PENERAPAN ROBUST-PID PADA PENGENDALIAN KECEPATAN MS 150 DC MOTORSERVO SYSTEM
|
|
- Indra Iskandar
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 PENERAPAN ROBUST-PID PADA PENGENDALIAN KECEPATAN MS 150 DC MOTORSERVO SYSTEM Nizar Maulaa, Ir. Ya umar,mt Jurusa Tekik Fisika Fakultas Tekologi Idustri Istitut Tekologi Sepuluh Nopember Kampus ITS Keputih Sukolilo, Surabaya Abstrak Pegedalia kecepata motor diaplikasika pada berbagai bidag cotohya web tesio, quard rotor da lai sebagaiya. MS 150 DC Motor Servosystem adalah suatu alat skala laboratorium memiliki retag kecepata rpm yag diguaka utuk beberapa percobaa salah satuya adalah pegedalia kecepata. Motor dikedalika kecepataya yag dirubah dari tegaga iput.. Dega memberika beba pada shaft motor teryata pegedali PID kovesioal tidak mampu memberika performasi yag baik. Maka diperluka adaya robustess dari sistem pegedali ii. Dega metode direct sythesis megguaka ideks performasi ITAE maka parameter PID dapat ditetuka dega meala dampig ratio,,serta memberika prefilter dega frekuesi atural karakteristik plat. Hasil peelitia ii memberika ilai peformasi terbaik utuk tala dampig ratio megguaka prefilter, dega Kp0.567, Ti0.81 Maksimum overshoot (Mp) 2,1%, time settlig (t 3 s, Rise time(tr)1.08 s, error steady state (es 0.011%. Kata kuci: MS 150 DC Motor Servosystem, robustess, direct sythesis, ideks peformasi ITAE, dampig ratio, prefilter mempertahaka peformasiya. Yag kedua adalah mempuyai kestabila pada rage dari variasi parameter atau sistem yag robust aka bisa mempertahaka kestabila bila diperlakuka pada variasi parameter tertetu, misalya pemberia iput yag berbeda pada sistem yag diharapka sistem masih dalam rage kestabila. Pegedali aka tetap mejaga kestabilaya da dapat memperkecil ideks performasi. Sistem pegedali Robust-PID dapat diguaka utuk optimasi dari suatu sistem pegedalia. Pada percobaa sebelumya, pegedalia PID utuk kedali kecepata MS150 Modular MotorServo System yag diberika perubaha beba memiliki overshoot da settlig time yag besar. Hal ii meujukka bahwa PID kovesioal belum mampu memberika respo yag baik sehigga diperluka adaya metode utuk meguragi error steady state da salah satu metode yag diguaka pada Tugas Akhir ii megguaka Robust-PID. 2.1 Pemodela Motor DC II. TEORI PENUNJANG P I. PENDAHULUAN egedali PID kovesioal utuk kecepata motor DC memiliki kierja yag buruk ketika terjadi perubaha beba atau diamika motor (Gerasimos G. Rigatos, 2007). Utuk megatasi kelemaha salah satu cara adalah megusahaka pedekata eksperimetal terhadap racaga alat kotrol PID da dega peerapa Robust-PID diharapka dapat memberika pemecaha terbaik dalam peagaa pegedalia. Selai itu dapat megguaka metode Robust-PID yag merupaka suatu sistem pegedalia yag kokoh, dimaa mampu bertaha terhadap perubaha keadaa sekitarya da kembali pada kodisi semula. Suatu sistem pegedalia dikataka robust jika memiliki sesitifitas yag redah atau sistem tidak mudah megalami suatu perubaha atau osilasi jika diberi gaggua. Sistem aka tetap dapat Gambar 2.1. Ragkaia motor DC [5] Persamaa Matematis Torsi motor T berhubuga dega arus I dikali dega kostata K mejadi [5] T K.i (1) Dibagkitka dega tegaga e a adalah kecepata sudut dikali dega kostata K mejadi [5] (2) Sehigga meurut gambar ragkaia 2.1 didapat persamaa meurut hukum Newto digabug dega hukum Kirchoff mejadi
2 [5] (4) Megguka trasformasi Laplace kedua persamaa diatas dapat ditulis mejadi (3) [5] (5) (6) Dimaa s adalah Lapalace operator. Dari persamaa (2.6) dapat dituliska I( mejadi Da disubstitusika ke persamaa (5) mejadi Fugsi Trasfer dari iput tegaga berbadig dega kecepata sudut sehigga (9) [5] Dimaa L<<<< R maka gai proses Keteraga variable: G( Gai Proses ω( kecepata motor, RPM V( tegaga Iput Servo, Volt K kostata torsi motor R Tahaa kumpara jagkar, ohm J mome iersia eqivale dari motor, Kg-m 2 (7) (8) (10) 2.2 MS 150 DC Modular Servosystem Motor (DCM150F) memilki permae maget stator da sigle armature widig. Saat arus listrik megalir melalui armature widig maka shaft motor berputar. Jika arah dari arus listrik dibalik, maka shaft motor aka berputar ke arah yag sebalikya. Alira arus listrik melalui armature motor dikedalika oleh servo amplifier(sa150d). Dua port yag bertuliska 1 da 2 pada servo amplifier sebagai iput. Jika tegaga pada port 1 sama dega tegaga pada port 2 (V1V2), maka amplifier tidak megirim arus pada motor. Jika V1>V2, arus motor aka bergerak pada satu arah. Da jika V2>V2, arah dari arus terbalik. Pada dasarya semaki besar perbedaa, semaki besar pula arus yag dikrim ke motor. Bagaimaapu, ragkaia di dalam alat ii mecegah kelebiha arus tidak lebih dari 2A. Gambar 2.2 Motor (DCM150F) da servo amplifier(sa150d) [6] Di pael servo amplifier, terdapat port yag dipakai utuk megukur arus yag dikrim ke motor. Da juga, terdapat dua port yag diguaka utuk megukur tegaga drop yag melewati motor. Utuk tambaha, terdapat tiga port di bagia bawah dari servo amplifier yaitu supply 15 V, -15 V da 0 V groud. 2.3 Robust-PID Sistem Robust [1] Arti kata dari Robust adalah kokoh atau jika dikaitka dega sistem maka sistem dikataka robust jika pada saat sifat tersebut berada pada satu titik, maka sifat tersebut aka mempuyai kemampua bertaha terhadap keadaa sekitarya sehigga mempuyai daya taha. Suatu sistem pegedali dikataka robust jika : 1. Sesitifitasya redah Salah satu syarat dari sistem yag robust adalah mempuyai sesitifitas redah, dimaa dalam hal ii sistem tidak mudah megalami suatu perubaha atau osilasi jika diberi suatu gaggua. Sistem aka tetap bisa mempertahaka performasiya. 2. Mempuyai kesetabila pada rage dari variasi parameter Sistem yag robust aka bisa memepertahaka kesetabila bila diperlakuka pada variasi parameter tertetu, misalya pemberia iputa yag berbeda pada sistem yag diharapka sistem megalami suatu perubaha proses mejadi proses baru da sistem masih dalam rage kesetabila. Pegedali aka tetap mejaga kesetabilaya da dapat memperkecil ideks performasi. Perlakua seperti ii biasaya diterapka dalam pegujia suatu sistem, yaitu dega melakuka pedekata pada domai frekuesi Pegedali PID Pegedali PID merupaka peggabuga atara tiga macam pegedali, yaitu P (proporsioal), I (itegral) da D (derivative). Peggabuga ketiga mode pegedalia ii berfugsi utuk meutupi
3 kekuraga serta meojolka kelebiha dari masig masig pegedali. Diagram blok sistem pegedali PID adalah sebagai berikut : K P Dari betuk seperti ii dikealka T i K p /K i sebagai kostata waktu itegral da T d K d /K p sebagai kostata waktu derivativ. Betuk lai dari gai K p adalah Proporsioal bad, yaitu 100% PB (15) K p Iput e (t) m(t) 1. K - P e( t) dt T Umpa Balik I de( t) K P. T D dt Gambar 2.3. Diagram blok pegedali PID aalog [] Pegedali P berfugsi utuk mempercepat rise time agar respo sistem lebih cepat utuk mecapai setpoit, aka tetapi pegedali ii mempuyai kekuraga yaitu meiggalka offset. Persamaa pegedali P adalah sebagai berikut : U ( K p. E( (11) Dimaa U( : siyal kedali E( : siyal error yag merupaka selisih atara setpoit da output proses (E( Setpoit Output prose Kelemaha dari pegedali P dihilagka dega cara meggabugka dega pegedali I, selai utuk meghilagka offset, pegedali ii mampu meguragi terjadiya maksimum overshoot yag terlalu besar. Tetapi pegedali I aka megakibatka lambatya respo sistem. Persamaa pegedali PI adalah sebagai berikut : Ki U ( K p E( E( (12) s Utuk meaggulagi kekuraga dari pegedali I, maka pegedali PI dipararelka dega pegedali D. Sehigga pegedali PID dapat dituliska sebagai berikut : K i U ( K p E( E( K d se( (13) s Dega K p, K i da K d masig masig adalah gai proporsioal, itegral da derivativ. Betuk lai dari pegedali PID adalah : U ( 1 Gc ( K p 1 Td s (14) E( Ti s Dari persamaa diatas, besarya PB merupaka kebalika dari Kp. Hal hal yag perlu diperhatika pada ilai dari K p, K i da K d adalah sebagai berikut : Nilai gai K p yag terlalu besar aka megakibatka sistem mejadi semaki sesitif da cederug tidak stabil, jika ilai K p terlalu kecil maka aka meyebabka offset yag besar. Nilai dari T i yag kecil aka meghilagka offset tetapi cederug membuat sistem cederug mejadi ebih sesitif atau mudah berosilasi, sedag T i besar belum tetu efektif meghilagka offset da cederug membuat respo sistem mejadi lamba. Nilai T d yag besar aka membuat respo mejadi lebih cepat, sedag T d yag kecil kurag bisa membatu sistem utuk dalam mecapai setpoit Pegedali Robust-PID Memilih tiga koefisie pegedali PID (Kp, Ki, Kd) adalah persoala dasar dalam keadaa trheedimesioal. Dega memilih tiga keadaa parameter yag berbeda, aka diperoleh respo step yag berbeda dari sistem. Koefisie pegedali PID dapat ditetuka dega metode trial ad error. Problem utama dalam memilih koefisie PID (Kp, Ki, Kd) adalah ketiga koefisie ii tidak dapat meggambarka performasi yag diigika, begitu juga dega karakteristik robust yag diigika oleh peracag. Beberapa atura da metode telah disajika dalam memecahka masalah ii. Salah satu metode tersebut adalah dega megguaka ideks performasi dari sistem. Diagram blok sistem pegedali robust PID ditujukka pada gambar (2.4). Gambar 2.4 Diagram blok sistem pegedali robust PID [3] Dalam peracaga ii aka diguaka ideks performasi ITAE utuk respo step, dimaa keofisie
4 PID aka memiimalka ideks performasi ITAE. Prosedur peracagaya adalah sebagai berikut : 1. Memilih ω dari sistem loop tertutup dega settlig time yag spesifik. Frekuesi atural ( ω ) dari loop tertutup diperoleh dega megguaka persamaa : 4 T s (2.16) ζω 2. Meetuka tiga koefisie PID dega megguaka persamaa optimum pada tabel (1) da ω yag diperoleh diatas utuk medapatka G c (. 3. Meetuka prefilter G p ( Prefilter yag diguaka dalam peracaga ii berfugsi utuk meguragi perse overshoot dari respo sistem Tijaua Pegedali PID da Robust PID Pegedali yag diguaka pada pegedali PID da Robust PID mempuyai fugsi trasfer yag sama. Terdapat perbedaa yag medasar pada pegedali PID da Robust PID, dimaa perbeadaa tersebut terletak pada bagaimaa peetua koefisie pegedali PID (KP, KI da KD). Pada pegedali PID koefisie PID ditetuka dega cara trial ad error, dimaa harga koefisie PID tersebut mempuyai keluara yag berbeda utuk setiap harga koefisie PID yag berbeda pula. Aka tetapi utuk pegedali Robust PID koefisie PID ditetuka berdasarka koefisie ideks performasi ITAE utuk iput step, dimaa atiya koefisie PID aka memperkecil ideks performasi ITAE Kesetabila Sistem Dalam meracag suatu sistem, maka peracag sagat perlu memperhatika hal ii, yaitu kesetabila sistem. Ada beberapa sistem loop terbuka yag diracag memag segaja dibuat tidak stabil, agar sistem stabil maka dibuat suatu feedback aktif agar sistem dapat berjala. Dari suatu sistem yag stabil tersebut aka didapatka suatu spesifikasi da parameter sistem, diataraya adalah trackig error kodisi tuak (steady state trackig error), perse overshoot, settlig time, peak time serta rise time. Aka tetapi sistem loop tertutup (mempuyai feedback) juga belum tetu stabil. Salah satu metode utuk megetahui kestabila sistem maka diguaka suatu metode respo frekuesi, dimaa metode ii adalah suatu metode respo keadaa tuak suatu sistem terhadap masuka siusoidal. Dalam megguaka kriteria kestabila ii kita tidak perlu meetuka akar akar persamaa karakteristik, ii merupaka satu kelebiha dalam pedekata respo frekuesi. Kelebiha laiya adalah bahwa pegujia ii sederhaa da dapat dilakuka secara teliti. Salah satu metode repo frekuesi adalah dega megguaka diagram bode. Diagram bode terdiri dari dua grafik, yaitu diagram dari logaritma besarafugsi siusoidal da diagram sudut fase. Sebuah sistem dikataka stabil jika sistem mempuyai respo yag terbatas dega iput da gaggua yag terbatas pula Ideks Performasi [1] Ideks performasi merupaka perhituga secara kuatitatif dari sebuah kierja sistem da dipilih dega memberika peekaa pada spesifikasi dari suatu sistem. Dalam sebuah optimasi sistem, parameter dari sistem aka dirubah da ditambah, dimaa ideks performasi aka meujukka ilai yag ekstrim, biasaya aka berilai miimal. Nilai dari ideks performasi aka bergua bila berilai positif atau ol. Nilai dari suatu ideks performasi juga tergatug secara lagsug pada ideks performasi yag dipilih. Suatu sistem mempuyai kierja terbaik bila dapat memiimalka ideks performasi Ideks performasi ITAE (Itegral of the Time multiplied by the Absolute value of the Error) ITAE T 0 t e( t) dt (2.19) Ideks performasi ITAE ii bayak diguaka peracag dalam peracaga sistem pegedalaia karea Idek performasi ii mempuyai kelebiha, yaitu dapat meguragi maksimum overshoot dari respo step sistem. Kriteria ii mempuyai selektifitas yag cukup baik da lebih baik dari kriteria IAE. Namu demikia cukup sulit utuk meghitug secara alitis walaupu secara eksperimetal sagat mudah. Sebuah sistem kotrol yag optimal aka dapat memiimalka ideks performasi. Ideks performasi merupaka sutu fugsi yag hargaya meujukka seberapa baik kierja sistem da bergua dalam meetuka sifat kotrol optimal yag diperoleh. Ideks performasi ITAE meawarka suatu karakteristik respo sistem trasie, dimaa respo sistem aka mempuyai overshoot kecil da mempuyai redama yag cukup. Tabel koefisie ideks performasi mempuyai harga yag berbeda utuk setiap sistem dega orde yag berbeda pula.
5 s s 5 4 s 3 s 2 s ω 1. 4ω ω ω s 2.15ω s ω ω s 3.4ω s 2.7ω s ω ω s 5.0ω s 5.5ω s 3.4ω Gambar 2.5 Tabel koefisie ideks performasi ITAE utuk iput step [1] Sistem Robust da Sesitivitas Sistem [4] Utuk medesai sistem yag visa meagai adaya ketidaktetua, perlu diperhatika masalah sesitivitas sistem. Sesitivitas meujukka seberapa peka sistem meaggapi adaya perubaha parameter plat dega memperbaiki output sistemya. Dalam perumusa, sesitivitas sistem adalah rasio dari perubaha fugsi alih plat utuk perubaha kecil yag bertambah dega kotiyu. Berikut ii persamaaya: [3] T / T lt S G / G l G Jika fugsi alih sistem loop tertutup: (22) G( T ( 1 G( H ( (23) Sehigga sesitivitas dari sistem berumpa balik: S T G S T G T. G G. T 1 (1 GH ) 1 1 G( H ( 2 G G /(1 GH ) (24) (25) Sistem Robust pada Domai Frekuesi [3] Jika medesai suatu sistem robust dalam domai frekuesi, maka diperluka meemuka kompesator (Gc() yag tepat, sehigga sesitivitas sistem loop tertutup lebih kecil dari batasa sesitivitas yag telah ditetuka. Hal ii mirip dega permasalaha gai margi da phase margi, dimaa perlu ditemuka kompesator yag tepat utukmecapai ilai gai margi da phase margi yag telah ditetuka. Gai margi didefiisika sebagai batas perubaha dalam peguata yag dikehedaki loop terbuka yag membuat sistem loop tertutup tidak stabil. Sistem dega gai margi yag lebih besar dapat meaha perubaha besar dalam parameter sistem sebelum ketidakstabila terjadi dalam loop tertutup. Secara matematis gai margi adalah besara yag berbadig terbalik dega gai [GH(jω)] pada frekuesi dimaa sudut fase mecapai Berikut ii persamaaya: 1 20log 20log GH ( jω) db GH ( jω) (26) Sedag phase margi merupaka besarya perubaha dalam pergesera fase loop terbuka yag ditetapka utuk membuat sistem loop tertutup tidak stabil. Secara matematis besarya phase margi adalah ditambah sudut fase ф dari fugsi alih pada frekuesi crossover gai. Berikut persamaaya: 0 γ 180 φ [3] [3] (27) Melalui diagram bode, kita dapat mecari ilai gai margi da phase margi dega mudah. 2.4 Idetifikasi Sistem [4] Dalam medesai sistem pegedalia, pertimbaga yag palig petig adalah model didefiisika dega baik utuk plat yag igi dikedalika. Tujuaya adalah bahwa seluruh desai aka didasarka pada model matematika. Salah satu cara utuk medapatka model ii adalah dega megguaka umerik proses yag dikeal sebagai sistem idetifikasi. Proses ii melibatka data yag diperoleh dari plat da kemudia diaalisis data umerik stimulus da respo utuk memperkiraka parameter plat. Idetifikasi sistem adalah proses yag meliputi peroleha, format, pegolaha, da megidetifikasi model matematika berdasarka data metah dari sistem duia yata. Kemudia memvalidasi bahwa model yag dihasilka cocok dega perilaku sistem yag diamati. Jika hasilya tidak memuaska, parameter harus direvisi da diiterasi. Gambar 2.6 meujukka flowchart sistem idetifikasi. Gambar 2.6 Diagram Alir Idetifikasi Sistem [4]
6 The Natioal Istrumets LabVIEW System Idetificatio Toolkit meggabugka data akuisisi dega algoritma idetifikasi sistem utuk pemodela plat yag akurat utuk megidetifikasi diskrit tuggal masuka tuggal-output (SISO) da multiple-iput da multiple output (MIMO) sistem liier. III. PERANCANGAN DAN PENERAPAN ROBUST-PID PADA MS 150 MODULAR SERVOSYSTEM 3.1 Metodologi Peelitia Mulai Pemrograma pegedalia M150 DC motor pada LabView Idetifikasi da Pemodela Sistem M150 DC motor Meetuka frekuesi atural karakteristik sistem,? Meetuka Dampig Ratio? Gambar 3.3 Diagram blok hardware secara keseluruha dapat dilihat dimaa servo memberika siyal ke motor DC berupa tegaga dalam retag 0-5 volt. Kemudia perputara motor rpm dideteksi dega tachometer yag kemudia dikoversi mejadi tegaga 0-5 volt da diguaka utuk siyal iput DAQ sebagai proses variable (PV). Peritah dari PC diberika kepada DAQ sebagai siya kedali utuk servo dimaa tegaga output DAQ diatur retag atara 0-5 volt. Dega megguaka sistem idetifikasi dega estimasi ARX didapatka persamaa model plat utuk kecepata motor adalah: Peetua Kp,Ki,Kd utuk M150 DC motor melalui Direct Sythesis megguaka Ideks Peformasi ITAE Pembuata Prefilter da pemrogramaya pada LabView Pegujia Robust PID secara Real Time Aalisa Robust PID da Respo Plat ya Stabil Selesai tidak Gambar 3.1 Diagram Alir Peelitia Peracaga alat dapat dilihat pada gambar 3.2 da diagram blok alat dapat dilihat pada gambar 3.3. Setelah didapatka model matematis plat, meetuka frekuesi atural karakteristik ω dega meghitug respo loop tertutup dari model matematis dega cara gai pegedali da prefilter sama dega 1. Dega megguaka frekuesi atural kriteria 5 %. (4.1) Dari hasil simulasi didapatka, ω 4,2,. 3.2 Perhituga Parameter Kp, Ki megguaka Metode ITAE Utuk meetuka harga Kp da Ki diguaka koefisie ideks peformasi ITAE utuk iput step. Kemudia dega memasukka harga ω aka didapat harga Kp, Ki, da Kd. R( C( Gambar 3.2 MS 150 DC Modular servosystem Gambar 3.4 Blok Diagram Sistem Pegedalia Kecepata Motor Fugsi trasfer dari diagram blok diatas adalah : GC (. G( TI ( 1 GC (. G( (4.2) Dega memasukka setiap fugsi trasfer diatas, maka T I ( adalah :
7 54,0646. K Ps 54,0646. Ki T1( 2 s ( K ) s 54,0646. K p i (4.3) Uji Respo Terhadap Variasi o prefilter Koefisie pegedali PID dapat ditetuka dari deumerator fugsi trasfer diatas dega mesubsitusikaya kedalam koefisie ideks performasi ITAE utuk iput step yaitu: s ω s ω (4.4) Dega ω bervariasi tergatug dari pealaa dampig ratio, maka algorima koefisie ideks performasi ITAE pada LabView. Dapat dilihat algoritma pada math schript peetua Kp,Ki,Kd adalah : W(4/(a*0.132)); KiW/ ; Kp(1.4*W )/ ; Dimaa a adalah dampig ratio yag ditala utuk medapatka W adalah frekuesi atural da Kp, Ki. 3.5 Peracaga Prefilter Prefilter dapat ditetuka dari frekuesi atural plat [1] sebesar ω 4,2, diketahui P ω. filter ii dipasag pada sesudah setpoit da sesudah DAQ assistat iput voltage P G pp ( s P da G pp ω ( s ω (4.5) sehigga gai Prefilter 4,2 G pp ( s 4,2 [2] (4.6) (4.7) [2] Gambar 4.1 Uji Respo Gambar 4.2 Bode diagram prefilter Gambar 4.3 Uji Respo o prefilter o prefilter prefilter IV. ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN 4.1 Aalisa Data Pada peelitia pegedalia kecepata M 150 DC Motor ii diguaka beberapa dampig ratio, da setpoit (trckig setpoit) bervariasi, yaitu,, da. sedagka setpoit sebesar 400 rpm, 800 rpm, 1200 rpm, da 600 rpm. Setiap ilai parameter dampig ratio,, dilakuka pemberia prefilter da o prefilter. o prefilter Gambar 4.4 Uji Respo o prefilter
8 prefilter Gambar 4.5 Bode diagram prefilter o prefilter Gambar 4.9 Uji Respo prefilter Performasi karakteristik diamis secara keseluruha dapat dilihat pada tabel 4.1 dimaa Np adalah oprefilter da p adalah prefilter Tabel 4.1 Performasi Karakteristik Diamis Sistem Gambar 4.6 Uji Respo prefilter o prefilter Gambar 4.7 Uji Respo Gambar 4.8 Bode diagram o prefilter o prefilter 4.2 Pembahasa Telah dilakuka peelitia pegedalia kecepata motor MS 150 DC motor diguaka beberapa variasi dampig ratio, da setpoit (trckig setpoit), yaitu,, da. sedagka setpoit sebesar 400 rpm, 800 rpm, 1200 rpm. Setiap ilai parameter dampig ratio,, dilakuka pemberia prefilter da o prefilter. Pada uji respo oprefilter, berdasarka direct sythesis didapatka ilai Kp2,202 da Ti1,179. Pada grafik uji respo didapatka Maksimum overshoot (Mp) 50%, time settlig (t 14 s, Rise time(tr)1,08 s, error steady state (es 0.015%. Pada setpoit 800 rpm Maksimum overshoot (Mp) 27%, time settlig (t 10 s, Rise time(tr)1,08 s, error steady state (es 0.015%. Pada setpoit 1200 rpm Maksimum overshoot (Mp) 25%, time settlig (t 10 s, Rise time(tr)1,08 s, error steady state (es 0.015%. Hal ii meujukka respo kecepata motor yag dikedalika masih memiliki
9 overshoot da time settlig yag tiggi sehigga tuig oprefilter belum cukup baik diterapka. Pegedalia ii memiliki bode magitude (BM) sebesar 6 db da Phasa Margi (PM) sebesar Hal ii meujukka bahwa sistem stabil karea BM da PM berilai positif. Pegedalia ii memiliki Zero i, poles -0,163 ± 0,4126i yag artiya sistem stabil. Pada uji respo prefilter, berdasarka direct sythesis didapatka ilai Kp2,202 da Ti1,179. Pada grafik uji respo didapatka Maksimum overshoot (Mp) 48%, time settlig (t 14 s, Rise time(tr)0.9 s, error steady state (es 18.2%. Pada setpoit 800 rpm Maksimum overshoot (Mp) 24%, time settlig (t 10 s, Rise time(tr)0,9 s, error steady state (es 16%. Pada setpoit 1200 rpm Maksimum overshoot (Mp) 12,5%, time settlig (t 10 s, Rise time(tr)0,9 s, error steady state (es 15%. Pada grafik dapat dilihat bahwa respo kecepata motor berosilasi sehigga tuig dega prefilter kurag baik diterapka. Pada uji respo oprefilter berdasarka direct sythesis didapatka ilai Kp0.894 da Ti0,957. Pada grafik uji respo didapatka Maksimum overshoot (Mp) 48%, time settlig (t 16 s, Rise time(tr)1,62 s, error steady state (es 0,014%. Pada setpoit 800 rpm Maksimum overshoot (Mp) 27%, time settlig (t 11 s, Rise time(tr)1,6 s, error steady state (es 0.015%. Pada setpoit 1200 rpm Maksimum overshoot (Mp) 24%, time settlig (t 10 s, Rise time(tr)1,62 s, error steady state (es 0.015%. Hal ii meujukka respo kecepata motor yag dikedalika masih memiliki overshoot da time settlig yag tiggi sehigga tuig oprefilter belum cukup baik diterapka. Pegedalia ii memiliki bode magitude (BM) sebesar 6 db da Phasa Margi (PM) sebesar Hal ii meujukka bahwa sistem stabil karea BM da PM berilai positif. Pegedali ii juga memiliki Zero - 0,96970i, poles -0,1079 ± 0,3261i yag artiya sistem stabil. Pada uji respo prefilter, berdasarka direct sythesis didapatka ilai Kp0.894 da Ti0,957. Pada grafik uji respo didapatka Maksimum overshoot (Mp) 20%, time settlig (t 5 s, Rise time(tr)0.99 s, error steady state (es 0.011%. Pada setpoit 800 rpm Maksimum overshoot (Mp) 27%, time settlig (t 10 s, Rise time(tr)1,08 s, error steady state (es 0.015%. Pada setpoit 1200 rpm Maksimum overshoot (Mp) 25%, time settlig (t 10 s, Rise time(tr)1,08 s, error steady state (es 0.015%. Hal ii meujukka respo kecepata motor yag dikedalika memiliki overshoot da time settlig yag cukup sehigga tuig prefilter cukup baik diterapka. Pada uji respo oprefilter berdasarka direct sythesis didapatka ilai Kp0.567 da Ti0.81. Pada grafik uji respo didapatka Maksimum overshoot (Mp) 47%, time settlig (t 20 s, Rise time(tr)2,7 s, error steady state (es 0,013%. Pada setpoit 800 rpm Maksimum overshoot (Mp) 25%, time settlig (t 13s, Rise time(tr)1,08 s, error steady state (es 0.015%. Pada setpoit 1200 rpm Maksimum overshoot (Mp) 12,5%, time settlig (t 14 s, Rise time(tr)1,8 s, error steady state (es 0.015%. Hal ii meujukka respo kecepata motor yag dikedalika masih memiliki overshoot da time settlig yag tiggi sehigga tuig oprefilter belum cukup baik diterapka. Pegedalia ii memiliki bode magitude (BM) sebesar 6 db da Phasa Margi (PM) sebesar Hal ii meujukka bahwa sistem stabil karea BM da PM berilai positif. Pegedalia ii juga memiliki zero -1,23470i, poles -0,0769 ± 0,2605i yag artiya sistem stabil. Pada uji respo prefilter berdasarka direct sythesis didapatka ilai Kp0.567 da Ti0.81. Pada grafik uji respo didapatka Maksimum overshoot (Mp) 2,1%, time settlig (t 3 s, Rise time(tr)1.08 s, error steady state (es 0.011%. Pada setpoit 800 rpm Maksimum overshoot (Mp) 0.2%, time settlig (t 3 s, Rise time(tr)1,06 s, error steady state (es 0.015%. Pada setpoit 1200 rpm Maksimum overshoot (Mp) 0.02%, time settlig (t 2s, Rise time(tr)1,08 s, error steady state (es 0.015%. Hal ii meujukka respo kecepata motor yag dikedalika memiliki overshoot da time settlig yag kecil sehigga tuig prefilter sagat baik diterapka. 5.1 Kesimpula V. KESIMPULAN Kesimpula yag dapat diambil dalam tugas akhir ii atara lai, adalah : Telah berhasil dilakuka pemodela da pegedalia kecepata MS 150 DC motor megguaka DAQ 6221 da software LabView secara real time dega megguaka metode robust-pid dega meala dampig ratio, da setpoit (trackig setpoit), yaitu,, da. sedagka setpoit sebesar 400 rpm, 800 rpm, 1200 rpm serta pemberia prefilter pada ketiga pealaa dega ilai frekuesi atural ω 4,2. Metode medapatka parameter PID megguaka direct sythesis dega ideks peformasi ITAE orde 2. Dalam hasil uji kedali secara real time,tala megguaka prefilter kurag baik diterapka karea memberika respo berosilasi dega Maksimum overshoot (Mp) 48%, time
10 settlig (t 14 s, Rise time(tr)0.9 s, error steady state (es 18.2%. didapatka ilai peformasi terbaik utuk tala dampig ratio megguaka prefilter dega Kp0.567, Ti0.81 pada setpoit 400 rpm memiliki Maksimum overshoot (Mp) 2,1%, time settlig (t 3 s, Rise time(tr)1.08 s, error steady state (es 0.011%. Pada setpoit 800 rpm Maksimum overshoot (Mp) 0.2%, time settlig (t 3 s, Rise time(tr)1,06 s, error steady state (es 0.015%. Pada setpoit 1200 rpm Maksimum overshoot (Mp) 0.02%, time settlig (t 2s, Rise time(tr)1,08 s, error steady state (es 0.015%. BIODATA PENULIS Nama : Nizar Maulaa TTL : Jombag, 9 Oktober izar@ep.its.ic.id zrmaulaa@gmail.com izar_tf07@yahoo.com Riwayat Pedidika SDN Jombag 2 ( ) SLTP Negeri 2 Jombag ( ) SMA Negeri 2 Jombag ( ) Jurusa Tekik Fisika ITS Surabaya (2007-sekarag) 5.2 Sara Sara yag dapat diberika dalam peelitia Tugas Akhir ii adalah : Dalam memodelka plat megguaka idetifikasi sistem hedakya memperhatika gaggua atau disturbace dari luar sistem agar dapat memperoleh pemodela yag medekati sebearya. Megguaka da membadigka metode mecari parameter PID direct sythests dega Ziegler-Nichols, Routh-Hurwitz, da Cohe- Coo. DAFTAR PUSTAKA [1] Biyato, Totok. R. Sistem Pegedalia Web Tesio Megguaka Kotroler Robust PID. 2005, Surabaya [2] Dame, Ad. Weilad, Siep. Robust Cotrol. 2002, Eidhove. [3] Wicaksoo, Hady. Aalisa Performasi da Robustess Beberapa Metode Tuig Kotroler PID pada Motor DC. uiversitas kriste petra, [4] Sata Olalla, Ricardo. Labview System Idetificatio Toolkit. [5] Phyo Aug, Wai. Aalysis o Modelig ad Simulik of DC motor ad its Drivig System Used for WheeledMobile Robot [6] Haitham, Ahmed. System Idetificatio with Labview [7] Ogata, Katsuhiko, Moder Cotrol Egieerig. Pretice Hall Iteratioal. Lodo, 1997.
5. KARAKTERISTIK RESPON
5. ARATERISTI RESPON Adalah ciri-ciri khusus perilaku diamik (spesifikasi performasi) Taggapa (respo) output sistem yag mucul akibat diberikaya suatu siyal masuka tertetu yag khas betukya (disebut sebagai
Lebih terperinciKarakteristik Dinamik Elemen Sistem Pengukuran
Karakteristik Diamik Eleme Sistem Pegukura Kompetesi, RP, Materi Kompetesi yag diharapka: Mahasiswa mampu merumuskaka karakteristik diamik eleme sistem pegukura Racaga Pembelajara: Miggu ke Kemampua Akhir
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI. matematika secara numerik dan menggunakan alat bantu komputer, yaitu:
4 BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Model matematis da tahapa matematis Secara umum tahapa yag harus ditempuh dalam meyelesaika masalah matematika secara umerik da megguaka alat batu komputer, yaitu: 2.1.1 Tahap
Lebih terperinciBab III Metoda Taguchi
Bab III Metoda Taguchi 3.1 Pedahulua [2][3] Metoda Taguchi meitikberatka pada pecapaia suatu target tertetu da meguragi variasi suatu produk atau proses. Pecapaia tersebut dilakuka dega megguaka ilmu statistika.
Lebih terperinciPengaturan Level Ketinggian Air Menggunakan Kontrol PID
Pegatura Level Ketiggia Air Megguaka Kotrol PID [Thiag et al.] Pegatura Level Ketiggia Air Megguaka Kotrol PID Thiag, Yohaes TDS, Adre Mulya Fakultas Tekologi Idustri, Jurusa Tekik Elektro, Uiversitas
Lebih terperinciInstitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya. Model Sistem dalam Persamaan Keadaan
Istitut Tekologi Sepuluh Nopember Surabaya Model Sistem dalam Persamaa Keadaa Pegatar Materi Cotoh Soal Rigkasa Latiha Pegatar Materi Cotoh Soal Rigkasa Istilah-istilah Dalam Persamaa Keadaa Aalisis Sistem
Lebih terperinciANALISIS STABILITAS TRANSIENT SISTEM TENAGA LISTRIK PADA PT. KEBON AGUNG MALANG
ANALISIS STABILITAS TRANSIENT SISTEM TENAGA LISTRIK PADA PT. KEBON AGUNG MALANG Agam Rido Priawa¹, Ir. Mahfudz Shidiq, M.T. ², Hadi Suyoo, S.T., M.T., Ph.D.³ ¹Mahasiswa Jurusa Tekik Elektro, ² ³Dose Jurusa
Lebih terperinciBAB II TEORI MOTOR LANGKAH
BAB II TEORI MOTOR LANGKAH II. Dasar-Dasar Motor Lagkah Motor lagkah adalah peralata elektromagetik yag megubah pulsa digital mejadi perputara mekais. Rotor pada motor lagkah berputar dega perubaha yag
Lebih terperinciIdentifikasi sistem. Respon Step Sistem Orde I Suatu sistem orde I, dapat digambarkan sebagai berikut:
Idetifikasi sistem A. Dasar Teori Respo Step Sistem Orde I Suatu sistem orde I, dapat digambarka sebagai berikut: Y() s K X ( s) S 1 Dega ilai K = Gai overall = Yss/Xss τ = time kosta (waktu pada saat
Lebih terperinciTINJAUAN PUSTAKA Pengertian
TINJAUAN PUSTAKA Pegertia Racaga peelitia kasus-kotrol di bidag epidemiologi didefiisika sebagai racaga epidemiologi yag mempelajari hubuga atara faktor peelitia dega peyakit, dega cara membadigka kelompok
Lebih terperinciIII. METODOLOGI PENELITIAN. Populasi dalam penelitian ini adalah semua siswa kelas XI MIA SMA Negeri 5
III. METODOLOGI PENELITIAN A. Populasi da Sampel Peelitia Populasi dalam peelitia ii adalah semua siswa kelas I MIA SMA Negeri 5 Badar Lampug Tahu Pelajara 04-05 yag berjumlah 48 siswa. Siswa tersebut
Lebih terperinciBab 7 Penyelesaian Persamaan Differensial
Bab 7 Peelesaia Persamaa Differesial Persamaa differesial merupaka persamaa ag meghubugka suatu besara dega perubahaa. Persamaa differesial diataka sebagai persamaa ag megadug suatu besara da differesiala
Lebih terperinciPOSITRON, Vol. II, No. 2 (2012), Hal. 1-5 ISSN : Penentuan Energi Osilator Kuantum Anharmonik Menggunakan Teori Gangguan
POSITRON, Vol. II, No. (0), Hal. -5 ISSN : 30-4970 Peetua Eergi Osilator Kuatum Aharmoik Megguaka Teori Gaggua Iklas Saubary ), Yudha Arma ), Azrul Azwar ) )Program Studi Fisika Fakultas Matematika da
Lebih terperinciI. DERET TAKHINGGA, DERET PANGKAT
I. DERET TAKHINGGA, DERET PANGKAT. Pedahulua Pembahasa tetag deret takhigga sebagai betuk pejumlaha suku-suku takhigga memegag peraa petig dalam fisika. Pada bab ii aka dibahas megeai pegertia deret da
Lebih terperinciBAB III METODOLOGI DAN PELAKSANAAN PENELITIAN. Perumusan - Sasaran - Tujuan. Pengidentifikasian dan orientasi - Masalah.
BAB III METODOLOGI DAN PELAKSANAAN PENELITIAN 3.1. DIAGRAM ALIR PENELITIAN Perumusa - Sasara - Tujua Pegidetifikasia da orietasi - Masalah Studi Pustaka Racaga samplig Pegumpula Data Data Primer Data Sekuder
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN. Sebelum melakukan deteksi dan tracking obyek dibutuhkan perangkat
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Kebutuha Sistem Sebelum melakuka deteksi da trackig obyek dibutuhka peragkat luak yag dapat meujag peelitia. Peragkat keras da luak yag diguaka dapat dilihat pada Tabel
Lebih terperinciJURNAL MATEMATIKA DAN KOMPUTER Vol. 6. No. 2, , Agustus 2003, ISSN : METODE PENENTUAN BENTUK PERSAMAAN RUANG KEADAAN WAKTU DISKRIT
Vol. 6. No., 97-09, Agustus 003, ISSN : 40-858 METODE PENENTUAN BENTUK PERSAMAAN RUANG KEADAAN WAKTU DISKRIT Robertus Heri Jurusa Matematika FMIPA UNDIP Abstrak Tulisa ii membahas peetua persamaa ruag
Lebih terperinciKontrol Fuzzy Adaptif Gain Scheduling Untuk Pengaturan Kecepatan Motor Induksi 3 Fasa
JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No. 1, (014) 1-7 1 Kotrol Fuzzy Adaptif Gai Schedulig Utuk Pegatura Kecepata Motor Iduksi 3 Fasa Ovi Cadra Wardiato, Rusdhiato Effedie AK, da Josaphat Pramudijato Tekik Elektro,
Lebih terperinciPendekatan Nilai Logaritma dan Inversnya Secara Manual
Pedekata Nilai Logaritma da Iversya Secara Maual Moh. Affaf Program Studi Pedidika Matematika, STKIP PGRI BANGKALAN affafs.theorem@yahoo.com Abstrak Pada pegaplikasiaya, bayak peggua yag meggatugka masalah
Lebih terperinciIII. METODOLOGI PENELITIAN. Penelitian ini dilakukan di SMA Negeri 1 Way Jepara Kabupaten Lampung Timur
III. METODOLOGI PENELITIAN A. Lokasi da Waktu Peelitia Peelitia ii dilakuka di SMA Negeri Way Jepara Kabupate Lampug Timur pada bula Desember 0 sampai dega Mei 03. B. Populasi da Sampel Populasi dalam
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB PENDAHULUAN. Latar Belakag Didalam melakuka kegiata suatu alat atau mesi yag bekerja, kita megeal adaya waktu hidup atau life time. Waktu hidup adalah lamaya waktu hidup suatu kompoe atau uit pada
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Matematika merupakan suatu ilmu yang mempunyai obyek kajian
BAB I PENDAHULUAN A. Latar Belakag Masalah Matematika merupaka suatu ilmu yag mempuyai obyek kajia abstrak, uiversal, medasari perkembaga tekologi moder, da mempuyai pera petig dalam berbagai disipli,
Lebih terperinciBAB IV PEMECAHAN MASALAH
BAB IV PEMECAHAN MASALAH 4.1 Metodologi Pemecaha Masalah Dalam ragka peigkata keakurata rekomedasi yag aka diberika kepada ivestor, maka dicoba diguaka Movig Average Mometum Oscillator (MAMO). MAMO ii
Lebih terperinciIII. METODOLOGI PENELITIAN. Penelitian ini dilakukan di SMA Negeri 1 Way Jepara Kabupaten Lampung Timur
0 III. METODOLOGI PENELITIAN A. Lokasi da Waktu Peelitia Peelitia ii dilakuka di SMA Negeri Way Jepara Kabupate Lampug Timur pada bula Desember 0 sampai Mei 03. B. Populasi da Sampel Populasi dalam peelitia
Lebih terperinciBAB III METODOLOGI PENELITIAN
31 Flowchart Metodologi Peelitia BAB III METODOLOGI PENELITIAN Gambar 31 Flowchart Metodologi Peelitia 18 311 Tahap Idetifikasi da Peelitia Awal Tahap ii merupaka tahap awal utuk melakuka peelitia yag
Lebih terperinciPengendalian Proses Menggunakan Diagram Kendali Median Absolute Deviation (MAD)
Prosidig Statistika ISSN: 2460-6456 Pegedalia Proses Megguaka Diagram Kedali Media Absolute Deviatio () 1 Haida Lestari, 2 Suliadi, 3 Lisur Wachidah 1,2,3 Prodi Statistika, Fakultas Matematika da Ilmu
Lebih terperinciREGRESI LINIER DAN KORELASI. Variabel bebas atau variabel prediktor -> variabel yang mudah didapat atau tersedia. Dapat dinyatakan
REGRESI LINIER DAN KORELASI Variabel dibedaka dalam dua jeis dalam aalisis regresi: Variabel bebas atau variabel prediktor -> variabel yag mudah didapat atau tersedia. Dapat diyataka dega X 1, X,, X k
Lebih terperinciKestabilan Rangkaian Tertutup Waktu Kontinu Menggunakan Metode Transformasi Ke Bentuk Kanonik Terkendali
Jural Tekika ISSN : 285-859 Fakultas Tekik Uiversitas Islam Lamoga Volume No.2 Tahu 29 Kestabila Ragkaia Tertutup Waktu Kotiu Megguaka Metode Trasformasi Ke Betuk Kaoik Terkedali Suhariyato ) Dose Fakultas
Lebih terperinciPENGEMBANGAN MODEL ANALISIS SENSITIVITAS PETA KENDALI TRIPLE SAMPLING MENGGUNAKAN UTILITY FUNCTION METHOD
Semiar Nasioal Iformatika 5 (semasif 5) ISSN: 979-8 UPN Vetera Yogyakarta, 4 November 5 PENGEMBANGAN MODE ANAISIS SENSITIVITAS PETA KENDAI TRIPE SAMPING MENGGUNAKAN UTIITY FUNCTION METHOD Juwairiah ),
Lebih terperinciB a b 1 I s y a r a t
34 TKE 315 ISYARAT DAN SISTEM B a b 1 I s y a r a t (bagia 3) Idah Susilawati, S.T., M.Eg. Program Studi Tekik Elektro Fakultas Tekik da Ilmu Komputer Uiversitas Mercu Buaa Yogyakarta 29 35 1.5.2. Isyarat
Lebih terperinciIII. METODOLOGI PENELITIAN. Penelitian ini dilaksanakan di MTs Muhammadiyah 1 Natar Lampung Selatan.
9 III. METODOLOGI PENELITIAN A. Populasi Da Sampel Peelitia ii dilaksaaka di MTs Muhammadiyah Natar Lampug Selata. Populasiya adalah seluruh siswa kelas VIII semester geap MTs Muhammadiyah Natar Tahu Pelajara
Lebih terperinciJURNAL MATEMATIKA DAN KOMPUTER Vol. 7. No. 1, 31-41, April 2004, ISSN :
Vol. 7. No. 1, 31-41, April 24, ISSN : 141-8518 Peetua Kestabila Sistem Kotrol Lup Tertutup Waktu Kotiu dega Metode Trasformasi ke Betuk Kaoik Terkotrol Robertus Heri Jurusa Matematika FMIPA UNDIP Abstrak
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN
22 BAB III METODE PENELITIAN 3.1. Metode Peelitia Pada bab ii aka dijelaska megeai sub bab dari metodologi peelitia yag aka diguaka, data yag diperluka, metode pegumpula data, alat da aalisis data, keragka
Lebih terperinciBAB IV PEMBAHASAN DAN ANALISIS
BAB IV PEMBAHASAN DAN ANALISIS 4.1. Pembahasa Atropometri merupaka salah satu metode yag dapat diguaka utuk meetuka ukura dimesi tubuh pada setiap mausia. Data atropometri yag didapat aka diguaka utuk
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB LANDASAN TEORI.1 Aalisis Regresi Istilah regresi pertama kali diperkealka oleh seorag ahli yag berama Facis Galto pada tahu 1886. Meurut Galto, aalisis regresi berkeaa dega studi ketergatuga dari suatu
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN. Alat terapi ini menggunakan heater kering berjenis fibric yang elastis dan
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1. Spesifikasi Alat Alat terapi ii megguaka heater kerig berjeis fibric yag elastis da di bugkus dega busa, pasir kuarsa, da kai peutup utuk memberi isolator terhadap kulit
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakag Maajeme risiko merupaka salah satu eleme petig dalam mejalaka bisis perusahaa karea semaki berkembagya duia perusahaa serta meigkatya kompleksitas aktivitas perusahaa
Lebih terperinciIII. METODOLOGI PENELITIAN. Populasi dalam penelitian ini adalah semua siswa kelas XI IPA SMA Negeri I
7 III. METODOLOGI PENELITIAN A. Populasi da Sampel Peelitia Populasi dalam peelitia ii adalah semua siswa kelas XI IPA SMA Negeri I Kotaagug Tahu Ajara 0-03 yag berjumlah 98 siswa yag tersebar dalam 3
Lebih terperinciPenyelesaian Persamaan Non Linier
Peyelesaia Persamaa No Liier Metode Iterasi Sederhaa Metode Newto Raphso Permasalaha Titik Kritis pada Newto Raphso Metode Secat Metode Numerik Iterasi/NewtoRaphso/Secat - Metode Iterasi Sederhaa- Metode
Lebih terperinciBAB V UKURAN GEJALA PUSAT (TENDENSI CENTRAL)
BAB V UKURAN GEJALA PUSAT (TENDENSI CENTRAL) Setiap peelitia selalu berkeaa dega sekelompok data. Yag dimaksud kelompok disii adalah: Satu orag mempuyai sekelompok data, atau sekelompok orag mempuyai satu
Lebih terperinciBAB 3 METODE PENELITIAN
Sedagka itegrasi ruas kaa utuk ersamaa (3b) diperoleh ds / = S... (36) Dega demikia pesamaa yag harus dipecahka adalah l 1 1 u u = S (37) Dari ersamaa (37) diperoleh persamaa utuk u u S = exp S 1exp S...
Lebih terperinciPersamaan Non-Linear
Persamaa No-Liear Peyelesaia persamaa o-liear adalah meghitug akar suatu persamaa o-liear dega satu variabel,, atau secara umum dituliska : = 0 Cotoh: 2 5. 5 4 9 2 0 2 5 5 4 9 2 2. 2 0 2 5. e 0 Metode
Lebih terperinciBAB IV PENELITIAN. menggunakan sensor mekanik limit switch sebagai mekanis hitungnya
BAB IV PENELITIAN 4.1 Spesifikasi Alat Coloy couter didesai khusus agar diperutuka bagi user utuk membatu meghitug sekaligus megaalisa jumlah media dega megguaka sesor mekaik limit switch sebagai mekais
Lebih terperinciBab 3 Metode Interpolasi
Baha Kuliah 03 Bab 3 Metode Iterpolasi Pedahulua Iterpolasi serig diartika sebagai mecari ilai variabel tergatug tertetu, misalya y, pada ilai variabel bebas, misalya, diatara dua atau lebih ilai yag diketahui
Lebih terperinci6. Pencacahan Lanjut. Relasi Rekurensi. Pemodelan dengan Relasi Rekurensi
6. Pecacaha Lajut Relasi Rekuresi Relasi rekuresi utuk dereta {a } adalah persamaa yag meyataka a kedalam satu atau lebih suku sebelumya, yaitu a 0, a,, a -, utuk seluruh bilaga bulat, dega 0, dimaa 0
Lebih terperinciMETODE NUMERIK JURUSAN TEKNIK SIPIL FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS BRAWIJAYA 7/4/2012 SUGENG2010. Copyright Dale Carnegie & Associates, Inc.
METODE NUMERIK JURUSAN TEKNIK SIPIL FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS BRAWIJAYA 7/4/0 SUGENG00 Copyright 996-98 Dale Caregie & Associates, Ic. Kesalaha ERROR: Selisih atara ilai perkiraa dega ilai eksakilai
Lebih terperinciPendugaan Selang: Metode Pivotal Langkah-langkahnya 1. Andaikan X1, X
Pedugaa Selag: Metode Pivotal Lagkah-lagkahya 1. Adaika X1, X,..., X adalah cotoh acak dari populasi dega fugsi kepekata f( x; ), da parameter yag tidak diketahui ilaiya. Adaika T adalah peduga titik bagi..
Lebih terperinciPENGARUH VARIASI PELUANG CROSSOVER DAN MUTASI DALAM ALGORITMA GENETIKA UNTUK MENYELESAIKAN MASALAH KNAPSACK. Sutikno
sutiko PENGARUH VARIASI PELUANG CROSSOVER DAN MUTASI DALAM ALGORITMA GENETIKA UNTUK MENYELESAIKAN MASALAH KNAPSACK Sutiko Program Studi Tekik Iformatika Fakultas Sais da Matematika UNDIP tik@udip.ac.id
Lebih terperinciIV. METODE PENELITIAN
IV. METODE PENELITIAN 4.1 Lokasi da Waktu peelitia Peelitia dilakuka pada budidaya jamur tiram putih yag dimiliki oleh usaha Yayasa Paguyuba Ikhlas yag berada di Jl. Thamri No 1 Desa Cibeig, Kecamata Pamijaha,
Lebih terperinciFendy Santoso Dosen Fakultas Teknologi Industri, Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen Petra email: fendy@petra.ac.id.
JURNAL TEKNIK MESIN Vol. 5, No., April 003: 36 4 Perbadiga Kierja Sistem Kotrol Berumpa Balik (Feedbak) Dega Sistem Kotrol Berumpa Maju (Feedfoward) Pada Jariga Peukar Paas (Heat Exhager) Fedy Satoso Dose
Lebih terperinciBAB III LANDASAN TEORI
BAB III LANDASAN TEORI III.1 Peambaga Teks (Text Miig) Text Miig memiliki defiisi meambag data yag berupa teks dimaa sumber data biasaya didapatka dari dokume, da tujuaya adalah mecari kata-kata yag dapat
Lebih terperinciSTUDI TENTANG BEBERAPA MODIFIKASI METODE ITERASI BEBAS TURUNAN
STUDI TENTANG BEBERAPA MODIFIKASI METODE ITERASI BEBAS TURUNAN Supriadi Putra, M,Si Laboratorium Komputasi Numerik Jurusa Matematika FMIPA Uiversitas Riau e-mail : spoetra@yahoo.co.id ABSTRAK Makalah ii
Lebih terperinciKecepatan putar sebuah motor servo dengan input konstan digambar sebagai berikut: Time (s)
UJIAN TENAH SEMESTER ANJIL TAHUN / JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS DIPONEORO Mata Uji : Sistem Kotrol Aalog Sifat : Terbuka Hari, taggal : Rabu, Nopember Waktu : 6.3 8. (9 meit) Ruag
Lebih terperinciPETA KONSEP RETURN dan RISIKO PORTOFOLIO
PETA KONSEP RETURN da RISIKO PORTOFOLIO RETURN PORTOFOLIO RISIKO PORTOFOLIO RISIKO TOTAL DIVERSIFIKASI PORTOFOLIO DENGAN DUA AKTIVA PORTOFOLIO DENGAN BANYAK AKTIVA DEVERSIFIKASI DENGAN BANYAK AKTIVA DEVERSIFIKASI
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN. : Lux meter dilengkapi sensor jarak berbasis arduino. : panjang 15,4 cm X tinggi 5,4 cm X lebar 8,7 cm
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1. Spesifikasi Alat Nama Alat Tegaga Ukura Berat : Lux meter dilegkapi sesor jarak berbasis arduio : 5 V (DC) : pajag 15,4 cm tiggi 5,4 cm lebar 8,7 cm : 657 gram 4.. Gambar
Lebih terperinci3. Rangkaian Logika Kombinasional dan Sequensial 3.1. Rangkaian Logika Kombinasional Enkoder
3. Ragkaia Logika Kombiasioal da Sequesial Ragkaia Logika secara garis besar dibagi mejadi dua, yaitu ragkaia logika Kombiasioal da ragkaia logika Sequesial. Ragkaia logika Kombiasioal adalah ragkaia yag
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. Jenis penelitian ini adalah penelitian pengembangan (research and
BAB III METODE PENELITIAN A. Jeis Peelitia Jeis peelitia ii adalah peelitia pegembaga (research ad developmet), yaitu suatu proses peelitia utuk megembagka suatu produk. Produk yag dikembagka dalam peelitia
Lebih terperinciBAB II METODOLOGI PENGENDALIAN DAN ALGORITMA GENETIKA
BAB II METODOLOGI PENGENDALIAN DAN ALGORITMA GENETIKA II.1 Pegedali Modus Lucur Sistem o-liier dimodelka dalam persamaa status pada persamaa (2.1) berikut ii: x &( = f ( + B( u(...(2.1) dega x ( merupaka
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN. Sebagai hasil penelitian dalam pembuatan modul Rancang Bangun
47 BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN Sebagai hasil peelitia dalam pembuata modul Racag Bagu Terapi Ifra Merah Berbasis ATMega8 dilakuka 30 kali pegukura da perbadiga yaitu pegukura timer/pewaktu da di badigka
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK ITS Vol. 5 No. 2 (2016) ISSN: ( Print) B-491
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5 No. (06) ISSN: 337-3539 (30-97 Pri B-49 Load Frequecy Cotrol (LFC) Megguaka Metode Noise-Tolerable PID Feedback pada Power Geeratio Plat Simulator PLTU PT. Pembagkita Jawa da Bali
Lebih terperinciPENGENDALIAN KUALITAS STATISTIKA UNTUK MONITORING DAN EVALUASI KINERJA DOSEN DI JURUSAN MATEMATIKA FMIPA UNIVERSITAS TANJUNGPURA
PRISMA 1 (2018) PRISMA, Prosidig Semiar Nasioal Matematika https://joural.ues.ac.id/sju/idex.php/prisma/ PENGENDALIAN KUALITAS STATISTIKA UNTUK MONITORING DAN EVALUASI KINERJA DOSEN DI JURUSAN MATEMATIKA
Lebih terperinciBAB I KONSEP DASAR PERSAMAAN DIFERENSIAL
BAB I KONSEP DASAR PERSAMAAN DIFERENSIAL Defiisi Persamaa diferesial adalah persamaa yag melibatka variabelvariabel tak bebas da derivatif-derivatifya terhadap variabel-variabel bebas. Berikut ii adalah
Lebih terperincisimulasi selama 4,5 jam. Selama simulasi dijalankan, animasi akan muncul pada dijalankan, ProModel akan menyajikan hasil laporan statistik mengenai
37 Gambar 4-3. Layout Model Awal Sistem Pelayaa Kedai Jamoer F. Aalisis Model Awal Model awal yag telah disusu kemudia disimulasika dega waktu simulasi selama 4,5 jam. Selama simulasi dijalaka, aimasi
Lebih terperinciPENGARUH INFLASI TERHADAP KEMISKINAN DI PROPINSI JAMBI
Halama Tulisa Jural (Judul da Abstraksi) Jural Paradigma Ekoomika Vol.1, No.5 April 2012 PENGARUH INFLASI TERHADAP KEMISKINAN DI PROPINSI JAMBI Oleh : Imelia.,SE.MSi Dose Jurusa Ilmu Ekoomi da Studi Pembagua,
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN
36 BAB III METODE PENELITIAN A. Racaga Peelitia 1. Pedekata Peelitia Peelitia ii megguaka pedekata kuatitatif karea data yag diguaka dalam peelitia ii berupa data agka sebagai alat meetuka suatu keteraga.
Lebih terperinciPerbandingan Power of Test dari Uji Normalitas Metode Bayesian, Uji Shapiro-Wilk, Uji Cramer-von Mises, dan Uji Anderson-Darling
Jural Gradie Vol No Juli 5 : -5 Perbadiga Power of Test dari Uji Normalitas Metode Bayesia, Uji Shapiro-Wilk, Uji Cramer-vo Mises, da Uji Aderso-Darlig Dyah Setyo Rii, Fachri Faisal Jurusa Matematika,
Lebih terperinciIII PEMBAHASAN. λ = 0. Ly = 0, maka solusi umum dari persamaan diferensial (3.3) adalah
III PEMBAHASAN Pada bagia ii aka diformulasika masalah yag aka dibahas. Solusi masalah aka diselesaika dega Metode Dekomposisi Adomia. Selajutya metode ii aka diguaka utuk meyelesaika model yag diyataka
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN
30 III. METODE PENELITIAN A. Metode Dasar Peelitia Metode yag diguaka dalam peelitia adalah metode deskriptif, yaitu peelitia yag didasarka pada pemecaha masalah-masalah aktual yag ada pada masa sekarag.
Lebih terperinciPerhitungan Gangguan Simultan Hubungan Seri-Seri Pada Sistem Tenaga Listrik
Perhituga Gaggua Simulta Hubuga SeriSeri Pada Sistem Teaga Listrik Triwahju Hardiato Jurusa Tekik Elektro, Fakultas Tekik, Uiversitas Jember Jl.Slamet Riyadi No.6 Jember 68 No. Fax / Telp. : 033484977
Lebih terperinciBAB III ECONOMIC ORDER QUANTITY MULTIITEM DENGAN MEMPERTIMBANGKAN WAKTU KADALUARSA DAN FAKTOR DISKON
BAB III ECONOMIC ORDER QUANTITY MULTIITEM DENGAN MEMPERTIMBANGKAN WAKTU KADALUARA DAN FAKTOR DIKON 3.1 Ecoomic Order Quatity Ecoomic Order Quatity (EOQ) merupaka suatu metode yag diguaka utuk megedalika
Lebih terperinciJURNAL SAINS DAN SENI ITS Vol. 1, No. 1, (Sept. 2012) ISSN: X D-31
JURNAL SAINS DAN SENI ITS Vol., No., (Sept. 202) ISSN: 230-928X D-3 Optimasi Multirespo Metode Taguchi dega Pedekata Quality Loss Fuctio (Study Kasus Proses Pembakara CO da Temperatur Gas Buag Pada Boiler
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. penelitian yaitu PT. Sinar Gorontalo Berlian Motor, Jl. H. B Yassin no 28
5 BAB III METODE PENELITIAN 3.1 Lokasi Peelitia da Waktu Peelitia Sehubuga dega peelitia ii, lokasi yag dijadika tempat peelitia yaitu PT. Siar Gorotalo Berlia Motor, Jl. H. B Yassi o 8 Kota Gorotalo.
Lebih terperinciBAB III METODOLOGI PENELITIAN. data dalam penelitian ini termasuk ke dalam data yang diambil dari Survei Pendapat
BAB III METODOLOGI PENELITIAN 3.1. Jeis da Sumber Data Jeis peelitia yag aka diguaka oleh peeliti adalah jeis peelitia Deskriptif. Dimaa jeis peelitia deskriptif adalah metode yag diguaka utuk memperoleh
Lebih terperinciSTATISTICS. Hanung N. Prasetyo Week 11 TELKOM POLTECH/HANUNG NP
STATISTICS Haug N. Prasetyo Week 11 PENDAHULUAN Regresi da korelasi diguaka utuk megetahui hubuga dua atau lebih kejadia (variabel) yag dapat diukur secara matematis. Ada dua hal yag diukur atau diaalisis,
Lebih terperinciIV METODE PENELITIAN 4.1 Lokasi dan waktu 4.2. Jenis dan Sumber Data 4.3 Metode Pengumpulan Data
IV METODE PENELITIAN 4.1 Lokasi da waktu Peelitia ii dilakuka di PD Pacet Segar milik Alm Bapak H. Mastur Fuad yag beralamat di Jala Raya Ciherag o 48 Kecamata Cipaas, Kabupate Ciajur, Propisi Jawa Barat.
Lebih terperinciIV. METODOLOGI PENELITIAN. Penelitian ini dilaksanakan pada bulan September sampai Desember
IV. METODOLOGI PENELITIAN 4.1. Metode Peelitia 4.1.1 Lokasi da Waktu Peelitia Peelitia ii dilaksaaka pada bula September sampai Desember 2009, bertempat di Laboratorium Terpadu IPB yag beralamat di Kampus
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. Analisis regresi menjadi salah satu bagian statistika yang paling banyak aplikasinya.
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakag Aalisis regresi mejadi salah satu bagia statistika yag palig bayak aplikasiya. Aalisis regresi memberika keleluasaa kepada peeliti utuk meyusu model hubuga atau pegaruh
Lebih terperinciPENYELESAIAN PERSAMAAN GELOMBANG DENGAN METODE D ALEMBERT
Buleti Ilmiah Math. Stat. da Terapaya (Bimaster) Volume 02, No. 1(2013), hal 1-6. PENYELESAIAN PERSAMAAN GELOMBANG DENGAN METODE D ALEMBERT Demag, Helmi, Evi Noviai INTISARI Permasalaha di bidag tekik
Lebih terperinciAplikasi Pengenalan Pola pada Citra Bola Sebagai Dasar Pengendalian Gerakan Robot
Jural Emitor Vol.16 No. 02 ISSN 1411-8890 Aplikasi Pegeala Pola pada Citra Bola Sebagai Dasar Pegedalia Geraka Robot Ratasari Nur Rohmah Jurusa Tekik Elektro Uiversitas Muhammadiyah Surakarta (UMS) Surakarta,
Lebih terperinciBAB III TAKSIRAN KOEFISIEN KORELASI POLYCHORIC DUA TAHAP. Permasalahan dalam tugas akhir ini dibatasi hanya pada penaksiran
BAB III TAKSIRAN KOEFISIEN KORELASI POLYCHORIC DUA TAHAP Permasalaha dalam tugas akhir ii dibatasi haya pada peaksira besarya koefisie korelasi polychoric da tidak dilakuka peguia terhadap koefisie korelasi
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB PENDAHULUAN. Latar Belakag Statistika iferesi merupaka salah satu cabag statistika yag bergua utuk meaksir parameter. Peaksira dapat diartika sebagai dugaa atau perkiraa atas sesuatu yag aka terjadi
Lebih terperinciDalam kehidupan sehari-hari terdapat banyak benda yang bergetar.
Getara (Vibratio) Dalam kehidupa sehari-hari terdapat bayak beda yag bergetar. Sear gitar yag serig ada maika, Soud system, Garpu tala, Demikia juga rumah ada yag bergetar dasyat higga rusak ketika terjadi
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN TEORITIS
BAB II TINJAUAN TEORITIS.1 Pegertia-pegertia Lapaga pekerjaa adalah bidag kegiata dari pekerjaa/usaha/ perusahaa/kator dimaa seseorag bekerja. Pekerjaa utama adalah jika seseorag haya mempuyai satu pekerjaa
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Latar Belakang Permasalahan
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakag Permasalaha Matematika merupaka Quee ad servat of sciece (ratu da pelaya ilmu pegetahua). Matematika dikataka sebagai ratu karea pada perkembagaya tidak tergatug pada
Lebih terperinciMANAJEMEN RISIKO INVESTASI
MANAJEMEN RISIKO INVESTASI A. PENGERTIAN RISIKO Resiko adalah peyimpaga hasil yag diperoleh dari recaa hasil yag diharapka Besarya tigkat resiko yag dimasukka dalam peilaia ivestasi aka mempegaruhi besarya
Lebih terperinciTANGGAPAN FREKUENSI. 7.1 Pendahuluan BAB VII
BAB VII TANGGAPAN FREKUENSI Taggapa frekuesi adalah taggapa keadaa tuak suatu sistem terhadap masuka siusoidal. Dalam metoda taggapa frekuesi, frekuesi siyal masuka dalam suatu daerah frekuesi tertetu
Lebih terperinci2 BARISAN BILANGAN REAL
2 BARISAN BILANGAN REAL Di sekolah meegah barisa diperkealka sebagai kumpula bilaga yag disusu meurut "pola" tertetu, misalya barisa aritmatika da barisa geometri. Biasaya barisa da deret merupaka satu
Lebih terperinciStudi Plasma Immersion Ion Implantation (PIII) dengan menggunakan Target Tak Planar
JURNAL FISIKA DAN APLIKASINYA VOLUME 6, NOMOR JUNI,1 Studi Plasma Immersio Io Implatatio PIII dega megguaka Target Tak Plaar Yoyok Cahyoo Jurusa Fisika, FMIPA-Istitut Tekologi Sepuluh Nopember ITS Kampus
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN Penelitian ini dilakukan di kelas X SMA Muhammadiyah 1 Pekanbaru. semester ganjil tahun ajaran 2013/2014.
BAB III METODE PENELITIAN A. Waktu da Tempat Peelitia Peelitia dilaksaaka dari bula Agustus-September 03.Peelitia ii dilakuka di kelas X SMA Muhammadiyah Pekabaru semester gajil tahu ajara 03/04. B. Subjek
Lebih terperinciBAB III METODOLOGI PENELITIAN
22 BAB III METODOLOGI PENELITIAN 3.1 Lokasi da Waktu Peelitia Peelitia ii dilaksaaka di tiga kator PT Djarum, yaitu di Kator HQ (Head Quarter) PT Djarum yag bertempat di Jala KS Tubu 2C/57 Jakarta Barat,
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Kontroler PID untuk Pengaturan Heading dan Pengaturan Arah pada Fixed-Wing Unmanned Aerial Vehicle (UAV)
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, (Sept, 01) ISSN: 301-971 A-174 Peracaga da Implemetasi Kotroler PID utuk Pegatura Headig da Pegatura Arah pada Fixed-Wig Umaed Aerial Vehicle (UAV) Hery Setyo Widodo, Rusdhiato
Lebih terperinciKata kunci: Critical speed, whirling, rotasi, poros.
Proceedig Semiar Nasioal Tahua Tekik Mesi XIV (SNTTM XIV) Bajarmasi, 7-8 Oktober 015 Aalisa Efek Whirlig pada Poros karea Pegaruh Letak Beba da Massa terhadap Putara Kritis Moch. Solichi 1,a *, Harus Laksaa
Lebih terperinciLIMIT. = δ. A R, jika dan hanya jika ada barisan. , sedemikian hingga Lim( a n
LIMIT 4.. FUNGSI LIMIT Defiisi 4.. A R Titik c R adalah titik limit dari A, jika utuk setiap δ > 0 ada palig sedikit satu titik di A, c sedemikia sehigga c < δ. Defiisi diatas dapat disimpulka dega cara
Lebih terperinciMata Kuliah : Matematika Diskrit Program Studi : Teknik Informatika Minggu ke : 4
Program Studi : Tekik Iformatika Miggu ke : 4 INDUKSI MATEMATIKA Hampir semua rumus da hukum yag berlaku tidak tercipta dega begitu saja sehigga diraguka kebearaya. Biasaya, rumus-rumus dapat dibuktika
Lebih terperinciBAB III METODOLOGI PENELITIAN
BAB III METODOLOGI PENELITIAN 3.1 Objek Peelitia Dalam peelitia ii, pegambila da peroleha data dilakuka di UKM. Bakso Solo, Bakauhei, Lampug Selata. Utuk pegukura kualitas pelayaa, objek yag diteliti adalah
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakag Dalam keadaa dimaa meghadapi persoala program liier yag besar, maka aka berusaha utuk mecari peyelesaia optimal dega megguaka algoritma komputasi, seperti algoritma
Lebih terperinciPEMODELAN MINIMIZE TOTAL BIAYA PENGENDALIAN KUALITAS TERHADAP PROSES MANUFAKTURING PRODUK FURNITURE
PEMODELAN MINIMIZE TOTAL BIAYA PENGENDALIAN KUALITAS TERHADAP PROSES MANUFAKTURING PRODUK FURNITURE Sutriso B., Abd. Haris, Romadho Jurusa Maajeme - Fakultas Ekoomi, Uiversitas Widya Dharma Klate Jl. Ki
Lebih terperinciSecara umum, suatu barisan dapat dinyatakan sebagai susunan terurut dari bilangan-bilangan real:
BARISAN TAK HINGGA Secara umum, suatu barisa dapat diyataka sebagai susua terurut dari bilaga-bilaga real: u 1, u 2, u 3, Barisa tak higga merupaka suatu fugsi dega domai berupa himpua bilaga bulat positif
Lebih terperinciMETODE PENELITIAN. dalam tujuh kelas dimana tingkat kemampuan belajar matematika siswa
19 III. METODE PENELITIAN A. Populasi da Sampel Populasi dalam peelitia ii adalah seluruh siswa kelas VIII SMP Negeri 8 Badar Lampug tahu pelajara 2009/2010 sebayak 279 orag yag terdistribusi dalam tujuh
Lebih terperinciFORECASTING (Peramalan)
FORECASTING (Peramala) PENDAHULUAN Forecastig adalah ramala tetag apa yag aka terjadi dimasa yag aka datag. Forecast Demad atau peramala permitaa mejadi dasar yag sagat petig dalam perecaaa suatu keputusa
Lebih terperinci