KONTROL TRACKING FUZZY UNTUK SISTEM PENDULUM KERETA MENGGUNAKAN PENDEKATAN LINEAR MATRIX INEQUALITIES
|
|
- Indra Chandra
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (15) ISSN: ( Print) A-594 KONTROL TRACKING FUZZY UNTUK SISTEM PENDULUM KERETA MENGGUNAKAN PENDEKATAN LINEAR MATRIX INEQUALITIES Rizki Wijayanti, Trihastuti Agustinah Departemen Teknik Elektro - Fakultas Teknologi Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS Sukolilo, Surabaya trihastuti@elect-eng.its.ac.id Abstrak - Sistem Pendulum Kereta adalah suatu plant nonlinear dan tidak stabil yang terdiri dari batang pendulum yang berayun searah atau berlawanan arah jarum jam dan bersumbu pada kedua sisi kereta yang dapat bergerak secara horisontal. Makalah ini membahas tentang kontrol tracking berbasis model servo tipe 1 plant tanpa integrator agar Sistem Pendulum Kereta mampu bergerak mengikuti sinyal referensi berupa sinyal step. Model nonlinear Sistem Pendulum Kereta direpresentasikan model fuzzy Takagi-Sugeno didasarkan aturan PDC (Paralel Distributed Compensation) untuk memperoleh aturan kontroler. Gain state feedback dan gain integrator diperoleh menggunakan pendekatan LMI (Linear Matrix Inequalities). Hasil simulasi menunjukkan bahwa posisi kereta mampu mengikuti sinyal referensi berupa sinyal step nilai IAE (Integral Absolute Error) sebesar,1986 m. Kata Kunci : Sistem Pendulum Kereta, Tracking, Fuzzy Takagi Sugeno, Sistem Servo Tipe 1, Linear Matrix Inequalities I. PENDAHULUAN Sistem Pendulum Kereta merupakan salah satu sistem yang sangat penting untuk penelitian di bidang kontrol. Berbagai teori metode kontrol banyak diuji dan dibandingkan melalui pengujian terhadap Sistem Pendulum Kereta. Hal ini dikarenakan Sistem Pendulum Kereta merupakan sistem nonlinear dan tidak stabil serta dapat dilinearkan di sekitar titik keseimbangannya. Sistem Pendulum Kereta adalah suatu plant yang terdiri dari batang pendulum yang bergerak secara rotasi searah atau berlawan arah jarum jam dan bersumbu pada kedua sisi kereta yang dapat bergerak secara vertikal pada suatu lintasan. Tujuan utama dari penelitian ini adalah merancang kontrol fuzzy T-S menggunakan pendekatan LMI batasan penempatan pole. Hasil yang diharapkan adalah nilai error tracking mendekati nol sinyal referensi step melalui optimasi menggunakan LMI. Beberapa metode telah dikembangkan untuk menangani permasalahan tracking. Pada [1 kontrol tracking menggunakan model fuzzy T-S berbasis kontrol optimal. Kontrol tracking berbasis model following telah dikembangkan pada [. Sistem kontrol tracking berbasis Sistem Servo Tipe 1 untuk plant tanpa integrator juga telah diterapkan pada [3 menggunakan metode pole placement. Penyelesaian permasalahan dari Sistem Pendulum Kereta menggunakan desain Sistem Servo Tipe 1 plant tanpa integrator menggunakan pendekatan LMI (Linear Matrix Inequality) untuk bisa mendapatkan nilai gain kontroler dan gain integrator diharapakan dapat memberikan respon yang lebih baik agar plant dapat mengikuti sinyal referensi berupa sinya step. Karakteristik Sistem Pendulum Kereta yang nonlinear direpresentasikan ke dalam model linear model fuzzy T-S yang didasarkan pada aturan PDC (Paralel Distributed Compensation). II. MODEL MATEMATIKA [4 Sistem Pendulum Kereta merupakan sebuah benchmark yang digunakan untuk menguji suatu metode kontrol. Sistem Pendulum kereta merupakan sistem nonlinear. Sistem Pendulum Kereta terdiri dari sepasang batang pendulum yang bebas berayun secara vertikal dan terpasang pada kereta yang bergerak horizontal pada suatu lintasan panjang lintasan tertentu. Gambar 1 Diagram Fisik Sistem Pendulum Kereta Model matematika Sistem Pendulum Kereta dalam bentuk persamaan state dapat dituliskan sebagai berikut: x 1 = x 3 x = x 4 x 3 = a(u T c μx 4 sin x )+l cos x (μg sin x f p x 4 ) J+ μl sin x x 4 = l cos x (u T c μx 4 sin x )+μg sin x f p x 4 (1) J+ μl sin x a = l + J m c +m p μ = (m c + m p )l m p Titik Tengah Rel m c x x 1 l
2 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (15) ISSN: ( Print) A-595 III. SISTEM KONTROL TRACKING Struktur kontrol tracking menggunakan struktrur servo tipe 1 dirancang untuk mengontrol posisi kereta agar dapat mengikuti sinyal referensi yang diberikan. Sinyal referensi berupa sinyal step. Sistem nonlinear Sistem Pendulum Kereta dapat didekati menjadi sistem linear berdasarkan hasil linearisasi lokal di sekitar titik ekuilibriumnya dan dapat direpresentasikan pada persamaan berikut: x = f(x) + h(x, u) () Pada penelitian ini linearisasi dilakukan pada tiga daerah kerja, yaitu ± radian, ±,3 radian, ±,5 radian. f 1 (x) f f(x) = [ (x) = f 3 (x) f 4 (x) [ (3) x 3 x 4 a(u T c μx 4 sin x )+l cosx (μgsinx f p x 4 ) J+sin x l cosx (u T c μx 4 sin x )+ μgsinx f p x 4 J+μlsin x h 1 (x, u) h h(x, u) = (x, u) au = h 3 (x, u) J+ μlsin x ul cosx [ h 4 (x, u) [ J+ μlsin x Untuk titik kerja pertama : x =, x = [ T dan u = diperoleh x = A 1 x + B 1 u 1 1 A 1 = [ ; B,541,1 1 = [ 15,15,74 (5),874 1,444 Untuk titik kerja kedua : x = ±,3, x = [ ±,3 T dan u = diperoleh x = A x + B u 1 1 A = [,8,1 14,3493,74 (6) ; B = [,855 1,186 Untuk titik kerja ketiga : x = ±,5, x = [ ±,5 T dan u = diperoleh x = A 3 x + B 3 u 1 1 A 3 = [,134,1 13,363,74 (7) ; B 3 = [,85 1,856 Matriks keluaran untuk ketiga titik kerja adalah: (4) C 1 = C 3 = C 3 = [1 Berdasarkan nilai matriks A dan B, dapat dibangun model fuzzy T-S untuk aturan plant sebagai berikut : Aturan plant ke-1: if x (t)is M 1 (Sekitar radian) Then x (t) = A 1 x(t) + B 1 u(t) y(t) = C 1 x(t) (8) Aturan plant ke-: if x (t)is M (±,3 radian) Then x (t) = x (t) = A x(t) + B u(t) y(t) = C x(t) (9) Aturan plant ke-3: if x (t)is M 3 (±,5 radian) Then x (t) = A 3 x(t) + B 3 u(t) y(t) = C 3 x(t) (1) Untuk menjaga batanng pendulum tetap pada titik ekuilibriumnya dan mengontrol posisi dari kereta pada Sistem Pendulum Kereta maka digunakan sistem servo tipe 1. Pada sistem servo tipe 1 posisi kereta kembali ke input dan menambahkan integrator pada feedforward seperti pada Gambar [5. Berdasarkan Gambar dapat diperoleh: x = Ax + Bu y = Cx ξ = r y = r Cx (11) maka dapat dibuat augmented system [ x (t) ξ (t) = [ A C [x(t) ξ(t) + [B u(t) + [ 1 r(t) (1) dimana A = [ A C ; B = [ B r ξ ξ u x k - I - B + dan sinyal kontrol u = K x dimana K = [K k I (13) A K x C y
3 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (15) ISSN: ( Print) A-596 K adalah gain feedback dan k I adalah gain integrator. K dan k I dapat dihitung menggunakan pendekatan Linear Matrix Inequelity (LMI). Gambar Sistem Kontrol Tracking Model Servo Tipe 1 [4 Berdasarkan Persamaan (1) dapat dibentuk tiga subsistem close loop untuk ketiga model linear sistem pendulum kereta sebagai berikut: x = A ix + B iu atau x = [ A i C i x + [B i u, i = 1,,3 (14) 1 A 1 = 1,541,1 ; B 1 =,874 15,15,74 1,444 [ 1 [ (15) 1 1 A =,8,1 ; B =,855 14,3493,74 1,186 [ 1 [ (16) dan 1 1 A 3 =.134,1 ; B 3 =,855 13, ,856 [ 1 [ (17) [(A i B i K j ) T P + P(A i B i K j ) <, i = 1,,, r (1) G T ij P + PG ij <, i < j r () G ij = A i B i K j + A j B j K i pre multiplying dan post multiplying kedua sisi pertidaksamaan P 1 dan menggunakan variabel peubah: P 1 = Q K i Q = Y sehingga Persamaan (3.7) dan (3.8) menjadi A i Q + QA 1 i B i Y i Y T i B T i <, i = 1,,, r (3) 1 [(A i Q + QA 1 i B i Y j Y T j B T) i + 1 [(A iq + QA 1 i B i Y i Y T i B T) i <, i < j r (4) Untuk mendapatkan hasil yang lebih baik, pada penelitian ini digunakan batasan berupa penempatan pole. Menurut Chilali dan Gahinet [6, daerah LMI diilustrasikan pada Persamaan 3.31, yaitu D q,r = {x + jy C: (x + q) + y < r (5) Persamaan (5), jika diilustrasikan kedalam gambar akan membentuk lingkaran titik pusat lingkaran (- q, ) dan jari-jari lingkaran r ( r > ). Lingkaran tersebut berada sebelah kiri sumbu imajiner seperti pada Gambar 3. Berdasarkan matrik augmented A i dan B i maka diperoleh nilai K i dan k Ii. Sehingga dapat ditentukan aturan kontroler yang bersesuaian aturan plant pada Persamaan (8) sampai (1) sebagai berikut: Aturan kontroler ke-1: if x (t)is M 1 (Sekitar radian) Then u(t) = K 1x(t) (18) Aturan kontroler ke-: if x (t)is M (±,3 radian) Then u(t) = K x(t) (19) Aturan kontroler ke-3: if x (t)is M 3 (±,5 radian) Then u(t) = K 3x(t) () Untuk mendapatkan nilai gain feedback dan gain integrator digunakan algoritma LMI. Jika matrik P definit positif maka sistem loop tertutup bersifat stabil asimtotik. Gambar 3 Lokasi Pole dari Lingkaran Daerah D Jika λ = ςω n + jω d diasumsikan merupakan pole komplek pada D q,r, maka harus memenuhi kriteria berikut ini ς > 1 (r /q ) ω n < q + r ω d < r Sistem kontrol fuzzy akan stabil pada daerah D ( semua pole komplek berada pada daerah D) jika dan hanya jika memenuhi persamaan berikut ini.
4 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (15) ISSN: ( Print) A-597 rq [ qq + QA T i + B i Y i r (6) qq + QA T i + Y T i B i rq T <, i < j IV. HASIL DAN ANALISA Simulasi dilakukan kondisi awal sudut pendulum adalah,3 radian. Kondisi awal untuk posisi kereta, kecepatan kereta dan kecepatan sudut pendulum adalah. Sedangkan sinyal referensi yang diberikan adalah sinyal step Kondisi penempatan daerah pole yang diinginkan adalah: Pertama : r = 3 dan q = 7 Kedua : r = 7 dan q = 15 Ketiga : r = 16 dan q = 33 Simulasi dilakukan kondisi awal sudut pendulum adalah,3 radian. Kondisi awal untuk posisi kereta, kecepatan kereta dan kecepatan sudut pendulum adalah. Pada Gambar 3 menunjukkan posisi kereta pada sistem pendulum kereta dalam satuan meter untuk ketiga kondisi penempatan pole. Terlihat bahwa respon posisi kereta pada ketiga kondisi penempatan pole dapat melakukan tracking terhadap sinyal referensi yang diberikan. Pada penempatan skenario penempatan pole yang ketiga, [r,q=[16,33 karena memiliki hasil respon yang lebih baik dibandingkan penempatan daerah pole yang lain dan nilai IAE yang terkecil. Pada Gambar 4 menunjukkan respon posisi kereta dalam satuan meter berbagai kondisi awal pada sudut pendulum. Respon menunjukkan bahwa posisi kereta pada kedua kondisi awal dapat melakukan tracking mengikuti nilai referensi yang diberikan. Pada kondisi awal,3 rad respon memiliki overshoot sebesar -,11 rad. Sedangkan pada kondisi awal kedua, yaitu,5 rad nilai overshoot sebesar -,15 rad. pole pertama memiliki nilai overshoot -,133 meter dan waktu yang dibutuhkan agar kereta dapat mengikuti sinyal referensi sebesar 5,5 detik. Nilai respon posisi kereta memiliki nilai overshoot sebesar -,118 pada penempatan pole kedua dan nilai overshoot sebesar -,11 waktu agar posisi kereta dapat mengikuti sinyal referensi sama pada penempatan pole pertama yaitu 5,5 detik. Gambar 4 Posisi Kereta pada Simulasi Variasi Penempatan Pole Simulasi berbagai kondisi awal disimulasikan memberikan kondisi awal pada sudut pendulum yaitu,3 radian dan,5 radian. Kondisi awal untuk posisi kereta, kecepatan kereta dan kecepatan sudut pendulum adalah. Pada simulasi ini digunakan Gambar 5 Posisi Kereta pada Simulasi Berbagai Kondisi Awal Gambar 5 menunjukkan posisi kereta ketika sistem diberikan gangguan. Ketika gangguan diberikan terjadi penyimpangan sekitar,1 meter. Selanjutnya sistem dapat mengatasi gangguan dan kembali mengikuti sinyal referensi setelah 11 detik. Gambar 6 Posisi Kereta Gangguan Pada simulasi kedua digunakan sinyal referensi sinus yang dihasilkan dari Signal Generator yang dapat ditemukan di library source pada Simulink. Gambar 6 menampilkan hasil simulasi posisi kereta sinyal referensi berupa sinyal sinus, membandingkan beberapa kondisi penempatan pole.
5 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (15) ISSN: ( Print) A-598 bahwa kereta dapat mengikuti referensi tetapi terdapat beda fase 3. Berdasarkan simulasi yang dilakukan didapatkan hasil respon terbaik dihasilkan menggunakan penempatan pole [r,q = [16, 33 dan kondisi awal sudut pendulum yaitu,3 radian 4. Hasil simulasi untuk sinyal referensi step melalui optimasi menggunkan LMI menghasilkan nilai IAE (Integral Absolute Error) sebesar,1986 m. Gambar 7 Posisi Kereta pada Simulasi Varaisi Penempatan Pole Referensi Sinyal Sinus Pada simulasi digunakan variasi penempatan pole yang kketiga yaitu [r,q=[16,33 berbagai kondisi awal. Kondisi awal sudut pendulum yang digunakan adalah,3 radian dan,5 radian. Gambar 7 menunjukkan posisi kereta dalam satuan meter kedua kondisi awal sudut pendulum. DAFTAR PUSTAKA [1 Adenia, Rahma. Putri, "Kontrol Tracking Fuzzy-Optimal untuk Sistem Pendulum Kereta". Tugas Akhir Teknik Elektro ITS, Surabaya, 13 [ J. H. S. Putra, "Kontrol Tracking Fuzzy Menggunakan Model Following Untuk Sistem Pendulum Kereta," Tugas Akhir Teknik Elektro ITS, Surabaya, 16. [3 H. Indrawati, "Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 Untuk Sistem Pendulum Kereta," Tugas Akhir Teknik Elektro ITS, 13 [4 Feedback Instrument Ltd, "Digital Pendulum: Control in MATLAB Environment (MATLAB 6.5 Version),., 4 [5 Ogata, Katsuhiko, Modern Control Engineering, 3 rd ed., Prentice-Hall, New Jersey, [6 M. Chilali and P. Gahinet, "H Design with Pole Placement Constraints: An LMI Approach," IEEE Transaction on Automatic Control, vol. 41, pp , Gambar 8 Posisi Kereta pada simulasi berbagai kondisi awal menggunakan referensi sinyal sinus V. KESIMPULAN Setelah melakukan pengujian pada makalah ini menggunakan sistem kontrol fuzzy Takagi-Sugeno struktur Sistem Servo Tipe 1 plant tanpa integrator yang telah dirancang menggunakan pendekatan LMI (Linear Matrix Inequalies) dapat diambil kesimpulan sebagai berikut: 1. Hasil simulasi dari sistem kontrol fuzzy Takagi- Sugeno yang telah dibuat menunjukkan bahwa posisi kereta dapat mengikuti masukan berupa sinyal referensi step batang pendulum dapat distabilkan pada titik di sekitar nol radian.. Beda fase yang terjadi ketika sinyal referensi yang diberikan berupa sinyal sinus menunjukkan
Kontrol Tracking Fuzzy untuk Sistem Pendulum Kereta Menggunakan Pendekatan Linear Matrix Inequalities
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 6, No. (17), 337-35 (31-98X Print) A49 Kontrol Tracking Fuzzy untuk Sistem Pendulum Kereta Menggunakan Pendekatan Linear Matrix Inequalities Rizki Wijayanti, Trihastuti Agustinah
Lebih terperinciKontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 Untuk Sistem Pendulum Kereta
Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe Untuk Sistem Pendulum Kereta Helvin Indrawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Lebih terperinciKontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 untuk Sistem Pendulum-Kereta
JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No., () ISSN: 7-59 (-97 Print) B-7 Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe untuk Sistem Pendulum-Kereta Helvin Indrawati dan Trihastuti Agustinah Jurusan Teknik
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: ( Print) B-58
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) B-58 Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator Renditia Rachman,
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: ( Print) B-47
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) B-47 Swing-Up menggunakan Energy Control Method dan Stabilisasi Menggunakan Fuzzy-LQR pada Pendulum Cart System Agus Lesmana,
Lebih terperinciProceeding Tugas Akhir-Januari
Proceeding Tugas Akhir-Januari 214 1 Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator Renditia Rachman, Trihastuti Agustinah Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciKontrol Tracking Fuzzy Menggunakan Model Following untuk Sistem Pendulum Kereta
JURNAL TENI ITS Vol. 5, No., (6) ISSN: 7-59 (-97 Print) A ontrol Traking Fuzzy Menggunakan Model Following untuk Sistem Pendulum ereta Jimmy Hennyta Satya Putra, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas
Lebih terperinciDESAIN KONTROLER FUZZY UNTUK SISTEM GANTRY CRANE
DESAIN KONTROLER FUZZY UNTUK SISTEM GANTRY CRANE Rosita Melindawati (2211106002) Pembimbing : Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT. Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi
Lebih terperinciDesain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) A-75 Desain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane Rosita Melindawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciAbdul Halim Dosen Pembimbing Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT
Abdul Halim 22 05 053 Dosen Pembimbing Dr. Trihastuti Agustinah, ST., T JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya 203 PENDAHULUAN PERANCANGAN HASIL
Lebih terperinciStabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid
Stabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid Made Rahmawaty, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Lebih terperinciDesain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane
1 Desain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane Rosita Melindawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim,
Lebih terperinciKontrol Tracking Fuzzy-Optimal untuk Sistem Pendulum-Kereta
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (213) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) B-333 Kontrol Tracking Fuzzy-Optimal untuk Sistem Pendulum-Kereta Adenia Rahma Putri dan Trihastuti Agustinah Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciDesain Kontrol Optimal Fuzzy Menggunakan Pendekatan PDC Modifikasi Untuk Sistem Pendulum Kereta
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No., (5) ISSN: 337-3539 (3-97 Print) A-89 Desain Kontrol Optimal Fuzzy Menggunakan Pendekatan PDC Modifikasi Untuk Sistem Pendulum Kereta Syfa Almira dan Trihastuti Agustinah
Lebih terperinciLaboratorium Virtual untuk Swing-up dan Stabilisasi Sistem Pendulum-Kereta Menggunakan Kontrol Fuzzy
1 Laboratorium Virtual untuk Swing-up dan Stabilisasi Sistem Pendulum-Kereta Menggunakan Kontrol Fuzzy Feni Isdaryani, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (2013) ISSN: ( Print) F-250
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (213) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) F-25 Desain Sistem Kontrol Menggunakan Fuzzy Gain Scheduling Untuk Unit Boiler-Turbine Nonlinear Dariska Kukuh Wahyudianto, Trihastuti
Lebih terperinciKompensasi Kesalahan Sensor Berbasis Descriptor Dengan Performa pada Winding Machine
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 2, (2015) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) F-157 Kompensasi Kesalahan Sensor Berbasis Descriptor Dengan Performa pada Winding Machine Hendra Antomy, Trihastuti Agustinah
Lebih terperinciSTABILISASI SISTEM KONTROL LINIER INVARIANT WAKTU DENGAN MENGGUNAKAN METODE ACKERMANN
Jurnal Matematika UNAND Vol. 2 No. 3 Hal. 34 41 ISSN : 2303 2910 c Jurusan Matematika FMIPA UNAND STABILISASI SISTEM KONTROL LINIER INVARIANT WAKTU DENGAN MENGGUNAKAN METODE ACKERMANN DIAN PUSPITA BEY
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL KONTROL TRACKING OPTIMAL UNTUK ROBOT PENDULUM TERBALIK BERODA DUA
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 KONTROL TRACKING OPTIMAL UNTUK ROBOT PENDULUM TERBALIK BERODA DUA Luthfi Arfiansyah NRP 2213 106 048 Dosen Pembimbing Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT. Mochammad Sahal,
Lebih terperinciDESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY
DESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY Reza Dwi Imami *), Aris Triwiyatno, and Sumardi Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro Semarang Jl. Prof. Sudharto, SH, Kampus
Lebih terperinciDESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY
DESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY Reza Dwi Imami 1), Aris Triwiyatno 2), dan Sumardi 2) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jln. Prof. Sudharto,
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK
PERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK Oleh : AHMAD ADHIM 2107100703 Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Kebanyakan
Lebih terperinci4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS. pengujian simulasi open loop juga digunakan untuk mengamati respon motor DC
4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS 4.1 Pengujian Open Loop Motor DC Pengujian simulasi open loop berfungsi untuk mengamati model motor DC apakah memiliki dinamik sama dengan motor DC yang sesungguhnya. Selain
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL KONTROL KECEPATAN PADA ROBOT PENDULUM TERBALIK BERODA DUA MENGGUNAKAN KONTROLER FUZZY
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 KONTROL KECEPATAN PADA ROBOT PENDULUM TERBALIK BERODA DUA MENGGUNAKAN KONTROLER FUZZY Soraya Parlina NRP 22131666 Dosen Pembimbing Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT.
Lebih terperinciPerancangan Kontroler State Dependent Riccati Equation Untuk Stabilisasi Pendulum Terbalik Dua Tingkat
Perancangan Kontroler State Dependent Riccati Equation Untuk Stabilisasi Pendulum Terbalik Dua Tingkat Dyah Tri Utami 22659 Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Keputih
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2013) 1-6 1
JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No., (23) -6 Pengendalian Rasio Bahan Bakar dan Udara Pada Boiler Menggunakan Metode Kontrol Optimal Linier Quadratic Regulator (LQR) Virtu Adila, Rusdhianto Effendie AK, Eka
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kendali Sliding-PID untuk Pendulum Ganda pada Kereta Bergerak
Perancangan Sistem Kendali Sliding-PID untuk Pendulum Ganda pada Kereta Bergerak Ahmad Adhim Department of Mechanical Engineering, Faculty of Industrial Technology ITS Surabaya Indonesia 60 email: ahmadadhim@gmail.com
Lebih terperinciOleh: Dimas Avian Maulana Dosen Pembimbing: Subchan, Ph.D
Oleh: Dimas Avian Maulana-1207100045 Dosen Pembimbing: Subchan, Ph.D Robot mobil adalah salah satu contoh dari wahana nir awak (WaNA) yang dapat dikendalikan dari jauh atau memiliki sistem pengendali otomatis
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI TEMPERATUR UAP SUPERHEATER DENGAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL
J. Math. and Its Appl. ISSN: 1829-605X Vol. 13, No. 1, Mei 2016, 37-48 DESAIN SISTEM KENDALI TEMPERATUR UAP SUPERHEATER DENGAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL Mardlijah 1, Mardiana Septiani 2,Titik Mudjiati
Lebih terperinciAnalisis Reduksi Model pada Sistem Linier Waktu Diskrit
JURNAL SAINS DAN SENI ITS Vol. 5 No. 2 (216) 2337-352 (231-928X Print) A-25 Analisis Reduksi Model pada Sistem Linier Waktu Diskrit Yunita Indriana Sari dan Didik Khusnul Arif Jurusan Matematika, Fakultas
Lebih terperinciPERANCANGAN MODEL PREDICTIVE TORQUE CONTROL (MPTC) UNTUK PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI 3 PHASA DENGAN ROBUST STATOR FLUX OBSERVER
PERANCANGAN MODEL PREDICTIVE TORQUE CONTROL (MPTC) UNTUK PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI 3 PHASA DENGAN ROBUST STATOR FLUX OBSERVER Halim Mudia 1), Mochammad Rameli 2), dan Rusdhianto Efendi 3) 1),
Lebih terperinciPerancangan dan Simulasi MRAC PID Control untuk Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR)
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) A-128 Perancangan dan Simulasi MRAC PID Control untuk Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR)
Lebih terperinciOPTIMALISASI CRANE ANTI AYUN KONTROLER PD-LQR DENGAN ALGORITMA UPSO UNTUK MENINGKATKAN EFESIENSI PROSES BONGKAR MUAT
OPTIMALISASI CRANE ANTI AYUN KONTROLER PD-LQR DENGAN ALGORITMA UPSO UNTUK MENINGKATKAN EFESIENSI PROSES BONGKAR MUAT Muh. Chaerur Rijal, ST, Dr. Ir. Ari Santoso, DEA 3, Ir. Rusdhianto Efendi, MT ) Jurusan
Lebih terperinciANALISIS KONTROL SISTEM PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN REGULATOR KUADRATIK LINEAR
Jurnal INEKNA, ahun XII, No., Mei : 5-57 ANALISIS KONROL SISEM PENDULUM ERBALIK MENGGUNAKAN REGULAOR KUADRAIK LINEAR Nurmahaludin () () Staf Pengajar Jurusan eknik Elektro Politeknik Negeri Banjarmasin
Lebih terperinciDosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR
Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR 2105100166 PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Control system : keluaran (output) dari sistem sesuai dengan referensi yang diinginkan Non linear
Lebih terperinciStudi Perancangan Sistem Kontrol Kinematik Dan Dinamik Non Linier Watanabe Pada Wahana Nirawak Quadrotor
Studi Perancangan Sistem Kontrol Kinematik Dan Dinamik Non Linier Watanabe Pada Wahana Nirawak Quadrotor Abstrak Steven Aurecianus, Estiyanti Ekawati dan Endra Joelianto Program Studi Teknik Fisika Institut
Lebih terperinciKontrol PID Pada Miniatur Plant Crane
Konferensi Nasional Sistem & Informatika 2015 STMIK STIKOM Bali, 9 10 Oktober 2015 Kontrol PID Pada Miniatur Plant Crane E. Merry Sartika 1), Hardi Sumali 2) Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen
Lebih terperinciSTABILISASI SISTEM KONTROL LINIER DENGAN PENEMPATAN NILAI EIGEN
Jurnal Matematika UNAND Vol 2 No 3 Hal 126 133 ISSN : 2303 2910 c Jurusan Matematika FMIPA UNAND STABILISASI SISTEM KONTROL LINIER DENGAN PENEMPATAN NILAI EIGEN FAURI Program Studi Matematika, Fakultas
Lebih terperinciSISTEM KONTROL LINIER
SISTEM KONTROL LINIER Silabus : 1. SISTEM KONTROL 2. TRANSFORMASI LAPLACE 3. PEMODELAN MATEMATIKA DARI SISTEM DINAMIK 4. ANALISIS SISTEM KONTROL DALAM RUANG KEADAAN 5. DESAIN SISTEM KONTROL DALAM RUANG
Lebih terperinciPENGENDALI POSISI MOTOR DC DENGAN PID MENGGUNAKAN METODE ROOT LOCUS
PENGENDALI POSISI MOTOR DC DENGAN PID MENGGUNAKAN METODE ROOT LOCUS Oleh : Agus Nuwolo (1), Adhi Kusmantoro (2) agusnuwolo15461@gmail.com, adhiteknik@gmail.com Fakultas Teknik / Teknik Elektro Universitas
Lebih terperinciTUGAS AKHIR - TE
TUGAS AKHIR - TE 091399 PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK PENGATURAN ARAH DAN PENGATURAN HEADING PADA FIXED-WING UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) Hery Setyo Widodo NRP. 2208100176 Laboratorium
Lebih terperinciPengaturan Kecepatan pada Motor DC Shunt Menggunakan Successive Sliding Mode Control
Pengaturan Kecepatan pada Motor DC Shunt Menggunakan Successive Sliding Mode Control Danu Bhrama Putra 6..75 Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya 6, e-mail : danubrahma@gmail.com Penggunaan motor DC pada
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC
PERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC Dwitama Aryana Surya Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Sukolilo,
Lebih terperinciABSTRAK. Inverted Pendulum, Proporsional Integral Derivative, Simulink Matlab. Kata kunci:
PROJECT OF AN INTELLIGENT DIFFERENTIALY DRIVEN TWO WHEELS PERSONAL VEHICLE (ID2TWV) SUBTITLE MODELING AND EXPERIMENT OF ID2TWV BASED ON AN INVERTED PENDULUM MODEL USING MATLAB SIMULINK Febry C.N*, EndraPitowarno**
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm
A512 Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm Danu Wisnu, Arif Wahjudi, dan Hendro Nurhadi Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik Industri, Institut
Lebih terperinciJurnal Math Educator Nusantara (JMEN) Sifat-Sifat Sistem Pendulum Terbalik Dengan Lintasan Berbentuk Lingkaran
Jurnal Math Educator Nusantara (JMEN) Wahana publikasi karya tulis ilmiah di bidang pendidikan matematika ISSN : 2459-97345 Volume 2 Nomor 2 Halaman 93 86 November 26 26 Sifat-Sifat Sistem Pendulum Terbalik
Lebih terperinciKompensasi Kesalahan Sensor Berbasis Descriptor Dengan Performa HH pada Winding Machine
Proceeding Tugas Akhir-Juni 215 1 Kompensasi Kesalahan Sensor Berbasis Descriptor Dengan Performa HH pada Winding Machine Hendra Antomy, Trihastuti Agustinah Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciESTIMASI PENGUBAH KEADAAN MELALUI PENGOLAHAN MASUKAN DAN KELUARAN
JETri, Volume 2, Nomor 2, Februari 2003, Halaman 21-28, ISSN 1412-0372 ESTIMASI PENGUBAH KEADAAN MELALUI PENGOLAHAN MASUKAN DAN KELUARAN Rudy S. Wahjudi Dosen Jurusan Teknik Elektro-FTI, Universita Trisakti
Lebih terperinci+ - KONTROLER. Σ Kontroler Plant. Aktuator C(s) R(s) Sensor / Elemen ukur
KONTROLER PENGANTAR merupakan salah satu komponen dalam sistem pengaturan yang memegang peranan sangat penting. menghasilkan sinyal kontrol yang menjadi masukan bagi plant sedemikian hingga plant memberikan
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROLER KASKADE FUZZY UNTUK PENGATURAN TEKANAN PADA PRESSURE CONTROL TRAINER
TUGAS AKHIR TE 091399 PERANCANGAN KONTROLER KASKADE FUZZY UNTUK PENGATURAN TEKANAN PADA PRESSURE CONTROL TRAINER 38-714 Nur Muhlis NRP 2208 100 662 JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri Institut
Lebih terperinciPengaturan Kecepatan pada Simulator Parallel Hybrid Electric Vehicle Menggunakan Metode PID Linear Quadratic Regulator
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 2, (2015) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) E-31 Pengaturan Kecepatan pada Simulator Parallel Hybrid Electric Vehicle Menggunakan Metode PID Linear Quadratic Regulator Fanniesha
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM SLIDING MODE CONTROL UNTUK JARAK ELEKTRODA PADA ELECTRICAL DISCHARGE MACHINING
PERANCANGAN SISTEM SLIDING MODE CONTROL UNTUK JARAK ELEKTRODA PADA ELECTRICAL DISCHARGE MACHINING Fachrian Zulhar *), Munawar Agus Riyadi, and Iwan Setiawan Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro
Lebih terperinciKARAKTERISTIK PERSAMAAN ALJABAR RICCATI DAN PENERAPANNYA PADA MASALAH KENDALI
Prosiding Seminar Nasional Penelitian, Pendidikan dan Penerapan MIPA, Fakultas MIPA, Universitas Negeri Yogyakarta, 4 Mei 0 KARAKTERISTIK PERSAMAAN ALJABAR RICCATI DAN PENERAPANNYA PADA MASALAH KENDALI
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. dengan ditemukannya sistem kontrol proporsional, sistem kontrol integral
1 BAB I PENDAHULUAN I. LATAR BELAKANG MASALAH Sistem kontrol sudah berkembang sejak awal abad ke 20, yaitu dengan ditemukannya sistem kontrol proporsional, sistem kontrol integral dan sistem kontrol differensial.
Lebih terperinciPersamaan Diferensial Biasa
Persamaan Diferensial Biasa Titik Tetap dan Sistem Linear Toni Bakhtiar Departemen Matematika IPB Oktober 2012 Toni Bakhtiar (m@thipb) PDB Oktober 2012 1 / 31 Titik Tetap SPD Mandiri dan Titik Tetap Tinjau
Lebih terperinciPERILAKU TEGANGAN SISTEM EKSITASI GENERATOR DENGAN METODA PENEMPATAN KUTUB DALAM DOMAIN WAKTU
PERILAKU TEGANGAN SISTEM EKSITASI GENERATOR DENGAN METODA PENEMPATAN KUTUB DALAM DOMAIN WAKTU Heru Dibyo Laksono 1, Noris Fredi Yulianto 2 Jurusan Teknik Elektro, Universitas Andalas Email : heru_dl@ft.unand.ac.id
Lebih terperinciSistem Kendali. Tugas Final. Oleh: SAHRUM NURHABIB YUSUF D
Sistem Kendali Tugas Final Oleh: SAHRUM NURHABIB YUSUF D411 12 267 SUB PRODI TEKNIK KOMPUTER KENDALI ELEKTRONIKA PRODI S1 TEKNIK ELEKTRO JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS HASANUDDIN 214/215
Lebih terperinciPENERAPAN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK MEMPERTAHANKAN KESETABILAN SISTEM AKIBAT PERUBAHAN DEADTIME PADA SISTEM KONTROL PROSES DENGAN DEADTIME
PENERAPAN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK MEMPERTAHANKAN KESETABILAN SISTEM AKIBAT PERUBAHAN DEADTIME PADA SISTEM KONTROL PROSES DENGAN DEADTIME Mukhtar Hanafi Program Studi Teknik Informatika Fakultas Teknik
Lebih terperinciDesain dan Implementasi Automatic Flare Maneuver pada Proses Landing Pesawat Terbang Menggunakan Kontroler PID
Desain dan Implementasi Automatic Flare Maneuver pada Proses Landing Pesawat Terbang Menggunakan Kontroler PID Mokhamad Khozin-2207100092 Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan, Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID OPTIMAL UNTUK TRACKING LINTASAN GERAKAN LATERAL PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE)
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID OPTIMAL UNTUK TRACKING LINTASAN GERAKAN LATERAL PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) Rahmat Fauzi - 0906077 Jurusan Teknik Elektro-FTI, Institut Teknologi Sepuluh
Lebih terperinciAnalisa Kestabilan Sistem dalam Penelitian ini di lakukan dengan dua Metode Yaitu:
Analisa Kestabilan Sistem dalam Penelitian ini di lakukan dengan dua Metode Yaitu: o Analisa Stabilitas Routh Hurwith 1. Suatu metode menentukan kestabilan sistem dengan melihat pole-pole loop tertutup
Lebih terperinciSimulasi Peredaman Getaran Bangunan dengan Model Empat Tumpuan
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2013) 1-5 1 Simulasi Peredaman Getaran Bangunan dengan Model Empat Tumpuan Fitriana Ariesta Dewi dan Ir. Yerri Susatio, MT Teknik Fisika, Fakultas Teknologi Industri,
Lebih terperinciPENGGUNAAN PENYELESAIAN PERSAMAAN ALJABAR RICCATI WAKTU DISKRIT PADA KENDALI OPTIMAL LINIER KUADRATIK
J. Math. and Its Appl. ISSN: 1829-605X Vol. 12, No. 1, Mei 2015, 23 33 PENGGUNAAN PENYELESAIAN PERSAMAAN ALJABAR RICCATI WAKTU DISKRIT PADA KENDALI OPTIMAL LINIER KUADRATIK Dita Marsa Yuanita 1, Soleha
Lebih terperinciPERANCANGAN MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC) PADA PROSES QUADRUPLE TANK
PERANCANGAN MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC) PADA PROSES QUADRUPLE TANK Trio Bowo Setiyo *), Aris Triwiyatno, and Sumardi Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro Semarang Jl. Prof. Sudharto, SH, Kampus
Lebih terperinciTE Teknik Numerik Sistem Linear
TE 9467 Teknik Numerik Sistem Linear Operator Linear Trihastuti Agustinah Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik Elektro - FTI Institut Teknologi Sepuluh Nopember O U T L I N E. Objektif.
Lebih terperinciDesain dan Implementasi Kontroler Sliding Mode untuk Pengaturan Akselerasi pada Simulator Hybrid Electric Vehicle
PROCEDIG SEMIAR TUGAS AKHIR JUI 013 1 Desain dan Implementasi Kontroler Sliding Mode untuk Pengaturan Akselerasi pada Simulator Hybrid Electric Vehicle Suci Endah Sholihah, Mochammad Rameli, dan Rusdhianto
Lebih terperinciTabel 1. Parameter yang digunakan pada proses Heat Exchanger [1]
1 feedback, terutama dalam kecepatan tanggapan menuju keadaan stabilnya. Hal ini disebabkan pengendalian dengan feedforward membutuhkan beban komputasi yang relatif lebih kecil dibanding pengendalian dengan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. himpunan vektor riil dengan n komponen. Didefinisikan R + := {x R x 0}
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Misalkan R menyatakan himpunan bilangan riil. Notasi R n menyatakan himpunan vektor riil dengan n komponen. Didefinisikan R + := {x R x } dan R n + := {x= (x
Lebih terperinciSISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam
SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam I. Tujuan 1. Mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan posisi motor arus searah.. Mampu menerangkan pengaruh kecepatan
Lebih terperinciDAFTAR ISI. Lembar Persetujun Lembar Pernyataan Orsinilitas Abstrak Abstract Kata Pengantar Daftar Isi
DAFTAR ISI Lembar Persetujun ii Lembar Pernyataan Orsinilitas iii Abstrak iv Abstract v Kata Pengantar vi Daftar Isi vii Daftar Gambar ix Daftar Tabel xii Daftar Simbol xiii Bab I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar
Lebih terperinciTKE 3105 ISYARAT DAN SISTEM. B a b 2 S i s t e m. Indah Susilawati, S.T., M.Eng.
TKE 3105 ISYARAT DAN SISTEM B a b 2 S i s t e m Indah Susilawati, S.T., M.Eng. Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer Universitas Mercu Buana Yogyakarta 2009 51 B A B I I S I S
Lebih terperinciPELACAKAN KELUARAN PADA SISTEM KONTROL TAK LINEAR YANG DIPERLUAS BERFASE NON-MINIMUM. Firman
PELACAKAN KELUARAN PADA SISTEM KONTROL TAK LINEAR YANG DIPERLUAS BERFASE NON-MINIMUM Firman firman_unhas@yahoo.co.id DepartemenMatematika, FakultasMatematikadanIlmuPengetahuanAlam, UniversitasHasanuddin,
Lebih terperinciPembahasan Matematika IPA SNMPTN 2012 Kode 132
Tutur Widodo Pembahasan Matematika IPA SNMPTN 0 Pembahasan Matematika IPA SNMPTN 0 Kode Oleh Tutur Widodo. Lingkaran (x 6) + (y + ) = menyinggung garis x = di titik... (, 6) d. (, ) (, 6) e. (, ) c. (,
Lebih terperinciSifat-Sifat Sistem Pendulum Terbalik dengan Lintasan Berbentuk Lingkaran
Sifat-Sifat Sistem Pendulum Terbalik dengan Lintasan Berbentuk Lingkaran Nalsa Cintya Resti Sistem Informasi Universitas Nusantara PGRI Kediri Kediri, Indonesia E-mail: nalsacintya@ unpkediri.ac.id Abstrak
Lebih terperinciRENCANA PROGRAM KEGIATAN PERKULIAHAN SEMESTER (RPKPS)
RENCANA PROGRAM KEGIATAN PERKULIAHAN SEMESTER (RPKPS) Kode / Nama Mata Kuliah : E113601 / Semester 5/ Sistem KENDALI Revisi ke : Satuan Kredit Semester : 3 SKS Tgl revisi : Jml Jam kuliah dalam seminggu
Lebih terperinciRENCANA PEMBELAJARAN SEMESTER (RPS)
RENCANA PEMBELAJARAN SEMESTER (RPS) MATA KULIAH PRAKTIKUM SISTEM PENGATURAN DISKRIT (609314 A) PROGRAM STUDI D4 - TEKNIK OTOMASI JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA 2017
Lebih terperinciTeori kendali. Oleh: Ari suparwanto
Teori kendali Oleh: Ari suparwanto Minggu Ke-1 Permasalahan oleh : Ari Suparwanto Permasalahan Diberikan sistem dan sinyal referensi. Masalah kendali adalah menentukan sinyal kendali sehingga output sistem
Lebih terperinciPenyelesaian Penempatan Kutub Umpan Balik Keluaran dengan Matriks Pseudo Invers
Penyelesaian Penempatan Kutub Umpan Balik Keluaran dengan Matriks Pseudo Invers Agung Wicaksono, J2A605006, Jurusan Matematika, FSM UNDIP, Semarang, 2012 Abstrak: Metode matriks pseudo invers merupakan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software maupun hardware yang digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC
88 ISSN 1979-2867 (print) Electrical Engineering Journal Vol. 5 (215) No. 2, pp. 88-17 Perancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC E. Merry Sartika dan Hardi
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol PID untuk Pengendali Sumbu Elevasi Gun pada Turretgun Kaliber 20 Milimeter
Perancangan Sistem Kontrol PID untuk Pengendali Sumbu Elevasi Gun pada Turretgun Kaliber 20 Milimeter Dimas Kunto, Arif Wahjudi,dan Hendro Nurhadi Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, Institut
Lebih terperinciOPTIMALISASI KONTROLER PD-LQR DENGAN ALGORITMA UPSO UNTUK MENINGKATKAN PERFORMANSI CRANE ANTI AYUN
Program Studi MMT-ITS, Surabaya 4 Januari 015 OPTIMALISASI KONTROLER PD-LQR DENGAN ALGORITMA UPSO UNTUK MENINGKATKAN PERFORMANSI CRANE ANTI AYUN Muh. Chaerur Rijal 1), Mochammad Rameli ), dan Rusdhianto
Lebih terperinciANTISWING WIRELESS OVERHEAD CRANE MENGGUNAKAN METODE KOMBINASI FUZZY LOGIC DAN PD SYSTEM
ANTISWING WIRELESS OVERHEAD CRANE MENGGUNAKAN METODE KOMBINASI FUZZY LOGIC DAN PD SYSTEM SISTEM KENDALI POSISI DAN SUDUT SWING PADA OVERHEAD CRANE Luluk Anjar Rahmawati 1), Ekki Kurniawan 2), Agung Surya
Lebih terperinciDesain PI Controller menggunakan Ziegler Nichols Tuning pada Proses Nonlinier Multivariabel
Desain PI Controller menggunakan Ziegler Nichols Tuning pada Proses Nonlinier Multivariabel Poppy Dewi Lestari 1, Abdul Hadi 2 Jurusan Teknik Elektro UIN Sultan Syarif Kasim Riau JL.HR Soebrantas km 15
Lebih terperinciPemodelan Matematika dan Kontrol
Bab 3 Pemodelan Matematika dan Kontrol 3.1 Identifikasi Sistem Metode untuk memodelkan sistem masukan-keluaran bervariasi dan disesuaikan informasi yang dimiliki. Informasi yang diperlukan untuk membangun
Lebih terperinciDESAIN LINEAR QUADRATIC REGULATOR PADA SISTEM INVERTED PENDULUM. Muhammad Wakhid Musthofa 1
PROSIDING ISBN : 978 979 65 DESAIN LINEAR QUADRATIC REGULATOR PADA SISTEM INVERTED PENDULUM T Muhammad Wakhid Musthoa Program Studi Matematika Universitas Islam Negeri Sunan Kalijaga Yogakarta e mail:
Lebih terperinciBAB II PEMODELAN MATEMATIS SISTEM INVERTED PENDULUM
BAB II PEMODELAN MATEMATIS SISTEM INVERTED PENDULUM Model matematis diturunkan dari hubungan fisis sistem. Model tersebut harus dapat menggambarkan karakteristik dinamis sistem secara memadai. Tujuannya
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER
SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER Nursalim Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknik, Universitas Nusa Cendana Jl. Adisucipto-Penfui Kupang,
Lebih terperinciSimulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos
Simulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos 1. TUJUAN PERCOBAAN Praktikan dapat menguasai pemodelan sistem, analisa sistem dan desain kontrol sistem dengan software simulasi Scilab dan Scicos.
Lebih terperinciPENGENDALI TEMPERATUR FLUIDA PADA HEAT EXCHANGER DENGAN MENGGUNAKAN JARINGAN SARAF TIRUAN PREDIKTIF
PENGENDALI TEMPERATUR FLUIDA PADA HEAT EXCHANGER DENGAN MENGGUNAKAN JARINGAN SARAF TIRUAN PREDIKTIF Rr.rahmawati Putri Ekasari, Rusdhianto Effendi AK., Eka Iskandar Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Metode kendali nonlinier telah menjadi metode yang sangat penting dan sangat bermanfaat dalam dunia kendali selama beberapa dekade terakhir. Beberapa contoh metode
Lebih terperinciDESAIN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY-SUPERVISED PID BERBASIS PLC PADA SISTEM KONTROL LEVEL CAIRAN COUPLED-TANK
TUGAS AKHIR TE091399 Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya 2013 DESAIN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY-SUPERVISED PID
Lebih terperinciDesainKontrolFuzzy BerbasisPerformansiH dengan Batasan Input-Output untuk Sistem Pendulum-Kereta
ugasakhr E 91399 DesanKontrolFuzzy BerbassPerformansH dengan Batasan Input-Output untuk Sstem Pendulum-Kereta to Febraranto (8116) Dosen Pembmbng: Prof. Dr. Ir. Achmad Jazde, M.Eng. Jurusan eknk Elektro
Lebih terperinciPATH TRACKING PADA MOBILE ROBOT DENGAN UMPAN BALIK ODOMETRY
PATH TRACKING PADA MOBILE ROBOT DENGAN UMPAN BALIK ODOMETRY Bayu Sandi Marta (1), Fernando Ardilla (2), A.R. Anom Besari (2) (1) Mahasiswa Program Studi Teknik Komputer, (2) Dosen Program Studi Teknik
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Transformasi Laplace Salah satu cara untuk menganalisis gejala peralihan (transien) adalah menggunakan transformasi Laplace, yaitu pengubahan suatu fungsi waktu f(t) menjadi
Lebih terperinciPERANCANGAN MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC) PADA SISTEM PENDULUM TERBALIK
73 PERANCANGAN MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC) PADA SISTEM PENDULUM TERBALIK Fakultas Teknik Elektro, Universitas Telkom cahyantarie@telkomuniversityacid Abstrak Model Predictive Control (MPC) memiliki
Lebih terperinciANALISIS PENERAPAN PID CONTROLLER PADA AVR (AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR)
ANALISIS PENERAPAN PID CONTROLLER PADA AVR (AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR) Indar Chaerah Gunadin Dosen Jurusan Teknik Elektro Universitas Hasanuddin Abstrak Perubahan daya reaktif yang disuplai ke beban
Lebih terperinciBAB II KONSEP PERANCANGAN SISTEM KONTROL. menyusun sebuah sistem untuk menghasilkan respon yang diinginkan terhadap
BAB II KONSEP PERANCANGAN SISTEM KONTROL 2.1 Pengenalan Sistem Kontrol Definisi dari sistem kontrol adalah, jalinan berbagai komponen yang menyusun sebuah sistem untuk menghasilkan respon yang diinginkan
Lebih terperinciInstitut Teknologi Sepuluh Nopember - Surabaya. MATERI Diagram Nyquist
Institut Teknologi Sepuluh Nopember - Surabaya MATERI Diagram Nyquist Tanggapan frekuensi suatu sistem adalah tanggapan keadaan tunak sistem terrhadap sinyal masukan sinusoidal. Metode tanggapan frekuensi
Lebih terperinciKesalahan Tunak (Steady state error) Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 6
Kesalahan Tunak (Steady state error) Review Perancangan dan analisis sistem kontrol 1. Respons transien : orde 1 : konstanta waktu, rise time, setting time etc; orde 2: peak time, % overshoot etc 2. Stabilitas
Lebih terperinci