Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tanpa Sensor Kecepatan dengan Metoda Direct Torque Control Menggunakan Observer Recurrent Neural Network

Transkripsi

1 Pengatuan Kecepatan Moto Induksi Tanpa Senso Kecepatan dengan Metoda Diect Toque Contol Menggunakan Obseve Recuent Neual Netwok Epyk Sunano,), Soebagio ), Mauidhi Hei Punoo ) ) Politeknik Elektonika Negei Suabaya- ITS ) Juusan Teknik Elekto FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopebe Suabaya Kapus ITS Keputih Sukolilo Suabaya 6 Eail : epyk@eepis-its.edu ABSTRAK Penelitian ini ebahas pengebangan kontol pada kecepatan oto induksi tiga fasa tanpa senso kecepatan (speed sensoless) yang diopeasikan dengan etoda Diect Toque Contol (DTC). Kecepatan oto induksi diidentifikasi oleh suatu obseve. Estiasi kecepatan oto oleh obseve eelukan asukkan aus dan tegangan stato. Obseve untuk identifikasi kecepatan oto enggunakan etode Atificial Neual Netwok (ANN) dengan algoita pebelajaan enggunakan Recuent Neual Netwok (RNN). Hasil siulasi enggunakan atlab-siulink enunjukkan saat oto dibeikan kecepatan efeensi 77,974 ad/detik tejadi oveshoot 7,4%, ise tie,5 detik dan settling tie,64 detik. Kata Kunci: diect toque contol, speed sensoless, ecuent neual netwok ABSTRACT This pape descibes about developent of sensoless contol fo thee phase induction oto speed which is opeated by Diect Toque Contol (DTC). Induction oto speed is identified by an Obseve. Cuent supply and Stato Voltage ae uquied by Obseve to gain Moto Speed Estiation. Obseve fo oto speed identification is developed using Atificial Neual Netwok (ANN) Method and Recuent Neual Netwok (RNN) leaning algoith. The siulation esults using MathLab/Siulink show that on PI contolle with Recuent Neual Netwok (RNN) obseve, thee ae the oveshoot 7,4%, ise tie,5 second and settling tie,64 second with efeence speed 77,974 ad./sec. Keywods: diect toque contol, speed sensoless, ecuent neual netwok PENDAHULUAN Moto induksi banyak digunakan di industi, pusat bisnis tanspotasi dan aplikasi lain. Konstuksi yang kokoh (obust) eupakan keuntungan yang lua biasa dai oto induksi disaping haga yang uah dan udah untuk eawatnya. Untuk engatu kecepatan oto induksi pada kecepatan tetap dan kecepatan vaiabel dipelukan konvete daya. Apabila oto induksi endapat tegangan elalui konvete daya, aka bentuk gelobang tegangan tidak lagi sinusoida. Dala kondisi ini, peodelan oto tidak lagi enggunakan odel tafo. Catatan: Diskusi untuk akalah ini diteia sebelu tanggal Desebe 8. Diskusi yang layak uat akan ditebitkan pada Junal Teknik Elekto volue 9, noo, Maet 9. Peodelan dilakukan dengan enggunakan peodelan dala koodinat d-q-n untuk elakukan analisa. Model ini lebih fleksibel dibandingkan dengan odel oto induksi enggunakan odel tafo. Bentuk tegangan sube tidak haus sinusoida dan paaete esin bisa diubah[]. Selain digunakan untuk analisa kondisi steady state peodelan oto induksi dala koodinat d-q-n juga bisa untuk kondisi tansient. Selain itu konvete daya ini juga difungsikan untuk engatu paaetepaaete oto induksi, sehingga dengan engatu paaete oto induksi akan dapat epengauhi kecepatan puta oto. Dengan pengatuan kecepatan oto akan dapat epebaiki kualitas, kuantitas poduk, dan ebuat uu oto lebih panjang. Ada bebeapa stategi yang dipakai dala engatu kecepatan oto induksi diantaanya pengatuan 88

2 Pengatuan Kecepatan Moto Induksi Tanpa Senso Kecepatan dengan Metoda Diect Toque Contol [Epyk Sunano, at al] tegangan, pengatuan fekuensi, pengatuan tahanan oto untuk oto lilit dan pengatuan tidak langsung. Pengatuan tidak langsung diantaanya adalah pengatuan fluksi elalui V/f konstan, pengatuan aus slip dengan enggunakan pengatuan fekuensi vaiabel, pengatuan fluksi elalui aus stato dan slip fekuensi, Field Oiented Contol (FOC) dan Diect Toque Contol (DTC). Dai bebeapa stategi pengatuan kecepatan oto induksi dan bebeapa keleahan di atas, aka dala penelitian ini penulis engajukan stategi pengatuan oto induksi elalui kontol vekto toka (Diect Toque Contol) estiasi putaan dai pesaaan state yang dihaapkan dai estiasi ini enghasilkan nilai putaan, toka dan fluks stato. Sasaan dai penelitian ini adalah pengatuan kecepatan oto induksi tanpa senso dengan etoda Diect Toque Contol enggunakan obseve Recuent Neual Netwok. Metoda ini digunakan untuk epebaiki putaan oto induksi pada kondisi stat, beban beubah, dan efeensi putaan beubah, sehingga dengan kondisi peubahan di atas kecepatan enjadi linie. Identifikasi aus dan tegangan stato untuk eisahkan fluks dan toka adalah elalui obseve, enggunakan etode Neual Netwok (NN) dengan pebelajaan enggunakan Recuent Neual Netwok (RNN). Hasil output putaan estiato dibandingkan dengan putaan efeensi digunakan oleh kontol PI untuk engontol toka. Toka, fluks stato, dan sinyal sudut fluks stato dai estiato digunakan untuk ebangkitkan sinyal pensaklaan ke angkaian invete, untuk enggeakkan oto induksi. DIRECT TORQUE CONTROL (DTC) Ide dasa dai DTC adalah peubahan toka sebanding dengan slip antaa fluk stato dan fluk oto pada kondisi fluk boco stato tetap[]. Hal ini banyak dikenali untuk pengatuan tosi dan fluk cepat dan obust. Peubahan cepat dai tosi elektoagnetik dapat dihasilkan dai putaan fluk stato, sebagai aah tosi. Dengan kata lain fluk stato dapat seketika epecepat atau epelabat dengan enggunakan vekto tegangan stato yang sesuai. Tosi dan fluk kontol besaa-saa dan decouple dicapai dengan pengatuan langsung dai tegangan stato, dai eo espon tosi dan fluk. DTC biasanya digunakan sesuai vekto tegangan dala hal ini untuk eelihaa tosi dan fluk stato dengan dua daeah histeisis, yang enghasilkan peilaku dan vaiasi posedu fekuensi pensaklaan dan ipple fluk, tosi dan aus yang penting. Untuk enentukan putaan oto dapat digunakan pesaaan angkaian oto induksi. Tegangan dan aus oto diuku pada efeence fae yang dapat dipilih dala stasione fae, aka pesaaan tegangan stato dala efeensi fae dibeikan[] dengan pesaaan: L L d = vds Rs + σls ids L L dt () L L d = vqs Rs + σls iqs L L dt () adalah fluk boco; L adalah induktansi; v adalah tegangan; R adalah tahanan; i adalah aus; dan σ = L /( L Ls ) koefisien boco oto. Subkip dan s betuut-tuut enyatakan oto dan stato, dan subkip d dan q adalah betuuttuut enyatakan koponen dala subu d dan subu q pada efeensi stasione. Pesaaan fluk oto dala efeensi stasione adalah[] adalah: L = ids ω () T T L = iqs + ω (4) T T ω adalah putaan oto dala adian pe detik dan T = L / R adalah tie konstan oto. Sudut θ dai vekto fluk oto ( ) dala fae stasione dengan subu d fae stasione yang ditentukan elalui pesaaan: θ = actan (5) Tuunan dai pesaaan 5 adalah: = ω e = + θ (6) Dai pesaaan dan 4 substitusi ke pesaaan 6 didapatkan: 89

3 Junal Teknik Elekto Vol. 8, No., Septebe 8: L iqs i ds ω = e ω (7) T + Keudian substitusi pesaaan 6 ke pesaaan 7, didapat: L = T ω dengan = + ( i i ) qs ds SPACE VECTOR PULSE WIDTH MODULATION (SVPWM) (8) [ v ( t) + av ( t) a v ( t) ] v = a b + () c Tabel. Kobinasi posisi sakla Sa, Sb dan Sc Vekto Sa Sb Sc Tegangan v v v v v 4 v 5 v 6 v 7 Space vecto odulation (SVM) adalah teknik odulasi yang dikebangkan elalui space vecto (vekto uang) yang akan enjadi tegangan acuan dengan peiode sapling tetentu ke invete, dengan enggunakan dua tegangan acuan yaitu v d,v q dan sudut. Teknik SVPWM dapat digunakan untuk ebangkitkan pola switching invete fasa jenis sube tegangan (VSI). Bila tegangan acuan fasa dibeikan dala bentuk v a, v b dan v c aka dipelukan tansfoasi dai -fasa ke -fasa. Space vecto dengan pesaaan -fasa dapat dinyatakan dengan x a (t), x b (t) dan x c (t) yang asing-asing epunyai pegesean fasa sebesa. Pesaaan dala vecto dapat dinayatakan sebagai beikut[]: () t x () t va ( t) = V sin( ωt ) = xa vb ( t) = V sin( ωt ) = b () vc ( t) = V sin( ωt + ) = xc t () dala bentuk pesaaan space vecto untuk pesaaan julah tegangan enjadi: Kaena kobinasi v () dan v 7 () pada tabel epunyai tegangan output saa dengan nol, aka tinggal 6 (ena) vekto tegangan yang akan ebentuk pesegi ena dan epunyai panjang usuk asing-asing sebesa / V dc. Jika dilihat dai salah satu segitiga yang tebentuk, akan telihat enjadi segitiga saa kaki dengan gais tinggi sebesa / V dc. KONTROL PI Kontole poposional eupakan kontole yang aksi kontolnya sebanding dengan sinyal kesalahan. Sinyal kesalahan e(t) sebagai asukan kontole dan keluaan sinyal kontol adalah u(t). Hubungan antaa asukan kontole e(t) dan keluaan kontole u(t) adalah: u ( t ) = K. e( t ) () x = [ x ( t) ax ( t) a ( )] p a + b + xc t (.9) dengan Kp adalah penguatan poposional. π j π π Kontole integal eupakan kontole yang a = e = cos( ) + j sin( ) =,5 + j,8667 (9) aksi kontolnya eupakan integal tehadap 4π j 4π 4π sinyal kesalahan. Sinyal kesalahan e(t) sebagai a = e = cos( ) + j sin( ) =,5 j,8667 () asukan kontole dan keluaannya adalah sinyal u(t). Pada kontol integal ini nilai keluaan u(t) Fungsi x dapat beupa fungsi tegangan, aus atau diubah pada laju integal dai sinyal kesalahan fluks dan tidak haus dala bentuk fungsi e(t) sehingga hubungan antaa asukan kontole sinusoida. Bila x sebagai fungsi tegangan, aka dengan keluaan kontole u(t) adalah: pesaaan tegangan dapat dibeikan dengan t pesaaan beikut: u ( t ) = K e( t ) dt (4) i Penggabungan dai kedua kontole tesebut dihaapkan ebeikan hasil yang lebih bagus. Pesaaan kontol PI dapat dibeikan sebagai beikut: t u( t) = K p e() t + e( t) dt (5) τ i 9

4 Pengatuan Kecepatan Moto Induksi Tanpa Senso Kecepatan dengan Metoda Diect Toque Contol [Epyk Sunano, at al] Dengan τ i adalah waktu integal, paaete K p dan τ i dapat ditentukan. Nilai pekalian antaa Kp dengan /τ i enghasilkan nilai Ki. Model siulasi dai kontol PI telihat pada gaba. w e( t) W* k p k i (/s) u( t) pobleatika yang cukup uit, dan tanggapan keluaan ANN bekaitan dengan vaiasi waktu (tie-vaying), sehingga ANN eiliki sense tehadap waktu dan eoi kondisi sebelunya. Hal ini eat dengan suatu cabang ilu yang disebut autoaton (finite autoata/finite state achine). Pada pinsipnya ANN-ecuent saa dengan ANN-backpopagation dengan tabahan unit konteks yang hanya eneia asukan intenal (asukan balik dai lapis tesebunyi atau keluaan). Gaba. Model siulasi kontol PI ARTIFICIAL NEURAL NETWORK Peodelan siste Atificial Neual Netwok (ANN) biologi ke dala odel ateatika dala bentuk ANN didasakan atas bebeapa asusi, yaitu [4]: Peosesan infoasi tejadi pada eleeneleen poseso sedehana yang dinaakan neuon. Sinyal yang dilewatkan di antaa neuonneuon elalui suatu penghubung. Setiap penghubung eiliki bobot tetentu, diana sinyal yang dikii akan dikalikan. Setiap neuon eiliki fungsi aktivasi (biasanya non-linie) tehadap asukanasukannya untuk enghasilkan sinyal keluaan. Kaakteistik ANN ditentukan bedasakan: Pola hubungan anta neuon (asitektu), Metoda penentuan bobot (algoita pelatihan atau pebelajaan) Fungsi aktivasi. Atuan Pebelajaan Reccuent Metode Atificial Neual Netwok (ANN) Recuent dikebangkan oleh Elan[5]. ANN Recuent adalah ANN dengan fasilitas upan balik enuju neuon itu sendii aupun neuon yang lain, sehingga alian infoasi dai asukan epunyai aah jaak (ultidiectional) sepeti pada gaba. Keluaan ANN tidak hanya tegantung pada asukan saat itu saja, tetapi juga tegantung pada kondisi asukan ANN untuk waktu sebelunya. Kondisi ini diaksudkan untuk enapung kejadian sebelunya diikutkan pada poses koputasi beikutnya. Hal ini penting untuk Gaba. Recuent neual netwok Jika d k adalah keluaan yang diinginkan pada node k dan x k adalah keluaan sebenanya dai objek pada node k aka eo pengukuan kuaat (squaed eo easue) untuk pasangan asukan-keluaan ke-p didefinisikan sebagai [6]: E p = ( d x ) k k k (6) Maka kesalahan vekto gadien dai paaete untuk titik i adalah: E p ε i = (7) x i Jika w ki adalah pebobot pada penghubung titik k ke i, aka untuk eng-update w ki pada pebelajaan secaa langsung dapat dihitung dengan enggunakan atuan beantai beikut: E x p i w ki = η (8) x i w ki diana η adalah konstanta pebelajaan (leaning ate). Obseve Reccuent Neual Netwok Peancangan RNN obseve diawali dengan enyusun telebih dahulu asitektu RNN yang dianggap kopleks yaitu julah neuon tiap 9

5 Junal Teknik Elekto Vol. 8, No., Septebe 8: lapis tesebunyi dan julah lapis tesebunyi. Julah neuon yang digunakan adalah --, dan stuktu ANN dapat dilihat pada gaba. Obseve Recuent Neual Netwok (RNN) tedii dai lapisan. Secaa beuutan adalah lapis tepat asuk, lapis kopetitif, dan lapis tepat kelua. Julah data asukan dan output taget yang digunakan asing-asing sebanyak 5. data. Julah node dala satu lapis tesebunyi. Konstanta pebelajaan α =,5 untuk eo aksiu = x -6 dan iteasi aksiu.. Setiap neuon pada lapis tesebunyi epunyai loop upan balik yang beisi opeato unit delay (z - ). Fungsi aktifasi dai lapis petaa sapai ketiga sesuai dengan peogaan enggunakan MATLAB M-File betuut tuut adalah: tansig, puelin dan taingdx.. Model obseve Reccuent Neual Netwok 4. Model kontole PI Pada gaba 5 ditunjukkan diaga secaa enyeluuh odel pengatuan kecepatan oto induksi tiga fasa. Sedangkan gaba 6 enunjukkan odel oto induksi tiga fasa. Tosi Beban Zeo-Ode Hold In Out Kontolle Toque Plot ToquePlot ToquePlot Zeo-Ode Hold Te* Scope Flux Plot FluxPlot fl_s_ Labda_s* FluxPlot Toque Toque Flux -D T[k] -D T[k] ouput is voltage output is invete vecto nube switch signals q(t) Te_est v_abc Wech_est i_abc Estiato RNN Secto fl_s_est Secto v_abc i_abc Putaan_Wech_est eu qa qb qc va vb vc Invete va vb vc Wech ia ib ic Te Actual Moto Load Toque Aus Stato Aus_Stato Aus Stato -K- Inetia s Wech Putaan_Wech putaan_est putaan_est x{} a{} a{} x p Pocess Input p{} a{} a{} a{} Laye Laye a{} a{} a{} a{} Laye ay Pocess Output Gaba. Obseve eccuent neual netwok (RNN) yang diusulkan MODEL SISTEM PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI TIGA FASA Sube Tegangan fasa a{} a{} y{} Gaba 5. Blok diaga peodelan siste d ia Deux q ib [theta_da] theta_daic dq --> abc va a b vs_dq vs_dq -Kvb c fl_d theta_da is_dq -Kvc is_dq fl_s_dq Deux s abc --> dq K*u Deux theta_da idq labda --> i Wd inv[m] s [theta_da] -K- Teinato WdA stato_flux fl_q 4 p/ W -K- To que Wech Gaba 6. Model oto induksi fasa SpeedPlot ia ib ic 4 Te * ω ech T e f T* Ko ntol ω ech * ˆes * ˆs θs Peilihan Vs Estiato RNN Penyeaah fasa tekontol V d In vete M I φ Gaba 4. Blok diaga peodelan siste Dai gaba 4 di atas secaa keseluuhan siste dapat dibagi dala bebeapa blok:. Model oto induksi tiga fasa. Model angkaian invete fasa HASIL SIMULASI DAN ANALISA Data teknis dai oto induksi tiga fasa yang dipakai untuk siulasi dala penelitian ini dapat dilihat pada tabel. Pada siulasi pengatuan putaan oto induksi tiga fasa ini akan dilakukan dengan uji pada kondisi stat, putaan efeensi tuun 5%. Hal ini difungsikan untuk elihat pefoansi dai oto induksi apabila tejadi setting putaan tuun. Disaping enggunakan obseve Reccuent Neual Netwok (RNN) akan dilakukan pula dengan Obseve Feedfowad Neual Netwok (FNN). Untuk pengatuannya pada penelitian ini enggunakan kontole PI di-tuning dengan etoda Zigle-Nichols dengan nilai Kp=,54 dan Ki = 7,85. 9

6 Pengatuan Kecepatan Moto Induksi Tanpa Senso Kecepatan dengan Metoda Diect Toque Contol [Epyk Sunano, at al] Tabel. Data teknik oto induksi tiga fasa Daya (P) 7,5 HP/kW 5,6 kw Tegangan (V) 8 V(L-L,s) Fekuensi (f) 5 Hz Fasa (F) Julah kutub (p) 4 Aus beban penuh (I) 4 A Tahanan stato (Rs),77 Ω Tahanan oto (R),4 Ω Reaktansi stato (Xs) 5,5 Ω Reaktansi oto (X) 4,75 Ω Reaktansi gandeng (X),9 Ω Slip beban penuh (s),7 Ω Moen enesia oto (J),5kg. Siulasi oto dengan beban saat stat Respon putaan awal oto induksi tehadap waktu pada saat dibei beban sebesa,64 N dengan kecepatan efeensi 77,974 ad/detik dapat dilihat pada gaba 7 dan gaba 8. Kecepatan (ad/detik) Kecepatan (ad/detik) Respon kecepatan saat oto stat Waktu (ikodetik ) x 5 Gaba 7. Putaan pada saat stat dengan obseve RNN Respon kecepatan saat oto stat Waktu (ikodetik ) x 5 Gaba 8. Putaan pada saat stat dengan obseve FNN Dai gaba 7 dan gaba 8, kineja siste kontole obseve Reccuent Neual Netwok (RNN) dan kineja siste enggunakan kontol obseve Feedfowad Neual Netwok (FNN) ditunjukkan pada tabel. Tabel. Hasil antaa kontol obseve FNN dan kontol obseve RNN No Pefoansi PI obseve FNN Kp=,54, Ki=7,85 obseve RNN Kp=,54, Ki=7,85 Oveshoot (%),648 7,4 Rise Tie (dtk),44,5 Settling Tie (dtk),495,64 4 Peak Tie (dtk),8,45 5 Peak (ad/detik) 96,8 8,45 Toka elektoagnetik dapat dilihat pada gaba 9. Pada kondisi stat, siste akan stabil setelah, detik. Toka elektoagnetik (N) 5 T o ka elek to ag netik W aktu (ikodetik ) x 4 Gaba 9. Toka elektoagnetik oto Siulasi dengan putaan efeensi tuun 5% Respon putaan oto induksi tehadap waktu pada saat putaan efeensi tuun 5% ditunjukkan pada gaba dan gaba. Kecepatan (ad/detik) Respon kecepatan saat putaan efeensi tuun 5% Waktu (ikodetik) x 5 Gaba. Putaan pada saat efeensi tuun 5% dengan kontole PI enggunakan obseve RNN 9

7 Junal Teknik Elekto Vol. 8, No., Septebe 8: Respon kecepatan saat putaan efeensi tuun 5% Respon kecepatan saat beban tuun 5% Kecepatan (ad/detik) Waktu (ikodetik ) x 5 Gaba. Putaan pada saat efeensi tuun 5% dengan kontole PI enggunakan obseve FNN Dai gaba. dan gaba. kineja siste kontole obseve RNN dan kineja siste enggunakan kontol obseve FNN ditunjukkan pada tabel 4. Tabel 4. Hasil kineja siste kedua obseve untuk putaan tuun 5% No Pefoansi obseve FNN Kp=,54, Ki=7,85 obseve RNN Kp=,54, Ki=7,85 Oveshoot (%),59 6,4965 Rise Tie (dtk),46, Settling Tie (dtk),475,46 4 Peak Tie (dtk),5,5 5 Peak (ad/detik) 47,585 4,5 Toka elektoagnetik dapat dilihat pada gaba pada kondisi putaan efeensi tuun 5%. Toka elektoagnetik (N) 6 4 Toka elektoagnetik saat putaan efeensi tuun 5% Waktu (ikodetik) x 4 Gaba. Toka elektoagnetik untuk putaan efeensi tuun 5% Siulasi dengan peubahan beban tuun 5% Respon putaan oto induksi tehadap waktu pada saat ada peubahan beban tuun 5% ditunjukkan pada gaba dan gaba 4. Kecepatan (ad/detik) Kecepatan (ad/detik) Waktu (ikodetik) x 5 Gaba. Putaan pada saat ada peubahan beban tuun 5% dengan kontole PI enggunakan obseve RNN Respon kecepatan saat beban tuun 5% Waktu (ikodetik ) x 5 Gaba 4. Putaan pada saat ada peubahan beban tuun 5% dengan kontole PI enggunakan obseve RNN Dai gaba dan gaba 4 kineja siste kontole obseve RNN dan kineja siste enggunakan kontol obseve FNN ditunjukkan pada tabel 5. Tabel 5. Hasil kineja siste kedua obseve untuk peubahan beban tuun 5% No Pefoansi obseve FNN Kp=,54, Ki=7,85 obseve RNN Kp=,54, Ki=7,85 Oveshoot (%) 9,887,5 Rise Tie (dtk),58, Settling Tie (dtk),46, 4 Peak Tie (dtk),58,45 5 Peak (ad/detik) 85,7 79,96 Toka elektoagnetik dapat dilihat pada gaba 5 pada kondisi peubahan beban tuun 5%. 94

8 Pengatuan Kecepatan Moto Induksi Tanpa Senso Kecepatan dengan Metoda Diect Toque Contol [Epyk Sunano, at al] Toka elektoagnetik (N) Toka elektoagnetik saat beban tuun 5% Waktu (ikodetik) x 4 Gaba 5. Toka elektoagnetik untuk peubahan beban tuun 5% KESIMPULAN Dai hasil siulasi yang telah dilakukan dapat ditaik kesipulan yaitu :. Pada saat stat oto dengan beban,64 N dan putaan noinal 77,974 ad/detik tejadi oveshoot 7,4%, ise tie,5 detik dan settling tie,64 detik.. Pada saat oto tejadi peubahan putaan efeensi tuun 5% enjadi 8,98 ad/detik dengan beban,64 N- tejadi oveshoot 6,4965%, ise tie. detik dan settling tie.46 detik.. Pada saat oto tejadi peubahan beban tuun 5% dai,64 N enjadi 6, N- pada t =,5 detik, aka tejadi oveshoot,5 %, ise tie. detik dan settling tie, detik. 4. Dengan ebandingkan hasil-hasil pecobaan dapat dilihat bahwa paaete oveshoot, ise tie, settling tie, peak tie dan peak untuk kontol obseve RNN lebih baik dibandingkan dengan kontol obseve FNN. DAFTAR PUSTAKA [] Soebagio, Model esin AC pada koodinat d-qn, Matei Kuliah Mesin Listik Lanjut, ITS, 6 [] D. Casadei, G. Sea, A. Tani, and L.Zai, Assessent of diect toque contol fo induction oto ives, Buletin of the Polish acadey of science tech. sciences, vol. 54, No., 6. [] Bial K. Bose, Moden Powe Electonics and AC ives, Pentice Hall PTR,. [4] Si Kusuadewi, Mebangun Jaingan Syaaf Tiuan Menggunakan Matlab dan Excellink, Edisi, Gaha Ilu, Yogyakata 4. [5] Mauidhi Hey Punoo dan Agus Kuniawan, Supevised Neual Netwoks dan Aplikasinya, Yogyakata : Gaha Ilu, 6. [6] A. Daiano, P.Vas etal, Copaison of speed sensoless DTC induction oto ives, Poc. PCIM, Nuebeg, Geany, 997, pp. -. [7] D. Casadei, Giovanni Sea, FOC and DTC: two vaiable schee fo induction otos toque contol, Tans. On Powe Electonics, Vol. 7, No. 5, Septebe. 95