Desain Kontroler PID-Genetic Algorithm untuk Sistem Pengaturan Level Air Steam Drum pada Pembangkit Listrik Tenaga Uap (PLTU)

Transkripsi

1 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 6, No. 1, (2017) ISSN: ( Prnt) A-153 Desan Kontroler PID-Genetc Algorthm untuk Sstem Pengaturan Level Ar Steam Drum pada Pembangkt Lstrk Tenaga Uap (PLTU) Mohamad Yusuf, Al Faton, dan Mohamad Abdul Hady Jurusan Teknk Elektro, Fakultas Teknolog Industr, Insttut Teknolog Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Aref Rahman Hakm, Surabaya e-mal: Abstrak Perubahan laju alran uap menmbulkan gangguan pada sstem pengaturan level ar steam drum. Level ar djaga pada ttk tengah ketnggan drum atau dsebut Normally Water Level (NWL), agar uap yang dhaslkan memenuh spesfkas serta tdak merusak peralatan pada pembangkt. Pada umumnya, sstem pengaturan level menggunakan kontroler PID konvensonal. Namun, adanya gangguan dapat menyebabkan performa sstem dengan kontroler PID konvensonal tdak mampu memenuh spesfkas. Kontroler PID-Genetc Algorthm (PID-GA) erapkan untuk mengatur level ar steam drum agar berada pada ttk NWL ketka terdapat gangguan. Sstem pengaturan menggunakan kontroler PID-GA mampu meredam gangguan berupa beban mnmal, nomnal, dan maksmal, yatu dengan perturbaton peak masngmasng sebesar 0,18 m; 0,22 m; dan 0,26 m. Kata Kunc Genetc Algorthm, PID, PLTU, Steam Drum an spesfkas sstem dbahas pada BAB 4, serta kesmpulan dar peneltan n dbahas pada BAB 5. II. PEMODELAN KOMPONEN SISTEM PENGATURAN LEVEL STEAM DRUM Ar pada boler bercampur dengan uap, sehngga membutuhkan steam drum untuk memsahkannya, tamplan fsk dan skema pemodelan peralatan tersebut dapat dlhat pada Gambar 1 dan 2. Level ar steam drum djaga pada ttk NWL, jka level ar terlalu rendah, maka boler akan berhent beroperas (trp) untuk mencegah kerusakan ppa yang terhubung dengan steam drum [2]. Komponen yang terlbat dalam sstem pengaturan tersebut, yatu steam drum, flud couplng, pompa boler, ppa, dan level transmtter. I. PENDAHULUAN EMBANGKIT Lstrk Tenaga Uap (PLTU) merupakan Pjens nstalas pembangkt lstrk yang menggunakan tenaga potensal uap untuk memutar turbn sebaga penggerak utama (prme mover). Uap berasal dar ar yang dpanaskan pada boler. Steam drum merupakan bagan dar boler yang berfungs untuk menampung dan memsah campuran antara ar dan uap. Laju alran uap yang keluar dar steam drum dapat menmbulkan gangguan berupa nak atau turunnya level ar dar konds normal atau serng dsebut sebaga ttk Normally Water Level (NWL) [1]. Level ar berlebh dapat merusak sudu-sudu turbn. Level ar terlalu rendah dapat merusak ppa boler. Level ar harus datur sesua dengan ketentuan agar mampu menghaslkan uap sesua spesfkas [2]. Pada tahun 2003, T.K. Teng, J.S. Cheh dan C.S. Chen melakukan peneltan tentang penerapan genetc algorthm (GA) pada kontroler PID untuk sstem pengaturan level caran agar memenuh spesfkas. Metode yang dusulkan mampu menentukan parameter kontroler secara otomats serta memenuh spesfkas yang dngnkan [3]. Spesfkas respon sstem dapat tdak terpenuh ketka terjad gangguan berupa laju alran uap keluar dar drum yang berbeda setap waktu. Sstem pengaturan level ar steam drum dharapkan mampu mengatas efek gangguan tersebut selama pembangkt beroperas. Oleh karena tu, pada peneltan n dlakukan desan kontroler PID-GA untuk mengatur level ar steam drum agar mampu menjaga level ar pada nla setpont ketka terdapat gangguan. Sstematka penulsan paper n terdr dar BAB 2 yang membahas tentang pemodelan komponen sstem pengaturan steam drum. Desan kontroler PID-GA dbahas pada BAB 3. Hasl smulas berupa respond Gambar 1. Tamplan Fsk dar Steam Drum [4] A. Pemodelan Steam Drum Kesetmbangan massa pada steam drum [5], dapat dnyatakan sepert pada (1) atau (2). Varabel model sstem pengaturan level ar steam drum dapat dlhat pada Tabel 1 dengan parameter sepert pada Tabel 2. Gambar 2. Representas Skema Pemodelan Steam Drum

2 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 6, No. 1, (2017) ISSN: ( Prnt) A-154 Tabel 1. Varabel pada Model Matemats Steam Drum Smbol Keterangan Satuan dm Laju alran massa akumulas kg/s Laju alran masuk ke sstem m 3 /s Laju alran keluar dar sstem m 3 /s Laju alran ar konstan ke steam drum m 3 /s Laju alran uap keluar dar steam drum m 3 /s Level ar konstan ddalam steam drum m Level ar steam drum saat steady state m Level ar ddalam steam drum m Laju masukan ar kedalam steam drum m 3 /s Tabel 2. Parameter pada Model Matemats Steam Drum Smbol Keterangan Nla Satuan Massa jens caran 833,69 / Luas penampang melntang steam drum 22,79 Volume steam drum 20,46 Laju akumulas dm massa Laju massa masuk - Laju massa keluar (1) f f (2) o Asums bahwa laju alran ar dar pompa boler adalah konstan, maka dperoleh Persamaan (3). dh ( t) A f f o Pada saat steady state, laju alran masuk dan keluar steam drum adalah konstan yang menyebabkan level ddalamnya konstan. Varabel devas level ar dan laju alran feedwater dapat dnyatakan sepert pada Persamaan (4) dan (5). H ( t) h( t) h (4) f ( t) f ( t) f (5) n Substtus Persamaan (4) dan (5) ke Persamaan (3), sehngga persamaan level ar steam drum dapat ulskan menjad Persamaan (6) dh (3) f n (6) A Fungs alh sstem tersebut dapat dperoleh dengan melakukan transformas Laplace pada Persamaan (6), sehngga dperoleh fungs alh pada Persamaan (7). s s H 1 1 D (7) F As 22,79s n B. Pemodelan Flud Couplng Flud couplng adalah peralatan yang berfungs untuk menyalurkan gerak rotas atau tors [6]. Pada umumnya, pembangkt menggunakan flud couplng untuk mengatur kecepatan pompa boler. Pemodelan flud couplng bertujuan untuk memperoleh nla penguatan dar peralatan tersebut yang dsmbolkan dengan. Nla penguatan flud couplng dapat dperoleh melalu Persamaan (8). Rentang daya mekank ( kw ) K V (8) Rentang tegangan masukan ( V ) K V 710kW / V (9) 10-0 C. Pemodelan Pompa Boler Kecepatan alran pompa boler bergantung pada daya mekank motor yang erma flud couplng yang menghubungkan antara poros motor dengan poros pompa boler. Pemodelan pompa boler dperlukan untuk mencar besarnya nla penguatan peralatan tersebut. Nla penguatan pompa boler dhtung menggunakan Persamaan (10) [7]. 3 Rentang laju alran feedwater ( m /s) K P (10) Rentang daya mekank ( kw ) 0, K P 3,1 10 m kw / s (11) D. Pemodelan Ppa Alran ar pada ppa boler mengalam waktu tunda akbat panjang ppa yang dlewat. Pemodelan ppa boler bertujuan untuk memperoleh fungs alh komponen tersebut yang dhtung menggunakan Persamaan (12) [1]. G Ls ( s) e P (12) Waktu tunda dapat dnyatakan dalam fungs alh melalu pendekatan padѐ orde pertama sepert Persamaan (13). L 1 s Ls e 2 P (13) L 1 s s G P ( s) (14) 1 15 s E. Pemodelan Level Transmtter Level transmtter merupakan suatu transduser yang berfungs untuk mengukur besaran melalu perangkat ukur dan mengubahnya menjad snyal standar transms [8]. Pemodelan level transmtter bertujuan untuk memperoleh nla penguatan peralatan tersebut yang dsmbolkan dengan. Penguatan level transmtter dapat dhtung melalu Persamaan (15). Rentang tegangan keluaran ( V ) K L (15) Rentang level ar ( m) 10 0 K L 7,874 V / m (16) 1,27 0 III. DESAIN KONTROLER PID-GENETIC ALGORITHM Kontroler PID-Genetc Algorthm (PID-GA) merupakan kontroler PID dengan mekansme tunng parameter menggunakan GA dengan dagram blok sepert pada Gambar 3. Algortma tersebut dgunakan sebaga metode optmsas untuk mencar nla parameter optmal berdasarkan fungs objektf yang entukan. Pada kasus n, fungs objektfnya adalah memnmalkan kesalahan antara nla setpont dengan keluaran aktual. Nla parameter kontroler pada konds awal entukan secara acak, lalu dgunakan sebaga parameter awal kontroler PID [9]. Sstem doperaskan menggunakan parameter awal dan dlakukan evaluas terhadap fungs ftness untuk setap pasangan parameter. Pasangan dengan nla ftness yang

3 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 6, No. 1, (2017) ISSN: ( Prnt) A-155 tngg akan terplh pada proses reproduks yang melput seleks, crossover, dan mutas. Keseluruhan mekansme kontroler PID-GA dapat dlustraskan oleh dagram alr pada Gambar 4. Gambar 3. Dagram Blok Sstem Pengaturan Level Steam Drum dengan Kontroler PID-GA Gambar 4. Dagram Alr Onlne Tunng Kontroler PID-GA Spesfkas respon yang dngnkan A. Parameter Genetc Algorthm (GA) Parameter GA yang dgunakan pada kontroler PID-GA dalam peneltan n sepert pada Tabel 3. Tabel 3. Parameter GA yang dgunakan Parameter Tpe/Nla Tpe GA Smple GA Tpe Seleks Tournament Tpe Crossover Sngle pont Tpe Mutas Flp Generas maksmum 40 generas Ukuran populas 30 ndvdu Ukuran kromosom 30 bt Probabltas crossover 0,6 Probabltas mutas 0,02 B. Representas Indvdu Parameter kontroler PID pada peneltan n drepresentaskan dalam bentuk blangan bner. Ukuran ndvdu yang dgunakan adalah sebesar 30 bt, dengan setap parameter memlk ukuran 10 bt. Satu buah calon solus optmal terdr dar tga pasang nla yatu,, dan, sehngga satu buah ndvdu pada GA dapat dlustraskan sepert pada Gambar 5. Gambar 5. Representas Indvdu GA C. Fungs Objektf dan Fungs Ftness Fungs objektf yang dgunakan pada peneltan n merupakan kombnas dar tga jens ndek performans kesalahan, yatu ISE, IAE, dan ITAE. Tngkat peranan ndeks performans tersebut dwakl oleh faktor pembobot. Keterlbatan efek ndeks performans ISE, IAE, dan ITAE dnotaskan sebaga 0,5, 0,2, dan 0,3. Fungs ftness,, pada umumnya dgunakan untuk merubah nla fungs objektf untuk mengukur nla ketahanan relatf ndvdu. Tujuan dar fungs objektf n adalah memnmalkan kesalahan sstem, sehngga dperoleh nla ftness ndvdu semakn besar ketka solus semakn sesua dengan persoalan. Pada peneltan n, fungs objektf dan fungs ftness yang dgunakan secara berurutan dnyatakan pada Persamaan (17) dan (18) [9]. J w1 ( ISE) w2 ( IAE) w3 ( ITAE) (17) 1 f (18) 1 J Representas parameter kontroler yang dgunakan yatu blangan bner, sehngga membutuhkan proses untuk mengubah representas bner menjad rl agar dapat dmplementaskan pada sstem. Persamaan yang dgunakan untuk merubah representas bner menjad rl dapat dlhat pada Persamaan (19) [10]. xma xmn x x mn y ( 1,2,3) (19) L 2 1 D. Operator Seleks Seleks berfungs untuk menentukan ndvdu yang akan berperan untuk membentuk populas baru. Tujuan dar seleks adalah memastkan bahwa ndvdu yang terplh mengkut proses reproduks memlk nla ftness yang tngg. Tpe operator seleks yang popular, yatu roulette, tournament yang dgunakan pada peneltan n, dan rankng. Prnsp tournament adalah memlh ndvdu secara acak dar populas, kemudan kompets dlakukan berupa perbandngan nla ftness msalnya sepert lustras pada Gambar 6. Indvdu dengan nla ftness lebh tngg akan terplh untuk mengkut proses reproduks. Gambar 6. Mekansme Seleks Tournament E. Operator Crossover Prnsp dar crossover adalah menukar sebagan nformas dar ndvdu dengan ndvdu pasangannya. Operator crossover memlk beberapa tpe dantaranya adalah snglepont yang dgunakan pada peneltan n, multpont, unform, ntermedate recombnaton, dan lne recombnaton. Sngle crossover merupakan mekansme crossover sederhana dengan melakukan pemlhan ndvdu secara acak dar populas hasl seleks untuk menghaslkan ndvdu baru dengan mekansme sepert pada Gambar 7.

4 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 6, No. 1, (2017) ISSN: ( Prnt) A-156 Gambar 7. Mekansme Sngle-pont Crossover F. Operator Mutas Mutas berperan untuk menjaga keberagaman dalam populas dengan cara mengubah nformas pada suatu ndvdu. Tpe operator mutas pada GA ada beberapa macam, sepert nsert mutaton, unform mutaton, dan flp mutaton [11]. Peneltan n menggunakan tpe flp dengan mekansme mutas sepert pada Gambar 8. saat beban mnmal dapat dlhat pada Gambar 9. Respon level ar steam drum awalnya menuju arah berlawanan dar konds tunaknya, sehngga dsebut sstem dengan nverse response. Sstem pengaturan level ar steam drum memlk dua buah pole dan zero yang terletak pada sumbu rl. Masng-masng pole terletak dsebelah kr sumbu majner, yatu -0,0487 dan -0,0104, sedangkan zero dsebelah kanan sumbu majner, yatu pada 0,0667. Gambar 8. Mekansme Flp Mutaton IV. HASIL DAN ANALISIS A. Krtera Beban Pengujan Beban yang menjad gangguan pada sstem pengaturan level ar steam drum berupa laju alran uap yang keluar dar drum. Beban yang dgunakan dalam pengujan dan analss ulskan pada Tabel 4. Beban Tabel 4. Krtera Beban dan Laju Alran Uap Daya Pembangkt Laju alran uap keluar ( /) () Mnmal 297,48 2,21 Nomnal 349,42 2,63 Maksmal 399,16 3,10 B. Pengujan Sstem secara Closed Loop Penambahan umpan balk, dapat menngkatkan kestablan sstem. Perbedaan nla pada level aktual dan setpont menghaslkan snyal kesalahan yang akan terus dperbak hngga beda kedua nla mendekat nol. Berdasarkan Persamaan (7), (9), (11), (14), dan (16) dperoleh fungs alh closed loop pada sstem pengaturan level ar sepert pada Persamaan (20). 0,33s 0,022 (20) D 2 341,85s 20,192s 0,173 Fungs alh closed loop pada Persamaan (20), memlk masukan berupa besaran tegangan. Masukan pada sstem closed loop tersebut dapat dubah menjad tegangan dengan memberkan faktor pengal berupa gan sebesar 7,874 /, sehngga dperoleh fungs alh dengan masukan berupa level sepert Persamaan (21). 2,598s 0,1732 (21) D 2 341,85s 20,192s 0,173 Pengujan sstem closed loop dlakukan dengan menambahkan gangguan berupa beban mnmal yatu laju alran uap yang keluar dar steam drum. Laju alran uap drepresentaskan oleh snyal unt step dengan nla awal 0 dan nla akhr Respon sstem dengan gangguan pada Gambar 9. Respon Closed Loop Level Ar Steam Drum dengan 1, 0, dan 2,12 C. Pengujan Kontroler PID-GA dengan Beban Tetap Sstem pengaturan level ar steam drum memlk gangguan berupa efek beban yang dberkan oleh laju alran uap keluar dar drum. Gangguan tersebut dapat berubah secara tba-tba ketka dspatcher atau Penyaluran dan Pusat Pengatur Beban (P3B) melakukan perubahan permntaan daya pada pembangkt. Perubahan beban tetap, drepresentaskan oleh snyal unt step. Respon level ar steam drum menggunakan kontroler PID-GA, memlk perturbaton peak lebh kecl darpada kontroler PID konvensonal dapat dlhat pada Gambar 10. Spesfkas respon sstem dengan kontroler tersebut sepert pada Tabel 5. Gambar 10. Respon Level Ar Menggunakan Kontroler PID-GA dengan Beban Tetap Tabel 5. Indeks Performans dan Spesfkas Respon Sstem Menggunakan Kontroler PID-GA dengan Beban Tetap Beban ISE IAE ITAE (detk) Mnmal 96,9 129,2 1, , Nomnal 136,7 149,7 1, , Maksmal 200,4 186,2 1, , D. Pengujan Kontroler PID-GA dengan Beban Acak Pengujan sstem n bertujuan untuk menganalss performa sstem apabla dber gangguan berupa beban acak. Penambahan mekansme tunng parameter dengan fungs objektf memnmalkan ndeks performans memlk performa sstem lebh bak dbandngkan dengan kontroler PID konvensonal. Pada peneltan n dlakukan smulas pengujan sstem pengaturan level ar steam drum

5 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 6, No. 1, (2017) ISSN: ( Prnt) A-157 menggunakan kontroler PID-GA dengan hasl sepert pada Gambar 11 dan Tabel 6. sebesar 0,151; sehngga lebh mampu meredam gangguan dar fungs objektf lan yang telah duj Setpont PID-ZN PID-GA 0.15 Level Ar (m) Waktu (detk) Gambar 11. Respon Level Menggunakan Kontroler PID dan PID-GA dengan Beban Acak Tabel 6. Spesfkas Respon Sstem Menggunakan Kontroler PID-GA dan PID dengan Beban Berubah Kontroler ISE IAE ITAE (detk) PID-GA , , PID , , E. Pengujan Kontroler PID-GA dengan Perubahan Krtera Beban Pengujan dengan memberkan perubahan krtera beban dlakukan untuk menganalss performa sstem menggunakan kontroler PID-GA, apabla menerma gangguan berupa beban yang berubah dar mnmal ke nomnal, nomnal ke maksmal, atau maksmal ke nomnal. Berdasarkan hasl smulas, dperoleh respon sepert pada Gambar 12 dengan spesfkas respon pada Tabel Setpont PID-ZN PID-GA Gambar 13. Respon Level Ar Steam Drum Menggunakan Kontroler PID- GA dengan Varas Fungs Objektf Tabel 8. Spesfkas Respon Sstem Menggunakan Kontroler PID-GA dengan Varas Fungs Objektf F. Objektf ISE IAE ITAE (detk) ISE 99,2 122,9 1, , IAE 99,4 130,7 1, , ITAE 92,9 124,5 1, , Kombnas 93,2 127,6 1, , G. Pengujan dengan Varas Jumlah Generas Pengujan n dlakukan untuk menganalss performa sstem menggunakan kontroler PID-GA terhadap varas jumlah generas. Berdasarkan smulas, jumlah generas tdak memberkan pengaruh sgnfkan pada spesfkas respon sstem dapat dlhat dar respon sstem pada Gambar 14 dan spesfkasnya pada Tabel 9. Namun, jumlah generas tersebut berpengaruh pada lamanya waktu komputas. Waktu smulas untuk 10 generas adalah 71 detk, 100 generas adalah 600 detk, dan 1000 generas adalah 5839 detk Level Ar (m) Waktu (detk) Gambar 12. Respon Level Menggunakan Kontroler PID dan PID-GA dengan Perubahan Krtera Beban Tabel 7. Spesfkas Respon Sstem Menggunakan Kontroler PID-GA dan PID dengan Perubahan Krtera Beban Kontroler ISE IAE ITAE (detk) PID-GA 137,5 174,4 3, PID-ZN 154,1 176,8 3, F. Pengujan dengan Varas Fungs Objektf Pengujan dengan varas fungs objektf pada kontroler PID-GA dlakukan untuk menganalss performa sstem terhadap perubahan fungs objektf. Fungs objektf yang dgunakan pada peneltan n adalah memnmalkan ndeks performans kesalahan. Hasl respon level ar pada pengujan n dapat dlhat pada Gambar 13 dan Tabel 8. Hasl smulas pada peneltan n, menunjukkan bahwa fungs objektf dengan kombnas ndeks performans kesalahan sesua faktor pembobot yang entukan memlk perturbaton peak Gambar 14. Respon Level Ar Steam Drum Menggunakan Kontroler PID- GA dengan Varas Jumlah Generas Tabel 9. Spesfkas Respon Sstem Menggunakan Kontroler PID-GA dengan Varas Jumlah Generas Parameter GA ISE IAE ITAE (detk) Gen = 10 26,3 29, , Gen = ,2 29, , Gen = ,7 29, , H. Pengujan dengan Varas Probabltas Crossover Pengujan n bertujuan untuk menganalss respon sstem ketka probabltas crossover yang dgunakan pada kontroler PID-GA memlk nla berbeda-beda. Berdasarkan smulas, spesfkas respon level ar steam drum tdak berubah secara sgnfkan, ketka probabltas crossover pada kontroler PID- GA dvaraskan. Respon sstem dapat dlhat pada Gambar 15 dengan spesfkasnya pada Tabel 10, memlk nla yang tdak jauh berbeda pada perturbaton peak dan recovery tmenya.

6 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 6, No. 1, (2017) ISSN: ( Prnt) A-158 V. KESIMPULAN Gambar 15. Respon Level Steam Drum Menggunakan Kontroler PID-GA dengan Varas Probabltas Crossover Tabel 10. Spesfkas Respon Sstem Menggunakan Kontroler PID-GA dengan Varas Probabltas Crossover Parameter GA ISE IAE ITAE (detk) PCross = ,4 30, , PCross = ,3 30, , PCross = ,6 20, , I. Pengujan dengan Varas Probabltas Mutas Pada peneltan n dlakukan pengujan terhadap varas probabltas mutas yang dgunakan pada kontroler PID-GA. Berdasarkan smulas pada peneltan n, dperoleh bahwa probabltas berpengaruh pada update parameter kontroler, dan tdak berpengaruh sgnfkan pada respon sstem. Ketka probabltas mutas semakn besar, maka semakn serng pula parameter kontroler berubah yang dnyatakan oleh standar devas pada Gambar 17. Hal n sesua dengan mekansme yang ada pada operator tersebut, yatu merubah nformas pada calon solus optmalnya. Respon sstem dan spesfkasnya untuk nla probabltas mutas berbeda dapat dlhat pada Gambar 16 dan Tabel 11. Gambar 16. Respon Level Steam Drum Menggunakan Kontroler PID-GA dengan Varas Probabltas Mutas Tabel 11. Spesfkas Respon Menggunakan Kontroler PID-GA dengan Varas Probabltas Mutas Parameter GA ISE IAE ITAE (detk) PMut = ,79 28, , ,9 PMut = ,83 28, , ,3 PMut = ,29 29, , ,2 Standar Devas Probabltas Mutas Kontroler PID-GA mampu memenuh spesfkas level ar steam drum yang dngnkan, yatu memlk perturbaton peak kurang dar 0,25 m dan recovery tme kurang dar 350 detk, ketka terdapat laju alran uap keluar dar drum. Kontroler PID-GA mampu meredam gangguan pada sstem. Ketka sstem dber beban mnmal, nomnal, dan maksmal, maka dperoleh perturbaton peak masng-masng sebesar 0,16 m; 0,19 m; dan 0,23 m. Recovery tme dar masngmasng beban adalah sebesar 296 detk, 288 detk, dan 335 detk. Semakn besar beban pada sstem, maka perturbaton peak akan semakn besar. DAFTAR PUSTAKA [1] B. A. Ogunnake and W. H. Ray, "Process Dynamcs, Modelng, and Control", New York: Oxford Unversty Press, [2] G. Glman, "Boler Control Systems Engneerng", Unted States of Amerca: Internatonal Socety of Automaton, [3] T. Teng, J. Sheh and C. Chen, "Genetc Algorthms Appled n Onlne Autotunng PID Parameters of a Lqud-level Control System," Transactons of the Insttute of Measurement and Control, vol. 25, no. 5, pp , [4] --, "Bolers", [Onlne]. Avalable: heavy-lftng-usng-hydraulc-jacks-nstallng-a-boler -drum/. [19 December 2016]. [5] A. A. A. Emhemed, R. B. Mamat and D. Hanaf, "Comparson of Boler Plant Model and Real Plant Responses Based on Proportonal Integral Controller," n IEEE Conference on Sustanable Utlzaton and Development n Engneerng and Technology (STUDENT), Kuala Lumpur, [6] N. Jan and A. Twar, "Comparatve Study of Flud Couplng for Ol and Water as Workng Flud," Internatonal Journal of Engneerng Research and Development, vol. 9, no. 6, pp , [7] R. M. Felder, R. W. Rousseau and L. G. Bullard, "Elementary Prncples of Chemcal Process", 4 ed., Amerca: John Wlley & Sons, 2015, p. 93. [8] B. G. Lptak, "Process Control and Optmzaton", US: CRC Press, [9] A. Jayachtra and R. Vnodha, "Genetc Algorthm Based PID Controller Tunng Approach for Contnuous Strred Tank Reactor," Advances n Artfcal Intellgence, pp. 1-8, [10] Y. Chen and Y.-J. Y. W.-x. Ma, "Applcaton of Improved Genetc Algorthm n PID Controller Parameters Optmzaton," Telkomnka, pp , [11] T. Pont, "Genetc Algorthms", Madhapur, Update Kp Update T Update Td Gambar 17. Update Parameter Kontroler PID-GA dengan Varas Probabltas Mutas