Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya MATERI PENGENDALI

Transkripsi

1 Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya MATERI PENGENDALI

2 Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment Kontroler merupakan salah satu komponen dalam sistem pengendalian yang memegang peranan sangat penting. Kontroler menghasilkan sinyal kontrol sedemikian hingga plant memberikan respon sesuai dengan spesifikasi performansi yang diinginkan. Pada bagian ini akan dijelaskan secara global tentang kontroler termasuk letak kontroler dalam sistem pengendalian dan klasifikasi kontroler berdasarkan beberapa sudut pandang tertentu.

3 Fungsi Mengolah sinyal umpan balik dan sinyal masukan acuan (setpoint) atau sinyal error mejadi sinyal kontrol. Sinyal error : selisih antara sinyal umpan balik yang dapat berupa sinyal keluaran plant sebenarnya atau sinyal keluaran terukur dengan sinyal masukan acuan (setpoint).

4 Letak 1 Kontroler terletak pada lintasan umpan maju (feedforward) R(s) Kontroler Plant + - Aktuator C(s) Sensor / Elemen ukur disebut sebagai feedforward controller atau direct controller

5 Letak 2 Kontroler terletak pada lintasan umpan balik(feedback) R(s) Plant + - Aktuator C(s) Kontroler Sensor / Elemen ukur disebut sebagai feedback controller

6 Letak 3 Kontroler diletakkan seri dengan loop tertutup R(s) Kontroler Aktuator Plant C(s) + - Sensor / Elemen ukur disebut sebagai model reference controller

7 Letak 4 Kontroler terletak pada lintasan umpan maju (feedforward), lintasan umpan balik (feedback) dan diletakkan seri dengan loop tertutup. R(s) Kontroler1 Kontroler2 Plant + - Aktuator C(s) Kontroler3 Sensor / Elemen ukur disebut sebagai model following controller

8 Figure 1.1 Desired water level resistance comparator Input Actuator amplifier Motor Gearing Valve Error controller Actual water level Water container Output Process Feedback signal Float measurement (Sensor)

9 Klasifikasi 1 - Berdasarkan Aksi Kontrol Klasifikasi kontroler berdasarkan aksi kontrolnya : On / Off P PI I PD D PID

10 Klasifikasi 2 - Berdasarkan Fungsinya Klasifikasi kontroler berdasarkan fungsinya: Linier Analog Non Linier Linier Digital Non Linier Algoritmatik

11 Klasifikasi 3 - Berdasarkan Periodenya Klasifikasi berdasarkan Sejarah :

12 Klasifikasi 4 - Berdasarkan Sumber Daya Klasifikasi kontroler berdasarkan sumber daya: Kontroler elektrik Kontroler Kontroler mekanik Kontroler hidrolik Kontroler pneumatik

13 On / Off yang aksi kontrolnya hanya mempunyai dua nilai tertentu, yaitu : u( t) U1 untuk e( t) 0 Diagram blok : U2 untuk e( t) 0 U 1 e u + - U 2

14 On / Off Contoh : Sistem pengendalian level air pada tangki 115V q 1 Pengapung h Kapasitansi C Resistansi R

15 Proporsional Elektrik Contoh : R O R F R O R i e(t) A u(t)

16 Proporsional Mekanik Contoh : James Watt Flyball Governor

17 Proporsional Hidrolik Contoh : Minyak di bawah tekanan e x C A I II y B

18 Proporsional Pneumatik Contoh : e X x a pengelepak P s nosel b Luas Pengembus = A PC p C Tetapan pegas ekivalen = K s Luas Pengembus = A Y y

19 - KOMPUTER

20 Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment 1. Pada sistem pengendalian, kontroler berfungsi menghasilkan sinyal kontrol / sinyal kendali 2. Kontroler dapat diklasifikasikan berdasarkan letaknya dalam sistem pengendalian, fungsinya, periodanya, dan sumber daya (energi) serta tipe komponen yang digunakan.

21 Sekian dan Terimakasih