PENERAPAN FORWARD CHAINING PADA NAVIGASI ROBOT KAKI ENAM

Transkripsi

1 Univesitas Puta Indonesia YPTK Padang - 23 Oktobe 2015 ISSN : PENERAPAN FORWARD CHAINING PADA NAVIGASI ROBOT KAKI ENAM Teknik Infomatika Magiste Kompute, UPI YPTK, Padang 3), Teknik Infomatika Magiste Kompute, UPI YPTK, Padang 3) npanay@yahoo.com Abstact In the design and manufactue of obots obot foms and concepts influenced by the function and pupose of the obot. Six-legged obot (hexapod) is the most widely used because hexapod has many advantages, among them is the flexibility in movement patten, since it is moe stable obot because the obot is at least thee o moe feet on the gound when moving. In this study, eseaches discuss obotic navigation system by utilizing the expet system which uses Fowad chaining infeence method, and then use as a obot bain Raspbey and micocontolle Atmega 32 as dive contol obot legs. Late in this study eseaches used an ultasonic distance senso as the sense of sight obot. Results of this eseach is a hexapod obot which navigate by using the ule of an expet to be able to navigate a location that has been detemined by the expet. Keywods: Expet System, Robot, Hexapod, Raspbey, Fowad chaining infeence, Micocontolle. Abstak Dalam peancangan dan pembuatan obot bentuk dan konsep obot dipengauhi oleh fungsi dan tujuan dai obot tesebut. Robot bekaki enam (hexapod) ini yang paling banyak digunakan kaena hexapod memiliki banyak keuntungan, di antaanya ialah fleksibilitas dalam pola geakan, kaena obot ini lebih stabil sebab obot ini minimal tiga atau lebih kakinya ada di tanah ketika begeak. Dalam penelitian ini peneliti membahas sistem navigasi obot dengan memanfaatkan Sistem Paka dimana menggunakan metode infeence Fowad Chaining, kemudian menggunakan Raspbey sebagai otak obot dan mikokontolle Atmega 32 sebagai kontol penggeak kaki obot. Kemudian dalam penelitian ini peneliti menggunakan senso jaak ultasonik sebagai inda penglihatan obot. Hasil penelitian ini adalah sebuah obot hexapod yang benavigasi dengan menggunakan ule dai seoang paka sehingga mampu melakukan navigasi dilokasi yang telah di tentukan oleh paka tesebut. Kata Kunci : Sistem Paka, Robot, Hexapod, Raspbey, infeence Fowad Chaining, Mikokontolle. Teknik Infomatika Magiste Kompute, UPI YPTK, Padang 23) 182

2 Univesitas Puta Indonesia YPTK Padang - 23 Oktobe 2015 ISSN : PENDAHULUAN 1.1 Lata Belakang Masalah Dalam peancangan dan pembuatan obot bentuk dan konsep obot dipengauhi oleh fungsi dan tujuan dai obot tesebut, makanya tidak semua obot besifat mobilitas atau bepindah tempat, sehingg ada obot yang khusus diancang untuk dunia industi sehingga hanya diam dan bekeja secaa otomatis. Menuut (Setiawan 2012) obot secaa umum dapat diatikan sebuah sistem yang tedii dai hadwae dan softwae yang dapat melakukan tugas tetentu dai manusia. Robot diancang oleh manusia untuk membantu bahkan menggantikan kegiatan manusia yang butuh ketelitian dan beesiko tinggi. Robot bekaki untuk menghadapi medan yang tidak ata atau tidak mulus sepeti daeah yang bebatu, disitulah kelebihan dai obot bekaki enam (hexapod) dibandingkan obot beoda dalam hal kemampuannya melewati daeah tidak ata. Menuut (Widiastuti 2012) Sistem paka adalah suatu pogam kompute cedas yang menggunakan knowledge (pengetahuan) dan posedu infeensi untuk menyelesaikan masalah yang cukup sulit sehingga membutuhkan seoang yang ahli untuk menyelesaikannya. Pada penelitian ini melengkapi softwae dan sistem bau pada sebuah hexapod obot dengan mobilitas yang lebih baik dengan meningkatkan sistem navigasinya dimana obot dibeikan kecedasan buatan pada otaknya tesebut dengan menggunakan metode Fowad Chaining dimana pada sisi otak obot ditambahkan sistem database sehingga obot akan dapat mengenal bebeapa kondisi lingkungan tanpa haus mempogam ulang obot tesebut akan tetapi peniliti hanya menambahkan data di databasenya melalui laptop maupun pealatan mobile tanpa haus meubah pogam. 2. LANDASAN TEORI 2.1. Sistem Paka Sistem paka adalah sistem yang menggunakan pengetahuan manusia yang teekam dalam kompute untuk memecahkan pesoalan yang biasanya memelukan keahlian manusia (Handayani 2008) Sistem paka yang baik diancang aga dapat menyelesaikan suatu pemasalahan tetentu dengan meniu keja dai paa ahli. Sistem paka dapat mendoong pehatian besa diantaa ahli kompute dan spesialist infomasi untuk mengembangkan sistem membantu manaje dan non manaje memecahkan masalah Infeensi Fowad Chaining Menuut Tuban (2005) Mesin infeensi adalah pogam kompute yang membeikan metodologi untuk penalaan tentang infomasi yang ada dalam basis pengetahuan dan dalam wokplace, dan untuk memfomulasikan kesimpulan. Menuut (Puti 2011) unut maju (Fowad Chaining) meupakan metode infeensi yang melakukan penalaan dai suatu masalah kepada solusinya. Jika klausa pemis sesuai dengan situasi (benilai Bena), maka poses akan menyatakan konklusi. 2.3 Navigasi Menuut (Emmanual 2013) navigasi adalah poses memantau dan mengendalikan pegeakan dai seseoang atau alat tanspotasi (mobil atau kapal atau pesawat) dai satu tempat ke tempat lainnya Robot Menuut (Setiawan 2012) obot secaa umum dapat diatikan sebuah sistem yang tedii dai hadwae dan softwae yang dapat melakukan tugas tetentu dai manusia. Menuut (Kuniadi 2007) dasa sistem mobile obot line followe, wall followe maupun penghinda intangan mengacu pada dasa sistem obot yang begeak secaa otonom Kontolle Mikokontolle Teknik Infomatika Magiste Kompute, UPI YPTK, Padang 23) 183

3 Univesitas Puta Indonesia YPTK Padang - 25 Oktobe 2015 ISSN : Menuut (Riantiningsih 2009) Micocontolle adalah suatu keping IC dimana tedapat mikoposeso dan memoi pogam ROM (Read Only Memoy) seta memoi sebaguna Raspbey Pi Menuut (Fenando 2014) aspbey Pi adalah suatu peangkat mini compute beukuan sebesa katu kedit. Raspbey Pi memiliki sistem Boadcom BCM2835 chip (SoC), yang mencakup ARM1176JZF-S 700 MHz pocesso (fimwae temasuk sejumlah mode "Tubo" sehingga pengguna dapat mencoba oveclocking, hingga 1 GHz, tanpa mempengauhi gaansi), VideoCoe IV GPU, dan awalnya dikiim dengan 256 megabyte RAM, kemudian upgade ke 512MB. Temasuk built-in had disk atau solidstate dive, tetapi menggunakan katu SD untuk booting dan penyimpanan jangka panjang Hoan, B(2013) Senso jaak (Ping) Menuut (Suyatini 2013) Senso Ping ini secaa khusus didesain untuk dapat menguku jaak sebuah benda padat. Senso Ping mendeteksi jaak objek dengan caa memancakan gelombang ultasonik (40kHz) selama waktu pemancaan kemudian mendeteksi pantulannya. Senso Ping memancakan gelombang ultasonik sesuai dengan pulsa tigge dai mikokontole sebagai pengendali. Gamba 3.1 Keangka Keja Penelitian 4. ANALISA, PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI 4.1 Analisa Sistem Dengan menggunakan sistem ini maka akan kita dapatkan sistem navigasi obot yang baik. Metode yang digunakan pada sistem obot ini adalah infeence Fowad di mana navigasi obot menelusui dinding dan infeence Fowad Chaining befungsi untuk menentukan aah pegeakan obot Asitektu Sistem Paka Dalam pembangunan sistem paka ini, digunakan metode infeensi unut maju (fowad chaining). Pemilihan metode ini bedasakan dai gamba lapangan obot yang ukuan dan bentuk lapangannya telah ada. 3. Keangka Keja Penelitian Identifikasi Masalah Analisa Masalah Mempelajai Liteatu Mengumpulkan Data Pemilihan Metode dan Komponen Pembuatan Robot Uji Coba Analisa Hasil dan Kesimpulan Gamba 4.1. Asitektu Sistem Paka Navigasi Robot Hexapod Knowledge Base Bedasakan gamba 4.1 knowledge base adalah pemposesan yang dilakukan oleh sistem paka untuk pemposesan pengetahuan, bukan pemposesan data sepeti yang dilakukan ketika pemogaman secaa konvensional dimana yang kebanyakan dilakukan oleh Teknik Infomatika Magiste Kompute, UPI YPTK, Padang 23) 184

4 Univesitas NO KODE Puta Indonesia KETERANGAN YPTK Padang - 25 Oktobe 2015 ISSN : FAKTA Tabel 4.2 Rule Yang Digunakan Dalam 1 F00 Fakta hadap kii obot di Pencaian Navigasi Robot sudut uangan 2 F01 Fakta hadap kanan di simpang 4 3 F02 Fakta hadap kii depan uangan 3 4 F03 Fakta hadap kii depan uangan 1 5 F04 Fakta hadap kii depan uangan 2 6 F05 Fakta hadap kii depan uangan 4 7 F06 Fakta hadap kii depan uangan 1 dan sudut uangan 4 8 F07 Fakta seong kanan obot mendekati dinding kii 9 F08 Fakta seong kii obot mendekati dinding kanan sistem infomasi.dalam menghasilkan sistem paka navigasi bedasakan ukuan lapangan obot dipelukan pembuatan basis fakta dan atuan yang lengkap dan baik aga poses infeensi bejalan dengan baik. Beikut ini meupakan peta jalu untuk testing navigasi pada obot hexapod ini, N RULE KETERANGAN O 1 T1 Senso depan 15cm 2 T2 Senso depan 20cm 3 T3 Senso depan > 70cm 4 T4 Senso depan 80cm 5 T5 Senso depan 100cm 6 T6 Senso kanan 20cm 7 T7 Senso kanan>70cm 8 T8 Senso kanan>30cm 9 T9 Senso kanan>80cm 10 T10 Senso kanan30cm Tabel 4.3 Rule Yang Digunakan Dalam Pencaian Navigasi Robot (lanjutan) NO RULE KETERANGAN 11 T11 Senso kanan>90cm 12 T12 Senso belakang>70cm 13 T13 Senso belakang>140cm 14 T14 Senso belakang>100cm 15 T15 Senso belakang>170cm 16 T16 Senso kii> 70cm 17 T17 Senso kii>130cm 18 T18 Senso kii 30cm 19 T19 Senso kii 50cm 20 T20 Senso kii>90cm 21 T21 Senso seong kanan 15cm 22 T22 Senso seong kii 15cm Tabel 4.4 Dafta Atuan ( Rule ) Untuk Navigasi Robot Hexapod NO ATURAN ( RULE ) Gamba 4.2. Peta Jalu Navigasi Robot Hexapod Tabel 4.1 Tipe Tipe Masalah PadaNavigasi Robot Hexapod 1 IF senso depan 15cm THEN Mundu 2 IF senso depan 20cm AND senso kanan 20cm THEN Hadap kii obot di sudut uangan Teknik Infomatika Magiste Kompute, UPI YPTK, Padang 23) 185

5 Univesitas Puta Indonesia YPTK Padang - 25 Oktobe 2015 ISSN : IF senso depan > 70cm AND senso kanan>70cm AND senso belakang>70cm AND senso kii> 70cm THEN Hadap kanan di simpang 4 4 IF senso depan 20cm AND senso kanan>70cm AND senso belakang>70cm AND senso kii 30cm THEN Hadap kii depan uangan 3 5 IF senso depan 80cm AND senso kanan>30cm AND senso belakang>100cm AND senso kii>130cm THEN Hadap kii depan uangan 1 6 IF senso depan 20cm AND senso kanan>80cm AND senso belakang>140cm AND senso kii 30cm THEN Hadap kii depan uangan 2 7 IF senso depan 100cm AND senso kanan30cm AND senso belakang>100cm AND senso kii 50cm) THEN Hadap kii depan uangan 4 8 IF senso depan 20cm AND senso kanan>90cm AND senso belakang>170cm AND senso kii>90cm THEN Hadap kii depan uangan 1 dan sudut uangan 4 9 IF senso seong kanan 15 THEN Seong kanan obot mendekati dinding 10 IF senso seong kii 15 THEN Seong kii obot mendekati dinding kanan Database Peancangan database sistem paka navigasi obot hexapod ini betujuan untuk membeikan gambaan data yang di butuhkan. Untuk navigasi obot hexapod ini tedii dai 1 tabel yaitu tabel jaak senso ke obot Tabel 4.5 Tabel Jaak Senso ke Dinding N o 1 Nama Field senso depan Tip Ukua Keteangan e n int 10 Jaak Ping 1 t1 Cha 1 Tanda > atau 2 3 p2 int 10 Jaak Ping t2 senso kanan t3 senso belaka ng t4 Cha 1 Tanda > atau int 10 Jaak Ping 3 Cha 1 Tanda > atau int 10 Jaak Ping 4 8 Cha 1 Tanda > atau 9 senso int 10 Jaak Ping 5 kii 10 t5 Cha 1 Tanda > atau 11 p6 int 10 Jaak Ping 6 12 t6 Cha 1 Tanda > atau 13 Taget Cha 10 Taget_Gea kan Mesin Infeensi Meupakan posedu untuk mencocokkan fakta dengan atuan tentang data geakan obot di database dan atuan. Tidak Tidak Mulai Cek Senso SRF Bandingkan senso Dengan databe paka Sudah Dapat solusi? solusi Apakah sistem di hentikan? Ya Ya selesai Gamba 4.3 Gamba Infeensi Engine Teknik Infomatika Magiste Kompute, UPI YPTK, Padang 23) 186

6 Univesitas Puta Indonesia YPTK Padang - 25 Oktobe 2015 ISSN : Use Inteface Sistem paka yang dibangun memungkinkan pengguna untuk menentukan masukan atau input beupa kondisi jaak senso tehadap dinding lapangan obot: Peancangan inteface betujuan untuk memudahkan use dalam melakukan atau menjalankan aplikasi sistem paka yang telah dibangun. Fom ini digunakan untuk melakukan input ukuan jaak obot tehadap pola uangan yang ada. Gamba 4.4 Fom input data jaak senso Explanation Facilities Pada poses sistem, akan digunakan fungsi fungsi yang bebeda baik untuk obot maupun dai paka. Pada poses fowad chaining ini, petama paka akan memasukkan data jaak senso dan tanda jaak senso baik itu besa (>) maupun tada kecil (). Setelah paka memasukkan data ukuan jaak senso tehadap uangan, bau obot dapat benavigasi sesuai dengan kondisi jaak senso obot tehadap dinding Asitektu Robot Robot ini memiliki asitektu dengan bagian-bagiannya sebagai beikut : 1. Komponen Input Komponen input yang dipakai pada obot ini adalah senso SRF04. Senso SRF04 ini befungsi untuk menguku jaak obot tehadap dinding dan benda yang beada di sekitanya, di mana kita menggunakan 6 senso obot, yaitu bagian depan, depan seong kanan, depan seong kii, kanan, kii dan belakang. Gamba 4.5. Posisi Senso Jaak (Ping) Pada Robot Keteangan: P1 = senso ping 1, P2 = senso ping 2 P3 = senso ping 3, P4 = senso ping 4 P5 = senso ping 5, P6 = senso ping 6 2. Komponen Poses: Komponen poses yang dipakai pada obot ini ada dua, yaitu:mikokontolle ATMega 32, Raspbey 3. Komponen Output: Sevo 4. Media Komunikasi : Route Wfi 5. Bagian Database Rancangan Sistem Navigasi Robot Hexapod Rancangan sistem navigasi dai alat ini dapat dilihat pada gamba dibawah. Gamba 4.6 Rancangan sistem navigasi obot Rancangan Modul Pogam Modul pogam diancang memiliki stuktu dengan kualitas yang baik dan mudah dimengeti, maka sebelum pembuatan listing pogam pelu diawali dengan penentuan logika pogam. Teknik Infomatika Magiste Kompute, UPI YPTK, Padang 23) 187

7 Univesitas Puta Indonesia YPTK Padang - 25 Oktobe 2015 ISSN : START Inisialisasi GPIO Cek Senso SRF Infeence Fowad Chaining Kiim Data Ke Mikokontolle Sevo Finish Tidak Gamba 4.8 Bentuk Fisik Robot 4.3 Implementasi Softwae Robot Pada implementasi softwae ini, ada dua tahap yang haus dilakukan. Dapat dilihat pada gamba 4.9. Stop Ya Gamba 4.7 Flowchat 4.2 Implementasi Hadwae Robot Dalam tahap implementasi hadwae ini, tedapat bebeapa tahap yang haus dikejakan sehingga hasilnya yaitu beupa bentuk fisik obot yang sudah lengkap tepasang dengan angkaian elektonik. Tahap-tahapnya dapat dilihat pada gamba 4.8. Pembuatan mekanik obot Pembuatan Modul Elektonik Peakitan mekanik dan elektonik Testing dan Finishing Gamba 4.8 Tahap Implementasi Hadwae. Penyelesaian Robot dan testingbentuk fisik obot dapat dilihat pada gamba 4.8. Gamba 4.9 Tahap Implementasi Softwae Robot A. Implementasi Koneksi Kompute Kontol ke Poseso Robot. Pada tahap ini kita akan mengkoneksikan compute kontol ke poseso obot melalui jaingan, ini dilakukan aga obot dapat dijalankan dan database dalam obot dapat diinput. B. Implementasi Infeence Fowad Chaining. Infeence Fowad Chaining pada sistem ini befungsi untuk menentukan pegeakan kaki Robot bagian mana yang akan begeak bedasakan nilai yang dihasilkan oleh senso SRF 04. Untuk pengujian infeence Fowad Chaining ini, kita menggunakan pogam Python sebagai eksekusi pogammnya. C. Implementasi Pogam Senso dan Geakan Robot Untuk mengimplementasikan geakan kaki obot navigasi pada obot ini, yang digunakan adalah Mikokontolle Sevo yang digunakan adalah Code Vision AVR. Teknik Infomatika Magiste Kompute, UPI YPTK, Padang 23) 188

8 Univesitas Puta Indonesia YPTK Padang - 25 Oktobe 2015 ISSN : Pengujian Robot Pada tahap pengujian obot ini, obot akan diuji pada aena pengujian. Aena pengujian dibuat dai papan kayu beukuan 2,5 m x 2,5 m. Gamba skema aena pengujian obot dapat dilihat pada gamba Andoid." Junal Reka Elkomika Vol.1. Fenando, E. (2014). "AUTOMATISASI SMART HOME DENGAN RASPBERRY PI DAN SMARTPHONE ANDROID." Konfeensi Nasional Ilmu Kompute (KONIK) Handayani (2008). "Sistem Paka untuk Diagnosis Penyakit THT Bebasis Webdengan e2glite Expet System Shell." Junal Teknologi Industi Vol. XIINo.1: Gamba 4.10 Aena Pengujian Robot 5. KESIMPULAN DAN SARAN 5.1 Kesimpulan Bedasakan hasil pengujian yang telah dilakukan, dapat diambil kesimpulan-kesimpulan, yaitu: 1. Robot dapat benavigasi dengan baik, telihat dengan telah melewati bebeapa pengujian yang dilakukan pada penelitian ini. 2. Peneapan metode Infeence Fowad Chaining dapat menambah kemampuan obot Hexapad dalam melakukan navigasi sesuai dengan data kepakaan yang dimasukkan. 5.2 Saan Bebeapa saan yang bemanfaat untuk pengembangan dan penyempunaan obot ini selanjutnya, yaitu: 1. Penambahan senso SRF 04 akan mempebanyak jenis geakan obot dalam mengenal intangan. 2. Pemanfaatan sumbe daya dengan daya tahan aus yang lebih lama sangat dibutuhkan jika obot ini digunakan dalam waktu lama 6. DAFTAR PUSTAKA Emmanual, D. (2013). "Peancangan dan Implementasi Alat Bantu Sistem Navigasi Menggunakan Modul Navigasi Bebasiskan Sistem Opeasi Kuniadi (2007). "PERANCANGANROBOT PENGHINDAR DINDING DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR INFRA MERAH BERBASIS MIKROKONTROLER AT89S51." E- skispi Univesitas Sumatea Utaa Puti, P. A. (2011). "Sistem Paka untuk Mendiagnosa Penyakit Hati Menggunakan Metode Fowad Chaining (Expet System fo Diagnosing Live Disease Using Fowad Chaining) " JUITA Vol. I. Riantiningsih, W. N. (2009). "PENGAMANAN RUMAH BERBASIS MICROCONTROLLER ATMEGA 8535 DENGAN SISTEM INFORMASI DENGAN MENGGUNAKAN PC." Skipsi Univesitas Sumatea Utaa(2009). Setiawan, R. (2012). "PENGEMBANGAN ROBOT PENDETEKSI OBJEK BERDASARKAN WARNA DENGAN SENSOR KAMERA SEBAGAI MEDIA PEMBELAJARAN." Junal Skipsi Univesitas Negei Yogyakata. Suyatini, F. (2013). "ROBOT CERDAS PEMADAM API MENGGUNAKAN PING ULTRASONIC RANGE FINDER DAN UVTRON FLAME Teknik Infomatika Magiste Kompute, UPI YPTK, Padang 23) 189

9 Univesitas Puta Indonesia YPTK Padang - 25 Oktobe 2015 ISSN : DETECTOR BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 128." ELECTRANS 12(maet 2013): Tuban, E., dkk Decision Suppot Systems and Intelligent Systems. Yogyakata: Andi Offset. Widiastuti, W. (2012). "APLIKASI SISTEM PAKAR DETEKSI DINI PADA PENYAKIT TUBERKULOSIS." Junal Algoitma Sekolah Tinggi Teknologi Gaut 09. Teknik Infomatika Magiste Kompute, UPI YPTK, Padang 23) 190