BAB 6. Controller dalam Analog dan Digital

Transkripsi

1 TAT ULAH Elkronika nduri & Oomai E-04 BAB 6. Conrollr dalam Analog dan igial ika ini digunakan bagi mahaiwa Juruan Tknik nduri Fakula Tknik Univria rin Maranaha r. Rudy Wawolumaja M.c JURUAN TEN NUTR - FAULTA TEN UNERTA RTEN MARANATHA BANUN 03

2 T 03 E-04 Elkronika nduri & Oomai UM Rudy Wawolumaja Halaman 63 Bab 6. Conrollr P unuk robu im dalam analog dan digial gambaran kila P Conrollr ada inyal analog. P adalah ingkaan dari Proorional, ngral, rivaiv. alah au bnuk conrollr yang digunakan cara lua dalam ro indury biaanya dalam iga iilah aau dibu P conrollr. Conrollr ini mmunyai ranfr funcion yang mmunyai ifa : Proorional conrollr mmbri damak mngurangi ri im dan mngurangi walauun idak mnghilangkan ady a rror. ngral conrol mmbri damak mnghilangkan ady-a rror, namun diihak lain mmbri damak ngaiv, yaiu mmrburuk ranin ron. rivaiv conrol mmunyai fk mningkakan kabilan ym, mngurangi ovrhoo, dan mningkakan kinrja ranin ron. Proorional-ngral-rivaiv P Conrollr d d d u C drivaiv ingraion dan, roorional 3 bnuk : mmiliki diaa Conrollr E U E U y r u P P P dan drivaiv fdback gain. adalah roorional, ingral, dan,, im; dan inyalouu adalah rror liih anara inyalrfrnc

3 T 03 E-04 Elkronika nduri & Oomai UM P dan Oraional Amlifir bagian bar ranfr funcion daa diimlmnaikan mnggunakan oraional amlifir dan komonn aiv R, L, C ada jalur inu dan fdback. Oraional amlifir digunakan dalam ym ngauran conrol ym unuk imlmnai P- conrol algorihm yang dibuuhkan nvring amlifir o R R Rudy Wawolumaja Halaman 64

4 T 03 E-04 Elkronika nduri & Oomai UM Rudy Wawolumaja Halaman 65 O-am ngraor O-am iffrniaor Th oraional diffrniaor mlakanakan fungi diffrniai inyal inu. Aru yang mlwai inu caacior adalah C d v /d. Tgangan ouu adalah roorional dngan drivaiv dari gangan inu rhada waku, o = _R F C dv /d C R F ou C R F o _

5 T 03 E-04 Elkronika nduri & Oomai UM Linar P Conrollr P o P RC RC ; P RC RC RC ; ; Rudy Wawolumaja Halaman 66

6 T 03 E-04 Elkronika nduri & Oomai UM im Pngolahan inyal igial P conrollr ada inyal digial. Pro ngolahan inyal digial, diawali dngan ro nculikan inyal maukan yang brua inyal koninyu. Pro ini mngubah rrnai inyal yang adinya brua inyal koninyu mnjadi inyal dikr. Pro ini dilakukan olh uau uni AC Analog o igial Convrr. Uni AC ini rdiri dari buah bagian aml/hold dan buah bagian quanir. Uni aml/hold mruakan bagian yang mlakukan nculikan ord k-0, yang brari nilai maukan lama kurun waku T diangga mmiliki nilai yang ama. Pnculikan dilakukan ia au auan waku yang lazim dibu bagai waku culik amling im. Bagian quanir akan mrubah mnjadi bbraa lvl nilai, mbagian lvl nilai ini bia cara uniform aauun cara non-uniform mial ada auian quanir. Unjuk krja dari uau AC brganung ada bbraa aramr, aramr uama yang mnjadi rimbangan adalah bagai briku : caan makimum dari waku culik. caan AC mlakukan konvri. Rolui dari quanir, mial 8 bi akan mngubah mnjadi 56 ingkaan nilai. Moda kuaniai akan mmngaruhi rhada kkbalan noi. ambar. Pro amling inyal inu ali yang adinya brua inyal koninyu, xt akan diculik dan diquani hingga brubah mnjadi inyal dikr xkt. alam rrnai yang baru inilah inyal diolah. unungan dari moda ini adalah ngolahan mnjadi mudah dan daa mmanfaakan rogram bagai ngolahnya. alam ro amling ini diaumikan kia mnggunakan waku culik yang ama dan konan, yaiu T. Paramr culik ini mnnukan dari frkuni harmoni ringgi dari inyal yang maih daa diangka olh ro culik ini. Frkuni amling minimal adalah kali dari frkuni harmoni dari inyal. Unuk mngurangi kalahan culik maka lazimnya digunakan filr ani-aliaing blum dilakukan ro nculikan. Filr ini digunakan unuk myakinkan bahwa komonn inyal yang diculik adalah bnar-bnar yang kurang dari baa rbu. bagai ilurai, ro nculikan uau inyal digambarkan ada gambar briku ini. Rudy Wawolumaja Halaman 67

7 T 03 E-04 Elkronika nduri & Oomai UM ambar. Pngubahan dari inyal koninyu k inyal dikr lah inyal diubah rrnainya mnjadi dran daa dikr, lanjunya daa ini daa diolah olh roor mnggunakan uau algorima mroan yang diimlmnaikan dalam rogram. Hail dari mroan akan dilwakan k uau AC igial o Analog Convrr dan LPF Low Pa Filr unuk daa diubah mnjadi inyal koninyu kmbali. cara gari bar, blok diagram dari uau ngolahan inyal digial adalah bagai briku : ambar 3. Blok iagram im Pngolahan inyal igial Pro ngolahan inyal digial daa dilakukan olh roor gnral ri halnya yang lazim digunakan di ronal komur, mial rocor 80386, 68030, aauun olh roor RC ri Pada rininya rocor daa dirogram hingga brfungi bagai comrollr baik P Proorional, ngraor, iffrniaor, aau P, P, P. Mamaik yang diakai unuk im linar adalah ranformai z. ini ara diilin ilmu rndiri, yaiu im kndali dikri/dicr conrol ym. Rudy Wawolumaja Halaman 68