Kontrol Fuzzy Adaptif Gain Scheduling Untuk Pengaturan Kecepatan Motor Induksi 3 Fasa

Transkripsi

1 JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No. 1, (014) Kotrol Fuzzy Adaptif Gai Schedulig Utuk Pegatura Kecepata Motor Iduksi 3 Fasa Ovi Cadra Wardiato, Rusdhiato Effedie AK, da Josaphat Pramudijato Tekik Elektro, Fakultas Tekologi Idustri, Istitut Tekologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahma Hakim, Surabaya ovi.cadra.w78@gmail.com, rusdhi@ee.its.ac.id, jos@ee.its.ac.id Abstrak Motor iduksi tiga fasa merupaka motor elektrik yag bayak diguaka dalam duia idustri. Perubaha beba pada motor dapat mempegaruhi kecepataya. Adaya perubaha beba pada motor iduksi tiga fasa megakibatka sistem mejadi tidak liier. Peerapa kotroler yag sudah ada da serig diguaka utuk kedali kecepata motor adalah kotroler PID. Kelemaha kotroler PID terletak pada peetua dari kostata proporsioal (K p ) da kostata itegral (K i ), da kostata derivatif (K d ) yag ilaiya tetap sehigga motor tidak dapat mempertahaka kecepaaya secara kosta bila terjadi pertambaha beba. Adaya perubaha parameter dapat megakibatka perubaha respo yag cukup sigifika. Metode Fuzzy Gai Schedulig diguaka utuk megatasi permasalaha ii. Metode ii dapat megubah da meyesaika parameter kedali secara otomatis sehigga motor iduksi tiga fasa dapat mempertahaka kecepataya seirig terjadi pertambaha beba. Peerapa metode Fuzzy Gai Schedulig megguaka PLC Mitsubishi Q-Series. Hasil pegujia metode Fuzzy Gai schedulig mampu memperbaiki performasi sistem pada tiap kodisi pembebaa. Hasil respo medekati respo beba omial dega spesifikasi rata-rata sebesar 1,9 detik, t s (5%) sebesar 5,9 detik, t r (5%- 95%) sebesar 5,8 detik, da e ss sebesar 0,06%. Kata Kuci Motor Iduksi Tiga Fasa, Fuzzy Gai Schedulig, PLC Mitsubishi Q-Series. M I. PENDAHULUAN otor iduksi tiga fasa merupaka motor elektrik yag bayak diguaka da sagat berpera petig dalam duia idustri. Motor iduksi tiga fasa bayak diguaka karea mempuyai beberapa keuggula yaitu kotruksi dari motor iduksi yag sederhaa, kokoh, hargaya relatif murah da perawataya yag mudah. Pada peerapaya, motor iduksi memiliki kelemaha yaitu tidak mampu mempertahaka kecepataya dega kosta bila terjadi perubaha beba. Apabila terjadi perubaha beba maka kecepata motor iduksi aka meuru. Hal tersebut terjadi karea sifat yag dimiliki dari motor iduksi yaitu tidak adaya hubuga yag liear atara arus motor dega torsi yag dihasilka. Dalam megatasi hal tersebut, dibutuhka suatu kotroler yag dapat megatur da mempertahaka kecepata motor iduksi agar tetap kosta serta memperbaiki kierja dari motor iduksi tersebut. Kotroler PID merupaka salah satu kotroler yag umum diguaka dalam pegatura kecepata motor iduksi. Pegguaa kotrol PID utuk megatur kecepata motor iduksi masih memiliki kelemaha. Kelemaha kotroler ii terletak pada peetua dari kostata proporsioal (K p ), kostata itegral (K i ), da kostata derivatif (K d ) yag ilaiya tetap sehigga motor tidak dapat mempertahaka kecepaaya secara kosta bila terjadi pertambaha beba. Berdasarka permasalaha tersebut, dibutuhka suatu kotroler yag dapat megatur da mempertahaka kecepata motor iduksi tetap kosta seirig dega adaya pertambaha beba. Salah satu metode yag dapat diguaka adalah metode Fuzzy Gai Schedulig. Metode Fuzzy Gai Schedulig merupaka metode yag dapat megubah da meyesaika parameter kedali secara otomatis sehigga motor iduksi dapat beradaptasi da mempertahaka kecepataya bila terjadi pertambaha beba. Oleh karea itu, metode Fuzzy Gai Schedulig sagat cocok diterapka pada kasus yag ada pada Tugas Akhir. II. TEORI PENUNJANG A. Motor Iduksi Tiga Fasa[1] Motor iduksi merupaka motor arus bolak-balik yag bayak diguaka da sagat berpera petig dalam berbagai aplikasi di Idustri. Motor ii bayak diguaka karea memiliki kotruksi yag sederhaa, kokoh, harga yag relatif murah da perawataya yag mudah. Pada peerapaya, motor iduksi masih memiliki kelemaha dibadigka dega motor DC yaitu dalam hal pegatura kecepata. Pegatura kecepata dari motor iduksi sagat sulit utuk dilakuka. Prisip kerja dari motor iduksi tiga fasa yaitu ketika sumber tegaga tiga fasa dipasag pada kumpara stator, maka aka timbul kecepata meda putar yag dirumuska (s = kecepata meda putar stator, f = frekuesi sumber, P = jumlah kutub). Meda putar stator aka memotog koduktor yag terdapat pada sisi rotor, sehigga aka timbul tegaga iduksi (ggl) sebesar E = 44,4fØ (E= tegaga iduksi (ggl), f= frekuesi, = jumlah lilita, Q= fluks). Selajutya tegaga iduksi meghasilka arus (I). Adaya arus dalam meda maget aka meimbulka gaya (F) pada rotor. Apabila torsi awal yag dihasilka oleh gaya F pada rotor cukup besar utuk memikul torsi beba, maka rotor aka berputar searah dega arah meda putar stator. Utuk

2 JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No. 1, (014) 1-7 membagkitka tegaga iduksi E agar tetap ada, maka diperluka adaya perbedaa relatif atara kecepata meda putar stator (s) dega kecepata putar rotor (r). Perbedaa atara kecepata r dega s disebut dega slip (S) yag diyataka dega S = ((s - r) / s) (100%). Hubuga atara torsi - kecepata dega arus yag sudah ditetapka pada motor iduksi tiga fasa ditujukka pada Gambar 1. Gambar 1. Hubuga Arus, Kecepata da Torsi Motor Iduksi Tiga Fasa B. Rem Elektromagetik [] Sistem pegerema elektromagetik megguaka gaya elektromagetik utuk memperlambat suatu geraka, yag umumya adalah geraka poros. Sebuah piriga dega baha logam o-feromagetik terpasag dega poros yag berputar. Piriga tersebut diapit oleh sisi stator berupa sistem lilita elektromagetik yag dapat membagkitka meda maget dari alira listrik. Arus listrik meimbulka meda maget pada lilita da logam piriga yag memotog meda maget tersebut aka meimbulka arus eddy pada piriga itu sediri. Arus eddy ii aka meimbulka meda maget yag arahya berlawaa dega meda maget sebelumya, sehigga meghambat geraka putar dari poros tersebut. Rem elektromagetik aka optimal utuk memberika peurua kecepata, buka utuk meghetika gerak suatu objek. Sehigga Rem ii serig diaplikasika utuk sistem pegerema pada roller coaster, kereta api da juga diguaka pada alat diamometer utuk pegukura torsi suatu mesi. C. Metode Idetifikasi Vitečková Orde [3] Metode ii dilakuka dega melakuka pedekata orde dua dega kemugkia adaya waktu tuda (delay time). Fugsi alih utuk metode Vitečková Orde ditujukka pada Persamaa 1. V 0,794*( t 70 t 33 ) (3) t 33 da t 70 merupaka waktu saat respo berada pada kodisi 33% da 70% dari keluara steady state. Apabila berilai egatif, maka sistem diaggap tidak memiliki waktu tuda. D. PID - Fuzzy Gai Schedulig[4] PID Fuzzy Gai Schedulig terdiri dari dua bagia yaitu PID yag diguaka sebagai kotroler pada plat, sedagka Fuzzy Gai Schedulig (FGS) diguaka utuk megubah parameter kotroler PID sehigga dapat memperbaiki kerja dari kotroler tersebut apabila terjadi perubaha diamik pada plat. Pada metode Fuzzy Gai Schedulig (FGS) diguaka iferesi fuzzy utuk meutupi kekuraga yag terjadi pada metode gai schedulig biasa yaitu peetua ilai parameter di daerah trasisi. Kelebiha dari metode Fuzzy Gai Schedulig (FGS) adalah dapat meetuka ilai parameter disetiap daerah operasi, sehigga perubaha parameter pada metode Fuzzy Gai Schedulig (FGS) mejadi lebih halus. Diagram blok dari kotroler PID Fuzzy Gai Schedulig (PID - FGS) ditujukka pada Gambar. Gambar. Diagram Blok Sistem Kotrol PID Fuzzy Gai Schedulig III. PERANCANGAN SISTEM A. Arsitektur Sistem Sistem yag diracag adalah sistem pegedalia kecepata motor iduksi tiga fasa. Sistem ii mempuyai tujua agar dapat meghasilka kecepata motor yag kosta dega rise time tertetu pada kodisi beba yag berubah. Prisip kerja dari sistem yaitu motor iduksi dioperasika pada kecepata tertetu sesuai dega setpiot yag telah ditetuka, kemudia motor tersebut diberi beba berupa rem elektromagetik dega kodisi yag berubah. Kodisi perubaha beba dapat diketahui dari perubaha arus yag diberika. Semaki besar perubaha beba yag diberika, semaki besar pula perubaha arus yag terjadi sehigga kecepata dari motor cederug semaki meuru. Arsitektur sistem secara keselurua ditujukka pada Gambar 3. K TdV s s e ( ) ( V s 1) (1) adalah waktu tuda (delay time) TdV 1,397t 33 0,937 () 70 t adalah kostata waktu (.15) Gambar 3. Arsitektur Sistem

3 JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No. 1, (014) Kompoe yag diguaka pada sistem ii, diataraya komputer, PLC (Programmable Logic Cotrol), iverter, motor iduksi, sesor arus, da rotary ecoder. Pada sistem ii, komputer sebagai HMI (Huma Machie Iterface) yag diguaka utuk megetahui respo keluara dari sistem da juga diguaka utuk pemberia ilai kecepata referesi yag diigika. PLC sebagai kotroler yag diguaka utuk memberika mekaisme kotrol pada motor iduksi sesuai dega program yag diberika. Iverter sebagai aktuator yag diguaka utuk pemberia aksi dalam pegatura kecepata motor iduksi. Rotary ecoder sebagai sesor yag memberika siyal umpa balik pada sistem sehigga dapat megetahui ilai error yag terjadi dalam sistem kotrol. Sesor arus diguaka utuk megetahui adaya idikasi perubaha pada beba. Idikasi perubaha arus pada beba diguaka utuk megatur ilai parameter dari kotroler sehigga kotroler dapat memperbaiki kerja sistem. Betuk fisik sistem secara keselurua ditujukka pada Gambar 4. Gambar 4. Betuk Fisik Plat B. Idetifikasi Sistem Idetifikasi yag dilakuka utuk beba omial megguaka metode Viteckova d Order. Idetifikasi ii dilakuka pada kodisi ketika motor iduksi tiga fasa berputar dega setpoit berupa kecepata sebesar 1000 rpm da diberi beba rem elektromagetik dega tegaga masuka pada beba sebesar 10 Volt. Idetifikasi yag dilakuka utuk medapatka model matematika beba omial dilakuka sebayak lima kali. Hasil setiap pegujia ditujukka pada Tabel 1. Tabel 1 Hasil Idetifikasi pada Beba Nomial N o Model Matematika ISE 1. 1,077 ( s),71s 3,9s 1 3,08 x 10. 1,080 ( s),713s 3,94s 1,675 x ,084 G s e 0,3s V ( ),7s 3,3s 1,7 x ,087 ( s),76s 3,30s 1,093 x ,096 ( s),73s 3,31s 1,506 x 10 Berdasarka data perhituga pedekata model matematika, dapat disimpulka bahwa ilai ISE terkecil berilai,093 x 10, sehigga hasil idetifikasi yag diguaka utuk beba omial sesuai dega Persamaa 4. 1,087 ( s) (,76s 3,30s 1) G V (4) Selajutya dilakuka idetifikasi sistem pada beberapa kodisi pembebaa yaitu beba 1 utuk tegaga masuka sebeasar 0 Volt, beba utuk tegaga masuka sebesar 40 Volt, beba 3 utuk tegaga masuka sebesar 80 Volt, beba 4 utuk tegaga masuka sebesar 10 Volt, beba 5 utuk tegaga masuka sebesar 160 Volt, beba 6 utuk tegaga masuka sebesar 00 Volt, da beba 7 utuk tegaga masuka sebesar 40 Volt. Hasil idetifikasi dari tiap kodisi pembebaa ditujukka pada Tabel. Tabel Hasil Idetifikasi pada Tiap Kodisi Pembebaba No Kodisi Pembebaa Model Matematika 1. Beba 1 1,1 1,567s,50s 1. Beba 3. Beba 3 4. Beba 4 5. Beba 5 6. Beba 6 7. Beba 7 1,097 1,59s 3,19s 1 1,09 5,57s 4,7s 1,76s,679s 5,579s,975s 1,087 3,30s 1 1,083 3,8s 1 1,069 4,7s 1 1,065 3,445s 1 Hasil keluara respo dari pemdekata model matematika pada setiap kodisi pembebaa ditujukka pada Gambar 5. Gambar 5. Hasil Keluara Respo pada Setiap Kodisi Pembebaa C. Peracaga Kotroler PID Peracaga kotroler PID dilakuka secara aalitik dari parameter model matematika yag diperoleh dari hasil idetifikasi. Parameter model matematik tersebut diguaka utuk meetuka ilai K p, K i da K d. Nilai K p, K i, da K d yag diperoleh memiliki ilai yag berbeda-beda sesuai dega perubaha pada ilai parameter model matematika. Hasil peracaga kotroler PID pada kodisi pembebaa

4 JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No. 1, (014) yag berbeda aka diguaka sebagai keluara dari Fuzzy Gai Schedulig. Nilai K p, K i da K d pada tiap pembebaa ditujukka pada Tabel 3. Tabel 3 Nilai K p, K i da K d pada Tiap Kodisi Pembebaba Parameter PID Kodisi Arus No Pembebaa (A) Kp Ki Kd 1. Beba 1 0,67 0,907 1,417. Beba 0,16,9 0,909,3 3. Beba 3 0,31 4,3 0,91 5,4 4. Beba 4 0,48 3,035 0,919, Beba 5 0,63 3,03 0,93,56 6. Beba 6 0,78 4,41 0,934 5, 7. Beba 7 0,93 3,34 0,939,8 Fugsi keaggotaa keluara fuzzy berdasarka pada ilai K p, K i, da K d yag didapatka dalam perhituga pada tiap pembebaa. Pada Tugas Akhir ii fuzzy yag diguaka adalah fuzzy Sugeo. Fuzzy Sugeo megguaka fugsi keaggotaa sigleto yag terdiri dari tiga fugsi keaggotaa keluara yaitu K p, K i, da K d. Fugsi keaggotaa keluara K p, K i, da K d dega fuzzy Sugeo ditujukka secara beruruta pada Gambar 8, Gambar 9, da Gambar 10. D. Peracaga Fuzzy gai Schedulig Berdasarka data pada Tabel 4, dibuat Fuzzy Gai Schedulig dega data masuka yag diguaka berupa arus da data keluara berupa ilai K p, K i, da K d. Variabel utuk fugsi keaggotaa masuka fuzzy berupa data arus yag didapatka dari hasil pembacaa sesor arus pada beba. Jumlah fugsi keaggotaa fuzzy yag diguaka pada Tugas Akhir ii sebayak tujuh. Nilai liguistik dari fugsi keaggotaa masuka fuzzy didefiisika dega agka 1,, 3, 4, 5, 6, da 7. Agka tersebut mewakili ilai arus pada tiap pembebaba. Fugsi keaggotaa fuzzy dapat dilihat sesuai dega Gambar 6 da fugsi keaggotaa masuka fuzzy yag telah terormalisasi dega K = 1/0,16 dapat dilihat sesuai dega Gambar 7. Gambar 8. Fugsi Keaggotaa Keluara K p Gambar 9. Fugsi Keaggotaa Keluara K i Gambar 7. Fugsi Keaggotaa Masuka Fuzzy Gambar 7. Fugsi Keaggotaa Masuka Fuzzy (Terormalisasi) Gambar 10. Fugsi Keaggotaa Keluara K d Peracaga rule base utuk kotroler fuzzy diperluka agar kotroler fuzzy dapat bekerja pada plat. Berdasarka fugsi keaggotaa masuka berupa data arus pada beba da keluara berupa ilai parameter kotroler PID, diperoleh beberapa rule base utuk K p, Ki, da K d dega atura liguistik sebagai berikut: 1. Rule base utuk parameter K p Jika arus (ILf) = 0 maka K p = 1 Jika arus (ILf) = 1 maka K p = Jika arus (ILf) = maka K p = 3 Jika arus (ILf) = 3 maka K p = 4 Jika arus (ILf) = 4 maka K p = 5 Jika arus (ILf) = 5 maka K p = 6

5 JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No. 1, (014) Jika arus (ILf) = 6 maka K p = 7. Rule base utuk parameter K i Jika arus (ILf) = 0 maka K i = 1 Jika arus (ILf) = 1 maka K i = Jika arus (ILf) = maka K i = 3 Jika arus (ILf) = 3 maka K i = 4 Jika arus (ILf) = 4 maka K i = 5 Jika arus (ILf) = 5 maka K i = 6 Jika arus (ILf) = 6 maka K i = 7 3. Rule base utuk parameter K d Jika arus (ILf) = 0 maka K d = 1 Jika arus (ILf) = 1 maka K d = Jika arus (ILf) = maka K d = 3 Jika arus (ILf) = 3 maka K d = 4 Jika arus (ILf) = 4 maka K d = 5 Jika arus (ILf) = 5 maka K d = 6 Jika arus (ILf) = 6 maka K d = 7 IV. HASIL SIMULASI DAN ANALISIS A. Simulasi Kotroler Simulasi merupaka salah satu tahap yag dapat meetuka keberhasila dari kotroler yag telah didesai sebelum kotroler tersebut dapat diimplimetasika pada plat. Pada Tugas Akhir ii, simulasi dari kotroler megguaka Simulik pada Matlab. Pegujia Fuzzy Gai Schedulig dilakuka pada dua kotroler yag berdeda yaitu Fuzzy tipe PD da PID. Hasil pegujia utuk kotroler Fuzzy tipe PD dega masuka berupa error da delta error dari kecepata motor sebayka lima fugsi keaggotaa ditujukka pada Gambar 11. Rule base utuk kotroler fuzzy juga dapat disajika dalam betuk tabel. Rule base dalam betuk tabel didasarka pada atura secara liguistik sesuai dega yag di jelaska di atas. Rule base dalam betuk tabel dapat dilihat pada Tabel 4. Tabel 4. Rule Base utuk Nilai K p, K i, da K d Arus Kodisi Beba PID K p K i K d Defuzzifikasi diguaka utuk megubah hasil dari iferesi fuzzy mejadi variabel yata, atau diubah mejadi ilai yata yag berupa ilai tuggal. Metode defuzifikasi yag diguaka megguaaka fuzzy Sugeo. Defuzifikasi utuk medapatka ilai K p, K i, da K d ditujukka pada Persamaa 5, Persamaa 6, da Persamaa 7. K p[ i]* k p[ i] i1 K p k p[ i] i1 (5) Gambar 11. Respo Keluara Kotroler Fuzzy tipe PD Berdasarka hasil pegujia utuk kotroler Fuzzy tipe PD, diketahui bahwa pada kodisi pembebaa yag berbeda ilai e ss yag dihasilka sebesar 0%. Berdasarka data tersebut dapat disimpulka kotroler ii memiliki sifat stabil sehigga tidak cocok dega Fuzzy Gai Schedulig. Pegujia kotroler PID dega Fuzzy Gai Schedulig dilakuka da diagram blok Simulik dari simulasi yag telah dibuat secara keselurua dapat dilihat pada Gambar 1. Ki[ j]* ki [ j] j1 Ki ki [ j] j1 (6) K d K d [ i] * k d [ i] i1 k d [ i] i1 (7) Gambar 1. Diagram Blok Simulasi Kotroler PID-FGS pada Simulik Pegujia simulasi dari kotroler PID Fuzzy Gai Schedulig memiliki tujua utuk megaalisa da melihat performasi dari kotroler dalam memperbaiki ilai parameterya berdasarka pada setiap terjadiya perubaha pada sistem. Berdasarka desai ragcaga simulasi yag delah dibuat pada Simulik didapatka hasil adaptasi ilai

6 JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No. 1, (014) parameter utuk K p, K i, da K d dari Fuzzy Gai Schedulig yag ditujukka pada Tabel 5. Tabel 5. Hasil adaptasi parameter K p, Ki, da K d dari Fuzzy Gai Schedulig Hasil Fuzzy Gai Arus Schedulig No (A) K p K i K d 1. 0,67 0,907 1,417. 0, ,31 4, , , ,78 4,4 0,933 4, ,93 3,45 0,938 3,54 Berdasarka data dalam tabel di atas, diketahui bahwa ilai parameter K p, K i, da K d dapat meyesuaika atau beradaptasi terhadap adaya perubaha dalam pembebaa. Hasil parameter yag didapatka dari Fuzzy Gai Schedulig memiliki ilai yag tidak jauh berdeba dega hasil perhituga ilai parameter pada tiap 7 kodisi pembebaa yag diberika. Hal ii meujukka bahwa kotroler Fuzzy Gai Schedulig telah sesuai dega desai yag dibuat. Hasil pegujia utuk simulasi Fuzzy Gai Schedulig pada kotroler PID dega kodisi beba 4 ditujukka pada Gambar 13. Gambar 13. Keluara Respo Kodisi Beba 4 dega Kotroler PID-FGS Pada simulasi kotroler PID-Fuzzy Gai schedulig meujukka bahwa kotroler tersebut mampu memperbaiki performasi sistem dega spesifikasi sebesar, detik, t s (5%) sebesar 6,6 detik, t r (5%-95%) sebesar 6,47 detik, da e ss sebesar 0,06%. Spesifikasi dari pegujia kotroler PID- Fuzzy Gai Schedulig utuk setiap kodisi pembebaa yag berbeda ditujukka pada Tabel 6. Tabel 6. Spesifikasi Hasil Respo PID-Fuzzy Gai Schedulig pada Setiap Pembebaa Spesifikasi Kodisi t s t r (5% - 95%) t d e ss (detik) (5%) (detik) (detik) (%) Beba 1 1,74 5, 5,1 1, 0,08 Beba 1,8 5,4 5,9 1,4 0,08 Spesifikasi Kodisi t s t r (5% - 95%) t d e ss (detik) (5%) (detik) (detik) (%) Beba 3 6 5,88 1,38 0,0 Beba 4, 6,6 6,47 1,5 0,06 Beba 5, 6,6 6,47 1,5 0,0 Beba 6,1 6, 6,18 1,45 0,05 Beba 7 1,9 5,7 5,59 1,3 0,15 Berdasarka data yag terdapat dalam tabel, hasil respo dari Fuzzy Gai Schedulig medekati respo utuk beba omial. Pada simulasi kotroler PID-Fuzzy Gai schedulig meujukka bahwa kotroler tersebut mampu memperbaiki performasi sistem pada tiap kodisi pembebaa da hasil respo keluara yag dihasilka medekati respo beba omial dega spesifikasi rata-rata sebesar 1,9 detik, t s (5%) sebesar 5,9 detik, t r (5%-95%) sebesar 5,8 detik, da e ss sebesar 0,06%. B. Hasil Implemetasi Pegujia utuk implemetasi dilakuka pada 3 kodisi yag berbeda yaitu kodisi beba 1, beba 4, da beba 7. Perbadiga hasil simulasi da implemetasi kotroler Fuzzy Gai Scheduligditujukka pada Tabel 7. Tabel 7. X Arus (A) Perbadiga Hasil Simulasi da Implemetasi Fuzzy Gai Schedulig Simulasi FGS Implemetasi FGS K p K i K d K p K i K d 0,67 0,907 1,417,67 0,907 1,417 0,007,95 0,907 1,457,95 0,907 1,457 0,01,35 0,907 1,536,351 0,907 1,739 0,49 3,036 0,919,509 3,035 0,90,509 0,499 3,03 0,90,51 3,035 0,93,511 0,507 3,035 0,90,514 3,035 0,93,514 0,91 3,51 0,937 3,39 3,517 0,937 3,383 0,950 3,308 0,938,951 3,307 0,938,951 0,971 3,34 0,939,8 3,34 0,939,8 Keteraga : X = Beba Hasil dalam tabel meujukka ilai adaptasi gai medekati ilai hasil simulasi, sehigga peerapa dari kotroler dapat dilakuka. Hasil keluara respo dari implemetasi dapat dilihat pada Gambar 14. Gambar 14. Implemetasi Kotroler PID-FGS

7 JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No. 1, (014) V. KESIMPULAN Berdasarka data hasil simulasi da peerapa Fuzzy Gai Schedulig pada Tugas Akhir ii diperoleh beberapa kesimpula sebagai berikut: 1. Hasil pegujia kotroler Fuzzy tipe PD meujukka ilai respo keluara yag dihasilka memilki error steady state (e ss ) sebesar 0% pada kodisi pembebaa yag berdeda. Berdasarka hal tersebut dapat disimpulka bahwa kotroler Fuzzy tipe PD lebih stabil, sehigga kotroler ii tidak cocok jika dega Fuzzy Gai Schedulig.. Kotroler PID dapat mempertahaka kecepata motor pada beba omial dega e ss sebesar 0,0%, tetapi ilai e ss aka semaki meigkat dega adaya variasi pembebaa. 3. Pada simulasi kotroler PID-Fuzzy Gai schedulig mampu memperbaiki performasi sistem pada tiap kodisi pembebaa da hasil respo medekati respo beba omial dega spesifikasi rata-rata sebesar 1,9 detik, t s (5%) sebesar 5,9 detik, t r (5%-95%) sebesar 5,8 detik, da e ss sebesar 0,06%. 4. Hasil respo keluara implemetasi masih kurag sesuai dega hasil simulasi. Nilai yag dihasilka sebesar 5, detik, t s (5%) sebesar 15,06 detik, t r (5%-95%) sebesar 14,48 detik. Nilai error maksimal yag dihasilka sebesar % (utuk kodisi tapa beba), 5,7% (utuk kodisi beba 3), 5,06% (utuk kodisi beba 6). Hal ii disebabka karea perhituga utuk efek dari setiap kotruksi yag diguaka tidak diperhatika secara detail, sehigga parameter kotroler yag diperoleh kurag sesuai. 5. Pada kasus ii, diperluka tuig parameter kotroler secara maual, sehigga hasil keluara dapat sesuai da medekati ilai respo beba omial. DAFTAR PUSTAKA [1] Hidayah Ika Putri, R., Peerapa Adaptif Fuzzy Pada Pegatura Kecepata Motor Iduksi Tiga Fasa, Jural Tekik Gelagar, vol.18, o.1, Politekik Negeri Malag, 007. [] Faisal Afif Alhamdi, M., Peracaga da Implemetasi Kotroler Kowledge Based-PI Pada Pegatura Kecepata Motor Iduksi 3 Fasa, Tugas Akhir, JTE- ITS,Surabaya, 014. [3] Ig. Pavel Jakoubek, Experimetal Idetificatio of Stabile Nooscillatory Systems from Step-Resposes by Selected Methods,KofereceStudetskétvůrčíčiosti, 009. [4] Putri Suryaditya, Nidita., Pegatura Proses Face Milig pada Mesi Computer Numerikal Cotrol (CNC) dega Kotroler Fuzzy-PID, Tugas Akhir, JTE- ITS,Surabaya, 013. [5] Zaiudi, Aziz., Stabilisasi Sistem Pedulum-Kereta Megguaka Fuzzy Gai Schedulig, Tugas Akhir, JTE-ITS,Surabaya, 014. [6] Effedie AK, Rusdiato, Sistem Pegatura Cerdas, Diktat Kuliah ITS, Surabaya, 014. [7] J. Astrom, Karl da B. Wittemark, Adaptive Cotrol, Addiso Wesley, Readig, MA, [8] Iskadar, Eka, Sistem Pegatura Adaptif, Diktat Kuliah ITS, Surabaya, 009. [9] Zhao, Zhe-Yu, M.Tomizuka, da S. Isaka, Fuzzy Gai Schedulig of PID Cotroller, IEEE Tras. Syst., Ma, Ad Cyberetics, vol.3, o. 5, September/Oktober [10] Masiala, M., M. Ghribi, A. Kaddouri A Adaptive Fuzzy Cotroller Gai schedulig For Power Load- Frequecy Cotrol, Iteratioal Coferece o Idustrial Techology (ICIT), IEEE, 004. [11] C. Lig da T. F. Edgar, A New Fuzzy Gai Schedulig Algorithm for Process Cotrol, I Proc. America Cotrol Cof., Chicago, IL, vol. 3, pp , 199. UCAPAN TERIMAKASIH Peulis bersyukur kepada Allah SWT, yag telah memberika kemudaha dalam peyelesaia peelitia Tugas Akhir ii. Peulis megucapka terima kasih kepada tema seperjuaga, khususya tema sekelompok yag telah membatu dalam meyelesaika masalah selama pegerjaa Tugas Akhir ii di Laboratorium PLC AA103. Hasil implemetasi Fuzzy Gai Schedulig dapat dilihat pada lik RIWAYAT HIDUP Peulis Berama legkap Ovi Cadra Wardiato da lahir di Jombag pada taggal 9 Jui Peulis merupaka aak pertama dari pasaga Kasdi da Nuzula. Lulus dari SMA 1 Negeri Mojoagug, Jombag, pada tahu 009, peulis melajutka studi di Program Studi Diploma III Istitut Tekologi Sepuluh Nopember (ITS), Jurusa Tekik Elektro. Pada tahu 01 terdaftar sebagai mahasiswa litas jalur Istitut Tekologi Sepuluh Nopember (ITS), Jurusa Tekik Elektro dega Bidag Studi Tekik Sistem Pegatura. Selama mejalami studi di Istitut Tekologi Sepuluh Nopember (ITS), peulis selalu atusias dalam megikuti kegiata perkuliaha da beberapa kegiata pelatiha. Peulis megikuti semiar da ujia Tugas Akhir di Bidag Studi Tekik Sistem Pegatura, Jurusa Tekik Elektro, ITS Surabaya sebagai salah satu persyarata utuk memperoleh gelar Sarjaa Tekik Elektro. peulis adalah ovi.cadra.w78@gmail.com.