JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5 No. 2 (2016) ISSN: ( Print) B-491

Transkripsi

1 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5 No. (06) ISSN: (30-97 Pri B-49 Load Frequecy Cotrol (LFC) Megguaka Metode Noise-Tolerable PID Feedback pada Power Geeratio Plat Simulator PLTU PT. Pembagkita Jawa da Bali (PJB) Uit Pembagkita (UP) Paito Rahmadhi Prihadoo, Mochammad Rameli Jurusa Tekik Elektro, Fakultas Tekologi Idustri, Istitut Tekologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahma Hakim, Surabaya 60 Idoesia rahmadhi.prihadoo@mhs.ee.its.ac.id, rameli@ee.its.ac.id Abstrak Frekuesi sebesar 50 Hz harus dijaga agar memberika kualitas eergi listrik yag baik. Pegaruh dari switchig pada sisi beba aka membuat frekuesi eergi listrik mejadi fluktuatif. Nilai frekuesi yag fluktuatif aka membuat fugsi derivatif pada kotroler Proportioal Itegral Derivative (PID) mejadi sagat besar, sehigga aka mempegaruhi siyal kotrol. Nilai tersebut memaksa aktuator bekerja sagat cepat da aka meguragi masa pemakaia aktuator. Peambaha filter pada kotroler PID utuk sistem pegatura pembagkita eergi listrik mampu meredam oise yag timbul akibat fluktuasi beba. Peambaha Low Pass Filter (LPF) pada sisi derivatif memberika redama oise begitu pula megguaka fugsi Averaged Derivative (AD). Dega beba acak yag dimodelka dega Pseudo Radom Biary Sequeces (PRBS), ilai kesalaha dega perhituga Itegral Absolute Error (IAE) terkecil dimiliki oleh PID dega averaged derivative sebesar 0,46 Hz da PID dega low pass filter sebesar 0,486 Hz. Kata Kuci Load Frequecy Cotrol, Low Pass Filter, High Frequecy Noise, Averaged Derivative. E I. PENDAHULUAN ergi listrik di Idoesia memiliki frekuesi stadar sebesar 50 Hz. Eergi listrik dihasilka dari berbagai macam pembagkit yag teritegrasi utuk melayai beba dalam cakupa area tertetu. Perubaha beba yag tidak mampu direspo oleh pembagkit aka membuat area tersebut megalami blackout da pada sisi pembagkit listrik megalami trip. Beba membutuhka suplai daya aktif da reaktif. Pegaruh daya aktif aka berdampak pada frekuesi sedagka daya reaktif berpegaruh pada tegaga bus. Petig utuk mejaga frekuesi agar tetap stabil. Apabila tidak tercapai, beba-beba idustri berupa motor sikro tidak dapat berjala dega semestiya. Metode kotrol yag umum diterapka pada pembagkita eergi listrik adalah Proportioal da Itegral (PI) daripada megguaka Proportioal, Itegral da Derivative (PID). Switchig pada sisi beba memicu oise yag aka berdampak pada ilai frekuesi eergi listrik []. Pegaruh oise pada fugsi derivatif kotroler PID membuat keluara kotroler mejadi fluktuatif. Di sisi lai, kotroler PID aka memberika solusi yag lebih baik daripada kotroler PI apabila permasalaha dari oise dapat diselesaika. Terdapat metode yag sudah diusulka utuk meyelesaika masalah tersebut, yaitu dega megguaka Low Pass Filter (LPF) pada fugsi derivatif pada kotroler PID. Metode tersebut berpotesi meimbulka adaya ketidakstabila dari pegguaa LPF dikareaka aikya ilai gai kotroler []. Selai dega megguaka LPF, dapat megguaka metode kotrol PID dega Averaged Derivative (AD). Dega megguaka AD pada umpa balik aka didapat frekuesi dega oise teredam. Dalam peelitia ii bagia II aka membahas megeai kosep sistem pegatura eergi listrik da metode yag diguaka. Peracaga kotroler da filter pada sistem pegatura eergi listrik aka dibahas pada bagia III. Pegujia dari metode, dega perubaha beba da variasi parameter filter aka dibahas pada bagia IV. Koklusi dari peelitia ii aka dibahas pada bagia V. II. SISTEM PENGATURAN ENERGI LISTRIK Load Frequecy Cotrol Uap yag masuk dalam turbi diatur flow-ya oleh cotrol valve (CV), uap tersebut aka meghasilka torsi mekaik (T m ). Akibat efek pembebaa aka mucul torsi elektrik (T e ) yag melawa arah dari T m. Goveror aka membaca kecepata turbi yag berubah da kemudia aka meyesuaika putara turbi pada ilai seharusya dega megatur bukaa dari CV. Megedalika kecepata turbi dalam daerah terisolasi maka aka megatur ilai frekuesi eergi listrik. Dalam kosep Load Frequecy Cotrol (LFC) sejumlah pembagkit meyuplai beba bersama-sama. Pemodela yag diguaka pada peelitia ii adalah LFC dega dua pembagkit, maka dimodelka seperti pada Gambar.

2 B-49 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5 No. (06) ISSN: (30-97 Pri Gambar. Pembagkit meyuplai daerah terisolasi Dalam sistem pegatura eergi listrik, utuk beba yag terisolasi pegatura frekuesi diatur melalui primary cotrol loop da secodary cotrol loop. Pada primary cotrol loop terletak pada pembagkit, sedagka secodary cotrol loop terletak diluar pembagkit. Primary cotrol loop bertujua utuk mejaga frekuesi tidak meuru ketika perubaha beba terjadi, sedagka secodary cotrol loop berpera dalam meguragi eror frekuesi semiimum mugki da alira daya atar area. Pemodela Pembagkit Dalam LFC, sejumlah pembagkit meyuplai beba baik yag terhubug dega area lai, ataupu tidak. Utuk peelitia ii diguaka dua pembagkit yag meyuplai beba amu dalam satu area. Pembagkit yag dimodelka merupaka pembagkit termal dega goveror (V() yag megguaka Digital Electro Hydraulic Cotrol (DEHC). Turbi (T() yag diguaka merupaka turbi tadem compoud, geerator (G() memiliki karakteristik putara sebesar 3600 RPM da memiliki jumlah kutub sepasag. Spesifikasi tersebut megacu pada peralata pembagkita yag terdapat pada PT PJB UP Paito Uit. Kompoe yag terdapat pada pembagkit ditujukka olehgambar. Curret PI Output Curret P Output Curret System Frequecy 00 MW 00 MW 50 Hz Pada primary loop cotrol memiliki parameter karakteristik droop (R). Nilai tersebut merupaka perbadiga atara perubaha frekuesi saat steady state terhadap perubaha keluara daya pembagkit. TABEL. KARAKTERISTIK DROOP PEMBANGKIT Karakteristik Droop R (%) R (puhz/pumw) R 5% 0,0833 R 4% 0, Dalam pemodela diguaka pembagkit yag memiliki karakteristik droop berbeda yaitu 5% da 4%, seperti pada Tabel. Dega megubah dalam betuk peruit sistem yaitu dega power base sebesar 750 MW da frekuesi sebesar 50 Hz. Dari hasil desai ilai droop tersebut maka Pembagkit aka meghasilka daya yag lebih besar daripada Pembagkit. Efek droop tersebut ampak pada Gambar. Gambar 3. Secodary Cotrol Loop Dua Pembagkit Siyal kotrol yag terdapat pada kotroler (C), pada Gambar, terbagi oleh pada setiap pembagkit. Besarya pembagia tersebut berdasarka pada faktor partisipasiya ( ). Dalam suatu pembagkita yag meyuplai suatu area total dari faktor partisipasi dari seluruh pembagkit k pada area i adalah, sebagaimaa pada Persamaa. k,0 () ki ki Gambar. Pemodela Pembagkit Meyuplai Beba Terisolasi Utuk memodelka primary cotrol loop maka diguaka parameter yag terdapat pada []. Diagram blok keseluruha sistem pembagkit ditujukka oleh Gambar. Dalam Diagram blok tersebut beba disuplai oleh dua pembagkit yag beroperasi parallel. Simulasi yag dibagu berdasarka pada Tabel dega maksimum kemampua Pembagkit adalah 50 MW da Pembagkit adalah 00 MW. TABEL. PARAMETER SIMULASI Parameter Step time size Max P Max P Power base Frequecy base Curret Load Coditio Nilai 0,0 s 450 MW 300 MW 750 MVA 50 Hz 400 MW Gambar 4. Karakteristik Droop Dua Pembagkit Kotroler PID Respo yag diberika plat kerap kali tidak sesuai dega keigia. Kotroler PID memiliki tiga kompoe utama, yaitu proporsioal, itegral da derivatif yag memiliki fugsi da peraa masig - masig dalam meetuka siyal kotrol ke aktuator. Struktur kotroler PID ditujukka oleh Persamaa.

3 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5 No. (06) ISSN: (30-97 Pri B-493 t de( u( K( e( e( dt Td ) () Ti dt 0 Dimaa u( adalah siyal kotol da e( adalah siyal eror yag merupaka masuka kotroler. Secara rigkas pegaruh parameter kotroler terhadap respo dapat dilihat pada Tabel. TABEL 3. PENGARUH PARAMATER KONTROLER PID TERDAHADAP RESPON SISTEM Rise Time Overshoot Settlig Time Eror Steady State Kp Berkurag Bertambah Tidak bayak perubaha Berkurag Ki Berkurag Bertambah Bertambah Tidak terdapat Kd Tak bayak perubaha Berkurag Berkurag Tidak berubah Switchig yag cepat pada beba meyebabka perubaha ilai frekuesi. Nilai kesalaha yag diproses kotroler PID merupaka kesalaha ilai frekuesi, seperti pada Persamaa 3. Pegaruh keluara kotroler tersebut terhadap oise diketahui dega melakuka trasformasi Fourier, dega megasumsika kodisi awal adalah ol, maka diperoleh Persamaa 4. Besarya magitudo dari fugsi derivatif bergatug pada besarya frekuesi, seperti pada Persamaa 5. de( u D ( K. Td ) (3) dt U D ( j) K. Tdj (4) U D ( j) K. Td (5) PID Low Pass Filter Utuk meghilagka siyal yag tidak diigika dalam pada kotroler PID dapat diguaka filter. Siyal oise yag igi diredam adalah siyal dega frekuesi tiggi. Maka dega low pass filter orde pertama pada sisi derfivatif dari kotroler PID seperti yag ditujukka pada Persamaaa 6, memiliki karakteristik tersebut. Ki U ( Kp Kds E( (6) s s Dega τ merupaka frekuesi cut off. Frekuesi cut off merupaka titik frekuesi dimaa besarya redama adalah. Pemiliha τ aka berpegaruh pada besarya peguata yag diberika utuk rage frekuesi pada filter, seperti pada Persamaa 7. KpKd U D ( j) (7) PID dega Averaged Derivative Fugsi averaged derivative merupaka suatu fugsi matematis yag diguaka utuk meetuka ilai turua da kemudia dirata - rata ka. Terdapat dua kompoe fugsi yaitu, rata rata da turua yag dituliska dalam Persamaa 8. t d( f ( [ f ( '] avg dt (8) T dt t T Dari Persamaa 8, parameter T merupaka time delay pada fugsi averaged derivative. Besarya T mempegaruhi fugsi derivatif pada kotroler PID, seperti yag ditujukka pada Persamaa 9. Semaki kecil ilai T maka fugsi averaged derivative meyerupai fugsi derivatif. Kd Ts Ki U( Kp ( e ) E( (9) T s III. PERANCANGAN LOAD FREQUENCY CONTROL UNTUK DUA PEMBANGKIT Faktor Partisipasi Participatig factor berpera dalam megatur partisipasi pembagkit dalam meyuplai beba pada secodary cotrol loop [3]. Dalam peelitia ii dibuat partisipasi pembagkit lebih besar dikareaka kapasitas yag lebih besar yaitu 400MW atau ilai faktor partisipasi Pembagkit (α ) adalah 0,6 da Pembagkit (α ) adalah 0,4. Reduksi Model dega Pedekata Routh [3] Model primary cotrol loop memiliki model dega orde tiggi, sehigga aka meyulitka apabila dilakuka peracaga kotroler tapa melakuka peyederhaaa model. Pedekata Routh dapat dilakuka utuk mereduksi model orde tiggi seperti pada Persamaa 0. f ( V ( T( G( (0) L R ( T ( V ( G( ( ) R R Lagkah-lagkah utuk melakuka reduksi fugsi alih (H() dega pedekata Routh:. Melakuka reciprocal trasformatio dega megguaka Persamaa. Dari hasil tersebut aka didapat ilai kostata umerator da deumerator yag berbalik seperti pada Persamaa. Hˆ ( H( ) () s s Hˆ ( a bs 0s a... b s... a (). Kostata umerator da deumerator pada hasil fugsi alih yag telah dilakuka reciprocal trasformatio kemudia dimasukka pada Tabel Alpha (Tabel )Tabel da Beta (Tabel )utuk mecari ilai Apha da Beta. TABEL 4. TABEL ALPHA TABEL 5. TABEL BETA 3. Setelah medapatka ilai Alpha da Beta, dicari fugsi poliomial s A( da B( sebayak k. Nilai k bergatug pada jumlah alpha da beta. Fugsi A( ditujukka oleh Persamaa 3 da B( Ditujukka oleh Persamaa 4. A sa ( A ( ) (3) B k ( k k k s k ( ksbk ( Bk ( k (4)

4 B-494 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5 No. (06) ISSN: (30-97 Pri 4. Nilai A( da B( selajutaya dibetuk fugsi alih dega B( adalah umerator da A( adalah deumerator seperti yag ditujukka oleh Persamaa 5. Bk R k ( Ak (5) 5. Dilakuka reciprocal trasformatio (Persamaa 6) utuk setiap ilai R k pada Persamaa 5, sehigga didapat fugsi alih hasil reduksi sebayak k seperti pada Persamaa 7. H ˆ k ( Rk ( ) s s (6) k ds k 0s c... d H k ( (7) k c s... ck Hasil pedekata diperoleh sebayak 0 buah, dega orde teredah yaitu orde kesatu da tertiggi orde kesepuluh. Model hasil reduksi dipilih orde yag memiliki derajat redah da memiliki ilai kesalaha yag kecil. Hasil perbadiga tersebut ditujukka oleh Gambar 5.. Gambar 5. Perbadiga Respo Hasil Reduksi Dega membadigka kesepuluh model seperti pada Tabel, maka dipilih model orde kedua. Hasil reduksi pedekata orde kedua memiliki ilai Itegral Absolute Error (IAE) sebesar 7,73 da ilai Root Mea Square Error (RMSE) sebesar 0, TABEL 6. PERBANDINGAN NILAI KESALAHAN HASIL REDUKSI Pedekata IAE RMSE H,3545 0,04496 H 7, ,00339 H 3,037 0, H 4 0,8359 0, H 5 0, , H 6 0, , H 7 0, , H 8 0, , H 9 0, , H 0 0, , Fugsi alih dari hasil pedekata orde kedua yaitu H ( memiliki ilai seperti pada Persamaa 8. 0,03s 0, H ( (8) s 0,68s 0,008 Spesifikasi Respo Stadar utuk pembagkita eergi listrik diatur oleh Kemetria Eergi da Sumber Daya Alam, digika pada stadar tersebut error steady state medekati 0% [5]. Utuk medapatka kesalaha medakti ol, maka peguata sistem dega kotroler adalah (K=). Perubaha beba aka megakibatka perubaha frekuesi, agar frekuesi tidak megalami osilasi akibat k perubaha beba maka diigika parameter zeta ( ) adalah satu. Desai Kotroler PID Plat hasil reduksi merupaka sistem dega orde kedua, utuk memeuhi spesifikasi ilai error steady state medekati ol maka diguaka kotroler PID. Peracaga kotroler megguaka batua pemetaa akar-akar agar memudahka dalam megethaui letak pole da zero dari sistem yag mempegaruhi karakteristik respo. Gambar 7. Sistem Closed Loop dega Kotroler Utuk megetahui parameter kotroler yag sesuai, perlu ditijau terlebih dahulu bagaiamaa karakteristik respo dari plat. Hal tersebut dapat dicapai dega meggambarka letak akar-akar persamaa karakteristik. Seperti pada Gambar, letak poles berada pada sumbu imajier da riil. Letak poles tersebut membuat ilai ζ dari sistem tidak sama dega, sehigga terdapat overshoot dari sistem. 0,03s 0, C( f ( s 0,68s 0,008 (9) f ( ) 0,03s 0, r s C( s 0,68s 0,008 Kotroler PID memiliki dua buah zero da satu pole dega meletakka zero pada pole plat aka meghilagka pole tersebut sehigga locus dari sistem dega kotroler haya terletak pada sumbu riil. Dega demikia, dibetuk closed loop dega symbol kotroler C seperti pada Gambar. Fugsi alih yag terbetuk adalah seperti pada Persamaa 9. Gambar 7. Root Locus Plat Dega memilih parameter τ i = 0,44 seko da τ d = 5,95 seko membuat poles plat mejadi terbatalka pada Persamaa 8. Hasil peyederhaaa dari fugsi alih dega parameter kotroler tersebut ditujukka oleh Persamaa 0. Akibat pembata poles da zeros, maka root locus sistem closed loop mejadi seperti pada Gambar. f (0) f r 46 (9,8 s K ) P Diperoleh pada Persamaa 0, ilai peguata K adalah satu. Maka dega ilai tersebut besarya

5 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5 No. (06) ISSN: (30-97 Pri B-495 kesalaha dapat medekatai ol. Nilai parameter time costat ( ) bergatug pada besarya ilai Kp. Gambar 8. Closed Loop System Root Locus Desai PID Low Pass Filter Fugsi low pass filter memiliki parameter time costat ( ) seperti pada Persamaa. Besarya parameter tersebut mempegaruhi ilai frequecy cut off seperti pada Persamaa. Noise yag ditimbulka dari simulasi memiliki frekuesi sebesar 50 Hz. Diigika redama terletak pada Hz, maka diperoleh ilai sebesar 0, seko. Hasil redama dari parameter tersebut adalah,56 Hz. H( () s f c () Peetua Parameter Time Delay pada PID Averaged Derivative Parameter time delay (T) dipilih ilai sekecil mugki, amu tidak boleh melebihi ilai terkecil dari time costat system []. Pemiliha melebihi T yag besar dapat meyebabka delay pada fugsi differetial. Berdasarka Tabel, ilai time costat terkecil sistem adalah 0,09 seko. Berdasarka ilai tersebut dipilih parameter T sebesar 0,0 seko. TABEL 7. POLES PLANT Poles Nilai P -, P -3,33 P 3 - P 4 -,75 P 5-33,37 P 6-33,33 P 7-0,4 P 8-0, P 9-0,9-0,35i P 0-0,9+0,35i TABEL 8. VARIASI PARAMETER T DAN TERHADAP KESALAHAN FREKUENSI Variasi T da τ IAE PID AD (Hz) IAE PID LPF (Hz) 5 seko,9,95 seko, 0,708 0, seko 09,48 09,6 0,03 seko 09,673 09,73 0,0 seko 08,877 08,904 Perbadiga Tabel meujukka ilai kesalaha dari perubaha frekuesi, yaitu 50 Hz. Dalam tabel tersebut meujukka bahwa kedua variasi time delay (LFC dega metode kotrol PID Averaged Derivative (AD)) da time costat (LFC dega metode kotrol PID Low Pass Filter (LPF)) semaki baik apabila diguaka ilai yag semaki kecil. Gambar 9. Pegaruh Variasi Parameter Time Delay terhadap Perubaha Frekuesi utuk Beba Acak Utuk pegaruh variasi parameter time delay dega ilai 5s memiliki differetial delay yag besar yaitu dega ilai sebesar,9 Hz (kurva hitam). Parameter T sebesar seko juga terdapat differetial delay yag tidak sebesar T utuk ilai 5 seko, yaitu, Hz. Hal tersebut dikareaka pemiliha T yag besar, sehigga fugsi averaged derivative pada Persamaa 3 tidak meyerupai fugsi turua pada kotroler PID. [ f ( ' ] avg [ F( F( t T )] (3) T Time delay hasil desai sebesar 0,0 seko memiliki kesalaha terkecil dari perbadiga yag dilakuka, yaitu 08,877 Hz. Dega demikia pemiliha time delay mugki membuat kesalaha frekuesi semaki kecil. Pemiliha parameter time delay dari hasil pegujia berdampak pada siyal kotrol yag ditujukka oleh Gambar. Pada saat pemberia beba acak sebesar 0 MW, siyal kotrol dega parameter time delay terbesar memiliki respo yag lebih ladai (kurva hitam da merah) apabila dibadigka dega siyal kotrol utuk parameter time delay yag lebih kecil (0, seko, 0,03 seko, da 0,0 seko). IV. ANALISA DAN PENGUJIAN PADA SECONDARY CONTROL LOOP Beba berupa uit step aka diberika sekaligus dega beba acak yag diakibatka oleh switchig pada sisi beba. Pemberia beba tersebut bertujua meguji kotroler PID da filter yag telah diracag. Simulasi dilakuka selama 50 detik dega keaika beba sebesar 0 MW pada detik ke 0. Selama simulasi berlagsug beba acak telah ditambahka, yaitu sebesar + 5 MW higga -5 MW. Gambar 0. Pegaruh Variasi Parameter Time Delay terhadap Siyal Kotrol utuk Beba Acak

6 B-496 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5 No. (06) ISSN: (30-97 Pri Pemiliha time delay yag sagat kecil membuat siyal kotrol mejadi fluktuatif. Pembagkit harus mampu megikuti perubaha siyal kotrol tersebut. Pada keyataaya, respo pembagkit membutuhka waktu yag lama dibadigka dega siyal kotrol yag diterima pembagkit. Utuk LFC dega metode kotrol PID LPF memiliki perubaha respo utuk ilai time costat filter sebesar 5 seko (kurva hitam). Hal tersebut disebabka parameter time costat terlalu besar, sehigga merubah karakteristik dari sistem. Pegguaa fugsi low pass filter aka merubah pole zero cotroller dari sistem. Semaki kecil ilai pole maka aka semaki mempegaruhi respo waktu dari sistem seperti pada Persamaa 7. Perubaha respo waktu tersebut ditujukka oleh Gambar. f c (4) V. KESIMPULAN Metode kotrol PID AD da PID LPF memiliki respo yag serupa dega metode kotrol PID utuk time costat da time delay yag kecil semaki kecil maka aka meyerupai respo LFC yag megguaka kotroler PID. Pemiliha time costat yag sama utuk LFC dega PID low pass filter da LFC dega PID averaged derivative memiliki ilai kesalaha sebesar 0,486 Hz da 0,46 Hz. Pegguaa kedua filter tersebut harus diperhatika dari pembagkit yag terhubug meyuplai beba. Apabila pembagkit tidak mampu merespo perubaha beba yag cepat maka deviasi frekuesi yag terjadi aka semaki besar da berdampak pada peralataperalata pada sisi beba. DAFTAR PUSTAKA [] Y. H. Moo, H. S. Ryu, J. G. Lee, ad S. Kim. Power System Load Frequecy Cotrol Usig Noise-Tolerable PID Feedback. I Proc. IEEE It. Symposium o Idustrial Electroics (ISlE), volume 3, pages 74-78, Jue 00. Gambar. Pegaruh Variasi Parameter Time Costat terhadap Perubaha Frekuesi utuk Beba Acak Pegaruh parameter time costat terlihat pada Gambar utuk ilai 0,0 seko memiliki fluktuasi yag palig kecil, yaitu 08,904 Hz (kurva berwara kuig). Nilai kesalaha yag kecil tersebut memiliki siyal kotrol yag fluktuatif seperti perbesara dari Gambar utuk kurva yag berwara sama. Nilai siyal kotrol yag fluktuatif tersebut diakibatka frequecy cut off yag besar (Persamaa 4). Nilai besar dari frequecy cut off meyebabka oise utuk frekeusi dibawah ilai tersebut mejadi tidak teredam. Akibat ilai frequecy cut off yag besar adalah oise yag tidak teredam pada siyal kotrol. Siyal kotrol yag memiliki berubah dega cepat tidak mampu diikuti oleh pembagkit. [] Kudur, Prabha, Power System Stability ad Cotrol, McGrawHill, 994 [3] Hutto, Maurice F, Routh Approximatios for Reducig Order of Liear, Time-Ivariat Systems, IEEE Trasactio o Automatic Cotrol, Jue 975. [4] ---, PID Cotrol ad Derivative Measuremet, <URL: Desember 06 [5] ---, Atura Jariga Sistem Teaga Listrik Jawa-Madura-Bali, Meteri Eergi da Sumber Daya Mieral Republik Idoesia, 007. [6] Bevrai, Hassa. Itelliget Automatic Geeratio Cotrol, CRC Press, 994. Gambar. Pegaruh Variasi Parameter Time Costat terhadap Siyal Kotrol utuk Beba Acak