PENALAAN PARAMETER KONTROL PID DENGAN METODE HEURISTIC, APLIKASI : SISTEM PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC.

Transkripsi

1 PENALAAN PARAMETER KONTROL PID DENGAN METODE HEURISTIC, APLIKASI : SISTEM PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC. Oleh, Rnti Permt Sri (Auli Siti isyh dn Y umr) Jurusn Teknik Fisik ITS Surby Kmpus ITS Keputih Sukolilo Surby Emil : rnti_mimie@yhoo.com ABSTRAK Pd pbrik semen, mteril untuk produksi semen kn di bw oleh belt conveyor, sehingg mengkibtkn keceptn motor DC penggerk belt tidk stbil. Perlu dilkukn perncngn penln prmeter kendli keceptn motor DC dengn pengendlin PID. St ini penln prmeter kendli bnyk yng menggunkn metode tril & error, dengn memilih tig koefisien pengendli PID (Kp,Ti,Td ). Tetpi perncngn pengendli dengn metode tril dn error tidk dpt membut penln prmeter kendli yng robust tu kokoh. Pd penelitin penln koefisien Kp, Ti dn Td dengn metode Heuristik. Kondisi robust diperoleh st nili Kp = 1, Ti = 0.2 dn Td = 0.1.Hsil dri prmeter kendli yng dirncng msih memiliki mxsimum overshoot yng tinggi yitu : %, settling time mencpi 3250 detik dn error stedy stte 3.71 %. Kt kunci : Keceptn, motor DC, metode kendli penln, Heuristik. BAB I PENDAHULUAN 1.1 Ltr Belkng Dlm perindustrin semen sekrng sngtlh pest, bnyk msyrkt yng memerlukn bhn bku semen. Oleh kren itu untuk perushn semen sendiri hrus bis mencpi jumlh produksi semen yng bnyk, cukup untuk kebutuhn msyrkt. Mk diperlukn sistem pengendlin yng bik tu robust untuk mengendlikn keceptn motor DC yng berpern penting dlm proses produksi. Selm ini kenytnny keceptn motor DC yng bergun sebgi penggerk belt conveyor tidk berjln dengn stbil. Ini dikrenkn pd st mteril yitu : clinker 80%, trsh 17% dn gypsum 3% berd di ts belt mengkibtkn keceptn belt menjdi tidk stbil. Kren mteril yng turun bis mencpi 60 ton per jm, sehingg motor DC sebgi penggerk hrus bis berputr sesui dengn keceptn yng dihrpkn gr belt tidk bergerk menjdi semkin lmbt tu semkin cept (tidk konstn). Sehingg diperlukn sutu perncngn sistem pengendlin keceptn motor DC gr berjln sesui dengn keceptn yng dihrpkn. Motor DC dlh motor yng memerlukn supli tegngn serh pd kumprn jngkr dn kumprn medn untuk diubh menjdi energi meknik. Agr sistem pengendlin keceptn motor DC lebih bik mk diperlukn kontroler yng dpt mengendlikn sistem tersebut. Dpt mengtsi gnggungnggun yng kn terjdi bik dri motor DC mupun gnggun dri lur yitu bert mteril yng berlebihn dri kpsits yng ditentukn. Selm ini kondisi di rel plnt kontroler yng digunkn tidk dpt mengendlikn dengn bik. Kenytnny kontrol PID yng digunkn dlh dengn menggunkn tril nd error, pdhl dengn menggunkn metode ini sistem

2 pengendlin yng kn dirncng tidk robust tu kokoh. Sehingg dibutuhkn penln prmeter kontrol PID yng lebih bik, mislny dengn menggunkn metode Heuristik. Metode Heuristik ini menentukn prmeter-prmeter pngendlin yng kit rncng dengn memsukkn prmeter P terlebih dhulu bru ditmbhkn prmeter I dn terkhir prmeter D. 1.2 Perumusn Mslh Permslhn pd tugs khir ini dlh, bgimn merncng prmeter kontrol PID dengn menggunkn metode Heuristik untuk mengendlikn keceptn motor DC. 1.3 Btsn Mslh Btsn mslh dlm tugs khir ini dlh : 1. Motor yng kn dikendlikn dlh motor dc yng berfungsi sebgi penggerk belt. 2. Bgimn merncng simulsi penln prmeter kontrol PID dengn metode Heuristik pd sistem pengendlin keceptn motor DC. 1.4 Tujun Tujun dri tugs khir ini dlh kn dilkukn penln prmeter kontrol PID dengn metode Heuristik pd sistem pengendlin keceptn motor DC. 1.5 Metodologi Penelitin Dlm perncngn ini, lngkh-lngkh yng dilkukn untuk mencpi tujun penelitin dlh sebgi berikut : Studi litertur Mempeljri tentng motor DC dn pengendlin PID. Pengmbiln dt Dt yng digunkn untuk merncng sistem pengendlin keceptn motor DC ntr lin prmeter sistem, vribel yng dikendlikn dn vribel yng dimnipulsi.. Perncngn sistem pengendlin Merncng sistem pengendlin keceptn motor DC berbsiskn pengendlin PID dengn metode Heuristik. Pembutn simulsi Dri hsil perncngn sistem dilkukn simulsi untuk meliht hsil respon dri pengendlin tersebut. Anlis hsil pengujin Pengujin terhdp sistem pengendlin keceptn motor DC yng dirncng dengn metode Heuristik. 1.6 Sistemtik Lporn Untuk memudhkn pembcn dn pemhmn terhdp lporn tugs khir ini, mk diberikn sistemtik penulisn lporn tugs khir sebgi berikut: BAB I Pendhulun Pd bb ini terdiri dri ltr belkng, permslhn, btsn mslh, tujun dn mnft, metodologi penelitin, dn sistemtik lporn. BAB II Teori Penunjng Pd bb ini kn diurikn mengeni teori-teori yng berkitn dengn penelitin yng kn dilkukn, seperti model mtemtik dri seluruh plnt dn sistem pengendlin PID.. BAB III Metodologi Penelitin Pd bb ini kn diurikn thpn metode perncngn sistem pengendlin keceptn motor DC menggunkn PID. BAB IV Anlis Dt dn Pembhsn Pd bb ini berisi tentng dt hsil penelitin dri simulsi pengendlin keceptn motor DC menggunkn PID dn nlis dri performnsi sistem pengendlin menggunkn PID. BAB V Kesimpuln Pd bb ini berisi kesimpuln tentng tugs khir yng telh dilkukn berdsrkn dt-dt yng didpt, sert diberikn srn sebgi penunjng mupun pengembngn tugs khir ini untuk ms yng kn dtng.

3 BAB II TINJAUN PUSTAKA 2.1 Motor DC Merupkn sutu mesin listrik berfungsi sebgi motor listrik pbil terjdi proses konversi energi listrik menjdi energi meknik di dlmny. Motor DC dlh motor yng memerlukn supli tegngn serh pd kumprn jngkr dn kumprn medn untuk diubh menjdi energi meknik. Berdsrkn krkteristikny, motor rus serh ini mempunyi derh pengturn putrn yng lus dibndingkn dengn motor rus bolk-blik, sehingg smpi sekrng msih bnyk digunkn pd pbrik-pbrik yng mesin produksiny memerlukn pengturn putrn yng lus. Gmbr 2.1 Hubungn ntr dy dengn torsi/keceptn. [7] Dri grfik 2.1 terliht bhw torsi berbnding terblik dengn keceptn putrn, dengn kt lin terdpt trdeoff ntr besr torsi yng dihsilkn motor dengn keceptn putrn motor. Du krkteristik penting terliht dri grfik yitu:. Stll torque, menunjukkn titik pd grfik dimn torsi mksimum,tetpi tidk d putrn pd motor. b. No lod speed,,menunjukkn titik pd grfik dimn terjdi keceptn putrn mksimum,tetpi tidk d bebn pd motor.[7] Motor DC konvensionl mempunyi sikt dn komuttor meknik. Menurut pembentukn jngkrny, motor DC dengn mgnet permnen dpt dibgi menjdi tig jenis perncngn jngkr, yitu : motor inti besi, motor dengn belitn permukn dn motor kumprn bergerk.. Motor DC mgnet permnen dengn inti besi Bhn mgnet permnen dpt berup brium-ferrite, lcino, tu senyw. Fluks mgnetik yng dihsilkn mgnet melewti sutu struktur rotor yng mengndung slot. Konduktor jngkr diletkkn pd slot rotor. Jenis motor DC ini dikrkterissi oleh inersi rotor yng reltive tinggi (kren bgin rotsi mengndung kumprn jngkr), induktnsi jngkr, biy rendh.[3] b. Motor DC dengn belitn permukn Konduktor jngkr diikt ke permukn struktur rotor silindris yng terbut dri piringn lpisn tipis yng diletkkn ke btng motor. Kren tidk terdpt slot yng digunkn pd rotor pd perncngn ini, jngkr tidk mempunyi efek cogging. Kren konduktor dirncng pd pemish udr ntr rotor dn medn megnet permnen, jenis motor ini mempunyi induktnsi yng lebih rendh dripd induktnsi ps struktur inti besi. [3] c. Motor DC tnp sikt Motor DC tnp sikt berbed dri motor DC yng lin, dimn motor tersebut menggunkn komunitsi listrik (bukn meknik) rus jngkr. Konfigursi motor DC tnp sikt umum digunkn terutm untuk pliksi gerk increment merupkn motor yng rotorny mengndung mgnet dn tmbhn bck iron, dn kumprn komunitsiny diletkkn di lur bgin rotsi. Motor DC tnp sikt dpt digunkn ketik sutu momen inersi yng rendh diperlukn, seperti penggerk poros pd penggerk piringn performnsi tinggi yng digunkn.[3] d. Motor DC kumprn bergerk Motor dengn kumprn bergerk dirncng dengn mempunyi momen inersi yng sngt kecil dn induktnsi jngkr yng sngt kecil. Hl ini dpt dicpi dengn meletkkn konduktor jngkr pd pemish udr ntr lintsn blik fluks stsioner dn struktur mgnet permnen. Struktur konduktor dilengkpi oleh bhn yng bersift megnetik

4 (bisny kc fiber) untuk membentuk silinder cekung. Stu ujung silinder membentuk sutu pust yng dismbungkn ke btng motor. Pd pengendlin motor DC ini menggunkn motor DC berpengut terpish, yng diterpkn pd ujung jngkr dengn bentuk tegngn terpsng (t) sesui gmbr 2.6 di bwh ini. Tegngn pd terminl jngkr motor diberikn oleh persmn: e = K e...(2.4) Pd loop jngkr berlku Hukum Kirchoff Tegngn : =...(2.5) di dt ( t) = 1 L e ( t) R L i ( t) 1 L e ( t) b Gmbr 2.2 Rngkin motor DC berpengut terpish.[3] Kren motor DC sering digunkn pd sistem kendli,untuk tujun nlistik mk perlu membut model mtemtis motor DC untuk pliksi kendli. Mk menggunkn gmbr rngkin ekivlen dits untuk merepresentsikn motor DC dengn mgnet permnen. Untuk nlisis linier kit sumsikn bhw torsi yng dihsilkn motor sebnding dengn fluks pemish udr dn rus jngkr. Medn konstn, fluks konstn dn torsi mempunyi rh sesui kumprn mgnet, sehingg :...(2.1) Kren konstn, mk persmn 3.1 dpt ditulis...(2.2) Tegngn kelurn loop terbuk dri persmn 2.1 dits mk: e = K ω...(2.3) t t dimn, R = thnn jngkr ( Ω ) K b L = konstnt EMF blik (V/s.rd) = induktnsi kumprn jngkr (H) I = rus kumprn jngkr ( A ) T M = torsi motor ( N.m ) Ketik konduktor bergerk pd medn mgnetik, sutu tegngn dibngkitkn melintsi ujung-ujungny. Tegngn ini, emf blik yng sebnding dengn keceptn motor, berlwnn dengn lirn rus. Hubungn emf blik ( Volt dengn keceptn motor ( rd/detik dlh : dθ m ( t) eb ( t) = K b = K bω m ( t) dt...(2.6) Dri persmn 2.5 dn 2.6 didptkn persmn, di ( t) dt L + Ri + K bω = dimn, I f = rus medn ( A ) J = momen inersi ekivlen ( Kgm 2 ) = tegngn msukn ( Volt ) e...(2.7) K T = konstnt torsi (Nm/A) f = koefisien gesek viskos ( Nm/rd/sec ) K t = konstnt tchometer ( volt/rd/sec )

5 K A = konstnt mplifier (Nm/A) perpindhn rotor dlm rdin. = keceptn motor (RPM) Disumsikn semu syrt wl dlh nol, kemudin dimbil trnsformsi Lplce dri semu persmn di ts: E ( s) = K ω( s) t E ( s) = K L si K I ( s) = T T t [ E ( s) E ( s) ] + R I ( s) + K ω( s) = E ( s) (2.8) A M r ( s) Dengn menggunkn rumus Pengutn Msson (Msson Gin Formul) : ω ( s) T ( s) = m E ( s) KT Kb KAKT Kt = 1 ( Ls+ R )( Js+ f ) ( Ls+ R )( Js+ f ) K T K b + K A K T K t = 1 + ( Ls + R )( Js + f )...(2.9) Dengn mellui subsitusi persmn di ts, mk diperoleh rumus fungsi lih motor DC (tnp pengbin induktnsi jngkr): ω ( s) T ( s) = m E ( s) = K K A ( Ls + R )( Js + f ) + K T K b + K AK T K t = KAKT 2 LJs + ( Lf + R J) s + ( R f + K K + K K K ) = T b t T b A T t (2.10) 2.2 Metode Heuristik Sebuh metode pemechn mslh menggunkn eksplorsi dn cr cob-cob Heuristik dlh sutu turn tu metode untuk bis menyelesikn solusi secr penln. Rncngn metode Heuristic ini diperoleh dengn cr perubhn prmeter yng disesuikn dengn kinerj plnt yng kn dikendlikn. Untuk perncngn sistem pengendlin PID dilkukn pencrin nili besrny Kp, Ti, dn Td. Mk pengujin dilkukn dlm beberp thp, dengn penln (Heuristic Method), dimn penln prmeter pengendli dimuli dengn hny menggunkn pengendli P, kemudin bru ditmbhkn pengendli I dn terkhir ditmbhkn dengn pengendli D. Pemberin nili prmeter disesuikn dengn krkteristik respon sistem yng diperoleh. Kelemhn kontroler ini membutuhkn penln (tuning) kembli konstnt proporsionl (Kp), integrl (Ti) dn derivtive (Td), bil sistem menglmi perubhn bebn tu prmeter. Kontroler ini jug membutuhkn perhitungn mtemtik yng rumit dn komplek. Sulit menentukn (menl) nili gin Kp, Ti dn Td yng sesui gr diperoleh kinerj motor yng bgus. 2.3 Sistem Pengendlin Sistem pengendlin dpt dibedkn menjdi beberp jenis ntr lin : berdsrkn prinsip kerj pengturn, sistem kendli d du mcm, yitu sistem kendli umpn mju (open loop) dn sistem kendli umpn blik (close loop). Sistem ini bis disebut umpn mju (feedforwrd control) umumny mempergunkn pengtur (controller) sert ktutor kendli (control ctutor) yng bergun untuk memperoleh respon sistem yng bik. Sistem kendli ini kelurnny tidk diperhitungkn ulng oleh kontroler. Sutu kedn pkh plnt benr-benr telh mencpi trget seperti yng dikehendki msukn tu referensi, tidk dpt mempengruhi kinerj kontroler.[7] Sistem kendli umpn blik dlh sistem kendli yng menggunkn hsil pengukurn kelurn (hsil proses) untuk memuli kerj pengturn. Dengn memnftkn vribel yng sebnding dengn selisih respon yng terjdi terhdp respon yng diinginkn. tempertur pd lmri es, oven, tungku, dn pemns ir. Pengendli Proporsionl (P) Slh stu dri mode pengendli yng pling populer dlh unit pengendli

6 proportionl. Seperti yng tercermin dri nmny, unit pengendlin ini memberikn output-n yng sebnding (proporsionl) dengn besrny error. Perubhn nili Proportionl Gin/ proportionl Bnd kn mempengruhi respon sistem terhdp perubhn error dn lod. Output = (Error x Gc) + Bis (2.11) Gin unit control proportionl dpt berup bilngn bult, tu bilngn pechn. Semkin besr nili gin kn menyebbkn pengendli semkin rektif terhdp error, hl ini ditndi dengn dny overshoot pd kondisi trnsient dn seblikny. Unit pengendli tidk bergntung pd fungsi wktu. Pengendli Integrl (I) Unit pengendli ini disebut jug sebgi unit pengendli reset kren kemmpunny mengeliminsi offset yng ditingglkn oleh pengendli proportionl. Dengn persmn : Output = Ki Error dt + Bis...(2.12) 1 dengn Ki = Ti Dimn: Ki = Integrl Gin Ti = Integrl time Pengendli Derivtive (D) Unit pengendli ini disebut jug prect kren krkteristikny yng memberikn energi ekstr pd st-st wl dn sensitif terhdp noise. de Output = Gc x Td +Bis dt (2.13) Pengendli differensil ini tidk dpt berdiri sendiri, unit pengendli D ini sellu dipki dlm kombinsi dengn P dn I, menjdi pengendli PD tu pengendli PID. Selin itu, pengendli D tidk dpt dipki untuk proses vribel yng berik (mengndung noise) kren krkteristikny yng sngt responsive. Dri fungsi trnsfer dits dpt diliht bhw besrny output tergntung pd Gin (G c ), Time derivtive (T D ), dn besrny perubhn error. Pengendli deferensil sngt bermnft bgi pengendli tempertur kren mmpu bereksi secr cept terhdp perubhn input. Nmun disisi lin sift rektif ini justru membtsi pemkin pengendli derivtive. Pengendli ini tidk kn pernh dipki pd process vrible yng bergelombng tu mengndung noise, mislny pengendlin level tu flow. Dimn sinyl yng kelur dri kedu process vrible tersebut mengndung rik dn gelombng, yng oleh pengendli D kn dideferensil-kn menjdi puls yng tidk berturn. Akibtny control vlve kn membuk dn menutup secr tidk berturn dn sistem kn menjdi kcu. Keruskn ini kn berdmpk jug pd perltn meknik, ctutor mupun elemen-elemen lin penyusun loop pengendlin. Pengendli Proportionl-Integrl (PI) Gbungn prlel ntr pengendlin proportionl dn pengendlin integrl digunkn untuk memperbiki respon sistem dn meminimlisir offset yng ditingglkn pengendli proportionl. 1 Output = G c (e + Ti edt )...(2.14) Kelebihn dn kekurngn dri sistem pengendli Proportionl Integrl (PI) merupkn gbungn dri proportionl dn integrl. Sift sistem pengendli proportionl sellu meningglkn offset dpt ditutupi oleh kelebihn pengendli integrl, sedngkn sift pengendli integrl yng lmbt dpt ditutupi oleh pengendli proportionl. Kren siftny yng sederhn dn efektif, pengendli jenis ini pling bnyk dipki untuk berbgi pliksi di industri.. Pengendli Proportionl-Integrl- Differentil (PID) Untuk menutupi semu kekurngn pengendli PI mupun pengendli PD, mk ketig mode yng d digbung menjdi mode pengendli PID. Unsur P, I, mupun D berfungsi untuk mempercept reksi sistem,

7 menghilngkn offset, dn mendptkn energi ekstr ketik terjdi perubhn lod. Nmun semu kelebihn PID tidk dpt dipki untuk mengendlikn semu proses vribel. Hny proses vribel yng tidk mengndung rik yng boleh menggunkn pengendli D. Oleh kren itu, pengendli PID umumny digunkn untuk mengendlikn tempertur. Kren msing-msing mempunyi kelebihn, mk men-tuning PB, Ti tu Td, stu tu du dri ketig unsur tersebut dibut lebih menonjol dri pd yng lin. Mislny untuk P dibut lebih menonjol dri I mupun D, tu unsur I dibut lebih menobjol dripd P mupun D, unsur yng menonjol itulh yng kemudin kn membw pengruh pd respon sistem keseluruhn. Sehingg fungsi trnsfer untuk pengendlin PID dlh, de O = Kpe + Ki edt + Kd...(2.15) dt dimn : Kp Ki Kd 100% Kp = PB K Ki = Ti Kd = KpxTd = konstnt pengutn proporsionl = konstnt pengutn integrl = konstnt pengutn diferensil. Pd tnggpn trnsien ini d bebrp prmeter yng perlu dikethui, yitu:. Wktu Tund (Dely Time), dlh wktu yng diperlukn sistem untuk mencpi seperuh dri hrg khirny untuk pertm kli. b. Wktu Nik (Rise Time), dlh wktu yng diperlukn sistem untuk nik dri 10% smpi 90% nili khir. c. Wktu Punck (Pek Time), wktu yng diperlukn sistem untuk mencpi punck pertm kli. d. Persen Overshoot, perbndingn nili punck mksimum dengn nili khir yng dinytkn dlm bentuk c mx c khir % OS = 100 % c khir Overshoot ini hny terjdi pd sistem yng kurng teredm ( ζ < 1 ). e. Wktu Penetpn (Settling Time), dlh wktu yng diperlukn sistem untuk mencpi nili ±2% dri nili kedn tunk (stedy stte), dn f. Keslhn Kedn Tunk (Stedy Stte Error), dlh perbedn ntr kelurn yng dicpi st tunk dengn nili yng diinginkn. Dri prmeter-prmeter di ts dpt kit sesuikn dengn gmbr 2.13 yitu kurv tnggpn undk. C(t) 0,9 0,5 0,1 OS tr tp ts Gmbr 2.3 Respon fungsi step untuk sistem orde du.[3] Tolernsi ±2% - ±5% 2.4 Tchometer Sensor keceptn yng umum digunkn pd sistem pengendlin motor dengn menggunkn Tchometer DC, yng merupkn sutu perngkt elektronik yng mengubh energi meknik ke energi listrik. Perngkt ini bekerj sebgi pembngkit tegngn dengn tegngn kelurn sebnding dengn mgnitud keceptn sudut dri btng msukn. Pd sistem pengendlin, kebnykn menggunkn tchometer jenis DC (mislny : tegngn kelurnny dlh sinyl DC). Tchometer Alt ini bisny menmpilkn revolutions per-minute (RPM) pd sebuh pengukur skl nlog, nmun yng versi tmpiln digitl jug sudh semkin populr. t

8 Dri persmn 2.11 di ts di trnsformsi Lplce menjdi,. (2.18) Gmbr 2.4 Tchometer.[3] Sensor keceptn untuk mengerkkn belt, berup pirnti elektronik yng menghsilkn frekuensi puls kelurn sebnding dengn besr keceptn sudut poros motor. Prinsip kerjny dlh terjdiny proses konversi lngsung ntr keceptn dn tegngn Keungguln dri tchometer dlh untuk menjg inersi turun dpt ditsi dengn penggunn sikt, sedngkn kelemhnny dlh penggunn sikt untuk menjg inersi dpt us. Dinmik tchometer dpt dinytkn dengn persmn, dθ( t) et ( t) = Kt = Ktω( t)...(2.16) dt Tchometer DC memberikn tegngn kelurn e t sebnding dengn keceptn poros motor ω.tegngn ini dikurngkn dengn tegngn referensi msukn menghsilkn signl error (e). Sinyl ini sesudh dikutkn digunkn untuk mengendlikn rus jngkr dri motor DC. Tchometer DC merupkn genertor DC konvensionl dengn eksitsi mgnet permnent. Kelurn dri rngkin tchometer berup sinyl frekuensi diubh menjdi tegngn oleh rngkin pengubh frekuensi menjdi tegngn. Jik respon dinmik sensor juh lebih cept dibndingkn dengn respon proses, sehingg konstnt wktu (time constn) dn deth time pd sensor dpt dibikn, sehingg fungsi lih sensor dpt didekti dengn pengutn (gin sj). Sehingg gin dri tchometer dlh, 2.5 SCR (Silicon Controlled Rectifier) SCR tu ktutor dlh sebuh perltn meknis untuk menggerkkn tu mengontrol sebuh meknisme tu sistem. Aktutor (yng jug disebut sebgi elemen kontrol khir [finl control element]) diktifkn dengn menggunkn lengn meknis yng bisny digerkkn oleh motor listrik, yng dikendlikn oleh medi pengontrol otomtis yng terprogrm dintrny mikrokontroller Aktutor untuk pengendlin keceptn motor DC ini menggunkn SCR (Silicon Cotrolled Rectifier) yng berfungsi sebgi ctutor kendli dn mengkonversi sinyl c dri sumber menjdi sinyl dc untuk ctu dy jngkr motor DC. Model mtemtik ktutor dpt didekti dengn sistem orde stu, tetpi kren respon dinmik ktutor dlh juh lebih cept dibndingkn dengn respon proses, mk konstnt wktu (time constnt) dn deth time pd ktutor dpt dibikn. Sehingg gin untuk SCR dlh, _ _ (2.19). (2.17) Dimn, E = tegngn kelurn dri tchometer (Volt) K = gin keceptn putr motor (rpm)

9 BAB III METODOLOGI PENELITIAN 3.1 Flow Chrt Penelitin Dlm perncngn sistem terlebih dhulu mellui beberp urutn proses berikut 3.2 Lngkh-lngkh penln prmeter kendli PID dengn metode Heuristik Pd perncngn sistem kendli untuk keceptn motor DC dengn menggunkn prmeter PID secr Heuristik. Untuk perncngn kendli PID menggunkn metode Heuristik, lngkh-lngkhny dlh sebgi berikut : Lngkh pertm dlh menentukn prmeter PID yitu mencri besrny Kp, Ti dn Td. Kemudin dilkukn pengujin dlm beberp thp dengn metode penln cobcob (Heuristic Method), dimn penln prmeter pengendli dimuli dengn hny menggunkn pengendli P, kemudin bru ditmbhkn pengendli I dn terkhir ditmbhkn dengn pengendli D. Pemberin nili prmeter disesuikn dengn krkteristik respon sistem yng diperoleh. Perncngn pengendlin PID dilkukn dengn memnftkn pemrogrmn simulink pd softwre Mtlb 7.1. Prosedur yng dilkukn dlm perncngn pengendlin dlh : 1. Menentukn prmeter PID yitu Kp, Ti dn Td dengn penln cob-cob (Heuristic Method), dimn penln prmeter pengendli dimuli dengn hny menggunkn pengendli P, kemudin bru ditmbhkn pengendli I dn terkhir ditmbhkn dengn pengendli D untuk simulsikn dengn Mtlb. 2. Melkukn simulsi penln prmeter kendli PID untuk pliksi sistem

10 pengendlin keceptn motor DC dengn memsukkn nili model mtemtik keseluruhn yng telh dihitung sebelumny. 3. Dri hsil penln dengn metode Heuristik ini diperoleh respon yng bik yitu dengn Kp = 1 ; Ti = 0.2 ; dn Td = Perncngn sistem pengendlin keceptn motor DC Kren pengendlin motor DC ini sngt diperlukn pd proses finish mill di perushn semen untuk mengendlikn keceptn belt. Mk diperlukn sebuh rncngn prmeter kontrol yng dpt mengendlikn keceptn motor DC tersebut. Finish mill terdpt 3 silo yng kn mengelurkn mteril untuk bhn bku pembutn semen. Setip silo kn menghsilkn bert mteril yng berbed-bed sesui dengn proporsi yng diinginkn, kemudin diumpnkn ke belt conveyor. Selm ini kinerj dri belt conveyor tidk optiml, mk belt conveyor kn bergerk tidk konstn sehingg kn menghmbt proses produksi semen. Dengn kondisi seperti ini mk dibutuhkn perncngn prmeter kendli yng mengtur keceptn motor DC untuk mengerkkn belt. Mk dirncnglh sistem pengendlin keceptn motor DC, sebelum dilkukn perncngn terlebih dhulu kit membut digrm blok sistem pengendlin keceptn motor DC seperti pd gmbr 3.3 di bwh ini. Dri digrm blok gmbr 3.3 di ts dpt diurikn stu perstu dri setip blokny dn melkukn perhitungn model mtemtik keseluruhn komponen-komponen penln prmeter kendli PID untuk mengendlikn keceptn motor DC. Kendli PID berfungsi menjg gr keceptn motor DC tetp stbil. Dri digrm blok di ts bhw msukn berup tegngn (Volt), msuk ke kendli PID dengn kelurn berup tegngn (. Untuk ktutor yng berfungsi menggerkkn tu mengontrol sebuh meknisme tu sistem mendpt msukn tegngn yng kn diproses oleh ktutor. Kelurn dri ktutor berup tegngn kn digunkn sebgi msukn untuk mengerkkn motor DC. Keceptn motor ini kn digunkn untuk sensor keceptn dlm melkukn ksi kerjny. Kren pd st mteril berd tept di ts belt sensor keceptn kn memberikn perinth pd kontrol berup tegngn (volt) yng kn dibndingkn dengn tegngn referensi. Sehingg sistem pengendlin dpt menjlnkn motor DC sesui dengn keceptn yng diinginkn. Motor DC Krkteristik yng dimiliki sutu motor DC dpt digmbrkn mellui kurv dy dn kurv torsi/keceptnny pd grfik 2.1, dri kurv tersebut dpt dinlis btsn-btsn kerj dri motor sert derh kerj optimum dri motor tersebut. Slh stu jenis motor listrik ini dlh motor DC. Diktkn motor DC kren sumber listrikny menggunkn sumber serh (direct current). Motor DC yng kn dikendlikn memiliki dy sebesr 1.5 Hp dengn keceptn putr ntr RPM. Besrny keceptn ditur dengn mengubh-ubh besrny tegngn jngkr. Keceptn putrn motor DC yng diperlukn untuk mengerkkn belt ntr RPM. Pd gmbr 2.6 merupkn gmbr rngkin dri motor dc berpengut terpish, yng diterpkn pd ujung jngkr dengn bentuk tegngn terpsng (t). Di persmn 2.9 diperoleh model mtemtik untuk motor DC dengn nili yng dikethui konstnt mplifier 10 N-m/A, konstnt torsi motor 6.10 Nm/A. Untuk induktnsi jngkr H dn momen inersi dri motor DC 5.10 kg/. Setelh dimsukkn nili-nili tersebut pd

11 model mtemtik motor DC sesui pd persmn 2.10 = = =.. Sehingg fungsi trnsfer untuk motor DC dlh, Tchometer Sensor keceptn dlh berup pirnti elektronik yng menghsilkn frekuensi puls kelurn sebnding dengn besr keceptn sudut poros motor. Sensor yng digunkn dlh tchometer yng prinsip kerjny terjdi proses konversi lngsung ntr keceptn dn tegngn. Msukn sensor keceptn berup keceptn putr dri motor DC ( setelh dikonversi kelurn dri sensor dlh tegngn dlm volt. Sensor ini memiliki tegngn 6500 mv tu 6.5 Volt dengn keceptn putr mencpi 1250 RPM. Kelurn dri proses/plnt dlh keceptn putr motor RPM. Sesui dengn persmn 2.17 sehingg gin dri sensor keceptn dlh, konstnt wktu (time constn) dn deth time pd sensor dpt dibikn, sehingg fungsi lih sensor keceptn dpt didekti dengn pengutn (gin sj) SCR Aktutor yng digunkn untuk mengendlikn keceptn motor DC dlh SCR (Silicon Controlled Rectifier) yng memiliki tegngn DC 180 volt dengn kelurn berup tegngn kelurn 220 volt. Dy sebesr 1.5 Hp dn tegngn input 230 volt tu 50 Hz. Dri persmn 2.19 diperoleh gin untuk SCR dlh,. _ _ = 0.82 Volt Model mtemtik SCR dpt didekti dengn sistem orde stu, tetpi kren respon dinmik ktutor dlh juh lebih cept dibndingkn dengn respon proses, mk konstnt wktu (time constnt) dn deth time pd ktutor dpt dibikn. Sehingg fungsi lih ktutor dpt didekti dengn pengutn (gin ) sj. Mk blok digrm dri penln prmeter kendli PID dengn metode Heuristik untuk pliksi sistem pengendlin keceptn motor DC dlh, V/rpm V/rpm Kren respon dinmik sensor juh lebih cept dibndingkn dengn respon proses, sehingg 3.6 Implementsi PID kontroler pd sistem pengendlin Keceptn Motor DC Dlm melkukn simulsi digunkn Mtlb 7.1 pd st perncngn pengendli PID mk dilkukn simulsi penln prmeter kendli PID untuk mengendlikn keceptn motor DC ketik tnp diberi kontroler (sistem open loop). Mk dilkukn

12 simulsi sistem pengendlin keceptn motor DC dengn pengendlin PID yng telh dirncng. Untuk model simulsi pengendlin keceptn motor DC seperti gmbr 3.5 di bwh ini. Gmbr 3.5 Model simulink open loop motor DC. Selnjutny dilkukn simulsi open loop penln prmeter kendli PID untuk mengendlikn keceptn motor DC tnp kontroler. Diberi sinyl step sebgi msukn pd sistem pengendlin, kemudin dimsukkn setip komponen-komponenny. Untuk tchometer (sensor keceptn) jug sm perlkunny, diberikn sinyl step sebgi input. Setelh dilkukn pengendlin open loop tip-tip komponen sistem pengendlin keceptn motor DC, mk berikutny kn dilkukn simulsi keseluruhn plnt pengendlin motor DC tetpi tnp diberi pengendlin. Bergun untuk meliht perbndingn hsil respon ntr sistem pengendlin keceptn motor DC tnp kontrol PID dengn sistem yng menggunkn pengendlin yng telh dirncng. Setelh dilkukn simulsi pengendlin plnt keseluruhn tnp kendli PID, mk pd gmbr 3.6 di bwh ini kn dilkukn simulink close loop penln prmeter kontrol PID untuk pengendlin keceptn motor DC yng telh dirncng. Berfungsi untuk mendptkn hsil respon dri sistem pengendlin yng telh dirncng. Sesui dengn digrm blok pd gmbr di ts. Gmbr 3.6 Model simulink close loop penln prmeter kendli PID untuk pengendlin keceptn motor DC dengn kontroler. Gmbr 3.7 Model simulink close loop penln prmeter kendli PID untuk pengendlin keceptn motor DC dengn gnggun. BAB IV ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN Pd bb ini berisi pemprn mengeni simulsi motor dc secr loop terbuk yng dilengkpi dengn pengendlin PID untuk mengendlikn keceptn motor DC. Sesui dengn tujun Tugs Akhir ini, mmpu merncng sistem pengendlin keceptn motor DC dengn pengendlin PID. Dengn dny pengendlin PID ini, dihrpkn keceptn motor DC dpt bergerk stbil. 4.1 Pengujin tip blok prmeter kontrol PID secr loop terbuk Seperti yng telh dijelskn dlm bb sebelumny, simulsi model mtemtis dri sistem pengendlin keceptn motor DC dibngun pd simulink-mtlb 7.1 dengn menggunkn toolbox-toolbox yng sehingg mmpu merepresentsikn proses keceptn motor DC tersebut. Tujun dri pemodeln dengn simulink dlh untuk mensimulsikn sistem secr rel dlm komputer gr bis didptkn dt respon yng merepresentsikn plnt sebenrny tnp hrus membut hrdwre secr nyt. Mk untuk mendptkn hsil respon dri sistem pengendlin keceptn motor DC dilkukn simulsi dri tip-tip komponen sistem pengendlin. Untuk pengujin pertm dilkukn pd plnt motor DC yng diberi sinyl input berup sinyl step, kemudin kit liht hsil responny. Berikut merupkn grfik loop terbuk motor DC tnp pengendlin. Fungsi dri pengujin tip-tip komponen sistem gr kit dpt mengetuhi bgimn hsil respon

13 Gmbr 4.1 Respon motor DC. Dri gmbr 4.1 di ts dpt diliht hsil dri kinerj respon dri motor DC tnp pengendlin yng diberikn input sinyl step. Bhw respon bis mengikuti set point yng diberikn sebesr 700 RPM smpi dengn 600 detik. melkukn simulsi ini mk digunkn model simulink untuk pengendlin keceptn motor DC. Pengujin dn nlis dilkukn terhdp sistem yng menggunkn pengendlin PID yng diterpkn pd close loop pengendlin keceptn motor DC. Untuk itu kit mencob memsukkn nili Kp, Ki dn Td sesui dengn keinginn smpi didptkn hsil respon PID yng terbik untuk sistem pengendlin keceptn motor DC. Untuk uji pertm dlh penln prmeter kontrol PID mengendlikn keceptn motor DC tnp diberi gnggun, gnggun di sini berup kelebihn tegngn yng bersl dri SCR (Silicon Controlled Rectifier). Pd pengujin ini jug dilkukn dlm du kli prmeter kontrol, pertm pengendlin motor DC ini tidk diberi gnggun. Kit liht hsil responny dengn memsukkn prmeter P kemudin ditmbh I dn terkhir ditmbhkn D. Uji penln prmeter kontrol tnp gnggun : Pengujin untuk Kp = 2; Ti = 0; Td = 0 Gmbr 4.2 Respon ktutor (SCR). 4.2 Pengujin dn Anlis Performnsi Penln Prmeter Kontrol PID untuk pengendlin Keceptn Motor DC secr close loop Simulsi dilkukn dengn memberikn msukn set point secr step. Hl ini bertujun untuk mengethui respon sistem terhdp perubhn msukn set point. Thp-thp yng dilkukn disesuikn dengn metode penln cob-cob (Heuristic Methode), dimn penln prmeter pengendli dimuli dengn hny menggunkn pengendli P, kemudin bru ditmbhkn pengendli I dn terkhir ditmbhkn dengn pengendli D. Pemberin nili prmeter disesuikn dengn krkteristik respon sistem yng diperoleh. Uji performnsi yng pertm kli dilkukn dlh dengn memsukkn input berup besrn step yng dlm hl ini berup tegngn refferensi. Untuk Gmbr 4.3 Respon penln prmeter kontrol PID sistem pengendlin keceptn motor DC dengn Kp = 2

14 Pengujin untuk Kp = 2; Ti = 1.8; Td = 0 diperoleh overshoot sebesr % dengn error stedy stte 0.71 %. Pengujin untuk Kp = 2 ; Ti=1.2 ; Td=0.8 Gmbr 4.4 Respon penln prmeter kontrol PID sistem pengendlin keceptn motor DC dengn Kp = 2, Ti = 1.8 Dri gmbr 4.3 di ts dpt diliht krkteristik performnsiny, msih dihsilkn overshoot sebesr %. Untuk settling time berd pd detik ke-70, bru setelh detik ke- 73 tercpi kondisi stedy. Error stedy stte dlh 0.06 %. Untuk uji metode Heuristik dengn nili Kp = 2, Ti = 0 dn Td = 0 kurng bik untuk sistem pengendlin keceptn motor dc kren msih terjdi overshoot. Gmbr 4.4 jug msih memilki overshoot yng tinggi %, error stedy stte kecil 0.02 %, dn settling time pd detik-85. Gmbr 4.6 Respon penln prmeter kontrol PID sistem pengendlin keceptn motor DC dengn Kp = 2, Ti = 1.2, Td = 0.8 Pengujin untuk Kp = 2 ; Ti=1 ; Td=0.8 Pengujin untuk Kp = 2; Ti = 1.8; Td = 0.6 Gmbr 4.7 Respon penln prmeter kontrol PID sistem pengendlin keceptn motor DC dengn Kp = 2, Ti = 1, Td = 0.8 Gmbr 4.5 Respon penln prmeter kontrol PID sistem pengendlin keceptn motor DC dengn Kp = 2, Ti = 1.8, Td = 0.6 Pd uji metode Heuristik dengn nili Kp = 2, Ti = 1.8 dn Td = 0.6 diberikn set point 700 RPM. Pd st detik ke-740 msih menglmi overshoot, pd detik ke-1700 detik respon sudh muli stedy mengikuti set point yng telh ditentukn. Diliht dri respon di ts Untuk prmeter kontrol keceptn motor DC diberikn uji dengn metode Heuristik, diberikn msukn berup sinyl step pd keceptn motor DC sebesr 700 RPM. Dimsukkn nili Kp = 2, Ti = 1.2 dn Td = 0.8. dri hsil respon st detik ke respon bru mencpi stedy. Error stedy stte sebesr 0.79 % terjdi pd 2585 detik, overshoot sebesr 13 %.

15 Pengujin untuk Kp = 2, Ti = 0.8, Td = 0.2 Pengujin untuk Kp = 1; Ti = 0.2; Td = 0.3 Gmbr 4.8 Respon penln prmeter kontrol PID sistem pengendlin keceptn motor DC dengn Kp = 2, Ti = 0.8, Td = 0.2 Untuk Kp = 2, Ti = 0.8 dn Td= 0.2 mencpi stedy stte pd detik ke 680. Mximum overshoot 3.14 % dn error stedy stte 0.71 %. Diliht dri responny perbedn ntr menggunkn Ti = 1.2 dengn Ti = 1 dlh pd st mencpi stedy. Semkin kecil prmeter I, mk respon tersebut semkin robust kren tidk perlu wktu yng lm untuk dpt mengendlikn keceptn motor DC sesui dengn set point yng diberikn. Pengujin untuk Kp = 1, Ti = 0.2, Td = 0.1 Gmbr 4.10 Respon penln prmeter kontrol PID sistem pengendlin keceptn motor DC dengn Kp = 1, Ti = 0.2, Td = 0.3. Dpt diliht dri hsil respon prmeter kontrol PID di ts dengn pemberin set point 700 RPM pd 470 detik sudh stedy. Dri semu uji dengn metode Heuristik yng telh diberikn, nili Kp = 1, Ti = 0.2 dn Td = 0.1 memberikn hsil respon yng terbik dripd pemberin nili Kp, Ti dn Td yng lin. Dengn nili-nili yng telh diberikn dpt menghsilkn respon yng bik untuk prmeter kontrol keceptn motor DC. Tetpi msih menglmi overshoot sebesr %, terliht pd st mencpi detik ke-220. Pengujin untuk Kp = 1; Ti = 0.3; Td = 0.3 Gmbr 4.9 Respon penln prmeter kontrol PID sistem pengendlin keceptn motor DC dengn Kp = 1, Ti = 0.2, Td = 0.1 Gmbr 4.11 Respon penln prmeter kontrol PID sistem pengendlin keceptn motor DC dengn Kp = 1, Ti = 0.3, dn Td = 0.3.

16 Pengujin untuk Kp = 1; Ti = 0.4; Td = 0.5 Gmbr 4.12 Respon penln prmeter kontrol PID sistem pengendlin keceptn motor DC dengn Kp = 1, Ti = 0.4, dn Td = 0.5. Pengujin untuk Kp = 1; Ti = 0.4; Td = 0.6 Gmbr 4.13 Respon penln prmeter kontrol PID sistem pengendlin keceptn motor DC dengn Kp = 1, Ti = 0.4, dn Td = 0.6. Pengujin untuk Kp = 1; Ti =0.5; Td = 0.6 Gmbr 4.14 Respon penln prmeter kontrol PID sistem pengendlin keceptn motor DC dengn Keceptn Motor DC (RPM) 700 RPM Kp = 1, Ti = 0.5, dn Td = 0.6. Tbel 4.1 Respon prmeter kontrol PID dengn metode Heuristik untuk pengendlin keceptn motor DC. Uji metode Heuristik Settling time (detik) Error stedy stte (%) Dri tbel respon uji dengn metode Heuristik, dpt diperoleh beberp krkteristik performnsiny. Dengn metode penln cobcob ( Heuristic methode) st diberikn nili Kp = 2; Ti = 0 ; Td = 0 didptkn settling time 70 detik dengn error stedy stte 0.06 % dn memiliki overshoot sebesr %. Kit melkukn uji dengn metode Heuristik yng lin dengn nili Kp, Ti dn Td yng berbedbed. Pd uji yng kedu dengn Kp = 2; Ti = 1.8dn Td = 0, jug menglmi overshoot sebesr % lebih besrl dri uji sebelumny. Dpt diliht pd tbel 4.1 dengn settling time 85 detik dengn error stedy stte 0.02 %. Pd st Kp = 2; Ti = 1.2; Td = 0.8 respon pengendlin sudh muli lmbt, kren memerlukn wktu yng lm untuk mencpi stedy yitu 2580 detik dn overshoot yng bernili kecil di bwh 50 %. Berikutny nili Kp tetp, Ti = 1 dn Td = 0.8 diperoleh error stedy stte 0.83 % dn settling time memerlukn wktu yng lm 3250 detik. Settling time pd detik ke-680 dengn Kp = 2; Ti = 0.8; Td = 0.2, overshoot kecil yitu 4.51 % dn error stedy stte 0.71 %. Untuk Kp = 1; Ti = 0.4; Td = 0.5 pengendlin yng dirncng Mximum overshoot (%) Kp Ti Td

17 msih menglmi overshoot dengn settling time pd detik ke Dri semu uji dengn metode Heuristik Kp = 2; Ti = 0.8 dn Td = 0.2 merupkn respon yng pling bik kren overshoot kecil tetpi settling time msih besr. Pd nlis ini dilkukn pengujin sebnyk 12 kli dengn merubh-ubh nili Kp, Ti dn Td sehingg mendptkn hsil yng terbik. Dri hsil respon prmeter kontrol PID untuk pengendlin keceptn motor DC, pengendlin yng bik dlh Kp = 1; Ti = 0.2; Td = 0.1. Diktkn bik kren overshoot kecil 3.14 % dengn settling time yng cukup cept 470 detik. Kren jik digunkn pengendlin PI sj tu PD sj, sistem pengendlin ini belum bik. Overshoot yng dihsilkn besr melebihi 50 % tetpi untuk stedy stte-ny tidk memerlukn wktu yng lm mencpi 3250 detik.. Uji trcking set point Setelh melkukn uji dengn metode Heuristik, kemudin dilkukn uji trcking set point menggunkn Kp = 1; Ti = 0.2 dn Td = 0.1 dengn keceptn motor DC (RPM) yng bervrisi. dpt menghsilkn respon yng bik. Nili Kp, Ti dn Td yng dipki untuk uji trcking set point dlh Kp = 1, Ti = 0.2 dn Td = 0.1 kren dri hsil uji dengn metode Heuristik respon ini menghsilkn overshoot yng lebih kecil yitu 3.14 %. Mk untuk uji trcking set point menggunkn nili Kp, Ti dn Td yng sm. Dengn set point yng bervrisi, dimuli dri keceptn motor DC sebesr 700 RPM. Prmeter kontrol PID yng telh dirncng sudh bik tpi msih d overshoot meskipun tidk lebih dri 10%. Uji penln prmeter kontrol dengn gnggun : Pd uji penln prmeter kontrol PID dengn metode Heuristik untuk mengendlikn keceptn motor DC yng kn diberi gnggun, gnggun itu berup kelebihn tegngn yng bersl dri SCR. Gnggun ini kn mempengruhi prmeter kontrol PID yng telh dirncng. Untuk uji ini dilkukn dengn menggunkn metode Heuristik sehingg didptkn hsil terbik dengn nili Kp = 1, Ti = 0.2 dn Td = 0.1. Mk kn dilkukn pengujin dengn diberi gnggun, Gmbr 4.16 Respon penln prmeter kontrol PID sistem pengendlin keceptn motor DC dengn gnggun. Gmbr 4.15 Respon penln prmeter kontrol PID sistem pengendlin keceptn motor DC dengn trcking set point.. Dri gmbr 4.15 di ts didptkn respon prmeter kontrol PID metode Heuristik untuk mengendlikn keceptn motor DC. Dri hsil respon di ts dpt diliht bhw prmeter kontrol PID yng telh dirncng Gmbr 4.15 di ts merupkn hsil respon dri Kp = 1, Ti = 0.2, dn Td = 0.1 yng diberi gnggun. Mk diperoleh hsil respon dengn settling time yng lmbt dn tidk dny osilsi tetpi msih terjdi overshoot yng cukup tinggi sebesr %. Dengn memberikn set point keceptn motor DC pd 700 RPM bis didptkn krkteristik performnsiny, dengn settling time terjdi pd detik ke Dri

18 hsil respon prmeter kontrol keceptn motor DC didptkn error stedy stte sebesr 28 %. Sehingg prmeter kontrol PID yng dirncng belum bis mengtsi gnggun yng diberikn pd pengendlin keceptn motor DC. Kren dri hsil yng didpt menggunkn prmeter P, I dn D responny jelek memiliki overshoot yng tinggi mencpi 97 %. BAB V KESIMPULAN DAN SARAN 5.1 Kesimpuln Berdsrkn penelitin yng telh dilkukn, diperoleh kesimpuln sebgi berikut: 1. Dri simulsi sistem pd kondisi idel seperti gmbr 4.8 dn gmbr 4.9 terliht bhw dengn metode Heuristik mmpu memberikn kriteri performnsi sistem kendli yng bik. 2. Penln prmeter kendlil PID untuk mengendlikn keceptn motor DC mmpu memberikn respon pengendlin yng bik dengn Kp = 1; Ti = 0.2 dn Td = 0.1. Memiliki overshoot 3.14 %, settling time dlh 680 detik dn error stedy stte 0.71 %. 3. Dri hsil uji trcking set point dengn Kp = 1, Ti = 0.2 dn Ti = 0.1 prmeter kendli PID yng telh dirncng bis mengikuti trcking set point dengn bik, meskipun msih memiliki overshoot tidk lebih dri 50 %. DAFTAR PUSTAKA 1.Ogt, Ktsuhiko., 1997, Teknik Kontrol Otomtik, Edisi 2 Jilid 1/2, Erlngg Jkrt. 2.The HK. Ferguson Compny, Mnul Instruction-Model 460 Weightometer nd DSC-1 Digitl Feed Control System Kuo, B.C., 1995, Teknik Kontrol Automtik, Edisi 7, Jilid 1, Adity Medi, Jogjkrt. 4.Kilin, Modern Control Technology : Components dn Systems, Edisi 2. 5.Sherer, J. Lowen, Dynmic Modeling nd Control of Engineering Systems, Mcmilln Publishing Compny, New York, Ogt K., Solving Control Engineering Problems with MATLAB, Prentice Hll Interntionl, Inc, Jurnl I N Sty Kumr, Sistem Pengendlin Motor, Stf Pengjr Teknik Elektro Universits Udyn. 8.PT. Semen Gresik (Persero), Tbk., Digrm Proses Finish Mill Gresik. 5.2 Srn Beberp srn yng dpt dismpikn untuk penelitin selnjutny dlh sebgi berikut : Dlm rngk pengembngn penelitin, srn yng perlu dismpikn dlm lporn Tugs Akhir ini dlh penggunn sistem kepkrn bru yng lebih robustt terhdp penln prmeter kendli PID untuk mengendlikn keceptn motor DC seperti FLC (Fuzzy Logic Control) sehingg pbil terjdi perubhn slh stu jenis prmeter, mk kontroler msih dpt bekerj secr optiml untuk mengendlikn keceptn motor DC tersebut.