Seminar Nasional Aplikasi Teknologi Informasi 2009 (SNATI 2009) Yogyakarta, 20 Juni 2009

Transkripsi

1 PENGEMBANGAN METODA SELF TUNING PARAMETER PID CONTROLLER DENGAN MENGGUNAKAN GENETIC ALGORITHM PADA PENGATURAN MOTOR INDUKSI SEBAGAI PENGGERAK MOBIL LISTRIK Ea Puwanto, Ananto Mukti Wibowo, Soebagio, Mauidhi Hey Punoo Electical Engineeing Depatent of Institute Technology Sepuluh Nopebe Suabaya, Indonesia Kapus ITS, Keputih Sukolilo, Suabaya ABSTRAK Pada saat ini PID kontolle asih banyak digunakan di bebagai sekto industi, kaena ketangguhannya untuk enghandel peasalahan yang ada di industi, tetapi tedapat satu kekuangan yaitu etode tuning, poses tuning haus dilakukan dengan caa coba - coba. Posedu tuning lebih banyak dilakukan secaa anual dengan etode tial and eo yang belu tentu bena, untuk engatasi peasalahan tesebut dibutuhkan suatu pendekatan altenatif yang dapat encapai suatu tingkat autoasi dai poses tuning dan oang yang elakukan poses tuning tidak haus eiliki pengetahuan luas engenai siste pengatuan. Dala kasus ini etode altenatif yang digunakan adalah Genetic Algoith (GA). GA diipleentasi untuk endapatkan kobinasi paaete P,I, dan D dai kontole PID dala siulasi pengatuan kecepatan oto induksi tiga fasa sehingga kecepatan oto dapat dipetahankan aga saa dengan kecepatan efeensi dala steady-state. Hasil dai siulasi yang dilakukan enunjukkan bahwa epons kecepatan yang dihasilkan sangatlah bagus. Kata Kunci: self-tuning, genetic Algoith,dq-odel,vecto contol 1. PENDAHULUAN Pada saat ini enegi listik asih eupakan enegi altenatif untuk digunakan pada alat tanspotasi, pada siste ini oto listik akan enggantikan esin diesel atau esin konvensional sebagai penggeak utaa, esin listik yang dapat digunakan pada saat ini sangat banyak sekali ulai dai oto DC sapai dengan oto AC. Moto dc adalah oto yang paling ideal digunakan pada siste pengendalian elektis, kaena pengendaliannya dapat dilakukan secaa tepisah (decoupled syste). Naun deikian tedapatnya koutato enyebabkan dipelukannya peawatan utin dan bekala. Hal ini enyebabkan siste enjadi kuang effisien. Kaena itu penggunaan oto dc pelahan-lahan digese oleh oto induksi, kaena bentuknya kokoh, peelihaaannya udah, dan effisien, aka oto induksi banyak digunakan. Secaa konvensional oto induksi diopeasikan pada kecepatan yang tetap sesuai dengan fekuensi sube tegangan seta julah kutub dai oto induksi, tetapi pada obil listik dipelukan kecepatan vaiable teutaa pada kondisi jalan yang aai. Pengatuan kecepatan pada oto induksi jauh lebih sulit dibandingkan dengan oto DC kaena tidak ada hubungan yang linie antaa aus oto dan tosi yang dihasilkan sepeti pada oto DC. Suatu etode yang keudian disebut sebagai vecto contol digunakan untuk engatu kecepatan oto induksi pada entang kecepatan yang besa seta pesisi dan espon yang cepat. Naun deikian oto induksi adalah siste kopel (coupled) diana ada saling ketegantungan antaa toka dan fluksi. Pada vecto contol, pengatuan oto induksi ini telah diubah sepeti pangatuan oto aus seaah, sehingga dala pengatuan oto induksi dapat digunakan bebagi kontole sepeti pada pengatuan kecepatan oto aus seaah. Dengan bekebangnya etoda Vecto contol aka keleahan pada oto induksi dapat diatasi dengan engubah siste couple enjadi decouple, sehingga antaa koponen toka dan koponen fluksi bisa dikendalikan secaa tepisah. Vecto contol adalah suatu etode pengatuan edan pada oto ac, diana dai siste coupled diubah enjadi siste decoupled. Dengan teknik ini aka pengatuan oto induksi enjadi sangat penting, bahkan enjadi oto yang sangat endoinasi pada siste pengendalian. Dengan siste ini aus penguatan dan aus beban oto dapat dikontol secaa tepisah, sehingga toka dan fluksi juga dapat diatu secaa tepisah, dengan deikian tosi dan fluksi juga dapat diatu secaa tepisah, sepeti halnya oto dc. Dai odel ekanik diatas aka dikebang-kanlah odel elektik sepeti ditunjukkan pada gaba 1. Gaba 1. Siste Pengatuan Moto Induksi E-120

2 Moto induksi banyak dipakai dala industi kaena bentuknya sedehana, haganya uah, konstuksinya kokoh (obust), dan peelihaaannya udah. Uunya oto induksi diopeasikan untuk kecepatan konstan. Naun bila beban beubah, aka kecepatan akan beubah, selain itu kecepatan vaiabel ebeikan efisiensi yang lebih tinggi bila beban yang dibeikan bevaiasi, kaena itu dipelukan siste kontol untuk dapat epebaiki kinejanya. Penggunaan kontole PID dala suatu siste epunyai keleahan, yakni bahwa paaetepataete dala kontole haus selalu diubah (tuned up) bila tejadi peubahan didala siste, peubahan tesebut akan enyebabkan tejadinya tuning kebali dai paaete paaete PID untuk epetahankan kondisi yang sudah ditentukan, etode tuning yang akan digunakan untuk encai paaete-paaete kontole PID adalah dengan engguakan etoda Genetic Algoiths. Sasaan penelitian ini adalah untuk endapatkan paaete-paaete kontole PID dengan etode Genetic Algoiths dala pengatuan kecepatan oto induksi tiga phasa. 2. DQ MODEL MOTOR INDUKSI Untuk kepeluan analisa dipelukan satu odel yang akan dapat digunakan untuk ebantu analisa digunakan. Pada penelitian ini odel oto induksi yang digunakan adalah odel d-q, diana pesaaan adalah sebagai beikut: d λ qs v qs = s i qs + + ω eλ dt (1) dλ v = s i + ω eλ qs dt (2) dλ q v q = i q + + ( ω e ω ) λ d dt (3) dλ d v d = i q + + ( ω e ω ) λ q dt (4) Pesaaan untuk fluksi adalah λ = L l i + L i i (5) ( qs q ) ( i i d ) ( i i d ) ( i i ) qs s qs + λ = L l i + L + (6) d s s d λ = L l i + L + (7) λ = L l i + L + (8) Pesaaan (1) s/d (4) dapat dinyatakan oleh diaga ekivalen pada gaba 1. d Gaba 2. Rangkaian ekivalen oto induksi dala koodinat d-q Pesaaan (1) sapai dengan (9) dapat dinyatakan dala bentuk atiks sebagai beikut: V qd = Zqd I (9) qd dengan qd qs q V = v v v v (10) q I qd = i qs i i i (11) dan Z qd adalah atiks ipedansi yang dinyatakan oleh: Z qd = s + Lsp ωels Lp ωel ωels s + Lsp ωel Lp Lp ( ωe ω ) L + L p ( ωe ω ) L ( ωe ω ) L Lp ( ωe ω ) L + L p (12) diana L s = L + L ls (13) L = L + L l (14) p = d/dt (15) Bentuk lain dai pes. 9 dapat ditulis-kan dala bentuk: V qd = R Iqd + ω e F Iqd + ω G Iqd + p L Iqd (16) diana s R = 0 s (17) Ls 0 L 0 L = 0 Ls 0 L L 0 L 0 (18) 0 L 0 L d t d t E-121

3 0 Ls 0 L F = Ls 0 L 0 0 L 0 L (19) L 0 L G = L 0 - L (20) L 0 L 0 3.KONTROLER PID DENGAN GENETIC ALGORITHMS TUNING 3.1 Response Siste Respons suatu siste kontol selalu enunjukkan osilasi teeda sebelu encapai steady-state. Penggolongan kaakteistik espons tansien suatu siste kontol tehadap asukan tangga satuan secaa gafik ditunjukkan pada gaba 3. Pengelopokan ini didefinisikan sebagai beikut: 1. Waktu naik, t Waktu naik adalah waktu yang dipelukan oleh espons untuk naik dai 10% enjadi 90%, 5% enjadi 95%, atau 0% enjadi 100% dai nilai akhi yang biasa digunakan. Untuk siste atas edaan waktu naik yang biasa digunakan 10% enjadi 90%. 2. Oveshoot aksiu, Mp Oveshoot aksiu adalah nilai puncak kuva espons diuku dai satuan. 3. Waktu steady-state, ts Waktu steady-state adalah waktu yang dipelukan untuk eespons kuva aga dapat encapai dan tetap beada dala gugus nilai akhi ukuan yang disedehanakan dengan pesentase utlak haga akhinya (biasanya 2% atau 5%). Waktu steady-state tadi dihubungkan tetapan waktu tebesa siste kontol. Gaba 3. Kuva espons tangga satuan enunjukkan t, Mp dan ts 3.2 Kontol PID Sesuai dengan naanya, kontole ini eupakan kobinasi dai tiga syste kontol yaitu popotional,integal dan deivative. Jika asingasing dai ketiga kontole tesebut bedii sendii, hasil yang dicapai kuang bagus sebab asingasing eiliki keleahan dan kelebihan sendiisendii. Kaena itu kobinasi dai ketiga siste kontol tesebut dihaapkan dapat engeliinasi keleahan asing-asing dan apu ebeikan kontibusi dai kelebihan asing-asing. Blok diaga secaa uu dai kontole PID ditunjukkan pada gaba 3. Tiap eleen eneia sinyal eo yang saa dan output dai seua eleen tesebut dijulahkan elalui suing aplifie. Gaba 4. Blok Diaga Kontole PID Secaa uu fungsi dai asing-asing kontole dala kontole PID adalah sebagai beikut: Popotional - Befungsi untuk epecepat tejadinya espons tehadap sinyal eo. - Bekeja efektif pada daeah sebelu siste encapai daeah setpoint/kondisi stat. Integal - Befungsi elihaa sinyal kontol konstan. - Bekeja efektif pada daeah di ana siste encapai set point. Deivative - Befungsi endapatkan sinyal kontol dai peubahan eonya. - Bekeja efektif pada daeah tansient. 3.3 Genetic Algoiths Poses keja GA diawali dengan inisialisasi satu angkaian nilai ando yang disebut populasi. Setiap individu di dala populasi disebut kooso. Sebuah kooso dapat diepesentasikan dala bentuk sibol-sibol sting bine, floating point, intege, abjad. Kooso-kooso ini bekebang elalui bebeapa iteasi yang disebut geneasi. Setiap geneasi, kooso-kooso ini dievaluasikan dengan enggunakan ukuan fitness elalui fungsi tujuan (objective function) dan batasan-batasan fungsi yang eupakan peasalahan sehingga individu dengan solusi yang tebaik yang tepilih. Untuk enghasilkan geneasi selanjutnya (t+1) sebagai kooso bau yang disebut offsping, dibentuk elalui penggabungan dua kooso geneasi saat ini (t) dengan enggunakan opeato cossove dan eodifikasikan sebuah kooso enggunakan opeato utasi. Satu geneasi bau dibentuk elalui poses seleksi sesuai dengan fitness value kooso E-122

4 oang tua dan kooso yang fit yang akan dituunkan. Kooso dengan fitness tebesa eiliki pobabilitas tetinggi untuk dipilih. 3.4 Tuning Kontole PID Dengan Genetic Algoiths Untuk enginisialisasi GA ini, populasi awal dibentuk dai 20 individu yang diabil secaa acak dengan epehatikan batas atas dan batas bawah kooso diana tiap individu tedii atas 3 kooso benilai eal yang eepesentasikan nilai paaete kontole PID. Langkah awal dala poses GA adalah engevaluasi tiap kooso dan ebei nilai fitness. Tiap individu dievaluasi untuk endapatkan vaiabel untuk paaete-paaete kontole PID. Setelah vaiabel paaete PID didapatkan, vaiabelvaiabel tesebut keudian diasukkan dala odel Siulink yang enceinkan odel sebenanya dai siste yang digunakan. Setelah siulasi selesai, vaiabel tesebut dikebalikan lagi kedala GA aga espons siulasi dievaluasi dan individu tesebut dibei nilai fitness. Individu yang tepilih untuk geneasi beikutnya ditentukan secaa pobabilistik bedasakan nilai fitness individu tesebut. Dai individu yang tepilih diatas, geneasi beikutnya dipeoleh dai poses utasi dan single-point cossove, dengan paaete sebagai beikut: Pobabilitas cossove : 0,8 Pobabilitas utasi: 0,01 Paaete PID dipeoleh setelah engulang iteasi hingga 100 geneasi. L l : induktansi kupaan oto R : tahanan kupaan oto J : oen inesia Siulasi diuji dengan kecepatan efeensi 100 ad/s pada tiga beban yang bebeda. Besanya beban ditentukan dengan engatu besanya tosi beban (T L ) yaitu untuk T L = 0 N., T L = 1 N., dan T L = 1,5 N Pengeudian Moto Induksi Dengan Kecepatan Yang Vaiabel Dala hal ini, digunakan pengeudian oto induksi enggunakan aus stato sinusoidal yang dipengauhi dan open loop flux contol. Tosi oto dikontol oleh fekuensi oto (yang juga disebut fekuensi slip). Blok diaga dai pengeudian ini ditunjukkan dala gaba 5. Moto induksi endapat asukan dai cuentcontolled PWM invete, yang beopeasi sebagai sube aus tiga fasa sinusoidal. Oscillato tiga fasa ebangkitkan aus sinusoidal efeensi ia*, ib*, dan ic* untuk kontole aus. Aplitudo dan fekuensi oscillato diatu secaa tepisah oleh sinyal Is (aus stato) dan ωs (fekuensi stato). Tosi oto diatu oleh fekuensi oto ω (fekuensi slip). Kecepatan oto ω dibandingkan dengan efeensi ω* dan eonya diposes oleh kontole kecepatan untuk enghasilkan toque coand yang eupakan fekuensi oto ω. Fekuensi oscillato ωs, yang eepesentasikan fekuensi aus stato eupakan hasil penjulahan kecepatan oto ω dan fekuensi slip ω. 4. PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI DENGAN SELF TUNING KONTROLER PID 4.1 Siulasi Siste Moto induksi yang digunakan adalah oto induksi tiga fasa, 4 kutub, tipe sangka bajing dan diodelkan oleh blok asynchonous achine. Paaete oto induksi dala siulasi dibeikan pada tabel 1. Tabel 1. Paaete oto induksi Data Moto Induksi 3 fasa Daya (Watt) 250 Tegangan (Volt) 400 Fekuensi (Hz) 50 R s (Oh) 41,18 L ls (H) 0,1744 L (H) 0,9854 L l (H) 0,2616 R (Oh) 22,37 J (Kg. 2 ) 0,0025 Keteangan: R s : tahanan kupaan stato L ls : induktansi kupaan stato : induktansi besaa L Gaba 5. Pengeudian oto induksi dala opeasi kecepatan vaiabel E-123

5 Fluksi celah udaa diatu dala suatu open loop oleh function geneato yang enghubungkan aplitudo aus Is dengan fekuensi oto ω bedasakan pesaaan beikut: ( ω ) 2 L ( ω L ) 2 R 2 + Is = I (21) R 2 + l diana I = Aus agnetisasi noinal (A) R = Tahanan oto (Ω) L l = Induktansi boco kupaan oto (H) L = Induktansi total kupaan oto (H) Fungsi dai speed contolle adalah untuk epetahankan kecepatan oto aga saa dengan kecepatan efeensi dala steady-state dan ebeikan dinaik yang bagus selaa tansien Siulasi Pengatuan Kecepatan Moto Induksi dengan Kontole PID Menggunakan MATLAB/SIMULINK dan POWER SYSTEM BLOCKSET Siulasi dilakukan dengan enggunakan bantuan kopute enggunakan fasilitas softwae MATLAB vesi 6.1. Siste yang diinginkan diodelkan dala blok SIMULINK. Gaba 6 enunjukkan skea Siulink untuk odel pengatuan kecepatan oto induksi dengan kontole PID. Tabel 2. Paaete PID untuk T L = 0 N. Geneation Kp Ki Kd Gaba 7. Respons kecepatan oto untuk TL=0 N Hasil Siulasi Pengatuan Kecepatan Moto Induksi untuk Tosi Beban = 1 N. Dengan etode GA, untuk T L = 1 N. dipeoleh paaete kontole PID sepeti yang telihat pada tabel 3. Gaba 6. Skea pengatuan kecepatan oto induksi dengan kontole PID 4.2 Hasil Siulasi dan Analisa Hasil Siulasi Pengatuan Kecepatan Moto Induksi untuk Tosi Beban = 0 N. Dengan etode GA, untuk T L = 0 N. dipeoleh paaete kontole PID sepeti yang telihat pada tabel 2. Paaete ini keudian diasukkan dala kontole PID dala siulasi odel SIMULINK yang dijelaskan pada bab Respons kecepatan hasil siulasi dapat dilihat pada gaba 7. Tabel 3. Paaete PID untuk T L = 1 N. Geneation Kp Ki Kd Paaete ini keudian diasukkan dala kontole PID dala siulasi odel SIMULINK yang dijelaskan pada bab Respons kecepatan hasil siulasi dapat dilihat pada gaba 8. E-124

6 Gaba 8. Respons kecepatan oto untuk TL=1 N Hasil Siulasi Pengatuan Kecepatan Moto Induksi untuk Tosi Beban = 1,5 N. Dengan etode GA, untuk T L = 1,5 N. dipeoleh paaete kontole PID sepeti yang telihat pada tabel 4. Tabel 4. Paaete PID untuk T L = 1,5 N. Geneation Kp Ki Kd Dai hasil siulasi dipeoleh espons kecepatan oto induksi dengan beban yang bebeda. Untuk elihat unjuk keja dai tuning paaete kontole PID dengan GA aka espons kecepatannya dibandingkan dengan dua espons kecepatan untuk siste yang saa, naun paaete PID-nya ditentukan secaa acak. Untuk pebanding 1, paaete PID yang diabil adalah yang haganya lebih besa dai hasil tuning GA. Sedangkan untuk pebanding 2, paaete PID yang diabil adalah yang haganya lebih kecil dai hasil tuning GA. Paaete yang dibandingkan adalah: waktu naik (t), oveshoot aksiu (M P ), dan waktu steady-state (ts) Analisis Respons Kecepatan Untuk T L = 0 N. Untuk pebanding petaa, nilai paaete kontole PID yang diabil adalah sebagai beikut: Tabel 5. Paaete PID pebanding untuk T L = 0 N. Pebanding 1 Pebanding 2 Kp 1,6 0,6 Ki 0,3 0,05 Kd 0,04 0,01 Respons kecepatan oto induksi dai siulasi untuk pebanding 1 dapat dilihat pada gaba 10, sedangkan untuk pebanding kedua pada gaba 11. Paaete ini keudian diasukkan dala kontole PID dala siulasi odel SIMULINK yang dijelaskan pada bab Respons kecepatan hasil siulasi dapat dilihat pada gaba 8. Gaba 10. Respons kecepatan oto dengan paaete PID pebandiung 1 (T L =0) Gaba 9. Respons kecepatan oto untuk TL=1,5 N Pebandingan Respons Kecepatan Antaa Tuning Paaete PID Dengan GA Dan Tanpa GA Gaba 11. Respons kecepatan oto dengan paaete PID pebandiung 2 (T L =0) E-125

7 Dai hasil siulasi dipeoleh paaete espons kecepatan oto induksi sepeti yang telihat di tabel 6. Tabel 6. Hasil siulasi untuk T L = 0 N. t M p ts Dengan GA [gaba (6)] Pebanding Tanpa [gaba (9)] GA Pebanding [gaba (10)] Analisis Respons Kecepatan Untuk T L = 1 N. Untuk pebanding petaa, nilai paaete kontole PID yang diabil adalah sebagai beikut: Tabel 7. Paaete PID pebanding untuk T L = 1 N. Pebanding 1 Pebanding 2 Kp 0,7 0,2 Ki 1,2 0,8 Kd 0,01 0,006 Respon kecepatan oto induksi dai siulasi untuk pebanding petaa dapat dilihat pada gaba 12, sedangkan untuk pebanding kedua pada gaba 13. T L = 1 N. didapat hasil sepeti yang telihat di tabel 8. Tabel 8. Hasil siulasi untuk T L = 1 N. t M p ts Dengan GA [gaba (7)] Pebanding Tanpa [gaba (11)] GA Pebanding [gaba (12)] Analisis Respons Kecepatan Untuk T L = 1,5 N. Untuk pebanding petaa, nilai paaete kontole PID yang diabil adalah sebagai beikut: Tabel 9. Paaete PID pebanding untuk T L = 1,5 N. Pebanding 1 Pebanding 2 Kp 0,8 0,2 Ki 1,9 1,3 Kd 0,03 0,005 Respon kecepatan oto induksi dai siulasi untuk pebanding 1 dapat dilihat pada gaba 14, sedangkan untuk pebanding 2 pada gaba 15. Gaba 14. Respons kecepatan oto dengan paaete PID pebandiung 1 (TL=1,5) Gaba 12. Respons kecepatan oto dengan paaete PID pebandiung 1 (TL=1) Gaba 15. Respons kecepatan oto dengan paaete PID pebandiung 2 (TL=1,5) Gaba 13. Respons kecepatan oto dengan paaete PID pebandiung 2 (TL=1) Dai hasil siulasi pengatuan kecepatan oto induksi dengan kontole PID untuk kondisi Dai hasil siulasi pengatuan kecepatan oto induksi dengan kontole PID untuk kondisi T L = 1,5 N. didapat hasil sepeti yang telihat di tabel 10. E-126

8 Tabel 10. Hasil siulasi untuk T L = 1,5 N. t M p ts Dengan GA [gaba (8)] Pebanding Tanpa [gaba (13)] GA Pebanding [gaba (14)] 5. PENUTUP 5.1 Kesipulan Bedasakan siulasi yang dilakukan dan hasil yang dipeoleh aka dai penelitian ini dapat disipulkan sebagai beikut: 1. Dengan enggunakan GA, paaete PID dapat dipeoleh dengan cepat dengan hasil optial. 2. Untuk tosi beban = 0 N., dengan GA dipeoleh paaete kontole Kp = , Ki = dan Kd = Dengan paaete kontole PID ini, dipeoleh kaakteistik espons kecepatan oto induksi sepeti yang telihat di gaba 6 sebagai beikut: t = , Mp = , ts = Untuk tosi beban = 1 N., dengan GA dipeoleh paaete kontole Kp = , Ki = dan Kd = Dengan paaete kontole PID ini, dipeoleh kaakteistik espons kecepatan oto induksi sepeti yang telihat di gaba 7 sebagai beikut: t = , Mp = , ts = Untuk tosi beban = 1,5 N., dengan GA dipeoleh paaete kontole Kp = , Ki = dan Kd = Dengan paaete kontole PID ini, dipeoleh kaakteistik espons kecepatan oto induksi sepeti yang telihat di gaba 8 sebagai beikut: t = , Mp = , ts = 0.9. PUSTAKA Chapan, S. J., Electic Machiney Fundaentals. Thid Edition, Singapoe: McGaw-Hill, Davis, L., Handbook Of Genetic Algoiths. New Yok: Van Nostand Reinhold, Hydo-Quebec and TEQSIM Intenational Inc., Powe Syste Blockset Use s Guide. TEQSIM Intenational Inc., Michalewicz, Z., Genetic Algoiths + Data Stuctues = Evolution Pogas. Thid Edition, New Yok: Spinge, Ogata, K., Moden Contol Engineeing. Thid Edition, Uppe Saddle Rive,NJ: Pentice-Hall, Inc., Ogata, K., Teknik Kontol Autoatik Jilid 1. Edisi Kedua, Jakata: Elangga, Vithayathil, J., Powe Electonic Pinciples and Aplication. McGaw-Hill, Webb, J., and Geshock, K., Industial Contol Electonics. Singapoe: Maxwell Macillan, Winte, G., Péiaux, J., Galán, M., and Cuesta, P., Genetic Algoiths in Engineeing and Copute Science. John Wiley & Sons, Saan Dai penelitian yang dilakukan, diusulkan bebeapa saan: 1. Penelitian ini dihaapkan dapat dijadikan langkah awal untuk penelitian yang lebih endala tentang Genetic Algoiths dan peneapannya dala siste tenaga. 2. Untuk pengebangan lebih lanjut, penulis saankan aga etode tuning kontole PID dilakukan secaa on-line. 3. Penelitian selanjutnya enggunakan poga AI lainnya sehingga akan didapatkan pebandingan antaa tiap poga dan didapatkan ana yang lebih baik dala tuning paaete kontole PID. E-127