BAB II TINJAUAN PUSTAKA

Transkripsi

1 BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1. Definisi Artifiial Intelligene Definisi Artifiial Intelligene merpakan salah sat bagian dari ilm kompter yang mempelajari bagaimana membat mesin (kompter) dapat melakkan pekerjaan seperti dan sebaik apa yang dilakkan mansia. apabila dilakkan oleh mansia disebt keerdasan ata intelligene (Efraim Trban, 1992). Sebagian kalangan menerjemahkan Artifiial Intelligene sebagai keerdasan batan, keerdasan artifisial, intelijensia artifisial, ata intelijensia batan. Para ahli mendefinisikan AI seara berbeda-beda tergantng pada sdt pandang masing-masing. Ada yang foks pada logika berpikir mansia saja, tetapi ada jga yang mendefinisikan AI seara lebih las pada tingkah lak mansia. Definisi lain tentang Artifiial Intelligene merpakan ilm yang mempelajari bagaimana ara membat kompter dapat melakkan pekerjaanpekerjaan yang ntk saat ini mansia dapat mengerjakannya dengan baik (E.Rih, 1983). Tiga tjan dari Artifiial Intelligene yait membat mesin menjadi lebih pintar, memahami apa it keerdasan (intelligene) dan membat mesin lebih bergna (Dahria Mhamad, 2008 ) Logika Fzzy Logika fzzy adalah salah sat komponen pembentk soft ompting. Logika fzzy pertama kali diperkenalkan oleh Prof. Lotfi A. Zadeh pada tahn Dasar logika fzzy adalah teori himpnan fzzy. Pada teori himpnan fzzy, peranan derajat keanggotaan sebagai penent keberadaan elemen dalam sat himpnan sangatlah penting. Nilai keanggotaan ata derajat keanggotaan ata membership fntion menjadi iri tama dalam penalaran dengan logika fzzy tersebt. Logika fzzy dapat dianggap sebagai kotak hitam yang berhbngan antara rang inpt menj rang otpt. Kotak hitam tersebt berisi ara ata metode yang dapat dignakan ntk mengolah data inpt menjadi otpt dalam bentk informasi yang baik. (Ksma Dewi S, 2003). 4

2 Himpnan dan Fngsi Keanggotaan Logika Fzzy Pada himpnan tegas (Crisp), nilai keanggotaan sat variabel x dalam sat himpnan A, yang sering ditlis dengan µ A [x], memiliki da kemngkinan, (Ksmadewi S, Prnomo H, 2010) yait 1. Sat (1), yang berarti bahwa sat item menjadi anggota dalam sat himpnan ata 2. Nol (0), yang berarti bahwa sat item tidak menjadi anggota dalam sat himpnan. Kala pada himpnan tegas (risp), nilai keanggotaan hanya ada da kemngkinan yait 0 ata 1, maka pada himpnan fzzy nilai keanggotaan terletak pada rentang 0 sampai 1. Apabila x memiliki nilai keanggotaan fzzy µ A [x]=0 berarti x tidak menjadi anggota himpnan A, demikian pla apabila x memiliki nilai keanggotaan fzzy µ A [x]=1 berarti x menjadi anggota penh pada himpnan A. Himpnan fzzy memiliki da atribt, yait : 1. Lingistik, yait penamaan sat grp yang mewakili sat keadaan ata kondisi tertent dengan menggnakan bahasa alami seperti : Dekat, Sedang, Jah. 2. Nmeris, yait sat nilai (angka) yang mennjkkan kran dari sat variabel seperti : 25, 35, 40 dan sebagainya. Ada beberapa hal yang perl diketahi dalam memahami sistem fzzy (Aplikasi logika fzzy ntk pendkng keptsan, Sri Ksmadewi,Hari Prnomo, Edisi keda, Graha Ilm, 2010), yait: a. Variabel fzzy Variabel fzzy merpakan variabel yang hendak dibahas dalam sat sistem fzzy, ontoh : keepatan dan jarak.

3 6 b. Himpnan fzzy Himpnan fzzy merpakan sat grp yang mewakili sat kondisi ata keadaan tertent dalam sat variabel fzzy. Contohnya adalah variabel jarak terbagi menjadi tiga himpnan fzzy, yait : Dekat, Sedang, Jah.. Semesta Pembiaraan Semesta pembiaraan adalah keselrhan nilai yang diperbolehkan ntk dioperasikan dalam sat variabel fzzy. Semesta pembiaraan merpakan himpnan bilangan real yang senantiasa naik (bertambah) seara monoton dari kiri ke kanan. Nilai semesta pembiaraan dapat berpa bilangan positif mapn negatif. Pada sat kondisi tertent nilai semesta pembiaraan ini tidak dibatasi batas atasnya. Contoh : 1. Semesta pembiaraan ntk variabel keepatan [0 100] 2. Semesta pembiaraan ntk variabel jarak [0 20] d. Domain Domain himpnan fzzy adalah keselrhan nilai yang diijinkan dalam semesta pembiaraan dan boleh dioperasikan dalam sat himpnan fzzy. Seperti halnya semesta pembiaraan, domain merpakan himpnan bilangan real yang senantiasa naik (bertambah) seara monoton dari kiri ke kanan. Nilai domain dapat berpa bilangan positif mapn negatif. Contoh domain himpnan fzzy : 1. DEKAT = [0, 5] 2. SEDANG = [7, 10] 3. JAUH = [15, 20] Fngsi keanggotaan adalah sat krva yang mennjkkan pemetaan titiktitik inpt data kedalam nilai keanggotaannya (sering jga disebt dengan derajat keanggotaan) yang memiliki interval antara 0 sampai 1. Salah sat ara yang dapat

4 7 dignakan ntk mendapatkan nilai keanggotaan adalah dengan melali pendekatan fngsi. Apabila U menyatakan himpnan niversal dan A adalah himpnan fngsi fzzy dalam U, maka A dapat dinyatakan sebagai pasangan terrt (Wang, 1997 dari Wlandari, F., 2005). Ada beberapa fngsi yang bisa dignakan. 1. fngsi keanggotaan segitiga Gambar 2.1. Himpnan fngsi keanggotaan segitiga S ; a, b, 0 0 a/ b a / b ntk a ntk a b ntk b ntk 2. fngsi keanggotaan trapezim Gambar 2.2. Himpnan Keanggotaan trapesim

5 8 3. fngsi keanggotaan sigmoid 4. fngsi keanggotaan gasian 0 / 1 / 0,,, : d d a b a d b a S d ntk d ntk b ntk b a ntk a ntk 1 / 2 1 / 2 0,, ; 2 2 a a b a S ntk b ntk b a ntk a ntk Gambar 2.3. Himpnan keanggotaan sigmoid Gambar 2.4. Himpnan keanggotaan gassian

6 9 ; b, S ; b, b / 2, 1 S;, b / 2, b Untk mengerti sistem fzzy, kita hars mengenal konsep dasar yang berhbngan dengan logika fzzy. 1. Derajat keanggotaan adalah derajat dimana nilai risp ompatible dengan fngsi keanggotaan (dari 0 sampai 1), jga menga sebagai tingkat keanggotaan, nilai kebenaran, ata maskan fzzy. 2. Label adalah nama deskriptif yang dignakan ntk mengidentifikasikan sebah fngsi keanggotaan. 3. Fngsi keanggotaan adalah mendefinisikan fzzy set dengan memetakan maskan risp dari domainnya ke derajat keanggotaan. 4. Maskan risp adalah maskan yang tegas dan tertent. 5. Lingkp / domain adalah fngsi keanggotaan. Jangkaan konsep, biasanya bilangan tempat dimana fngsi keanggotaan dipetakkan. 6. Daerah batasan risp adalah jangkaan selrh nilai yang mngkin dapat diaplikasikan pada variabel sistem. menggnakan logika fzzy ntk menapai penyelesaian risp pada masalah khss biasanya melibatkan tiga langkah : fzzyfikasi, evalasi rle, dan defzzyfikasi Cara Kerja Kontrol Logika Fzzy Dalam system ontrol logika fzzy terdapat beberapa tahapan operasional yang melipti : 1. Fzzyfikasi 2. Penalaran (Inferene Mahine) 3. Atran Dasar (Rle Baseed) 4. Defzzyfikas.

7 10 1. Fzzyfikasi Fzzifikasi yait sat proses ntk mengbah sat maskan dari bentk tegas (risp) menjadi fzzy (variabel lingistik) yang biasanya disajikan dalam bentk himpnan-himpnan fzzy dengan sat fngsi kenggotaannya masingmasing. Maskan risp ditransformasikan kedalam maskan fzzy. misalkan maskan risp 9 m akan ditransformasikan sebagai dekat dalam bentk fzzy. Untk mengbah bentk maskan risp kedalam maskan fzzy, hal yang perl dilakkan menentkan fngsi keanggotaan ntk tiap maskan. Sekali fngsi keanggotaan ditentkan, fzzifikasi mengambil nilai maskan seara realtime, seperti jarak, dan membandingkannya dengan informasi fngsi keanggotaan yang tersimpan ntk menghasilkan nilai maskan fzzy. Langkah pertama dalam fzzyfikasi adalah menentkan label-label fzzy pada daerah batasan risp dari setiap maskan risp. Maskan fngsi keanggotaan dihasilkan dengan menliskan sat demi sat bilangan, yait derajat keanggotaan, ntk setiap maskan yang mngkin dari label yang diberikan. 2. Evalasi Rle Sistem fzzy menggnakan atran lingistik ntk menentkan aksi kontrol apa yang hars dilakkan dalam merespon nilai maskan yang diberikan. Evalasi rle terdiri dari sejmlah atran yang biasanya dinyatakan seara lingisti. Evalasi rle jga menga pada fzzy interfae, mengaplikasikan atran pada maskan fzzy yang dihasilkan dalam proses fzzyfikasi, kemdian mengevalasi tiap atran dengan maskan yang dihasilkan dari proses fzzyfikasi. Atran fzzy seringkali dinyatakan dengan IF THEN.. Pada sistem fzzy alat ini menggnakan atran-atran dalam bentk bahasa alami yangn dibatasi oleh istilah lingistik, serta sintaksis yang bak. Sintaksi tersebt adalah : If anteedent 1 And anteedent 2... Then onseqent 1 And onseqent 2...

8 11 Dimana : And Anteedent Conseqent adalah salah sat operator logika fzzy yang diizinkan adalah bentk dari : Variabel maskan = Label (ontohnya : jarak sensor kiri = dekat, dimana jarak sensor kiri adalah variabel maskan dan dekat adalah salah sat label fngsi keanggotaan yang berhbngan dengan jarak sensor kiri). adalah bentk : variabel kelaran = label (ontohnya : keepatan motor = epat) Mesin Penalaran Kontrol Logika Fzzy Mesin Penalaran adalah proses implikasi dalam menalar nilai maskan gna penentan nilai kelaran sebagai bentk pengambilan keptsan. Pada mmnya tiap-tiap atran (proposisi) fzzy dinyatakan dalam bentk IF..THEN.. dan menyatakan sat hbngan tertent. Hbngan fzzy ini sering disebt implikasi. Hbngan fzzy dalam knowledge base dapat didefinisikan sebagai himpnan implikasi fzzy. Ada 2 jenis proposisi fzzy yait ondition fzzy proposition dan nondition fzzy proposition. 1) Condotion Fzzy Proposition Jenis ini diirikan dengan penggnaan IF. IF x is A THEN y is B 2) Unondition Fzzy Proposition. Jenis nondition ditandai dengan tidak adanya pernyataan IF. x is A proposisi nondition selal diaplikasi dengan model AND. Jika dalam system fzzy terdapat beberapa atran, maka ada 3 metode yang dipakai dalam menentkan inferensi yait : max-min, additive dan probabilisti OR (probor) A. Metode Max-Min Max dapat dianalogikan dengan operasi logika OR sedangkan Min dianalogikan dengan operasi logika AND.

9 12 B. Metode additive metode additive dilakkan dengan melakkan bonded-sm terhadap sema otpt daerah fzzy. Seara mm dapat ditliskan dengan L: µ sf [x i ] min (1, µ sf [x i ] +µ kf [x i ] ) µ sf [x i ] = nilai keanggotaan solsi fzzy sampai atran ke-i µ kf [x i ] = nilai keanggotaan konseken (otpt) fzzy sampai atran ke-i C. Metode Probor Metode probor diperoleh dengan melakkan prodt (perkalian) terhadap sema otpt daerah fzzy. Seara mm ditlikan dengan : µ sf [x i ] ( µ sf [x i ] +µ kf [x i ] ) - ( µ sf [x i ] *µ kf [x i ] ) µ sf [x i ] = nilai keanggotaan solsi fzzy sampai atran ke-i µ kf [x i ] = nilai keanggotaan konseken (otpt) fzzy sampai atran ke-i Salah sat model yang banyak dipakai adalah penlalaran Max-Min. Dalam penalaran max-min proses pertama yang dilakkan adalah melakkan operasi min sinyal kelaran lapisan fzzyfikasi, yang diterskan dengan operasi max ntk menari nilai kelaran yang selanjtnya akan difzzyfikasikan sebagai bentk kelaran pengontrol Defzzifikasi. 3. Defzzifikasi Merpakan proses pemetaan himpnan fzzy ke himpnan tegas (rips). Proses ini merpakan kebalikan dari proses fzzyfikasi. Proses defzzifikasi diekspresikan sebagai berikt : Z* = defzzifier (Z) Dimana : Z = Hasil penalaran fzzy Z* = Kelaran Kontrol Logika Fzzy Defzzifier = Operasi defzzier

10 13 Ada beberapa metode defzzifikasi antara lain : a. Metode entroid metode entroid dilakkan dengan mengambil titik psat daerah fzzy. Seara mm dirmskan dengan : z z z z dz dz ata z n j1 n j1 z ( z ) j j j ( z ) b. Metode bisetor metode bisetor dilakkan dengan mengambil nilai dari domain fzzy yang memiliki nilai keanggotaan separo dari nilai keanggotaan fzzy. Seara dirmskan dengan : z p _ sedemikian _ hingga p R1 ( z) dz Rn p ( z) dz. Metode Mean of Maximm (MOM) metode MOM dilakkan dengan mengambil nilai rata-rata domain yang memiliki nilai keanggotaan maksimm d. Metode Largest of Minimm (LOM) metode LOM dilakkan dengan mengambil nilai terbesar dari domain yang memiliki nilai keanggotaan maksimm. e. Metode Smallest of Maximm (SOM)] metode LOM dilakkan dengan mengambil nilai terkeil dari domain yang memiliki nilai keanggotaan maksimm. Contoh : Pembentkan himpnan fzzy, dimana baik variabel inpt mapn variabel otpt masing-masing dibagi 3 himpnan fzzy. Ada 3 variabel fzzy yang dignakan, yait:

11 14 1. Jarak kendaraan adalah jarak antara mobil dengan target, yang terdiri dari 3 himpnan fzzy, yait: DEKAT, SEDANG dan JAUH. 2. Jarak tikngan adalah jarak antara mobil dan tikngan, yang terdiri dari 3 himpnan fzzy, yait: DEKAT, SEDANG dan JAUH. 3. Otpt yang berpa keepatan ideal sat mobil, yang terdiri dari 3 himpnan fzzy, yait: LAMBAT, SEDANG dan CEPAT. Data yang akan dignakan ntk membant penelitian ini adalah data jarak dan keepatan rata-rata dari sat mobil yait : a. Untk x berpa jarak kendaraan, datanya adalah sebagai berikt: Dekat : x 5m Jah : 15 m x 20m b. Untk y berpa jarak tikngan, datanya adalah sebagai berikt: Dekat : y 5m Jah : 10m y 15m. Untk z berpa keepatan, datanya adalah sebagai berikt: Lambat : z 40 km/jam Cepat : 80 km/jam z 100 km/jam Berdasarkan data jarak dan keepatan, maka dibatlah sebah fngsi keanggotaan dari masing-masing variabel yang akan dignakan. Fngsi keanggotaan merpakan sat krva yang mennjkkan pemetaan titik-titik inpt data ke dalam nilai keanggotaannya ata derajat keanggotaan. Adapn fngsi keanggotaan dari masing-masing variabel adalah sebagai berikt. a. Variabel Jarak Kendaraan

12 15 DEKAT SEDANG JAUH 1 0,5 0 1 domain Gambar 2.5 Fngsi Keanggotaan Variabel Jarak Fngsi keanggotaannya adalah sebagai berikt: { { {

13 16 b. Variabel Jarak Tikngan 1 0,5 DEKAT SEDANG JAUH domain 0 5 7, Gambar 2.6 Fngsi Keanggotaan Variabel Jarak terhadap Tikngan Fngsi keanggotaannya adalah sebagai berikt: { { {. Variabel Keepatan LAMBAT SEDANG CEPAT 1 0,5 domain Gambar 2.7 Fngsi Keanggotaan Variabel

14 17 Keepatan Fngsi keanggotaannya adalah sebagai berikt: { ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) { ( ) { ( ) ( ) Aplikasi fngsi implikasi, dimana pada metode Mamdani menggnakan fngsi implikasi min. Untk mendapatkan daerah hasil implikasi diperlkan sejmlah atran/rles. Jmlah atran yang terbentk berdasarkan 3 himpnan fzzy adalah sebanyak 27 atran. Dari 27 atran hanya 9 atran yang mask akal dan layak dignakan, karena jika sema atran dignakan maka hasilnya jah dari yang diharapkan. 9 atran yang dignakan diantaranya adalah sebagai berikt. a. Jika (Jarak kendaraan adalah DEKAT) dan (Jarak tikngan adalah DEKAT) maka (Keepatan adalah LAMBAT). b. Jika (Jarak kendaraan adalah DEKAT) dan (Jarak tikngan adalah SEDANG) maka (Keepatan adalah LAMBAT)..Jika (Jarak kendaraan adalah DEKAT) dan (Jarak tikngan adalah JAUH) maka (Keepatan adalah LAMBAT).Jika (Jarak kendaraan adalah SEDANG) dan (Jarak tikngan adalah DEKAT) maka (Keepatan adalah LAMBAT

15 18 d. Jika (Jarak kendaraan adalah SEDANG) dan (Jarak tikngan adalah SEDANG) maka (Keepatan adalah SEDANG) e. Jika (Jarak kendaraan adalah SEDANG) dan (Jarak tikngan adalah JAUH) maka (Keepatan adalah SEDANG) f. Jika (Jarak kendaraan adalah JAUH) dan (Jarak tikngan adalah DEKAT) maka (Keepatan adalah SEDANG g. Jika (Jarak kendaraan adalah JAUH) dan (Jarak tikngan adalah SEDANG) maka (Keepatan adalah SEDANG) h. Jika (Jarak kendaraan adalah JAUH) dan (Jarak tikngan adalah JAUH) maka (Keepatan adalah CEPAT) Komposisi antar atran yang diperoleh dengan ara mengambil nilai maksimm atran, kemdian mengaplikasikannya ke otpt dengan menggnakan operator OR. Proses defzzifikasi adalah sat proses dimana inpt nya adalah sat himpnan fzzy yang diperoleh dari komposisi atran-atran fzzy, sedangkan otpt yang dihasilkan merpakan sat bilangan pada domain himpnan himpnan fzzy tersebt. Sehingga jika diberikan sat himpnan fzzy dalam range tertent, maka hars dapat diambil sat nilai risp tertent sebagai otpt. Pada penelitian ini, proses defzzifikasi menggnakan metode entroid dimana nilai tegas diperoleh dengan ara mengambil titik psat daerah fzzy Mobile Robot Robot mobil ata mobile robot adalah konstrksi robot yang iri khasnya adalah mempnyai aktator berpa roda ntk menggerakkan keselrhan badan robot tersebt, sehingga robot tersebt dapat melakkan perpindahan posisi dari sat titik ke titik lain. Mobile robot adalah tipe robot yang paling popler dalam dnia penelitian robot. Sebtan ini biasa dignakan sebagai kata kni tama ntk menari rjkan ata referensi yang berkaitan dengan robotik di internet. Pblikasi dengan jdl yang berkaitan mobile robot sering menjadi daya tarik, tidak hanya bagi kalangan peneliti, tapi jga bagi kalangan awam. Dari segi manfaat, penelitian tentang berbagai tipe mobile robot diharapkan dapat

16 19 membant mansia dalam melakkan otomasi dalam transportasi, platform bergerak ntk robot indstri, eksplorasi tanpa awak, dan masih banyak lagi. Gambar 2.8 Mobile Robot (smber : http// diakses 3 Maret 2016 pkl WIB) 2.4. Komponen Penysn Mobile Robot Ardino Mega 2560 Ardino mega 2560 merpakan sebah board mikrokontroler berbasis ATMega2560. Modl ini memiliki 54 digital inpt/otpt dmana 14 dignakan ntk PWM otpt dan 16 dignakan sebagai analog inpt, 4 port serial, 16 MHz osilator Kristal, koneksi USB, power jak, ICISP Header, dan tombol reset. Memiliki flash memory sebesar 256KB sangat kp ntk menampng program yang banyak. Ardino mega 2560 tidak memerlkan flash program external karena didalam hip mikrokontroler Ardino telah diisi dengan bootloader yang membat proses pload program yang kita bat menjadi lebih sederhana dan epat. Untk koneksi dengan kompter sdah tersedia RS232 to TTL onverter ata menggnakan hip USB ke serial onverter. Gambar 2.9 Ardino Mega 2560

17 Software Ardino Software ardino yang dignakan adalah driver dan IDE, walapn masih ada beberapa software lain yang sangat bergna selama pengembangan ardino. IDE ata Integrated Development Environment merpaka sat program khss ntk sat kompter agar dapat membat sat ranangan ata sketsa program ntk papan Ardino. IDE ardino merpakan software yang sangat anggih ditlis dengan menggnakan java. IDE ardino terdiri dari : Verify New Uploader Open Save Serial Monitor Editor Program Gambar 2.6 Tampilan Toolbar Ardino Gambar 2.10 Tampilan Utama Pada Softwere Ardino (Syahwil,2013:42) Keterangan : 1. Editor Program Sebah window yang memngkinkan penggna menlis dan mengedit program dalam bahasa proessing. 2. Verify Mengeek kode sketh yang error sebelm mengpload ke board ardino.

18 21 3. Uploader Sebah modl yang memat kode biner dari kompter ke dalam memori di dalam papan ardino. 4. New Membat sebah sketh bar. 5. Open Membka daftar sketh pada skethbook ardino. 6. Save Menyimpan kode sketh pada skethbook. 7. Serial Monitor Menampilkan data serial yang dikirimkan dari board ardino LCD (Liqid Crystal Display) Display LCD sebah liqid rystal ata perangkat elektronik yang dapat dignakan ntk menampilkan angka ata teks. Ada da jenis tama layar LCD yang dapat menampilkan merik (dignakan dalam jam tangan, kalklator dll) dan menampilkan teks alfanmerik (sering dignakan pada mesin foto kopi dan telepon genggam). Dalam menampilkan nmerik ini kristal yang dibentk menjadi bar, dan dalam menampilkan alfanmerik kristal hanya diatr kedalam pola titik. Setiap kristal memiliki sambngan listrik individ sehingga dapat dikontrol seara independen. Ketika kristal off' (yakni tidak ada ars yang melali kristal) ahaya kristal terlihat sama dengan bahan latar belakangnya, sehingga kristal tidak dapat terlihat. Namn ketika ars listrik melewati kristal, it akan merbah bentk dan enyerap lebih banyak ahaya. Hal ini membat kristal terlihat lebih gelap dari englihatan mata mansia sehingga bentk titik ata bar dapat dilihat dari perbedaan latar belakang. Sangat penting ntk menyadari perbedaan antara layar LCD dan layar LED. Sebah LED display (sering dignakan dalam radio jam) terdiri dari sejmlah LED yang benar-benar mengelarkan ahaya (dan dapat dilihat dalam gelap). Sebah layar LCD hanya menerminkan ahaya, sehingga tidak dapat dilihat dalam gelap. LMB162A adalah modl LCD matrix

19 22 dengan konfigrasi 16 karakter dan 2 baris dengan setiap karakternya dibentk oleh 8 baris pixel dan 5 kolom pixel (1 baris terakhir adalah krsor). Memori LCD terdiri dari bir CGROM, 64 byte CGRAM dan 80x8 bit DDRAM yang diatr pengalamatannya oleh Address Conter dan akses datanya (pembaaan mapn penlisan datanya) dilakkan melali register data. Pada LMB162A terdapat register data dan register perintah. Proses akses data ke ata dari register data akan mengakses ke CGRAM, DDRAM ata CGROM bergantng pada ondisi Address Conter, sedangkan proses akses data ke ata dari Register perintah akan mengakses Instrtion Deoder (dekoder instrksi) yang akan menentkan perintah perintah yang akan dilakkan oleh LCD. Klasifikasi LED Display 16x2 Charater : a. 16 karakter x 2 baris b. 5x7 titik Matrix karakter + krsor. HD44780 Eqivalent LCD ontroller/driver Bilt-In d. 4-bit ata 8-bit MPU Interfae e. Tipe standar f. Bekerja hampir dengan sema Mikrokontroler. Gambar 2.11 LCD (Liqid Crystal Display) Sensor Ultrasonik HC-SR04 Sensor HC-SR04 adalah sensor pengkr jarak berbasis gelombang ltrasonik. Prinsip kerja sensor ini mirip dengan radar ltrasonik. Gelombang ltrasonik dipanarkan kemdian diterima balik oleh reeiver ltrasonik. Jarak antara wakt panar dan wakt terima adalah representasi dari jarak objek. Sensor HC-SR04 adalah versi low ost dari sensor ltrasonik PING batan parallax. Pada Sensor HC-SR04 pin trigger dan otpt diletakkan terpisah. Sensor ini mempnyai kisaran jangkaan maksimal m. Selain it sensor HC-SR04

20 23 memiliki sdt deteksi terbaik pada 15 derajat, dengan tegangan kerja 5V DC (Lilik Gnarta 2011 : 2). Gambar 2.12 Sensor Ultrasonik HC-SR04 (smber : fjb.kasks.o.id diakses 20 Maret 2016 pkl WIB) Baterai Lithim Polymer (LiPo) Baterai LiPo tidak menggnakan airan sebagai elektrolit melainkan menggnakan elektrolit polimer kering yang berbentk seperti lapisan plastik film tipis. Lapisan film ini dissn berlapis-lapis diantara anoda dan katoda yang mengakibatkan pertkaran ion. Dengan metode ini baterai LiPo dapat dibat dalam berbagai bentk dan kran. Dilar dari kelebihan arsitektr baterai LiPo, terdapat jga kekrangan yait lemahnya aliran pertkaran ion yang terjadi melali elektrolit polimer kering. Gambar 2.13 Baterai LiPo Motor DC Motor DC memerlkan splai tegangan yang searah pada kmparan medan ntk dibah menjadi energi mekanik. Kmparan medan pada motor d disebt stator (bagian yang tidak berptar) dan kmparan jangkar disebt rotor (bagian yang berptar). Jika terjadi ptaran pada kmparan jangkar dalam pada medan magnet, maka akan timbl tegangan (GGL) yang berbah-bah arah pada

21 24 setiap setengah ptaran, sehingga merpakan tegangan bolak-balik. Prinsip kerja dari ars searah adalah membalik phasa tegangan dari gelombang yang mempnyai nilai positif dengan menggnakan komtator, dengan demikian ars yang berbalik arah dengan kmparan jangkar yang berptar dalam medan magnet. Bentk motor paling sederhana memiliki kmparan sat lilitan yang bisa berptar bebas di antara ktb-ktb magnet permanen. Jika ars lewat pada sat kondktor, timbl medan magnet di sekitar kondktor. Arah medan magnet ditentkan oleh arah aliran ars pada kondktor. Gambar 2.14 Motor DC IC Motor Driver L298 L298 adalah IC yang dapat dignakan sebagai driver motor DC. IC ini menggnakan prinsip kerja H-Bridge. Tiap H-Bridge dikontrol menggnakan level tegangan TTL yang berasal dari otpt mikrokontroler. L298 dapat mengontrol 2 bah motor DC. Tegangan yang dapat dignakan ntk mengendalikan robot bisa menapai tegangan 46 V dan ars 2 A ntk setiap kanalnya. Berikt ini bentk IC L298 yang dignakan sebagai motor driver. Pengatran keepatan keda motor dilakkan dengan ara pengontrolan lama plsa aktif (mode PWM Plse width Modlation) yang dikirimkan ke rangkaian driver motor oleh pengendali (mikrokontroler basi stamp). Dty yle PWM yang dikirimkan menentkan keepatan ptar motor DC. Gambar 2.15 IC Motor Driver L298

22 DC-DC Step Down Modle DC to DC Converter ada 2 jenis, yait Step down DC Converter dan boost (step p) DC Converter. Pada step down DC Converter berfngsi seperti reglator biasa, menrnkan tegangan menjadi level tertent dengan kesetabilan tinggi, biasanya ripple maximm 1%. Dan inpt tegangan dengan range yg lebar. Pada 12A Adjstable DC-DC Step Down Modle inpt voltage 4,5-30 VDC, otpt voltage VDC 12A. Dan sebaliknya boost (Step p) DC Converter, berfngsi ntk menaikkan ata menstabilkan tegangan pada level tertent dengan otpt yg bisa lebih tinggi dari pada inpt, dan tetap stabil dengan ripple max 1%. Misalnya DC- DC Converter Inpt 10VDC sd 60VDC otpt 24VDC 10A ata Inpt 3VDC sd 15VDC otpt dal 15VDC 500mA. Gambar 2.16 DC to DC Converter Modle (smber : diakses 20 jni 2016)