BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN

Transkripsi

1 BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1 Pehitungan Pegeakan Robot Dai analisis geakan langkah manusia yang dibahas pada bab dua, maka dapat diambil bebeapa analisis untuk membuat ancangan geakan langkah biped obot. Yang petama adalah pelunya dijaga keseimbangan dai obot untuk menjaga ds pengauh gaya aga selalu memenuhi = 0. Untuk itu peubahan titik beat dt pelu dilakukan setiap saatnya. Yang kedua adalah peubahan gaya pada kaki penopang lebih besa dibandingkan kaki ayun. Hal ini disimpulkan dai analisis biomekanik geakan langkah manusia mengenai momen yang bekeja tehadap tubuh. Yang ketiga adalah analisis peubahan sudut pada ancangan biped obot. Tidak ada pesamaan khusus yang ditemukan untuk menghasilkan peubahan sudut masing-masing sendi pada geakan langkah manusia. Namun hasil tajectoy sudut geakan langkah manusia yang dijabakan pada sub-bab II.1.2 dapat kita telaah dan kemudian disedehanakan menjadi pesamaan gafik. Sudut pada sendi pegelangan kaki beubah dai sejaja menjadi mengecil hingga 150. Atau secaa matematis digambakan dengan gafik begadien negatif. Pada sendi lutut penopang sudut membesa dai 10 hingga 30. Atau secaa matematis digambakan dengan gafik begadien positif. Sedangkan pada sendi pinggang tejadi peubahan aah sudut di tengah fase. Pada sendi pinggang ayun sudut membesa hingga mendekati sejaja dan pada sendi lutut ayun membesa dai -50 hingga 0. Peubahan tesebut tejadi dalam waktu satu detik. Sedangkan pengauh massa tidak pelu dipehitungkan tehadap geakan kaena tidak akan telalu bepengauh. Massa bepengauh hanya tehadap poses menjaga keseimbangan. III-1

2 III-2 III.2 Konstuksi Biped Robot dengan Lego NXT Dai pembahasan teoi dasa mengenai geakan langkah manusia dapat diketahui bahwa sebenanya dibutuhkan lima sendi untuk meepesentasikan bentuk tubuh manusia tekait dengan geakan langkah. Namun ketebatasan sevo moto yang dapat bekeja pada satu Bick Lego NXT mengakibatkan implementasi yang dilakukan hanya dapat menggunakan tiga sendi. Pembangunan biped obot dengan tiga sendi membutuhkan tiga titik sendi yang dapat menggeakkan bagian tubuh obot. Untuk mengatu posisi titik beat dipelukan sebuah sendi pada bagian pinggang untuk mengatu putaan pinggang sehingga titik beat tetap tejaga pada fase single-suppot. Dimensi yang dipakai adalah dimensi tansvesal. Hal ini untuk memudahkan peancangan. Selain itu dai analisis geakan langkah manusia juga menunjukkan bahwa peubahan sudut dimensi tansvesal lebih besa dibandingkan dimensi lainnya. Sehingga satu sevo moto diletakkan di sendi pinggang untuk memuta badan ke kii dan kanan. Dua sevo moto yang tesisa akan diletakkan di sendi lutut, yang akan befungsi sebagai penggeak kaki. Sementaa untuk menambah fitu dai geakan langkah biped obot maka digunakan senso sona untuk mengetahui jaak benda yang teletak di depan sehingga biped obot dapat behenti sebelum menabak benda di depannya. Gamba dai ancangan obot yang dibuat ditunjukkan pada gamba III-1. Keteangan gamba III-1 adalah sebagai beikut: 1 Sendi pinggang, 2 Sendi lutut kii, 3 Sendi lutut kanan, 4 Senso sona, 5 Bick NXT (tampak belakang). Sementaa itu spesifikasi fisik dai konstuksi biped obot yang akan digunakan adalah sebagai beikut: 1. Panjang kaki bagian bawah 7.2 cm. 2. Panjang kaki bagian atas 6.5 cm. 3. Tinggi seluuh tubuh 32 cm. 4. Beat badan 325 gam. 5. Beat kaki 150 gam. 6. Beat seluuh tubuh 775 gam. 7. Peubahan sudut maksimal kaki 30 ke depan dan 27 ke belakang.

3 III Gamba III-1 Rancangan Robot III.3 Peancangan Langkah Biped Robot Model ancangan langkah biped obot yang akan digunakan sedikit bebeda dengan model manusia. Hal ini dikaenakan penyesuaian dengan mekanika ancangan obot pada Lego NXT, dan juga ketebatasan sendi yang digunakan. Sehingga putaan pegelangan kaki yang menyebabkan kaki bagian bawah beubah sudut diganti dengan peubahan sudut paha ke aah sebaliknya. Modelnya digambakan pada gamba III-2. Dai skema ancangan yang tedapat pada gamba III-2 peputaan yang haus dilakukan oleh sevo moto penggeak sendi adalah sebesa 2 x sin -1 (Ds / 2 la). Sedangkan besa tenaga yang digunakan akan didapatkan dai pehitungan jumlah seluuh gaya yang bekeja pada tubuh obot untuk memenuhi pesamaan F = ( F z )( ). z CP

4 III-4 Gamba III-2 Rancangan Geakan Langkah Untuk mendapatkan geakan yang baik maka dipelukan kesesuaian waktu dan sinkonisasi dai peputaan kedua sevo moto yang menggeakkan kedua sendi kaki. Maka nantinya akan dihasilkan pehitungan waktu yang sesuai sehingga timeline pada gamba III-3 tepenuhi. Untuk mendapatkan T1, T2, T3, dan T4 maka nanti akan dilakukan pengujian pada tahap implementasi. Gamba III-3 Timeline Geakan Langkah Sehingga pesamaan yang akan dibeikan pada ketiga sevo moto untuk satu siklus geakan langkah, bekaitan juga dengan pembahasan pada sub-bab III.1, adalah sebagai beikut:

5 III-5 Tabel III-1 Rancangan Langkah Biped Robot Moto Aah Besa Sudut Besa Tenaga Sevo A (Pinggang) Positif Memenuhi F = ( F z z T ) + CP Belum diketahui Waktu Lama mulai (t 0 ) T1<t 0 <T3 T3-T1 Sevo B Negatif 2 x sin -1 (Ds / 2 la) Lebih t 0 = T3 T4-T3 (Lutut kecil dai Kanan) Sevo C Sevo C Positif 2 x sin -1 (Ds / 2 la) Lebih t 0 = T1 T2-T1 (Lutut Kii) besa dai Sevo B

6 BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN IV.1 Implementasi Pemogaman Geakan Langkah Biped Robot Saana yang digunakan dalam implementasi pemogaman geakan langkah biped obot mencakup peangkat keas dan peangkat lunak akan diuaikan beikut ini. Peangkat keas yang digunakan adalah sebagai beikut: 1. Intel Pentium 4 CPU 2.00 GHz 2. RAM 784 MB 3. Haddisk Seagate Baacuda 160 GB 4. Peangkat masukan: mouse dan keyboad 5. Peangkat komunikasi: kabel USB dan Bluetooth Sedangkan peangkat lunak yang digunakan adalah sebagai beikut: 1. Sistem opeasi Micosoft Windows XP Pofessional Vesion 2002 Sevice Pack 2 2. Peangkat pemogaman Micosoft Visual Studio 2005 dengan.net Famewok Bahasa pemogaman C# 4. Libay NXT# buatan Bam Fokke dan Demot Balson 5. Peangkat pemogaman Bicx Command Cente 6. Bahasa pemogaman NXC IV.2 Aplikasi Pengujian Langkah Biped Robot Dalam pengimplementasian geakan langkah biped obot, tenyata umus gaya yang menjadi dasa pegeakan tidak bisa diimplementasikan secaa eksplisit. Melainkan menggunakan paamete sudut dan gaya puta sevo moto sehingga IV-1