Perancangan Dan Analisa Performansi Tanggapan Tegangan Sistem Kendali Automatic Voltage Regulator

Transkripsi

1 Prncngn Dn Anli Prformni Tnggn Tgngn Sim Kndli Auomic olg Rgulor (AR) Dlm Domin Wku Dngn Pndkn Tnggn Frkuni Hru Dibyo Lkono 1, Mzu 1, Firilin 1, Wyu Difrdho 2 1 Jurun Tknik Elkro, Fkul Tknik Univri Andl hru_dl@f.unnd.c.id ABSTRACT Thi journl dicu h dign nd rformnc nlyi of h volg rond conrol ym of AR r in y of dirc currn in h im domin wih Proorionl conrollr (P), Proorionl Diffrnil conrollr (PD), Proorionl Ingrl conrollr (PI), Proorionl Ingrl Diffrnil conrollr (PID). Th conrollr wr dignd wih frquncy ron roch wih cific dign criri nd h hl of Mlb ofwr. For h rformnc nlyi in h im domin coni of rror nd rniion nlyi. For h rmr wr obrvd in rror nlyi including h y of ym, oiioning rror conn, vlociy rror conn, rror cclrion conn, dy rror o inu uni, dy rror o uni inu, dy rror o r inu nd dy rror o rbolic inu. For rniion nlyi, h rmr obrvd ri im, k im, ling im, k vlu nd mximum ovrhoo vlu. Th Rul of h nlyi howd h h volg rond of h conrol ym of AR in dirc currn y wih Proorionl Ingrl Diffrnil conrollr (PID) h fulfill dign criri in h rmr vlu r in dy rror o inu uni, cond in ri im, cond in k, cond im ling im, in k vlu nd % in mximum ovrhoo. Kyword: Auomic olg Rgulor (AR), rformnc, rror nlyi, rniion nlyi 1. PENDAHULUAN Enrgi lirik lh mnjdi kbuuhn um bgi induri hingg kbuuhn rumh ngg. Olh krn iu dirlukn uu mbngki ng lirik yng koninu lynnny hingg d mmnuhi kbuuhn konumn. Pu - u mbngki lirik yng d hru d llu mmnuhi kbuuhn bbn yng brubh - ubh r dy yng rdi dlm im ng lirik hrulh cuku unuk mmnuhi kbuuhn ng lirik dn lnggn. rmlh yng rjdi dlm ngori im ng lirik dlh dy yng dibngkikn idk m dngn dy yng dikonumi olh mki ng lirik krn dy yng rdi rgnung kd dy yng rng d uni - uni mbngki dlm im dn dn jug rgnung dri kin ori uni rbu. Dlm mbngkin ng lirik unuk di lurkn dn didiribuikn k r konumn, dibuuhkn buh gnror bgi rln umny. Hl yng ng ning dlm ro mbngkin ng lirik yiu d kbiln kinrj gnror dlm mnyuli dy k im (bbn). Pro mbngkin ng lirik rbu dingruhi olh rubhn kbuuhn dy rkif d bbn. Adny rubhn dy rkif yng rjdi ng mmngruhi kbiln dri gngn klurn rminl yng dihilkn olh gnror. Tgngn klurn rbu hru diubh-ubh gr gnror dlm kdn bil dlm mngkomni kbuuhn dy rkif dri bbn. Unuk Mngniii hl rbu digunkn buh rln yng d mngur gngn klurn dri gnror, yiu dngn cr mngur ru kii d gnror cr oomi, mnggunkn im kii gnror. Pngurn ru kii cr oomi rbu dilkukn mnggunkn AR. AR dlh uu im yng digunkn unuk mnjg kbiln gngn klurn dri gnror yng brgnung d kii. Ad bbr i AR dinrny AR i Aru Srh, AR i Aru Srh dngn r ouu fdbck, AR i Aru Srh dngn rnin gin rducion dn AR i Aru ik [1]. Ti i AR ini mmuyi rformni dlm domin wku dn domin frkuni yng brbd bd. Unuk rformni dlm domin wku rdiri dri nli klhn dn nli rlihn dngkn unuk rformni dlm domin frkuni rdiri dri rformni lingkr rbuk dlm domin frkuni dn rformni lingkr ruu dlm domin frkuni. Unuk nli klhn, im AR i ru rh dngn R Ouu Fdbck dn im AR i ik mmiliki nili klhn yng rkcil [1]. Unuk nli rlihn, unuk wku nik, wku unck dn wku kdn mn, modl im AR i ik mmiliki nili yng ling kcil dn unuk lwn mkimum dn nili unck, modl im ARi ru rh dngn Trnin in Rducion mmiliki nili

2 Amlifir ol. 6 No. 2, Mi 2016 yng ling kcil [1]. Hil nli jug mmrlihkn bhw im AR i ru rh mmiliki rformni dlm domin wku dn domin frkuni yng kurng mmukn. Unuk iu dlm nliin kn difokukn d rncngn dn nli rformni dlm domin wku dn domin frkuni im AR i ru rh. Adun bbr nliin yng udh dilkukn brkin dngn nliin ini dinrny [2], mmbh nng nli rlihn, nli rformni dlm domin frkuni dn nli kkokohn dri im AR i ru rh. Pngndli yng digunkn yiu Proorionl Ingrl Difrnil (PID), Proorionl Ingrl Difrnil lu ngndli Difrnil ord 2 (PIDD2), Proorionl Ingrl Difrnil (PID) dngn lgorim Pricl Swrm Oimizion (PSO) dn Fir Ordr Proorionl Ingrl Difrnil (FOPID). Hil dri nliin dimn rformni dn kbiln im AR i ru rh dngn ngndli Proorionl Ingrl Difrnil lu ngndli Difrnil ord 2 (PIDD2) lbih bil dn kokoh r mmuyi rformni yng lbih bik. [3], mmbh nng rncngn ngndli Proorionl Ingrl Difrnil (PID) dngn lgorim Pricl Swrm Oimizion (PSO). Anli yng dilkukn mliui nli rlihn dn nli rformni dlm domin frkuni unuk im lingkr rbuk. Brdrkn njln di mk dlm nliin ini dilkukn rncngn dn nli rformni im ARi ru rh dngn ngndli brdrkn ndkn nggn frkuni. Pngndli yng dirncng rdiri dri ngndli Proorionl (P), ngndli Proorionl Ingrl (PI), ngndli Proorionl Difrnil (PD) dn ngndli Proorionl Ingrl Difrnil (PID). Unuk nli rformni mliui nli klhn dn nli rlihn. Tujun dri nliin ini unuk mmrolh informi klhn dn rlihn dri nggn gngn AR i ru rh n dn dngn ngndli brdrkn ndkn nggn frkuni. Hil dri nliin ini dirolhny informi klhn dn rlihn r nili nili rmr ngndli yng digunkn unuk mngndlikn nggn gngn AR i ru rh brdrkn nggn frkuni. Unuk bn mlh dlm nliin ini dlh 1. Pd nliin ini idk mmbh hubungn dngn mbbnn d lurn. 2. Modl im AR yng dibh dlh modl imar i ru rh. 3. Sim ARdirrnikn dlm bnuk fungi lih Prncngn dn nli dilkukn dlm h imuli dngn bnun rngk lunk Mlb. Adun vri rngk lunk Mlb yng digunkn dlh Mlb vri Komur yng digunkn dlh komur lo mrk Au dngn ifiki roor Inl Cor I CPU 2.20 HZ dn mmori 4 B. 2. TINJAUAN PUSTAKA Pd bgin ini mnjlkn nng modln im AR i ru rh, rncngn ngndlli, nli klhn, nli rlihn dn rncngn ngndli dngn ndkn nggn frkuni. Unuk modln mmi im AR i ru rh mliui modln mlifir, modln kir, modln gnror dn modln nor. Unuk modln mmi mlifir dinykn dlm bnuk rmn (1) briku [4] KA 1+ τ (1) Hil modln mmi mlifir bru fungi lih ord u dngn 2 rmr yiu konn ngun mlifir dn konn wku mlifir. Nili konn ngun mlifir mmiliki rnng nili dri mi dngkn nili konn wku mlifir mmiliki rnng nili dri dik mi dik [2]. Unuk modln mmi kir dinykn dlm bnuk rmn (2) briku [4] KE 1+ τ (2) E Hil modln mmi kir ini bru fungi lih ord u dngn 2 rmr yiu konn ngun kir dn konn wku kir. Nili konn ngun kir ini mmiliki rnng nili dri mi dn nili konn wku kir mmiliki rnng nili dri mi [2]. Unuk modln mmi gnror dinykn dlm bnuk rmn (3) briku [4] K 1+ τ (3) Hil modln mmi gnror ini bru fungi lih ord u dngn 2 rmr yiu konn ngun gnror dn konn wku gnror. Nili konn ngun gnror mmiliki rnng nili dri mi dngkn nili konn wku gnror mmiliki nili rnng nili dri dik mi dik d kdn bbn nol mi kdn bbn nuh [2]. Unuk modln mmi nor dinykn dlm bnuk rmn (4) briku [4] K H T + 1 (4) A

3 Amlifir ol. 6 No. 2, Mi 2016 () () - A E Amlifir Ekir nror () () () - C() Pngndli A () E () () Amlifir Ekir nror () () () H S Snor mbr 1. Digrm Blok Sim Auomic olg Rgulor Ti Aru Srh [4] Hil modln mmi nor ini bru fungi lih ord u dngn 2 rmr yiu konn ngun nor dn konn wku nor. Adun nili konn ngun nor mmiliki rnng nili dri mi dngkn nili konn wku nor mmiliki rnng nili dri dik mi dik [4]. Slnjuny komonn komonn im AR i ru rh ini digbungkn dn rbnuk digrm blok dri im AR i ru rh yng dirlihkn d mbr 1. Brdrkn digrm blok d mbr 1. kmudin dirolh fungi lih lingkr rbuk dn fungi lih lingkr ruu dri im AR i ru rh. Unuk fungi lih lingkr rbuk dirlihkn d rmn (5) dn fungi lih lingkr ruu dirlihkn d rmn (6) briku H H (5) () () 1 + H (6) Unuk digrm blok im AR i ru rh dngn ngndli dirlihkn d mbr 2. Brdrkn digrm blok d mbr 2. kmudin dirolh fungi lih lingkr rbuk dn fungi lih lingkr ruu dri im AR i ru rh dngn ngndli. Unuk fungi lih lingkr rbuk dirlihkn d rmn (7) dn fungi lih lingkr ruu dirlihkn d rmn (8) briku () C (7) H H C () 1 + C H (8) Pngndli yng digunkn dinrny ngndli Proorionl (P), ngndli Proorionl Ingrl (PI), ngndli Proorionl Difrnil (PD) dn ngndli Proorionl Ingrl Difrnil (PID). Pngndli - ngndli rbu dirncng dngn mod nggn H S() Snor mbr 2. Digrm Blok Sim Auomic olg Rgulor Ti Aru Srh Dngn Pngndli[4] frkuni. Unuk fungi lih ngndli Proorionl (P) dirlihkn d rmn (9) briku [5] C K (9) Unuk fungi lih ngndli Proorionl Ingrl (PI) dirlihkn d rmn (10) briku [5] C K K i (10) Fungi lih ngndli Proorionl Difrnil (PD) dirlihkn d rmn (11) briku [5] C K K (11) Fungi lih ngndli Proorionl Ingrl Difrnil (PID) dirlihkn d rmn (12) briku [5] C K K D i K D (12) dimn K dlh konn Proorionl, K i dlh konn ingrl dn K d dlh konn difrnil. Unuk nli klhn rmr yng dimi dlh i im, konn klhn oii, konn klhn kcn, konn klhn oii, klhn kdn mn rhd mukn undk un, klhn kdn mn rhd mukn lju un dn klhn kdn mn rhd mukn rbol un [6]. Unuk mnnukn i im dilkukn dngn mnggunkn rmn (13) briku ()H() K( z )( z ) ( z ) 1 2 m N ( )( ) ( ) 1 2 k (13) Fungi lih d rmn (11) mlibkn n bnuk d nybuny dimn mnykn ol rngk N di iik l. Pol klifiki 25

4 Amlifir ol. 6 No. 2, Mi 2016 R() + - B() E() () H() C() mbr 3. Digrm Blok Sim Kndli[5] yng krng ini didrkn d bnykny ingri yng diunjukkn olh fungi lih lingkr rbuk. Sim dibu i 0, i 1, i 2..mingming jik N 0, N 1, N 2 Jik ngk i dirbr mk kliin mnjdi mkin bik kn i mmbrny ngk i kn mmrburuk roln kbiln. Komromi nr kliin kdn mn dn kbiln rlif llu dirlukn. Unuk konn klhn oii, konnn klhn kcn dn konn klhn rcn dirlihkn d rmn (14) /d (16) briku K lim ()H() (0)H(0) (14) v 0 K lim()h() (0)H(0) (15) K lim ()H() (0)H(0) (16) 0 Unuk klhn kdn mn rhd mukn undk un dirlihkn d rmn (17) briku 1 (17) 1 + K Unuk klhn kdn mn rhd mukn lju un dirlihkn d rmn (18) briku 1 (18) K Unuk klhn kdn mn rhd mukn lju un dirlihkn d rmn (19) briku 1 (19) K Konn klhn oii, konn klhn kcn dn konn klhn rcn mnggmbrkn kmmun im unuk mmrkcil u mnghilngkn klhn kdn mn. Unuk iu, kofin-kofin rbu mrukn indiki rformni klhn kdn mn. Biny diinginkn unuk mmrbr kofin klhn dngn mnjg nggnrlihn dlm drh yng mih d dirim. Slin iu unuk mmrbiki rformni kdn mn,d dilkukn dngn mnikkn i im dngn mnmbh u ingror u lbih d linn umn mju. Unuk nli rlihn, rmr yng dimi dlh wku nik, wku unck, wku kdn mn, nili unck dn lwn mkimum [6]. Unuk nnun rmr rmr nggn rlihn ini diinju im yng dirlihkn d mbr 3. Brdrkn digrm blok d mbr 3. Dirolh rmn (20) briku C R Pd umumny 1 + H dn (20) H dibrikn bgi rio olinomil dlm yng dirlihkn d rmn (21) dn (22) briku dimn, q, (21) q n H (22) d n dn d dlh olinomil dlm. Fungi lih lingkr ruu yng dibrikn olh rmn (20) lnjuny d dinykn dlm bnuk rmn (23) dn (24). C R d q d + n m m-1 C b + b + + b + b o 1 m-1 m n n-1 R o 1 n-1 n (23) (24) Unuk mnnukn nggn rlihn im d rmn (23) u rmn (24)rhd i mukn yng dibrikn rlu diurikn rmn olinomil rbu fkor-fkorny. Slh rmn olinomil diurikn fkor-fkorny mk rmn (23) u (24) d diuli dlm bnuk rmn (25) briku C k + z + z + z R m 1 2 n (25) Slnjuny kn diuji rilku nggn im ini rhd mukn undk un. Diumikn bhw ol-ol lingkr ruu brbd u m lin. Unuk 26

5 Amlifir ol. 6 No. 2, Mi 2016 mukn undk un rmn (25) d dinykn dlm bnuk rmn (26) briku dimn C n i (26) + i1 i i dlh ridu dri ol di - i. Jik mu ol lingkr ruu rlk diblh kiri umbu khyl bidng mk br rlif dri ridu mnnukn kningn rlif dri komonn-komonn C dlm bnuk urin rbu. Jik d uu zro lingkr ruu mmuyi hrg yng hmir m dngn uu ol lingkr ruu mk ridu d ol ini dlh kcil dn kofin uku nggn rlihn yng brkin dngn ol ini mnjdi kcil. Sng ol dn zro yng lkny brdkn cr fkif kn ling mnghilngkn. Jik uu ol rlk ng juh dri iik l mk ridu d ol ini mungkin kcil. Tnggn rlihn yng diimbulkn olh ol yng juh ini dlh kcil dn brlngung dlm wku yng ingk. Suku-uku C dlm bnuk urin yng mmuyi ridu ng kcil mmbrikn konribui yng kcil d nggn rlihn hingg uku-uku ini d dibikn. Jik ini dilkukn mk im ord inggi d didki dngn im brord rndh. Polol dri C rdiri dri ol-ol ny dn ngnngn ol konjugi komlk. Sng ol konjugi komlk mnghilkn bnuk ord kdu dlm. Bnuk urin fkor dri rmn krkriik ord inggi rdiri dri bnuk ord rm dn ord kdu dirlihkn d rmn (27) briku K + zi C i1 R + + 2ς ω + ω m q r 2 2 j k k k j1 k1 (27) Dimn q + 2r n. Jik ol-ol lingkr ruu mmuyi hrg yng brbd-bd u m lin mk rmn (27) d diurikn mnjdi chn ril yng dinykn dlm bnuk rmn (28) briku n b + ς ω c ω 1ς C + + 2ς ω + ω 2 r j k k k k k k 2 2 j1 j k1 k k k (28) Brdrkn rmn (28) d dilih bhw nggn im ord inggi ruun dri bbr bnuk yng mlibkn fungi-fungi drhn yng dijumi d nggn im ord rm dn kdu. Slnjuy nggn im rhd undk un c () didkn dngn mnggunkn rnformi Llc blik dri c() dlm bnuk rmn (29) briku j n r r - -ς ω k k 2 -ς ω k k 2 c b co ω 1 ς b in ω 1 ς j k k k k k k j1 k1 k1 unuk 0 (29) Jik mu ol-ol lingkr ruu brd diblh kiri umbu khyl bidng mk uku-uku konil dnuku-uku konnil rdm d rmn (29) mndki nol dngn mmbrny wku. Slnjuny klurn kdn mnny dlh c 3. METODE PENELITIAN Bgin ini mnjlkn d d rmr im AR i ru rh, kriri rncngn dn rodur nli rformni nggn gngn im AR i ru rh dlm domin wku dngn ndkn nggn frkuni. A. D-D Sim AR Ti Aru Srh -rmr im AR i ru rh yng digunkn dlm nliin ini dirlihkn d Tbl 1 [2]. D d d Tbl 1 kmudin diubiuikn k rmn (3) /d (8) dn dirolh fungi lih lingkr rbuk dn lingkr ruu im AR i ru rh n ngndli yng dinykn dlm bnuk rmn (30) dn (31) briku H (30) ( ) ( )( )( )( ) (31) B. Kriri Prncngn Adun kriri rncngn yng digunkn unuk rncngn ngndli bgi briku 1. Nili klhn kdn mn kurng dri Wku nik kurng dri dik. 3. Wku unck dik. 4. Wku kdn mn kurng dri dik 5. Lwn mkimum kurng dri %. C. Produr Anli Prformni dlm Domin Wku 27

6 Amlifir ol. 6 No. 2, Mi 2016 Pnliin ini dimuli dngn modln mmi im AR i ru rh. Pmodln mmi unuk im im AR i ru rh ini rdiri dri bbr komonn dinrny modln mlifir, modln kir, modln gnror dn modln nor. Pmodln mmi AR i ru rh ini mnggunkn rmn linr difrnil dn rnformi Llc. Hil modln ming ming komonn ini bru fungi lih ord u. Fungi lih dri ming-ming komonn ini kmudin digbungkn dn dirolh fungi lih lingkr rbuk dn fungi lih lingkr ruu. Adun klurn yng dimi dlh nggn gngn im AR i ru rh dn mukn dlh nggn gngn rni. Slh dirolh fungi lih lingkr rbuk dn fungi lih lingkr ruu dri nggn gngn im AR i ru rh kmudin dilkukn ubiui nili nili rmr i komonn. Adun nili nili rmr dri im AR i ru rh dirlihkn d Tbl 1 hingg dirolh fungi lih lingkr rbuk dn fungi lih lingkr ruu. Unuk fungi lih lingkr rbuk cr lngk dirlihkn d rmn (30) dn unuk fungi lih lingkr ruu dirlihkn d rmn (31). kriri rncngn ngndli. Adun kriri rncngn ngndli dirlihkn d bgin b dri bgin 3 ini. Slh dirolhny fungi lih lingkr rbuk dn fungi lih lingkr ruu dri im AR i ru rh cr lngk kmudin dilkukn dilkukn nli rformni nggn gngn im AR i ru rh n ngndli dlm domin wku. Anli yng dilkukn mliui nli klhn dn nli rlihn. Anli klhn dilkukn dngn mnggunkn rmn (30) dngn rmr yng dimi mliui i im, konn klhn oii, konn klhn kcn, konn klhn rcn, klhn kdn mn unuk mukn undk un, klhn kdn mn unuk mukn lju un, klhn kdn mn unuk mukn rbolik. Unuk nli rlihn rmr dilkukn dngn mnggunkn rmn (31) dngn rmr yng dimi mliui wku nik, wku unck, wku kdn mn, nili unck dn lwn mkimum. Brdrkn hil nli klhn dn nli rlihn n ngndli ini kmudin dinukn kriri rncngn ngndli. Adun kriri rncngn ngndli dirlihkn d bgin b dri bgin 3 ini Slnjuny dilkukn rncngn ngndli nggn gngn im AR i ru rh dngn ndkn nggn frkuni brdrkn kriri rncngn. Pngndli yng dirncng rdiri dri ngndli Proorionl (P), 28 TABEL 1 NILAI PARAMETER AR TIPE ARUS SEARAH Nili K T K T K g T g K T ngndli Proorionl Ingrl (PI), ngndli Proorionl Difrnil (PD) dn ngndli Proorionl Ingrl Difrnil (PID). Prncngn ngndli ini dilkukn dngn mnggunkn rmn fungi lih lingkr rbuk yng dirlihkn d rmn (30) dn mngubh - ubh mukn nili mrgin f. Hil dri rncngn dirolhny fungi lih unuk ming ming ngndli., fungi lih lingkr rbuk dngn ngndli dn fungi lih lingkr ruu dngn ngndli. Unuk fungi lih ngndli Proorionl (P) dirlihkn d rmn (32), fungi lih lingkr rbuk dngn ngndli Proorionl (P) dirlihkn d rmn (33) dn fungi lih lingkr ruu dngn ngndli Proorionl (P) dirlihkn d rmn (34). Unuk fungi lih ngndli Proorionl Difrnil (PD) dirlihkn d rmn (35), fungi lih lingkr rbuk dngn ngndli Proorionl Difrnil (PD) dirlihkn d rmn (36) dn fungi lih lingkr ruu dngn ngndli Proorionl Difrnil (PD) dirlihkn d rmn (37). Unuk fungi lih ngndli Proorionl Ingrl (PI) dirlihkn d rmn (38), fungi lih lingkr rbuk dngn ngndli Proorionl Ingrl (PI) dirlihkn d rmn (39) dn fungi lih lingkr ruu dngn ngndli Proorionl Ingrl (PI) dirlihkn d rmn (40). Unuk fungi lih ngndli Proorionl Ingrl Difrnil (PID) dirlihkn d rmn (41), fungi lih lingkr rbuk dngn ngndli Proorionl Ingrl Difrnil (PID) dirlihkn d rmn (42) dn fungi lih lingkr ruu dngn ngndli

7 Amlifir ol. 6 No. 2, Mi 2016 TABEL 2 HASIL ANALISA KESALAHAN Tn Dngn Pngndli Pngndli Ti Sim 0 0 Poii Kcn Prcn Undk Tidk Tidk Lju Tidk Tidk Prbolik Proorionl Ingrl Difrnil (PID) dirlihkn d rmn (43). Slh dirolhny fungi lih ngndli, fungi lih lingkr rbuk dngn ngndli dn fungi lih lingkr ruu dngn ngndli mk dilkukn nli rformni nggn gngn im AR i ru rh dngn ngndli dlm domin wku. Anli yng dilkukn m dngn nli rformni nggn gngn im AR i ru rh n ngndli dlm domin wku yng rdiri dri nli klhn dn nli rlihn. Hil nli rformni nggn gngn im AR i ru rh dngn ngndli dlm domin wku ini kmudin dibndingkn dngn hil nli rformni nggn gngn im AR i ru rh n ngndli dlm domin wku dngn mnggunkn kriri rncngn. Hil dri rbndingn ini dirolh ngndli yng mmnuhi kriri rncngn unuk mningkkn rformni nggn gngn im AR i ru rh dlm domin wku. 4. HASIL DAN PEMBAHASAN Pd bgin ini dilkukn nli rformni nggn gngn im AR i ru rh n dn dngn ngndli dlm domin wku. Anli rformni yng dilkukn rdiri dri nli klhn dn nli rlihn. Unuk ngndli rdiri dri ngndli Proorionl (P), ngndli Proorionl Ingrl (PI), ngndli Proorionl Difrnil (PD) dn ngndli Proorionl Ingrl Difrnil (PID). Unuk fungi lih ngndli Proorionl (P) dirlihkn d rmn (32) briku C (32) Unuk fungi lih lingkr rbuk dn ruu nggn gngn im AR i ru rh dngn ngndli Proorionl (P) dirlihkn d rmn (33) dn (34). Hil nli klhn nggn gngn im AR i ru rh n dn dngn ngndli H (33) (34) Proorionl (P) dirlihkn d Tbl 2. Unuk hil nli rlihn nggn gngn im AR i ru rh n dn dngn ngndli Proorionl (P) dirlihkn d Tbl 3. Tnggn rlihn gngn im AR i ru rh n dn dngn ngndli Proorionl (P) dirlihkn d mbr 4. Unuk fungi lih ngndli Proorionl Difrnil (PD) dirlihkn d rmn (35). C (35) Dngn nili mrgin f br drj d frkuni rd/dik. Unuk fungi lih lingkr rbuk dn ruu nggn gngn im AR i ru rh dngn ngndli Proorionl Difrnil (PD) dirlihkn d rmn (36) dn (37) briku H (36) (37) Hil nli klhn nggn gngn im AR i ru rh n dn dngn ngndli Proorionl Difrnil (PD) dirlihkn d Tbl 4. Unuk hil nli rlihn nggn gngn im AR i ru rh n dn dngn ngndli Proorionl Difrnil (PD) dirlihkn d Tbl 5. Tnggn rlihn gngn im AR i ru rh n dn dngn ngndli Proorionl Difrnil (PD) dirlihkn d 29

8 Amlifir ol. 6 No. 2, Mi 2016 mbr 5. Unuk fungi lih ngndli Proorionl Ingrl (PI) dirlihkn d rmn (38) briku C (38) Dngn nili mrgin f br drj d frkuni rd/dik. Unuk fungi lih lingkr rbuk dn ruu nggn gngn im AR i ru rh dngn ngndli Proorionl Ingrl (PI) dirlihkn d rmn (39) dn (40) briku H TABEL 3 HASIL ANALISA PERALIHAN Tn Dngn Pngndli Pngndli Wku nik dik dik Wku unck dik dik Nili unck Lwn mkimum % % Wku kdn mn dik dik (39) (40) Hil nli klhn nggn gngn im AR i ru rh n dn dngn ngndli Proorionl Ingrl (PI) dirlihkn d Tbl 6. Unuk hil nli rlihn nggn gngn im AR i ru rh n dn dngn ngndli Proorionl Ingrl (PI) dirlihkn d Tbl 7. Tnggn rlihn gngn im AR i ru rh n dn dngn ngndli Proorionl Ingrl (PI) dirlihkn d mbr 6. Unuk fungi lih ngndli Proorionl Ingrl Difrnil (PID) dirlihkn d rmn (41) briku Dngn nili mrgin f br drj d frkuni rd/dik C (41) Unuk fungi lih lingkr rbuk dn ruu nggn gngn im AR i ru rh dngn ngndli Proorionl Ingrl Difrnil (PID) dirlihkn d rmn (42) dn (43) briku H (42) (43) mbr 4. Tnggn Prlihn Tgngn Sim AR Ti Aru Srh TABEL 4 HASIL ANALISA KESALAHAN Tn Dngn Pngndli Pngndli Ti Sim 0 0 Poii Kcn Prcn Undk Tidk Tidk Lju Tidk Tidk Prbolik TABEL 5 HASIL ANALISA PERALIHAN Tn Pngnd li Dngn Pngnd li Wku nik dik dik Wku unck dik dik Nili unck Lwn mkimum % % Wku kdn mn dik dik

9 Amlifir ol. 6 No. 2, Mi 2016 mbr 5. Tnggn Prlihn Tgngn Sim AR Ti Aru Srh mbr 6. Tnggn Prlihn Tgngn Sim AR Ti Aru Srh TABEL 6 HASIL ANALISA KESALAHAN Tn Dngn Pngndli Pngndli Ti Sim 0 0 Poii Kcn Prcn Undk Tidk Tidk Lju Tidk Tidk Prbolik TABEL 8 HASIL ANALISA KESALAHAN Tn Dngn Pngndli Pngndli Ti Sim 0 1 Tidk Poii Trhingg Kcn Prcn Undk Tidk Trhingg Lju Tidk Tidk Prbolik TABEL 7 HASIL ANALISA PERALIHAN Tn Dngn Pngndli Pngndli Wku nik dik dik Wku unck dik dik Nili unck Lwn mkimum % % Wku kdn mn dik dik Hil nli klhn nggn gngn im AR i ru rh n dn dngn ngndli Proorionl Ingrl Difrnil (PID) dirlihkn d Tbl 8.Unuk hil nli rlihn nggn gngn im AR i ru rh n dn dngn ngndli Proorionl Ingrl Difrnil (PID) dirlihkn d Tbl 9. Tnggn rlihn gngn im AR i ru rh n dn dngn TABEL 9 HASIL ANALISA PERALIHAN Tn Dngn Pngndli Pngndli Wku nik dik dik Wku unck dik dik Nili unck Lwn mkimum % % Wku kdn mn dik dik ngndli Proorionl Ingrl Difrnil (PID) dirlihkn d mbr 7. Tnggn gngn im AR i ru rh dngn ngndli Proorionl (P) dn ngndli Proorionl Ingrl (PI) blum mmnuhi kriri rncngn rum unuk nili klhn kdn mn, nili wku nik, nili wku unck, nili wku kdn mn, nili unck dn nili lwn mimum. Unuk ngndli 31

10 Amlifir ol. 6 No. 2, Mi 2016 nili wku unck br dik, nili wku kdn mn br dik, nili unck br dn lwn mkimum br %. mbr 7. Tnggn Prlihn Tgngn Sim AR Ti Aru Srh Proorionl Difrnil (PD), nggn gngn im AR i ru rh jug idk mmnuhi kriri rncngn rum unuk klhn kdn mn. Unuk ngndli Proorionl Ingrl Difrnil (PID), nggn gngn im AR i ru rh udh mmnuhi kriri rncngn. 5. KESIMPULAN A. Kimuln Adun kimuln dri nliin ini bgi briku 1. Tnggn gngn im AR i ru rh dngn ngndli Proorionl Ingrl Difrnil (PID) mmiliki rformni dlm domin wku yng lbih bik dn mmnuhi kriri rncngn yng diinginkn dibndingkn dngn ngndli linny. Adun rmr PID yng digunkn dlh K br , K i br dn K d br Adun rmr yng dinuhi ui dngn kriri rncngn bgi briku klhn kdn mn rhd mukn undk un br , nili wku nik br dik, B. Srn Bbr rn yng d dilkukn dlm nliin lnjuny dlh 1. Slin nli rformni dlm domin wku, hndkny jug dilkukn nli rformni dlm domin frkuni, nli kbiln, nli kkokohn, nli niivi dn nli wku und. 2. Pd nli kkokohn, ngruh kidkin hndkny jug dimukkn hing nniny nggn gngn im i ru rh mmiliki rformni nominl, kbiln nominl, rformni kokoh dn kbiln kokoh yng lbih yng bik. UCAPAN TERIMA KASIH Ucn rim kih kmi mikn kd Ku Jurun Tknik Elkro dn Dkn Fkul Tknik Univri Andl yng lh mnfilii nliin ini. REFERENSI [1] rhm, R, Powr Sym Ocillion, Kluwr Acdmic Publihr, Mchu, 1999 [2] Shib, M, A Novl Oiml PID Plu Scond Odr Driviv Cnrollr for AR ym,enginring Scinc nd Tchnology, 18(2), , 2015 [3] Bh,. K., & Bhongd, S, Dign of PID Conrollr In Auomic olg Rgulor (AR) Uing PSO Tchniqu,Inrnionl Journl of Enginring Rrch nd Alicion, , 2013 [4] Sd, H, Powr Sym Anlyi, Mcrw Hill, Nw York, 1999 [5] Frnklin,., Powll, J., & Nini, A. E., Fdbck Conrol of Dynmic Sym, Wly Publihing Comny, Nw York, 1986 [6] Og, K., Modrn Conrol Enginring,Prnic Hll, Nw York,