Disain Pengendali Dengan Metode Model Predictive Control (MPC)
|
|
|
- Hartanti Darmadi
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 Bab 5 Dsan Penenal Denan eoe oel Precve Conrol PC an Penaaran an ar bab 5 n aala n eaa onsep asar sse enal enan l-lana-pres eepan Kean an an ea aala eapan n ensan penenal seerana an berbassan epaa onsep oel precve conrol an naan n enenalan proses an epna a na besar 5 Penalan Sse enal pre eras eala aaor onsep perancanan penenal berbass oel proses, a oel proses naan secara espls n ensan penenal, enan enan sa ns rera Ie an enasar paa seap ens penenal pre aala: Pennaan oel proses secara espls n epres elaran proses an aan aan ala renan a eren oron Pernan ranaan snal enal enan enas sa ns rera Srae sr; paa seap a pencplan paa a oron pnaan en a pencplan berna paa a enan elbaan peaaan snal enal peraa a n enenalan proses, an ea proser aas lan enan ennaan noras erar Alora PC an beraa an seb pla lon-rane precve conrol ana saln ebeaan anarana paa oel proses an naan n ensrpsan sse, oel era, sera ns rera an aan nas na saa n bana seal pa eberaslan aplas
2 9 Bab 5: oel Precve Conrol penenal pre ban ana ala nsr proses, eap a aplas penenalan lenan robo, boe, nsr seen, olo eslas, eneraor servo, an lan-lan Knera an easan ar asl aplas erseb ennan epasas PC n eperole sse enal an beresens n sera ap beroperas selaa peroe a an laa enan berbaa nervens eoe PC enaaran seranaan ennan bannan eoe penenalan lanna, anarana aala: Konsepna sana n sera penalaanna sana a Dapa naan n enenalan proses an beraa, la ar proses an seerana, na sapa proses an oples, epna a na besar, non-n pase aa proses an a sabl Dapa enanan sse lvarabel epna opensas eraap a na epna eapan ar penenal ee orar n enopensas anan an err a n enpleenasan penenal an perole Consrans apa pernan ala perancanan penenal Sana berna a snal reerens n asa aan ea Dsapn beraa ennan an l, eoe PC a epna eran-eran Sala sa anarana aala asala penrnan aran snal enal Walapn aran enal a pleenasan an eban se opas, nan penrnan aran enal erseb leb oples bannan penenal PID las Ja naa proses a berba, aa ben persaaan snal enal apa perole enan a eap n ass penenal aap, ana araers proses apa berba, eban proses penrnan snal enal paa seap a pencplan al n en saa enebaban a opas an ban ena besar Ja consrans pernan ala san, aa a opas baan ena leb besar la Walapn enan ennaan ecanan enolo oper saa n al erseb banla asala an berar, na perl na baa a sea oper an naan ala nsr proses ennaan ecanan oper erseb Dsapn pla pennaan oper ban ana ell n enn alora enal, eap a n onas, alo enan oper lan, alar, pereaan, an lan-lan, sena sana n eesenan ala a opas ar alora enal Keleaan an lan aala eperlan aan oel proses an ba, arena alora perancanan berbass peneaan perancan aan sse an aan enalan an berpa oel sse erseb
3 Bab 5: oel Precve Conrol 9 Konsep Dasar PC eoolo sea penenal an eras eala aaor ens-ens PC apa enal ole srae ber n, seper an al paa abar 5 Kelaran proses an aan aan n renan oron an enan, naaan precon oron, pres paa seap a pencplan enan ennaan oel proses Kelaran proses erpres n n berann paa nla asan an elaran lapa an epaa snal enal an aan aan, - an aan naan sse an an ars n Seranaan snal enal n enan enopas sa ns rera an eapan sebelna, enan an n enaa proses seea nn eraap raeor acan ns rera erseb na berpa sa ns ara ar esalaan anara snal elaran erpres enan raeor acan Dala bana ass an penenalan seper peaaan ener an n seraan ala ns rera Sols espls apa perole a ns rera aala ara, oel lner, an a aa consrans, a a opas era ars naan n eecaanna ana peraa an ea n apa lsrasan ala abar 5 Snal enal r e proses, seanan snal enal erpres berna ban, arena paa pencplan berna sa ea nlana aa lana peraa lan enan nla elaran proses an bar an sea proser pernan an perlan perba Snal enal an bar nlana berbea enan n enan ennaan onsep recen oron Pas nps an ops oel Prece ops - Reerence raecor re nps Cos ncon Oper re errors Consrans abar 5 Srr asar PC
4 9 Bab 5: oel Precve Conrol abar 5 Kallas elaran proses an penenal erpres 5 Perebanan PC oel Precve Conrol PC peraa al ebanan ar eae 7 an secara apr bersaaan ole Rcale [] an enslan oel Alorc Conrol AC sera Cler an Raaer [4] an enebanan Dnac arx Conrol DC Seba oel proses na naan secara espls ea alora erseb n epres penar as enal an aan aan eraap elaran proses; al n enan enan enas esalaan erpres eraap baasan-baasan operasonal Proses opas lan paa seap al peroe pencplan enan noras erbar ar proses PC bereban enan pesa eraa nsr-nsr a, arenaan eseeranaan alorana an pennaan oel non-paraer an eban se noras a-pror enan proses bannan oel paraer en enal n ean obnasan enan alora sa-ala eoe an ebanan ole Peera [5], a precor-base sel-nn conrol, an ole Yse [6], a exene oron aapve conrol EAC, eras eala aaor n eoe n bersaa enaa elaran an aan aan an n enan persaaan Dopanne enea acan Exene precon sel aapve conrol ole De Keser [7] enslan snal enal onsan enan ennaan sb-opal preor enerale precve conrol PC an ebanan ole Clare e al paa an 987 [8] slan pla ala ones n eoe n ennaan e-e ar enerale n varance V an ena ens penenal pre an paln popler na saa n Denan berbass e-e an apr saa na saa n erapa berbaa aca orlas penenal pre, anarana aala: lsep lvarable aapve conrol USAR [9], lprecor recen oron aapve conrol URAC [], precve
5 Bab 5: oel Precve Conrol 9 nconal conrol PC [], an ne precve conrol UPC [] Perbeaan ar seap ens penenal pre eraa erlea paa penenan eleen-eleen asar an eben srae enal, seper oel pres, ns rera, an aran enal an perole a en enal pre an paln bana paa nsr aala Dnac arx Conrol DC, oel Alorc Conrol AC, an enerale Precve Conrol PC Da en peraa eras eala aaor en enal pre an ennaan oel non-paraer Kea peneaan n berbassan epaa respon oel eraap asan sep aa plse Seanan PC eras eala aaor eoe paraer, arena oel proses represenasan ala ben ns al an enaaan lea b-b sera ero-ero oel Dnac arx Conrol DC ebanan paa ar eae 7 an ole Cler an Raaer an beera paa Sell Copan, an era secara las nsr eraa paa nsr-nsr peroa oel proses an naan paa en enal n aala respon proses eraap asan berpa ns sep, enan enassan anan bernla eap selaa conrol oron Persaaan elaran proses aala 5 la elaran proses erpres selaa oron erseb aala ˆ nˆ nˆ 5 anan pernan eap nlana, a nˆ nˆ ˆ aa persaaan elaran pres aas apa ls ena: ˆ
6 94 Bab 5: oel Precve Conrol enan aala respon bebas sse, a baan ar respon an an a berann epaa as enal an aan aan Ben persaaanna aala: 5 Ja proses aala sabl aspo, oesen-oesen ar respon sse aan en e sa ara an a berba seela peroe pencplan Denan ean apa pernan baa a erapa perbeaan nla anara a ba nla oesen seela peroe pencplan, > Denan ean respon bebas apa n sebaa 54 Yan perl peraan aala baa a ess a proses a sabl, sena a apa n la pres apa n selaa precon oron,, p, sera enan epernan as enal p p p ˆ ˆ ˆ Denan enensan ars na sse sebaa p p p O O
7 Bab 5: oel Precve Conrol 95 aa sela elaran proses erpres ŷ apa naaan ole persaaan ˆ 55 enan ŷ aala veor ens-p an enann elaran pres sse selaa oron, eal veor ens- ar enal neraor, an aala veor respon bebas ars ben ole conrol oron olo ar respon sse eraap asan sep, ana la oesen paa seap olo enan berasaran ore pres ar conrol oron an ar penenal DC aala n ennn elaran proses enea snal acan ala erana ara-erecl, a esalaan ara anara elaran proses enan snal acan aala n Denan ean varabel eranplas enan seean n enan sa ns ara an apa epernan nas esalaan an aan aan J p [ ] ˆ 56 Ben ns rera aas apa ba ena leb enan enseraan pla snal enal sebaa sala sa oponen an ars nan J p ˆ λ 57 [ ] [ ] Ja a pebaasan paa besarna snal enal, sols ar nas ns rera J e e λ, enan e aala veor esalaan an aan aan selaa oron an aala veor an bers as enal neraor an aan aan,,, apa perole secara anal enan enn rnan ar J an ebana saa enan nol, sena enaslan persaaan n elaran snal enal I λ 58 Yan perl peraan aala baa paa sea srae enal pre ana eleen peraa ar veor an benar-benar naan ole proses Un enpleenasan sea ranaan snal enal an ern selaa nerval aala sana a anran al n arenaan sesa an a nn n enesas veor anan enan seprna, sena al an a nn pla n enanspas enan epa anan-anan an a apa nar an enebaban elaran proses an sebenarna berbea enan nla pres an paa
8 96 Bab 5: oel Precve Conrol n enn seranaan as enal Alasan an lan aala baa snal acan apa pla berba selaa nerval Cono 5 Sa sse an a ea epna ben ns al 8 45 p Sse n aala sse an asal, sena ara aal elaranna aala saa enan nol, Sse n ean enas eala ben oel sep-response Dala ons lp erba sse ber asan berpa ns sep enan aplo sa asl rva respon elaran sse apa la paa abar baa n abar 5 Respon sse n asan ns sep enan veor elaran proses [ ] la pena sa ar sse n aala ss 5 Berasaran aa elaran proses aas, sse as eala ons sele seela pencplan ea,
9 Bab 5: oel Precve Conrol 97 p la paraeer oel sse aala 8, 77, an 48, seanan 4, 5,, assan saa enan oel non-paraer an naan epna ben Respon bebas sse n precon oron p beran ole persaaan ber n: 4 44 : : Ja conrol oron enan sebesar an bobo snal enal λ, aa ars na sse apa ssn ena : an λ I Ja sse a berba araersna, aa nla ars aas aan selal onsan n seap peroe pencplan la an berba eraap a aala respon bebas an snal enal Ja snal acan an beran berpa ns sep, aa n pencplan e-nol asl pernan respon bebas an veor snal enal aala sebaa ber
10 98 Bab 5: oel Precve Conrol λi Denan ean snal enal an aslan aala 586 Paa pencplan berna nla elaran proses an aslan aala la elaran proses n selanna ebal naan n eperbaar nla respon bebas an elaran penenal an bar, a sebaa ber:
11 Bab 5: oel Precve Conrol 99 asl lenap elaran proses an elaran penenal apa la paa abar 54 abar 54 Krva respon a elaran sse an penenal enan alora DC oel Alorc Conrol eoe n enal sana seerana an n an apr enerpa en DC enan el ana se perbeaan Alora enal ba enan enan eaa respon proses eraap asan sep an eneaan sols espls an seerana ala eaaran consrans Keberaslan en n era nsr arenaan oel proses berpa non-paraer enan asan plse an naan oel ns al apa eberan esalaan besar a era perbeaan an cp snan paa ore oel Seanan oel non-paraer aala plan an cp epa, arena enas response sse enan asan plse aala rela a bnan elaran sse paa a eraap asan al ole oesen-oesen asl respon sse eraap asan plse an naaan sebaa:
12 Bab 5: oel Precve Conrol 59 oel n epres elaran proses paa a an erann epaa obnas lner ar nla asan lapa, enan bobo aala oesenoesen repon sse eraap asan plse Banana oesen an paa ana erbaas na eleen, ana elaran sse paa a e- assan sabl sa eas aera % aa 5% ar eaaan na Denan ennaan oel n, seba preor -lana eepan apa ls sebaa: n ˆ ˆ 5 Baan sas paa persaaan aas apa psa ena a s: r o 5 Varabel r eal respon bebas, an o eal respon peasa Dassan baa anan aan eap onsan paa a an aan aan enan epna nla an saa seper paa a, sena n n ˆ ˆ aa ben elaran pres aala: ˆ ˆ n o r 5 Ja aala oron an aala veor as enal, - aala as enal lapa, aala elaran proses erpres, n aala anan, an aala raeor reerens ˆ ˆ ˆ
13 Bab 5: oel Precve Conrol ˆ ˆ ˆ n n n n sera enan enensan ars-ars O O O enan ean elaran pres apa ls ena: n 5 Denan ean ns rera apa ls ebal ena e e J λ 54 enan e aala veor esalaan anara snal acan enan elaran proses n e an n Ja a aa consrans an pernan, aa sols nas ns rera aas aala: I λ 55 Cono 5 Un sse an saa paa cono 5 aan rancan alora penenal enan berbass oel Alorc Conrol enan nla conrol oron an bobo snal enal λ Kelaran sse lp erba n asan berpa ns pls apa la paa abar 55 la elaran sse an
14 Bab 5: oel Precve Conrol erera paa abar erseb aala {, 8, 567, 5, 54,,,,, } Dar nla elaran n erla baa sse la en eaaan na seela pencplan eepa Denan ean nla precon oron apa enan sebesar p 4 sera nla paraeer oel proses aala 8, 567, 5, 4 54, an 5, 6,, saa enan 4 Snal acan an beran n sse lnar erp aala berpa ns sep Dar elaran respon pls aas apa ssn ars an sera apa pla n 4 99 I abar 55 Respon elaran sse enan asan ns pls Selaa a era perbaan paraeer sse, aa nla ars onsan Paa pencplan e-nol besarna era an erpres sera veor snal enal lapa aala sebaa ber:
15 Bab 5: oel Precve Conrol nˆ nˆ n Karena era sepanan conrol oron assan onsan, aa ea eleen paa veor era n aala saa ana selanna aala pernan veor respon bebas an veor snal enal: n I ana eleen bars peraa veor snal enal an paa sebaa asan proses, seanan eleen selebna ban la an n paa pencplan e-nol a ars saa enan an n paa pencplan peraa ana-lana aas ean lan n seap peroe pencplan enan aa elaran proses an berbea asl lenap elaran proses an elaran penenal apa la paa rva abar 56 enerale Precve Conrol eoe PC peraa al slan ole Clare e al [8] an ena sala sa eoe PC an paln popler nsr eoe n erb sses pleenasan berbaa aplas nsr an ap ennan nera an eearan an ba Alora n sanp enaas perasalaan an berbea n proses an el araers berbea pla Ie asar eoe n aala pernan ranaan snal enal an aan aan seean sena enan sa ns rera enan l lana an ensan sepanan precon oron Ines an aan
16 4 Bab 5: oel Precve Conrol opas aala ara espeas ar sa ns ara an enr perbeaan anara elaran sse erpres enan snal acan sepanan oron, sera ns ara ar snal enal an perlan abar 56 Krva respon a elaran sse an penenal enan alora AC Ja consrans a perlan paa san penenal, aa eoe PC apa pecaan secara anal Keleban an aa bannan eoe san penenal lanna aala eapanna n enenalan sse an a sabl, non-n pase, sse an berba srr oel sal: ore sse, sera sse an epna a na besar ela enlan eoe n bann eoe enal pre lanna, aa eoe PC aan baas ss paa sb-bab berna 5 enerale Precve Conrol Baan n enelasan proser ar eoe PC n enrnan aran enal sera araers aa PC Alora an perole a aan perlas n ass era arna
17 Bab 5: oel Precve Conrol 5 oel Pres Sa sse snle-np-snle-op SISO an basana perole seela proses peneeranaan, lnersas, sera beroperas sear era, apa naaan sebaa e C B A 56 enan an aala berr-r snal asan an elaran proses, an e aala era p enan raa-raa nol sera aala a na proses A, B, an C aala polnoal-polnoal an naaan ala bacar s operaor - : nc nc nb nb na na c c c C b b b b B a a a A oel n enal sebaa oel ARAX Ao Reressve ovn Averae exoenos Un aplas-aplas nsr an epna anan an a sasoner aa oel CARIA Conroller Ao Reressve Inerae ovn Averae coco naan oel CARIA naaan ole persaaan ber n: e C B A 57 enan Un eaan aa paa baan n polnoal C enan sebesar sa Kass n era arna aan baas erpsa ns Krera Alora PC err ar pennaan seranaan snal enal an enan ns rera enan l lana an el ben persaaan [ ] [ ] J ˆ,, λ δ 58
18 6 Bab 5: oel Precve Conrol enan ˆ aala pres op elaran sse -lana eepan an n paa a, an aala cosn oron n an as, aala conrol oron, δ an λ aala ranaan bobo, an aala raeor acan an aan aan Un peneeranaan δ enan saa enan sa an λ eap nlana an enal pre aala n enn ranaan snal enal an aan aan,, seean sena elaran proses an aan aan nn n enea al n apa laan enan enan ns rers J,, Dala rana enopas ns rera, aa ben pres opal n an ars enan ana peraa an ars laan aala enan enelesaan persaaan Dopanne ber n: ~ A E enan ~ A A 59 Polnoal E an berr-r ensan secara n enan eraa - an na Keana perole enan eba enan ~ A sapa enan ssa pebaan apa aorsas sebaa - - asl pebaan aala polnoal E - Ja persaaan 57 alan enan E - enaslan ~ e E B E E A 5 Denan epernan persaaan Dopanne persaaan 5 apa ls ena e E B E aa e E B E Karena eraa polnoal E - -, aa s anan ala persaaan aala n a an aan aan Denan ean pres erba an apa laan aala ˆ 5
19 Bab 5: oel Precve Conrol 7 enan E B 5 Pernan polnoal E an apa laan secara rers Dassan ea polnoal erseb perole ar asl pebaan anara enan ~ A sapa enan ssa pebaan apa aorsas sebaa - - Polnoal erseb apa espresan sebaa E e,, e,, e, na, na 5 Dassan baa proser an saa naan n eperole E an, aa ssa pebaan enan ~ A apa aorsas sebaa - -, enan na,,, na 54 Ben rers polnoal E beran ole persaaan ber n: E E e, 55 enan e,, Koesen-oesen enan ean apa espresan sebaa: a ~,,, na- 56 Polnoal apa pla perole secara rers seper ber n: E B E,, B B 57 Denan ean oesen peraa ar aan en enan oesen peraa ar an oesen ssa beran enan persaaan,,, b nb 58 Aran Kenal Un eecaan perasalaan paa PC seranaan snal enal,,, ars n n enopas ns rera Ja sse
20 8 Bab 5: oel Precve Conrol epna s a na an erpaan elpaan blanan neer ar peroa pencplan, aa elaran sse penar ole snal enal seela peroa pencplan la,, an an enensan oron apa ensan sebaa,, an Paa a ranaan pres opan -lana eepan naaan sebaa: ˆ ˆ ˆ Persaaan aas apa ls ebal ena: ' 59 enan ˆ ˆ ˆ O '
21 Bab 5: oel Precve Conrol 9 Da s erar ar persaaan 59 ana berann paa nla sebelna Denan enelopoan s-s n eala varabel bar, aa persaaan 59 ena 5 Ja sea ons aal saa enan nol, aa respon bebas a saa enan nol Ja ns sep beran paa asan paa a, aa,,, Ranaan elaran erpres [ ˆ, ˆ,, ˆ ] saa enan olo peraa ars Denan ean olo peraa ars apa n sebaa nla respon sse eraap asan ns sep S respon bebas apa n secara rers: ~ A B 5 enan an n ns rera paa persaaan 58 apa ls ebal ena enan λ J 5 [ ] 5 Persaaan 5 apa ls ebal ena b J 54 enan b I λ 55 Denan enassan a erapa consrans paa snal enal, nla n ar ns rera apa perole enan eba raen ar J saa enan nol al n eba persaaan snal enal epna ben sebaa ber:
22 Bab 5: oel Precve Conrol b I λ 56 Snal enal an paa ole proses aala eleen peraa ar veor, an beran ole persaaan ber n: K 57 enan K aala bars peraa ar ars λi - Sea ar persaaan elaran penenal apa la paa abar 57 Dar abar erseb erla baa persaaan snal enal epna ar an saa enan sea asar sa sse enal pan bal nea: a a erapa esalaan erpres an aan aan, a -, aa a era perbaan nla snal enal, arena an penenalan sa erpen enan perebanan respon bebas sse Sebalna aan era perbaan paa as enal sebann enan esalaan erpres an aan aan K Process ree response calclaon abar 57 Aran enal PC Proser pernan snal enal aas lan n seap al peroa pencplan al an ena s an sana penn paa pleenas alora PC n sse rl aala asala opas snal enal Sols snal enal as elbaan operas nvers x ars an eban a an cp berar a ran ars erseb besar Sala sa alerna peecaanna aala enan ennaan onsep conrol oron n eres la a opas an perlan, enan enassan baa snal enal erproes aan en onsan seela < al n ana eban nvers ars ran x an enran la a opas, eap ebaas opalsas ar PC Alerna lan aala enan ennaan sa as alor n enpleenasan PC sa-ala n proses an apa oelan enan oel non-paraer asala a opas PC a aan baas leb lan paa a la n
23 Bab 5: oel Precve Conrol Kass Un Dera Warna Ja polnoal era C - ar persaaan 56 a saa enan sa, aa pres berba enaa Un enn pres n ass n persaaan Dopanne ber n ars pecaan ~ A E C 58 enan δe - - an δ - ~ A δ enalan persaaan 56 enan E - sera enan ennaan persaaan 58 B E e E C Karena s-s era aala n asa an aan aan, nla espeas ar ras sebela r persaaan aas aala: [ ] ˆ C e E C E la elaran espeas apa n enan ennaan persaaan: ˆ B E C 59 Persaaan pres n apa ba n enn pres secara rers Espres espls n pres opal -lana eepan apa perole enan enelesaan persaaan Dopanne: C 54 enan δ - - an δ - δc - Denan enalan persaaan 59 enan - an ennaan persaaan enas 54, ben elaran pres ena ˆ B E aa apa espresan sebaa ˆ p enan δ - < Ben pres n selanna apa naan ala ns rera an apa nan n ass era arna
24 Bab 5: oel Precve Conrol Cono 5 Ber n aala seba cono seerana n ennan baaana alora PC pleenasan Penenal san n sse ore sa an epna ns al sebaa ber: e Paraeer oron an naan aala an ana peraa an laan aala enn elaran proses erpres sepanan precon oron, ean aran enal n enan ennaan persaaan 56 Polnoal preor E -, - n enan enelesaan persaaan Dopanne ar na enan ~ A A 8 8 Paa cono n nla oron a erlal besar, enan ean polnoal preor apa perole secara lansn enan eba enan ~ A Seper sa elasan paa baan lal, polnoal-polnoal erseb apa n secara rers, la ar nla an perole lana peraa pebaan, a E asl pebaan a lana berna aala E E Denan asl aas an a polnoal B , aa nla polnoal - aala c 464 Denan ean elaran proses erpres apa ls ena
25 Bab 5: oel Precve Conrol ˆ ˆ ˆ ana ber aala n enn - b Ja λ enan saa enan 8, aa I λ Selaa ana an perlan n allas, a bars peraa ar ars aas an paa, aa ben persaaan snal enal an perole aala enan aala raeor acan an apa assan eap nlana an saa enan snal acan aa enan peneaan ore sa eraap nla an nnan Denan ean snal enal aala ns ar acan an nnan an asan an elaran lapa an beran ole persaaan: asl slas paa abar 58 ennan elaan sse lnar erp Paa abar erseb erla baa elaran proses epna respon an als enan nla na saa enan sa sera se oversoo era 54 eneras asa Depan PC Vs ar eneras asa epan enolo PC paa baan n aala erpaan asl srve ar berbaa persaaan USA
26 4 Bab 5: oel Precve Conrol orlas Penenal Dasar Darenaan sana sl n enesrpsan sea an penenalan an relevan eala seba ns rera, aa enolo PC asa epan ennan eanaaan l ns rera Precon oron an a erbaas epna araers eors an ennnan an ennan ena ben sanar Plan raeor asan an elaran a aan enseraan snal acan, ona, raeor, sera nnels abar 58 Krva respon a elaran sse an penenal enan alora PC onlner PC PC an ennaan oel non lner aan ena leb sealan enan nan penna aan nera n an perana lna bar aan eba oel lner sap n naan ala perancanan Penebanan oel nonlner eprs an coco nn ena s an enar Snal seper Pseo Rano Bnar Snal PRBS an coco paa paa oel lner a aan saa sses n eneaan esas n sse non lner a aan aa ben oel an apa eal proses non lner secara oel Volerra ore a nn apa enebaan esenanan anara oel eprs lner enan oel non lner ala a ea n
27 Bab 5: oel Precve Conrol 5 Peneaan lan aala enan ennaan oel br an ennerasan prnsp peraa ar eaaan na non lner enan oel na ba lner apn non lner nn enanan eberaslan paa asa epan an-sceln enan oel na lner aala sala sa cono n peneaan n Pennaan oel non lner enba asala penenalan ar peroraan onves ena peroraan non lner non onves, ana peecaanna ena sl Sols a an sebaa cono aan enean opas lobal Walapn peecaan asala PC non lner paa seap a pencplan ena sl, nan beberapa penel berasl ennan baa esablan nonal apnov n oel lner apa naan n ass oel non lner enan se oas ana saa sebaa caaan an perl ena peraan aala PC nonlner eban penesaan esra an a nnan al n enplasan baa penalaan penenal PC non lner sana sl, eraa n easesan oel Aap PC Beberapa alora PC seper PC an slan Clare e al enan eapan beraapas ana erapa paa sa pro pasaran, a SAR ar persaaan Do Procs al n eber pansa pasar an besar n penenal PC sa-ala ana saa realsas penenal n ala na naa a seseerana seper paa ass aae D lan a penenal aap an eban aan eoe penalaan penenal PID ela sses pasaran al n enaranan baa penenal PC aap apa enabl al peran penenal PID paa lp nal, sera n enaas sse-sse an oples Kesablan Robs PC Janan esablan robs aan enran a an perlan n enala an en alora PC n nsr secara berar Keleban-eleban eors an sanp beran penenal PC n oel sse an seprna aan naan n epernan eapasan aan oel sse n a an aan aan Penenal PC aan lenap enan perana abaan seper blo enas an lenap enan spervs n selal eperba oel asar an enann eapasan an n al n an n eaan san an penalaan penenal PC
28 6 Bab 5: oel Precve Conrol
IJMS - Indonesian Journal On Medical Science - Volume 2 No 2 - Juli 2015
Promosi Kesehatan Dengan Media Sticker Terhadap Tingkat Pengetahuan, Sikap Dan Praktik Penggunaan Masker Pada Pedagang Burung di Pasar Depok Kota Surakarta pr al u an 1 ah un 2 ro ra tu l u Keperawatan
(Syzygium pholyanthum W).
(Syzygium pholyanthum W). At an au ah ht 1 r a tut ah un nh 1. Pr III ar a P lte e ha t ul a. Pr III ar a P lte e ha t ul a at an au ahu ht 54a l. r. a tutah. P h n ala tana untu al aunn a an una an untu
III PEMBAHASAN. 2 2x. K dy dx dy dx, (3.2) h2 2 ( x) P g y dydx g y dydx
III PEMBAHASAN Pada peeliia ii aa dibaas formlasi Hamiloia bai era elomba ierfacial Pembaasa dibai dalam da ass yai ass perama dea baas aas berpa permaa raa da ass eda dea baas aas berpa permaa bebas Hamiloia
Penerapan Model Predictive Control (MPC) pada Kapal Autopilot dengan Lintasan Tertentu
JURNA SAINS DAN SENI ITS Vol, No, Sp 0 ISSN: 0-98X A-5 Papa Mol P Cool MPC paa Kapal Aoplo a aa T S Aa Sola, Kaa, a Sba Ja Maaa, Fala Maaa a Il Paa Ala, I Tolo Spl Nopb ITS Jl A Raa Ha, Sabaya 60 Eal:
Solusi PERSAMAAN DIFERENSIAL PARSIAL (PDP) dengan HARGA AWAL dan KONDISI BATAS dalam PEMODELAN dan MODEL MATEMATIS
Ser Maa Kla : PEMODELAN dan MAEMAIKA ERAPAN Sols PERSAMAAN DIFERENSIAL PARSIAL PDP dengan HARGA AWAL dan KONDISI BAAS dalam PEMODELAN dan MODEL MAEMAIS Ben mm : Persamaan Dferensal Basa PDP lner order
BAB II PENGENDALI DIGITAL
BAB II ENGENDALI DIGIAL ada bab ini akan dibahas enang dasar-dasar pengendali ID. Selanjnya dibahas enang penrnan persamaan diskri pengendali ID yang menjadi dasar perancangan pengendali digial. ada bagian
II LANDASAN TEORI. menyatakan koordinat horizontal, koordinat vertikal, dan waktu. dan hukum kekekalan momentum memberikan persamaan Euler berikut
II LANDASAN EORI Paa bagian ini akan iraikan beberapa konsep ang menasari peneliian ini. Konsep inamika flia akan isajikan ari psaka [5] an [] seangkan eori sisem amilonian irangkm ari psaka [7] an [8]..
BAB II PEMODELAN STRUKTUR DAN ANALISIS DINAMIK
BAB II PEMODELAN SRUKUR DAN ANALISIS DINAMIK II Pedaulua Aalss da saga dperlua uu bagua-bagua berlaa baya aau yag el egga leb dar eer Respo da sruur dabaa ole beba beba da yag basaya erupaa fugs dar wau
Integral Mcshane Fungsi Bernilai Banach
ea shae s Bea Baah Hey Pbawao Syawa sa aeaa Uvesas Saaa Dhaa Yoyaaa e-a heybs@sasdad Absa ea Shae eaa ea e Rea ya ea daa ea Heso-zwe da evae dea ea Lebese D daa aaah aa dbaaa sa ea ea Shae ya s bea ada
k v0 PILIHAN GANDA Pilih satu jawaban yang Anda anggap paling benar!
PIIHAN GANDA Plh satu jawaban yan Ana anap paln benar!. Seoran pelar ula berlar ar eaaan a enepuh jara total D ala watu total enan enut cara berut: ar x sapa D/ percepatannya onstan a, an ar tt tu sapa
1 0 0 m 2 BUDIDAYA PEMBESARAN IKAN NILA
P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L ( P P U K ) B U D I D A Y A P E M B E S A R A N I K A N N I L A P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L ( P P U K ) B U D I D A Y A P E M B E S A
BAB III PERANCANGAN BOOST CHOPPER STEP UP (BCSU) yang dirancang dan sistem yang dibuat adalah rangkaian tertutup.
BAB III PEANCANGAN BOOS CHOPPE SEP UP (BCSU) BCSU yan dirancan unuk menhasilkan eanan keluaran sebesar 48 vol denan daya 6 Wa dan eanan masukannya adalah vol, spesifikasi i sesuai denan aplikasi aau kebuuhan
U J I A N A K H I R S E M E S T E R M A T E M A T I K A T E K N I K
Isaro Elevas Jurusan Ten Spl dan Lngungan FT UGM U J I A N A K H I R S E M E S T E R M A T E M A T I K A T E K N I K SABTU JULI OPE N BOOK WAKTU ME NIT PETUNJUK ) Saudara bole menggunaan ompuer unu mengerjaan
KORESPONDENSI PARABOLIK-ELIPTIK BERDASARKAN PENDEKATAN BEDA HINGGA TERHADAP PERSAMAAN PANAS
KORESPONDENSI PARABOLIK-ELIPTIK BERDASARKAN PENDEKATAN BEDA HINGGA TERHADAP PERSAMAAN PANAS Kara Zan * M Nasr Bsam Maasswa Program S Maemaa Dosen Jrsan Maemaa Falas Maemaa Ilm Pengeaan Alam Unversas Ra
m 2 BUDIDAYA PEMBESARAN IKAN LELE
P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L ( P P U K ) B U D I D A Y A P E M B E S A R A N I K A N L E L E P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L ( P P U K ) B U D I D A Y A P E M B E S A
TINJAUAN PUSTAKA. ρw z. Gambar 1 Elemen luas fluida dalam dua dimensi.
3 II TINJAUAN PUSTAKA Pada bagian ini akan dibahas penrnan persamaan dasar flida ideal yang disarikan dari psaka (Doglas 2001) dan konsep dere Forier disarikan dari psaka (Ross 1984) 2.1 Persamaan Dasar
USAHA KONVEKSI PAKAIAN JADI
P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L S Y A R I A H ( P P U K -S Y A R I A H ) U S A H A K O N V E K S I P A K A I A N J A D I P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L S Y A R I A H (
5 S u k u B u n g a 1 5 %
P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L ( P P U K ) U S A H A A B O N I K A N P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L ( P P U K ) U S A H A A B O N I K A N B A N K I N D O N E S I A K A
Solusi Numerik Model Umum Epidemik Susceptible, Infected, Recovered (SIR) dengan Menggunakan Metode Modified Milne-Simpson
JURNAL SAINTIFIK VOL. NO. JULI 0 Slus Numerk Mdel Umum Epdemk Suscepble Ineced Recvered SIR denan Menunakan Mede Mded Mlne-Smpsn Wayudn Nur Nurul Muklsa Abdal Prram Sud Maemaka FMIPA Unversas Sulawes Bara
8.2. Langkah-langkah perhitungan gangguan kilat pada menara
MODUL 14 8.. Lanka-lanka periunan anuan kila paa menara Unuk meniun anuan kila paa menara, aiu anuan karena lmpaan api balik back flascver, iunakan eri elmban berjalan an lanka-lanka periunanna iberikan
PRESENTASI TUGAS AKHIR
Penerapan PID Predcve Ar-Rao Conroller Pada Mesn Mobl Msubsh Type 4G63 Unu Memnmuman Ems Gas Buang Oleh Hendre Angga P 10 105 03 PRESENTASI TUGAS AKHIR Mesn-mesn oomof saa n dunu unu menghaslan performa
1, 1 PENANGKAPAN IKAN DENGAN PURSE SEINE
P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L ( P P U K ) P E N A N G K A P A N I K A N D E N G A N P U R S E S E I N E P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L ( P P U K ) P E N A N G K A P A
SOAL-JAWAB UJIAN SELEKSI CALON PESERTA OLIMPIADE SAINS NASIONAL 2015 TINGKAT KABUPATEN / KOTA FISIKA. Waktu : 3 jam
SOAL-JAWAB UJIAN SELEKSI CALON PESERTA OLIMPIADE SAINS NASIONAL 05 TINGKAT KABUPATEN / KOTA FISIKA Waku : 3 ja KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN DIREKTORAT JENDERAL PENDIDIKAN MENENGAH DIREKTORAT PEMBINAAN
BAB 2 URAIAN TEORITIS
BAB URAIAN EORIIS Paa bab ini akan ibaas enang masala opimisasi berpembaas persamaan. Sebelum membaas masala opimisasi berpembaas persamaan maka erlebi aulu iberikan pengerian an sia-sia eksrim ari suau
BAB III METODOLOGI PENELITIAN
BAB III METODOLOGI PENELITIAN 3. Analisa Haronik Elevasi pasang suru adalah penulahan dari beberapa konsana pasang suru dan fakor eeorologis yang diasusikan konsan, seperi diunukkan pada persaaan beriku:
P r o f i l U s a h. a A s p e k P a s a r P e r m i n t a a n H a r g a...
P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L S Y A R I A H ( P P U K -S Y A R I A H ) I N D U S T R I S O H U N P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L S Y A R I A H ( P P U K -S Y A R I A H
USAHA BUDIDAYA CABAI MERAH
P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L S Y A R I A H ( P P U K -S Y A R I A H ) U S A H A B U D I D A Y A C A B A I M E R A H P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L S Y A R I A H ( P
MEKANIKA. Jawab : C. ==========================================Soal dan Pembahasan Fisika. 1sekon 2 :1. t g
5 GERK JTUH ES. Kecepaan sebua benda yan jau bebas berbandin lurus denan. Kecepaan awal dan jarak epu. Kecepaan awal dan waku epu C. Massa dan percepaan raiasi D. Jarak epu dan waku epu E. Percepaan raiasi
MODEL MATEMATIKA WAKTU PENGOSONGAN TANGKI AIR
Prosiding Seinar Nasional Penelitian, Pendidikan dan Penerapan MIPA Fakltas MIPA, Universitas Negeri Yogakarta, 6 Mei 9 MODEL MATEMATIKA WAKTU PENGOSONGAN TANGKI AIR Irawati, Kntjoro Adji Sidarto. Gr SMA
Pemodelan resiko jantung koroner dengan pendekatan logistik nonparametrik berdasarkan estimator polinomial lokal ABSTRAK
Senar Nasonal Statstka I Insttut Teknolog Seulu Noeber, 7 Noveber 9 Peoelan resko antung koroner engan enekatan logstk nonaraetrk berasarkan estator olnoal lokal Elly Ana, St Aana Pro Mateatka, Unverstas
DERET UMUM TAYLOR. Stephanus Ivan Goenawan. Atma Jaya University, Jln. Jenderal Sudirman no.1, Jakarta
DERET UMUM TAYLOR Sephn Ivn Goenwn A Jy Unvery Jn Jener Srn no Jr oe@y ABSTRACT Th pper erbe he Tyor ener ere whh ener or o he Tyor ere h we hve nown An n he Tyor ener ere Tyor or SIG-Tyor ere we n ove
τ = R x F Titik acuan R
DINAMIKA Mepelajar erak benda denan penyebabnya. Massa, suatu konstanta dar benda Gaya, F sesuatu yan enyebabkan erakan suatu benda Moen aya,τ perkalan atara vektor jarak denan aya F τ R x F Ttk acuan
Fisika Modern. Persamaan Schroodinger dan Fingsi Gelombang
Fska Modern Persaaan Schroodnger dan Fngs Gelobang Apa Persaaan unuk Gelobang Maer? De Brogle eberkan posula bahwa seap parkel elk hubungan: h/ p Golobang aer ala n dkonfras oleh percobaan dfraks elekron,
TUGAS ANALISIS MATRIKS APLIKASI TEOREMA PERRON FROBENIUS PADA MODEL MATRIKS POPULASI LESLIE
TUGAS ANALISIS MATRIKS APLIKASI TEOREMA PERRON FROBENIUS PADA MODEL MATRIKS POPULASI LESLIE Fan Puspasar 201 16019 Program Sud Magser Maemaa Faulas Maemaa dan Ilmu Pengeahuan Alam Insu Tenolog Bandung
(x, f(x)) P. x = h. Gambar 4.1. Gradien garis singgung didifinisikan sebagai limit y/ x ketika x mendekati 0, yakni
Diktat Klia TK Matematika BAB TURUNAN Graien Garis Singgng Tinja seba krva = f() seperti iperliatkan paa Gambar Garis ang melali titik P(, f( )) an Q( +, f( + )) isebt tali bsr Graien tali bsr tersebt
Kresnanto NC. Model Sebaran Pergerakan
Kresnano C Moel Sebaran Pergerakan Kresnano C Tujuan Uama: Mengeahu pola pergerakan alam ssem ransporas serng jelaskan alam benuk arus pergerakan (kenaraan, penumpang, an barang) yang bergerak ar zona
BAB IV VEKTOR. Latihan Kompetensi Siswa 1. c Q. R a 8. E. 0. A. Evaluasi Pengertian atau Ingatan. 1. C. PR 2. D. 2QR 3. E B.
B IV VEKTOR E C Q P Lhn Koeens Ssw A Els Pengern Ingn A AP BQ CR R B C PR D QR E BC CD DA AA AA D E CD BA DC CD BA B BF B OB CE EB BC BC A O geser Jd CE EB BC OB A D B C BC OB B Els Pehn dn Pengsn Mer
Diktat Kuliah Struktur Baja II
Da Kla Baja Ole ac Bas,T, Baja elg ae edala aga dega ala sag as Weldg Teolog as & aca aca as aga dega as Tl aga dega as d Alas aga dega ala sag las el gaa asal el gaa oe el Gaa ag el,d, & Noal eecaaa Gelaga
0,8 9 0,9 4 1,2 4 7,1 6 %
P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L ( P P U K ) E M P I N G M E L I N J O P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L ( P P U K ) E M P I N G M E L I N J O B A N K I N D O N E S I A K A
( ) r( t) 0 : tingkat pertumbuhan populasi x
III PEMODELAN Model Perumbuan Koninu Terbaasnya sumber-sumber penyoong (ruang, air, maanan, dll) menyebaban populasi dibaasi ole suau daya duung lingungan Perumbuan populasi lamba laun aan menurun dan
PEMBAHASAN. Solusi Eksak Persamaan Boltzman dengan Nilai Awal Bobylev Misalkan dipilih nilai awal Bobylev berikut:
PEMBAHASAN Paa karya ilmiah ini persamaan Bolzmann yang akan icari solusinya aalah persamaan Bolzmann spasial homogen yaiu persamaan Bolzmann engan x bernilai nol iuliskan: S cos [ ] e. g θ 4 uas kiri
BAB IV METODA RUNGE-KUTTA ORDE 4 PADA MODEL ALIRAN FLUIDA YANG TERGANGGU
BAB IV METODA RUNGE-KUTTA ORDE 4 PADA MODEL ALIRAN FLUIDA YANG TERGANGGU Pada bab III, ka elah melakukan penguan erhadap meoda Runge-Kua orde 4 pada persamaan panas. Haslnya, solus analk persamaan panas
BAB 2 LANDASAN TEORI. 2.1 Permasalahan Cutting Stock Satu Dimensi
A 2 LANDASAN TEORI 2. Perasalahan Cuttng Stoc Satu Dens Perasalahan Cuttng stoc erupaan suatu perasalahan ang uncul arena bana paa aplasna ala bang pernustran. Msalan ala pernustran au, bagaana eanaeen
BAB 6 PEMODELAN SISTEM MELALUI REPRESENTASI RUANG KEADAAN (STATE SPACE)
6 PEMODEN SISTEM MEUI EPESENTSI UNG KEDN (STTE SPE) ab 6 ebaha enang penekaan rang keaaan (ae pace) ala eoelkan ie fii. Penekaan ini ipanang ebagai penekaan oern ala analii inal an ie. Uraianna encakp
XII. BALOK ELASTIS KHUSUS
[Balok Elasis Khss] X. BALOK ELASTS KHUSUS.. Balok Berpenampang Simeris Jika beban ransversal ang menghasilkan lengkngan (bending) dikenakan pada balok ang penampangna simeris maka idak menghasilkan orsi
BAB 8 PERSAMAAN DIFERENSIAL BIASA
Maa kulah KOMPUTASI ELEKTRO BAB 8 PERSAMAAN DIFERENSIAL BIASA Persamaan dferensal dapa dbedakan menjad dua macam erganung pada jumlah varabel bebas. Apabla persamaan ersebu mengandung hana sau varabel
BAB 2 LANDASAN TEORI
A 2 LANDASAN TEORI 2. Model Regres Nonparaer Analss regres dala sasa erupaan salah sau eode unu enenuan hubungan sebab aba anara sau varabel dengan varabel yang lan elalu pengaaan ecenderungan pola hubungan
Misalkan S himpunan bilangan kompleks. Fungsi kompleks f pada S adalah aturan yang
Fngs Analtk FUNGSI ANALITIK Fngs sebt analtk ttk apabla aa sema ttk paa sat lngkngan Untk mengj keanaltkan sat ngs kompleks w = = + gnakan persamaan Cach Remann Sebelm mempelejar persamaan Cach-Remann
PERMASALAHAN LOKASI (Model Dasar) [2]
![PERMASALAHAN LOKASI (Model Dasar) [2]](/thumbs/61/45426850.jpg "PERMASALAHAN LOKASI (Model Dasar) [2]")
PERMASALAHAN LOKASI Model Dasar [] Technques of Contnuous Space Locaton Probles Medan ethod» Rectlner / Manhattan / Ct bloc dstance Contour-Lne ethod» Constructs regons bounded b counter lne hch provde
Median Method. Types of Distance Rectilinear distance / Manhattan distance / City block distance / rigth-angle distance / rectangular distance
30/05/04 Technques of Contnuous Space Locaton Probles PERMASALAHAN LOKASI Model Dasar [] Medan ethod» Rectlner / Manhattan / Ct bloc dstance Contour-Lne ethod» Constructs regons bounded b counter lne hch
USAHA PEMBUATAN GULA AREN
P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L ( P P U K ) G U L A A R E N ( G u l a S e m u t d a n C e t a k ) P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L ( P P U K ) G U L A A R E N ( G u l a S
USAHA PENANGKAPAN IKAN PELAGIS DENGAN ALAT TANGKAP GILLNET
P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L ( P P U K ) P E N A N G K A P A N I K A N P E L A G I S D E N G A N A L A T T A N G K A P G I L L N E T P O L A P E M B I A Y A A N U S A H A K E C I L (
Uji Median Pengaruh Utama dan Interaksi dalam Percobaan Berfaktor
Jural Grade Vol3 No Jul 007 : 77-8 U Meda Pegaruh Uaa da Ieras dala Peroaa Berfaor Sg Nugroho Jurusa Maeaa, Faulas Maeaa da Ilu Pegeahua Ala, Uversas Begulu, Idoesa Dera Ju 007; Dseuu 6 Jul 007 Asra -
BAB III MODEL PERTUMBUHAN EKONOMI DUA SEKTOR
15 BAB III MODEL PERTUMBUHA EKOOMI DUA SEKTOR 3.1 Aum dan oa Model perumbuhan dua ekor n merupakan model perumbuhan dengan dua komod yang dhalkan, yau barang modal dan barang konum. Kedua barang n dproduk
Pada gambar 5.1 trayek
Mingg ke V DEFINISI JALUR, LINTASAN, DAN SIRKUIT GRAF. Sa raek ang sema sisina berbeda diseb jalr (rail). Sedangkan sa jalr ang sema simplna berbeda diseb linasan (pah). Sa raek, jalr, aa linasan diseb
BAB III PEMODELAN ALIRAN FLUIDA STREAMLINES DI BAWAH PERMUKAAN BUMI
BAB III PEMODELAN ALIRAN FLUIDA STREAMLINES DI BAWAH PERMUKAAN BUMI 3. Model Maemais Aliran Flida Model maemais aliran flida di baah ermkaan bmi dienarhi oleh ersamaan aliran flida ideal (ersamaan bernolli),
JURNAL MATEMATIKA DAN KOMPUTER Vol. 4. No. 1, 1-10, April 2001, ISSN :
JURNAL MATEMATIKA DAN KOMUTER Vol.. No., -, Aprl, ISSN : -88 ENDEKATAN RERESI OLINOMIAL ORTHOONAL ADA RANCANAN DUA FAKTOR (DENAN ALIKASI SAS DAN MINITAB) Tat Wharh Jurusan Matemata FMIA UNDI Abstra eneatan
Aliran Lobang dan Peluap
TKS 4005 IDROLIKA DASAR / sks Aliran Loan an Peluap Ir Suroso, MEn, DiplE Dr En Alwafi Pujiraarjo Department Uniersity of Brawijaya Aliran Melalui Loan a atual Vena ontrator Tanki an aris aliran keluar
PERATURAN PRESIDEN NOMOR 29 TAHUN 2014 TENTANG SISTEM AKUNTABILITAS KINERJA INSTANSI PEMERINTAH
PERATURAN PRESIDEN NOMOR 29 TAHUN 2014 TENTANG SISTEM AKUNTABILITAS INSTANSI PEMERINTAH ISI PERATURAN PRESIDEN NO 29 TAHUN 2014 BAB I KETENTUAN UMUM ( 1 asal ) Pasal 1 BAB II PENYELENGGARAAN SAKIP ( 29
Percobaan PENYEARAH GELOMBANG. (Oleh : Sumarna, Lab-Elins, Jurdik Fisika FMIPA UNY)
Percobaan PENYEARAH GELOMBANG (Oleh : Sumarna, Lab-Elins, Jurdik Fisika FMIPA UNY) E-mail : sumarna@uny.ac.id) 1. Tujuan 1). Mempelajari cara kerja rangkaian penyearah. 2). Mengamai benuk gelombang keluaran.
MODEL MATEMATIKA SISTEM ELEKTROMEKANIKA
MOD MATMATIA SISTM TOMANIA PNGANTA Pada baian ini akan dibaha enenai ebuaan odel aeaika dari ie elekroekanika baik dala benuk eraaan differenial, funi alih auun diara blok Sie elekroekanika eruakan abunan
Cetakan I, Agustus 2014 Diterbitkan oleh: Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Universitas Pattimura
Ha cpta dlndng Undang-Undang Cetaan I, Agsts Dterbtan ole: Faltas Mateata dan Il Pengetaan Ala, Unverstas Pattra ISBN: 97-6-9755-- Desrps alaan sapl : Gabar yang ada pada cover adala plan benda-benda langt
COMPLETELY RANDOMIZED DESIGN (CRD)
COMPLETELY RANDOMIZED DESIGN (CRD) CRD Tdak ada kea pengelompokan: Lngkungan homogen Bahan homogen (pebedaan danaa expemenal un yang mempeoleh pelakuan yang ama dalam CRD debu ebaga expemenal eo) Ala homogen
Fluida. Pada temperatur normal, zat dapat berwujud: Fluida
LUID luia aa teperatur noral, zat apat erwuju: luia? aatan/soli Cair/Liqui Gas luia Zat an apat enalir an eiliki entuk seperti waah an enapunna to-ato an olekul-olekul eas ererak luia okok ahasan luia
2 Dasar Teori. Bab Hindcasting
Bab Dasar Teor n melaan analss mengena permasalaan sedmenas ang erjad d sear alr mas Pelaban Pla Baa berdasaran daa mena ang erseda (berpa daa angn jam-jaman daa bamer pea loas dan daa ser a dar eleas
PERATURAN WALIKOTA MALANG NOMOR 5 TAHUN 2013 TENTANG JADWAL RETENSI ARSIP KEUANGAN DENGAN RAHMAT TUHAN YANG MAHA ESA WALIKOTA MALANG,
SALINAN NOMOR 5, 2013 PERATURAN WALIKOTA MALANG NOMOR 5 TAHUN 2013 TENTANG JADWAL RETENSI ARSIP KEUANGAN DENGAN RAHMAT TUHAN YANG MAHA ESA WALIKOTA MALANG, Menimbang : a. ba h wa da la m ra n gka pen da
PEMERINTAH PROVINSI JAWA BARAT
PEMERINTAH PROVINSI JAWA BARAT D I N A S K E H U T A N A N Jl. Soearno Hatta No. 751, Km. 11.5 Tlp (022) 7304031 Bandun BERITA ACARA PENJELASAN PEKERJAAN (AANWIJZING) Nomor : 145/Pan.Disut/Ke. GRLK/2010
SAMBUNGAN PAKU KELING (RIVETED JOINTS)
SAMBUNGAN PAKU KELING (RIVETED JOINTS) Jenis sambunan enan menunakan paku kelin, merupakan sambunan eap karena sambunan ini bila ibuka harus merusak paku kelinnya an iak bisa ipasan lai, kecuali menani
Model Sistem dan Metode Estimasi Parameter Rekursif
Bab Model Sise dan Meode Esiasi Paraeer Rekrsif jan Pengajaran jan pengajaran pada bab ini adalah nk eahai cara eodelkan sise nk sise kendali swa-ala dengan eode kadra erkecil, exended leas-sqares, dan
Konsep Gaya Hukum Newton I Massa Gaya grafitasi dan Berat Hukum Newton III Analisa Model dengan HK Newton II Gaya gesek
8//0 Konsep Gaa Huku Newton I Massa Gaa rafitasi dan Berat Huku Newton III Analisa Model denan HK Newton II Gaa esek Konsep Gaa Pada kuliah sebeluna, kita telah ebahas erak suatu objek dala hal posisi,
PEMODELAN DUA DIMENSI RESERVOIR GEOTERMAL SISTEM DUA FASA MENGGUNAKAN METODE FINITE DIFFERENTIAL. 3.1 Formulasi dan Aproksimasi Model Matematis
BAB III EMODELAN DUA DIMENSI RESERVOIR GEOERMAL SISEM DUA FASA MENGGUNAAN MEODE FINIE DIFFERENIAL. Foma da Apoma Mode Maema Reeo a aa dmodea adaa eeo da da aa qd domaed. Mea aa da pada eoema mma bepa aa
BAB 3 PENYELESAIAN NUMERIK MODEL ADVEKSI-DISPERSI DENGAN IMPLEMENTASI SPREADSHEET
BAB PENYELESAIAN NUMERIK MODEL ADVEKSI-DISPERSI DENGAN IMPLEMENTASI SPREADSHEET MENGENAI METODE NUMERIK Persoalan yang melbaan model maemaa banya munul dalam berbaga lmu pengeahuan seper halnya dalam asus
[1.7 Hukum Kekekalan Energi]
![[1.7 Hukum Kekekalan Energi]](/thumbs/64/51346701.jpg "[1.7 Hukum Kekekalan Energi]")
SUMBER BELAJAR PENUNJANG PLPG 07 MATA PELAJARAN/PAKET KEAHLIAN [FISIKA] [.7 Hukum Kekekalan Eneri] [Susilo] KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN DIREKTORAT JENDERAL GURU DAN TENAGA KEPENDIDIKAN 07 .7
Perancangan Sistem Kontrol Tegar H untuk Optimisasi Pembakaran Boiler
J.Oo.Krl.Ins (J.Ao.rl.Ins) Vol (), 9 ISSN : 85-57 Absra Perancangan Ssem Konrol egar H n Opmsas Pembaaran oler Sd Kass d P.Peroma Gres A.. Sead, Y.Y. Nazarddn, E. Joelano, dan S. Ngroho Kelompo Keahlan
PERATURAN WALIKOTA MALANG NOMOR 23 TAHUN 2013 TENTANG RENCANA KERJA PEMERINTAH DAERAH KOTA MALANG TAHUN 2014 WALIKOTA MALANG,
SALINAN NOMOR 23, 201 3 PERATURAN WALIKOTA MALANG NOMOR 23 TAHUN 2013 TENTANG RENCANA KERJA PEMERINTAH DAERAH KOTA MALANG TAHUN 2014 WALIKOTA MALANG, Menimbang : a. ba h wa u n tu k m ela ksan a ka n keten
E-book Statistika Gratis... Statistical Data Analyst. Uji Asumsi Klasik Regresi Linear
E-boo Sasa Gras... Sascal Daa Anals Uj Asums Klas Regres Lnear Pada penulsan enang Regres Lnear n, penuls aan memberan bahasan mengena Uj Asums Klas epada para pembaca unu memberan pemahaman dan solus
Pemodelan Pergerakan Benang Pada Saat Peluncuran Pakan Pada Mesin Air Jet Loom
PROSIDING SK 15 Podlan Prraan Bnan Pada Saa Plnran Paan Pada Msn Ar J Loo Abdrrohan 1,a), Irfandhan a 1), dan Ell Kosnlawa 1) 1 Poln STTT Bandn Jl. Jaara No.31 Bandn a) hwan11991@al.o(orrspondn ahor) Absra
IV DAERAH KESTABILAN SISTEM
5 IV DERH KESTBILN SISTEM 4 Fngi lih Site Kontin Diberian ite peraaan linear aan dan elaran ebagai berit: x t x t B t 4 t Cx t D t 4 eraaan peraaan 4 dan 4 dapat ditli dala ibol B C D nxn dengan R nx B
1. Persamaan Energi Total
. Persamaan Eneri Total Eneri total adala jmla eneri karena ketinian elevasi (potential enery), eneri tekanan (pressre enery), dan eneri kecepatan (velocity ead). Prinsip eneri kekal ini lebi dikenal denan
Water Resources System
iklus Hidrologi Waer Resources sem Ir. Djoko uknano, M.c., P.D. aboraorium Hidraulika Jurusan Teknik ipil FT UGM recarge aliran air ana lapisan kedap air air permukaan 8//3 uknano@sipil.ugm.ac.id Penggunaan
Analisis Sensitivitas
Analss Senstvtas Terdr dar aa : Analss Senstvtas, bla terad perubahan paraeter seara dsrt Progra Lnear Paraetr, bla terad perubahan paraeter seara ontnu Maa-aa perubahan pasa optu: Perubahan suu tetap,
DENGAN RAHMAT TUHAN YANG MAHA ESA WALIKOTA MALANG,
1 SALINAN NOMOR 11/2014 PERATURAN DAERAH KOTA MALANG NOMOR 4 TAHUN 2014 TENTANG PERUBAHAN ATAS PERATURAN DAERAH KOTA MALANG NOMOR 17 TAHUN 2002 TENTANG PERUSAHAAN DAERAH RUMAH POTONG HEWAN DENGAN RAHMAT
Program Kerja TFPPED KBI Semarang 1
U P A Y A M E N G G E R A K K A N P E R E K O N O M I A N D A E R A H M E L A L U I F A S I L I T A S I P E R C E P A T A N P E M B E R D A Y A A N E K O N O M I D A E R A H ( F P P E D ) S E K T O R P
BAB XV DIFERENSIAL (Turunan)
BAB XV DIFERENSIAL (Trnan) 7. y co y ' - cosec. y sec y ' sec an 9. y cosec y ' - cosec coan Jika y f(), maka rnan peramanya dinoasikan dy dengan y f ' () d dy Lim f ( + h) f ( ) dengan d h 0 h Penggnaan
BAB IV SIMULASI MODEL
21 BAB IV SIMULASI MODEL Pada bagian ini aan diunjuan simulasi model melalui pendeaan numeri dengan menggunaan ala banu peranga luna Mahemaica. Oleh arena iu dienuan nilai-nilai parameer seperi yang disajian
Odi Boy P H Dosen Pembimbing : Prof. Dr. Ir. Achmad Jazidie, M.Eng.
ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN Od Boy H 694 Dosen embmbng : of. D. I. Achmad Jazde, M.Eng. ENDAHULUAN DASAR EORI SIMULASI IMLEMENASI KESIMULAN endulum ebalk adalah ssem yang nonlnea
U JIAN A KHIR S EMESTER M ATEMATIKA T EKNIK
U JIAN A KHIR S EMESTER M ATEMATIKA T EKNIK SENIN, 9 JANUARI OPEN BOOK WAKTU MENIT KLAS B DAN KLAS C PETUNJUK Istarto ttp://starto.staff.ugm.ac. starto@ugm.ac. ) Sauara bole menggunaan omputer untu mengerjaan
BAB III PERHITUNGAN DIMENSI
BAB III PERHITUNGAN IMENSI ala ka nk perancangan hell an e hea exchanger n enkan aa eaga erk : Fla pana : Cre l Teperare ak T h 00 C Teperar kelar T h 90 C Laj alran h 0000kg/hr Fla ngn :Kern Teperar ak
BUPAH PAOTAN PERATURAN BUPATI PACITAN NOMOR 30 TAHUN 2013 TENTANG TATA CARA PENYESUAIAN ANGGARAN PENDAPATAN DAN BELANJA DAERAH
r BUPAH PAOTAN PERATURAN BUPAT PACTAN NOMOR 30 TAHUN 2013 TENTANG TATA CARA PENYESUAAN ANGGARAN PENDAPATAN DAN BELANJA DAERAH DENGAN RAHMAT TUHAN YANG MAHA ESA! BUPAT PACTAN, Menglnga a. bahwa guna kelancaran
MAKALAH TURUNAN. Disusun oleh: Agusman Bahri A1C Dosen Pengampu: Dra. Irma Suryani, M.Pd
MAKALAH TURUNAN Disusun ole: Agusman Bari A1C214027 Dosen Pengampu: Dra. Irma Suryani, M.P PROGRAM STUDI PENDIDIKAN MATEMATIKA FAKULTAS KEGURUAN DAN ILMU PENDIDIKAN UNIVERSITAS JAMBI 2015 KATA PENGANTAR
PENGOLAHAN AWAL DATA GRAVITASI
Modl 4 ENGOLAHAN AWAL DATA GRAVITASI Unk dapa melakkan inerpreasi, maka daa hasil pengkran lapangan perl diolah. engolahan daa graviasi adalah nk mencari perbedaan harga graviasi dari sa iik ke iik yang
GEOMETRI DALAM RUANG DIMENSI TIGA
OMI LM UN IMNSI I (l. rismanto, M.Sc.) I. UUN II, IS, N IN. II, IS N IN itik merupakan unsur ruan yan palin sederana, tidak didefinisikan, tetapi setiap pembaca diarapkan dapat memaaminya. Yan dimaksud
Memiliki kelemahan terlalu panjang jalannya padahal berujung pada S a, produksi D A juga menyebabkan kerumitan.
PENYEDERHANAAN TATA BAHASA BEBAS KONTEKS Tujuan : Melakukan pembatasan sehingga tidak menghasilkan pohon penurunan yang memiliki kerumitan yang tidak perlu atau aturan produksi yang tidak berarti. Contoh
+*. +r +r. =r =r. =r =r b *r. Sr Hr. AHTilAD TOHA, BAP Registered Public Accountants License : 760 / KM. 1 / 2OO7 LAPORAN AUDITOR INDEPEIYDEN
5 *. *. aa El T El u u # * r Sr Hr * Er F Fr s Fr AHTilAD TOHA, BAP Regisered Pulic Accounans License : 760 / KM. 1 / 2OO7 N o mo r: 57 / G A-LA /V / 2010 Yh. Dewan Pengurus BADAN AMrr ZAKAT NASTONAL (BAZNAS)
PEMBUATAN KARBON AKTIF DARI KULI UBI KAYU (Mannihot esculenta)
PEMBUATAN KARBON AKTIF DARI KULI UBI KAYU (Manniho esclena) Tri Krnia Dewi, Arif Nrrahan, Edwin Perana Jrsan Teknik Kiia Faklas Teknik Universias Sriwijaya Absrac Soe research proved ha acivaed carbon
Jumlah kasus penderita penyakit Demam Berdarah Dengue (DBD) di Kota Surabaya tahun
Baasan Masalah Jumlah kasus pendera penyak Demam Berdarah Dengue (DBD d Koa Surabaya ahun - Varabel Explanaory (Varabel penjelas yang dgunakan dalam penelan adalah varabel Iklm (Curah hujan, Suhu, Kelembaban
PENYELESAIAN NUMERIK SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL LOTKA VOLTERRA DENGAN METODE RUNGE KUTTA FEHLBERG (RKF 45) DAN METODE HEUN SKRIPSI
PENYELESAIAN NUMERIK SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL LOTKA VOLTERRA DENGAN METODE RUNGE KUTTA FEHLBERG RKF DAN METODE HEUN SKRIPSI Ole : SITI NUR URIFAH NIM : 7 JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
DAFTAR PENILAIAN PELAKSANAAN PEKERJAAN PEGAWAI NON AKADEMIK UKSW
Lampiran 1 : Daftar Penilaian Pelaksanaan Pekerjaan Pegawai Non Akademik - UKSW DAFTAR PENILAIAN PELAKSANAAN PEKERJAAN PEGAWAI NON AKADEMIK UKSW Waktu Penilaian : YANG DINILAI a. Nama b. NIP c. Pangkat,
Zullaikah 1 dan Sutimin 2. Jl. Prof. H. Soedarto, S.H., Tembalang Semarang
MODEL PERTUMBUHAN BIOMASSA RUMPUT LAUT GRACILLARIA DENGAN CARRYING CAPACITY BERGANTUNG WAKTU Zullaah dan Sumn, Jurusan Maemaa FMIPA Unversas Dponegoro Jl Prof H Soedaro, SH, Tembalang Semarang Absrac In
4. VALIDITAS DAN RELIABILITAS DALAM MEMBUAT EVALUASI
4. ALIDITAS DA RELIABILITAS DALAM MEMBUAT EALUASI Tujuan : Seelah mempelajari modul ini mahasiswa mampu membua ala evaluasi bau unu program pembelajaran Evaluasi pembelajaran adalah ahap ahir dalam prosedur