DESAIN SISTEM KENDALI MELALUI TANGGAPAN FREKUENSI
|
|
- Yuliana Setiabudi
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB VIII DESAIN SISEM ENDALI MELALUI ANGGAPAN FREUENSI Dalam bab ini akan diuraikan langkah-langkah peranangan dan kompenai dari item kendali linier maukan-tunggal keluaran-tunggal yang tidak berubah dengan waktu, dengan pendekatan tanggapan frekueni. Seperti pada bab 6, pembahaan teknik kompenai pada bab ini akan dibatai pada kompenai faa maju, kompenai faa mundur, dan kompenai faa mundur-maju. Diamping itu, kompenator dianggap diletakkan eara eri dengan plant nya. 8. Pendahuluan Dalam item kendali, kinerja tanggapan peralihan pada umumnya lebih penting. Pada pendekatan tanggapan frekueni, kinerja tanggapan frekueni ditentukan eara tidak langung. Yaitu melalui bentuk-bentuk margin faa, margin penguatan, reonani bearan punak (memberikan perkiraaan kaar dai redaman item), frekueni gain roover, frekueni reonani, lebar pita (memberikan perkiraan kaar dari keepatan tanggapan peralihan) dan kontanta galat keepatan tatik (memberikan ketelitian keadaan tunak). Mekipun korelai antara tanggapan peralihan dan tanggapan frekueni tidak langung, peifikai kawaan frekueni mudah dipahami dengan pendekatan diagram Bode. Setelah lup terbuka diranang dengan metoda tanggapan frekueni, pole dan zero lup tertutup dapat ditentukan. arakteritik tanggapan frekueni haru diperika untuk melihat apakah item yang diranang memenuhi peryaratan kawaan waktu. Jika tidak memenuhi haru dimodifikai dan dianalia ulang ampai diperoleh uatu hail yang memuakan. Peranangan dalam kawaan frekueni adalah ederhana dan jela. Diagram tanggapan frekueni eara nyata menunjukkan ara item yang akan dimodifikai, mekipun prediki eara pati dari karakteritik tanggapan peralihannya tidak dapat dilakukan. 233
2 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni 234 Pada daarnya terdapat dua pendekatan dalam peranangan kawaan frekueni, yaitu pendekatan diagram polar dan pendekatan diagram Bode. Bila uatu kompenator ditambahkan, diagram polar haru digambarkan lagi, ehingga ukup menyita waktu dan kurang menarik untuk digunakan. Sedangkan uatu diagram Bode dari kompenator dapat dengan mudah ditambahkan ke diagram Bode item emula, ehingga menjadi diagram Bode item terkompenai. Juga bila penguatan lup terbuka diubah, kurva bearan digeerkan ke ata atau ke bawah tanpa mengubah kemiringan kurva dan udut faanya. Pendekatan yang umum untuk diagram Bode adalah pertama-tama dengan mengatur penguatan lup terbuka (gain adjutment) ehingga diperoleh peryaratan ketelitian keadaan tunak. emudian gambarkan kurva bearan dan udut faa dari lup terbuka tidak terkompenai (dengan penguatan lup terbuka yang diatur). Jika peifikai margin faa dan margin penguatan tidak dipenuhi, maka perlu ditambahkan uatu kompenator yang euai agar peryaratan yang diinginkan terpenuhi. Perlu juga diatat bahwa ketiga daerah frekueni pada diagram Bode uatu item menunjukkan karakteritik bb:. Daerah frekueni rendah ( << go): menggambarkan karakteritik keadaan tunak (tipe) item. 2. Daerah frekueni tengah (frekueni ekitar titik -+j0 pada polar plot): menggambarkan ketabilan relatif. 3. Daerah frekueni tinggi ( >> go): menggambarkan komplekita (orde) item. 8.2 ompenai Faa Maju ompenai faa maju bertujuan untuk mengubah kurva repon frekueni agar diperoleh udut faa maju yang ukup untuk mengkompenai faa mundur yang diebabkan oleh komponen-komponen item. eknik kompenai ini dapat digunakan, apabila peifikai unjuk kerja item yang diinginkan diberikan dalam bearan kawaan frekueni eperti margin faa dan margin penguatan, kontanta galat tatik dt. ompenai ini digunakan apabila tanggapan tranient item tak memuakan, atau bahkan item emula tak tabil.
3 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni arakteritik ompenator Faa Maju ompenator faa maju mempunyai fungi alih Zero adalah ; (0 < < ) (8-) dan pole. arena 0 < <, zero elalu terletak di ebelah kanan dari pole dalam bidang komplek. Untuk yang keil, pole terletak jauh di ebelah kiri (umbu khayal). Dengan alaan implementai prakti rangkaiannya, nilai minimum dihailkannya adalah biaanya diambil ekitar 0,05. Hal ini berarti faa maju makimum yang Im m m 0 Re 2 ( ) 2 ( ) 0 Gambar 8-: Diagram polar dari kompenator faa maju (j ) dengan 0 < <. (j ) Gambar 8- memperlihatkan diagram polar dari j j ; (0 < < ) dengan =. Untuk uatu nilai yang diberikan, udut antara umbu riel poitif dan tangen gari yang digambarkan dari titik puat ke etengah lingkaran memberikan udut faa maju makimum, m. Frekueni pada titik tangen diebut faa pada = m adalah m, dengan in 2 m 2 m. Dari Gambar 8- udut... (8-2) Peramaan (8-2) menghubungkan udut faa maju makimum dengan nilai dari.
4 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni 236 dan = 0,. Gambar 8-2 memperlihatkan diagram Bode dari uatu kompenator bila = db , 0 00 ( rad / dtk) , m m 0 00 ( rad / dtk) Gambar 8-2: Diagram Bode dari kompenator faa maju (j ), dengan = 0,. (j ) Gambar di ata memperlihatkan diagram Bode dari uatu kompenator faa maju bila = dan 0 dan. Dari Gambar 8-2 terlihat bahwa frekueni udut, atau Jadi log m log log 2 m = 0,. Frekueni udut untuk kompenator faa maju adalah merupakan nilai rata-rata geometri dari kedua.... (8-3) Seara umum, terlihat bahwa kompenator faa maju adalah uatu filter yang melolokan frekueni tinggi (high pa filter).
5 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni Proedur ompenai Faa Maju Dengan mengau pada Gambar 8-3, dimana G() adalah plant emula dan G () adalah kompenator yang diranang, maka langkah-langkah peranangan uatu kompenator faa maju adalah ebagai berikut. + - G() G() Gambar 8-3: Diagram blok item kendali terkompenai. Aumikan fungi alih kompenator faa maju eperti pada Peramaan (8-) berikut ini: G ( ) ; (0 < < ) Definiikan (8-4) ehingga G ( ) Fungi alih lup terbuka dari item yang terkompenai adalah G ( ) G ( ) G ( ) dengan G() = (8-5) G () (8-6) G () = G() (8-7) entukan penguatan yang memenuhi yarat eperti pada kontanta galat tatik. 2. Dengan menggunakan penguatan yang telah ditentukan, gambarkan diagram Bode item G (). entukan apakah margin faanya memenuhi peifikai yang diinginkan. Apabila telah terpenuhi, maka peranangan dengan teknik gain adjutment ini telah eleai. 3. Apabila margin faa item pada butir 2 tidak terpenuhi, maka tentukan udut faa maju terapai.. yang perlu ditambahkan ke item G () agar margin faa yang diinginkan
6 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni entukan faktor redaman dengan menggunakan Peramaan (8-2). entukan frekueni di mana bearan item yang tidak terkompenai G (j ) ama dengan - 20log. Pilih frekueni ini ebagai frekueni gain roover yang baru. Frekueni ini berhubungan dengan pada frekueni ini. m, dan pergeeran udut faa m terjadi 5. entukan frekueni udut dari kompenator faa maju, ebagai berikut : zero kompenator faa maju : pole kompenator faa maju : 6. Dengan menggunakan nilai yang ditentukan dalam langkah dan yang ditentukan dalam langkah 4, hitunglah kontanta dari Peramaan (8-4): 7. Perika margin penguatan untuk mematikan bahwa peifikainya telah terpenuhi. Jika belum, ulangi proe peranangan dengan memodifikai lokai pole-zero dari kompenator ampai diperoleh uatu hail yang diharapkan. Contoh 8- Diberikan item kendali eperti terlihat pada Gambar 8-4 berikut ( 2) Gambar 8-4: Diagram blok item kendali orde-2 Fungi alih lup terbukanya adalah G( ) 4 ( 2) Diinginkan untuk meranang uatu kompenator item di ata, ehingga kontanta galat keepatan tatik v adalah 20 detik -, margin faa etidaknya 50 0 dan margin penguatan edikitnya 0 db.
7 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni 239 Solui: Gunakan Peramaan (8-) untuk kompenator : G ( ) Sitem terkompenai akan memiliki fungi alih lup terbuka G ()G(). Definiikan G () = G() = 4 ( 2) dengan. Langkah pertama dalam peranangan adalah mengatur penguatan agar peifikai kinerja keadaan tunak dipenuhi atau memenuhi kontanta galat keepatan tatik. arena kontanta yang diinginkan adalah 20 detik -, maka atau = 0 G G 4 v lim ( ) ( ) lim G( ) lim ( 2 ) 2 20 Dengan = 0, item terkompenai akan memenuhi yarat keadaan tunak. emudian gambarkan diagram Bode dari G ( j ) j ( j 2) j ( 0, 5j ) Gambar 8-5 berikut memperlihatkan kurva bearan dan udut faa dari G (j ). Gambar 8-5: Diagram Bode dari G(j ) 0G(j ) 40 j (j 2).
8 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni 240 Dari Gambar 8-5, diperoleh margin faa 7 0 dan margin penguatan + db. Margin faa yang diinginkan adalah 50 0 (edikitnya). Jadi perlu ditambahkan faa maju etidaknya Penambahan uatu kompenator faa maju akan mengubah kurva bearan dalam diagram Bode, di mana frekueni gain roover akan tergeer ke kanan. Untuk menaikkan frekueni gain roover haru diimbangi dengan kenaikan faa mundur dari G (j ). Perhatikan pergeeran frekueni gain roover, aumikan bahwa m, faa makimum yang diinginkan, adalah 38 0 (yang berarti 5 0 ditambahkan untuk kompenai pergeeran frekueni gain roover). arena in m dan m 38 0, maka 0, 24. Selanjutnya adalah menentukan frekueni udut dan dari kompenator faa maju. Sudut faa maju makimum m terjadi pada rata-rata geometrik dari dua frekueni udut, atau. Banyaknya modifikai dalam kurva bearan pada yang termauk bentuk adalah j j j j ehingga 0, 24 0, 49 6, 2dB dan G( j ) 6, 2 db pada = 9 radian/detik. Frekueni ini diperoleh ebagai frekueni gain roover yang baru 4, 4 atau, atau 8, 4 ompenator faa maju yang ditentukan adalah G ( ) dengan nilai ditentukan ebagai 4, 4 8, 4 0 4, 7 0, 24 4, 4, Jadi fungi alih kompenator menjadi G ( ) 4, , 4 0, 054 0, 227 0, 054
9 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni 24 Ingat bahwa : G ( ) G G ( ) ( ) G( ) G ( ) G( ) 0 0 urva bearan dan kurva udut faa untuk G ( j ) terlihat pada Gambar 8-6. Sitem 0 4, 4 4 terkompenai mempunyai fungi alih lup terbuka G ( ) G( ) 4, 7 8, 4 ( 2) Gambar 8-6: Diagram Bode item terkompenai. ompenator faa maju menyebabkan frekueni gain roover naik dari 6,3 radian/detik menjadi 9 radian/detik. enaikan frekueni ini berarti kenaikan dalam lebar pita, yang berimplikai pada meningkatnya tanggapan. Margin faa dan margin penguatan maing-maing 50 0 (kira-kira) dan + db. Sitem terkompenai terlihat dalam Gambar 8-7 berikut. + 4, 7( 4, 4) 4-8, 4 ( 2) Gambar 8-7: Diagram blok item terkompenai.
10 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni ompenai Faa Mundur ompenai ini bertujuan untuk meredam daerah frekueni tinggi agar diperoleh ukup margin faa. Hal ini diapai dengan memperbear penguatan item pada frekueni rendah. Dengan demikian, kompenai ini menghailkan perbaikan dalam ketelitian tanggapan tunak item, mekipun dengan akibat edikit memperlambat tanggapan tranientnya arakteritik ompenator Faa Mundur ompenator faa mundur mempunyai fungi alih G ( ) ; ( > ) (8-8) Dalam bidang komplek, kompenator faa mundur mempunyai zero pada dan pole pada. Pole terletak di ebelah kanan zero. Im 0 0 Re Gambar 8-8: Diagram polar uatu kompenator faa mundur (j ). j
11 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni 243 db ( rad / dtk) , 0 0, 0 ( rad / dtk) Gambar 8-9: Diagram Bode uatu kompenator faa mundur (j ) untuk =0. j Gambar 8-9 memperlihatkan uatu diagram Bode kompenator faa mundur, dengan = dan = 0. Frekueni udut kompenator faa mundur adalah pada dan. Dari Gambar 8-9 terlihat bahwa kompenator faa mundur adalah uatu filter yang melalukan inyal frekueni rendah (low pa filter) Proedur ompenai Faa Mundur Langkah-langkah peranangan kompenator faa mundur untuk item pada Gambar 8-3 adalah eperti berikut.. Aumikan kompenator faa mundur memiliki fungi alih eperti Peramaan (8-8): G ( ) ; ( > ) Definiikan (8-9) Maka G ( ) (8-0)
12 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni 244 Fungi alih lup terbuka item terkompenai adalah G G ( ) ( ) G( ) G( ) G ( ) (8-) dengan G ( ) G ( ) entukan penguatan untuk memenuhi yarat pada kontanta galat tatik. 2. Jika item tak terkompenai G ( j ) G( j ) tidak memenuhi peifikai margin faa dan margin penguatan, maka arilah tititk frekueni di mana udut faa fungi alih lup terbuka = ditambah margin faa yang diinginkan. Margin faa yang diinginkan margin faanya ditentukan ditambah 5 0 ampai 2 0. (Penambahan 5 0 ampai 2 0 mengkompenai faa mundur dari kompenator faa mundur). Pilih frekueni ini ebagai frekueni gain roover yang baru. 3. Untuk menegah efek gangguan faa mundur terhadap kompenator faa mundur, pole dan zero dari kompenator faa mundur haru ditempatkan pada lokai yang lebih rendah dibanding frekueni gain roover yang baru. Jadi, pilih frekueni udut (berkaitan dengan zero kompenator faa mundur) oktaf atau dekade di bawah frekueni gain roover yang baru. 4. entukan redaman yang penting yang memberikan kurva bearan turun ke 0 db pada frekueni gain roover yang baru. Redaman -20log menentukan nilai. Selanjutnya frekueni udut lainnya (berhubungan dengan pole kompenator faa mundur) ditentukan dari. 5. Dengan menggunakan nilai yang ditentukan dalam langkah dan yang ditentukan dalam langkah 5, hitunglah kontanta dari Peramaan (8-9) :.
13 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni 245 Contoh 8-2 Perhatikan item eperti yang terlihat pada Gambar 8-0 berikut. + - ( )( 0, 5 ) Gambar 8-0: Sitem kendali bertipe- Fungi alih lup terbukanya: G( ) ( )( 0, 5 ) Diinginkan untuk mengkompenai item ehingga kontanta galat keepatan tatik v adalah 5 detik -, margin faa edikitnya adalah 40 0, dan margin penguatan etidaknya 0 db. Solui: Akan digunakan uatu kompenator faa mundur pada Peramaan (8-8): G ( ) ; ( > ) Didefiniikan Juga didefiniikan G( ) G( ) ( )( 0, 5 ) Langkah pertama dalam peranangan adalah mengatur penguatan untuk memperoleh kontanta galat keepatan tatik yang diinginkan. Jadi G G v lim ( ) ( ) lim G( ) lim G( ) lim 5 0 ( )( 0, 5 ) atau = 5 Dengan = 5, item terkompenai memenuhi yarat kinerja keadaan tunak. Selanjutnya gambarkan diagram Bode dari G ( j ) 5 j ( j )( 0, 5j ) Gambar 8- memperlihatkan kurva bearan dan kurva udut faa dari G (j ). Dari gambar terebut diperoleh margin faa = -20 0, yang berarti item tidak tabil.
14 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni 246 Gambar 8-: Diagram Bode untuk item tak terkompenai (G ). Gambar 8-2: Diagram Bode untuk kompenator (G ).
15 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni 247 Gambar 8-3: Diagram Bode untuk item terkompenai (G G). Penambahan kompenator faa mundur mengubah kurva faa dari diagram Bode, haru ditambahkan antara 5 0 ampai 2 0 terhadap margin faa yang dikompenai untuk memodifikai kurva faa. arena frekueni yang berkaitan dengan margin faa 40 0 adalah 0,7 radian/detik, maka frekueni gain roover yang baru (dari item terkompenai) haru dipilih dekat dengan nilai ini. Untuk menghindari kontanta waktu yang terlalu bear, dipilih frekueni udut (yang berkaitan dengan zero kompenator faa mundur) adalah 0, radian/detik. arena frekueni udut ini tidak terlalu jauh di bawah frekueni gain roover yang baru, modifikai dalam kurva faa boleh tidak keil. Selanjutnya ditambahkan 2 0 untuk margin faanya. Margin faanya menjadi Sudut faa fungi alih lup terbuka yang tidak terkompenai adalah pada = 0,5 radian/detik. Selanjutnya dipilih frekueni gain roover adalah 0,5 radian/detik. Untuk membuat kurva bearan turun ke 0 db pada frekueni gain roover yang baru, dalam hal ini adalah -20 db. Jadi 20log 20 atau = 0.
16 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni 248 Frekueni udut lainnya faa mundur, ditentukan dengan, yang berkaitan dengan pole dari kompenator 0, 0radian/detik. Jadi, fungi alih kompenator faa mundur adalah G ( ) ( 0) arena penguatan telah ditentukan bearnya = 5 dan 5 0 0, 5 Fungi alih lup terbuka item terkompenai adalah G ( ) G( ) 5( 0 ) ( 00 )( )( 0, 5 ) ditentukan = 0, maka urva bearan dan kurva udut faa G (j )G(j ) terlihat pada Gambar 8-3. Dari gambar ini terlihat bahwa margin faa item terkompenai ekitar 40 0, margin penguatan ekitar db, dan kontanta galat keepatan tatik adalah 5 detik -, emuanya euai dengan yang diinginkan. Jadi item terkompenai memenuhi yarat pada keadaan tunak dan ketabilan relatif. Frekueni gain roover yang baru menurun dari 2 radian/detik menjadi 0,5 radian/detik, yang berarti lebar pita frekueni nya berkurang (menyebabkan tanggapan item lebih lambat). 8.4 ompenai Faa Mundur-Maju ompenai ini menggabungkan kedua kompenai faa maju dan faa mundur yang telah dibaha ebelumnya. Pada frekueni rendah kompenai ini memiliki faa mundur, edang faa majunya berada pada daerah frekueni tinggi. Dengan demikian, kompenai ini akan memperbear lebar bidang frekueni (diebabkan oleh bagian faa majunya) dan memperbear penguatan pada frekueni rendah (diebabkan oleh bagian faa mundurnya).
17 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni arakteritik ompenator Faa Mundur-Maju Fungi alih kompenator faa mundur-maju adalah 2 G ().... (8-2) dengan > dan >. 2 Bentuk ; ( > ) merupakan jaringan faa maju. Sedang bentuk ; ( > ) merupakan jaringan faa mundur. Dalam peranangan uatu kompenator faa mundur-maju, eringkali dipilih = untuk memudahkan maalah. Dalam maalah ini, dipilih =. Diagram polar kompenator faa mundur-maju dengan = dan = terlihat pada Gambar 8-4 berikut. Im 0 0 Re Gambar 8-4: Diagram polar dari uatu kompenator mundur-maju yang diberikan oleh Peramaan (8-3), dengan = dan =. erlihat bahwa untuk 0 < <, kompenator berlaku ebagai kompenator faa mundur; ementara untuk < <, berlaku ebagai kompenator faa maju. Frekueni adalah frekueni di mana udut faa = 0, yang diberikan oleh 2 (8-3)
18 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni 250 Gambar 8-5 memperlihatkan diagram Bode dari uatu kompenator faa mundurmaju, bila =, = dan 2 0. erlihat bahwa kurva bearan mempunyai nilai 0 db pada daerah frekueni rendah dan tinggi. Gambar 8-5: Diagram blok dari uatu kompenator mundur-maju yang diberikan oleh Peramaan (8-3) dengan =, = dan Proedur ompenai Faa Mundur-Maju Pada prinipnya, proedur peranangan kompenai faa mundur-maju adalah kombinai dari proedur peranangan kompenai faa mundur dan kompenai faa maju yang telah dibaha ebelumnya. Aumikan bahwa kompenator faa mundur-maju berbentuk Peramaan (8-2) dengan = : G () ( )( 2 2 ) (8-4)
19 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni 25 Bagian faa maju dari kompenator ini (bagian yang menyangkut ) mengubah kurva tanggapan frekueni dengan menambah udut faa maju dan mengurangi margin faa pada frekueni gain roover. Bagian faa mundur (bagian yang menyangkut 2 ) mengubah redaman dekat dan di ata frekueni gain roover dan elanjutnya mengizinkan peningkatan pada rentang frekueni rendah untuk memperbaiki kinerja keadaan tunak. Contoh 8-3 Perhatikan item umpan balik atuan yang mempunyai fungi alih lup terbuka G( ) ( )( 2) Diinginkan kontanta galat keepatan tatik v 0 detik -, margin faa 50 0, dan margin penguatan 0 db atau lebih. Solui: Aumikan bahwa digunakan kompenator faa mundur-maju eperti dalam peramaan (8-4). Fungi alih lup terbuka item terkompenai adalah G ()G(). arena penguatan dari kendalian dapat diatur, aumikan =, ehingga lim G ( ) 0. Dari peryaratan kontanta galat keepatan tatik, diperoleh v lim G ( ) G( ) lim G ( ) ( )( 2 ) 2 Jadi = 20 Selanjutnya buat diagram Bode item tak terkompenai dengan = 20 eperti terlihat pada Gambar 8-6. Dari gambar ini terlihat bahwa margin faa item tak terkompenai adalah -32 o, yang berarti item emula tidak tabil. Langkah elanjutnya adalah memilih frekueni gain roover yang baru. Dari kurva udut faa G(j ), terlihat G(j ) = pada =,5 radian/detik. Frekueni ini elanjutnya dipilih ebagai frekueni gain roover yang baru, elanjutnya udut faa maju yang diinginkan pada =,5 radian/detik kira-kira 50 0.
20 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni 252 Sekali dipilih frekueni gain roover adalah,5 radian/detik, dapat ditentukan frekueni udut bagian faa mundur dari kompenator faa mundur-maju. Selanjutnya dipilih frekueni udut 2 yang berkaitan dengan zero dari bagian faa mundur kompenator menjadi dekade di bawah frekueni gain roover yang baru, atau pada = 0,5 radian/detik. Gambar 8-6 : Diagram Bode untuk item tak terkompenai (G). Untuk kompenator faa maju, udut faa maju makimum, m diberikan oleh peramaan (8-2), di mana dalam peramaan (8-2) adalah dalam kau ini. Dengan menubtituikan ke dalam peramaan (8-2), maka in m (8-5)
21 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni 253 Gambar 8-7 : Diagram Bode untuk kompenator (G ). Gambar 8-8 : Diagram Bode untuk item terkompenai (G G).
22 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni 254 Bila = 0, maka m = 54,9 0. arena diinginkan margin faa 50, dapat dipilih = 0. Jadi = 0, ehingga frekueni udut 2 (yang berkaitan dengan pole bagian faa mundur dari kompenator) menjadi = 0,05 radian/detik. Fungi alih bagian faa mundur dari kompenator faa mundur-maju akan menjadi 0, 5 0, , 67 66, 7 Bagian faa maju dapat ditentukan eperti berikut. arena frekueni gain roover yang baru adalah =,5 radian/detik, dari Gambar 8-7, G(j,5) didapat 3 db. Jadi jika kompenator faa mundur-maju menyumbang -3 db pada =,5 radian/detik, maka frekueni ini adalah frekueni gain roover baru, eperti yang diinginkan. Dari peryaratan ini, adalah mungkin untuk menggambar ebuah gari luru dengan kemiringan 20 db/dekade, melalui titik (-3 db,,5 radian/detik). Perpotongan gari ini dan gari 0 db erta gari -20 db menentukan frekueni udut. Jadi frekueni udut untuk bagian mendahului adalah = 0,7 radian/detik dan = 7 radian/detik. Dengan demikian, fungi alih bagian mendahului dari kompenator faa mundur-maju menjadi 0, 7, , 43 ombinai fungi alih dari bagian tertinggal dan mendahului dari kompenator menjadi fungi alih kompenator faa mundur-maju. arena dipilih =, maka G ( ) 0, 7 0, 5 7 0, 05, 43 0, 43 6, 67 66, 7 urva bearan dan udut faa dari kompenator faa mundur-maju yang diranang terlihat pada Gambar 8-7. Fungi alih lup terbuka item terkompenai adalah ( 0, 7)( 0, 5) 20 G ( ) G( ) ( 7)( 0, 05) ( )( 2) 0(, 43 )( 6, 67 ) ( 0, 43 )( 66, 7 )( )( 0, 5 ) urva bearan dan kurva udut faa item dalam peramaan diata juga terlihat dalam Gambar 8-8. Margin faa item terkompenai adalah 50 0, margin penguatan adalah 6 db, dan kontanta galat keepatan tatik adalah 0 detik -. Semua peryaratan dipenuhi dan peranangan telah dilengkapi.
23 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni Perbandingan Antar ompenai. ompenai faa maju menapai hail yang diinginkan melalui manfaat kontribui faa maju; edangkan kompenai faa mundur menapai hail yang diinginkan melalui ifat peredamannya pada frekueni tinggi. (Dalam beberapa maalah peranangan kedua kompenai faa mundur dan kompenai faa maju dapat memenuhi peifikai). 2. ompenai faa maju biaanya digunakan untuk memperbaiki ketabilan margin. ompenai faa maju menghailkan frekueni gain roover yang lebih tinggi berarti memperbear lebar pita. Suatu lebar pita yang bear akan mereduki waktu ettling. Lebar pita item dengan kompenai faa maju elalu lebih bear dibandingkan dengan kompenai faa mundur. Jadi, jika diinginkan uatu lebar pita yang bear atau tanggapan yang epat, ebaiknya digunakan kompenai faa maju. etapi jika terdapat inyal derau, maka tidak diinginkan uatu lebar pita yang bear, karena hal ini akan membuat item lebih rentan terhadap inyal derau karena menambah penguatan frekueni tinggi. 3. ompenai faa maju memerlukan uatu kenaikan tambahan dalam penguatan untuk mengimbangi peredaman yang terdapat dalam jaringan faa maju. Hal ini berarti kompenai faa maju akan memerlukan uatu penguatan yang lebih bear dari yang dibutuhkan oleh kompenai faa mundur. Dalam beberapa kau, uatu penguatan yang lebih bear, eara tidak langung memperbear ruang, memperbear berat dan meningkatkan biaya. 4. ompenai faa mundur mereduki penguatan item pada frekueni tinggi tanpa mereduki penguatan item pada frekueni rendah. arena lebar pita item direduki, tanggapan item menjadi lebih lambat. arena penguatan frekueni tinggi dikurangi, penguatan total item dapat dinaikkan Dengan demikian penguatan frekueni rendah dapat dinaikkan dan ketelitian keadaan tunak dapat diperbaiki. Juga derau frekueni tinggi yang meliputi item dapat diredam. 5. Jika diinginkan tanggapan yang epat dan ketelitian tatik yang baik, dapat digunakan uatu kompenator faa mundur-maju. Dengan kompenator jeni ini penguatan frekueni rendah dapat dinaikkan (yang berarti akan memperbaiki
24 Bab 8: Deain Sitem endali melalui anggapan Frekueni 256 ketelitian keadaan tunak), ementara pada waktu yang ama lebar pita item dan ketabilan margin dapat ditingkatkan. 6. Mekipun ejumlah bear tuga-tuga kompenai prakti dapat dilakukan dengan kompenator faa maju, faa mundur atau faa mundur-maju, untuk item yang rumit, kompenai ederhana dengan menggunakan kompenator-kompenator ini tidak mungkin memberikan hail yang memuakan, ehingga haru digunakan kompenator lain yang mempunyai konfigurai pole-zero yang berbeda.
DESAIN SISTEM KENDALI MELALUI ROOT LOCUS
Bab VI: DESAIN SISEM ENDALI MELALUI OO LOCUS oot Lou dapat digunakan untuk mengamati perpindahan pole-pole (lup tertutup) dengan mengubah-ubah parameter penguatan item lup terbukanya ebagaimana telah ditunjukkan
Lebih terperinciROOT LOCUS. 5.1 Pendahuluan. Bab V:
Bab V: ROOT LOCUS Root Locu yang menggambarkan pergeeran letak pole-pole lup tertutup item dengan berubahnya nilai penguatan lup terbuka item yb memberikan gambaran lengkap tentang perubahan karakteritik
Lebih terperinciBAB VIII METODA TEMPAT KEDUDUKAN AKAR
6 BAB VIII METODA TEMPAT EDUDUAN AAR Dekripi : Bab ini memberikan gambaran ecara umum mengenai diagram tempat kedudukan akar dan ringkaan aturan umum untuk menggambarkan tempat kedudukan akar erta contohcontoh
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI MELALUI ROOT LOCUS
DESAIN SISEM KENDALI MELALUI ROO LOCUS Pendahuluan ahap Awal Deain Kompenai Lead Kompenai Lag Kompenai Lag-Lead Kontroler P, PI, PD dan PID eknik Elektro IB [EYS-998] hal dari 46 Pendahuluan Speifikai
Lebih terperinciInstitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya. Karakteristik Sistem Orde Pertama
Intitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya arakteritik Sitem Orde Pertama Materi Contoh Soal Ringkaan Latihan Materi Contoh Soal Sitem Orde Pertama arakteritik Repon Waktu Ringkaan Latihan Pada bagian
Lebih terperinciBAB II TEGANGAN TINGGI IMPULS
BAB II TEGANGAN TINGGI IMPULS 2. TEGANGAN IMPULS Tegangan Impul (impule voltage) adalah tegangan yang naik dalam waktu ingkat ekali kemudian diuul dengan penurunan yang relatif lambat menuju nol. Ada tiga
Lebih terperinciInstitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya. MATERI Prosedur Plot Tempat Kedudukan Akar
Intitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya MATERI Proedur Plot Tempat Kedudukan Akar Sub Pokok Bahaan Anda akan belajar. Proedur plot Letak Kedudukan Akar. Proedur plot dengan bantuan Matlab Pengantar.
Lebih terperinciSIMULASI PERANCANGAN FASA TERTINGGAL SISTEM KENDALI DIGITAL
JISSN : 58-7 SIMULASI PERANCANAN FASA TERTINAL SISTEM KENALI IITAL Cekma Cekdin Program Studi Teknik Eelektro Fakulta Teknik Univerita Muhammadiyah Palembang Jalan Jenderal Ahmad Yani Ulu Palembang Email
Lebih terperinciAnalisa Kendali Radar Penjejak Pesawat Terbang dengan Metode Root Locus
ISBN: 978-60-7399-0- Analia Kendali Radar Penjejak Peawat Terbang dengan Metode Root Locu Roalina ) & Pancatatva Heti Gunawan ) ) Program Studi Teknik Elektro Fakulta Teknik ) Program Studi Teknik Mein
Lebih terperinciMODUL 2 SISTEM KENDALI KECEPATAN
MODUL SISTEM KENDALI KECEPATAN Kurniawan Praetya Nugroho (804005) Aiten: Muhammad Luthfan Tanggal Percobaan: 30/09/06 EL35-Praktikum Sitem Kendali Laboratorium Sitem Kendali dan Komputer STEI ITB Abtrak
Lebih terperinciPEMILIHAN OP-AMP PADA PERANCANGAN TAPIS LOLOS PITA ORDE-DUA DENGAN TOPOLOGI MFB (MULTIPLE FEEDBACK) F. Dalu Setiaji. Intisari
PEMILIHN OP-MP PD PENCNGN TPIS LOLOS PIT ODE-DU DENGN TOPOLOGI MFB MULTIPLE FEEDBCK PEMILIHN OP-MP PD PENCNGN TPIS LOLOS PIT ODE-DU DENGN TOPOLOGI MFB MULTIPLE FEEDBCK Program Studi Teknik Elektro Fakulta
Lebih terperinciBAB 6 DISAIN LUP TUNGGAL KONTROL BERUMPAN-BALIK
BAB 6 DISAIN LUP TUNGGAL KONTROL BERUMPAN-BALIK 6. KESTABILAN LUP KONTROL 6.. Peramaan Karakteritik R( G c ( G v ( G ( C( H( Gambar 6. Lup kontrol berumpan-balik Peramaan fungi alihnya: C( R( Gc ( Gv (
Lebih terperinciSISTEM KENDALI OTOMATIS. PID (Proportional-Integral-Derivative)
SISTEM KENDALI OTOMATIS PID Proportional-Integral-Derivative Diagram Blok Sitem Kendali Pendahuluan Urutan cerita :. Pemodelan item. Analia item 3. Pengendalian item Contoh : motor DC. Pemodelan mendapatkan
Lebih terperinciPerancangan Sliding Mode Controller Untuk Sistem Pengaturan Level Dengan Metode Decoupling Pada Plant Coupled Tanks
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 6, No., (07) ISSN: 337-3539 (30-97 Print) B-4 Perancangan Sliding Mode Controller Untuk Sitem Pengaturan Level Dengan Metode Decoupling Pada Plant Coupled Tank Boby Dwi Apriyadi
Lebih terperinciLaporan Praktikum Teknik Instrumentasi dan Kendali. Permodelan Sistem
Laporan Praktikum Teknik Intrumentai dan Kendali Permodelan Sitem iuun Oleh : Nama :. Yudi Irwanto 0500456. Intan Nafiah 0500436 Prodi : Elektronika Intrumentai SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI NUKLIR BAAN TENAGA
Lebih terperinciTransformasi Laplace dalam Mekatronika
Tranformai Laplace dalam Mekatronika Oleh: Purwadi Raharjo Apakah tranformai Laplace itu dan apa perlunya mempelajarinya? Acapkali pertanyaan ini muncul dari eorang pemula, apalagi begitu mendengar namanya
Lebih terperinciInstitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya. MATERI Konsep Letak Kedudukan Akar
Intitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya MATERI Konep Letak Kedudukan Akar Konep ketabilan, dapat dijelakan melalui pandangan ebuah kerucut lingkaran yang diletakkan tegak diata bidang datar. Bila kerucut
Lebih terperinciBAB 3 PEMODELAN MATEMATIS DAN SISTEM PENGENDALI
26 BAB 3 PEMODELAN MATEMATIS DAN SISTEM PENGENDALI Pada tei ini akan dilakukan pemodelan matemati peramaan lingkar tertutup dari item pembangkit litrik tenaga nuklir. Pemodelan matemati dibentuk dari pemodelan
Lebih terperinciBAB 2 TINJAUAN KEPUSTAKAAN
BAB TINJAUAN KEPUSTAKAAN.1 Perenanaan Geometrik Jalan Perenanaan geometrik jalan merupakan bagian dari perenanaan jalan yang difokukan pada perenanaan bentuk fiik jalan ehingga dihailkan jalan yang dapat
Lebih terperinciBAB II Dioda dan Rangkaian Dioda
BAB II Dioda dan Rangkaian Dioda 2.1. Pendahuluan Dioda adalah komponen elektronika yang teruun dari bahan emikonduktor tipe-p dan tipe-n ehingga mempunyai ifat dari bahan emikonduktor ebagai berikut.
Lebih terperinciLentur Pada Balok Persegi
Integrit, Proeionalim, & Entrepreneurhip Mata Kuliah Kode SKS : Peranangan Struktur Beton : CIV-204 : 3 SKS Lentur Pada Balok Peregi Pertemuan 4,5,6,7 Integrit, Proeionalim, & Entrepreneurhip Sub Pokok
Lebih terperinciInstitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya. Matrik Alih
Intitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya Matrik Alih Materi Contoh Soal Ringkaan Latihan Aemen Materi Contoh Soal Ringkaan Latihan Aemen Pengantar Dalam Peramaan Ruang Keadaan berdimeni n, teradapat
Lebih terperinciError Kondisi Tunak dan Stabilitas Sistem Kendali
Error Kondii Tunak dan Stabilita Sitem Kendali Aep Najmurrokhman Juruan Teknik Elektro Univerita Jenderal Achmad Yani 2 December 202 EL305 Sitem Kendali Struktur Sitem Berumpan balik 2 December 202 EL305
Lebih terperinciFIsika KARAKTERISTIK GELOMBANG. K e l a s. Kurikulum A. Pengertian Gelombang
Kurikulum 2013 FIika K e l a XI KARAKTERISTIK GELOMBANG Tujuan Pembelajaran Setelah mempelajari materi ini, kamu diharapkan memiliki kemampuan berikut. 1. Memahami pengertian gelombang dan jeni-jeninya.
Lebih terperinciBAB II MOTOR INDUKSI TIGA FASA. perbedaan relatif antara putaran rotor dengan medan putar (rotating magnetic
BAB II MOTOR INDUKSI TIGA FASA. Umum Karena keederhanaanya,kontruki yang kuat dan karakteritik kerjanya yang baik,motor induki merupakan motor ac yang paling banyak digunakan.penamaannya beraal dari kenyataan
Lebih terperinciInstitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya
Intitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya Aturan Ziegler Nichol Perancangan Pengendali Ziegler Nichol Tipe 2 Terkadang pemodelan matemati plant uah untuk dilakukan. Jika hal ini terjadi maka perancangan
Lebih terperinciSISTEM KENDALI KECEPATAN MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam
SSTEM ENDAL ECEATAN MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdau oliteknik Batam. Tujuan 1. Memahami kelebihan dan kekurangan item kendali lingkar tertutup (cloe-loop) dibandingkan item kendali terbuka (open-loop).
Lebih terperinciPERTEMUAN 3 PENYELESAIAN PERSOALAN PROGRAM LINIER
PERTEMUAN PENYELESAIAN PERSOALAN PROGRAM LINIER Setelah dapat membuat Model Matematika (merumukan) peroalan Program Linier, maka untuk menentukan penyeleaian Peroalan Program Linier dapat menggunakan metode,
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI MELALUI TANGGAPAN FREKUENSI
DESAIN SISTEM KENDALI MELALUI TANGGAPAN FREKUENSI Pendahuluan Tahap Awal Desain Kompensasi Lead Kompensasi Lag Kompensasi Lag-Lead Kontroler P, PI, PD dan PID Hubungan antara Kompensator Lead, Lag & Lag-Lead
Lebih terperinciBAB III NERACA ZAT DALAM SISTIM YANG MELIBATKAN REAKSI KIMIA
BAB III EACA ZAT DALAM SISTIM YAG MELIBATKA EAKSI KIMIA Pada Bab II telah dibaha neraca zat dalam yang melibatkan atu atau multi unit tanpa reaki. Pada Bab ini akan dibaha neraca zat yang melibatkan reaki
Lebih terperinciBAB XIV CAHAYA DAN PEMANTULANYA
227 BAB XIV CAHAYA DAN PEMANTULANYA. Apakah cahaya terebut? 2. Bagaimana ifat perambatan cahaya? 3. Bagaimana ifat pemantulan cahaya? 4. Bagaimana pembentukan dan ifat bayangan pada cermin? 5. Bagaimana
Lebih terperinciTRANSFORMASI LAPLACE. Asep Najmurrokhman Jurusan Teknik Elektro Universitas Jenderal Achmad Yani. 11 April 2011 EL2032 Sinyal dan Sistem 1
TRANSFORMASI LAPLACE Aep Najmurrokhman Juruan Teknik Elektro Univerita Jenderal Achmad Yani April 20 EL2032 Sinyal dan Sitem Tujuan Belajar : mengetahui ide penggunaan dan definii tranformai Laplace. menurunkan
Lebih terperinciANALISA STRUKTUR TIKUNGAN JALAN RAYA BERBENTUK SPIRAL-SPIRAL DENGAN PENDEKATAN GEOMETRI
ANALISA STRUKTUR TIKUNGAN JALAN RAYA BERBENTUK SPIRAL-SPIRAL DENGAN PENDEKATAN GEOMETRI Edi Sutomo Program Studi Magiter Pendidikan Matematika Program Paca Sarjana Univerita Muhammadiyah Malang Jln Raya
Lebih terperinciKorelasi antara tortuositas maksimum dan porositas medium berpori dengan model material berbentuk kubus
eminar Naional Quantum #25 (2018) 2477-1511 (8pp) Paper eminar.uad.ac.id/index.php/quantum Korelai antara tortuoita imum dan poroita medium berpori dengan model material berbentuk kubu FW Ramadhan, Viridi,
Lebih terperinciBAB XV PEMBIASAN CAHAYA
243 BAB XV PEMBIASAN CAHAYA. Apakah yang dimakud dengan pembiaan cahaya? 2. Apakah yang dimakud indek bia? 3. Bagaimana iat-iat pembiaan cahaya? 4. Bagaimana pembentukan dan iat bayangan pada lena? 5.
Lebih terperinciTransformasi Laplace. Slide: Tri Harsono PENS - ITS. Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS
Tranformai Laplace Slide: Tri Harono PENS - ITS 1 1. Pendahuluan Tranformai Laplace dapat digunakan untuk menyatakan model matemati dari item linier waktu kontinu tak ubah waktu, Tranformai Laplace dapat
Lebih terperinciKAJIAN TEORITIS DALAM MERANCANG TUDUNG PETROMAKS TEORETYCAL STUDY ON DESIGNING A PETROMAKS SHADE. Oleh: Gondo Puspito
KAJIAN TEORITIS DALAM MERANCANG TUDUNG PETROMAKS TEORETYCAL STUDY ON DESIGNING A PETROMAKS SHADE Oleh: Gondo Pupito Staf Pengajar Departemen Pemanfaatan Sumberdaya Perikanan, PSP - IPB Abtrak Pada penelitian
Lebih terperinciPenentuan Jalur Terpendek Distribusi Barang di Pulau Jawa
Penentuan Jalur Terpendek Ditribui Barang di Pulau Jawa Stanley Santoo /13512086 Program Studi Teknik Informatika Sekolah Teknik Elektro dan Informatika Intitut Teknologi Bandung, Jl. Ganeha 10 Bandung
Lebih terperinciALAT-ALAT OPTIK 1 ALAT ALAT OPTIK. Kegunaan dari peralatan optik adalah untuk memperoleh penglihatan lebih baik,
ALAT ALAT OPTIK. 8.4.1 MATA DAN KACA MATA. M A T A Kegunaan dari peralatan optik adalah untuk memperoleh penglihatan lebih baik, karena mata dapat dipandang ebagai alat optik maka pembahaan kita tentang
Lebih terperinciKata engineer awam, desain balok beton itu cukup hitung dimensi dan jumlah tulangannya
Kata engineer awam, deain balok beton itu cukup hitung dimeni dan jumlah tulangannya aja. Eit itu memang benar menurut mereka. Tapi, ebagai orang yang lebih mengerti truktur, apakah kita langung g mengiyakan?
Lebih terperinciBAB 8 PEMODELAN DAN SIMULASI REAKTOR CSTR
BB 8 PEMODELN DN SIMULSI REKTOR STR Perhatian gambar eta 3 buah STR (ontinuou Stirred-Tan Reactor) iotermal di bawah ini: F 0 F F 2 F 3 V V 2 2 V 3 3 0 (t) (t) 2 (t) 3 (t) Ketiga STR itu digunaan untu
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
II-1 BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1. Konep Daar Beton Bertulang Beton bertulang adalah beton ang ditulangi dengan lua dan jumlah tulangan ang tidak kurang dari nilai minimum, ang diaratkan dengan atau tanpa
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN MODEL DAN SIMULASI SISTEM
BAB III PERANCANGAN MODEL DAN SIMULASI SISTEM 3.1 Pendahuluan Berikut diagram blok pemodelan ytem yang akan diimulaikan. Seluruh ytem dimodelkan dengan meggunakan program Matlab. Parameter yang diukur
Lebih terperinciModul 3 Akuisisi data gravitasi
Modul 3 Akuiii data gravitai 1. Lua Daerah Survey Lua daerah urvey dieuaikan dengan target yang diinginkan. Bila target anomaly berukuran lokal (cukup kecil), maka daerah urvey tidak perlu terlalu lua,
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol dengan Tanggapan Waktu
erancangan Siem onrol dengan anggapan Waku 4 erancangan Siem onrol dengan anggapan Waku.. endahuluan ada bab ini, akan dibaha mengenai perancangan uau iem konrol ingleinpu-ingle-oupu linier ime-invarian
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dibaha mengenai perancangan dan realiai dari kripi meliputi gambaran alat, cara kerja ytem dan modul yang digunakan. Gambar 3.1 merupakan diagram cara kerja
Lebih terperinciSistem Pengaturan Waktu Riil
Sitem Pengaturan Waktu Riil eknik Akuii Data 4 Ir. Jo Pramudijanto, M.Eng. Juruan eknik Elektro FI IS elp. 594730 Fax.59337 Email: jo@ee.it.a.id Sitem Pengaturan Waktu Riil - 0 77 Preproeing Amplifikai
Lebih terperinciPENGARUH PERAWATAN KOMPRESOR DENGAN METODE CHEMICAL WASH TERHADAP UNJUK KERJA SIKLUS TURBIN GAS dan KARAKTERISTIK ALIRAN ISENTROPIK PADA TURBIN IMPULS
PENGARUH PERAWAAN KOMPRESOR DENGAN MEODE CHEMICAL WASH ERHADAP UNJUK KERJA SIKLUS URBIN GAS dan KARAKERISIK ALIRAN ISENROPIK PADA URBIN IMPULS GE MS 600B di PERAMINA UP III PLAJU Imail hamrin, Rahmadi
Lebih terperinciPengendalian Kadar Keasaman (ph) Pada Sistem Hidroponik Stroberi Menggunakan Kontroler PID Berbasis Arduino Uno
Pengendalian Kadar Keaaman (ph) Pada Sitem Hidroponik Stroberi Menggunakan Kontroler PID Berbai Arduino Uno Ika Kutanti, Pembimbing : M. Aziz Mulim, Pembimbing : Erni Yudaningtya. Abtrak Pengendalian kadar
Lebih terperinciPENGAMATAN PERILAKU TRANSIENT
JETri, Volume, Nomor, Februari 00, Halaman 5-40, ISSN 4-037 PENGAMATAN PERIAKU TRANSIENT Irda Winarih Doen Juruan Teknik Elektro-FTI, Univerita Triakti Abtract Obervation on tranient behavior i crucial
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM PENGENDALI PID DENGAN BANTUAN METODE SIMULASI SOFTWARE MATLAB
Jurnal Reaki (Journal of Science and Technology) Juruan Teknik imia oliteknik Negeri Lhokeumawe Vol.6 No.11, Juni 008 SSN 1693-48X ERANCANGAN SSTEM ENGENDAL D DENGAN BANTUAN METODE SMULAS SOFTWARE MATLAB
Lebih terperinciBAB V ANALISIS HASIL PERANCANGAN
BAB V ANALISIS HASIL PERANCANGAN 5.1. Proe Fluidiai Salah atu faktor yang berpengaruh dalam proe fluidiai adalah kecepatan ga fluidiai (uap pengering). Dalam perancangan ini, peramaan empirik yang digunakan
Lebih terperinciAplikasi Jaringan Saraf Tiruan pada Shunt Active Power Filter Tiga Fasa
Aplikai Jaringan Saraf iruan pada Shunt Active Power Filter iga Faa Hanny H. umbelaka, hiang, Sorati Fakulta eknologi Indutri, Juruan eknik Elektro, Univerita Kriten Petra Jl. Siwalankerto 121-131, Surabaya
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN
BAB III METODE PENELITIAN 3. Deain Penelitian yaitu: Pengertian deain penelitian menurut chuman dalam Nazir (999 : 99), Deain penelitian adalah emua proe yang diperlukan dalam perencanaan dan pelakanaan
Lebih terperinciPEMODELAN KINEMATIKA SISTEM PENGARAHAN MISIL DENGAN PERHITUNGAN GANGGUAN PADA LANDASAN. Moh. Imam Afandi*) ABSTRACT
PEMODELAN KINEMATIKA SISTEM PENGARAHAN MISIL DENGAN PERHITUNGAN GANGGUAN PADA LANDASAN Moh. Imam Afandi*) ABSTRACT Kinemati modeling of miile aiming ytem ha been done for a moing target with the alulation
Lebih terperinciBAB 5E UMPAN BALIK NEGATIF
Bab E, Umpan Balik Negati Hal 217 BB 5E UMPN BLIK NEGTIF Dengan pemberian umpan balik negati kualita penguat akan lebih baik hal ini ditunjukkan dari : 1. pengutannya lebih tabil, karena tidak lagi dipengaruhi
Lebih terperinciSimulasi Unjuk Kerja Sistem Kendali PID Pada Proses Evaporasi Dengan Sirkulasi Paksa
1 Simulai Unjuk erja Sitem endali ada roe Evaporai engan Sirkulai aka Ade Elbani Juruan Teknik Elektro Fakulta Teknik, Univerita Tanjungpura ontianak e-mail : adeelbani@yahoo.com Abtract roe evaporai ering
Lebih terperinciI. PENDAHULUAN A. Latar Belakang
I. PENDAHULUAN A. Latar Belakang Tanah kondii alami dengan kepadatan rendah hingga edang cenderung mengalami deformai yang bear bila dilintai beban berulang kendaraan. Untuk itu, dibutuhkan uatu truktur
Lebih terperinciMANIPULASI MEDAN MAGNETIK PADA IKATAN KIMIA UNTUK SUATU MOLEKUL BUATAN. Oleh Muh. Tawil * & Dominggus Tahya Abstrak
MANIPULASI MEDAN MAGNETIK PADA IKATAN KIMIA UNTUK SUATU MOLEKUL BUATAN Oleh Muh. Tawil * & Dominggu Tahya Abtrak Penerapan medan magnet dalam metode S-UHF dapat digunakan untuk mendekripikan kekuatan ikatan
Lebih terperinciBAB II MOTOR INDUKSI TIGA FASA
BAB II MOTOR INDUKSI TIGA FASA 2.1 Umum Motor litrik merupakan beban litrik yang paling banyak digunakan di dunia, Motor induki tiga faa adalah uatu mein litrik yang mengubah energi litrik menjadi energi
Lebih terperinciBAB II MOTOR INDUKSI TIGA FASA
BAB MOTOR NDUKS TGA FASA.1 Umum Motor induki merupakan motor aru bolak balik (AC) yang paling lua digunakan dan dapat dijumpai dalam etiap aplikai indutri maupun rumah tangga. Penamaannya beraal dari kenyataan
Lebih terperinciSIMULASI KARAKTERISTIK MOTOR INDUKSI TIGA FASA BERBASIS PROGRAM MATLAB
36 SIULASI KAAKTEISTIK OTO INDUKSI TIGA FASA BEBASIS POGA ATLAB Yandri Juruan Teknik Elektro, Fakulta Teknik Univerita Tanjungpura E-mail : yandri_4@yahoo.co.id Abtract otor uki angat lazim digunakan pada
Lebih terperinciSudaryatno Sudirham. Analisis Keadaan Mantap Rangkaian Sistem Tenaga
Sudaryatno Sudirham Analii Keadaan Mantap angkaian Sitem Tenaga ii BAB 4 Motor Ainkron 4.. Kontruki Dan Cara Kerja Motor merupakan piranti konveri dari energi elektrik ke energi mekanik. Salah a atu jeni
Lebih terperinciYusak Tanoto, Felix Pasila Jurusan Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra Surabaya 60236,
Tranformai Tegangan Tiga Faa Aimetri untuk DC-Link Voltage Control Menggunakan Kompenator LPF dan Perbandingan njuk Kerjanya dengan Kompenator PID Yuak Tanoto, Felix Paila Juruan Teknik Elektro, niverita
Lebih terperinciPengendalian Kadar Keasaman (ph) Pada Pengendapan Tahu Menggunakan Kontroler PID Berbasis ATmega328
Pengendalian Kadar Keaaman (ph) Pada Pengendapan Tahu Menggunakan Kontroler PID Berbai ATmega38 Dyah Ayu Anggreini T, Retnowati, Rahmadwati. Abtrak Pengendalian kadar keaaman pada pengendapan tahu angat
Lebih terperinci1. Pendahuluan. 2. Tinjauan Pustaka
1. Pendahuluan Komunikai merupakan kebutuhan paling menonjol pada kehidupan manuia. Pada awal perkembangannya ebuah pean diampaikan ecara langung kepada komunikan. Namun maalah mulai muncul ketika jarak
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang 1.2 Perumusan Masalah
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dalam uatu truktur bangunan beton bertulang khuunya pada kolom akan terjadi momen lentur dan gaya akial yang bekerja ecara berama ama. Momen - momen ini yang diakibatkan
Lebih terperinciPerancangan Bentuk Geometri dan Derajat Kebebasan dan Analisa Kestabilan Robot Humanoid Makara 1
Peranangan Bentuk Geometri dan Derajat Kebebaan dan Analia Ketabilan obot Humanoid Makara Gandjar K, Filipu K, Yohanne TT, Galih S., Akthur F Departemen Teknik Mein - Univerita Indoneia - Kampu Baru UI
Lebih terperinciBAB II MOTOR INDUKSI TIGA PHASA. Motor induksi adalah motor listrik arus bolak-balik yang putaran rotornya
BAB MOTOR NDUKS TGA PHASA.1 Umum Motor induki adalah motor litrik aru bolak-balik yang putaran rotornya tidak ama dengan putaran medan tator, dengan kata lain putaran rotor dengan putaran medan pada tator
Lebih terperinciBab 5. Migrasi Pre-Stack Domain Kedalaman. (Pre-stack Depth Migration - PSDM) Adanya struktur geologi yang kompleks, dalam hal ini perubahan kecepatan
Bab 5 Migrai Pre-Stack Domain Kedalaman (Pre-tack Depth Migration - PSDM) Adanya truktur geologi yang komplek, dalam hal ini perubahan kecepatan dalam arah lateral memerlukan teknik terendiri dalam pengolahan
Lebih terperinciPERBANDINGAN TUNING PARAMETER KONTROLER PD MENGGUNAKAN METODE TRIAL AND ERROR DENGAN ANALISA GAIN PADA MOTOR SERVO AC
, Inovtek, Volume 6, Nomor, April 26, hlm. - 5 PERBANDINGAN TUNING PARAMETER ONTROLER PD MENGGUNAAN METODE TRIAL AND ERROR DENGAN ANALISA GAIN PADA MOTOR SERVO AC Abdul Hadi PoliteknikNegeriBengkali Jl.
Lebih terperinciMotor Asinkron. Oleh: Sudaryatno Sudirham
Motor Ainkron Oleh: Sudaryatno Sudirham. Kontruki Dan Cara Kerja Motor merupakan piranti konveri dari energi elektrik ke energi mekanik. Salah atu jeni yang banyak dipakai adalah motor ainkron atau motor
Lebih terperinciSistem Pengendalian Level Cairan Tinta Printer Epson C90 Sebagai Simulasi Pada Industri Percetakan Menggunakan Kontroler PID
6 8 6 8 kecepatan (rpm) kecepatan (rpm) 3 5 67 89 33 55 77 99 3 Sitem Pengendalian Level Cairan Tinta Printer Epon C9 Sebagai Simulai Pada Indutri Percetakan Menggunakan Kontroler PID Firda Ardyani, Erni
Lebih terperinciAnalisis Tegangan dan Regangan
Repect, Profeionalim, & Entrepreneurhip Mata Kuliah : Mekanika Bahan Kode : TSP 05 SKS : 3 SKS Analii Tegangan dan Regangan Pertemuan 1, 13 Repect, Profeionalim, & Entrepreneurhip TIU : Mahaiwa dapat menganalii
Lebih terperinciSET 2 KINEMATIKA - DINAMIKA: GERAK LURUS & MELINGKAR. Gerak adalah perubahan kedudukan suatu benda terhadap titik acuannya.
MATERI DAN LATIHAN SOAL SBMPTN TOP LEVEL - XII SMA FISIKA SET KINEMATIKA - DINAMIKA: GERAK LURUS & MELINGKAR a. Gerak Gerak adalah perubahan kedudukan uatu benda terhadap titik acuannya. B. Gerak Luru
Lebih terperinciNina membeli sebuah aksesoris komputer sebagai hadiah ulang tahun. Kubus dan Balok. Bab. Di unduh dari : Bukupaket.com
Bab Kubu dan Balok ujuan embelajaran etelah mempelajari bab ini iwa diharapkan mampu: Mengenal dan menyebutkan bidang, ruuk, diagonal bidang, diagonal ruang, bidang diagonal kubu dan balok; Menggambar
Lebih terperinciBAB III PENGERTIAN SUSUT DAYA DAN ENERGI
BAB III PENGERTIAN SUSUT DAYA DAN ENERGI 3.1 UMUM Parameter yang digunakan dalam mengukur tingkat penyaluran/penyampaian tenaga litrik dari penyedia tenaga litrik ke konumen adalah efiieni, efiieni yang
Lebih terperinciMENENTUKAN INDEKS KOMPOSIT MENGGUNAKAN METODE LAGRANGE UNTUK MENGUKUR TINGKAT INDUSTRIALISASI
Jurnal Matematika Vol.6 No. Nopember 6 [ 9 : 8 ] MENENTUKAN INDEKS KOMPOSIT MENGGUNAKAN METODE LAGRANGE UNTUK MENGUKUR TINGKAT INDUSTRIALISASI DI PROPINSI JAWA BARAT Juruan Matematika, Uiverita Ilam Bandung,
Lebih terperinciTE Dasar Sistem Pengaturan. Kontroler
TE09346 aar Sitem engaturan ontroler r. Jo ramudijanto, M.Eng. Juruan Teknik Elektro FT TS Telp. 5947302 Fax.593237 Email: jo@ee.it.ac.id aar Sitem engaturan - 06 efinii ontroler Struktur ontroler ontroler
Lebih terperinciMODEL MATEMATIK SISTEM FISIK
MODEL MATEMATIK SISTEM FISIK PEMODELAN MATEMATIK Model Matematik Gambaran matematik dari karakteritik dinamik uatu item. Beberapa item dinamik eperti mekanika, litrik, pana, hidraulik, ekonomi, biologi
Lebih terperinciX. ANTENA. Z 0 : Impedansi karakteristik saluran. Transformator. Gbr.X-1 : Rangkaian ekivalen dari suatu antena pancar.
X. ANTENA X.1 PENDAHULUAN Dalam hubungan radio, baik pada pemancar maupun pada penerima elalu dijumpai antena. Antena adalah uatu item / truktur tranii antara gelombang yang dibimbing ( guided wave ) dan
Lebih terperinciMETODE PENELITIAN. penelitian quasi experimental. Desain ini mempunyai kelompok kontrol, tetapi
III. METODE PENELITIAN A. Metode Penelitian Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah dengan menggunakan metode penelitian quai experimental. Deain ini mempunyai kelompok kontrol, tetapi tidak
Lebih terperinciBANK SOAL DASAR OTOMATISASI
BANK SOAL DASA OTOMATISASI 6 iv DAFTA ISI Halaman Bio Data Singkat Penuli.... Kata Pengantar Daftar Ii i iii iv Pemodelan Blok Diagram Sitem..... Analia Sitem Fiik Menggunakan Peramaan Diferenial......
Lebih terperinciPENGUJIAN MOTOR INDUKSI DENGAN BESAR TAHANAN ROTOR YANG BERBEDA
BAB IV. PENGUJIAN MOTOR INDUKSI DENGAN BESAR TAHANAN ROTOR YANG BERBEDA Bab ini membaha tentang pengujian pengaruh bear tahanan rotor terhadap tori dan efiieni motor induki. Hail yang diinginkan adalah
Lebih terperinciDEFINISI DAN RUANG SOLUSI
DEFINISI DAN RUANG SOLUSI Pada bagian ini akan dibaha tentang bai dan dimeni menggunakan pengertian dari kebebaan linear ( beba linear dan merentang ) yang dibaha pada bab ebelumnya. Definii dari bai diberikan
Lebih terperinciBAB III PARAMETER DAN TORSI MOTOR INDUKSI TIGA FASA. beban nol motor induksi dapat disimulasikan dengan memaksimalkan tahanan
BAB III PAAMETE DAN TOSI MOTO INDUKSI TIGA FASA 3.1. Parameter Motor Induki Tiga Faa Parameter rangkaian ekivalen dapat dicari dengan melakukan pengukuran pada percobaan tahanan DC, percobaan beban nol,
Lebih terperinciIII. METODOLOGI PENELITIAN. Populasi dalam penelitian ini adalah siswa kelas XI IPA semester genap SMA
III. METODOLOGI PENELITIAN A. Populai dan Sampel Penelitian Populai dalam penelitian ini adalah iwa kela XI IPA emeter genap SMA Negeri 0 Bandar Lampung tahun pelajaran 04/05 yang berjumlah 5 iwa. Kemampuan
Lebih terperinciBAB VII PERENCANAAN BALOK INDUK PORTAL MELINTANG
GROUP BAB VII PERENANAAN BALOK INDUK PORTAL MELINTANG 7. Perenanaan Balok Induk Portal Melintang Perenanaan balok induk meliputi perhitungan tulangan utama, tulangan geer/ engkang, tulangan badan, dan
Lebih terperinciBAB II MOTOR INDUKSI SATU PHASA II.1. KONSTRUKSI MOTOR INDUKSI SATU PHASA
BAB MOTOR NDUKS SATU HASA.. KONSTRUKS MOTOR NDUKS SATU HASA Kontruki motor induki atu phaa hampir ama dengan motor induki phaa banyak, yaitu terdiri dari dua bagian utama yaitu tator dan rotor. Keduanya
Lebih terperinciPERENCANAAN GEOMETRIK JALAN DAN ANGGARAN BIAYA RUAS JALAN CEMPAKA WANARAJA KECAMATAN GARUT KOTA
PERENCANAAN GEOMETRIK JALAN DAN ANGGARAN BIAYA RUAS JALAN CEMPAKA WANARAJA KECAMATAN GARUT KOTA Aceng Badrujaman Jurnal Kontruki Sekolah Tinggi Teknologi Garut Jl. Mayor Syamu No. 1 Jayaraga Garut 44151
Lebih terperinciPerancangan IIR Hilbert Transformers Menggunakan Prosesor Sinyal Digital TMS320C542
Perancangan IIR Hilbert ranformer Menggunakan Proeor Sinyal Digital MS0C54 Endra Juruan Sitem Komputer Univerita Bina Nuantara, Jakarta 480, email : endraoey@binu.ac.id Abtract Pada makalah ini akan dirancang
Lebih terperinciSTEP RESPONS MOTOR DC BY USING COMPRESSION SIGNAL METHOD
STEP RESPONS MOTOR DC BY USING COMPRESSION SIGNAL METHOD Satrio Dewanto Computer Engineering Department, Faculty of Engineering, Binu Univerity Jl.K.H.Syahdan no 9, Palmerah, Jakarta Barat 11480 dewanto@gmail.com
Lebih terperinciDAFTAR NOTASI. tarik dan mempunyai titik pusat yang sama dengan. titik pusat tulangan tersebut, dibagi dengan
Daftar Notai hatam.an. - 1 DAFTAR NOTASI.:'#, a = bentang geer, jarak antara beban terpuat dan muka dari tumpuan. a = tinggi blok peregi tegangan tekan ekivalen. A = lua efektif beton tarik di ekitar tulangan
Lebih terperinci2. Berikut merupakan komponen sistem kendali atau sistem pengaturan, kecuali... a. Sensor b. Tranducer c. Penguat d. Regulator *
ELOMPO I 1. Suunan komponen-komponen yang aling dihubungkan edemikian rupa ehingga dapat mengendalikan atau mengatur keluaran yang euai harapan diebut ebagai... a. Sitem Pengaturan * b. Sitem Otomati c.
Lebih terperinciDESAIN DAN IMPLEMENTASI KENDALI DERAU AKTIF PADA RUANG TERBUKA MENGGUNAKAN FILTER ADAPTIF H
DESAIN DAN IMLEMENASI KENDALI DERAU AKIF ADA RUANG ERBUKA MENGGUNAKAN FILER ADAIF H Abtrak Yuda Bakti Zainal Juruan eknik Elektro, Univerita Jenderal Achmad Yani Jalan eruan Jenderal Sudirman O BOX 148
Lebih terperinciSPMB 2002 Matematika Dasar Kode Soal
SPMB 00 Matematika Daar Kode Soal Doc. Name: SPMB00MATDAS999 Verion : 0- halaman 0. Diketahui egitiga ABC dengan A(,5), B (4,), dan C(6,4). Peramaan gari yang melalui titik A dan tegak luru gari BC adalah.
Lebih terperinciKontrol Kecepatan Motor DC Dengan Metode PID Menggunakan Visual Basic 6.0 Dan Mikrokontroler ATmega 16
Kontrol Kecepatan Motor DC Dengan Metode PID Menggunakan Viual Baic 6.0 Dan Mikrokontroler ATmega 6 Muhammad Rizki Setiawan, M. Aziz Mulim dan Goegoe Dwi Nuantoro Abtrak Dalam penelitian ini telah diimplementaikan
Lebih terperinciII. TINJAUAN PUSTAKA. melayani kapal, dalam bongkar/muat barang dan atau menaikkan/menurunkan
II. TINJAUAN PUSTAKA A. Umum Dermaga adalah bangunan di tepi laut (ungai, danau) yang berfungi untuk melayani kapal, dalam bongkar/muat barang dan atau menaikkan/menurunkan penumpang (Aiyanto, 2008). Dermaga
Lebih terperinciAnalisis Rangkaian Listrik Jilid 2
Sudaryatno Sudirham nalii angkaian itrik Jilid Sudaryatno Sudirham, nalii angkaian itrik nalii angkaian Menggunakan Tranformai aplace Setelah mempelajari bab ini kita akan memahami konep impedani di kawaan.
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Peatnya perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi membuat matematika menjadi angat penting artinya, bahkan dapat dikatakan bahwa perkembangan ilmu pengetahuan dan
Lebih terperinci