PERANCANGAN DAN SIMULASI DIRECT TORQUE FUZZY CONTROL (DTFC) UNTUK PERMANENT MAGNET SYNCHRONOUS MOTOR (PMSM) SEBAGAI PENGGERAK RODA KENDARAAN LISTRIK

Transkripsi

1 PERANCANGAN DAN SIMULASI DIRECT TORQUE FUZZY CONTROL (DTFC) UNTUK PERMANENT MAGNET SYNCHRONOUS MOTOR (PMSM) SEBAGAI PENGGERAK RODA KENDARAAN LISTRIK Shinta Dwi Amelia Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Surabaya 6111 Abstrak PMSM banyak igunakan alam aplikasi i inustri karena beberapa keuntungan yang imiliki. Contoh aplikasinya yaitu penggunaan PMSM sebagai penggerak roa kenaraan listrik. Dimana, untuk pengaturan kecepatan paa aplikasi tersebut sulit ilakukan terutama paa kecepatan bervariasi. DTC merupakan suatu metoe kontrol yang apat igunakan untuk pengaturan kecepatan engan mengatur torsi an fluk secara langsung. Namun, paa DTC masih terapat kelemahan yaitu aanya ripple torsi paa motor. Untuk memperbaiki kelemahan itu, berasarkan beberapa referensi menyebutkan bahwa penerapan logika fuzzy paa DTC apat meminimalkan ripple torsi steay state paa motor. Seangkan sistem penggerak yang igunakan alam aplikasi tersebut, merupakan sistem penggerak multi yang paa asarnya iperlukan ifferensial elektronik agar apat mengatasi perbeaan kecepatan antara keua penggerak roa. Sehingga paa Tugas Akhir ini akan irancang an isimulasikan sistem DTFC untuk PMSM sebagai penggerak roa kenaraan listrik. Dari simulasi yang telah i lakukan engan menggunakan MATLAB, ripple torsi yang ihasilkan paa DTFC sebesar 1,6%. Selanjutnya DTFC akan iterapkan paa ua buah PMSM sebagai penggerak roa kenaraan listrik. Input kecepatan referensi paa DTFC berasal ari ifferensial elektronik. Simulasi ini lakukan untuk kasus kenaraan berjalan paa lintasan lurus an berbelok, menunjukkan bahwa respon kecepatan an torsi PMSM mengikuti nilai kecepatan referensi yang ihasilkan ifferensial elektronik. Kata Kunci: permanent mgnet synchronous motor (PMSM), Direct Torque Fuzzy Control (DTFC), ifferensial elektronik, fuzzy logic controller. 1. PENDAHULUAN Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) merupakan jenis motor yang banyak igunakan alam aplikasi i inustri selain motor inuksi. Beberapa keuntungan ari Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) yaitu memiliki efisiensi yang tinggi serta memiliki aya listrik yang tinggi [1][2]. Salah satu aplikasi ari Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) paa unia inustri yaitu penggunaan Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) sebagai penggerak roa kenaraan listrik. Di mana, untuk pengaturan kecepatan paa aplikasi tersebut sulit ilakukan baik alam kasus bervariasi atau tetap karena memerlukan pengaturan frekuensi atau torsi. Oleh sebab itu, iperlukannya suatu metoe kontrol agar menapatkan hasil yang iinginkan. Direct Torque Control (DTC) merupakan suatu metoe kontrol yang apat mengontrol torsi an fluk secara langsung. Pengontrolan paa Direct Torque Control (DTC) apat ilakukan engan cara mengontrol besar arus stator yang iberikan. Karena besar fluk an torsi yang timbul sebaning engan arus stator yang masuk ke motor yang ihubungkan engan inverter. Di mana, Inverter merupakan peralatan yang berfungsi menghasilkan arus stator sesuai engan yang iinginkan. Keunggulan ari Direct Torque Control (DTC) yaitu tiak aanya transformasi koorinat paa motor, tiak menggunakan regulator arus, an juga tiak mempunyai blok iagram moulasi tegangan. Selain itu, Direct Torque Control (DTC) juga mempunyai struktur yang simpel. Selain keunggulan yang imilikinya, Direct Torque Control (DTC) juga masih memiliki kelemahan yaitu aanya ripple paa torsi motor [1]. Untuk memperbaiki kelemahan tersebut, berasarkan percobaan yang telah ilakukan ari beberapa referensi menyebutkan bahwa penerapan logika fuzzy paa Direct Torque Control (DTC) apat meminimalkan ripple torsi steay state paa motor bila ibaningkan engan Direct Torque Control (DTC) konvensional [1][11][12]. Seangkan untuk sistem penggerak paa kenaraan listrik yang igunakan alam aplikasi tersebut, menggunakan penggerak multi (multy rive system). Di mana, untuk penggerak multi (multy rive system) iperlukan ifferensial elektronik agar apat mengatasi perbeaan kecepatan antara keua penggerak roa[1]. Sehingga paa Tugas Akhir ini akan irancang an isimulasikan sistem Direct Torque Fuzzy Control (DTFC) untuk Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) sebagai penggerak roa kenaraan listrik. Di mana, sistem Direct Torque Fuzzy Control (DTFC) akan menapat input kecepat an referensi yang berasal ari output ifferensial elektronik. Input ari ifferensial elektronik seniri berupa suut kemui (st eering wheel) an peal gas (acceleration) Untuk mengetahui karakteristik ari sistem ifferensial elektronik paa kenaraan listrik yang igerakkan oleh ua buah Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) yang saling inepenent engan ipasang paa roa belakang menggunakan Direct Torque Fuzzy 1

2 Control (DTC). Dilakukan beberapa simulasi yang berbea yaitu: kenaraan listrik ikenalikan paa lintasan lurus an berbelok. 2. TEORI PENUNJANG 2.1 Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) Rangakain ekivalen Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) paa sumbu -q terlihat paa Gambar 2.1 berikut ini. metoe Direct Torque Control (DTC) ini apat ilihat paa Gambar 2.2. Paa Gambar 2.2 apat ilihat bahwa DTC teriri ari komparator fluks an torsi, estimasi fluks an torsi, pemilihan sektor, inverter an switching table. Untuk fluk an torsi error iapatkan ari persamaan 2.6: Te T ref ref Test est...(2.6) Gambar 2.1 Rangkaian Ekivalen Paa q Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) Persamaan t egangan stator Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) inyatakan engan : Dimana : Persamaan torsi elektromgnetik Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) Persamaan torsi mekanik ari Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) aalah: Maka kecepatan mekanik rotor aalah...(2.1) m Li L i...(2.2) q q q 3 P Te q i q i Direct Torque Control (DTC) Direct Torque Control (DTC) merupakan suatu metoe kontrol igunakan alam pengenalian kecepatan Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM). Konsep asar ari...(2.3)...(2.4)...(2.5) Gambar 2.2. Blok Diagram DTC Konvensional Persamaan fluk stator aalah sebagai berikut: Persamaan suut statornya iapat ari persamaan s s qs...(2.8) qs s tan 1 Dan untuk torsi estimatornya iperoleh ari persamaan: 2.3 Direct Torque Fuzzy Control (DTFC) Metoe kontrol logika fuzzy igunakan untuk meningkatkan performansi steay state paa sisitem DTC konvensional. Skematik ari Direct Torque Control (DTC) engan menggunakan kontroler logika fuzzy itnjukkan paa Gambar 2.3. Dimana, kontroler logika fuzzy menggantikan kontroler fluk an torsi histerisis an switching table yang biasanya igunakan alam sistem DTC konvensional. Kontrol logika fuzzy i esain engan tiga variabel input an satu variabel output. Tiga variabel input teriri ari eror stator fluk, eror torsi elektromagnetik an suut stator fluk, setta satu variabel output yaitu vektor tegangan, skematik ari kontroler logika fuzzy apat ilihat paa Gambar 2.3. s...(2.7)...(2.9) 2

3 Gambar 2.7. Fungsi keanggotaan suut fluk stator Gambar 2.3. Skematika ari Direct Torque Control (DTC) engan Kontroler Logika Fuzzy Fungsi Keanggotaan Vektor Tegangan Vektor tegangan merupakan variabel kontrol yang memiliki tujuh himpunanan keanggotaan. Dimana vektor tegangan ini menunjukkan tegangan yang aktif paa inverter. Fungsi keanggotaannya teriri ari V 1 (1); V 2 (11); V 3 (1); V 4 (11); V 5 (1); V 6 (11), an vektor tegangan bernilai nol V (); V 7 (111) seperti yang itunjukkan paa Gambar 2.8. V V V 1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 Gambar 2.4. Skematik Logika Fuzzy Fungsi Keanggotaan Error Torsi Elektromagnetik Fungsi keanggotaan error torsi elektromagnetik teriri ari 3 himpunan fuzzy yaitu negatif (N), nol (Z), an positif besar (B), seperti yang itunjukkan paa Gambar 2.5. Gambar 2.5. Fungsi Keanggotaan Error Torsi Elektromagnetik Fungsi Keanggotaan Error Fluk Fungsi keanggotaan Eror fluk teriri ari lima himpunan fuzzy yaitu negatif large (NL), negatif small (NS), nol(z), positif large (PL) an Positif small (PS), seperti yang itunjukkan paa Gambar 2.6. Gambar 2.8. Fungsi Keanggotaan Vektor Tegangan Rule Base Rule base yang igunakan seperti itunjukkan paa Tabel 3.1 yang terapat 72 aturan. Setiap aturan kontrol ari Tabel 3.1 apat iiskripsikan menggunakan masukan eror torsi(t e ), eror fluk(ѱ e ), suut fluk(θ) an vektor tegangan (V) seperti i tunjukkan paa persamaan Ri : if ѱ e is Ai an T e is Bi an θ is Ci then v is Vi Dimana Ai, Bi an Ci secara berturut-turut merupakan fungsi keanggotaan ari ѱ e, T e an α. Tabel 3.1 Tabel kontrol fuzzy vektor tegangan ψ e T e α 1 α 2 α 3 α 4 α 5 α 6 P V 2 V 3 V 4 V 5 V 6 V 1 PL Z V 1 V 2 V 3 V 4 V 5 V 6 V...(2.1) N V 6 V 1 V 2 V 3 V 4 V 5 Gambar 2.6. Fungsi Keanggotaan Error Fluk Fungsi Keanggotaan Suut Fluk Stator Fungsi keanggotaan suut fluk stator teriri ari 6 himpunan fuzzy yaitu θ 1 sampai engan θ 7 seperti yang itunjukkan paa Gambar 2.7. PS NS NL P V 2 V 3 V 4 V 5 V 6 V 1 Z V 7 V V 7 V V 7 V N V 6 V 1 V 2 V 3 V 4 V 5 P V 3 V 4 V 5 V 6 V 1 V 2 Z V V 7 V V 7 V V 7 N V 5 V 6 V 1 V 2 V 3 V 4 P V 3 V 4 V 5 V 6 V 1 V 2 Z V 4 V 5 V 6 V 1 V 2 V 3 N V 5 V 6 V 1 V 2 V 3 V 4 3

4 Fuzzy Inferences Inference rule yang igunakan aalah Mamani yang berasarkan min-max. Dengan fungsi keanggotaan μ A, μ B, μ C an μ V persamaan yang igunakan 3.4 an 3.5. Perbeaan kecepatan angular ari roa penggerak inyatakan alam persamaan (2.19). Sinyal ari suut kemui menanai arah kurva persamaan (2.2). αi = min (μ Ai (ѱ e, ), μ Bi (T e ), μ Ci (θ)). μ' V i(v)= min (αi, μ Vi (v))...(2.11)...(2.12)...(2.19) metoe efuzzifikasi yang igunakan aalah haraga rata-rata maksimum (MOM), engan metoe ini nilai keluaran ari fuzzy igunakan sebagai sinyal kontrol pemilihan tegangan yang aktif paa inverter....(2.13) 2.4 Sistem Penggerak Kenaraan Elektrik an Permoelan Differensial Elektronik Sistem penggerak ari kenaraan elektrik apat ibagi kealam ua kategori, yaitu sistem penggerak tunggal (single rive system) an sistem penggerak multi (multy rive system). Untuk ua roa yang saling inepenent, kontroler motor harus itambahkan an ikonfigurasikan engan ifferensial elektronik sehingga apat memiliki fungsi yang sama seperti ifferensial mekanik. Dengan emikian, ifferensial elektronik harus memperhatikan perbeaan kecepatan antara ua roa penggerak. Sistem menggunakan kecepatan kenaraan an suut kemui sebagai parameter input an menghitung kecepatan al am an luar roa yang iperlukan, imana ua roa belakang ikontrol secara terpisah oleh ua motor PMSM. Diferensial elektronik igunakan alam sistem penggerak traksi untuk kenaraan listrik yang igerakkan langsung oleh ua roa yang iasarkan paa Direct Torque Fuzzy Control (DTFC) untuk masing masing roa motor seperti itunjukkan paa Gambar 2.9. Dimana, kecepat an linier ari setiap roa penggerak inyatakan sebagai fungsi ari kecepatan kenaraan an jarijari kurva apat ijelaskan paa persamaan (2.14) an (2.15)...(2.14)...(2.15) Jari-jari kurva tergantung paa jarak roa (wheelbase) an suut kemui (sterring angle):...(2.16) Substitusikan persamaan (2.16) kealam persamaan (2.14) an (2.15), i peroleh kecepatan angular ari setiap roa penggerak sebagai berikut:...(2.17)...(2.18) Pengenalian kecepatan angular roa penggerak mengikuti persamaan (2.21) an (2.22)....(2.21) Gambar 2.9. Struktur Kenaraan saat Berbelok Pengenalian kecepatan angular roa penggerak mengikuti persamaan (2.21) an (2.22). Kecepatan referensi ari keua motor aalah:...(2.2)...(2.22)...(2.21)...(2.22)...(2.23)...(2.24) 3. PERANCANGAN SISTEM Paa perancangan Direct Torque Fuzzy Control (DTFC) untuk Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) sebagai penggerak roa kenaraan listrik, terapat beberapa tahap perancangan yaitu: perancangan Direct Torque Fuzzy Control (DTFC), kontrol kecepatan an ifferensial elektronik. 3.1 Perancangan Direct Torque Fuzzy Control (DTFC) Paa perancangan DTFC ini teriri beberapa blok yang perlu irancang, seperti estimator fluk, torsi an suut fluk, 4

5 an switching table, seperti yang itunjukkan paa Gambar 3.1 Gambar 3.1. Blok Simulink Direct Torque Fuzzy Control (DTFC) paa Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) 3.2 Perancangan Differensial Elektronik Dalam Tugas Akhir ini menggunakan sisitem penggerak multi, sehingga kontroler perlu itambahkan an ikonfigurasikan engan ifferensial elektronik agar apat memiliki fungsi yang sama engan iferensial mekanik. Gambar 3.2 merupakan blok simulink ari ifferensial elektronik. 1 Wv 2 ta n (u( 1) ) w/lw 1/ 2 Kg Kg 1 W_ lr 2 W_ rr Gambar 3.2. Blok Simulink Diferensial Elektronik 3.3 Perancangan Sistem Secara Keseluruhan Sistem secara keseluruhan merupakan penggabungan ari bagian-bagian yang telah ikerjakan sebelumnya. Untuk perancangan secara keseluruhan apat ilihat paa Gambar 3.3 berikut ini. 4. HASIL SIMULASI DAN ANALISIS Berasarkan teori penunjang an hasil perancangan yang aa paa bagian sebelumnya, maka bisa ilakukan pengukuran sistem secara close loop. 4.1 Pengujian Sistem Direct Torque Fuzzy Control (DTFC) Pengujian pertama yang ilakukan engan konisi tanpabeban engan nilai fluk refrensi.4wb mulai ari t = etik an nilai kecepatan referensi 75 rpm mulai ari t = etik. Untuk hasil simulasi itampilkan alam bentuk grafik. Gambar 4.1 merupakan respon ari kecepatan rotor ari Direct Torque Control (DTC) an Direct Torque Fuzzy Control (DTFC) tanpa beban serta Gambar 4.2 merupakan respon torsi elektromagnetik ari Direct Torque Control (DTC) an Direct Torque Fuzzy Control (DTFC) tanpa beban. Dari respon kecepatan paa Gambar 4.1, memperlihatkan bahwa respon keluaran motor mencapai eaaan tunak paa saat t =.9 etik. Keaaan tunak respon memang tiak tepat paa 747 rpm. Jika gambar grafik iatas iperbesar, maka iapatkan nilai kecepatan putaran motor engan ripple yang sangat kecil. Namun hal ini suah menunjukkan bahwa sistem tetap alam keaaan yang stabil. Respon sistem paa waktu sekitar nol etik memberikan keluaran inamika berupa waktu tuna sesaat. Kecepat an Rotor ( rpm) Set Point DTC DTFC Gambar 4.1. Respon Kecepatan Rotor DTC an DTFC Untuk Beban Nol Torsi Elektromagnetik ( Nm) DTC DTFC -2 Gambar 3.3. Blok Simulink Secara Keseluruhan Waktu (s ) Gambar 4.2. Respon Torsi Elektromagnetik DTC an DTFC Dengan Beban Dari Gambar 4.2 sistem tanpa beban (beban = ), torsi awal yang iperlukan sangat besar mencapai 2 Nm. 5

6 Hal ini ikarenakan paa starting awal arus st ator motor ibangkitkan sangat besar bila ibaningkan negan arus nominal. Dan paa saat mencapai keaaan tunak respon torsi turun menaji -2 sampai 2 Nm yang menanakan bahwa respon torsi elektromganetik tiak benar-benar nol saat tanpa beban. 4.2 Pengujian Sistem Untuk Keaaan Berbelok Kiri Paa pengujian ini, referensi peal gas = 7 km/jam, suut kemui o ketika t = -.6 etik, suut kemui 25 o ketika t =.6-1 etik, suut kemui o ketika t =.6-1 etik. Gambar 4.3 yang merupakan respon kecepatan respon kecepatan rotor untuk roa kanan an roa kiri an juga respon torsi elektromagnetik yang itunjukan paa Gambar 4.4. yang merupakan respon untuk roa kanan an roa kiri. Paa Gambr 4.3 apat iketahui bahwa respon kecepatan mencapai keaaan tunak saat t =.9 etik, Kecepatan rotor untuk roa kanan an kiri sama yaitu 245 rpm saat t =, hal ini menunjukkan kenaraan seang berjalan lurus engan kecepatan konstan. Saat t =. 6 etik kecepatan rotor paa roa kiri turun sampai 235 rpm, seangkan kecepatan roa kanan naik sampai 255 rpm, hal ini isebabkan paa saat t = 1 etik suut kemui iberi nilai 25 yang artinya kenaraan seang berbelok kekiri sebesar 25, kemuian paa saat t = 1 etik suut kemui i ubah lagi nilainya menjai sehingga mengakibatkan kecepatan roa kiri naek an roa kanan turun sampai paa kecepatan 245 rpm an menanakan kenaraan kembali paa lintasan yang lurus Roa Kanan Ro a Kiri Seangkan untuk respon torsi elektromangnetik paa Gambar 4.4. apat iketahui respon torsi elektromagnetik paa saat berbelok mengalami perubahan baik untuk roa kanan an kiri, hal ini isebabkan perubahan referensi kecepatan yang iberikan, sehinggan motor membangkitkan torsi untuk memenuhi torsi yang ibutuhkan, baik untuk menurunkan kecepatan maupun menaikkan kecepatan. 4.3 Pengujian Sistem Untuk Keaaan Berbelok Kanan Paa pengujian ini, referensi peal gas = 7 km/jam, suut kemui o ketika t = -.6 etik, suut kemui 25 o ketika t =.6-1 etik, suut kemui o ketika t =.6-1 etik. Dengan parameter kenaraan listrik yang telah iberikan Gambar 4.5 yang merupakan respon kecepatan respon kecepatan rotor untuk roa kanan an roa kiri an juga respon torsi elektromagnetik yang itunjukan paa Gambar 4.6 yang merupakan respon untuk roa kanan an roa kiri. Paa Gambr 4.5 apat iketahui bahwa respon kecepatan mencapai keaaan tunak saat t =.9 etik, kecepatan rotor untuk roa kanan an kiri sama yaitu 245 rpm, hal ini menunjukkan kenaraan seang berjalan lurus engan kecepatan konstan. Saat t =. 8 etik kecepatan rotor paa roa kanan turun sampai 235 rpm, seangkan kecepat an roa kiri naik sampai 255 rpm, hal ini isebabkan paa saat t =.6 etik suut kemui iberi nilai -25 yang artinya kenaraan seang berbelok kekiri sebesar -25, kemuian paa saat t = 1 etik suut kemui i ubah lagi nilainya menjai sehingga mengakibatkan kecepatan roa kiri naek an roa kanan turun sampai paa kecepatan 245 rpm an menanakan kenaraan kembali paa lintasan yang lurus. Kec epat an Rotor (rpm ) Wakt u (s ) Gambar 4.3. Respon Kecepatan Rotor Sistem Penggerak Untuk Beban Nol Kec epat an Rotor (rmp) Roa Kanan Roa Kiri Tor si elektromagnetik (Nm) Roa Kanan Roa Kiri Gambar 4.5 Respon Kecepatan Rotor Sistem Penggerak Untuk Beban Nol Gambar 4.4. Respon Torsi Elektromagnetik Sistem Penggerak Untuk Beban Nol 6

7 Torsi Elek tromagne tik (Nm) Roa Kiri Roa Kanan Gambar 4.6. Respon Torsi Elektromagnetik Sistem Penggerak Untuk Beban Nol Seangkan untuk respon torsi elektromangnetik paa Gambar 4.6 apat iketahui respon torsi elektromagnetik paa saat berbelok mengalami perubahan baik untuk roa kanan an kiri, hal ini isebabkan perubahan referensi kecepatan yang iberikan, sehinggan motor membangkitkan torsi untuk memenuhi torsi yang ibutuhkan, baik untuk menurunkan kecepatan maupun menaikkan kecepatan 5. KESIMPULAN Berasarkan hasil simulasi Tugas Akhir yang telah ilakukan, aa beberapa hal yang apat tarik kesimpulan, yaitu: 1. Dari hasil simulasi iperoleh bahwa engan menggunakan metoe Direct Torque Fuzzy Control (DTFC) apat mengurangi torsi ripple motor engan presentasi ripple 1,6% bila ibaningkan engan metoe Direct Torque Control (DTC) engan ripple torsi 1,9%. 2. Respon kecepatan yang ihasilkan mencapai konisi steay state saat t =.9 etik. 3. Output ari ifferensial elektronik mampu mengikuti konisi lintasan yang igunakan. Jika alam lintasan lurus kecepatan antara roa kiri an kanan sama, saat lintasan berbelok kekiri kecepatan roa kanan lebih cepat ari paa roa kiri an saat belok kekanan kecepatan roa kiri lebih cepat ari roa kanan. 6. DAFTAR PUSTAKA [1] Kaa Hartani, Mohame Bourahla, Yahia Milou, Mohame Sekour, Electronic Differential with Direct Torque Fuzzy Control for Vehicle Propulsion System, Turk J Elec Eng & Comp Sci, Vol.17, No.1, Turk. 29. [2] Cakra Wirabuana, Febi Hai Permana, Hany Hermawan, Hany Hermawan, Synchronous Motor, Tugas Makalah Teknik Tenaga Listrik, Departemen Teknik Elektro Universitas Inonesia, 21. [3] Inra Pamungkas, Tugas Akhir : Perancangan Inirect FOC Untuk Mengenalikan Kecapatan an Torsi Paa Motor Sinkron Magnet Permanen, ITS Surabaya, Surabaya, 23. [4] Buhari Tongam Rajagukguk, Tugas Akhir : Pengaruh Perubahan Arus Eksitasi Terhaap Arus Jangkar an Faktor Daya Paa Motor Sinkron 3 Fasa, Universitas Sumatra Barat, Mean, 29. [5] Enrique L. Carrillo Arroyo, Thesis : Moeling An Simulation Of Permanent Magnet Synchronous Motor Drive System, University of Puert Rico, 26. [6] PED 134, Buku : Control Of a Saturate Permanent Magnet Synchronous Motor, Departemen of Energi Tehnology Aalborg University, Denmark, 21. [7] Elekctrical Energy Technology, Chapter 6 Synchronous Machine. [8] A. B. Dehkori, A. M. Gole, T. L. Maguire, Permanent Magnet Synchronous Machine Moel for Real- Time Simulation, Presente at the International Conference on Power Systems Transients (IPST 5) in Montreal, Paper No. IPST5 159, Canaa on June 19-23,25. [9] Selin Ozcira, Nur Bekiroqlu, Engin Aycicek, Simulation of Direct Torque Controlle Permanent Magnet Synchronous Motor Drive, Yiliz Technical University, Department of Electrical Engineering, Besiktas, Istanbul, Turkey. [1] Sariati Binti Balib, Thesis : The Simulation Of The Direct Torque Conntrol of Permanent Magnet Synchronus Motor, Universiti Teknologi Malaysia, Malaysia, 27 [11] Wahjono Enro an Soebagio, Fuzzy Logic Direct Torque ControlUntuk Motor Inuksi Yang - Digunakan paa Kenaraan Listrik, Seminar Nasional Aplikasi Teknologi Informasi, 2, Juni 29. [12] Cu jiaqun, tang Renyuan an Ouyang Minggo, Improve Direct torque Control of Permanent Magnet Synchronous Motor in Electrical Vehicle Drive,IEEE Vehicle Power an Propulsion Conference (VPPC), China,September 3-5,28. DAFTAR RIWAYAT HIDUP Shinta Dwi Amelia, ilahirkan i Surabya paa tanggal 11 Desember Merupakan putri keua ari ua bersauara ari pasangan Ayahana D.T. Buhi an Ibuna Tutik Aprilia.H. Bertempat tinggal i Ponok Seati Asri A-19 Sioarjo. cemuut_blue87@yahoo.co.i 7