ANALISA KESTABILAN SISTEM KENDALI EKSITASI GENERATOR TIPE ARUS SEARAH TANPA DAN DENGAN PENGENDALI BERDASARKAN PENDEKATAN TANGGAPAN FREKUENSI

Transkripsi

1 ANALISA ESTABILAN SISTEM ENDALI ESITASI GENERATOR TIPE ARUS SEARAH TANPA DAN DENGAN PENGENDALI BERDASARAN PENDEATAN TANGGAPAN FREUENSI Heru Dibyo Lakono (1)*, Mazue (2), Wayu Diafridho A (3) (1,2) Juruan Teknik Elektro Fakulta Teknik Univerita Andala (3) PT. PLN (Perero) Area Padang Sidempuan Sumatera Utara * Correponding author, heru_dl@ft.unand.ac.id Abtrak Jurnal ini membaha tentang analia ketabilan item kendali ekitai generator tipe aru earah tanpa dan dengan pengendali. Analia ketabilan yang dilakukan meliputi analia ketabilan mutlak, analia ketabilan relatif dan analia ketabilan internal. Untuk analia ketabilan mutlak ditunjukkan dengan menggunakan nilai margin penguatan dan nilai margin faa. agar performani item memuakan maka diuahakan nilai margin penguatan ini bear dari 6 db dan nilai margin faa berkiar antara 30 0 ampai Untuk ketabilan relatif ditunjukkan dengan nilai puncak reonani. Sitem akan berifat tabil relatif jika nilai puncak reonani berkiar antara 1.10 /d item akan berifat tabil internal jika emua fungi alih lingkar tertutup dari maukan ke keluaran internal berifat tabil. Untuk indikator ketabilan internal ini ditunjukkan oleh angka 0 jika item berifat tabil internal dan angka 1 jika item berifat tidak tabil internal. Untuk pengendali yang digunakan terdiri dari pengendali Proporional (P), pengendali Proporional Integral (PI), pengendali Proporional Diferenial (PD) dan pengendali Proporional Integral Diferenial (PID). Pengendali pengendali terebut dirancang dengan pendekatan tanggapan frekueni. Hail yang diperoleh bahwa tipe aru earah dengan pengendali Proporional (P), pengendali Proporional Integral (PI), pengendali Proporional Diferenial (PD) dan pengendali Proporional Integral Diferenial (PID) berifat tabil mutlak, tabil relatif dan tabil internal. ata kunci : item ekitai, ketabilan mutlak, ketabilan relatif, ketabilan internal, tanggapan frekueni Abtract-Thi journal dicued the tability analyi of generator excitation control ytem in type of direct current without and by uing controller. The tability Analyi wa conducted on abolute tability analyi, relative tability analyi and internal tability analyi. For the abolute tability analyi wa demontrated by uing gain margin and phae margin value. In order to get atified ytem performance o that cultivated gain margin value wa greater than 6 db and phae margin value wa in range from 30 0 to For the relative tability wa hown by the peak value of reonance. The ytem would be relatively table if the peak value of reonance range wa between 1:10 to 1:50. The ytem would be internal table if all cloed circle tranfer function from input to internal output wa table. For internal tability indicator wa hown by number 0 if the ytem i internally table and number 1 if the ytem wa internally untable. For controller ued conited of Proportional controller (P), Proportional Integral controller (PI), Proportional Differential controller (PD) and Proportional Integral Differential controller (PID). The controller were deigned with a frequency repone approach. The reult howed that the voltage repone of generator excitation ytem type direct current with Proportional controller (P), Proportional Integral controller (PI), Proportional Differential controller (PD) and Proportional Integral Differential controller (PID) wa table of abolute, relative and internal. eyword: Excitation ytem, abolute tability, relative tability, internal tability, frequency repone Copyright 2016 JNTE. All right reerved 1. PENDAHULUAN Sitem ekitai adalah uatu peralatan yang bertuga menjaga tanggapan tegangan dan daya reaktif generator agar tetap tabil dan kokoh pada pada titik operai yang diinginkan. Suatu kenaikan daya reaktif pada ii beban akan mengakibatkan penurunan magnitude tegangan terminal. Penurunan magnitude tegangan terminal ini kemudian akan dienor oleh uatu potenial tranformator. Selanjutnya tegangan terminal akan diearahkan dan dibandingkan Received date , Revied date , Accepted date DOI : /jnte.v5i3.292

2 dengan uatu titik nilai acuan. Pengatur inyal kealahan penguat akan mengatur tegangan ekitai ehingga tegangan ekitai generator akan meningkat. Jika tegangan ekitai meningkat maka daya tegangan yang dibangkitkan oleh generator akan meningkat pula [1]. Dalam item tenaga litrik, tanggapan tegangan item ekitai merupakan hal yang angat penting untuk diperhatikan karena dapat mempengaruhi ketabilan dan kekokohan tegangan item tenaga litrik. etidaktabilan dan ketidakkokohan tanggapan tegangan akan menyebabkan item tenaga litrik ecara keeluruhan akan mengurangi keandalan, terutama kualita dan kemampuan pemindahan daya dari pembangkit ke konumen, kondii terparah terjadinya mekanime load hedding [2]. Dalam item interkoneki kala bear, alat pentabil tegangan manual tidak pernah dipakai dan ebagai gantinya dipaang ebuah peralatan pentabil tegangan otomati yang dinamakan Automatic oltage Regulator (AR) dietiap generator. Faktor-faktor yang mempengaruhi tanggapan tegangan antara lain kenaikan pembebanan aluran tranmii, gangguan pengaturan daya reaktif, dinamika OLTC (on load tap changer) trafo dan karakteritik beban. Tanggapan tegangan item tenaga litrik ditentukan oleh tanggapan tegangan yang dilakukan oleh item ekitai yang terdapat dalam generator dan beberapa rangkaian pengendali lain yang terintegrai atu ama lain [3]. Sebuah item ekitai generator dikatakan tidak tabil jika tanggapannya terhadap uatu maukan menghailkan oilai yang kera atau bergetar pada uatu amplitudo tertentu. Sebaliknya uatu item ekitai generator diebut tabil jika item terebut akan tetap dalam keadaan diam atau berhenti kecuali jika dirangang (diekitai oleh uatu fungi maukan dan akan kembali dalam keadaan diam jika ekitai terebut dihilangkan). Beberapa penelitian yang udah dilakukan yang berkaitan dengan tanggapan tegangan item ekitai ini diantaranya tanggapan tegangan item ekitai dengan metoda Proporional Integral Diferenial (PID) [4], metoda Algoritma genetika [5] dan metoda H~ [6]. Pada beberapa penelitian yang udah dilakukan terebut, diperoleh informai bahwa ketabilan tanggapan tegangan item ekitai generator tipe aru earah dititik operainya kurang begitu memuakan terutama untuk ketabilan mutlak, relatif dan internal. terutama untuk item ekitai generator tipe aru earah. Untuk dengan menggunakan bantuan perangkat lunak Matlab dilakukan analia ketabilan tanggapan tegangan item ekitai generator tipe aru earah. Analia ketabilan tanggapan tegangan item ekitai aru earah ini dilakukan tanpa dan dengan menggunakan berbagai pengendali. Adapun jeni pengendali yang digunakan pengendali Proporional (P), pengendali Proporional Integral (PI), pengendali Proporional Diferenial (PD) dan pengendali Proporional Integral Diferenial (PID). Pengendali pengendali ini dirancang berdaarkan pendekatan tanggapan frekueni edangkan analia ketabilan yang dilakukan meliputi analia ketabilan mutlak, ketabilan relatif dan ketabilan internal. Dengan adanya penelitian ini diharapkan nantinya diperoleh informai ketabilan mutlak, ketabilan relatif dan ketabilan internal dari tipe aru earah. Agar tercapai hail penelitian yang diinginkan maka penelitian ini dibatai ebagai berikut 1. Model item ekitai generator berifat linier, tak berubah terhadap waktu dan kontinu. 2. Sitem ekitai generator tipe aru earah berifat atu maukan dan atu keluaran 3. Analia dilakukan dengan bantuan perangkat lunak Matlab 2. TINJAUAN PUSTAA Pada bagian ini menjelakan tentang pemodelan item ekitai generator, perancangan pengendali dan analia ketabilan. Untuk pemodelan matemati item ekitai generator meliputi pemodelan amplifier, pemodelan ekiter, pemodelan generator dan pemodelan enor. Untuk pemodelan matemati amplifier dinyatakan dalam bentuk peramaan (1) berikut[7-8] G a = A (1) 1+ τ A Hail pemodelan matemati amplifier berupa fungi alih orde atu dengan 2 parameter yaitu kontanta penguatan amplifier dan kontanta waktu amplifier. kontanta penguatan Jurnal Naional Teknik Elektro 351

3 amplifier memiliki rentang nilai dari ampai edangkan nilai kontanta waktu amplifier memiliki rentang nilai dari detik ampai detik. Untuk pemodelan matemati ekiter dinyatakan dalam bentuk peramaan (2) berikut [7][8] G e = E (2) 1+ τ E Hail pemodelan matemati ekiter ini berupa fungi alih orde atu dengan 2 parameter yaitu kontanta penguatan ekiter dan kontanta waktu ekiter. kontanta penguatan ekiter ini memiliki rentang nilai dari ampai dan nilai kontanta waktu ekiter memiliki rentang nilai dari ampai Untuk pemodelan matemati generator dinyatakan dalam bentuk peramaan (3) berikut [7][8] G G = G (3) 1+ τ G Hail pemodelan matemati generator ini berupa fungi alih orde atu dengan 2 parameter yaitu kontanta penguatan generator dan kontanta waktu generator. kontanta penguatan generator memiliki rentang nilai dari ampai edangkan nilai kontanta waktu generator memiliki nilai rentang nilai dari detik ampai detik pada keadaan beban nol ampai keadaan beban penuh. Untuk pemodelan matemati enor dinyatakan dalam bentuk peramaan (4) berikut [7][8] H = (4) T + 1 Hail pemodelan matemati enor ini berupa fungi alih orde atu dengan 2 parameter yaitu kontanta penguatan enor dan kontanta waktu enor. Adapun nilai kontanta penguatan enor memiliki rentang nilai dari ampai edangkan nilai kontanta waktu enor memiliki rentang nilai dari detik ampai detik. Selanjutnya komponen komponen item ekitai generator ini digabungkan dan terbentuk diagram blok dari item ekitai generator yang diperlihatkan pada Gambar 1. Berdaarkan diagram blok pada Gambar 1. kemudian diperoleh fungi alih lingkar terbuka dan fungi alih lingkar tertutup dari item ekitai generator. Untuk fungi alih lingkar terbuka diperlihatkan pada peramaan (4) dan fungi alih lingkar tertutup diperlihatkan pada peramaan (5) berikut GH = Ga Ge GG H (5) t () = G G G a e G () 1 + G G G H ref a e G (6) Pengendali yang digunakan diantaranya pengendali Proporional (P), pengendali Proporional Integral (PI), pengendali Proporional Diferenial (PD) dan pengendali Proporional Integral Diferenial (PID). Pengendali - pengendali terebut dirancang dengan metoda tanggapan frekueni. Untuk fungi alih pengendali Proporional (P) diperlihatkan pada peramaan (7) berikut [9] C = (7) p Untuk fungi alih pengendali Proporional Integral (PI) diperlihatkan pada peramaan (8) berikut [9] C = i p (8) Fungi alih pengendali Proporional Diferenial (PD) diperlihatkan pada peramaan (9) berikut [9] C = p (9) Fungi alih pengendali Proporional Integral Diferenial (PID) diperlihatkan pada peramaan (10) berikut [9] C = D i p (10) D dimana p adalah kontanta Proporional, i adalah kontanta integral dan d adalah kontanta diferenial. Untuk analia ketabilan dilakukan terdiri dari analia ketabilan mutlak [10], ketabilan relatif [10] dan ketabilan internal [11]. Untuk analia ketabilan mutlak ditunjukkan dengan menggunakan nilai margin penguatan dan nilai margin faa. Sitem akan berifat tabil mutlak jika nilai margin penguatan dan nilai margin faa bernilai poitif. Margin penguatan adalah eberapa bear penguatan dapat dinaikkan ebelum item menjadi tidak tabil. Selain itu 352 Jurnal Naional Teknik Elektro

4 agar performani item memuakan maka diuahakan nilai margin penguatan ini bear dari 6 db [12]. Margin faa adalah banyaknya faa tertinggal yang ditambahkan pada frekueni gain croover yang diinginkan agar item berbataan dengan keadaan tidak tabil. Agar performani item kendali memuakan maka 0 diuahakan nilai margin faa berkiar antara 30 0 ampai 60 [12]. Untuk ketabilan relatif ditunjukkan dengan nilai puncak reonani. puncak reonani adalah nilai magnituda tanggapan item lingkar tertutup pada aat terjadinya reonani. Sitem akan berifat tabil relatif jika nilai puncak reonani berkiar antara 1.10 /d 1.50 [12]. Untuk definii ketabilan internal mengacu kepada item yang direpreentaikan pada Gambar 3 dimana item akan berifat tabil internal jika emua fungi alih lingkar tertutup dari maukan (r, d, n) ke keluaran internal (x 1, x 2, x 3) berifat tabil. Untuk indikator ketabilan internal ini ditunjukkan oleh angka 0 jika item berifat tabil internal dan angka 1 jika item berifat tidak tabil internal[11]. 3. METODE PENELITIAN Penelitian ini dimulai dengan pemodelan matemati item ekitai generator. Pemodelan matemati item ekitai generator yang dibaha meliputi pemodelan amplifier, pemodelan ekiter, pemodelan generator dan pemodelan enor. Tipe item ekitai generator yang digunakan adalah item ekitai generator tipe aru earah bentuk diagram blok yang diperlihatkan pada Gambar 1. Selain itu pemodelan matemati item ekitai generator ini dilakukan dengan menggunakan peramaan linear diferenial dan tranformai Laplace. Hail pemodelan maing maing komponenberupa fungi alih orde atu yang dinyatakan dalam bentuk peraman (1) /d (4). Dengan menubtitui nilai nilai parameter pada Tabel 1. ke peramaan (1) /d (4) diperoleh fungi alih untuk amplifier yang dinyatakan dalam bentuk peramaan (11) berikut Ga = (11) fungi alih untuk ekiter yang dinyatakan dalam bentuk peramaan (12) berikut Ge = (12) fungi alih untuk generator yang dinyatakan dalam bentuk peramaan (13) berikut GG = (13) fungi alih untuk enor yang dinyatakan dalam bentuk peramaan (14) berikut H = (14) Maing maing komponen pada peramaan (11) /d (14) diubtituikan ke diagram blok pada Gambar 1. erta diperoleh fungi alih lingkar terbuka dan fungi alih lingkar tertutup dari item ekitai generator. Untuk fungi alih lingkar terbuka diperlihatkan pada peramaan (15) dan untuk fungi alih lingkar tertutup diperlihatkan pada peramaan (16). Adapun keluaran dari kedua fungi alih terebut adalah tegangan terminal edangkan maukannya adalah tegangan refereni. Selanjutnya dilakukan analia ketabilan dari tanggapan tegangan item ekitai tipe aru earah. Analia ketabilan yang dilakukan terdiri dari analia ketabilan mutlak, analia ketabilan relatif dan analia ketabilan internal. Selanjutnya dilakukan perancangan pengendali untuk item ekitai generator tipe aru earah. Perancangan pengendali dilakukan dengan bantuan Matlab dan dengan menggunakan pendekatan tanggapan frekueni berdaarkan fungi alih lingkar terbuka item ekitai generator tipe aru earah yang diperlihatkan pada peramaan (15). Pengendali yang dirancang meliputi pengendali Proporional (P), pengendali Proporional Integral (PI), pengendali Proporional Diferenial (PD) dan pengendali Proporional Integral Diferenial (PID). Hail dari perancangan pengendali ini diperolehnya fungi alih maing maing pengendali. Adapun bentuk fungi alih dari maing maing pengendali diperlihatkan pada peramaan (7) /d (10). Selanjutnya dengan berpedoman diagram blok pada Gambar 2. maka diperoleh fungi alih lingkar terbuka dan fungi alih lingkar tertutup tipe aru earah dengan berbagai pengendali. Selanjutnya dilakukan analia ketabilan Jurnal Naional Teknik Elektro 353

5 terhadap dengan pengendali. Analia ketabilan yang dilakukan ama dengan analia ketabilan tanpa pengendali 4. HASIL DAN PEMBAHASAN Bagian ini menperlihatkan fungi alih maing maing pengendali dan analia ketabilan tipe aru earah. Analia ketabilan yang dilakukan pada bagian ini adalah analia ketabilan mutlak, ketabilan relatif dan ketabilan internal dari tanggapan tegangan item ekitai generator. Untuk fungi alih pengendali Proporional (P) dinyatakan dalam bentuk peramaan (15) berikut C = (15) Untuk fungi alih pengendali Proporional Integral (PI) dinyatakan dalam bentuk peramaan (16) berikut C = (16) Untuk fungi alih pengendali Proporional Diferenial (PD) dinyatakan dalam bentuk peramaan (17) berikut C = (17) Untuk fungi alih pengendali Proporional Integral Diferenial (PID) dinyatakan dalam bentuk peramaan (18) berikut C = (18) Adapun hail analia ketabilan mutlak untuk tanggapan tegangan item ekitai generator tipe aru erah tanpa pengendali diperlihatkan pada Tabel 2. ref () e() - () GA GE GG Amplifier Ekiter Generator t () H S Senor Gambar 1. Diagram Blok Sitem Ekitai Generator Tipe Aru Searah [10][11] ref () e() - C Pengendali GA GE GG Amplifier Ekiter Generator t () () H S Senor Gambar 2. Diagram Blok Sitem Ekitai Generator Tipe Aru Searah Dengan Pengendali [10][[11] 354 Jurnal Naional Teknik Elektro

6 x r 1 - C() u d x 2 G() y v H() x 3 n Gambar 3. Diagram Blok Sitem Umpan Balik Multivariabel [12] Tabel 1. eterangan Sitem Ektiai Generator eterangan ontanta penguatan amplifier A T A ontanta waktu amplifier E ontanta penguatan ekiter T E ontanta waktu ekiter G ontanta penguatan generator T G ontanta waktu generator ontanta penguatan enor T ontanta waktu enor G()H()= (15) () = t ref () (16) Tabel 2. Margin Penguatan dan Margin Faa Margin Penguatan Frekueni Margin Penguatan Margin Faa Frekueni Margin Faa ( db) rad/detik derjat rad/detik Hail analia ketabilan relatif untuk tipe aru earah tanpa pengendali diperlihatkan pada Tabel 3. Tabel 3. Indek etabilan Relatif riteria Puncak Reonani ( db) Hail analia ketabilan internal untuk tipe aru erah tanpa pengendali diperlihatkan pada Tabel 4. Tabel 4. Indek etabilan Internal Indek etabilan Untuk hail analia ketabilan mutlak untuk tipe aru erah dengan pengendali Proporional (P) diperlihatkan pada Tabel 5. Tabel 5. Margin Penguatan dan Margin Faa Margin Penguatan ( db) Frekueni Margin rad/detik Penguatan Margin Faa derjat Frekueni Margin Faa rad/detik Hail analia ketabilan relatif untuk Jurnal Naional Teknik Elektro 355

7 Proporional (P) diperlihatkan pada Tabel 6. Tabel 6. Indek etabilan Relatif riteria Puncak Reonani ( db) Hail analia ketabilan internal untuk Proporional (P) diperlihatkan pada Tabel 7. Tabel 7. Indek etabilan Internal Indek etabilan Untuk hail analia ketabilan mutlak untuk tipe aru erah dengan pengendali Proporional Integral (PI) diperlihatkan pada Tabel 8. Tabel 8. Margin Penguatan dan Margin Faa Margin Penguatan Frekueni Margin Penguatan Margin Faa Frekueni Margin Faa ( db) rad/detik derjat rad/detik Hail analia ketabilan relatif untuk Proporional Integral (PI) diperlihatkan pada Tabel 9. Tabel 9. Indek etabilan Relatif riteria Puncak Reonani ( db) Hail analia ketabilan internal untuk Proporional Integral (PI) diperlihatkan pada Tabel 10. Tabel 10. Indek etabilan Internal Indek etabilan Untuk hail analia ketabilan mutlak untuk tipe aru erah dengan pengendali Proporional Diferenial (PD) diperlihatkan pada Tabel 11. Tabel 11. Margin Penguatan dan Margin Faa Margin Penguatan Frekueni Margin Penguatan Margin Faa Frekueni Margin Faa ( db) rad/detik derjat rad/detik Hail analia ketabilan relatif untuk Proporional Diferenial (PD) diperlihatkan pada Tabel 12. Tabel 12. Indek etabilan Relatif riteria Puncak Reonani ( db) Hail analia ketabilan internal untuk Proporional Diferenial (PD) diperlihatkan pada Tabel 13. Tabel 12. Indek etabilan Internal Indek etabilan Untuk hail analia ketabilan mutlak untuk tipe aru erah dengan pengendali Proporional Integral Diferenial (PID) diperlihatkan pada Tabel 14. Tabel 14. Margin Penguatan dan Margin Faa Margin Penguatan Frekueni Margin Penguatan Margin Faa Frekueni Margin Faa ( db) rad/detik derjat rad/detik Hail analia ketabilan relatif untuk Proporional Integral Diferenial (PID) diperlihatkan pada Tabel 15. Tabel 15. Indek etabilan Relatif riteria Puncak Reonani ( db) 356 Jurnal Naional Teknik Elektro

8 Hail analia ketabilan internal untuk Proporional Integral Diferenial (PID) diperlihatkan pada Tabel 16. Tabel 16. Indek etabilan Internal Indek etabilan Hail imulai yang diperlihatkan pada Tabel 2 /d Tabel 4 memperlihatkan bahwa tipe aru earah tanpa pengendali berifat tidak tabil mutlak dan tidak tabil relatif tetapi berifat tabil internal. Hal ini dibuktikan dengan beberapa kriteria dimana untuk ketabilan mutlak ditunjukkan oleh nilai margin penguatan dan nilai margin faa. Tanggapan tegagan item ekitai generator tipe aru earah tanpa pengendali akan berifat tabil mutlak jika mempuyai nilai margin penguatan bear dari db dan nilai margin faa berkiar antara /d Hail perhitungan memperlihatkan bahwa tanggapan tegangan item ekitai generator tipe aru earah tanpa pengendali berifat tidak tabil mutlak dikarenakan nilai margin penguatan kurang dari db ebear db dan nilai margin faa tidak berada dalam rentang nilai derjat ampai derjat dengan nilai derjat. Untuk ketabilan relatif ditunjukkan oleh nilai puncak reonani. Tanggapan tegangan item ekitai generator tipe aru earah tanpa pengendali akan berifat tabil relatif jika mempuyai nilai puncak reonani antara /d Hail perhitungan memperlihatkan bahwa tanggapan tegangan item ekitai generator tipe aru earah tanpa pengendali berifat tidak tabil relatif dikarenakan nilai puncak reonani bear dari yaitu ebear Untuk ketabilan internal ditunjukkan oleh nilai indek ketabilan internal dimana nilai 0 menunjukkan item berifat tabil internal dan nilai 1 menunjukkan item berifat tidak tabil internal. Hail perhitungan menunjukkan bahwa tanggapan tegangan item ekitai generator tipe aru earah berifat tabil internal dengan nilai indek ketabilan internal ebear 0. Untuk tanggapan tegangan item ekitai generator Proporional (P), Proporional Integral (PI), Proporional Diferenial (PD) dan pengendali Proporional Integral Diferenial (PID) berifat tabil mutlak. Untuk tabil mutlak dibuktikan dengan nilai margin penguatan yang bear dari 6 db dan nilai margin faa berkiar antara derjat ampai derjat. Untuk pengendali Proporional (P), tanggapan tegangan item item ekitai generator tipe aru earah mempuyai margin penguatan ebear db dan margin faa derjat. Hail perhitungan ecara lengkap diperlihatkan pada Tabel 5. Untuk pengendali Proporional Integral (PI), tanggapan tegangan item item ekitai generator tipe aru earah mempuyai margin penguatan ebear db dan margin faa derjat. Hail perhitungan ecara lengkap diperlihatkan pada Tabel 8. Untuk pengendali Proporional Diferenial (PD), tanggapan tegangan item item ekitai generator tipe aru earah mempuyai margin penguatan ebear db dan margin faa derjat. Hail perhitungan ecara lengkap diperlihatkan pada Tabel 11. Untuk pengendali Proporional Integral Diferenial (PID), tanggapan tegangan item item ekitai generator tipe aru earah mempuyai margin penguatan ebear db dan margin faa derjat. Hail perhitungan ecara lengkap diperlihatkan pada Tabel 14. Selain berifat tabil mutlak, tanggapan tegangan item ekitai generator tipe aru earah dengan pengendali Proporional (P), Proporional Integral (PI), Proporional Diferenial (PD) dan pengendali Proporional Integral Diferenial (PID) berifat tabil relatif. Untuk tabil relatif dibuktikan dengan nilai puncak reonani dari tanggapan tegangan item ekitai generator tipe aru earah mempuyai nilai antara /d Untuk pengendali Proporional (P) tanggapan tegangan item item ekitai generator tipe aru earah mempuyai nilai puncak reonani ebear ( db). Hail perhitungan ecara lengkap diperlihatkan pada Tabel 6. Untuk pengendali Proporional Integral (PI) tanggapan tegangan item item ekitai generator tipe aru earah mempuyai nilai puncak reonani ebear ( db). Jurnal Naional Teknik Elektro 357

9 Hail perhitungan ecara lengkap diperlihatkan pada Tabel 9. Untuk pengendali Proporional Diferenial (PD) tanggapan tegangan item item ekitai generator tipe aru earah mempuyai nilai puncak reonani ebear ( db). Hail perhitungan ecara lengkap diperlihatkan pada Tabel 12. Untuk pengendali Proporional Integral Diferenial (PID) tanggapan tegangan item item ekitai generator tipe aru earah mempuyai nilai puncak reonani ebear ( db). Hail perhitungan ecara lengkap diperlihatkan pada Tabel 15. Untuk ketabilan internal, tanggapan tegangan item ekitai generator tipe aru earah dengan pengendali Proporional (P), Proporional Integral (PI), Proporional Diferenial (PD) dan pengendali Proporional Integral Diferenial (PID) berifat tabil internal. Indikator ketabilan internal ditunjukkan oleh angka 0 jika item berifat tabil internal dan angka 1 jika item berifat tidak tabil internal. Hail perhitungan ecara lengkap untuk emua pengendali diperlihatkan pada Tabel 7, Tabel 10, Tabel 13 dan Tabel ESIMPULAN eimpulan dari penelitian ini ebagai berikut 1. Tanggapan tegangan item ekitai generator dengan pengendali Proporional (P), Proporional Integral (PI), Proporional Diferenial (PD) dan Proporional Integral Diferenial (PID) berifat tabil mutlak, tabil relatif dan tabil internal. Untuk tabil mutlak dibuktikan dengan hail perhitungan nilai margin penguatan yang bear dari db dan nilai margin faa antara derjat /d derjat untuk etiap pengendali. Untuk tabil relatif ditunjukkan dengan hail perhitungan nilai puncak reonani yang berkiar antara /d untuk emua pengendali. Untuk tabil internal dibuktikan dengan nilai indikator ketabilan internal yang bernilai 0 untuk emua pengendali. 2. Dengan pengendali Proporional (P), tanggapan tegangan item ekitai generator tipe aru earah mempuyai nilai margin penguatan ebear ( db), nilai margin faa ebear derjat, nilai puncak reonani ebear (1.6816) dan indek ketabilan internal ebear 0. Dengan pengendali Proporional Integral (PI), tanggapan tegangan item ekitai generator tipe aru earah mempuyai nilai margin penguatan ebear ( db), nilai margin faa ebear derjat, nilai puncak reonani ebear ( db) dan dan indek ketabilan internal ebear 0. Dengan pengendali Proporional Diferenial (PD), tanggapan tegangan item ekitai generator tipe aru earah mempuyai nilai margin penguatan ebear ( db), nilai margin faa ebear derjat, nilai puncak reonani ebear ( db) dan indek ketabilan internal ebear 0. Untuk pengendali Proporional Integral Diferenial (PID), tanggapan tegangan item ekitai generator tipe aru earah mempuyai nilai margin penguatan ebear ( db), nilai margin faa ebear derjat, nilai puncak reonani ebear ( db) dan indek ketabilan internal ebear 0. DAFTAR PUSTAA [1] Graham, R., Power Sytem Ocillation. Maachuett: luwer Academic Publiher. [2] Lakono, H. D. & Yulianto, N. F., Evaluai etabilan dan ekokohan Tanggapan Tegangan Sitem Ekitai Generator Dengan Metoda Penempatan utub Menggunakan Algoritma Ackerman Gura. onfereni Naional e 7 Forum Pendidikan Tinggi Teknik Elektro Indoneia (FORTEI), Padang September [3] arnoto, M. Facta & Ari T,2000. Perbandingan Pengaruh Sitem Ekitai onvenional dan Non onvenional Terhadap etabilan Generator Untuk Meningkatkan eandalan Sitem elitrikan, Proceeding, Seminar Sitem Tenaga Elektric I, Initute Teknologi Bandung. [4] Amin Setiadji, 2000, Implementai ontroler PID Pada AR (Automatic oltage Regulator) untuk Pengaturan Tegangan Ekitai Generator Sinkron 3 Faa, Politeknik Elektronika Negeri 358 Jurnal Naional Teknik Elektro

10 Surabaya - Intitute Teknologi Sepuluh November. [5] Endriyanto NW, 2001, Perencanaan Optimal Sitem ontrol AR (Automatic oltage Regulator) Untuk Memperbaiki etabilan Tegangan Dengan Menggunakan Algoritma Genetik, Fakulta Teknik, Univerita Diponegoro, Semarang. [6] Lakono, H. D. & Rezki, S. O, Penerapan Sitem endali okoh Dengan Metoda H~ Pada Sitem Ekitai Generator. Amplifier, 02(02). [7] Sahib, M., A Novel Optimal PID Plu Second Oder Drivative Cntroller for AR ytem. Engineering Science and Technology, 18(2), pp [8] Saadat, H., Power Sytem Analyi. Canada: McGraw Hill. [9] Lakono, H. D, Sitem endali Dengan PID. Padang : Andala Univerity Pre. [10] Ogata,., Modern Control Engineering. New York : Prentice Hall. [11] Xue, D., Chen, Y. Q. & Atherton, D. P., Linear Feedback Control : Analyi and Deign With Matlab. Philadelphia : SIAM. [12] Skogetad, S. & Potlethwaite, I., Multivariable Feedback Control Analyi and Deign. New York : McGraw Hill. (Perero) Area Padang Sidempuan Sumatera Utara. Heru Dibyo Lakono ST, MT, Menyeleaikan S1 di Juruan Teknik Elektro Univerita Andala (Unand) Padang tahun 2000 bidang Teknik Tenaga Litrik. Pendidikan S2 bidang endali dan Sitem dieleaikan di Intitute Teknologi Bandung (ITB) tahun Mauk ebagai doen Teknik Elektro Univerita Andala ejak tahun Mazue, ST, Terdaftar ebagai mahaiwa juruan Teknik Elektro Fakulta Teknik Univerita Andala pada tahun 2011 dengan bidang keahlian item tenaga litrik. Wayu Diafridho A, ST, Terdaftar ebagai mahaiwa juruan Teknik Elektro Fakulta Teknik Univerita Andala pada tahun dengan bidang keahlian item tenaga litrik. Saat ini bekerja ebagai karyawan PT. PLN Jurnal Naional Teknik Elektro 359