Analisa Kendali Radar Penjejak Pesawat Terbang dengan Metode Root Locus
|
|
- Erlin Setiawan
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 ISBN: Analia Kendali Radar Penjejak Peawat Terbang dengan Metode Root Locu Roalina ) & Pancatatva Heti Gunawan ) ) Program Studi Teknik Elektro Fakulta Teknik ) Program Studi Teknik Mein Fakulta Teknik Univerita Muhammadiyah Prof. DR. HAMKA Jl. Tanah Merdeka no.6 Kampung Rambutan Ciraca Jakarta Timur DKI Jakarta 3830 Telp.(0) , Fa. (0) , Mobile roalina.hunul@yahoo.com Abtrak Metode Root Locu merupakan alah atu metode yang dipakai dalam keilmuan control engineering yang menggambarkan pergeeran letak kutub-kutub uatu item loop tertutup dari perubahan bearnya penguatan loop terbuka dengan gain adjutment. Analia ini dipakai ebagai alah atu daar untuk mendeain uatu item kendali euai dengan karakteritik dan peifikai yang diinginkan. Juga dapat menentukan apakah uatu ytem tabil atau tidak. Selain itu dapat menentukan bearnya rentang penguatan loop terbuka, agar uatu ytem maih dapat dikatakan tabil. Kata kunci : Kendali radar, Sitem kendali, Metode Root Locu PENDAHULUAN Perkembangan teknologi item kendali telah mengalami kemajuan yang peat eiring dengan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi. Teori item kendali banyak diterapkan di berbagai bidang antara lain item perenjataan, peawat terbang, atelit, indutri dan ebagainya. Salah atunya radar, radar biaanya diklaifikaikan ebagai radar pencari (earch radar) atau radar penjejak (tracking radar). Search (atau urveillance) radar mencari volume yang ditunjuk di udara untuk mendeteki target yang mungkin ada. Tracking radar ecara otomati menjaga beam ai-nya menunjuk pada target yang dipilih. Metode dan teori item kendali ini udah lama berkembang ejak pertengahan abad 9. Diantaranya metode Tempat Kedudukan Akar (Root Locu, Metode Root Locu merupakan uatu teknik grafi yang memberikan dekripi ecara kualitatif performani uatu item kendali dan juga uatu alat (tool) kuantitatif yang ampuh (powerful), dapat digunakan untuk memecahkan peroalan-peroalan kontrol untuk item-item ordo tinggi dan dapat juga digunakan untuk menakir tabilita. LANDASAN TEORI. Fungi Alih Dalam teknik kendali, fungi yang diebut fungi alih eringkali digunakan untuk mencirikan hubungan maukan-keluaran dari item linier parameter kontan. Dapat juga diperlua untuk uatu item kendali nonlinier. Fungi alih item linier paramater kontan didefeniikan ebagai perbandingan dari tranformai Laplace keluaran (fungi tanggapan) dan tranformai Laplace maukan (fungi penggerak), dengan menganggap emua yarat awal nol. Tinjau item linier parameter kontan yang didefeniikan peramaan diferenial ebagai berikut Seminar Naional TEKNOKA_FT UHAMKA, 30 Januari 06 67
2 ISBN: a 0 (n) y + a (n ) y a n. y + a n y ke blok dan anak panah yang meninggalkan blok dianggap ebagai inyal. b (m) + b (m ) b m. + b m X( FUNGSI ALIH G ( Y( (n m) () Gambar Elemen diagram blok dengan y adalah keluaran item dan adalah maukan. Fungi alih dari item ini diperoleh dengan mencari tranformai Laplace dari kedua rua Peramaan, dengan menganggap emua yarat awal nol akan didapat Fungi alih Y ( b0 X ( a 0 m n + b + a m n b a m n + b + a Dengan menggunakan konep ini adalah menyatakan dinamika uatu item dengan beberapa peramaan aljabar dalam. Pangkat tertinggi dari pada penyebut fungi alih ama dengan orde uku turunan tertinggi dari keluaran. Jika pangkat tertinggi dari terebut n, maka item terebut diebut item orde ke-n. Langkah-langkah untuk mencari fungi alih uatu item adalah ebagai berikut: a. Tuli peramaan diferenial dari item b. Cari tranformai Laplace dari peramaan diferenial, dengan menganggap emua yarat awal nol. c. Cari perbandingan dari keluaran dan maukan. Perbandigan ini adalah fungi alih yang dicari.. Diagram Blok Diagram blok uatu item adalah uatu penyajian bergambar dari fungi yang dilakukan oleh tiap komponen dan aliran inyal. Gambar () menunjukkan uatu elemen diagram blok. Anak panah yang menuju ke blok menyatakan maukan dan anak panah yang meninggalkan blok menyatakan keluaran. Anak panah yang menuju m n Gambar. diagram blok uatu item loop tertutup ecara lengkap eperti pada Gambar ) Titik penjumlahan diimbolkan dengan atau, yang mempunyai ejumlah maukan bertanda poitip atau negatip. Tanda ini menyatakan maingmaing inyal penjumlahan dan pengurangan. Keluaran C( diumpan balikan ke titik penjumlahan untuk dibandingkan dengan maukan acuan R(. Keluaran yang diumpan balikan ke titik penjumlahan ini haru diubah, agar bentuk inyal keluaran terebut ama dengan bentuk inyal maukan. Mialkan dalam uatu item pengendalian temperatur, maka inyal keluarannya adalah temperatur. Sinyal keluaran yang mempunyai dimeni temperatur ini diubah menjadi uatu gaya atau poii. Pengubahan ini dilakukan oleh elemen umpan balik yang mempunyai fungi alih H(. Sinyal umpan balik yang diumpan balikan ke titik penjumlahan ini untuk dibandingkan dengan inyal maukan, dan dengan peramaan B( H(.C(. R ( + - B ( E ( G ( H ( C ( Gambar Diagram blok uatu item loop Tertutup Perbandingan antara inyal umpan balik B( dengan inyal kealahan E( diebut fungi alih impul terbuka, yang dinyatakan Fungi alih lintaan terbuka 68 Seminar Naional TEKNOKA_FT UHAMKA, 30 Januari 06
3 ISBN: B(.H( () E( Perbandingan antara keluaran C( dengan inyal kealahan E( diebut fungi alih umpan maju yang dinyatakan Fungi alih umpan maju C ( E( Untuk item yang ditunjukkan pada Gambar. keluaran C( dan maukan R( dinyatakan ebagai berikut C(.E(. E( R( - B( R( - H(.C( eliminai E( dari peramaan-peramaan diata memberikanc( [R( - H(.C(] ehingga C( (3) R( +. H ( atau C( R( (4) +. H ( Suatu blok lengkap yang meliputi beberapa lintaan umpan balik dapat diederhanakan dengan menyuun kembali langkah demi langkah dengan menggunakan aturan aljabar diagram blok. Penyederhanaan diagram blok dengan penyuunan kembali dan ubtitui memungkinkan untuk memudahkan analii matematik. Haru diperhatikan bahwa bila uatu blok diederhankan maka fungi alih dalam diagram blok yang baru menjadi lebih komplek karena kutub-kutub baru dan nol baru terbentuk. Dalam menyederhanakan uatu diagram blok, haru diingat a. Hail fungi alih dalam arah umpan maju haru tetap ama. b. Hail fungi alih ekitar lintaan haru tetap ama..3 Grafik Aliran Sinyal Grafik aliran inyal dapat dianggap ebagai veri ederhana dari diagram blok. Perbedaan pada penampilan fii grafik aliran inyal dan diagram blok adalah pada grafik aliran inyal dibatai oleh aturan matemati yang lebih ketat, edangkan dengan menggunakan notai diagram blok lebih beba. Grafik aliran inyal dapat diartikan ebagai gambaran grafi hubungan maukan dan keluaran antara variabel dari ekumpulan peramaan aljabar linier. Sitem linier yang diuraikan dengan ekumpulan N peramaan aljabar adalah eperti berikut y j N k a kj y k, j,,.n (5) Dari Peramaan 5. dimana N buah peramaan ini dapat dituli dalam bentuk hubungan ebab dan akibat eperti berikut N pengaruh ke j (penguatan dari k ke j) k (penyebab ke k) (6) Pada kau eketika dari Peramaan.5 direpreentaikan ke peramaan tranformai Laplace, maka peramaan ini menjadi j N Y ( G ( Y (, j,, N (7) k kj.4 Tempat Kedudukan Akar k.4. Syarat Sudut Dan Syarat Magnitude Tinjau item yang ditunjukkan pada Gambar 3, Fungi alih loop tertutup item adalah Seminar Naional TEKNOKA_FT UHAMKA, 30 Januari 06 69
4 Ã ISBN: θ ( KG R ( θ ( + KG ( H ( A (8) Peramaan karakteritik item loop tertutup ini diperoleh dengan menyamakan rua kanan Peramaan () dengan nol, jadi atau + KH( 0 (9) K H ( (0) Karena H( adalah bearan komplek, maka Peramaan 0, dapat dipiahkan menjadi dua peramaan dengan menyamakan maing-maing udut dan magnitude dari kedua rua peramaan terebut, jadi *) Syarat udut /H( tan - H( ± 80 o (k + ), (k 0,,, ) () *) Syarat magnitude K () H ( Harga-harga yang memenuhi yarat udut dan yarat magnitude adalah akar-akar peramaan karakteritik, atau kutub-kutub loop tertutup. Suatu diagram titik pada bidang komplek yang hanya memenuhi yarat udut. Akar-akar peramaan karakteritik (kutub-kutub loop tertutup) untuk uatu harga penguatan yang diberikan dapat diperoleh dari yarat magnitude. 0 A ( + _ K 0 R ( + maing-maing mempunyai udut θ dan θ, dan magnitude maing-maing adalah dan +. Semua udut dianggap poitif jika diukur berlawanan arah jarum jam. Jelalah bahwa jumlah udut θ dan θ adalah 80 o P jé j j -j - j Gambar 4 Tempat kedudukan akar untuk titik P yang ditinjau Jika titik P terletak pada umbu nyata antara 0 dan, maka θ 80 o dan θ 0 o. Jadi dapat dilihat bahwa etiap titik pada tempat kedudukan akar terebut memenuhi yarat udut. Juga dapat dilihat bahwa jika titik P bukan merupakan titik pada tempat kedudukan akar, maka jumlah antara θ dan θ tidak ama dengan 80 o (k + ) dimana k 0,,, Jadi titik yang tidak terletak pada tempat kedudukan akar, tidak memenuhi yarat udut, ehingga bukan merupakan kutub loop tertutup untuk etiap harga K. Jika dari tempat kedudukan akar adalah kutubkutub loop tertutup, maka harga K yang berkaitan dengan kutub terebut ditentukan dari yarat magnitude. Sebagai contoh jika kutub loop tertutup yang dipilih adalah ± j, maka harga K untuk kondii ini adalah H( Gambar 3 Diagram blok untuk tempat kedudukan akar Tinjau titik P pada tempat kedudukan akar eperti pada Gambar 3, Bearan komplek dan atau K H ( ( + ) K ( + ) + j + j Seminar Naional TEKNOKA_FT UHAMKA, 30 Januari 06
5 ISBN: Aturan-aturan Dalam Penyuunan Tempat Kedudukan Akar Langkah-langkah yang digunakan dalam penyuunan tempat kedudukan akar adalah paling ering menggunakan yarat udut yang menjadi yarat magnitude pada ebuah titik bidang yang berada di tempat kedudukan akar. Syarat udut terebut diberikan oleh Per. Langkah. Tuli peramaan karakteritik dalam bentuk nol-kutub. Aturan ini dapat diterapkan karena model item yang digunakan merupakan fungi raional (polinomial) dengan koefiien nyata. Dengan demikian jika peramaan karakteritik memiliki akar-akar komplek, maka paangan komplek dari akar terebut adalah akar dari peramaan itu juga. Peramaan karakteritik item pada Gambar 4, dapat dinyatakan dengan (3) Peramaan ini dapat dipiahkan berdaarkan frakinya menjadi ( p ) ( p ) ( p n ) + Kb m ( z ) ( z ). ( z m ) 0 (4) Untuk K 0, akar-akar peramaan karakteritik adalah kutub-kutub dari fungi loop terbuka H(. Untuk K mendekati tak hingga dan terhingga, maka percabangan tempat kedudukan akar mendekati nol-nol fungi loop terbuka. Jika fungi memiliki nol-nol tak hingga yaitu n > m, maka tempat kedudukan akar akan mendekati nolnolnya. Langkah. Tempat kedudukan akar dimulai dari kutubkutub H( untuk K 0 dan berakhir pada nolnol dari H( untuk K, termauk nol-nol pada titik tak hingga. Aturan ini yang berhubungan dengan bentuk tempat kedudukan akar untuk harga-harga yang bear. Langkah 3. Tentukan udut dari aimtot erta puat aimtot tempat kedudukan akar. Jika fungi loop terbuka memiliki α nol pada titik tak hingga dengan α, maka tempat kedudukan akar mendekati α aimtot untuk K mendekati tak hingga. Sudut-udut antara aimtot dan umbu nyata dapat ditentukan dengan dua cara yaitu Cara. Berdaarkan Peramaan 4, fungi loop terbuka dapat dituli ebagai berikut (5) dengan α n m> 0, maka KH( memiliki nol ebanyak α pada titik tak hingga. Jika mendekati tak hingga pada Peramaan (0), (6) maka peramaan terebut akan mendekati harga tertingginya, dengan, (7) Untuk harga-harga bear maka tempat (8) kedudukan akar memenuhi peramaan (9) Magnitude akar-akar ini mendekati tak hingga Seminar Naional TEKNOKA_FT UHAMKA, 30 Januari 06 7
6 ISBN: karena anggapan bahwa mendekati tak hingga. Sudut akar-akarnya adalah harga daar dari udut o k80 β, k ±, ± 3, (0) α Sudut dari Peramaan (0) adalah udut aimtot tempat kedudukan akar, karena umumnya akar-akar tempat kedudukan mendekati udut ini di titik (dan juga K) mendekati tak hingga. Tabel ) memberikan udut-udut ini untuk harga α kecil. Untuk α 0, maka tidak terdapat aimtot. Tentu aja bear akar-akarnya adalah (Kb m ) /α. Terlihat bahwa untuk harga α yang diketahui, udut mulamula adalah 80 o /α, dengan kenaikkan ebear 360 o /α. Tabel Sudut-udut aimtot α Sudut 0 Tidak ada 80 o ± 90 o 3 ± 60 o, ± 80 o 4 ± 45 o, ± 35 o Cara. () Sudut antara aimtot dan umbu nyata dapat juga ditentukan dari peramaan eperti berikut Untuk k 0,,,., n m, ini menghailkan banyaknya aimtot yang ama dengan n m. Dari titik aal pada bidang, cabang-cabang tempat kedudukan akar mendekati ebuah aimtot () gari luru. Aimtot-aimtot ini keluar dari uatu titik pada bidang di umbu nyata yang diebut puat aimtot σ yang diberikan oleh c dengan p i adalah kutub-kutub, z i adalah nol-nol, n adalah banyaknya kutub dan m adalah nol dari KH(. Langkah 4. Tentukan tempat kedudukan akar pada umbu nyata. Untuk menentukan tempat kedudukan akar pada umbu nyata gunakan yarat udut eperti Peramaan. (3) Perhatikan Gambar 5-a yang menggambarkan fungi loop terbuka dengan dua kutub dan ebuah nol, dengan peramaan eperti berikut Untuk mengetahui tempat kedudukan akar dari Gambar 3.3(a), pilih titik uji di ebelah kanan kutub p. Jika titik uji dipilih pada umbu nyata di ebelah kanan kutub p, maka Jadi /-z /-p /-p 0 o - /-z - /-p - /-p 0 o Ini menunjukkan bahwa yarat udut tidak terpenuhi. Oleh karena itu, tidak ada tempat kedudukan akar di ebelah kanan kutub p. Kemudian pilih uji titik yang berada diantara kutub p dan nol z (lihat Gambar 3.3(b)), maka Jadi /-z 0 o, /-p 80 o, /-p 0 o - /-z - /-p - /-p -80 o Kondii ini memenuhi yarat yang euai dengan yarat udut yang diperlukan, dan emua titik yang berada di antara p dan z adalah berada pada tempat kedudukan akar. Untuk titik uji yang berada diantara z dan p, adalah /-z 80 o, /-p 80 o, /-p 0 o Jadi - /-z - /-p - /-p -360 o 7 Seminar Naional TEKNOKA_FT UHAMKA, 30 Januari 06
7 ISBN: Kondii ini yarat udut tidak dipenuhi, ehingga emua titik yang berada diantara z dan p tidak berada pada tempat kedudukan akar. Untuk titik uji yang berada di ebelah kiri p, adalah /-z 80 o, /-p 80 o, /-p 80 o Jadi - /-z - /-p - /-p -80 o (k + ), k Kondii ini memenuhi yarat yang euai dengan yarat udut yang diperlukan, dan emua titik yang berada di ebelah kiri p adalah berada pada tempat kedudukan akar. 6(b)Titik pencar yang mauk ke umbu nyata (4) Jika H( merupakan perbandingan polinomial N(, dan D( maka peramaan karakteritik item dapat dituli Kemudian : D( + KN( Q( 0 (5) dengan Q( adalah polinomial karakteritik, jadi Peramaan (3) dan (4) dapat dituli D( K (6) H ( N( Peramaan karakteritik memiliki akar orde banyak pada titik pencar σ b yang dapat dinyatakan dengan Gambar 5 Tempat kedudukan akar pada umbu nyata Langkah 5. Tentukan titik pencar tempat kedudukan akar di antara akar-akar polynomial (bila ada). Langkah ini adalah menjelakan tentang titik yang memiliki atau lebih percabangan pada tempat kedudukan akar yang mauk dan keluar. Titik percabangan ini diebut titik pencar. Dua cabang yang meninggalkan umbu nyata dapat digambarkan eperti pada Gambar 6 (b) dan dua cabang yang mauk ke dalam umbu nyata dapat digambarkan eperti pada Gambar 6 (a). σ b (a) jw σ Q( ( - σ b ) γ Q ( (7) dengan g merupakan orde akar, maka turunan Q( terhadap dari Peramaan 7, adalah Q ( memiliki akar orde (γ- ) di σ b, yaitu Q (σ b ) 0, maka Peramaan (8) menjadi Q ( D ( + KN( (9) Subtitui Peramaan 6, ke Peramaan 9, akan menghailkan ' ' D( ' Q ( D ( N ( (30) N( bila dinyatakan σ b, dan Peramaan 30, diet ama dengan nol, maka menjadi ' Q ( (3) ' ' σ b ) 0 D ( N( D( N ( σ b σ b jw σ Dari Per 3, akan memberikan polinomial dengan akar-akar yang merupakan titik pencar dari tempat kedudukan akar. Gambar 6 (a) Titik pencar yang meninggalkan umbu nyata (b) Langkah 6. Seminar Naional TEKNOKA_FT UHAMKA, 30 Januari 06 73
8 ISBN: Tentukan udut datang dan udut pergi (bila ada) Aturan ini adalah aturan yang dapat dikembangkan dari udut yang terbentuk karena percabangan tempat kedudukan akar yang mendekati nol (udut datang) dan yang meninggalkan kutub (udut pergi). Untuk menentukan udut datang (θ a ) dan udut pergi(θ d ) ini adalah eperti berikut θ (80 o a θ pi θ zi + k ) (3) i i i j d zi pi i i i j θ θ θ + k(80 o ) (33) dengan θ pi adalah melambangkan udut dari kutub p i ampai ke p j, θ zi adalah melambangkan udut dari nol z i ampai z j dan k ±, ±, ± 3,. (34) Sebagai gambaran aturan ini untuk menentukan udut pergi, perhatikan item dengan fungi loop terbuka ebagai berikut Terlihat bahwa KH( dari Peramaan 34, diata mempunyai epaang kutub konjugai komplek pada + j, j Untuk menentukan udut pergi lihat Gambar 7, jika dipilih uatu titik uji pada poii yang angat dekat dengan kutub loop terbuka di - p, maka jumlah kontribui udut dari kutub di - p dan nol di - z ke titik uji terebut dapat dianggap tetap ama. Karena θ p θ p 90 o dan θ z θ z 55 o, maka udut pergi pada Gambar 3.5 terebut adalah θ d 55 o - 90 o + 80 o 45 o Karena tempat kedudukan akar imetri terhadap umbu nyata, maka udut pergi dari kutub - p adalah - 45 o. (35) Sebagai gambaran juga untuk menentukan udut datang, perhatikan item dengan fungi loop terbuka ebagai berikut Terlihat bahwa KH( dari Peramaan 35, diata jù mempunyai epaang nol konjugai komplek. 0 d pada + j, j - - z 0 z 0 z - 0 p p 0 p 0 p Gambar 7 Penentuan udut pergi pada item fungi loop terbuka dari Per (34) Untuk menentukan udut datang lihat Gambar 8), jika dipilih uatu titik uji pada poii yang angat dekat dengan nol loop terbuka di z, maka jumlah kontribui udut dari nol di - z dan kutub di p dan - p ke titik uji terebut dapat dianggap tetap ama. Karena θ p θ p 90 o dan θ p θ p 45 o dan θ z θ z 90 o, maka udut datang pada Gambar 8) terebut adalah θ a 90 o + 45 o - 90 o + 80 o 5 o Karena tempat kedudukan akar imetri terhadap umbu nyata, maka udut datang ke nol di - z adalah - 5 o. j j - j - j ó 74 Seminar Naional TEKNOKA_FT UHAMKA, 30 Januari 06
9 ISBN: jé j. z 0 a 0 p 0 p - 0 p 0 p p 0 p σ 0 z 0 z - j - z Gambar 8 Penentuan udut datang pada item fungi loop terbuka dari Per (35) Langkah 7. Tentukan titik-titik potong tempat kedudukan akar dengan umbu khayal (bila ada). Titik potong ini dapat diperoleh ecara mudah dengan menggunakan kriteria Routh- Hurwitz, dengan ubtitui jω pada peramaan karakteritik, kemudian menyamakan baik bagian nyata maupun bagian khayal ama dengan nol, dan akhirnya mencari ω dan K. Jadi harga ω yang diperoleh akan memberikan informai mengenai frekueni pada aat tempat kedudukan akar memotong umbu khayal, dan mengenai harga K yang merupakan penguatan kriti ketabilan. Gambar 9. a). Sitem radar penjejak peawat terbang b). Diagram blok item radar penjejakpeawat terbang Perhatikan item radar penjejak peawat terbang eperti pada Gambar 9.a, Gambar 9.b, yang menunjukkan diagram blok item terebut. Fungi alih loop tertutup adalah KG T + KG K p ( + ) ( K p( + ( + ) K + + K (36) dari Per.36 diata peramaan karakteritiknya adalah + + K 0 (37) 3 PERANCANGANSISTEM KENDALI 3. Sitem Radar Penjejak Peawat Terbang dan Diagram Blok Gambar item radar penjejak peawat terbang dan diagram blok eperti gambar 9.a dan 9.b dibawah ini 3. Menentukan Harga K Dengan Metode Tempat Kedudukan Akar Per.37 merupakan peramaan orde, untuk mengetahui pengaruh pemilihan harga K, maka akar-akar peramaan karakteritik item haru digambarkan pada bidang. Dari Per.37 akarakarnya adalah ± 4 4K ± K (38) Akar-akar dari Per.38 adalah nyata dan negatif untuk 0 <K dan K >0 ini dapat dilihat Seminar Naional TEKNOKA_FT UHAMKA, 30 Januari 06 75
10 ISBN: eperti pada Gambar 0). Karakteritik dinamik dari tanggapan undak atuan pada Gambar 0. ini, ada kaitannya dengan item redaman, yang dapat diimpulkan ebagai berikut: Tabel Dinamika Sitem Harga Penguatan (K) Akar-akar peramaan karakteritik 0 < K < Dua akar nyata negatif berbeda K Dua akar nyata negatif yang ama Dinamika ytem Sangat teredam ( ξ> ) Teredam kriti (ξ ) item terjadi redaman kriti. Jika K diperbear dari atau kutub loop tertutup konjugai bergerak menuju - + j dan yang lain bergerak menuju - - j, maka kutub-kutub loop tertutup bergerak meninggalkan umbu nyata atu menjadi komplek, dan karena bagian nyata dari kutub looptertutup adalah kontan untuk K>, ehingga item terjadi redaman kurang. 3.3 Menentukan Peramaan Kedudukan Peramaan kedudukan dapat ditentukan dari fungi alih ebagai berikut <K < Dua akar komplek ekawan bagian nyata negatif - <K < 0 Dua akar nyata berbeda, atu poitif dan atu negatif Kurang teredam ( ξ< ) Sitem tidak tabil ( ξ< 0 ) (40) (4). K jù j (4) K 0 45 o K K K -j ó Gambar 0 Tempat kedudukan akar dari Peramaan (38) Dari Gambar 0 tempat kedudukan akarakar diberi kala K ebagai parameter (pergerakan akar-akar dengan membearnya harga K yang ditunjukkan dengan anak panah). Jika harga K diperbear dari 0 ampai, maka kutub-kutub loop tertutup bergerak menuju titik ( -, 0 ), dan emua kutub loop tertutup terletak pada umbu nyata, ehingga item terjadi redaman lebih. Pada K, kedua kutub loop tertutup nyata beratu, ehingga Dengan demikian diperoleh variabel keadaan ebagai berikut a + β + θ A a + β θ A (43) Peramaan diata bila dituli dalam bentuk matrik ebagai berikut 0 a θ A a β + 0 (44) 76 Seminar Naional TEKNOKA_FT UHAMKA, 30 Januari 06
11 ISBN: Peramaan keluaran adalah c 4 SIMULASI [ 0] (45) Simulai item kendali ditentukan dari peramaan keadaan dengan menggunakan penyeleaian peramaan differenial metode Runge-Kutta ehingga uunan programnya dalam bahaa MATLAB adalah ebagai berikut dip( ) dip( SISTEM KENDALI ) dip( PENJEJAK PESAWAT ) dip( TERBANG DENGAN ) dip( METODE ROOT LOCUS ) dip( ) epilon 0.0; dip( Set point ) dip( ) Sudut_Target input( Sudut Target ); dip( ) dip( ) % Harga parameter-parameter a dan b : a ; dip( Harga K : ) dip( ) a input( K ); dip( ) b0 0; b 0; b a; % Harga-harga beta : beta0 b0; beta b - a*beta0; beta b - a*beta - a*beta0; dip( Harga delta t : ) dip( ) delta_t input( delta_t ); dip( ) % Kondii awal untuk : 0; 0; Sudut_Radar 0; t 0; % Matrik b dan c untuk penyeleian peramaan % deferenial dengan metoda Runge-Kutta : a [/6 /3 /3 /6]; b [ ; ; ;0 0 0]; dip( ) dip( HASIL ) dip( ) dip( t! Poii Peawat ) dip( (dtk)! (derajat) ) dip( ) while t < epilon K() delta_t*(+(beta*sudut_target)); L() delta_t*((-a*)- (a*)+(beta*sudut_target)); for i : : 4 K(i) delta_t*((+b(i,:i-)*k(:i- ) )+(beta*sudut_target)); L(i) delta_t*((-a*(+b(i,:i- )*L(:i-) ))-(a*(+b(i,:i-)*l(:i- ) ))+(beta*sudut_target)); end + a*k ; + a*l ; Poii_peawat [ 0]*[; ]; t t + delta_t; v [0 epilon 0 *Sudut_Target]; ai(v); plot(t,poii_peawat, p ) grid on hold on fprintf(!%6.f!%9.f!\n,t,poii_peawat) end dip( ) label( Waktu, detik ) ylabel( Poii Peawat, derajat ) 5 SIMPULAN. Karakteritik tanggapan tranient item loop tertutup dapat ditentukan dari lokai kutub-kutub (loop tertutupnya).. Bila harga K berubah, maka letak kutubkutub nya juga berubah. Seminar Naional TEKNOKA_FT UHAMKA, 30 Januari 06 77
12 ISBN: KEPUSTAKAAN [] Cekdin, Cekma., Sailah,Siti., Daar Teknik Kendali, Palembang, Tuna Gemilang Pre, 009 [] Kuo, Benjamin C., Automatic Control Sytem, Seventh Edition, Prentice-Hall International, Inc, 995 [3] Nie, Norman S.,Control Sytem Engineering, Second Edition, Addion-weley, 995 [4] Ogata, Katuhiko., Modern Control Engineering, Third Edition, Prentice-Hall International, Inc, Seminar Naional TEKNOKA_FT UHAMKA, 30 Januari 06
BAB VIII METODA TEMPAT KEDUDUKAN AKAR
6 BAB VIII METODA TEMPAT EDUDUAN AAR Dekripi : Bab ini memberikan gambaran ecara umum mengenai diagram tempat kedudukan akar dan ringkaan aturan umum untuk menggambarkan tempat kedudukan akar erta contohcontoh
Lebih terperinciROOT LOCUS. 5.1 Pendahuluan. Bab V:
Bab V: ROOT LOCUS Root Locu yang menggambarkan pergeeran letak pole-pole lup tertutup item dengan berubahnya nilai penguatan lup terbuka item yb memberikan gambaran lengkap tentang perubahan karakteritik
Lebih terperinciInstitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya. MATERI Prosedur Plot Tempat Kedudukan Akar
Intitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya MATERI Proedur Plot Tempat Kedudukan Akar Sub Pokok Bahaan Anda akan belajar. Proedur plot Letak Kedudukan Akar. Proedur plot dengan bantuan Matlab Pengantar.
Lebih terperinciSIMULASI PERANCANGAN FASA TERTINGGAL SISTEM KENDALI DIGITAL
JISSN : 58-7 SIMULASI PERANCANAN FASA TERTINAL SISTEM KENALI IITAL Cekma Cekdin Program Studi Teknik Eelektro Fakulta Teknik Univerita Muhammadiyah Palembang Jalan Jenderal Ahmad Yani Ulu Palembang Email
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI MELALUI TANGGAPAN FREKUENSI
BAB VIII DESAIN SISEM ENDALI MELALUI ANGGAPAN FREUENSI Dalam bab ini akan diuraikan langkah-langkah peranangan dan kompenai dari item kendali linier maukan-tunggal keluaran-tunggal yang tidak berubah dengan
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI MELALUI ROOT LOCUS
Bab VI: DESAIN SISEM ENDALI MELALUI OO LOCUS oot Lou dapat digunakan untuk mengamati perpindahan pole-pole (lup tertutup) dengan mengubah-ubah parameter penguatan item lup terbukanya ebagaimana telah ditunjukkan
Lebih terperinciPERTEMUAN 3 PENYELESAIAN PERSOALAN PROGRAM LINIER
PERTEMUAN PENYELESAIAN PERSOALAN PROGRAM LINIER Setelah dapat membuat Model Matematika (merumukan) peroalan Program Linier, maka untuk menentukan penyeleaian Peroalan Program Linier dapat menggunakan metode,
Lebih terperinciPerancangan Sliding Mode Controller Untuk Sistem Pengaturan Level Dengan Metode Decoupling Pada Plant Coupled Tanks
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 6, No., (07) ISSN: 337-3539 (30-97 Print) B-4 Perancangan Sliding Mode Controller Untuk Sitem Pengaturan Level Dengan Metode Decoupling Pada Plant Coupled Tank Boby Dwi Apriyadi
Lebih terperinciInstitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya. MATERI Konsep Letak Kedudukan Akar
Intitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya MATERI Konep Letak Kedudukan Akar Konep ketabilan, dapat dijelakan melalui pandangan ebuah kerucut lingkaran yang diletakkan tegak diata bidang datar. Bila kerucut
Lebih terperinciMODUL 2 SISTEM KENDALI KECEPATAN
MODUL SISTEM KENDALI KECEPATAN Kurniawan Praetya Nugroho (804005) Aiten: Muhammad Luthfan Tanggal Percobaan: 30/09/06 EL35-Praktikum Sitem Kendali Laboratorium Sitem Kendali dan Komputer STEI ITB Abtrak
Lebih terperinciTransformasi Laplace dalam Mekatronika
Tranformai Laplace dalam Mekatronika Oleh: Purwadi Raharjo Apakah tranformai Laplace itu dan apa perlunya mempelajarinya? Acapkali pertanyaan ini muncul dari eorang pemula, apalagi begitu mendengar namanya
Lebih terperinciBAB II Dioda dan Rangkaian Dioda
BAB II Dioda dan Rangkaian Dioda 2.1. Pendahuluan Dioda adalah komponen elektronika yang teruun dari bahan emikonduktor tipe-p dan tipe-n ehingga mempunyai ifat dari bahan emikonduktor ebagai berikut.
Lebih terperinciMODEL MATEMATIK SISTEM FISIK
MODEL MATEMATIK SISTEM FISIK PEMODELAN MATEMATIK Model Matematik Gambaran matematik dari karakteritik dinamik uatu item. Beberapa item dinamik eperti mekanika, litrik, pana, hidraulik, ekonomi, biologi
Lebih terperinciTRANSFORMASI LAPLACE. Asep Najmurrokhman Jurusan Teknik Elektro Universitas Jenderal Achmad Yani. 11 April 2011 EL2032 Sinyal dan Sistem 1
TRANSFORMASI LAPLACE Aep Najmurrokhman Juruan Teknik Elektro Univerita Jenderal Achmad Yani April 20 EL2032 Sinyal dan Sitem Tujuan Belajar : mengetahui ide penggunaan dan definii tranformai Laplace. menurunkan
Lebih terperinciPEMILIHAN OP-AMP PADA PERANCANGAN TAPIS LOLOS PITA ORDE-DUA DENGAN TOPOLOGI MFB (MULTIPLE FEEDBACK) F. Dalu Setiaji. Intisari
PEMILIHN OP-MP PD PENCNGN TPIS LOLOS PIT ODE-DU DENGN TOPOLOGI MFB MULTIPLE FEEDBCK PEMILIHN OP-MP PD PENCNGN TPIS LOLOS PIT ODE-DU DENGN TOPOLOGI MFB MULTIPLE FEEDBCK Program Studi Teknik Elektro Fakulta
Lebih terperinciLaporan Praktikum Teknik Instrumentasi dan Kendali. Permodelan Sistem
Laporan Praktikum Teknik Intrumentai dan Kendali Permodelan Sitem iuun Oleh : Nama :. Yudi Irwanto 0500456. Intan Nafiah 0500436 Prodi : Elektronika Intrumentai SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI NUKLIR BAAN TENAGA
Lebih terperinciBAB III NERACA ZAT DALAM SISTIM YANG MELIBATKAN REAKSI KIMIA
BAB III EACA ZAT DALAM SISTIM YAG MELIBATKA EAKSI KIMIA Pada Bab II telah dibaha neraca zat dalam yang melibatkan atu atau multi unit tanpa reaki. Pada Bab ini akan dibaha neraca zat yang melibatkan reaki
Lebih terperinciAnalisis Tegangan dan Regangan
Repect, Profeionalim, & Entrepreneurhip Mata Kuliah : Mekanika Bahan Kode : TSP 05 SKS : 3 SKS Analii Tegangan dan Regangan Pertemuan 1, 13 Repect, Profeionalim, & Entrepreneurhip TIU : Mahaiwa dapat menganalii
Lebih terperinciTransformasi Laplace. Slide: Tri Harsono PENS - ITS. Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS
Tranformai Laplace Slide: Tri Harono PENS - ITS 1 1. Pendahuluan Tranformai Laplace dapat digunakan untuk menyatakan model matemati dari item linier waktu kontinu tak ubah waktu, Tranformai Laplace dapat
Lebih terperinciInstitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya. Matrik Alih
Intitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya Matrik Alih Materi Contoh Soal Ringkaan Latihan Aemen Materi Contoh Soal Ringkaan Latihan Aemen Pengantar Dalam Peramaan Ruang Keadaan berdimeni n, teradapat
Lebih terperinci2. Berikut merupakan komponen sistem kendali atau sistem pengaturan, kecuali... a. Sensor b. Tranducer c. Penguat d. Regulator *
ELOMPO I 1. Suunan komponen-komponen yang aling dihubungkan edemikian rupa ehingga dapat mengendalikan atau mengatur keluaran yang euai harapan diebut ebagai... a. Sitem Pengaturan * b. Sitem Otomati c.
Lebih terperinciBAB 3 PEMODELAN MATEMATIS DAN SISTEM PENGENDALI
26 BAB 3 PEMODELAN MATEMATIS DAN SISTEM PENGENDALI Pada tei ini akan dilakukan pemodelan matemati peramaan lingkar tertutup dari item pembangkit litrik tenaga nuklir. Pemodelan matemati dibentuk dari pemodelan
Lebih terperinciKorelasi antara tortuositas maksimum dan porositas medium berpori dengan model material berbentuk kubus
eminar Naional Quantum #25 (2018) 2477-1511 (8pp) Paper eminar.uad.ac.id/index.php/quantum Korelai antara tortuoita imum dan poroita medium berpori dengan model material berbentuk kubu FW Ramadhan, Viridi,
Lebih terperinciBAB II TEGANGAN TINGGI IMPULS
BAB II TEGANGAN TINGGI IMPULS 2. TEGANGAN IMPULS Tegangan Impul (impule voltage) adalah tegangan yang naik dalam waktu ingkat ekali kemudian diuul dengan penurunan yang relatif lambat menuju nol. Ada tiga
Lebih terperinciMETODA ROOT LOCUS. Stabilitas suatu sistem tergantung pada akar-akar persamaan karakteristik. E(s) G(s) - B(s) H(s)
METODA ROOT LOCUS item Stailita uatu item tergantung ada akar-akar eramaan karakteritik R E G C - B H Dari Gamar di ata Gamar. Blok Diagram Sitem Pengaturan OLTF adalah GH CLTF adalah C G R GH Akar-akar
Lebih terperinciANALISIS PENGONTROL TEGANGAN TIGA FASA TERKENDALI PENUH DENGAN BEBAN RESISTIF INDUKTIF MENGGUNAKAN PROGRAM PSpice
NLISIS PENGONTROL TEGNGN TIG FS TERKENDLI PENUH DENGN BEBN RESISTIF INDUKTIF MENGGUNKN PROGRM PSpice Heber Charli Wibiono Lumban Batu, Syamul mien Konentrai Teknik Energi Litrik, Departemen Teknik Elektro
Lebih terperinciBAB 6 DISAIN LUP TUNGGAL KONTROL BERUMPAN-BALIK
BAB 6 DISAIN LUP TUNGGAL KONTROL BERUMPAN-BALIK 6. KESTABILAN LUP KONTROL 6.. Peramaan Karakteritik R( G c ( G v ( G ( C( H( Gambar 6. Lup kontrol berumpan-balik Peramaan fungi alihnya: C( R( Gc ( Gv (
Lebih terperinciBola Nirgesekan: Analisis Hukum Kelestarian Pusa pada Peristiwa Tumbukan Dua Dimensi
Bola Nirgeekan: Analii Hukum Keletarian Pua pada Peritiwa Tumbukan Dua Dimeni Akhmad Yuuf 1,a), Toni Ku Indratno 2,b) 1,2 Laboratorium Teknologi Pembelajaran Sain, Fakulta Keguruan dan Ilmu Pendidikan,
Lebih terperinciPerancangan IIR Hilbert Transformers Menggunakan Prosesor Sinyal Digital TMS320C542
Perancangan IIR Hilbert ranformer Menggunakan Proeor Sinyal Digital MS0C54 Endra Juruan Sitem Komputer Univerita Bina Nuantara, Jakarta 480, email : endraoey@binu.ac.id Abtract Pada makalah ini akan dirancang
Lebih terperinciInstitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya. Karakteristik Sistem Orde Pertama
Intitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya arakteritik Sitem Orde Pertama Materi Contoh Soal Ringkaan Latihan Materi Contoh Soal Sitem Orde Pertama arakteritik Repon Waktu Ringkaan Latihan Pada bagian
Lebih terperinciDEFINISI DAN RUANG SOLUSI
DEFINISI DAN RUANG SOLUSI Pada bagian ini akan dibaha tentang bai dan dimeni menggunakan pengertian dari kebebaan linear ( beba linear dan merentang ) yang dibaha pada bab ebelumnya. Definii dari bai diberikan
Lebih terperinciFIsika KARAKTERISTIK GELOMBANG. K e l a s. Kurikulum A. Pengertian Gelombang
Kurikulum 2013 FIika K e l a XI KARAKTERISTIK GELOMBANG Tujuan Pembelajaran Setelah mempelajari materi ini, kamu diharapkan memiliki kemampuan berikut. 1. Memahami pengertian gelombang dan jeni-jeninya.
Lebih terperinci1. Pendahuluan. 2. Tinjauan Pustaka
1. Pendahuluan Komunikai merupakan kebutuhan paling menonjol pada kehidupan manuia. Pada awal perkembangannya ebuah pean diampaikan ecara langung kepada komunikan. Namun maalah mulai muncul ketika jarak
Lebih terperinciPERILAKU HIDRAULIK FLAP GATE PADA ALIRAN BEBAS DAN ALIRAN TENGGELAM ABSTRAK
Konfereni Naional Teknik Sipil (KoNTekS ) Sanur-Bali, - Juni PERILAKU HIDRAULIK FLAP GATE PADA ALIRAN BEBAS DAN ALIRAN TENGGELAM Zufrimar, Budi Wignyoukarto dan Itiarto Program Studi Teknik Sipil, STT-Payakumbuh,
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI MELALUI ROOT LOCUS
DESAIN SISEM KENDALI MELALUI ROO LOCUS Pendahuluan ahap Awal Deain Kompenai Lead Kompenai Lag Kompenai Lag-Lead Kontroler P, PI, PD dan PID eknik Elektro IB [EYS-998] hal dari 46 Pendahuluan Speifikai
Lebih terperinciBAB II MOTOR INDUKSI TIGA FASA. perbedaan relatif antara putaran rotor dengan medan putar (rotating magnetic
BAB II MOTOR INDUKSI TIGA FASA. Umum Karena keederhanaanya,kontruki yang kuat dan karakteritik kerjanya yang baik,motor induki merupakan motor ac yang paling banyak digunakan.penamaannya beraal dari kenyataan
Lebih terperinciError Kondisi Tunak dan Stabilitas Sistem Kendali
Error Kondii Tunak dan Stabilita Sitem Kendali Aep Najmurrokhman Juruan Teknik Elektro Univerita Jenderal Achmad Yani 2 December 202 EL305 Sitem Kendali Struktur Sitem Berumpan balik 2 December 202 EL305
Lebih terperinciPengendalian Kadar Keasaman (ph) Pada Sistem Hidroponik Stroberi Menggunakan Kontroler PID Berbasis Arduino Uno
Pengendalian Kadar Keaaman (ph) Pada Sitem Hidroponik Stroberi Menggunakan Kontroler PID Berbai Arduino Uno Ika Kutanti, Pembimbing : M. Aziz Mulim, Pembimbing : Erni Yudaningtya. Abtrak Pengendalian kadar
Lebih terperinciSISTEM KENDALI OTOMATIS. PID (Proportional-Integral-Derivative)
SISTEM KENDALI OTOMATIS PID Proportional-Integral-Derivative Diagram Blok Sitem Kendali Pendahuluan Urutan cerita :. Pemodelan item. Analia item 3. Pengendalian item Contoh : motor DC. Pemodelan mendapatkan
Lebih terperinciSistem Pengendalian Level Cairan Tinta Printer Epson C90 Sebagai Simulasi Pada Industri Percetakan Menggunakan Kontroler PID
6 8 6 8 kecepatan (rpm) kecepatan (rpm) 3 5 67 89 33 55 77 99 3 Sitem Pengendalian Level Cairan Tinta Printer Epon C9 Sebagai Simulai Pada Indutri Percetakan Menggunakan Kontroler PID Firda Ardyani, Erni
Lebih terperinciKajian Solusi Numerik Metode Runge-Kutta Nystrom Orde Empat Dalam Menyelesaikan Persamaan Diferensial Linier Homogen Orde Dua
Jurnal Gradien Vol. No. Juli 0 : -70 Kajian Solui Numerik Metode Runge-Kutta Nytrom Empat Dalam Menyeleaikan Peramaan Diferenial Linier Homogen Dua Zulfia Memi Mayaari, Yulian Fauzi, Cici Ratna Putri Jelita
Lebih terperinciKAJIAN TEORITIS DALAM MERANCANG TUDUNG PETROMAKS TEORETYCAL STUDY ON DESIGNING A PETROMAKS SHADE. Oleh: Gondo Puspito
KAJIAN TEORITIS DALAM MERANCANG TUDUNG PETROMAKS TEORETYCAL STUDY ON DESIGNING A PETROMAKS SHADE Oleh: Gondo Pupito Staf Pengajar Departemen Pemanfaatan Sumberdaya Perikanan, PSP - IPB Abtrak Pada penelitian
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. terjadi pada kendaraan akibat permukaan jalan yang tidak rata. Suspensi dapat
7 BAB 2 LANDASAN TEORI Supeni adalah uatu item yang berfungi meredam kejutan, getaran yang terjadi pada kendaraan akibat permukaan jalan yang tidak rata. Supeni dapat meningkatkan kenyamanan berkendaraan
Lebih terperinciMATEMATIKA IV. MODUL 9 Transformasi Laplace. Zuhair Jurusan Teknik Elektro Universitas Mercu Buana Jakarta 2007 年 12 月 16 日 ( 日 )
MATEMATIKA IV MODUL 9 Tranformai Laplace Zuhair Juruan Teknik Elektro Univerita Mercu Buana Jakarta 2007 年 2 月 6 日 ( 日 ) Tranformai Laplace Tranformai Laplace adalah ebuah metode yangdigunakan untuk menyeleaikan
Lebih terperinciSISTEM KENDALI KECEPATAN MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam
SSTEM ENDAL ECEATAN MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdau oliteknik Batam. Tujuan 1. Memahami kelebihan dan kekurangan item kendali lingkar tertutup (cloe-loop) dibandingkan item kendali terbuka (open-loop).
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM PENGENDALI PID DENGAN BANTUAN METODE SIMULASI SOFTWARE MATLAB
Jurnal Reaki (Journal of Science and Technology) Juruan Teknik imia oliteknik Negeri Lhokeumawe Vol.6 No.11, Juni 008 SSN 1693-48X ERANCANGAN SSTEM ENGENDAL D DENGAN BANTUAN METODE SMULAS SOFTWARE MATLAB
Lebih terperinciSudaryatno Sudirham. Analisis Keadaan Mantap Rangkaian Sistem Tenaga
Sudaryatno Sudirham Analii Keadaan Mantap angkaian Sitem Tenaga ii BAB 4 Motor Ainkron 4.. Kontruki Dan Cara Kerja Motor merupakan piranti konveri dari energi elektrik ke energi mekanik. Salah a atu jeni
Lebih terperinciPEMODELAN KINEMATIKA SISTEM PENGARAHAN MISIL DENGAN PERHITUNGAN GANGGUAN PADA LANDASAN. Moh. Imam Afandi*) ABSTRACT
PEMODELAN KINEMATIKA SISTEM PENGARAHAN MISIL DENGAN PERHITUNGAN GANGGUAN PADA LANDASAN Moh. Imam Afandi*) ABSTRACT Kinemati modeling of miile aiming ytem ha been done for a moing target with the alulation
Lebih terperinciBANK SOAL DASAR OTOMATISASI
BANK SOAL DASA OTOMATISASI 6 iv DAFTA ISI Halaman Bio Data Singkat Penuli.... Kata Pengantar Daftar Ii i iii iv Pemodelan Blok Diagram Sitem..... Analia Sitem Fiik Menggunakan Peramaan Diferenial......
Lebih terperinciPERBANDINGAN TUNING PARAMETER KONTROLER PD MENGGUNAKAN METODE TRIAL AND ERROR DENGAN ANALISA GAIN PADA MOTOR SERVO AC
, Inovtek, Volume 6, Nomor, April 26, hlm. - 5 PERBANDINGAN TUNING PARAMETER ONTROLER PD MENGGUNAAN METODE TRIAL AND ERROR DENGAN ANALISA GAIN PADA MOTOR SERVO AC Abdul Hadi PoliteknikNegeriBengkali Jl.
Lebih terperinciKontrol Kecepatan Motor DC Dengan Metode PID Menggunakan Visual Basic 6.0 Dan Mikrokontroler ATmega 16
Kontrol Kecepatan Motor DC Dengan Metode PID Menggunakan Viual Baic 6.0 Dan Mikrokontroler ATmega 6 Muhammad Rizki Setiawan, M. Aziz Mulim dan Goegoe Dwi Nuantoro Abtrak Dalam penelitian ini telah diimplementaikan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN MODEL DAN SIMULASI SISTEM
BAB III PERANCANGAN MODEL DAN SIMULASI SISTEM 3.1 Pendahuluan Berikut diagram blok pemodelan ytem yang akan diimulaikan. Seluruh ytem dimodelkan dengan meggunakan program Matlab. Parameter yang diukur
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Peatnya perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi membuat matematika menjadi angat penting artinya, bahkan dapat dikatakan bahwa perkembangan ilmu pengetahuan dan
Lebih terperinciMotor Asinkron. Oleh: Sudaryatno Sudirham
Motor Ainkron Oleh: Sudaryatno Sudirham. Kontruki Dan Cara Kerja Motor merupakan piranti konveri dari energi elektrik ke energi mekanik. Salah atu jeni yang banyak dipakai adalah motor ainkron atau motor
Lebih terperinciSIMULASI SISTEM PEGAS MASSA
SIMULASI SISTEM PEGAS MASSA TESIS Diajukan guna melengkapi tuga akhir dan memenuhi alah atu yarat untuk menyeleaikan Program Studi Magiter Matematika dan mencapai gelar Magiter Sain oleh DWI CANDRA VITALOKA
Lebih terperinciYusak Tanoto, Felix Pasila Jurusan Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra Surabaya 60236,
Tranformai Tegangan Tiga Faa Aimetri untuk DC-Link Voltage Control Menggunakan Kompenator LPF dan Perbandingan njuk Kerjanya dengan Kompenator PID Yuak Tanoto, Felix Paila Juruan Teknik Elektro, niverita
Lebih terperinciBAB II MOTOR INDUKSI TIGA FASA
BAB II MOTOR INDUKSI TIGA FASA 2.1 Umum Motor litrik merupakan beban litrik yang paling banyak digunakan di dunia, Motor induki tiga faa adalah uatu mein litrik yang mengubah energi litrik menjadi energi
Lebih terperinciModul 3 Akuisisi data gravitasi
Modul 3 Akuiii data gravitai 1. Lua Daerah Survey Lua daerah urvey dieuaikan dengan target yang diinginkan. Bila target anomaly berukuran lokal (cukup kecil), maka daerah urvey tidak perlu terlalu lua,
Lebih terperinciKestabilan. Kuliah 6 Kontrol Digital Bab 13 buku-ajar. Agus Arif 1
Ketabilan Kuliah 6 Kontrol Digital Bab 3 buku-ajar Agu Arif Materi Pendahuluan Ketabilan Sitem Digital dlm Bidang- Pemodelan & Ketabilan Selang Pencuplikan utk Ketabilan Tranformai Bilinear Ketabilan Sitem
Lebih terperinciBAB II MOTOR INDUKSI TIGA PHASA. Motor induksi adalah motor listrik arus bolak-balik yang putaran rotornya
BAB MOTOR NDUKS TGA PHASA.1 Umum Motor induki adalah motor litrik aru bolak-balik yang putaran rotornya tidak ama dengan putaran medan tator, dengan kata lain putaran rotor dengan putaran medan pada tator
Lebih terperinciInstitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya
Intitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya Aturan Ziegler Nichol Perancangan Pengendali Ziegler Nichol Tipe 2 Terkadang pemodelan matemati plant uah untuk dilakukan. Jika hal ini terjadi maka perancangan
Lebih terperinciTOPIK: HUKUM GERAK NEWTON. Sebuah bola karet dijatuhkan ke atas lantai. Gaya apakah yang menyebabkan bola itu memantul?
SOAL-SOAL KONSEP TOPIK: HUKUM GERAK NEWTON Sebuah bla karet dijatuhkan ke ata lantai. Gaya apakah yang menyebabkan bla itu memantul? Mlekul-mlekul pada lantai melawan/menlak bla aat menumbuk lantai dan
Lebih terperinciBAB VI TRANSFORMASI LAPLACE
BAB VI TRANSFORMASI LAPLACE Kompeteni Mahaiwa mampu. Menentukan nilai tranformai Laplace untuk fungi-fungi yang ederhana. Menggunakan ifat-ifat tranformai untuk menentukan nilai tranformai Laplace untuk
Lebih terperinciSET 2 KINEMATIKA - DINAMIKA: GERAK LURUS & MELINGKAR. Gerak adalah perubahan kedudukan suatu benda terhadap titik acuannya.
MATERI DAN LATIHAN SOAL SBMPTN TOP LEVEL - XII SMA FISIKA SET KINEMATIKA - DINAMIKA: GERAK LURUS & MELINGKAR a. Gerak Gerak adalah perubahan kedudukan uatu benda terhadap titik acuannya. B. Gerak Luru
Lebih terperinciANALISA STRUKTUR TIKUNGAN JALAN RAYA BERBENTUK SPIRAL-SPIRAL DENGAN PENDEKATAN GEOMETRI
ANALISA STRUKTUR TIKUNGAN JALAN RAYA BERBENTUK SPIRAL-SPIRAL DENGAN PENDEKATAN GEOMETRI Edi Sutomo Program Studi Magiter Pendidikan Matematika Program Paca Sarjana Univerita Muhammadiyah Malang Jln Raya
Lebih terperinciMODEL SIR UNTUK KETAHANAN BEHAVIOURAL
PROSDG SB : 978 979 6353 3 T MODEL SR UTUK KETAHAA BEHAVOURAL KEASH BATAR Matematika Terapan, Juruan Pendidikan Matematika Fakulta Matematika dan lmu Pengetahuan Alam Univerita egeri Yogyakarta, Yogyakarta
Lebih terperinciBAB IV HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN
BAB IV HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN A. Dekripi Data Untuk mengetahui pengaruh penggunaan media Audio Viual dengan metode Reading Aloud terhadap hail belajar iwa materi العنوان, maka penuli melakukan
Lebih terperinciPenentuan Jalur Terpendek Distribusi Barang di Pulau Jawa
Penentuan Jalur Terpendek Ditribui Barang di Pulau Jawa Stanley Santoo /13512086 Program Studi Teknik Informatika Sekolah Teknik Elektro dan Informatika Intitut Teknologi Bandung, Jl. Ganeha 10 Bandung
Lebih terperinciPENGAMATAN PERILAKU TRANSIENT
JETri, Volume, Nomor, Februari 00, Halaman 5-40, ISSN 4-037 PENGAMATAN PERIAKU TRANSIENT Irda Winarih Doen Juruan Teknik Elektro-FTI, Univerita Triakti Abtract Obervation on tranient behavior i crucial
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN
BAB III METODE PENELITIAN A. Jeni Penelitian Penelitian ini menggunakan pendekatan kuantitatif yang akan dilakukan merupakan metode ekperimen dengan deain Pottet-Only Control Deign. Adapun pola deain penelitian
Lebih terperinciKata engineer awam, desain balok beton itu cukup hitung dimensi dan jumlah tulangannya
Kata engineer awam, deain balok beton itu cukup hitung dimeni dan jumlah tulangannya aja. Eit itu memang benar menurut mereka. Tapi, ebagai orang yang lebih mengerti truktur, apakah kita langung g mengiyakan?
Lebih terperinciBAB II MOTOR INDUKSI TIGA FASA
BAB MOTOR NDUKS TGA FASA.1 Umum Motor induki merupakan motor aru bolak balik (AC) yang paling lua digunakan dan dapat dijumpai dalam etiap aplikai indutri maupun rumah tangga. Penamaannya beraal dari kenyataan
Lebih terperinciBAB 8 PEMODELAN DAN SIMULASI REAKTOR CSTR
BB 8 PEMODELN DN SIMULSI REKTOR STR Perhatian gambar eta 3 buah STR (ontinuou Stirred-Tan Reactor) iotermal di bawah ini: F 0 F F 2 F 3 V V 2 2 V 3 3 0 (t) (t) 2 (t) 3 (t) Ketiga STR itu digunaan untu
Lebih terperinciSimulasi Unjuk Kerja Sistem Kendali PID Pada Proses Evaporasi Dengan Sirkulasi Paksa
1 Simulai Unjuk erja Sitem endali ada roe Evaporai engan Sirkulai aka Ade Elbani Juruan Teknik Elektro Fakulta Teknik, Univerita Tanjungpura ontianak e-mail : adeelbani@yahoo.com Abtract roe evaporai ering
Lebih terperinciSISTEM KENDALI OTOMATIS Fungsi Alih dan Diagram Blok
SISTEM KENDALI OTOMATIS Fungi Alih dan Diagram Blok Model Matemati Sitem Peramaan matemati yang menunjukkan hubungan antara input dan output item. Dengan mengetahui model matematinya, maka tingkah laku
Lebih terperinciSTUDI PERBANDINGAN BELITAN TRANSFORMATOR DISTRIBUSI TIGA FASA PADA SAAT PENGGUNAAN TAP CHANGER (Aplikasi pada PT.MORAWA ELEKTRIK TRANSBUANA)
STUDI PERBADIGA BELITA TRASFORMATOR DISTRIBUSI TIGA FASA PADA SAAT PEGGUAA TAP CHAGER (Aplikai pada PT.MORAWA ELEKTRIK TRASBUAA) Bayu T. Sianipar, Ir. Panuur S.M. L.Tobing Konentrai Teknik Energi Litrik,
Lebih terperinciBAB 5E UMPAN BALIK NEGATIF
Bab E, Umpan Balik Negati Hal 217 BB 5E UMPN BLIK NEGTIF Dengan pemberian umpan balik negati kualita penguat akan lebih baik hal ini ditunjukkan dari : 1. pengutannya lebih tabil, karena tidak lagi dipengaruhi
Lebih terperinciBAB 2 TINJAUAN KEPUSTAKAAN
BAB TINJAUAN KEPUSTAKAAN.1 Perenanaan Geometrik Jalan Perenanaan geometrik jalan merupakan bagian dari perenanaan jalan yang difokukan pada perenanaan bentuk fiik jalan ehingga dihailkan jalan yang dapat
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN
BAB III METODE PENELITIAN 3. Deain Penelitian yaitu: Pengertian deain penelitian menurut chuman dalam Nazir (999 : 99), Deain penelitian adalah emua proe yang diperlukan dalam perencanaan dan pelakanaan
Lebih terperinciPENGUJIAN MOTOR INDUKSI DENGAN BESAR TAHANAN ROTOR YANG BERBEDA
BAB IV. PENGUJIAN MOTOR INDUKSI DENGAN BESAR TAHANAN ROTOR YANG BERBEDA Bab ini membaha tentang pengujian pengaruh bear tahanan rotor terhadap tori dan efiieni motor induki. Hail yang diinginkan adalah
Lebih terperinciPengendalian Kadar Keasaman (ph) Pada Pengendapan Tahu Menggunakan Kontroler PID Berbasis ATmega328
Pengendalian Kadar Keaaman (ph) Pada Pengendapan Tahu Menggunakan Kontroler PID Berbai ATmega38 Dyah Ayu Anggreini T, Retnowati, Rahmadwati. Abtrak Pengendalian kadar keaaman pada pengendapan tahu angat
Lebih terperinciBab 5. Migrasi Pre-Stack Domain Kedalaman. (Pre-stack Depth Migration - PSDM) Adanya struktur geologi yang kompleks, dalam hal ini perubahan kecepatan
Bab 5 Migrai Pre-Stack Domain Kedalaman (Pre-tack Depth Migration - PSDM) Adanya truktur geologi yang komplek, dalam hal ini perubahan kecepatan dalam arah lateral memerlukan teknik terendiri dalam pengolahan
Lebih terperinciBAB XIV CAHAYA DAN PEMANTULANYA
227 BAB XIV CAHAYA DAN PEMANTULANYA. Apakah cahaya terebut? 2. Bagaimana ifat perambatan cahaya? 3. Bagaimana ifat pemantulan cahaya? 4. Bagaimana pembentukan dan ifat bayangan pada cermin? 5. Bagaimana
Lebih terperinciANALISA KESTABILAN SISTEM KENDALI EKSITASI GENERATOR TIPE ARUS SEARAH TANPA DAN DENGAN PENGENDALI BERDASARKAN PENDEKATAN TANGGAPAN FREKUENSI
ANALISA ESTABILAN SISTEM ENDALI ESITASI GENERATOR TIPE ARUS SEARAH TANPA DAN DENGAN PENGENDALI BERDASARAN PENDEATAN TANGGAPAN FREUENSI Heru Dibyo Lakono (1)*, Mazue (2), Wayu Diafridho A (3) (1,2) Juruan
Lebih terperinciTE Dasar Sistem Pengaturan. Kontroler
TE09346 aar Sitem engaturan ontroler r. Jo ramudijanto, M.Eng. Juruan Teknik Elektro FT TS Telp. 5947302 Fax.593237 Email: jo@ee.it.ac.id aar Sitem engaturan - 06 efinii ontroler Struktur ontroler ontroler
Lebih terperinciALAT-ALAT OPTIK 1 ALAT ALAT OPTIK. Kegunaan dari peralatan optik adalah untuk memperoleh penglihatan lebih baik,
ALAT ALAT OPTIK. 8.4.1 MATA DAN KACA MATA. M A T A Kegunaan dari peralatan optik adalah untuk memperoleh penglihatan lebih baik, karena mata dapat dipandang ebagai alat optik maka pembahaan kita tentang
Lebih terperinciAnalisis Rangkaian Listrik Jilid 2
Sudaryatno Sudirham nalii angkaian itrik Jilid Sudaryatno Sudirham, nalii angkaian itrik nalii angkaian Menggunakan Tranformai aplace Setelah mempelajari bab ini kita akan memahami konep impedani di kawaan.
Lebih terperinciLentur Pada Balok Persegi
Integrit, Proeionalim, & Entrepreneurhip Mata Kuliah Kode SKS : Peranangan Struktur Beton : CIV-204 : 3 SKS Lentur Pada Balok Peregi Pertemuan 4,5,6,7 Integrit, Proeionalim, & Entrepreneurhip Sub Pokok
Lebih terperinciANALISIS SIMULASI STARTING MOTOR INDUKSI ROTOR SANGKAR DENGAN AUTOTRANSFORMATOR
ANALSS SMULAS SARNG MOOR NDUKS ROOR SANGKAR DENGAN AUORANSFORMAOR Aprido Silalahi, Riwan Dinzi Konentrai eknik Energi Litrik, Departemen eknik Elektro Fakulta eknik Univerita Sumatera Utara (USU) Jl. Almamater
Lebih terperinciSIMULASI KARAKTERISTIK MOTOR INDUKSI TIGA FASA BERBASIS PROGRAM MATLAB
36 SIULASI KAAKTEISTIK OTO INDUKSI TIGA FASA BEBASIS POGA ATLAB Yandri Juruan Teknik Elektro, Fakulta Teknik Univerita Tanjungpura E-mail : yandri_4@yahoo.co.id Abtract otor uki angat lazim digunakan pada
Lebih terperinciTOPIK: ENERGI DAN TRANSFER ENERGI
TOPIK: ENERGI DN TRNSFER ENERGI SOL-SOL KONSEP: 1 Ketika ebuah partikel berotai (berputar terhadap uatu umbu putar tertentu) dalam uatu lingkaran, ebuah gaya bekerja padanya mengarah menuju puat rotai.
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dibaha mengenai perancangan dan realiai dari kripi meliputi gambaran alat, cara kerja ytem dan modul yang digunakan. Gambar 3.1 merupakan diagram cara kerja
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN. Penelitian ini dilaksanakan di SMP Muhammadiyah 3 Bandar Lampung kelas VII
III. METODE PENELITIAN A. Populai dan Sampel Penelitian ini dilakanakan di SMP Muhammadiyah 3 Bandar Lampung kela VII emeter genap Tahun Pelajaran 0/0, SMP Muhammadiyah 3 Bandar Lampung memiliki jumlah
Lebih terperinciEvaluasi Hasil Pelaksanaan Teknologi Modifikasi Cuaca di Jawa Barat Menggunakan Analisis Data Curah Hujan
Evaluai Hail Pelakanaan Teknologi Modifikai Cuaca di Jawa Barat Menggunakan Analii Data Curah Hujan Budi Haroyo 1, Untung Haryanto 1, Tri Handoko Seto 1, Sunu Tikno 1, Tukiyat 1, Samul Bahri 1 1. PENDAHULUAN
Lebih terperinciBAB XV PEMBIASAN CAHAYA
243 BAB XV PEMBIASAN CAHAYA. Apakah yang dimakud dengan pembiaan cahaya? 2. Apakah yang dimakud indek bia? 3. Bagaimana iat-iat pembiaan cahaya? 4. Bagaimana pembentukan dan iat bayangan pada lena? 5.
Lebih terperinciIII TRANSFORMASI. = ; (ad bc). Jika
10 III TRANSFORMASI 3.1 Tranformai Bilinear a + b Dari peramaan (2.30), yaitu = T( = ; (ad bc). Jika c + d maka peramaan terebut dapat dikalikan dengan c + d, ehingga diperoleh c + d = a + b. Selanjutnya
Lebih terperinciBAB IV DESKRIPSI DAN ANALISIS DATA
A IV DESKRIPSI DAN ANALISIS DATA A. Dekripi Data Penelitian ini menggunakan penelitian ekperimen. Subyek penelitiannya dibedakan menjadi kela ekperimen dan kela kontrol. Kela ekperimen diberi perlakuan
Lebih terperinciMODUL IV ESTIMASI/PENDUGAAN (3)
MODUL IV ETIMAI/PENDUGAAN (3) A. ETIMAI RAGAM Etimai ragam digunakan untuk menduga ragam σ berdaarkan ragam dari uatu populai normal contoh acak berukuran n. Ragam contoh ini akan digunakan ebagai nilai
Lebih terperinciPerancangan Algoritma pada Kriptografi Block Cipher dengan Teknik Langkah Kuda Dalam Permainan Catur
Perancangan Algoritma pada Kriptografi Block Cipher dengan Teknik Langkah Kuda Dalam Permainan Catur Adi N. Setiawan, Alz Danny Wowor, Magdalena A. Ineke Pakereng Teknik Informatika, Fakulta Teknologi
Lebih terperinciX. ANTENA. Z 0 : Impedansi karakteristik saluran. Transformator. Gbr.X-1 : Rangkaian ekivalen dari suatu antena pancar.
X. ANTENA X.1 PENDAHULUAN Dalam hubungan radio, baik pada pemancar maupun pada penerima elalu dijumpai antena. Antena adalah uatu item / truktur tranii antara gelombang yang dibimbing ( guided wave ) dan
Lebih terperinci