TE Dasar Sistem Pengaturan. Perancangan Kontroler : Kontroler Proporsional dan Differensial

Transkripsi

1 TE09346 Daar Sitem Pengaturan Perancangan ontroler : ontroler Proorional an Differenial Ir. Jo Pramuijanto, M.Eng. Juruan Teknik Elektro FTI ITS Tel Fax jo@ee.it.ac.i Daar Sitem Pengaturan 06c

2 Objektif: Definii ontroler PD Perancangan ontroler PD Perancangan ontroler PD moifikai Daar Sitem Pengaturan 06c 2

3 Pengantar ontroler Proorional itambah Differenial meruakan kontroler yang aki kontrolnya memunyai ifat roorional an ifferenial terhaa inyal kealahan. Paa bagian ini kita akan membaha mengenai roeur erancangan kontroler roorional itambah ifferenial untuk iterakan aa lant ore keua tana elay yang alah atu kutub loo tertutunya terletak i uat koorinat. Dengan menentukan nilai enguatan roorional an waktu ifferenial yang teat iharakan reon lant ore keua ini euai engan eifikai erformani alam omain waktu yang iinginkan. Daar Sitem Pengaturan 06c 3

4 omonen Sitem Plant ore keua atu kutub i uat koorinat) U) T ) C) : gain overall, T : kontanta ontroler PD E) ) U) : enguatan roorional, : waktu ifferenial Daar Sitem Pengaturan 06c 4

5 Sitem hail Rancangan Diagram blok R) E) U) - ) T ) C) Fungi alih C ) R ) ) ) T ) T ) Daar Sitem Pengaturan 06c 5

6 6 Daar Sitem Pengaturan 06c Sitem hail Rancangan Jika iilih maka Sitem hail rancangan meruakan item ore ertama engan fungi alih : T,... ) ) R C ; ) ) R C ;. : kontanta waktu item hail, : gain item hail

7 Sitem hail Rancangan Untuk maukan unit te : r) t. u) t R ) Error teay tate : e R C ehingga, 0 e R C Lim R 0 lim 0 ) C ) Lim 0 lim 0 ) Daar Sitem Pengaturan 06c 7

8 Proeur Rancangan ontroler PD. Menentukan fungi alih lant ore keua atu kutub terletak i uat koorinat) 2. Menentukan eifikai erformani reon ore ertama yang iinginkan 3. Menentukan an T.. Daar Sitem Pengaturan 06c 8

9 Contoh Plant ore keua iketahui memunyai fungi alih : G ) 5 20) Rencanakanlah uatu kontroler PD eemikian hingga keluaran item hail rancangan meruakan item ore ertama zero offet engan kontanta waktu 0,025 etik Penyeleaian : G ) 5 0,25 0,25 ; T 20) 0,05 ) 0,05 Daar Sitem Pengaturan 06c 9

10 Penyeleaian Waktu ifferenial : T 0, 05 Penguatan roorional :. 0,025 0,25) 60 Diagram blok item hail rancangan : R) 60 0,05 ) ) C) Daar Sitem Pengaturan 06c 0

11 ontroler PD moifikai Paa bagian ini kita akan membaha mengenai roeur erancangan kontroler roorional itambah ifferenial moifikai untuk iterakan aa lant ore keua engan elay yang alah atu kutub loo tertutunya terletak i uat koorinat. Dengan menentukan nilai enguatan roorional an waktu ifferenial an 2 yang teat iharakan reon lant ore keua ini euai engan eifikai erformani alam omain waktu yang iinginkan. Daar Sitem Pengaturan 06c

12 omonen Sitem Plant ore ertama engan elay atu kutub i uat koorinat) U) ) T ) ontroler PD moifikai C) : gain overall T : kontanta E) 2 U) : enguatan roorional, : waktu ifferenial 2 : waktu ifferenial 2 Daar Sitem Pengaturan 06c 2

13 3 Daar Sitem Pengaturan 06c Sitem hail Rancangan Diagram blok Fungi alih ) ) ) ) ) ) ) ) T T R C C) R) - E) U) 2 ) ) T

14 4 Daar Sitem Pengaturan 06c Sitem hail Rancangan Jika iilih Sitem hail rancangan meruakan item ore ertama engan fungi alih : an ; ) ) R C ;. : kontanta waktu item hail, : gain item hail T ) ) R C

15 Sitem hail Rancangan Untuk maukan unit te : r) t. u) t R ) Error teay tate : e R C R C Lim R 0 lim C ) 0 ) Lim 0 lim 0 ) ehingga, e 0 Daar Sitem Pengaturan 06c 5

16 Proeur Rancangan PD Moifikai. Menentukan fungi alih lant ore keua atu kutub terletak i uat koorinat) 2. Menentukan eifikai erformani reon ore ertama yang iinginkan 3. Menentukan, an T T.. Daar Sitem Pengaturan 06c 6

17 Contoh Plant ore keua iketahui memunyai fungi alih : G ) 5 Rencanakanlah uatu kontroler PD eemikian hingga keluaran item hail rancangan meruakan item ore ertama zero offet engan kontanta waktu 0,025 etik Penyeleaian : 0, ) 2) Plant meruakan item ore keua engan elay time ontroler PD moifikai Daar Sitem Pengaturan 06c 7

18 Penyeleaian G ) 0, ) 2) 0, ) 0,5 ) 5 2,5 2,5 ; 0, ; T 0,5 Waktu ifferenial 2 : 2 0, et Waktu ifferenial : T 0,5 0, 0,4 et Penguatan roorional :. 0,025 2,5) 6 Daar Sitem Pengaturan 06c 8

19 Penyeleaian Diagram blok item hail rancangan : R) 0,4-60 0, 5 0, ) 2) C) Daar Sitem Pengaturan 06c 9

20 Ringkaan. Suatu lant ore keua tana elay yang alah atu kutub loo tertutunya terletak i uat koorinat engan kontroler roorional itambah ifferenial engan T, maka item hail rancangan me ruakan item ore ertama zero offet engan an i mana. Daar Sitem Pengaturan 06c 20

21 Ringkaan 2. Suatu lant ore keua engan elay yang alah atu kutub loo tertutunya terletak i uat koorinat engan kontroler roorional itambah ifferenial moifikai, jika iilih 2 T an, 2 maka item hail rancangan meruakan item ore ertama zero offet engan i mana an. Daar Sitem Pengaturan 06c 2