PENELUSURAN LINTASAN DENGAN JARINGAN SARAF TIRUAN
|
|
- Ida Salim
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 Bab 4 PENELUSURAN LINTASAN DENGAN JARINGAN SARAF TIRUAN Tgas mendasar dari robot berjalan ialah dapat bergerak secara akrat pada sat lintasan (trajectory) yang diberikan Ata dengan kata lain galat antara posisi (baik x dan y) serta orientasi (θ) yang dibat robot dengan nilai referensi lintasan yang diberikan seminimm mngkin Istilah yang sering dipakai ntk masalah ini ialah trajectory tracking ata penelsran lintasan Untk menyelesaikannya dignakan metode Neral Network Predictive Control (NNPC) NNPC jga merpakan sat jaringan saraf tiran, hanya saja model ini sering dignakan sebagai alat prediksi ata estimator Dasar dari NNPC ialah meminimmkan sat cost fnction ata fngsi ongkos yang kdratik dalam beberapa iterasi Fngsi ongkos tersebt mengandng galat antara hasil prediksi dengan referensi dan perbahan maskan sistem sebagai akibat dari prediksi Sistem persamaan rang keadaan DDMR yang diperoleh sebelmnya terdiri atas kelaran n = 3 dan maskan m = 2 Untk sistem seperti ini definisikan 22
2 BAB 4 PENELUSURAN LINTASAN DENGAN JARINGAN SARAF TIRUAN23 fngsi ongkos kadratiknya sebagai berikt dengan ê = V (k) = 2h p ê T Lê + 2h T R, (4) x(k + ) ˆx(k + ) (k + ) (k) x(k + h p ) ˆx(k + h p ) (k + 2) (k + ) y(k + ) ŷ(k + ) dan = (k + h ) (k + h ) y(k + h p ) ŷ(k + h p ) 2 (k + ) 2 (k) θ(k + ) ˆθ(k + ) θ(k + h p ) ˆθ(k 2 (k + h ) 2 (k + h ) + h p ) ê merpakan galat antara referensi dan prediksi lintasan aktal Misalkan = V R dan 2 = V L sebagai maskan sehingga menggambarkan perbahan maskan akibat hasil prediksi yang mncl Sementara hp dan h merpakan penent banyak iterasi yang ditentkan berdasarkan wakt temph dan selang wakt antar iterasi, serta k Z adalah langkah iterasi Matriks bobot (weight matrices) L R n(hp ) n(hp ) dan R R mh mh menentkan seberapa besar perbahan dan 2 yang akan terjadi dan galat ê yang timbl dapat dipertimbangkan Fngsi ongkos V(k) hars dihitng dan diminimmkan ntk setiap iterasi k Untk meminimmkan V(k) terdapat da tahap yang hars dilakkan yait: Memprediksi ata mengestimasi lintasan aktal yang akan dibentk robot 2 Mengoptimasikan nilai m (k + j) ntk k =,, h dan m = ata 2 Keda tahap ini akan diraikan dalam sb bab berikt
3 BAB 4 PENELUSURAN LINTASAN DENGAN JARINGAN SARAF TIRUAN24 4 Prediksi Lintasan Aktal DDMR Tjan dari tahap pertama ini adalah mengetahi nilai dari ê k ntk k =,,hp Untk it nilai referensi lintasan x(k), y(k), dan θ(k) ntk k =,,hp hars diketahi Karena jaringan saraf tiran dapat dignakan sebagai aproksimator fngsi, maka kelebihan ini dimanfaatkan ntk melakkan prediksi lintasan aktal robot Langkah pertama ialah membangn jaringan dari sistem yang diprediksi Model jaringan recrrent yang dipilih Alasannya, karena tipe jaringan ini dapat melakkan mpan balik yang memngkinkan jaringan ntk melakkan perhitngan galat antara hasil prediksi (maskan pada jaringan) dengan targetnya Selain it, tipe jaringan recrrent memiliki nit delay sehingga jaringan ini bisa melakkan perhitngan secara rekrsif Untk mendapat gambaran lebih mengenai jaringan yang dipilih, pada Gambar (5) disajikan model jaringannya Tipe jaringan recrrent maskan Lapisan ( tan-sigmoid - ) Lapisan 2 ( prelin) kelaran x(k) y(k) θ(k) (k) 2 (k) w, w 4, b b 2 b 3 b 4 2 w, 2 w,3 q 2 b xˆ( k ) yˆ( k ) ^ θ(k+) Gambar 4: Model Jaringan Recrrent ntk Sistem DDMR yang dignakan ialah tipe Elman Jaringan Elman di atas terdiri atas da lapisan yang memiliki lima maskan dan tiga kelaran Lapisan pertama terdapat empat bah neron dengan tan-sigmoid sebagai fngsi transfer Sementara lapisan keda terdiri atas tiga neron dengan prelin sebagai fngsi transfernya Jaringan di atas di-training menggnakan backpropagation dengan algoritma Levenberg-
4 BAB 4 PENELUSURAN LINTASAN DENGAN JARINGAN SARAF TIRUAN25 Marqardt dan Mean Sqare Error (MSE) sebagai kran kinerja Levenberg- Marqardt merpakan algoritma yang paling cepat dalam proses back propagation Untk lebih jelas mengenai algoritma Levenberg-Marqardt dapat dilihat pada Lampiran B Hasil dari training pada jaringan ialah estimasi dari posisi dan orientasi ntk selang wakt beriktnya Sehingga estimasi dari kelaran ntk iterasi selanjtnya dan ˆθ(k + + i) dapat dihitng secara rekrsif melali ˆx(k + i + ) = f 2 (f (x(k + i),y(k + i),θ(k + i), (k + i), 2 (k + i))) (42) Begit pla ntk ŷ(k + + i) dan ˆθ(k + + i) dengan bentk yang serpa seperti (42) f dan f 2 bertrt-trt adalah fngsi transfer tan-sigmoid dan prelin Untk iterasi pertama (k+i) dan 2 (k+i) yang dipilih konstan dan sama dengan kondisi awalnya, yait (0) dan 2 (0) 42 Optimisasi Maskan Optimisasi dilakkan menggnakan algoritma Gass-Newton (lebih jelas tentang algoritmanya dapat dilihat di Lampiran A) Setelah melakkan estimasi pertama ntk langkah ke k+, kita dapat menghitng x(k +) ˆx(k +), y(k +) ŷ(k +), dan θ(k + ) ˆθ(k + ) yang merpakan galat Selanjtnya kita misalkan ê l (k + ) menggantikan tiga bentk pengrangan sebelmnya dengan m mewakili x(k), y(k), dan θ(k) Oleh karena it, ntk iterasi selanjtnya kita memiliki ê m (k + + i) dengan i [;h p ] Beriktnya, ê m (k + + i) diekspansi dengan deret Taylor orde sat, yait ê m (δ l ) = ê m,0 + ê m δ l = ê m,0 Ẑ δ l, (43) l l [ dengan Ẑ = ˆx ŷ ˆθ ] Tdan δl merpakan variasi dari l ntk l = dan 2 Untk menghitng persamaan (43) defnisikan matriks D lk R hp h sebagai berikt D lk = Ẑ(k + + i), (44) l (k + j) dengan i [;h p ] danj [;h ] Bentk trnan ini dapat dihitng secara rekrsif dalam pembagian sebagai berikt:
5 BAB 4 PENELUSURAN LINTASAN DENGAN JARINGAN SARAF TIRUAN26 i = j, perhitngan dilakkan secara langsng, yait Ẑ(k + + i) l (k + j) = f 2(f (Ẑ(k + i),y(k + i),θ(k + i), (k + i), 2 (k + i)) l (k + j) (45) 2 i > j, dihitng secara bertahap dari Ẑ(k + + i) n Ẑ(k + + i) = l (k + j) Ẑr(k + j) 3 i < j, Ẑ(k++i) l (k+j) = 0 r= Ẑr(k + i) l (k + j) (46) Bentk trnan pada (45) dan bagian pertama dari (46) dihitng dari stktr jaringan yang dibat sebelmnya Oleh karena it, dari strktr pada Gambar (4) Ẑ(k + + i) l (k + j) n n 2 = ( Ws Ns (o s (k + ))w,sl )( Ws 2 Ns 2 (Ws )wss), 2 (47) s= dengan N s adalah trnan dari fngsi transfer f dengan maskan o s yang berbentk n n o s (k + ) = w,sl l (k + i) + w Z,sn Z(k + i) (48) s= w,sl adalah bobot ntk k pada lapisan, w Z,sn adalah bobot ntk Z pada lapisan sat, dan w 2 ss adalah bobot ntk lapisan da W s = f (Zw y + k w ) dan W 2 s = f 2 (W s w ss ), ntk s =,,n 2 n dan n 2 masing-masing adalah banyaknya neron pada lapisan sat dan da s= s= Modifikasi perbahan maskan menjadi bentk sebagai berikt: (k + ) (k) + δ (k + ) (k + 2) (k + ) + δ (k + 2) δ (k + ) = (k + h ) (k + h ) + δ (k + h ) δ (k + h ) 2 (k + ) 2 (k)δ 2 (k + ) 2 (k + h ) 2 (k + h ) + δ 2 (k + h ) δ 2 (k + h ) (49)
6 BAB 4 PENELUSURAN LINTASAN DENGAN JARINGAN SARAF TIRUAN27 Bentk di atas dapat ditlis menjadi dengan [ dan l = l = T l + T 2 δ l, (40) T = R h hp+, (4) T 2 = 0 R h h, (42) 0 0 ] T l (k) l (k + h p ) Dari persamaan (43) dan (40) fngsi ongkos pada persamaan (4) dapat ditlis lang menjadi V (δ) = 2h p (ê 0 + Dδ) T L(ê 0 + Dδ) + 2h ( T + T 2 δ) T R( T + T 2 δ), (43) dimana D R n(hp ) mh dibentk dari matriks D lk, serta T R mh m(hp+) dan T 2 R mh mh masing-masing dibentk dari matriks T dan T 2 Persamaan (43) diekspansi dan ditrnkan terhadap δ, ntk meminimmkannya bat trnannya sama dengan nol Kemdian dicari solsi dalam bentk δ sedemikian sehingga diperoleh hasilnya sebagai berikt: δ = ( h p D T LD + h T T 2 R T 2 ) ( h p D T Lê 0 + h T T 2 R T ) (44) δ inilah yang ditambahkan pada awal dan dengan memilih t < (agar iterasinya stabil) diperoleh: bar = + tδ (45) Dengan bar ini iterasi beriktnya bermanfaat ntk memprediksi langkah selanjtnya (iterasi beriktnya δ tidak perl dihitng lagi) Permasalahan selanjtnya
7 BAB 4 PENELUSURAN LINTASAN DENGAN JARINGAN SARAF TIRUAN28 ialah pemilihan matriks bobot L dan R serta melakkan perhitngan secara rekrsif ntk memprediksi lintasan dan orientasi sampai akhir iterasi, yait h p
BAB III LIMIT DAN FUNGSI KONTINU
BAB III LIMIT DAN FUNGSI KONTINU Konsep it mempnyai peranan yang sangat penting di dalam kalkls dan berbagai bidang matematika. Oleh karena it, konsep ini sangat perl ntk dipahami. Meskipn pada awalnya
Lebih terperinciIII PEMODELAN SISTEM PENDULUM
14 III PEMODELAN SISTEM PENDULUM Penelitian ini membahas keterkontrolan sistem pendlm, dengan menentkan model matematika dari beberapa sistem pendlm, dan dilakkan analisis dan menyederhanakan permasalahan
Lebih terperinciPENYELESAIAN LUAS BANGUN DATAR DAN VOLUME BANGUN RUANG DENGAN KONSEP DETERMINAN
Bletin Ilmiah Math. Stat. dan Terapannya (Bimaster) Volme xx, No. x (tahn), hal xx xx. PENYELESAIAN LUAS BANGUN DATAR DAN VOLUME BANGUN RUANG DENGAN KONSEP DETERMINAN Doni Saptra, Helmi, Shantika Martha
Lebih terperinciPengenalan Pola. Ekstraksi dan Seleksi Fitur
Pengenalan Pola Ekstraksi dan Seleksi Fitr PTIIK - 4 Corse Contents Collet Data Objet to Dataset 3 Ekstraksi Fitr 4 Seleksi Fitr Design Cyle Collet data Choose featres Choose model Train system Evalate
Lebih terperinciHASIL KALI TITIK DAN PROYEKSI ORTOGONAL SUATU VEKTOR (Aljabar Linear) Oleh: H. Karso FPMIPA UPI
HASIL KALI TITIK DAN PROYEKSI ORTOGONAL SUATU VEKTOR (Aljabar Linear) Oleh: H. Karso FPMIPA UPI A. Hasil Kali Titik (Hasil Kali Skalar) Da Vektor. Hasil Kali Skalar Da Vektor di R Perkalian diantara da
Lebih terperinciBAB III 3. METODOLOGI PENELITIAN
BAB III 3. METODOLOGI PENELITIAN 3.1. PROSEDUR ANALISA Penelitian ini merpakan sebah penelitian simlasi yang menggnakan bantan program MATLAB. Adapn tahapan yang hars dilakkan pada saat menjalankan penlisan
Lebih terperinciSolusi Sistem Persamaan Linear Fuzzy
Jrnal Matematika Vol. 16, No. 2, November 2017 ISSN: 1412-5056 / 2598-8980 http://ejornal.nisba.ac.id Diterima: 14/08/2017 Disetji: 20/10/2017 Pblikasi Online: 28/11/2017 Solsi Sistem Persamaan Linear
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA.1 Small Area Estimation Small Area Estimation (SAE) adalah sat teknik statistika ntk mendga parameter-parameter sb poplasi yang kran sampelnya kecil. Sedangkan, area kecil didefinisikan
Lebih terperinciEKONOMETRIKA PERSAMAAN SIMULTAN
EKONOMETRIKA PERSAMAAN SIMULTAN OLEH KELOMPOK 5 DEKI D. TAPATAB JUMASNI K. TANEO MERSY C. PELT DELFIANA N. ERO GERARDUS V. META ARMY A. MBATU SILVESTER LANGKAMANG FAKULTAS PERTANIAN UNIVERSITAS NUSA CENDANA
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
8 BAB LANDASAN TEORI. Pasar.. Pengertian Pasar Pasar adalah sebah tempat mm yang melayani transaksi jal - beli. Di dalam Peratran Daerah Khss Ibkota Jakarta Nomor 6 Tahn 99 tentang pengrsan pasar di Daerah
Lebih terperinciBEBERAPA SIFAT JARAK ROTASI PADA POHON BINER TERURUT DAN TERORIENTASI
JRISE, Vol.1, No.1, Febrari 2014, pp. 28~40 ISSN: 2355-3677 BEBERAPA SIFA JARAK ROASI PADA POHON BINER ERURU DAN ERORIENASI Oleh: Hasniati SMIK KHARISMA Makassar hasniati@kharisma.ac.id Abstrak Andaikan
Lebih terperinciWALIKOTA BANJARMASIN
/ WALIKOTA BANJARMASIN PERATURAN WALIKOTA BANJARMASIN NOMOR TAHUN2013 TENTANG PEDOMAN STANDAR KINERJA INDIVIDU PEGAWAI NEGERI SIPIL DILINGKUNGAN PEMERINTAH KOTA BANJARMASIN DENGAN RAHMAT TUHAN YANG MAHA
Lebih terperinciPenerapan Masalah Transportasi
KA4 RESEARCH OPERATIONAL Penerapan Masalah Transportasi DISUSUN OLEH : HERAWATI 008959 JAKA HUSEN 08055 HAPPY GEMELI QUANUARI 00890 INDRA MOCHAMMAD YUSUF 0800 BAB I PENDAHULUAN.. Pengertian Riset Operasi
Lebih terperincilim 0 h Jadi f (x) = k maka f (x)= 0 lim lim lim TURUNAN/DIFERENSIAL Definisi : Laju perubahan nilai f terhadap variabelnya adalah :
TURUNAN/DIFERENSIAL Deinisi : Laj perbaan nilai teradap ariabelnya adala : y dy d lim = lim = 0 0 d d merpakan ngsi bar disebt trnan ngsi ata perbandingan dierensial, proses mencarinya disebt menrnkan
Lebih terperinci(a) (b) Gambar 1. garis singgung
BAB. TURUNAN Sebelm membahas trnan, terlebih dahl ditinja tentang garis singgng pada sat krva. A. Garis singgng Garis singgng adalah garis yang menyinggng sat titik tertent pada sat krva. Pengertian garis
Lebih terperinciBAB RELATIVITAS Semua Gerak adalah Relatif
BAB RELATIVITAS. Sema Gerak adalah Relatif Sat benda dikatakan bergerak bila keddkan benda it berbah terhadap sat titik aan ata kerangka aan. Seorang penmpang kereta api yang sedang ddk di dalam kereta
Lebih terperinciNAMA : KELAS : theresiaveni.wordpress.com
1 NAMA : KELAS : teresiaeni.wordpress.com TURUNAN/DIFERENSIAL Deinisi : Laj perbaan nilai teradap ariabelnya adala : y dy d ' = = d d merpakan ngsi bar disebt trnan ngsi ata perbandingan dierensial, proses
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1. Logika Fzzy Pada awalnya sistem logika fzzy diperkenalkan oleh Profesor Lotfi A. Zadeh pada tahn 1965. Konsep fzzy bermla dari himpnan klasik (crisp) yang bersifat tegas ata
Lebih terperinciBUKU AJAR METODE ELEMEN HINGGA
BUKU AJA ETODE EEEN HINGGA Diringkas oleh : JUUSAN TEKNIK ESIN FAKUTAS TEKNIK STUKTU TUSS.. Deinisi Umm Trss adalah strktr yang terdiri atas batang-batang lrs yang disambng pada titik perpotongan dengan
Lebih terperinciAljabar Linear Elementer
Aljabar Linear Elementer MA SKS Silabs : Bab I Matriks dan Operasinya Bab II Determinan Matriks Bab III Sistem Persamaan Linear Bab IV Vektor di Bidang dan di Rang Bab V Rang Vektor Bab VI Rang Hasil Kali
Lebih terperinciPANJANG DAN JARAK VEKTOR PADA RUANG HASIL KALI DALAM. V, yang selanjutnya dinotasikan dengan v, didefinisikan:
PANJANG DAN JARAK VEKTOR PADA RUANG HASIL KALI DALAM Perl diingat kembali definisi panjang dan jarak sat ektor pada rang hasil kali dalam Eclid, yait rnag ektor yang hasil kali dlamnya didefinisikan sebagai
Lebih terperinciUNIVERSITAS INDONESIA
UNIVERSIAS INDONESIA PERANANGAN PENGENDALI MODEL PREDIIVE ONROL (MP) PADA SISEM EA EXANGER DENGAN JENIS KARAKERISIK SELL AND UBE ESIS RIDWAN FARUDIN 76733 FAKULAS EKNIK PROGRAM SUDI EKNIK KONROL INDUSRI
Lebih terperinciPENGENDALIAN OPTIMAL PADA MODEL KEMOPROFILAKSIS DAN PENANGANAN TUBERKULOSIS
PENGENDALIAN OPTIMAL PADA MODEL KEMOPROFILAKSIS DAN PENANGANAN TUBERKULOSIS Ole: Citra Dewi Ksma P. 106 100 007 Dosen pembimbing: DR. Sbiono, MSc. Latar Belakang PENDAHULUAN Penyakit Tberklosis TB adala
Lebih terperinciCHAPTER 6. INNER PRODUCT SPACE
CHAPTER 6. INNER PRODUCT SPACE Inner Prodcts Angle and Orthogonality in Inner Prodct Spaces Orthonormal Bases; Gram-Schmidt Process; QR-Decomposition Best Approximation; Least Sqares Orthogonal Matrices;
Lebih terperinciBab 5 RUANG HASIL KALI DALAM
Bab 5 RUANG HASIL KALI DALAM 5 Hasil Kali Dalam Untk memotiasi konsep hasil kali dalam diambil ektor di R dan R sebagai anak panah dengan titik awal di titik asal O = ( ) Panjang sat ektor x di R dan R
Lebih terperinciFAKULTAS DESAIN dan TEKNIK PERENCANAAN
Wiryanto Dewobroto ---------------------------------- Jrsan Teknik Sipil - Universitas elita Harapan, Karawaci FAKULTAS DESAIN dan TEKNIK ERENCANAAN UJIAN TENGAH SEMESTER ( U T S ) GENA TAHUN AKADEMIK
Lebih terperinciBab 5 RUANG HASIL KALI DALAM
Bab 5 RUANG HASIL KALI DALAM 5 Hasil Kali Dalam Untk memotiasi konsep hasil kali dalam diambil ektor di R dan R sebagai anak panah dengan titik awal di titik asal O ( ) Panjang sat ektor x di R dan R dinamakan
Lebih terperinciBEBERAPA IDENTITAS PADA GENERALISASI BARISAN FIBONACCI ABSTRACT
BEBERP IDENTITS PD GENERLISSI BRISN FIBONCCI Sri Melati 1, Mashadi, Msraini M 1 Mahasiswa Program Stdi S1 Matematika Dosen Jrsan Matematika Fakltas Matematika dan Ilm Pengetahan lam Universitas Ria Kamps
Lebih terperinciSeminar Nasional Aplikasi Teknologi Informasi 2004 Yogyakarta, 19 Juni 2004
Seminar asional Aplikasi Teknologi Informasi 004 Yogyakarta 9 Jni 004 Analisis Efisiensi dengan Bantan Sistem Pendkng Keptsan (SPK) Carles Sitompl Jrsan Teknik Indstri Uniersitas Katolik Parahyangan Jl.
Lebih terperinciAnalisis Peluruhan Flourine-18 menggunakan Sistem Pencacah Kamar Pengion Capintec CRC-7BT S/N 71742
Prosiding Perteman Ilmiah XXV HFI Jateng & DIY 63 Analisis Pelrhan Florine-18 menggnakan Sistem Pencacah Kamar Pengion Capintec CRC-7BT S/N 717 Wijono dan Pjadi Psat Teknologi Keselamatan dan Metrologi
Lebih terperinciPENYELESAIAN MASALAH KONTROL OPTIMAL KONTINU YANG MEMUAT FAKTOR DISKON
Jrnal Matematika UNAND Vol. 2 No. 3 Hal. 157 161 ISSN : 233 291 c Jrsan Matematika FMIPA UNAND PENYELESAIAN MASALAH KONTROL OPTIMAL KONTINU YANG MEMUAT FAKTOR DISKON DALIANI Program Stdi Matematika, Fakltas
Lebih terperinciMETODE FINITE DIFFERENCE INTERVAL UNTUK MENYELESAIKAN PERSAMAAN PANAS ABSTRACT 1. PENDAHULUAN
METODE FINITE DIFFERENCE INTERVAL UNTUK MENYELESAIKAN PERSAMAAN PANAS Mardhika WA 1, Syamsdhha 2, Aziskhan 2 mardhikawirahadi@nriacid 1 Mahasiswa Program Stdi S1 Matematika 2 Laboratorim Komptasi Jrsan
Lebih terperinciUntuk pondasi tiang tipe floating, kekuatan ujung tiang diabaikan. Pp = kekuatan ujung tiang yang bekerja secara bersamaan dengan P
BAB 3 LANDASAN TEORI 3.1 Mekanisme Pondasi Tiang Konvensional Pondasi tiang merpakan strktr yang berfngsi ntk mentransfer beban di atas permkaan tanah ke lapisan bawah di dalam massa tanah. Bentk transfer
Lebih terperinciBAB 2 TINJAUAN PUSTAKA. mendorong pengembangan yang sukses, dan suatu desain didasarkan kepada
BAB TIJAUA PUSTAKA.. Pendahlan Disain prodk merpakan proses pengembangan konsep aal ntk mencapai permintaan dan kebthan dari konsmen. Sat desain prodk ang baik dapat mendorong pengembangan ang skses, dan
Lebih terperinci3. RUANG VEKTOR. dan jika k adalah sembarang skalar, maka perkalian skalar ku didefinisikan oleh
. RUANG VEKTOR. VEKTOR (GEOMETRIK) PENGANTAR Jika n adalah sebah bilangan blat positif maka tpel-terorde (ordered-n-tple) adalah sebah rtan n bilangan riil (a a... a n ). Himpnan sema tpel-terorde dinamakan
Lebih terperinciPergerakan Tanah Pada Lembah Tertimbun Yang Dipengaruhi Gelombang Permukaan Datar
Vol. 3, o., 53-59, Janari 7 Pergerakan Tanah Pada Lebah Tertibn Yang Dipengarhi Gelobang Perkaan Datar Jeffry Ksa Abstrak Tlisan ini ebahas engenai pergerakan tanah pada lebah tertibn yang dipengarhi gelobang
Lebih terperinciHasil Kali Titik. Dua Operasi Vektor. Sifat-sifat Hasil Kali Titik. oki neswan (fmipa-itb)
oki neswan (fmipa-itb) Da Operasi Vektor Hasil Kali Titik Misalkan OAB adalah sebah segitiga, O (0; 0) ; A (a 1 ; a ) ; dan B (b 1 ; b ) : Maka panjang sisi OA; OB; dan AB maing-masing adalah q joaj =
Lebih terperinciMODUL PERKULIAHAN. Kalkulus. Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh
MODUL PERKULIAHAN Modl Standar ntk dignakan dalam Perkliahan di Universitas Merc Bana Fakltas Program Stdi Tatap Mka Kode MK Dissn Oleh Ilm Kompter Teknik Informatika 9 Abstract Matakliah Menjadi Dasar
Lebih terperinciURUNAN PARSIAL. Definisi Jika f fungsi dua variable (x dan y) maka: atau f x (x,y), didefinisikan sebagai
6 URUNAN PARSIAL Deinisi Jika ngsi da ariable maka: i Trnan parsial terhadap dinotasikan dengan ata dideinisikan sebagai ii Trnan parsial terhadap dinotasikan dengan ata dideinisikan sebagai Tentkan trnan
Lebih terperinciPertemuan IX, X, XI IV. Elemen-Elemen Struktur Kayu. Gambar 4.1 Batang tarik
Perteman IX, X, XI IV. Elemen-Elemen Strktr Kay IV.1 Batang Tarik Gamar 4.1 Batang tarik Elemen strktr kay erpa atang tarik ditemi pada konstrksi kdakda. Batang tarik merpakan sat elemen strktr yang menerima
Lebih terperinciKEPUTUSAN INVESTASI (CAPITAL BUDGETING) MANAJEMEN KEUANGAN 2 ANDRI HELMI M, S.E., M.M.
KEPUTUSAN INVESTASI (CAPITAL BUDGETING) MANAJEMEN KEUANGAN 2 ANDRI HELMI M, S.E., M.M. Penganggaran Modal (Capital Bdgeting) Modal (Capital) mennjkkan aktiva tetap yang dignakan ntk prodksi Anggaran (bdget)
Lebih terperinciANALISIS PENGENDALIAN KUALITAS TERHADAP PROSES WELDING ( PENGELASAN N ) PADA PEMBUATAN KAPAL CHEMICAL TANKER / DUPLEK M Di PT.
ANALISIS PENGENDALIAN KUALITAS TERHADAP PROSES WELDING ( PENGELASAN N ) PADA PEMBUATAN KAPAL CHEMICAL TANKER / DUPLEK M000259 Di PT.PAL INDONESIA Oleh : Selfy Atika Sary NRP : 1307 030 053 Pembimbing :
Lebih terperinciOPTIMALISASI FITUR-FITUR PADA APLIKASI PRESENTASI UNTUK MENINGKATKAN KUALITAS PENYAMPAIAN PESAN BERBASIS HCI
OPTIMALISASI FITUR-FITUR PADA APLIKASI PRESENTASI UNTUK MENINGKATKAN KUALITAS PENYAMPAIAN PESAN BERBASIS HCI Mokhamad Fatoni, Indri Sdanawati Rozas, S.Kom., M.Kom., Latifah Rifani, S.T., MIT. Jrsan Sistem
Lebih terperinciTrihastuti Agustinah
TE 9467 Teknik Nmerik Sistem Linear Trihastti Agstinah Bidang Stdi Teknik Sistem Pengatran Jrsan Teknik Elektro - FTI Institt Teknologi Seplh Nopember O U T L I N E OBJEKTIF TEORI CONTOH 4 SIMPULAN 5 LATIHAN
Lebih terperinciKAJIAN PENGGUNAAN KOMPRESOR AKSIAL
Jrnal Dinamis Vol. II, No. 6, Janari 00 ISSN 06-749 KAJIAN PENGGUNAAN KOMPRESOR AKSIAL Tekad Sitep Staf Pengajar Departemen Teknik Mesin Fakltas Teknik Universitas Smatera Utara Abstrak Tlisan ini mencoba
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB LANDASAN TEORI.1 Sejarah Analisis Jalr Teknik analisis jalr yang dikembangkan oleh Sewal Wright di tahn 1934, sebenarnya merpakan pengembangan korelasi yang dirai menjadi beberapa interpretasi akibat
Lebih terperinciPENDUGAAN JUMLAH PENDUDUK MISKIN DI KOTA SEMARANG DENGAN METODE SAE
Vale Added, Vol. 11, No. 1, 015 PENDUGAAN JUMLAH PENDUDUK MISKIN DI KOTA SEMARANG DENGAN METODE SAE 1 Moh Yamin Darsyah, Ujang Malana 1, Program Stdi Statistika FMIPA Universitas Mhammadiyah Semarang Email:
Lebih terperinciFEEDFORWARD FEEDBACK CONTROL SEBAGAI PENGONTROL SUHU MENGGUNAKAN PROPORSIONAL - INTEGRAL BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA 8535
FEEDFORWARD FEEDBACK CONTROL SEBAGAI PENGONTROL SUHU MENGGUNAKAN PROPORSIONAL - INTEGRAL BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA 8535 Makalah Seminar Tgas Akhir Jnanto Prihantoro 1, Trias Andromeda. 2, Iwan Setiawan
Lebih terperinciTEKANAN TANAH PADA DINDING PENAHAN METODA RANKINE
TEKAA TAAH PADA DIDIG PEAHA METODA RAKIE Moda kernthan F Gaya F dapat disebabkan oleh: gesekan pada dasar (gravity retaining walls) masknya dinding ke dalam tanah (sheet retaining walls) angker dan penahan
Lebih terperinci2.1 Pelinieran Model Matematik dengan Ekspansi Deret Taylor
Bab 2 LANDASAN TEORI Pada bagian ini akan diuraikan secara singkat mengenai beberapa teori umum yang digunakan untuk menyelesaikan tugas akhir ini. Dimulai dengan pelinieran model matematik, lalu perumusan
Lebih terperinciKontrol Optimum pada Model Epidemik SIR dengan Pengaruh Vaksinasi dan Faktor Imigrasi
Jrnal Matematika Integratif ISSN 4-684 Volme No, Oktober 05, pp - 8 Kontrol Optimm pada Model Epidemik SIR dengan Pengarh Vaksinasi dan Faktor Imigrasi N. Anggriani, A. Spriatna, B. Sbartini, R. Wlantini
Lebih terperinciAnalisis Komputasi pada Segmentasi Citra Medis Adaptif Berbasis Logika Fuzzy Teroptimasi
Analisis Komptasi pada Segmentasi Citra Medis Adaptif Soesanti, dkk. 89 Analisis Komptasi pada Segmentasi Citra Medis Adaptif Berbasis Logika Fzzy Teroptimasi Indah Soesanti ), Adhi Ssanto 2), Thomas Sri
Lebih terperinciSIMULASI PADA MODEL PENYEBARAN PENYAKIT TUBERKULOSIS SRI REJEKI PURI WAHYU PRAMESTHI DOSEN PENDIDIKAN MATEMATIKA IKIP WIDYA DARMA SURABAYA
SIMULASI PADA MODEL PENYEBARAN PENYAKIT TUBERKULOSIS SRI REJEKI PURI WAHYU PRAMESTHI DOSEN PENDIDIKAN MATEMATIKA IKIP WIDYA DARMA SURABAYA Abstrak TBC penyebab kematian nomor tiga setelah penyakit kardioaskler
Lebih terperinciBAB III PENDEKATAN TEORI
9 BAB III PENDEKAAN EORI 3.1. eknik Simlasi CFD Comptational Flid Dnamics (CFD) adalah ilm ang mempelajari cara memprediksi aliran flida, perpindahan panas, rekasi kimia, dan fenomena lainna dengan menelesaikan
Lebih terperinciPemodelan Dinamika Gelombang dengan Mengerjakan Persamaan Kekekalan Energi. Syawaluddin H 1)
tahaean Vol. 4 No. Janari 007 rnal TKNIK SIPIL Pemodelan Dinamika Gelombang dengan Mengerjakan Persamaan Kekekalan nergi Syaalddin ) Abstrak Paper ini menyajikan pengerjaan hkm kekekalan energi pada pemodelan
Lebih terperinciKAJIAN PEMODELAN MATEMATIKA TERHADAP PENYEBARAN VIRUS AVIAN INFLUENZA TIPE-H5N1 PADA POPULASI UNGGAS
KAJIAN PEMODELAN MATEMATIKA TERHADAP PENYEBARAN VIRUS AVIAN INFLUENZA TIPE-H5N1 PADA POPULASI UNGGAS Dian Permana Ptri 1, Herri Slaiman FKIP, Pendidikan Matematika, Universitas Swadaya Gnng Jati Cirebon
Lebih terperinciby Emy 1 IMAGE RESTORATION by Emy 2
Copyright @ 2007 by Emy 1 IMAGE RESTORATION Copyright @ 2007 by Emy 2 1 Kompetensi Mamp membedakan proses pengolahan citra mengnakan image enhancement dengan image restoration Mamp menganalisis citra yang
Lebih terperinciTrihastuti Agustinah
TE 9467 Teknik Nmerik Sistem Linear Trihastti Agstinah Bidang Stdi Teknik Sistem Pengatran Jrsan Teknik Elektro - FTI Institt Teknologi Seplh Nopember O U T L I N E. Objektif. Teori. Contoh 4. Simplan
Lebih terperinciEKSISTENSI BAGIAN IMAJINER PADA INTEGRAL FORMULA INVERSI FUNGSI KARAKTERISTIK
Jrnal Matematika UNAND Vol. No. 2 Hal. 39 43 ISSN : 233 29 c Jrsan Matematika FMIPA UNAND EKSISTENSI BAGIAN IMAJINER PADA INTEGRAL FORMULA INVERSI FUNGSI KARAKTERISTIK YULIANA PERMATASARI Program Stdi
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. Analisis jalur yang dikenal dengan path analysis dikembangkan pertama pada tahun 1920-an oleh
BAB LANDASAN TEORI. Sejarah Analisis Jalr (Path Analysis) Analisis jalr yang dikenal dengan path analysis dikembangkan pertama pada tahn 90-an oleh seorang ahli genetika yait Sewall Wright. Teknik analisis
Lebih terperinciKorelasi Pasar Modal dalam Ekonofisika
Korelasi Pasar Modal dalam Ekonofisika Yn Hariadi Dept. Dynamical System Bandng Fe Institte yh@dynsys.bandngfe.net Pendahlan Fenomena ekonomi sebagai kondisi makro yang merpakan hasil interaksi pada level
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK SIPIL USU
JURNAL TEKNIK SIPIL USU ANALISIS DAYA DUKUNG PONDASI KELOMPOK TIANG TEKAN IDROLIS PADA PROYEK PEMBANGUNAN GEDUNG LABORATORIUM AKADEMI TEKNIK KESELAMATAN PENERBANGAN MEDAN Inda Yfina 1, Rdi Iskandar 2 1
Lebih terperinciDaya Dukung Tanah LAPORAN TUGAS AKHIR (KL-40Z0) Bab 7
LAPORAN UGAS AKHIR (KL-40Z0) Perancangan Dermaga dan restle ipe Deck On Pile di Pelabhan Garongkong, Propinsi Slawesi Selatan Bab 7 Daya Dkng anah Bab 7 Daya Dkng anah Laporan gas Akhir (KL-40Z0) Perancangan
Lebih terperinciPENGGUNAAN ALGORITMA KUHN MUNKRES UNTUK MENDAPATKAN MATCHING MAKSIMAL PADA GRAF BIPARTIT BERBOBOT
PENGGUNAAN ALGORITMA KUHN MUNKRES UNTUK MENDAPATKAN MATCHING MAKSIMAL PADA GRAF BIPARTIT BERBOBOT oleh GURITNA NOOR AINATMAJA M SKRIPSI ditlis dan diajkan ntk memenhi sebagian persyaratan memperoleh gelar
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. Pada bab ini akan dibahas tentang teori-teori dan konsep dasar yang mendukung pembahasan dari sistem yang akan dibuat.
BAB 2 LANDASAN TEORI Pada bab ini akan dibahas tentang teori-teori dan konsep dasar yang mendkng pembahasan dari sistem yang akan dibat. 2.1. Katalog Perpstakaan Katalog perpstakaan adalah sat media yang
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN STEAM TURBIN-GENERATOR BERBASIS MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC) DI PT GEO DIPA ENERGI UNIT DIENG JAWA TENGAH
JURNL TEKNIK POMITS Vol., No., (0) -6 PERNNGN SISTEM PENGENDLIN STEM TURIN-GENERTOR ERSIS MODEL PREDITIVE ONTROL () DI PT GEO DIP ENERGI UNIT DIENG JW TENGH Dhita Krniarm, Katherin Indriawati Teknik Fisika,
Lebih terperinciSISTEM PERANGKINGAN ITEM MOBIL PADA E-COMMERCE PENJUALAN MOBIL DENGAN METODE RANDOM-WALK BASE SCORING
SISTEM PERANGKINGAN ITEM MOBIL PADA E-COMMERCE PENJUALAN MOBIL DENGAN METODE RANDOM-WALK BASE SCORING Desi Yanti, Sayti Rahman, Rismayanti 3 Jrsan Teknik Informatika Universitas Harapan Medan Jl. HM Jhoni
Lebih terperincilensa objektif lensa okuler Sob = fob
23 jekti ler S = ~ S = A B d 24 Diagram pembentkan bayangannya adalah sebagari berikt: jekti d ler S = ~ S S A B S Teropong Pantl (Teleskop Releksi) Teropong jenis ini menggnakan sat positi, sat cermin
Lebih terperinciMODEL MATEMATIKA WAKTU PENGOSONGAN TANGKI AIR
Prosiding Seinar Nasional Penelitian, Pendidikan dan Penerapan MIPA Fakltas MIPA, Universitas Negeri Yogakarta, 6 Mei 9 MODEL MATEMATIKA WAKTU PENGOSONGAN TANGKI AIR Irawati, Kntjoro Adji Sidarto. Gr SMA
Lebih terperinciIV TIGA MODEL ARUS LALU-LINTAS
8 IV TIGA MODEL ARUS LALU-LINTAS Maih berkaitan dengan bab ebelmnya, pada bagian ini akan dibaha tiga model ntk at ar lal-linta yang mengalir pada at ingle link. Model-model terebt terdiri ata da model
Lebih terperinciAbstrak. a) b) Gambar 1. Permukaan parametrik (a), dan model solid primitif (b)
Simlasi ergerakan segitiga Bcket ntk indentifikasi kemngkinan interferensi antara pahat dan benda-kerja (oging) pada sistem-am berbasis model-faset 3D. Kiswanto, riadhana Laboratorim Teknologi Manfaktr
Lebih terperinciGaleri Soal. Dirangkum Oleh: Anang Wibowo, S.Pd
Galeri Soal Dirangkm Ole: Anang Wibowo, S.Pd April Semoga sedikit conto soal-soal ini dapat membant siswa dalam mempelajari Matematika kssna Bab Trnan. Kami mengsaakan agar soal-soal ang kami baas sevariasi
Lebih terperinciLENSA OBJEKTIF LENSA OKULER SOB = FOB
LENSA OBJEKTIF LENSA OKULER SOB = FOB 23 lensa objektif lensa okler Sob = ~ Sob = fob A fob fob B d 24 Diagram pembentkan bayangannya adalah sebagari berikt: lensa objektif d Sob = ~ lensa okler Sob Sok
Lebih terperinciPemodelan Matematika Rentang Waktu yang Dibutuhkan dalam Menghafal Al-Qur an
Pemodelan Matematika Rentang Wakt yang Dibthkan dalam Menghafal Al-Qr an Indah Nrsprianah Tadris Matematika, IAIN Syekh Nrjati Cirebon Email: rizqi.syadida@yahoo.com Abstrak Kegiatan menghafal Al-Qr an
Lebih terperinci38 Soal dengan Pembahasan, 426 Soal Latihan
Galeri Soal 8 Soal dengan Pembaasan, Soal Latian Dirangkm Ole: Anang Wibowo, S.Pd April MatikZone s Series Email : matikzone@gmail.com Blog : HP : 8 897 897 Hak Cipta Dilindngi Undang-ndang. Dilarang mengktip
Lebih terperinciPRAKTIKUM OPERASI TEKNIK KIMIA II MODUL 5 BILANGAN REYNOLD
PRAKTIKUM OPERASI TEKNIK KIMIA II MODUL 5 BILANGAN REYNOLD LABORATORIUM RISET DAN OPERASI TEKNIK KIMIA PROGRAM STUDI TEKNIK KIMA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UPN VETERAN JAWA TIMUR SURABAYA BILANGAN REYNOLD
Lebih terperinci1. Persamaan Energi Total
. Persamaan Eneri Total Eneri total adala jmla eneri karena ketinian elevasi (potential enery), eneri tekanan (pressre enery), dan eneri kecepatan (velocity ead). Prinsip eneri kekal ini lebi dikenal denan
Lebih terperinciModel Hidrodinamika Pasang Surut Di Perairan Pulau Baai Bengkulu
Jrnal Gradien Vol. No.2 Jli 2005 : 5-55 Model Hidrodinamika Pasang Srt Di Perairan Pla Baai Bengkl Spiyati Jrsan Fisika, Fakltas Matematika dan Ilm Pengetahan Alam, Universitas Bengkl, Indonesia Diterima
Lebih terperinciBAB II PERSAMAAN DIFFERENSIAL ORDO SATU
BAB II PERSAAA DIERESIAL ORDO SATU Tjan Pmblajaran Bab. ini, mrpakan lanjtan dari pmbahasan PD bab, ait jnis-jnis prsamaan diffrnsial ordo sat dan ara-ara pnlsaianna. Diantarana adalah Prsamaan Trpisah,
Lebih terperincivektor ( MAT ) Disusun Oleh : Drs. Pundjul Prijono Nip
MODUL MATEMATIKA SMA ektr ( MAT..4 ) Dissn Oleh : Drs. Pndjl Prijn Nip. 95807.980..00 PEMERINTAH KOTA MALANG DINAS PENDIDIKAN SMA NEGERI 6 Jalan Mayjen Sngkn N. 58 Telp. (04) 7506 Malang Mdl..4 VEKTOR
Lebih terperinciBUPATI SIDOARJO PERATURAN BUPATI SIDOARJO NOMOR 1 TAHUN 2014 TENTANG DISIPLIN KERJA PEGA WAI NEGERI SIPIL DI LINGKUNGAN PEMERINTAH KABUPATEN SIDOARJO
BUPATI SIDOARJO PERATURAN BUPATI SIDOARJO NOMOR 1 TAHUN 2014 TENTANG DISIPLIN KERJA PEGA WAI NEGERI SIPIL DI LINGKUNGAN PEMERINTAH KABUPATEN SIDOARJO DENGAN RAHMAT TUHAN YANG MAHA ESA BUPATI SIDOARJO,
Lebih terperinciALJABAR LINEAR (Vektor diruang 2 dan 3) Disusun Untuk Memenuhi Tugas Mata Kuliah Aljabar Linear Dosen Pembimbing: Abdul Aziz Saefudin, M.
ALJABAR LINEAR (Vektor dirang 2 dan 3) Dissn Untk Memenhi Tgas Mata Kliah Aljabar Linear Dosen Pembimbing: Abdl Aziz Saefdin, M.Pd Dissn Oleh : Kelompok 3/3A4 1. Nrl Istiqomah 14144100130 2. Ambar Retno
Lebih terperinciMetode Identifikasi Rekursif. Zulkifli Hidayat Laboratorium Teknik Sistem Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS
Metode Identifikasi Rekursif Zulkifli Hidayat Laboratorium Teknik Sistem Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS Mengapa Identifikasi Rekursif? Alasan menggunakan identifikasi rekursif Estimasi online Sistem
Lebih terperinciWALIKOTA BANJARMASIN PROVINSI KALIMANTAN SELATAN PERATURAN DAERAH KOTA BANJARMASIN NOMOR TAHUN 2016 TENTANG
_ WALIKOTA BANJARMASIN PROVINSI KALIMANTAN SELATAN PERATURAN DAERAH KOTA BANJARMASIN NOMOR TAHUN 2016 TENTANG PERUBAHAN ATAS PERATURAN DAERAH KOTA BANJARMASIN NOMOR 13 TAHUN 2012 TENTANG RETRIBUSI PELAYANAN
Lebih terperinciRekomendasi Pengambilan Mata Kuliah Pilihan Menggunakan Recursive Elimination Algorithm (Relim)
Rekomendasi Pengambilan Mata Kliah Pilihan Menggnakan Recrsive Elimination Satrio Prasojo (st.prasojo@gmail.com), Shafiah, ST., MT (fi@telkomniversity.ac.id), Hetti Hidayati, S.Kom., MT (htt@telkomniversity.ac.id),
Lebih terperinciPersamaan gerak dalam bentuk vektor diberikan oleh: dv dt dimana : (1) v = gaya coriolis. = gaya gravitasi
1 ARUS LAUT Ada gaa ang berperan dalam ars ait: gaa-gaa primer dan gaa-gaa seknder. Gaa primer berperan dalam menggerakkan ars dan menentkan kecepatanna, gaa primer ini antara lain adalah: stress angin,
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI Pembahasan pada bab ini, merpakan pembahasan mengenai teori-teori yang berkaitan dengan penelitian. Teori-teori tersebt melipti mata ang, pelak yang berperan, faktor-faktor yang mempengarhi
Lebih terperinciSession 18 Heat Transfer in Steam Turbine. PT. Dian Swastatika Sentosa
Session 8 Heat Transfer in Steam Trbine PT. Dian Sastatika Sentosa DSS Head Offie, 3 Oktober 008 Otline. Pendahlan. Skema keepatan, gaya tangensial. 3. Daya yang dihasilkan trbin, panas jath. 4. Trbin
Lebih terperinciMA1201 MATEMATIKA 2A Hendra Gunawan
MA1201 MATEMATIKA 2A Hendra Gnawan Semester II, 2016/2017 3 Maret 2017 Kliah yang Lal 10.1-2 Parabola, Elips, dan Hiperbola 10.4 Persamaan Parametrik Kra di Bidang 10.5 Sistem Koordinat Polar 11.1 Sistem
Lebih terperinciBab 2 TINJAUAN PUSTAKA. Daya dukung tanah adalah parameter tanah yang berkenaan dengan kekuatan tanah
Bab TIJAUA PUSTAKA.1. Daya Dkng Tanah Lempng Daya dkng tanah adalah parameter tanah yang berkenaan dengan kekatan tanah ntk menopang sat beban di atasnya. Daya dkng tanah dipengarhi oleh jmlah air yang
Lebih terperinciBUPATI SIDOARJO PERATURAN BUPATI SIDOARJO NOMOR 44 TAHUN 2009 TENTANG. PENGELOLAAN PINJAMAN JANGKA PENDEK PADA BADAN LA YANAN UMUM DAERAH
;' I. ~ tr'. T I BUPATI SIDOARJO PERATURAN BUPATI SIDOARJO NOMOR 44 TAHUN 2009 TENTANG. PENGELOLAAN PINJAMAN JANGKA PENDEK PADA BADAN LA YANAN UMUM DAERAH DENGAN RAHMAT TUHAN YANG MAHA ESA Menimbang Mengingat
Lebih terperinciSTUDI IDENTIFIKASI LOKASI PEMBANGUNAN IPAL KOMUNAL DAN EVALUASI IPAL KOMUNAL YANG ADA DI KECAMATAN PANAKUKKANG MAKASSAR
STUDI IDENTIFIKASI LOKASI PEMBANGUNAN IPAL KOMUNAL DAN EVALUASI IPAL KOMUNAL YANG ADA DI KECAMATAN PANAKUKKANG MAKASSAR Ahmad Zbair, Riswal K, Wlandari ABSTRAK Stdi tentang Identifikasi IPAL Komnal dan
Lebih terperinciBAB 3 METODE PENELITIAN
BAB 3 METODE PENELITIAN 3.1 Stdi Pendahlan Langkah aal dalam enelitian ini adalah mencari dan mengmlkan smbersmber seerti: bk, jrnal ata enelitian sebelmna ang mendkng enelitian ini. 3. Tahaan Analisis
Lebih terperinciDiferensial fungsi sederhana
Diferensial fngsi sederhana Kaidah-kaidah diferensiasi 1. Diferensiasi konstanta Jika y = k, dimana k adalah konstanta, maka / = 0 contoh : y = 5 / = 0. Diferensiasi fngsi pangkat Jika y = n, dimana n
Lebih terperinciNAVIGASI ROBOT MOBIL DALAM LINGKUNGAN DINAMIK DAN TAK TERSTRUKTUR
NAVIGAI ROBOT MOBIL ALAM LINGKUNGAN INAMIK AN TAK TERTRUKTUR ardjono Trihatmo P3TIE-BPPT Gedng II lantai 21, MH Thamrin 8 ardjono@inn.bppt.go.id Abstract This paper presents mobile robot naigation in an
Lebih terperinciMODEL P BACK ORDER DAN ALGORITMA PERMASALAHAN INVENTORI DENGAN MEMPERTIMBANGKAN ONGKOS TRANSPORTASI (FIXED AND VARIABLE COST) PERMINTAAN PROBABILISTIK
158 Model P Bak Order dan Algoritma...(Brhan) MODEL P BACK ODE DAN ALGOITMA PEMASALAHAN INVENTOI DENGAN MEMPETIMBANGKAN ONGKOS TANSPOTASI (FIXED AND VAIABLE COST) PEMINTAAN POBABILISTIK Brhan Jrsan Teknologi
Lebih terperinciBagian IV. TOPIK-TOPIK LANJUTAN
440 Bagian IV. TOPIK-TOPIK LJUT Stabilitas liran Flida 44 BB 6 Stabilitas liran Flida 6. Pendahlan pa yang telah kita lakkan selama ini adalah memprediksikan gerakan flida dengan menggnakan persamaan-persamaan
Lebih terperinciOPTIMASI PENENTUAN DOSIS OBAT PADA TERAPI LEUKEMIA MYELOID KRONIK
Prosiding Seminar Nasional Penelitian, Pendidikan dan Penerapan MIPA, Fakltas MIPA, Universitas Negeri Yogyakart, 4 Mei 0 OPTIMASI PENENTUAN DOSIS OBAT PADA TERAPI LEUKEMIA MYELOID KRONIK Ibn Hajar Salim,
Lebih terperinciPoliteknik Negeri Bandung - Jurusan Teknik Sipil LABORATORIUM MEKANIKA TANAH Jl. Gegerkalong Hilir, Desa Ciwaruga, Bandung, Telp./Fax.
Jl Gegerkalong Hilir, esa Ciwarga, Bandng, Telp/Fax : 0 01 45 8 PEMBORAN / SAMPLING AN VANE SHEAR TEST Standar Acan : ASTM - 145 89 I TUJUAN 1 Untk menyelidiki / mengetahi jenis-jenis lapisan tanah (stratigrafi)
Lebih terperinciSEISMIK REFRAKSI (DASAR TEORI & AKUISISI DATA) SUSILAWATI. Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam Jurusan Fisika Universitas Sumatera Utara
SEISMIK REFRAKSI (DASAR TEORI & AKUISISI DATA) SUSILAWATI Fakltas Matematika an Ilm Pengetahan Alam Jrsan Fisika Universitas Smatera Utara PENDAHULUAN Metoe seismik merpakan salah sat metoe yang sangat
Lebih terperinci