TE Dasar Sistem Pengaturan. Kontroler

Transkripsi

1 TE09346 aar Sitem engaturan ontroler r. Jo ramudijanto, M.Eng. Juruan Teknik Elektro FT TS Telp Fax aar Sitem engaturan - 06

2 efinii ontroler Struktur ontroler ontroler erancangan ontroler Objektif: aar Sitem engaturan

3 ONTROLER ontroler merupakan alah atu komponen item yang berfungi mengolah inyal umpan balik dan inyal refereni menjadi inyal kontrol edemikian rupa ehingga performani dari item yang dikendalikannya euai dengan peifikai performani yang di inginkan. aar Sitem engaturan

4 Struktur ontroler diimplementaikan hanya menggunakan atu dari OM R M E U Actuator LANT C O C* Elemen Ukur ontrolerstrukturom Jika = G, O = dan M =, diebut ebagai irect Controler atau Feed-Forward Controller Jika =, O = G dan M =, diebut ebagai Output Feed Back Controller atau dapat pula State Feed Back Controller jika item dilengkapi dengan tate etimator Jika =, O = dan M = G, diebut ebagai Model Following Controller open loop controller. aar Sitem engaturan

5 ontroler -- Merupakan kontroler feed-forward yang berfungi mengolah inyal eror menjadi inyal kontrol, di mana hubungan inyal kontrol terhadap inyal eror dapat proporional, integral, diferenial atau gabungan diantaranya. Berdaarkan bentuk hubungan inyal eror dan inyal kontrol, kontroler ini dibedakan ata beberapa tipe, antara lain: ontroler tipe- roportional Controller ontroler tipe- roportional ntegral Controller ontroler tipe- roportional erivative Controller ontroler tipe- roportional ntegral erivative Controller aar Sitem engaturan

6 ontroler tipe- roportional Controller Hubungan inyal eror dan inyal kontrol pada kontroler tipe- dapat dinyatakan ebagai berikut: u t = atau U E dalam bentuk = e t tranfer function, alam bentuk diagram balok, kontroler tipe- ini digambarkan ebagai: E U aar Sitem engaturan

7 ontroler tipe- roportional ntegral Controller Hubungan inyal eror dan inyal kontrol pada kontroler tipe- dapat dinyatakan ebagai berikut: u t = [ e t e t dt ] atau dalam bentuk tranfer function, U U = atau = E E alam bentuk diagram balok, kontroler tipe- ini digambarkan ebagai: E U aar Sitem engaturan

8 ontroler tipe- roportional erivative Controller Hubungan inyal eror dan inyal kontrol pada kontroler tipe- dapat dinyatakan ebagai berikut: d u t = [ e t e t] dt atau dalam bentuk tranfer U = E function, alam bentuk diagram balok, kontroler tipe- ini digambarkan ebagai: E U aar Sitem engaturan

9 9 aar Sitem engaturan - 06 ontroler tipe- tandar roportional ntegral erivative Controller Hubungan inyal eror dan inyal kontrol pada kontroler tipe- tandar dapat dinyatakan ebagai berikut: alam bentuk diagram balok, kontroler tipe- tandar ini digambarkan ebagai: E U atau E U function tranfer dalam bentuk atau t e dt d dt t e t e t u, ] [ 2 = = = E U 2

10 0 aar Sitem engaturan - 06 ontroler tipe- modifikai roportional ntegral erivative Controller Hubungan inyal eror dan inyal kontrol pada kontroler tipe- modifikai dapat dinyatakan ebagai berikut: alam bentuk diagram balok, kontroler tipe- modifikai ini digambarkan ebagai: ] [ 2 = = n E U atau n E U E U ] [ 2 n

11 erancangan ontroler Jika dilihat dari derajat orde peramaan diferential yang menghubungkan input output kontroler, kontroler -- dapat dirancang menjadi kontroler orde nol tipe, orde keatu tipe dan atau orde kedua tipe. Oleh karena itu ecara teoriti kontroler ini dapat diterapkan untuk mengendalikan plant orde keatu atau orde kedua aja. Akan tetapi karena item/plant di indutri umumnya merupakan item orde tinggi yang dapat direduki menjadi item orde keatu atau orde kedua, kontroler -- banyak di implementaikan di indutri. aar Sitem engaturan - 06

12 erancangan ontroler erancangandenganpendekatanreponwaktu irect Synthei perancangan analitik dengan Speifikai Repon Orde dan Orde Metode Ziegler-Nichol erancangan dengan Root Locu melalui pendekatan geometri erancangandenganpendekatanreponfrekweni Metode analitik melalui iagram Bode erancangan analitik dengan Speifikai Repon Orde dan Orde erancangan / menggunakan teknik erancangan ompenator Lead/Lag melalui iagram Bode aar Sitem engaturan