Prosiding SPMIPA; pp: ; 2006 ISBN:

Transkripsi

1 Posdng PIP; pp: 4-; 6 I: PLIKI PEGELI GI HEULIG EEUKI UUK PEGELI GEK LEL-IEKIOL PEW EG Wdowa Jsan aemaka IP Unvesas ponegoo emaang E-mal: wwed_mahndp@ahoocom bsak: akalah n mengemkakan pemman meode pebas sngla sembang da ssem lnea ang ak benah ehadap wak nk meedks ssem lnea dengan paamee bebah-bah Unk ssem LPV ang sabl kadak pemman bedasakan pada sols da da keaksamaan Lapnov ang beganng secaa ekspls pada paamee edangkan nk ssem LPV ang dak sabl kadak pemman bedasakan pada sols da keaksamaan dfeensal cca kendal dan fle elanjna da ssem eedks dancang pengendal gan schedlng beode endah eedks Kemdan pengendal eedks n daplkaskan ke model dnamk pesawa ebang ang mempna ode mlas dbekan sebaga vefkas da kneja pengendal gan schedlng eedks nk mengendalkan geak laeal-deksonal pesawa ebang Kaa Knc: Pengendal gan schedlng eedks pengendal edaman geak laeal-deksonal kneja PEHULU Peancangan ssem kendal dengan meode klask ebaas pada anggapan bahwa ssem ang akan dkendalkan adalah lnea dan eap Padahal sebenana seng djmpa ssem ang bebah ehadap wak Lnea me Vang LV dan ssem dengan paamee bebah-bah Lnea Paamee Vang LPV Pebahan paamee plan obek ang dkendalkan mmna besa sehngga penggnaan pengendal lnea dengan paamee eap saja dak akan ckp menghaslkan sablas dan kneja ang dhaapkan Oleh kaena dpelkan sa peancangan pengendal nk ssem lnea dengan paamee bebah-bah ang dapa menangan pebahan paamee secaa konn Pengendal gan schedlng ang dnaakan sebaga fngs da paamee elah del sebaga pengendal ang dapa mensablkan plan dengan paamee bebah-bah [ ] Pada makalah n dbahas pengendal gan schedlng eedks dan aplkasna pada pesawa ebang dapn meode edks ang dgnakan adalah pendekaan pebas sngla eode n elah dgnakan oleh bebeapa penel [4 5] nk meedks ssem lnea ang dak bebah ehadap wak Lnea me Invaan LI sn pendekaan pebas sngla eseb akan dpemm nk meedks ode model da ssem LPV bak ang besfa sabl kadaak mapn ang dak sabl kadak Kemdan da ssem eedks dancang pengendal gan schedlng beode endah eedks dengan menggnakan eknk ang dkembangkan oleh pkaan [] elanjna pengendal gan schedlng eedks n daplkaskan ke pesawa ebang nk pengendalan geak laeal-deksonal Pada bagan akh dbekan hasl smlas da kneja pengendal gan schedlng eedks IE LIE EG PEE EUH-UH sem lnea denga paamee bebah-bah ssem LPV G beode n mempna pesamaan ang keadaan sebaga bek dengan adalah veko keadaan adalah veko maskan adalah veko kelaan adalah n n n paamee ang bebah-bah ehadap wak s nn s nn : : : s n n : ang mepakan fngs konn sepoong-sepoong s 4

2 Posdng PIP; pp: 4-; 6 I: s ] [ : dmana adalah hmpnan kompak aks dasmskan sebaga fngs konn da veko paamee ebaas nk seap = s ealsas da ssem LPV pada pesamaan dnoaskan sebaga elanjna nk menngka dls sebaga efns Kesablan Kadak [3 8] sem LPV dengan maks-maks ang keadaan sepe pada pesamaan adalah sabl kadak jka edapa maks l defn posf P=P > sedemkan hngga P P sem LPV G adalah sabl kadak Goddad 995 jka dan hana jka edapa maks Gaman ekonol P> dan maks Gaman eobsevas Q> sedemkan sehngga pedaksamaan Lapnov bek dpenh P P Q Q efns la sngla [8] bekan ssem LPV beode n sabl kadak dengan Gaman ekonol P dan Gaman eobsevas Q memenh pesamaan ddefnskan nla sngla da ssem LPV e Q sngla vales sebaga n QP PEUU I PEEK PEUI IGUL Pada bagan n dbekan pemman da pendekaan pebas sngla sembang nk meedks ssem LPV Unk ssem LPV ang sabl kadak mla-mla ssem eseb dsembangkan dengan menggnakan maks ansfomas sae non sngla [8] sehngga dpeoleh ealsas sembang ang memenh Q P dengan Q Q P P n dag n Pesamaan ang keadaan da ssem sembang dls sebaga dengan Kaena ssem sembang sehngga memenh 3 Kemdan pas ssem LPV sembang besesaan dengan pas da maks Gaman dag dengan beode n dan dak mempna elemen dagonal ang sama sebaga bek 4 dengan n n elanjna dengan menggnakan konsep da pebas sngla [4 5] a bla meepesenaskan fas dnamk da ssem a sae mempna pebahanansen dnamk sanga cepa dan n dengan cepa menj nla sead een dan meepesenaskan slow dnamk da ssem Plan eedks dapa dpeoleh dengan mengambl kecepaan da fas mode sama dengan nol sepe bek 5 6 7

3 Posdng PIP; pp: 4-; 6 I: a pesamaan 6 dpeoleh 8 Pesamaan 8 dsbss ke pesamaan 5 dan 7 dpeoleh plan eedks G dengan pesamaan dnamk sebaga bek 9 dmana dengan mengasmskan bahwa mempna nves Jka ssem LPV dak sabl kadak maka dgnakan pendekaan fakosas kopma kanan konakf onacve gh opme acosaon [7] dengan posed sebaga bek: ssem G dls sebaga s G dengan meepesenaskan da G dan adalah sabl kadak mbol gaf kanan konakf [7 8] da G dls sebaga H := / / / dengan I I dan adalah sols da keaksamaan cca kendal ang dpemm mbl Q= dan P=I+ - adalah Gaman keeobsevasan dan keekendalan da H dengan adalah sols da keaksamaan cca kendal dan adalah keaksamaan cca fle ang dpemm: elanjna H dsembangkan dan aplkaskan pendekaan pebas sngla sehngga dpeoleh H beode <n sem eedks denkan oleh G = HIL IULI Pada bagan n dbekan aplkas da meode ang dkemkakan pada bagan sebelmna nk meedks model dnamka da geak-laeal deksonal pesawa ebang 5 dpodks oleh P ganaa Indonesa Kneja da ssem lp ep dengan pengendal gan schedlng beode ngg akan dbandngkan dengan pengendal gan schedlng eedks namka Laeal-eksonal Pesawa ebang namka laeal-deksonal -5 [6] bebah-abh secaa cepa sebaga fngs da kecepaan v dan defleks flap df Kecepaan pesawa bevaas anaa 8 KE kno eqvalen a speed dan 3 KE efleks flap bevaas pada 3 dan 4 namka laeal-deksonal elneasas mempna pesamaan ang keadaan sebaga bek

4 Posdng PIP; pp: 4-; 6 I: v vv f p L v v f vv f Φ Ψ β 573 /v p Φ Ψ a " v pv f v f L p v f L v f p v f v f I an θ secθ g cos θ v p Φ 573 Ψ v p L Φ Ψ da da da L d d d δ δ dengan veko keadaan ed da kecepaan laeal v oll ae p aw ae sd oll dan sd azm ; veko maskan ed da aleon dan dde ; veko kelaan ang dk ed da sde slp oll ae p aw ae sd oll dan sd azm dan akseleas laeal a asmskan bahwa vaabel keadaan dapa dk langsng melal senso nesa aa nomnal da pesawa -5 dbekan pada abel abel aa model nomnal pesawa dalam konds ebang landng Paamee la Kecepaan knos :KE 8 s/d 3 enal Gav% :cg 67 assa kg : massa 675 Kenggan fee : l 75 dflap deaja : dflap 3 4 aamaks ang keadaan da pesawa ebang 5 bebah-bah sesa denga pebahan v dan f Plo nla sngla plan ang besesaan dengan vaas daa ang keadaan akba pebahan v dan f n dkaj Pengkajan n menghaslkan bahwa elemen-elemen L v Lp v p bebah secaa sgnfkan ehngga L v Lp v p dplh sebaga paamee da pesamaan ang keadaan 5 elanjna ls Lv Lp 3 v 4 p 5 pesfkas ancangan sem LPV Lp ep ebelm peancangan dmla pel deapkan elebh dahl spesfkas ssem sebaga pedoman dalam poses peancangan aga dpeoleh hasl akh ang sesa denga kebhan sem kendal ang akan dancang n memlk bebeapa spesfkas sebaga bek: pesfkas dalam doman fekens sem lp ep mempna leba pa ad/dek sem lp ep mempna sensvas endah pada fekens 8 ad/dek Pada daeah fekens ngg dea pengkan dedam seka d pesfkas dalam doman wak oleans gala konds nak maksmm 7 % oveshoo % dan wak ansen anaa 4-8 dek agndo snal kendal dak melebh baas saas akao eama poss dan laj pebahan paan akao espon ssem ehadap komando memnh kalas ebang level ecaa mm vaabel kelaan ang akan da melp level snal akao dan snal-snal ang behbngan dengan vaabel kneja Vaabel snal akao ang akan dkaj adalah laj pebahan sea 7

5 Posdng PIP; pp: 4-; 6 I: poss paan akao ang menggeakkan aleon dan dde aa fsk keda akao pada pesawa 5 dbekan pada abel 4 smbe: dokmen -//9/93 abel efleks dan laj pebahan maksmm akao efleks maksmm laj pebahan maksmm leon deaja 5 deaja/dek dde deaja 37 deaja/dek Hasl Peancangan Pengendal Gan chedlng eedks Plan LPV beode ngg ed da dnamka laeal-deksonal pesawa ebang 5 dan sema fngs bobo Plan LPV n beode dan dak sabl kadak elanjna ode da plan n dedks dengan menggnakan pemman meode pebas sngla mela a plan eedks dancang pengendal gan schedlng beode endah Poses peancangan menggnakan posed sness ang dkembangkan oleh pkaan [] Pengendal gan schedlng beode endah dancang sedemkan sehngga sablas dan kneja ssem akba pemakaan pengendal eedks mash memenh spesfkas ang elah deapkan aa ang keadaan da pengendal gan schedlng beode ngg dan beode endah dkonsks dengan kombnas konveks da nla-nlana d 3 veeks espon fekens da ssem LPV lp ep dengan pengendal gan schedlng beode dan beode 8 nk bebeapa nla paamee ang dseleks besesaan dengan kecepaan pesawa KE dan defleks flap 3 4 deaja dbekan pada Gamba Pada gamba eseb smb mendaa mennjkkan fekens [ad/de] dan smb vekal mennjkkan magndo [d] sem lp ep dengan pengendal beode ngg mempna sensvas endah pada fekens ang lebh besa da -8 Gamba espon fekens da ssem lp ep dengan pengendal beode dan beode 8 ad/dek edangkan ssem lp ep dengan pengendal eedks sampa ode 8 mempna sensvas endah pada fekens ang lebh besa da - ad/dek la sngla ang endah pada daeah fekens ngg menaakan bahwa pengaan ssem pada daeah n adalah endah sehngga ganggan da dea pengkan akan dkakan / kal aa dedam sebesa d ehngga spesfkas peancangan ang mengngnkan edaman ehadap dea pengkan d epenh Gamba eseb jga mempelhakan leba pa adalah seka 8 ad/dek peoleh bahwa mode dnams lp ep dengan pengendal gan schedlng beode ngg dan eedks memlk fekens oslas mnmm 5 ad/dek dan koefsen edaman mnmm 7 Hal n mengndkaskan bahwa elah ejad pegesean lokas pole mnmm sejah 7 keaah k smb eal sehngga ssem lp ep memllk edaman dan fekens oslas lebh bak dapada model nomnal elanjna akan danalss pelak global ssem LPV lp ep nk selh aeko paamee Unk dplh aeko paamee spal sepe bek 7 ep 4cos 88 7 ep 4sn 4 7 ep 4sn ep 4cos ep 4sn 5 aeko n dbekan pada Gamba 4 8

6 Posdng PIP; pp: 4-; 6 I: Gamba aeko paamee das dek espon wak da ssem lp ep dengan pengendal gan schedlng beode 9 dan 8 dbekan pada Ganba 3 Gamba 3 espon wak da ssem LPV lp ep dengan pengendal beode ngg dan eedks dengan P sepanjang aeko paamee ep sabl dan memenh spesfkas peancangan espon eseb dpeoleh dengan mengnjekskan maskan komand plo deaja dan = deaja/dek sekalgs dengan membekan ganggan snal mplsa secaa seenak pada selh jal ganggan ang dpembangkan dalam peancang-an a gamba 3 elha bahwa sema saas dan baas laj pebahana aleon dan dde dpenh sesa dengan spesfkas peancangan a defleks pemkaan aleon mash kang da deaja eg jga dengan dfleks pemkaan aleon mash kang da deaja Laj pebahan pegeakan aleon dan dde masng-masng mash kang da 5 deaja/dek dan 37 deaja/dek Gamba eseb jga mempelhakan bahwa laj pebahan akao da ssem lp ep dengan pengendal eedks sampa 8 menj nol pada konds nak dan ansen espon da laj pebahan akao da ssem lp ep dengan pengendal eedks sampa ode 8 kang da 8 dek a hasl-hasl daas secaa mm espon ssem lp KEIPUL dalam pape n elah dpemm meode pebas sngla da ssem LI nk meedks ode model da ssem LPV Pengendal gan schedlng eedks ang dancang da ssem LPV eedks elah daplkaskan ke pesawa ebang 5 nk pengendalan geak laeal-deksonal a hasl smlas dpeoleh bahwa kalas kneja ssem lp ep dengan pengendal gan schedlng eedks sampa ode 8 sepanjang lnasan paamee adalah bak dalam a ssem mempna fako edaman daas 7 dan fekens naal ang kecl elah dpelhakan jga bahwa pengendal gan schedlng eedks mamp mempeahankan kekokohan sablas sepanjang lnasan paamee PUK 9

7 Posdng PIP; pp: 4-; 6 I: [] pkaan P and dams J dvanced Gan chedlng echnqes fo Uncean sems Poceedng of he mecan onol onfeensce 997 [] zels Lnea Paamee Vang sems an ppoach o Gan chedlng hess fo he egee of oco of Phlosoph halmes Unves of echnolog Goeboog weden 4 [3] Goddad P J Pefomance-Pesevng onolle ppomaon Ph sseaon n ollege ambdge 995 [4] L and ndeson O ngla Pebaon ppomaon of alanced sem In Jonal onol Vol 33 o [5] Oh K H ang and H Pak onolle Ode edcon Usng ngla Pebaon ppomaon omaca Vol 33 o [6] ano ambang Gan-chedled obs onol esgn of laeal-econal namc of -5 caf Poceedng of he Inenaonal onfeence on odelng Idenfcaon and onol sala 999 [7] Wdowa eal odel edcon fo Unsable LPV sems ased on opme acozaons and ngla Pebaon Poceedng of he 5 h san onol onfeence elbone sala pp [8] Wood G Goddad P J and Glove K ppomaon of Lnea Paamee Vang Poceedng of he 35 nd onfeence on ecson and onol 996