Odi Boy P H Dosen Pembimbing : Prof. Dr. Ir. Achmad Jazidie, M.Eng.

Transkripsi

1 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN Od Boy H 694 Dosen embmbng : of. D. I. Achmad Jazde, M.Eng.

2 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN endulum ebalk adalah ssem yang nonlnea dan dak sabl LAAR BELAKANG ERMASALAHAN UJUAN 3 Semakn bekembangnya ssem konol ackng menggunakan model fuzzy akag-sugeno efomans ackng H menggunakan pendekaan LMI semakn bekembang

3 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN LAAR BELAKANG ERMASALAHAN Memaksa keea begeak mengku snyal efeens yang dbekan dengan eap mempeahankan baang pendulum eap dalam poss egak UJUAN

4 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN LAAR BELAKANG ERMASALAHAN Desan konole fuzzy bebass model akag- Sugeno menggunakan kea pefomans ackng H UJUAN

5 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN FISIK pusa massa ssem l sumbu oas LAN INVERED ENDULUM SISEM KONROL FUZZY AKAGI- ERFORMANSI RACKING H LINEAR MARIX INEUALIY moo DC k engah el

6 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN MAEMAIS 3 4 LAN INVERED ENDULUM SISEM KONROL FUZZY AKAGI- ERFORMANSI RACKING H LINEAR MARIX INEUALIY 3 4 a F l cos c F mc mp) l 4 c sn ) l cos J l sn J a 4 sn l sn l ) g sn g sn J m c m p f f p p 4 4 )

7 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN LAN INVERED ENDULUM SISEM KONROL FUZZY AKAGI- ERFORMANSI RACKING H LINEAR MARIX INEUALIY A B

8 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN LAN INVERED ENDULUM SISEM KONROL FUZZY AKAGI- ERFORMANSI RACKING H LINEAR MARIX INEUALIY FUZZY AKAGI- 3 AURAN Auan plan ke-: If s F -.74 ad) hen A B u y C Auan plan ke-: If s F ad) hen A Bu y C Auan plan ke-3: If s F ad) hen A3 B3u C y 3 Auan konole ke-: If s F -.74 ad ) hen u K Auan konole ke-: If s F ad)) hen u K Auan konole ke-3: If s F ad) hen u K3

9 Gade of MF ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN FUNGSI KEANGGOAN LAN INVERED ENDULUM SISEM KONROL FUZZY AKAGI- ERFORMANSI RACKING H LINEAR MARIX INEUALIY adan) F,.5,.5.5,.4, F F F3

10 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN z y A Bu Dd y C z u Ru u d LAN INVERED ENDULUM SISEM KONROL FUZZY AKAGI- ERFORMANSI RACKING H LINEAR MARIX INEUALIY u K u = snyal konol y = vaabel euku d = dsubance z = oupu pefomans

11 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN Gan L dkaakan mengalam pelemahan dengan fako sebesa γ ka: LAN INVERED ENDULUM SISEM KONROL FUZZY AKAGI- ERFORMANSI RACKING H LINEAR MARIX INEUALIY z d d d d u d) d Ru) d

12 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN f f w~ w~ d d LAN INVERED ENDULUM SISEM KONROL FUZZY AKAGI- ERFORMANSI RACKING H LINEAR MARIX INEUALIY f w ~ v, w, f adalah waku baas konol maks pembobo defn posf ρ level aenuas yang ddefnskan d f w~ w~

13 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN LAN INVERED ENDULUM SISEM KONROL FUZZY AKAGI- ERFORMANSI RACKING H LINEAR MARIX INEUALIY y L L z )[ A L z ) z ) z )[ C ] L B u ] L L h z )[ A h z )[ C ] B u ]

14 g z F z )) )) L z z z h )) )) )) L L L K z h z K z u )] ) [ ))[ )) )] ) [ ˆ ))[ ) ENDAHULUAN DASAR EORI KESIMULAN SIMULASI IMLEMENASI FUZZY AKAGI- ERFORMANSI RACKING H LINEAR MARIX INEUALIY SISEM KONROL LAN INVERED ENDULUM

15 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN L h z ) L h z )[ A w ] LAN INVERED ENDULUM SISEM KONROL FUZZY AKAGI- ERFORMANSI RACKING H LINEAR MARIX INEUALIY A A B K B K A w w

16 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN A A LAN INVERED ENDULUM SISEM KONROL FUZZY AKAGI- ERFORMANSI RACKING H LINEAR MARIX INEUALIY

17 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN F F F F LAN INVERED ENDULUM SISEM KONROL FUZZY AKAGI- ERFORMANSI RACKING H LINEAR MARIX INEUALIY F F F A F A B K ) B K A A B K )

18 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN LAN INVERED ENDULUM SISEM KONROL FUZZY AKAGI- ERFORMANSI RACKING H LINEAR MARIX INEUALIY H H H H H H H H A A B K ) I B K A F A B K A A )

19 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN A B K ) A B K ) LAN INVERED ENDULUM SISEM KONROL FUZZY AKAGI- ERFORMANSI RACKING H LINEAR MARIX INEUALIY W Y W W A ~ K W A AW AW B Y B Y W B Y B Y ) ) I I W W W

20 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN LAN INVERED ENDULUM SISEM KONROL FUZZY AKAGI- ERFORMANSI RACKING H LINEAR MARIX INEUALIY mn, subec o H H H H, I

21 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN LINEARISASI LAN A.366. B HASIL DESAIN A B SIMULINK LO GRAFIK A B

22 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN LINEARISASI LAN A 6 5 B HASIL DESAIN SIMULINK LO GRAFIK

23 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN LINEARISASI LAN HASIL DESAIN SIMULINK LO GRAFIK

24 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN GAIN KONROLER LINEARISASI LAN K K K HASIL DESAIN SIMULINK LEVEL ELEMAHAN.35 LO GRAFIK

25 m) ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN LINEARISASI LAN HASIL DESAIN SIMULINK efeens konole fuzzy LO GRAFIK s)

26 mee) ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN LINEARISASI LAN HASIL DESAIN SIMULINK LO GRAFIK snyal efeens ho= -. ho=.75 ho= ho=.35 ho= s)

27 ad) ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN SIMULINK LO GRAFIK VIDEO EKSERIMEN s)

28 ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN Ssem konol ackng menggunakan model efeens mampu menghaslkan ackng memembekan hasl oupu yang sanga bak yau keea mampu mengku snyal efeens yang dbekan dan dapa mempeahankan pendulum pada poss egak Level aenuas ρ pada kea pefomans ackng H meupakan fako penng dalam memnmalkan beda ampudo anaa espon keea dengan snyal efeens dan nla ebak sebesa.35