PENGGUNAAN MIKROKONTROLER AT89C52 UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR ARUS SEARAH PENGUATAN TERPISAH
|
|
|
- Leony Hermawan
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 1 PENGGUNAAN MIKROKONTROLER AT89C52 UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR ARUS SEARAH PENGUATAN TERPISAH Yni Adiyoso L2F Jurusn Teknik Elektro Fkults Teknik Universits Diponegoro Semrng Abstrk Perltn-perltn yng menggunkn motor rus serh pengutn terpish sebgi penggerkny sutu st kn menglmi kedn dimn ketik bebn pd motor diberikn berubh-ubh keceptn putrpun menglmi perubhn. Beberp perltn tersebut mungkin memerlukn kedn dimn perubhn bebn tidk mempengruhi keceptn putr dengn lsn efisiensi tu memng kedn yng menghrpkn keceptn tetp pd bebn yng berubh-ubh. Sebuh lt dengn AT89C52 digunkn untuk mengtur besrny sudut pemicun pd thyristor untuk supli dy motor rus serh dengn sistem klng tertutup dibut untuk mengtsi mslh tersebut. Alt ini dibut untuk mengtur tegngn pd lilitn jngkr dengn menggunkn penyerh gelombng penuh terkontrol penuh, sert dpt bekerj pd sistem kontrol klng terbuk dn klng tertutup. Untuk mencegh pembebnn berlebih mk ditmbhkn pendeteksi rus. Sebgi obyek percobn digunkn motor rus serh pengutn terpish bermerek Tco berkpsits 1 Hp yng terdpt di Lbortorium Konversi Energi dn Sistem Teng Listrik Teknik Elektro Universits Diponegoro. Setelh melewti pengujin, st lt bekerj klng tertutup pd keceptn 1500 rpm dri kondisi diberi bebn hingg bebn dileps kembli tetp mmpu menjg keceptn putrny di 1500 rpm, dengn kursi kurng lebih 10 rpm. I. Pendhulun 1.1. Ltr Belkng Untuk menghsilkn tegngn serh yng bervrisi untuk supli dy motor rus serh terdpt beberp lterntif dintrny dengn menggunkn dc chopper dn controlled rectifier (penyerh terkontrol). Nmun bik menggunkn dc chopper mupun penyerh terkontrol slh stu fktor penting supy motor rus serh dpt menunjukkn kursi keceptn putr yng diinginkn dlh lebr jngkun pengturn pd duty cycle untuk dc chopper dn sudut picu untuk penyerh terkontrol. Semkin lebr jngkun pengturn semkin kurt penunjukn keceptn putr yng diinginkn, demikin pul seblikny. Tetpi d efek smping yng kn diterim jik lebr jngkun pengturn sngt besr, yitu bil digunkn untuk bekerj klng tertutup (closeloop) tnggpn terhdp gnggun kn berjln lmbt menuju keceptn cunny, mslh tersebut ditsi dengn sistem pengturn yng memberikn tnggpn sesui dengn simpngn yng terjdi. Dlm Tugs Akhir ini digunkn penyerh gelombng penuh terkontrol penuh untuk mensupli tegngn pd lilitn jngkr sementr itu lilitn medn disupli tegngn konstn dengn menggunkn penyerh gelombng penuh. Sistem untuk mengtur tnggpn pd st bekerj pd klng tertutup menggunkn pendektn proporsionl (ditbelkn). Model pengturn ini membntu mempercept tnggpn terhdp simpngn yng terjdi. Poros jngkr motor rus serh dihubungkn dengn genertor induksi 3 fs yng digunkn sebgi bebn, genertor ini digunkn untuk mensupli dy pd lmpu pijr. Untuk mencegh pembebnn berlebih yng mengkibtkn rus lebih pd lilitn jngkr dibutkn sensor rus serh sederhn yng dpt diktifkn dn dinonktifkn sesui kebutuhn Tujun Tujun yng hendk dicpi pd pembutn tugs khir ini dlh : Mempeljri cr menggunkn mikrokontroler AT89C52 untuk membut pengturn sederhn keceptn motor rus serh pengutn terpish dengn mengtur besrny sudut pemicun pd thyristor. Mempeljri dn menerpkn penggunn modul LCD tipe M1632 sebgi penmpil informsi, komponen ADC0809 untuk mengkonversi tegngn nlog ke digitl, dn komponen TCA785 untuk pengturn pemicun pd thyristor Btsn Mslh Kren komplekny permslhn yng d pd pembutn tugs khir ini, mk perlu dny btsn-btsn mslh gun menyederhnkn permslhn, btsn mslhny yitu : Bebn motor rus serh berup genertor induksi 3 fs yng digunkn untuk mensupli lmpu pijr. Genertor ini tidk dibhs secr khusus. Mikrokontroler yng digunkn dlh AT89C52. Rngkin elektronik yng digunkn hny dibhs pd fungsi kerjny. Pengturn keceptn motor rus serh hny dilkukn dengn mengtur tegngn pd lilitn
2 2 jngkr mellui penyerh gelombng penuh terkontrol penuh, tegngn pd lilitn medn niliny tetp. Sistem pengturn yng digunkn pd st kerj klng tertutup menggunkn pendektn proporsionl, dimn tnggpn yng diberikn ts simpngn yng terjdi ditentukn dri hsil uji cob, tidk dri perhitungn mtemtis. Hrmonis yng terjdi pd lt tidk dibhs. II. Dsr Teori 2.1 Motor Arus Serh Dri rumus umum motor rus serh untuk menentukn titik dimn dpt dilkukn pengturn keceptn dlh sebgi berikut : E b C N (2.1) dimn : E b : gy gerk listrik lwn (V) C : konstnt N : keceptn putrn jngkr (rps) : flux mgnet (Wb) E V I R b t (2.2) dimn : V t : tegngn terminl (V) I : rus jngkr (A) R : thnn jngkr ( ) Dri persmn 2.1 dn 2.2 digbungkn : V I R t N C (2.3) Dri persmn dits, dpt diperoleh kesimpuln bhw keceptn putr jngkr dpt ditur dintrny dengn mengubh nili (mengubh tegngn tu rus lilitn medn), R (memberikn resistor seri terhdp R ), dn V t (mengubh tegngn terminl lilitn jngkr). Untuk torsi yng dibngkitkn digunkn persmn berikut : E I b T 2 N (2.4) Pd st motor rus serh disut, rus pengsutn (strting current) mencpi 20 hingg 30 kli lebih besr dibndingkn rus nominl st pembebnn penuh [12][17]. Dri persmn 2.2 dpt ditunjukkn sebgi berikut : V E I R t b V E t b I R Pd st pengsutn E b = 0 sehingg : Vt I I (2.5) st R 2.2. TCA785 TCA785 memiliki input nlog pd pin 11 (V 11 ). Dengn melkukn penyesuin nt pin 11 dengn pin 10 (V 10 ) ditentukn sudut picu 180 0, dengn menggunkn osciloscope tegngn punck V 10 ditur pd posisi 10 Volt. Sehingg untuk mengtur sudut pemicun dpt dilkukn dengn menggeser vrible resistor V 11 (kontrol tegngn) (9), bil V 10 dlh V st dn V 11 dlh V control mk persmn yng dpt digunkn untuk mendptkn sudut pemicun dlh : 0 V 0 control 180 (2.6) V st 2.3. AT89C52 Mikrokontroler ini memiliki spesifiksi sebgi berikut : memiliki 8k byte PEROM (Progrmmble nd Ersble Red Only Memory) 256 x 8 bit internl RAM, 32 pin i/o yng dpt diprogrm, 3 buh Timer/Counter 16 bit, dn 8 sumber interupsi. Mikrokontroler ini digunkn sebgi kontrol dn pengolh dt untuk menjlnkn keseluruhn lt ADC0809 ADC0809 memiliki 8 input nlog yng dpt dipilih mellui penglmtn dn memiliki 8 bit dt kelurn. ADC ini digunkn untuk mencuplik 2 tegngn serh dn 2 rus serh, slh stu pencuplikn rusny digunkn untuk sensor rus lebih. Dt 8 bit dikirim ke AT89C52 untuk diolh dn ditmpilkn di LCD Pencuplik Tegngn Arus Serh Pencuplik tegngn rus serh yng dimksud dlh rngkin seperti pd gmbr 2.1 yng digunkn untuk mencuplik tegngn rus serh yng dihsilkn oleh perklin I dc dn R2 yng kemudin disebut tegngn msukn (V in ) untuk kemudin dikutkn oleh sebuh op mp (pengut opersi) LM741 hingg beberp kli lipt yng hsilny disebut tegngn kelurn (V o ). Dlm tugs khir ini digunkn metod tk memblik (noninverting) dlm pengutnny. Persmn 2.7 menjelskn hubungn A v (pengutn), V in dn V o. V A V (2.7) o v in Persmn 2.8 dlh cr mendptkn A v, jik VR1 = R f dn R1 = R g. R f A 1 (2.8) v R g Gmbr 2.1. Pengut tegngn III. Perncngn dn Pembutn Alt 3.1. Perncngn Sistem Alt dibut dengn spesifiksi sebgi berikut : Tegngn supli untuk lt dlh rus bolk blik 220 volt stu fs, frekuensi 50 Hz. Apliksi untuk motor rus serh pengutn terpish. Pengturn hny dilkukn pd lilitn jngkr. Tegngn msukkn motor rus serh dlh 198 volt.
3 3 Terdpt piringn sensor dengn jumlh slot 145 buh terpsng pd poros motor rus serh. St bekerj klng tertutup (M1) keceptn dpt dipilih ntr 1000 rpm dn 2999 rpm (disesui spesifiksi motor), pd st klng terbuk (M2) pembcn dpt mencpi 5000 rpm. Alt memiliki 2 buh voltmeter rus serh mksiml pembcn 255 volt yng diberi nm V untuk membc tegngn pd lilitn jngkr dn Vf untuk membc tegngn pd lilitn medn, dn 2 buh mperemeter rus serh yitu I dengn kpsits pembcn 25,5 mpere untuk mengukur rus pd lilitn jngkr sekligus berfungsi sebgi sensor rus (dpt diktifkn dn nonktifkn) dn If dengn kpsits pembcn 2,55 mpere untuk mengukur rus pd lilitn medn. Sensor rus dpt ditur bekerj dri 0,1 mpere hingg 12,0 mpere. Mode M3 dlh mode khusus pembcn voltmeter dn mperemeter. Pembcn voltmeter dn mperemeter dpt diklibrsi secr mnul. Alt memiliki fsilits mengubh rh putr motor. Alt memiliki 3 mcm pilihn untuk lm sut (softstrting). Dibut sebuh digrm kerj perngkt kers yng menggmbrkn lirn kontrol dn lirn dt pd lt yng dibut, digrm kerj perngkt kers terdpt gmbr 3.1. Obyek pengturn lt ini memiliki spesifiksi : Motor rus serh pengutn terpish : Dy : 1 HP Tegngn jngkr : 190 Volt Arus jngkr : 4,8 Ampere Tegngn medn : 198 Volt Arus medn : 0,26 Ampere Keceptn putr : rpm Genertor sinkron sebgi supli dy bebn : Dy : 1 HP Tegngn jngkr : 220/380 Volt Arus jngkr : 2,0/3,45 Amp. Keceptn : 1380 rpm Frekuensi : 50 Hz Cos : 0,79 Piringn sensor yng digunkn sejumlh 145 slot, skem yng digunkn dlh gmbr 3.2. Gmbr 3.2. Rngkin sensor untuk tchometer 3.2. Kerj Klng Terbuk Kerj klng terbuk ditur oleh TCA785 mellui sebuh regultor potensiometer, dengn memutr regultor tersebut diperoleh tegngn yng diinginkn untuk memutr motor. Gmbr 3.3. Sistem kendli kerj klng terbuk Gmbr 3.3 memperlihtkn sistem kendli pd kerj klng terbuk, potensiometer memberikn dt nlog berup tegngn kepd TCA785, kemudin TCA785 memproses dt nlog tersebut sehingg dihsilkn pemicun untuk thyristor, pd kondisi seperti ini berlku persmn 2.6. Tchometer pd kerj klng terbuk prinsip kerjny menghitung jumlh puls dlm jumlh wktu tertentu. Untuk mempermudh menmpilkn dt hsil perhitungn sehingg tidk diperlukn pengli mk diperbut metode pengmbiln dt perstun wktu yng khusus. Kren jumlh slot 145 buh mk pengmbiln dt keceptn putr dilkukn setip 413,793 milidetik Kerj Klng Tertutup Sistem yng digunkn untuk kerj klng tertutup terdpt pd gmbr 3.4, dimn AT89C52 membndingkn ntr keceptn putr cun dn keceptn putr sebenrny yng diperoleh dri sensor keceptn, kemudin memutuskn besrny sudut picu yng hendk dikelurkn untuk mengushkn keceptn putr motor rus serh sm dengn keceptn cun. Gmbr 3.4. Sistem kendli kerj klng tertutup Gmbr 3.1. Skem kontrol Kerj klng tertutup sepenuhny dikontrol mikrokontroler AT89C52 untuk menghsilkn pemicun untuk thyristor. Dengn menggunkn skem
4 4 pd gmbr 3.2 untuk mendeteksi lebr period puls. Gmbr 3.5 dlh slh stu contoh gmbr yng dimbil pd keceptn 1500 rpm yng memperlihtkn bentuk gelombng dimbil dri kelurn optocoupler sebelum msuk schmitt trigger (inverter) yng msih berbentuk tidk berturn (bwh) dn kelurn setelh schmitt trigger yng sudh berbentuk berturn (ts), bgin tslh yng kn dibc AT89C52 untuk dimbil lebr period pulsny sejumlh 10 puls Rngkin Isolsi Alt ini bekerj dengn menggunkn du mcm isolsi, yitu isolsi yng menggunkn trfo isolsi dn menggunkn optocoupler. Msing-msing memiliki fungsi yng berbed Trfo isolsi sebenrny dlh sebuh trfo puls. Dlm lt ini digunkn untuk mengisolsi sekligus mentrnsfer puls dri pengut puls ke gte thyristor. Gmbr 3.5. Bentuk gelombng dri sensor keceptn () Gmbr Trfo isolsi b. Optocupler (b) Gmbr 3.6. Skem deteksi frekuensi jl-jl T r (mikrodetik) (3.1) N Persmn 3.1 digunkn untuk merubh dt keceptn putr (N dlm rpm) menjdi period 10 puls (T r dlm mikrodetik). Proses kerj klng tertutup dimuli dengn menunggu posisi low dri sensor frekuensi jl-jl. Gmbr 3.6 dlh skem rngkin untuk mendeteksi frekuensi jl-jl dn gmbr 3.7 menunjukkn pembcn bentuk gelombng tegngn bolk blik dikonversi menjdi gelombng kotk. Setelh posisi low terjdi pemicun untuk setengh period pertm dilkukn, sest setelh itu dibut tundn mikrodetik untuk melkukn pemicun pd setengh periode kedu. Sel wktu ntr pemicun setengh period pertm dn setengh period kedu digunkn untuk mengmbil dn mengolh berbgi dt. Gmbr 3.7. Bgin ts dlh gelombng sinusoidl jl-jl dn bgin bwh bentuk gelombng kotk untuk input plfr Kren digunkn penyerh gelombng penuh terkontrol penuh mk setip kelurn dri pengut puls hrus memicu 2 thyristor secr bersmn, mk dibut du buh trfo isolsi dengn perincin setip trfo memiliki stu lilitn primer dn du lilitn sekunder yng msing-msing terpish secr elektrik. Trfo isolsi tu trfo puls ini ditujukn hny untuk mentrnsfer puls dn tidk diperlukn supli dy tmbhn. Optocoupler ini digunkn untuk mengisolsi ntr rngkin ADC0809 dn mikrokontroler AT89C52, dimn AT89C52 terhubung lngsung dengn jl-jl yng sngt riskn terjdi keslhn. Jik terjdi keslhn pling tidk hny kn merusk rngkin ADC0809. Kren digunkn sebgi komuniksi dt mk bgin penerim memerlukn supli dy tersendiri. IV. Pengujin dn Anlis 4.1. Voltmeter dn Amperemeter Pd dsrny penunjukkn voltmpere tegngn jngkr V, voltmpere tegngn medn Vf, mperemeter rus jngkr I, dn mperemeter rus medn If dlh cukup bik. Untuk voltmpere tegngn jngkr V dn voltmpere tegngn medn Vf terkhir kekurtnny mencpikn ± 2 volt, dn mperemeter rus jngkr I kekurtnny mencpi ± 0,2 mpere, sert mperemeter rus medn If kekurtnny mencpi ± 0,02 mpere. Untuk memperbiki tingkt kursiny dpt ditur dengn cr mengtur VR (Vrible Resistor) yng digunkn sebgi pengutny. Jdi disini voltmeter dn mperemeter yng dibut memiliki sift djustble secr hrdwre. Amperemeter rus jngkr I yng jug difungsikn sebgi sensor rus terhdp bebn lebih dpt bekerj dengn bik.
5 Rngkin Thyristor Rngkin thyristor memiliki 4 buh thyristor yng tersusun sebgi penyerh gelombng penuh terkontrol penuh. Pemicun msing-msing thyristor ditunjukkn pd gmbr Rngkin pd gmbr 4.2 dicob digunkn untuk menylkn lmpu pijr dengn = 90 0, bentuk gelombngny terdpt pd gmbr 4.1.b. () (b) Gmbr Puls pemicun thyristor b. Bentuk gelombng tegngn pd sisi bebn ketik rngkin thyristor dipicu 90 0 perubhn bebn pd genertor terhdp perbndingn komponen-komponen Vt (tegngn jngkr), I (rus jngkr), N (putrn), dn T (torsi). Cr pengmbiln dtny dlm kondisi wl tnp bebn dengn cr memutr regultor hingg keceptn motor rus serh mencpi 1500 rpm, kemudin diberikn bebn berup lmpu pijr pd genertor sesui dengn tbel 4.2 tnp mengubh posisi regultor. Pembcn tchometer internl pd kerj klng terbuk dibndingkn dengn tchometer eksternl diperoleh hsil pembcn dengn selisih kurng lebih ± 1 rpm. Tingkt kursi yng bik ini diperoleh kren sistem yng dipki dlh menghitung jumlh puls secr lngsung. Perbndingn jumlh puls yng dihitung sm dengn ngk yng ditulis pd lyr LCD sebgi tchometer internl. Tbel 4.2. Percobn pembebnn pd klng terbuk. No N VL PL IL I Vt If Vf Eb T rpm volt wtt mp. mp volt mp. volt volt N.m , , ,78 0, ,03 0, , ,77 0, ,04 0, , ,62 0, ,05 0, , ,51 0, ,06 0, , ,46 0,4620 Gmbr 4.2. Rngkin penyerh gelombng penuh terkontrol penuh 4.3. Klng Terbuk Untuk merubh keceptn putr motor rus serh dengn cr memutr regultor (potensiometer), semkin keknn semkin besr tegngn yng dikelurkn sehingg keceptn putr jug semkin tinggi, percobn ini dilkukn dengn tidk memberikn bebn pd genertor. Untuk mengethui pengruh perubhn Vt (tegngn jngkr) terhdp N (putrn) dn T (torsi) yng dibngkitkn, dilkukn pengmbiln dt seperti pd tbel 4.1. Percobn ini digunkn untuk simulsi softstrrter. Tbel 4.1. Perubhn Vt terhdp I, N dn T No Vt I N Vf Eb T volt mp rpm volt volt N.m , ,10 0, , ,99 0, , ,94 0, , ,94 0, , ,89 0, , ,89 0, , ,89 0, , ,83 0, , ,83 0, , ,83 0, , ,78 0, , ,73 0, , ,68 0,2451 Pengmbiln dt dilkukn dengn cr memutr regultor dri posisi minimum kerh mksimum, kemudin ditentukn titik nili tegngn untuk diukur keceptn putrny. Selnjutny dilkukn pengmbiln dt untuk mengethui 4.4. Klng Tertutup Sebelum kerj klng tertutup dilkukn dhulu pengsutn terkontrol (softstrting), softstrter ini kn memutr motor hny smpi pd keceptn kurng lebih 1000 rpm, kemudin sistem kontrol dimbil lih oleh sistem kerj klng tertutup. Alt ini memiliki 3 mcm lm pengsutn yitu A, B, dn C. Lm pengsutn A dlh softstrting terlm, dn C dlh softstrting tercept. Gmbr 4.3 memperlihtkn beberp kondisi perubhn keceptn st pengsutn. Bgin gmbr menunjukkn bentuk perubhn keceptn st lm sut A pd keceptn yng dituju 1000 rpm, wktu yng dibutuhkn untuk mecpi keceptn tersebut dri posisi dim kurng lebih 7,44 detik. Bgin gmbr b sm seperti kondisi gmbr tetpi keceptn yng dituju 1300 rpm, wktu yng dibutuhkn untuk mecpi keceptn tersebut dri posisi dim kurng lebih 9,40 detik. Bgin gmbr c sm kondisiny dengn gmbr dn b nmun keceptn yng dituju 1500 rpm, wktu yng dibutuhkn untuk mecpi keceptn tersebut dri posisi dim kurng lebih 11,80 detik. Bgin gmbr d keceptn yng dituju 1500 rpm tetpi lm pengsutnny dlh b, wktu yng dibutuhkn untuk mecpi keceptn tersebut dri posisi dim kurng lebih 7,70 detik, dn terkhir bgin gmbr e keceptn yng dituju 1500 rpm dengn lm pengsutn c, wktu yng dibutuhkn untuk mecpi keceptn tersebut dri posisi dim kurng lebih 6,18 detik. Dri gmbr 4.3 dn penjelsn dits membuktikn softstrter yng dibut dpt bekerj dengn bik. Selnjutny dilkukn pengmbiln dt pd st kerj klng tertutup, dengn keceptn yng ditentukn 1500 rpm. Hsil pengmbiln dt terdpt
6 6 pd tbel 4.3. Pengmbiln dt pd klng tertutup dilkukn pd st lt bekerj pd mode M1. Setelh rotor berputr 1500 rpm, genertor diberi bebn lmpu pijr yng niliny telh ditentukn seperti pd tbel 4.3. dilkukn dengn cr melepskn bebn sebesr 360 Wtt setelh motor mencpi keceptn 1500 rpm, sest setelh pemlepsn bebn mk pd lyr osciloscope kn muncul lengkungn sebelum khirny kembli berup gris lurus. Lengkungn tersebut dimbil dengn sebuh kmer. () (b) () (b) Gmbr 4.4. Bentuk tnggpn () Bebn 360 Wtt dimsukn (b) bebn 360 Wtt dileps (c) (e) Gmbr 4.3. Beberp kondisi perubhn keceptn pengsutn. Pd st diberi bebn pd genertor untuk beberp st keceptn motor menglmi penurunn sebelum kembli kekeceptn wl, demikin pul st genertor dileps bebnny untuk beberp st keceptn motor menglmi kenikn sebelum kembli kekeceptn wlny. Proses menyesuikn keceptn ini kemudin disebut sebgi tnggpn tu respond. Tbel 4.3. Perubhn pembebnn pd percobn klng tertutup No N VL PL IL I Vt If Vf Eb T rpm volt wtt mp. mp volt mp. volt volt N.m , , ,83 0, ,10 1, , ,01 1, ,13 1, , ,79 1, ,16 1, , ,63 1, ,21 1, , ,73 1,6897 Gmbr 4.4 memperlihtkn bentuk tnggpn msuk dn lepsny bebn pd genertor dlm mempengruhi nili keceptn. Percobn ini dilkukn dengn cr memberikn bebn sebesr 360 Wtt setelh motor mencpi keceptn 1500 rpm, sest setelh pemberin bebn mk pd lyr osciloscope kn muncul lengkungn sebelum khirny kembli berup gris lurus. Lengkungn tersebut dimbil dengn sebuh kmer. Percobn b ini (d) Pembcn tchometer internl pd kerj klng tertutup dibndingkn dengn tchomete eksternl diperoleh hsil pembcn dengn selisih kurng lebih ± 10 rpm. Tingkt kursi yng kurng bik ini diperoleh kren sistem yng dipki dlh menghitung lebr puls secr lngsung. Jumlh slot pd piringn sensor 145 buh secr penglihtn tmpk sergm nmun sebenrny bil diukur mempunyi perbedn, nmun pengukurn lebr puls sejumlh 10 buh cukup membntu memperkecil keslhn pembcn. Bil ingin digunkn metod ini mk digunkn piringn dengn jumlh slot cukup stu buh, pemilihn ini tentu sj kn perlu penyesuin pd sistem yng bekerj tergntung pdny Perbndingn Kerj Klng Terbuk dn Klng Tertutup Sekrng diperbndingkn kerj klng terbuk dn kerj klng tertutup. Tbel yng diperbndingkn dlh tbel 4.2 dn tbel 4.3. Setelh tbel 4.1 membuktikn bhw kenikn tegngn terminl (V t ) dpt meningktkn keceptn putr (N). Kerj klng tertutup ditur pd keceptn 1500 rpm kemudin diberi bebn sesui tbel 4.3. Gmbr 4.9 menunjukkn bgimn V t pd kerj klng tertutup ditur sedemikin rup sehingg keceptn putrny konstn dn perbndingn perubhn V t terhdp I. Vt (volt) 165,0 155,0 145,0 135,0 125,0 0,2 0,6 1 1,4 1,8 I (mp) k. ttp k. tbk Gmbr 4.9. Perbndingn V t terhdp I pd kerj klng terbuk dn klng tertutup.
7 7 T (N.m) 1,7000 1,4000 1,1000 0,8000 0,5000 0,2000 0,2 0,6 1 1,4 1,8 I (mp) k. tbk k. ttp Gmbr Perbndingn T terhdp I pd kerj klng terbuk dn klng tertutup. N (rpm ) ,2 0,6 1 1,4 1,8 I (mp) k. tbk k. ttp Gmbr Perbndingn N terhdp I pd kerj klng terbuk dn klng tertutup. Gmbr 4.10 memperlihtkn krkteristik kopel yng memperbndingkn perubhn I terhdp T. Pd st kerj klng tertutup kenikn I mengkibtkn kenikn T yng digunkn untuk memikul bebn nmun keceptnny dijg tetp di 1500 rpm. Pd st kerj klng terbuk kenikn I jug mengkibtkn kenikn T yng digunkn untuk memikul bebn nmun keceptnny menurun dri 1500 rpm, kren tidk cukup kut torsi yng dibngkitkn untuk memperthnkn keceptn putrny. Perbndingn I dlh berbnding lurus terhdp T. Gmbr 4.11 memperlihtkn krkteristik keceptn yng memperbndingkn perubhn I terhdp N. Pd st kerj klng tertutup kenikn I mengkibtkn kenikn N yng digunkn untuk menjg keceptnny tetp di 1500 rpm, tip-tip perubhn bebn diberikn V t yng tept untuk menjg keceptn putrny. Pd st kerj klng terbuk kenikn I mengkibtkn penurunn N. Perbndingn N dlh berbnding terblik terhdp I, kren perubhn I disebbkn penmbhn PL. N (rpm) ,2 0,5 0,8 1,1 1,4 1,7 T (N.m) k. tbk k. ttp Gmbr Perbndingn N terhdp T pd kerj klng terbuk dn klng tertutup. Gmbr 4.12 memperlihtkn krkteristik meknis yng memperbndingkn perubhn T terhdp N. Pd st kerj klng tertutup kenikn T tidk mengkibtkn turunny N kren tegngn pd V t sellu menjg N tetp di 1500 rpm, tip-tip perubhn bebn diberikn V t yng tept untuk menjg keceptn putrny. Pd st kerj klng terbuk kenikn I mengkibtkn penurunn N tetpi jug menikkn T. Perbndingn N dlh berbnding terblik terhdp T. St bekerj klng tertutup kursi keteptn putrn motor setelh terjdi gnggun berup perubhn bebn kemudin dinggp dlm kondisi sudh stbil kurng lebih 10 rpm. V. Kesimpuln dn Srn 5.1. Kesimpuln Dri pembutn lt dn lporn tugs khir dengn judul Penggunn Mikrokontroler AT89C52 untuk Mengtur Keceptn Motor Arus Serh Pengutn Terpish dpt ditrik kesimpuln sebgi berikut : 1. Alt pengtur keceptn motor rus serh pengutn terpish dengn menggunkn mikrokontroler AT89C52 yng telh dibut dpt diselesikn dn bekerj dengn bik. 2. Alt dpt dipilih bekerj sebgi klng tertutup tu klng terbuk sesui dengn kebutuhn. 3. Softstrter yng dibut dpt mengtsi rus strting yng tinggi. 4. Sensor rus dpt diktifkn dn dinonktifkn sert dpt ditur niliny dpt bekerj dengn bik, pd st sensor rus diktifkn dpt mencegh pembebnn berlebih pd motor rus serh yng dpt mengkibtkn terbkrny lilitn jngkr. 5. Pembcn tchometer internl pd metod menghitung jumlh puls dlm wktu tertentu memiliki kursi pembcn lebih bik, dibndingkn pembcn lebr periode puls pd piringn yng memiliki bnyk slot. Nmun pembcn lebr sejumlh periode puls memiliki keuntungn yitu membutuhkn wktu lebih pendek dibndingkn metod menghitung puls.. 6. Metod penyerh gelombng penuh terkontrol penuh dpt digunkn sebgi pengtur keceptn motor rus serh dengn hsil yng bik, sebgi lterntif lin dri metode menggunkn dc chopper. 7. Pd st kerj klng tertutup dengn keceptn cun 1500 rpm kursi keceptn sesungguhny kurng lebih 10 rpm Srn 1. Untuk hrdwre yng sm secr teori msih memungkinkn pengontroln setip setengh period gelombng rus bolk blik. 2. Sistem pengturnny diperbiki untuk mendptkn hsil yng lebih bik. 3. Jik ingin merncng sutu pengturn klng tertutup perlu diperhitungkn lebr jngkun
8 8 pengturn, sehingg kursi terhdp nili cun setelh tnggpn diberikn ts gnggun terjdi dpt dimksimlkn. 4. Untuk melkukn pensensorn keceptn lterntif lin menggunkn metod menghitung lebr puls nmun dengn jumlh slot cukup stu buh pd piringn sensor. DAFTAR PUSTAKA [1], Thyristor nd Tric, Philips Semiconductors, [2], TCA 785, Siemens Semiconductor Group. [3], Ilmu Listrik, PEDC Bndung, [4], Liquid Crystl Disply Module M1632 User Mnul, Seiko Instruments Inc, Jpn, [5] [6] [7] M. Rshid, Power Electronics Circuit, Device, nd Apliction 2 nd, Prentice-Hll Interntionl Inc, [8] Drs. Prsumo R, Elektronik Dy, Politeknik Negeri Semrng, [9] Mohn.Ned,Tore M.Undelnd,Willim P Robbins, Power Electronics : Converter, Applictions, nd Design, John Wiley nd Sons Inc, Cnd, [10] Jcob M. Ph.D, C.C. Hlkis, Ph.D, Elektronik Terpdu, Penerbit Erlngg, [11] Zuhl, Dsr Teng Listrik Dn Elektronik Dy, Grmedi, [12] B.L. Therj, Electricl Technology, Nirj Construction & Dev. Co. Ltd, [13] Agfinto Eko Putr, Beljr Mikrokontroler AT89C51/52/55 (teori dn pliksi), Penerbit Gv Medi, [14] Pulus Andi Nlwn, Pndun prktis Teknik Antrmuk dn Pemrogrmn Mikrokontroler AT89C51, Elek Medi Komputindo, Jkrt, [15] Wolfgng Link, Pengukurn, Pegendlin dn Pengturn dengn PC Prktek Otomsi dengn pengturn Numerik, Elek Medi Komputindo, Jkrt, [16] Ktsuhiko Ogt, Teknik Kontrol Otomtik, Penerbit Erlngg, Jkrt, [17] Theodore Wildi, Electricl Mchines, Drives nd Power Systems 3 rd,prentige Hll Inc, New Jersey, [18] Sencer Yerln, Ashutosh Ahluwli, Progrmming nd Interfcing The 8051 Microcontroller, Addison-Wesley Publishing Compny, [19] Moh.Ibnu Mlik, Anistrdi, Bereksperimen dengn Mikrokontroler 8031, Elek Medi Komputindo, Jkrt, [20] P C Sen, Power Electronics, Tt McGrw-Hill, [21] Richrd AH, Op Amps nd Linier Integrted Circuit, Delmr Publishers Inc, [22] Ir. Muslimin Mrpung, Teori Sol Penyelesin Teknik Teng Listrik (TTL), Armico, Bndung, 1979 Menyetujui : Pembimbing II Mochmmd Fct, ST. MT NIP
PEMBUATAN PENYEARAH TERKONTROL PENUH SATU FASA SEBAGAI PENGEMUDI MOTOR DC 3 HP
PEMBUATAN PENYEARAH TERKONTROL PENUH SATU FASA SEBAGAI PENGEMUDI MOTOR DC 3 HP Khrl Aji Whyu Hudy (LF3498) Jurusn Teknik Elektro, Fkults Teknik, Universits Diponegoro Abstrk Pengturn keceptn motor DC dlh
ANALISIS NUMERIK. Inter polasi. SPL simultan. Akar Persama. linear
ANALISIS NUMERIK Inter polsi SPL simultn Akr Persm n Non liner INTERPOLASI Tujun Interpolsi bergun untuk menksir hrg-hrg tengh ntr titik dt yng sudh tept. Interpolsi mempunyi orde tu derjt. Mcm Interpolsi
Sistem pengukuran. Bab III SISTEM PENGUKURAN. III.1. Karakteristik Statis. Karakteristik instrument pengukuran. Akurasi (ketelitian)
Sistem pengukurn Bb III SISTEM PENGUKURAN III.1. Krkteristik Sttis III.2. Krkteristik Dinmis III.3. Prinsip Dsr Pengukurn Sistem pengukurn merupkn bgin pertm dlm sutu sistem pengendlin Jik input sistem
PROBLEM SOLVING TERKAIT DENGAN KELAS X SEMESTER 1 PADA STANDAR KOMPETENSI (SK) 1.
PROLEM SOLVING TERKIT DENGN KELS X SEMESTER PD STNDR KOMPETENSI (SK). LJR Memechkn mslh yng berkitn dengn bentuk pngkt, kr, dn logritm Oleh: Sigit Tri Guntoro. Du orng berselisih mengeni bnykny psngn bilngn
04/02/2010. Oleh : RANTI PERMATA SARI DOSEN PEMBIMBING: Dr.Ir. Aulia Siti Aisyah, MT. Ir. Ya umar, MT.
Oleh : RANI PERMAA SARI 2405100052 DOSEN PEMBIMBING: Dr.Ir. Auli Siti Aisyh, M. Ir. Y umr, M. Diperlukn sistem pengendlin yng bik tu robust untuk mengendlikn keceptn motor DC sebgi penggerk belt berpern
FISIKA BESARAN VEKTOR
K-3 Kels X FISIKA BESARAN VEKTOR TUJUAN PEMBELAJARAN Setelh mempeljri mteri ini, kmu dihrpkn memiliki kemmpun berikut.. Memhmi pengertin besrn vektor.. Mengusi konsep penjumlhn vektor dengn berbgi metode.
ω = kecepatan sudut poros engkol
Kerj Untuk Mengtsi Gesekn 1. Pomp Tnp Bejn Udr Telh dijelskn pd bgin muk bhw pd wl dn khir lngkh hisp mupun lngkh tekn, tidk terjdi kerugin hed kibt gesekn. Kerugin hed mksimum hny terjdi pd pertenghn
BAB IV METODE ANALISIS RANGKAIAN
BAB IV METODE ANALISIS RANGKAIAN. Anlisis Arus Cng Anlisis rus cng memnftkn hukum Kirchoff I (KCL) dn hukum Kirchoff I (KVL). Contoh - Tentukn esr rus dlm loop terseut dn gimn rh rusny? Ohm 0V 0V Ohm 0V
BAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI Bb berikut ini kn disjikn mteri pendukung yng dpt membntu penulis untuk menyelesikn permslhn yng kn dibhs pd bb selnjutny. Adpun mteri pendukungny dlh pengertin mtriks, jenis-jenis
1. HUKUM SAMBUNGAN KIRCHOFF (HUKUM KIRCHOFF I) 2. HUKUM CABANG KIRCHOFF (HUKUM KIRCHOFF II)
MATA KULIAH KODE MK Dosen : FISIKA DASAR II : EL-22 : Dr. Budi Mulynti, MSi Pertemun ke-6 CAKUPAN MATERI. HUKUM SAMBUNGAN KIRCHOFF (HUKUM KIRCHOFF I) 2. HUKUM CABANG KIRCHOFF (HUKUM KIRCHOFF II) SUMBER-SUMBER:.
1) BENTUK UMUM DAN BAGIAN-BAGIAN PERSAMAAN KUADRAT Bentuk umum persamaan kuadrat adalah seperti di bawah ini:
) BENTUK UMUM DAN BAGIAN-BAGIAN PERSAMAAN KUADRAT Bentuk umum persmn kudrt dlh seperti di bwh ini: b c dengn, b, c bilngn dn riil Dimn, disebut sebgi koefisien dri b disebut sebgi koefisien dri c disebut
matematika PEMINATAN Kelas X FUNGSI LOGARITMA K-13 A. Definisi Fungsi Logaritma
K-3 Kels mtemtik PEMINATAN FUNGSI LOGARITMA Tujun Pembeljrn Setelh mempeljri mteri ini, kmu dihrpkn memiliki kemmpun berikut.. Memhmi definisi fungsi logritm.. Dpt menggunkn konsep fungsi logritm dlm menyelesikn
TURUNAN FUNGSI. LA - WB (Lembar Aktivitas Warga Belajar) MATEMATIKA PAKET C TINGKAT VI DERAJAT MAHIR 2 SETARA KELAS XI
LA - WB (Lembr Aktivits Wrg Beljr) TURUNAN FUNGSI Oleh: Hj. ITA YULIANA, S.Pd, M.Pd MATEMATIKA PAKET C TINGKAT VI DERAJAT MAHIR 2 SETARA KELAS XI Creted By It Yulin 33 Turunn Fungsi Kompetensi Dsr 1. Menggunkn
DETERMINAN. Misalkan A adalah suatu matriks persegi. a) Jika A memiliki satu baris atau satu kolom bilangan nol, maka det(a) = 0.
DETERMINAN Fungsi determinn dri sutu mtriks persegi A (dinotsikn dengn det(a) tu A ) didefinisikn sebgi jumlh dri semu hsil kli elementer bertnd dri A. Sementr, ngk tu bilngn dri det(a) disebut determinn
Kerjakan di buku tugas. Tentukan hasil operasi berikut. a. A 2 d. (A B) (A + B) b. B 2 e. A (B + B t ) c. A B f. A t (A t + B t ) Tes Mandiri
Mmt Apliksi SMA Bhs Dikethui A = Tentukn hsil opersi berikut A c A A b A A d A Dikethui A = Tentukn hsil opersi berikut (A + B) c (B A) b A + AB + B d B BA + A Sol Terbuk Kerjkn di buku tugs Jik X = dn
Matematika SMA (Program Studi IPA)
Smrt Solution UJIAN NASIONAL TAHUN PELAJARAN 2013/2014 Disusun Sesui Indiktor Kisi-Kisi UN 2013 Mtemtik SMA (Progrm Studi IPA) Disusun oleh : Pk Anng - Blogspot Pge 1 of 13 5. 2. Menyelesikn sol pliksi
LAPORAN PRAKTIKUM TEKNIK DASAR : PIPET, TIMBANGAN, PEMBUATAN LARUTAN
LAPORAN PRAKTIKUM TEKNIK DASAR : PIPET, TIMBANGAN, PEMBUATAN LARUTAN NAMA PRAKTIKAN : Rmdhn Bestri Ichwn Almsyh Lubis GRUP PRAKTIKAN : Grup Pgi (08.00-11.00) KELOMPOK : 2 HARI/TGL. PRAKTIKUM : Rbu, 2 Oktober
METODE PENELITIAN. Penelitian dilaksanakan pada bulan Oktober sampai dengan November 2011
III. METODE PENELITIAN 3.1. Tempt dn Wktu Penelitin Penelitin dilksnkn pd buln Oktober smpi dengn November 2011 bertempt di Lbortorium Rekys Bioproses dn Psc Pnen, Jurusn Teknik Pertnin, Fkults Pertnin,
Bab a. maka notasi determinan dari matriks A ditulis : det (A) atau. atau A.
Bb DETERMINAN MATRIKS Determinn sutu mtriks dlh sutu fungsi sklr dengn domin mtriks bujur sngkr. Dengn kt lin, determinn merupkn pemetn dengn domin berup mtriks bujur sngkr, sementr kodomin berup sutu
CONTOH SOLUSI BEBERAPA SOAL OLIMPIADE MATEMATIKA Oleh: Wiworo, S.Si, M.M. 3. Untuk k 2 didefinisikan bahwa a
CONTOH SOLUSI BEBERAPA SOAL OLIMPIADE MATEMATIKA Oleh: Wiworo, S.Si, M.M. Dikethui bhw,. Untuk k didefinisikn bhw k k k. Tentukn jumlh tk hingg dri. Kit mislkn S S. Dengn demikin kit dpt menuliskn Kedu
BAB ALJABAR MARIX Dlm pokok bhsn ini kn disjikn dsr-dsr opersi ljbr mtrix yng berhubungn dengn nlisis struktur dengn menggunkn metode mtrix kekkun (stiffness method)... Pengertin Mtrix Mtrix merupkn sutu
METODE ANALISIS. Tentukan arus pada masing-masing tahanan dengan menggunakan metode arus cabang untuk rangkaian seperti pada Gambar 1.
1. Anlisis Arus Cng METODE ANALSS Metode rus ng dlh slh stu metode penyelesin nlisis rngkin il rngkin terdiri dri du tu leih sumer. Pd metode rus ng ini, kn diperoleh rus pd setip ng dri sutu rngkin yng
BAB IV HASIL PENELITIAN DAN ANALISIS
Dri Gmbr 4.7, Gmbr 4.8, dn Gmbr 4.9 di ts dpt diliht bhw hybrid film yng terbentuk menglmi retkn (crck). Hl ini sm seperti yng terjdi pd hybrid film presintered dn hybrid film dengn 5% wt PDMS terhdp TEOS
VEKTOR. 1. Pengertian Vektor adalah besaran yang memiliki besar (nilai) dan arah. Vektor merupakan sebuah ruas garis yang
VEKTOR 1. Pengertin Vektor dlh besrn yng memiliki besr (nili dn rh. Vektor merupkn sebuh rus gris yng P berrh dn memiliki pnjng. Pnjng rus gris tersebut dlh pnjng vektor. Rus gris dri titik P dn berujung
PEMODELAN DAN PENGENDALIAN MOTOR DC TERKENDALI JANGKAR Harifuddin Jurusan Pendidikan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Makassar
Hrifuddin, Pemodeln dn Pengendlin Motor DC Terkendli Jngkr PEMODELAN DAN PENGENDALIAN MOTOR DC TERKENDALI JANGKAR Hrifuddin Jurusn Pendidikn Teknik Elektro, Fkults Teknik, Universits Negeri Mkssr Abstrk
BAB: PENERAPAN INTEGRAL Topik: Volume Benda Putar (Khusus Kalkulus 1)
BAB: PENERAPAN INTEGRAL Topik: Volume Bend Putr (Khusus Klkulus ) Kompetensi yng diukur dlh kemmpun mhsisw menghitung volume bend putr dengn metode cincin, metode ckrm, tu metode kulit tbung.. UAS Klkulus,
PERSAMAAN DAN PERTIDAKSAMAAN LOGARITMA
K- Kels X mtemtik PEMINATAN PERSAMAAN DAN PERTIDAKSAMAAN LOGARITMA Tujun Pembeljrn Setelh mempeljri mteri ini, kmu dihrpkn memiliki kemmpun berikut.. Memhmi definisi persmn dn pertidksmn logritm.. Dpt
KOMPONEN SIMETRI. Electric Power Systems L4 - Olof Samuelsson
KOMPONEN SMETR Smuelsson Pengertin Dsr Komponen Simetri Tig phsor tk seimbng dri sistem tig phs dpt diurikn menjdi tig phsor yng seimbng (Fortescue) komponen urutn positif (positive components) yng terdiri
SISTEM BILANGAN REAL. 1. Sifat Aljabar Bilangan Real
SISTEM BILANGAN REAL Dlm terminologi Aljbr Abstrk, sistem bilngn rel disebut dengn field (lpngn) pd opersi penjumlhn dn perklin. Sutu opersi biner bis ditulis dengn sutu psngn terurut (, b) yng unik dri
Teorema Dasar Integral Garis
ISBN: 978-979-79-55-9 Teorem Dsr Integrl Gris Erdwti Nurdin Progrm Studi Pendidikn Mtemtik FKIP UIR d_1910@yhoo.com Abstrk Slh stu generlissi integrl tentu (definite integrl) f x dx diperoleh dengn menggnti
Integral Tak Wajar. Ayundyah Kesumawati. March 25, Prodi Statistika FMIPA-UII
Kesumwti Prodi Sttistik FMIPA-UII Mrch 25, 205 Sutu integrl tertentu b f (x)dx () diktkn wjr jik i memenuhi du syrt berikut: i. Bts integrsi dn b merupkn bilngn berhingg ii. fungsi f (x) terbts pd intervl
BAB 7. LIMIT DAN LAJU PERUBAHAN
BAB 7. LIMIT DAN LAJU PERUBAHAN 7. LIMIT FUNGSI 7.. Limit fungsi di sutu titik Menggmbrkn perilku fungsi jik peubhn mendekti sutu titik Illustrsi: Dikethui f( ) f(), 3,30,0 3,030,00 3,003 3 f() = f() 3,000?
STRUKTUR BETON BERTULANG I. Tulangan Rangkap. Oleh Resmi Bestari Muin
MODUL KULIAH STRUKTUR BETON BERTULANG I Minggu ke : 9 Tulngn Rngkp Oleh Resmi Bestri Muin PRODI TEKNIK SIPIL FAKULTAS TEKNIK SIPIL dn PERENCANAAN UNIVERSITAS MERCU BUANA 2010 DAFTAR ISI DAFTAR ISI i IX
STATIKA (Reaksi Perletakan)
STTIK (Reksi erletkn) Meknik Rekys I Norm uspit, ST.MT. Tumpun Tumpun merupkn tempt perletkn konstruksi tu dukungn bgi konstruksi dlm meneruskn gy gyyng bekerj ke pondsi Dlm ilmu Meknik Rekys dikenl 3
PENALAAN PARAMETER KONTROL PID DENGAN METODE HEURISTIC, APLIKASI : SISTEM PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC.
PENALAAN PARAMETER KONTROL PID DENGAN METODE HEURISTIC, APLIKASI : SISTEM PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC. Oleh, Rnti Permt Sri 2405100052 (Auli Siti isyh dn Y umr) Jurusn Teknik Fisik ITS Surby Kmpus
VII. FUNGSI PERMINTAAN TAMAN WISATA TIRTA SANITA Fungsi Permintaan Taman Wisata Tirta Sanita
VII. FUNGSI PERMINTAAN TAMAN WISATA TIRTA SANITA 7.1. Fungsi Permintn Tmn Wist Tirt Snit Model persmn fungsi permintn di bwh ini sudh menglmi pemilihn independent vrible, untuk menghindri mslh multikolinerits.
Materi IX A. Pendahuluan
Mteri IX Tujun :. Mhsisw dpt memhmi vektor. Mhsisw mmpu mengunkn vektor dlm persoln sederhn 3. Mhsisw mengimplementsikn konsep vektor pd rngkin listrik. Pendhulun Sudh menjdi kesepktn umum hw untuk menentukn
15. INTEGRAL SEBAGAI LIMIT
15. INTEGRAL SEBAGAI LIMIT 15.1 Jumlh Riemnn Dlm kulih Klkulus pd thun pertm, integrl Riemnn bisny diperkenlkn sebgi limit dri jumlh Riemnn, tidk mellui integrl Riemnn ts dn integrl Riemnn bwh. Hl ini
r x = 0. Koefisien-koefisien persamaan yang dihasilkan adalah analitik pada x = 0. Jadi dapat kita gunakan metode deret pangkat.
Husn Arifh,M.Sc : Persmn Legendre Emil : husnrifh@uny.c.id Persmn diferensil Legendre (1) 1 x 2 y 2xy + n n + 1 y = 0 Prmeter n pd (1) dlh bilngn rill yng diberikn. Setip penyelesin dri (1) dinmkn fungsi
Medan Magnet. Tahun 1820 Oersted menemukan bahwa arus listrik yang mengalir pada sebuah penghantar dapat menghasilkan
MEDAN MAGNET Gejl kemgnetn mirip dengn p yng terjdi pd gejl kelistrikn Mislny : Sutu besi tu bj yng dpt ditrik oleh mgnet btngn Terjdiny pol gris-gris serbuk besi jik didektkn pd mgnet btngn nterksi yng
I. PENDAHULUAN. Kata Kunci: Linear Quadratic Regulator (LQR), motor dc, indeks unjuk kerja. DASAR TEORI
PENGATURAN ECEPATAN MOTOR DC SECARA REAL TIME MENGGUNAAN TENI ONTROL OPTIMAL LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) Arief Bsuki, Mhsisw TE Undip, Sumrdi ST.MT, Iwn setiwn ST.MT, Stf Pengjr TE Undip Abstrk Pd
BAB 2 LANDASAN TEORI. pengetahuan, terutama para peneliti yang dalam penelitiannya banyak
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengertin Anlisis Regresi Sttistik merupkn slh stu cbng ilmu pengethun yng pling bnyk mendptkn perhtin dn dipeljri oleh ilmun dri hmpir semu ilmu bidng pengethun, terutm pr peneliti
BAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN EORI II.1. Umum yitu : Seperti telh dikethui bhw mesin rus serh terdiri dri du bgin, Genertor rus serh, dn Motor rus serh. Ditinju dri konstruksiny, kedu mesin ini dlh sm. Perbednny terletk
Two-Stage Nested Design
Mteri #13 TIN309 DESAIN EKSPERIMEN Two-Stge Nested Design Nested design dlh slh stu ksus dri desin multi fktor dimn level dri slh stu fktor (misl: fktor B) serup tpi tidk identik untuk setip level yng
METODE PENGUJIAN KEAUSAN AGREGAT DENGAN MESIN ABRASI LOS ANGELES
METODE PENGUJIAN KEAUSAN AGREGAT DENGAN MESIN ABRASI LOS ANGELES SNI 03-2417-1991 BAB I DESKRIPSI 1.1 Mksud dn Tujun 1.1.1 Mksud Metode ini dimksudkn sebgi pegngn untuk menentukn kethnn gregt ksr terhdp
Skew- Semifield dan Beberapa Sifatnya 1
Skew- Semifield dn Beberp Siftny K r y t i Jurusn Pendidikn Mtemtik Fkults Mtemtik dn Ilmu Pengethun Alm Universits Negeri Yogykrt E-mil: ytiuny@yhoo.com Abstrk Sutu field ( lpngn ) F dlh struktur ljbr
IAH IAAH I H HAAH xaah I A b x2ah x23h I A 3 x23b H 2
GRMMR CONTEXT-FREE DN PRING entuk umum produksi CFG dlh :, V N, (V N V T )* nlisis sintks dlh penelusurn seuh klimt (tu sentensil) smpi pd simol wl grmmr. nlisis sintks dpt dilkukn mellui derivsi tu prsing.
KINEMATIKA Kelas XI. Terdiri dari sub bab : 1. persamaan gerak 2. Gerak Parabola 3. Gerak Melingkar
Terdiri dri sub bb : 1. persmn gerk. Gerk Prbol 3. Gerk Melingkr KINEMATIKA Kels XI 1. PERSAMAAN GERAK Membhs tentng posisi, perpindhn, keceptn dn perceptn dengn menggunkn vector stun. Pembhnsn meliputi
BAB IV HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN
BAB IV HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN Penelitin ini dilkukn untuk mengethui hrg kut trik sert dn kut geser rektn pd interfce sert sut kelp yng dienmkn ke dlm epoksi. Pengujin jug dimksudkn untuk mengethui
BAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI. Mtriks Definisi. (Anton, Howrd. ). Mtriks dlh sutu susunn bilngn berbentuk segi empt. Bilngn-bilngn dlm susunn itu disebut nggot dlm mtriks tersebut. Ukurn (size) sutu mtriks dinytkn
BAB II ELEMEN-ELEMEN RANGKAIAN
BAB II ELEMEN-ELEMEN RANGKAIAN 2. Elemen-Elemen Rngkin Elemen-elemen rngkin d yng diseut segi elemen ktif (sumer tegngn dn sumer rus) yitu : elemen yng siftny mmpu menylurkn energy ke rngkin. Selin itu
VEKTOR. Adri Priadana. ilkomadri.com
VEKTOR Adri Pridn ilkomdri.com Pengertin Dlm Fisik dikenl du buh besrn, yitu 1. Besrn Sklr. Besrn Vektor Pengertin Besrn Sklr dlh sutu besrn yng hny mempunyi nili dn dinytkn dengn sutu bilngn tunggl diserti
M A T R I K S. Oleh: Dimas Rahadian AM, S.TP. M.Sc.
M T R I K S Oleh Dims Rhdin M, S.TP. M.Sc Emil rhdindims@yhoo.com JURUSN ILMU DN TEKNOLOGI PNGN UNIVERSITS SEBELS MRET SURKRT DEFINISI... Mtriks dlh susunn bilngn berbentuk jjrn segi empt siku-siku yng
STRATEGI PENGAJARAN MATEMATIKA UNTUK MENENTUKAN AKAR-AKAR PERSAMAAN KUADRAT
Jurnl Vol II. No., Mret 08, hlm. 9-95 vilble online t www.jurnl.un.c.id/indeks/jmp STRTEGI PENGJRN MTEMTIK UNTUK MENENTUKN KR-KR PERSMN KUDRT Indh Purnm Putri, Symsudhuh, Ihd Hsbiyti 3 Progrm Studi Mgister
Jarak Titik, Garis dan Bidang dalam Ruang
Pge of Kegitn eljr. Tujun Pembeljrn Setelh mempeljri kegitn beljr, dihrpkn sisw dpt :. Menentukn jrk titik dn gris dlm rung b. Menentukn jrk titik dn bidng dlm rung c. Menentukn jrk ntr du gris dlm rung.
Perhitungan Biaya Tenaga Kerja Sesungguhnya Pada Cafe WarunKomando
Perhitungn Biy Teng Kerj Sesungguhny Pd Cfe WrunKomndo Jnuri Posisi Keterngn: JKS (Jm) TUS JKS : Jm Kerj Sesungguhny TUS : Trif Uph Sesungguhny JTUS : Jumlh Trif Uph per orng (JKS x TUS) JTK : Jumlh Teng
INTEGRAL. Misalkan suatu fungsi f(x) diintegralkan terhadap x maka di tulis sebagai berikut:
INTEGRAL.PENGERTIAN INTEGRAL Integrl dlh cr mencri sutu fungsi jik turunnn di kethui tu kelikn dri diferensil (turunn) ng diseut jug nti derivtif tu nti diferensil. Untuk menentukn integrl tidk semudh
7. Ruang L 2 (a, b) f(x) 2 dx < }.
7. Rung L (, b) Rung L (, b) didefinisikn sebgi rung semu fungsi f yng kudrtny terintegrlkn pd [, b], ykni L (, b) := {f : b f(x) dx < }. Rung ini menckup fungsi-fungsi f yng tk terbts pd [, b] tetpi f
MA3231 Analisis Real
MA3231 Anlisis Rel Hendr Gunwn* *http://hgunwn82.wordpress.com Anlysis nd Geometry Group Bndung Institute of Technology Bndung, INDONESIA Progrm Studi S1 Mtemtik ITB, Semester II 2016/2017 HG* (*ITB Bndung)
kimia HIDROLISIS K e l a s Kurikulum 2013 A. Definisi, Jenis, dan Mekanisme Hidrolisis
urikulum 2013 kimi e l s XI HIDROLISIS Tujun Pemeljrn Setelh mempeljri mteri ini, kmu dihrpkn memiliki kemmpun erikut. 1. Memhmi definisi, jenis, dn meknisme hidrolisis. 2. Memhmi sift-sift dn ph lrutn
Aplikasi turunan dan integral dalam persoalan ekonomi
Apliksi turunn dn integrl dlm persoln ekonomi Fungsi Produksi ( ) Fungsi q f K, L menghubungkn input (kpitl dn teng kerj) dengn output. Kren tidk dibtsi oleh spesifiksi tertentu, mk teori ini dpt dipliksikn
Sudaryatno Sudirham. Studi Mandiri. Fungsi dan Grafik. Darpublic
Sudrtno Sudirhm Studi Mndiri Fungsi dn Grfik Drpublic BAB 8 Fungsi Logritm turl, Eksponensil, Hiperbolik 8.. Fungsi Logrithm turl. Definisi. Logritm nturl dlh logritm dengn menggunkn bsis bilngn e. Bilngn
Menerapkan konsep vektor dalam pemecahan masalah. Menerapkan konsep vektor pada bangun ruang
VEKTOR PADA BIDANG SK : Menerpkn konsep vektor dlm pemechn mslh KD : Menerpkn konsep vektor pd bidng dtr Menerpkn konsep vektor pd bngun rung TUJUAN PELATIHAN: Pesert memiliki kemmpun untuk mengembngkn
Materi V. Determianan dinotasikan berupa pembatas dua gris lurus,
Mteri V Tujun : 1. Mhsisw dpt mengenli determinn.. Mhsisw dpt merubh persmn linier menjdi persmn determinn.. Mhsisw menelesikn determinn ordo du. Mhsisw mmpu menelesikn determinn ordo tig. Mhsisw mengethui
GEOMETRI PADA BIDANG: VEKTOR
GEOMETRI PADA BIDANG: VEKTOR A. Kurv Bidng: Representsi Prmetrik Sutu kurv bidng ditentukn oleh sepsng persmn prmetrik: x f () t, y f () t t dlm intervl I dengn f dn g kontinu pd intervl I. Secr umum,
INTEGRAL. Bogor, Departemen Matematika FMIPA IPB. (Departemen Matematika FMIPA IPB) Kalkulus I Bogor, / 45
INTEGRAL Deprtemen Mtemtik FMIPA IPB Bogor, 2012 (Deprtemen Mtemtik FMIPA IPB) Klkulus I Bogor, 2012 1 / 45 Topik Bhsn 1 Pendhulun 2 Anti-turunn 3 Lus di Bwh Kurv 4 Integrl Tentu 5 Teorem Dsr Klkulus 6
Pengaturan Kecepatan Motor Arus Searah Variasi Tahanan Jangkar dan Variasi Tahanan Medan Menggunakan Smart Relay
Pengturn Keceptn Motor Arus Serh Vrisi Thnn Jngkr dn Vrisi Thnn Medn Menggunkn Smrt Rely Sndi Firmn Nnd*,Firdus**, Fernit** *Alumni Teknik Elektro Universits Riu **Jurusn Teknik Elektro Universits Riu
Mustamam, Penggunaan Penyeimbangan... ISSN :
Mustmm, Penggunn Penyeimbngn... ISSN : 50 34 Penggunn Penyeimbng Penurunn Slurn (Line Drop Compenstion) Dlm Hubungn Dengn AV dn Trnsformtor Sebgi Pengtur Tegngn Pd Jringn Distribusi 0 kv Mustmm Jurusn
Gambar 1.1. Contoh Produk-Produk Dekorasi dan Saniter yang Dihasilkan oleh Perusahaan tersebut
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Ltr Belkng Sutu perushn menghsilkn wstfel, ptung, penyngg ptung, pot, penyngg pot, mej, penyngg mej, ir mncur, milbox, dn produk-produk dekorsi rumh linny yng berbhn utm terrzzo
BAB VIII PENDIMENSIAN JARINGAN. Data yang diperlukan untuk pendimensian jaringan adalah : 1. matriks trafik (trafik yang ditawarkan)
8 Diktt Rekys Trfik VIII PEDIMESI JRIG 8. Dt yng diperlukn Dt yng diperlukn untuk pendimensin jringn dlh :. mtriks trfik (trfik yng ditwrkn) -.... -.... -.... -. mtrik biy (biy per slurn) -.... -.... -....
6. Himpunan Fungsi Ortogonal
6. Himpunn Fungsi Ortogonl Mislkn f periodik dengn periode, dn mulus bgin demi bgin pd [ π, π]. Jik S f N (θ) = N n= N c ne inθ, n =,, 2,..., dlh jumlh prsil dri deret Fourier f, mk kit telh menunjukkn
BAB III METODE METODE DEFUZZYFIKASI
Fuy Logi Metode Metode Deuyiksi BAB III METODE METODE DEFUYFIKASI Seperti yng telh dihs dlm, hw untuk meruh kelurn uy menjdi nili risp mk diperlukn sutu proses yng leih dikenl dengn istilh deuyiksi Dlm
Modul 9. PENELITIAN OPERASIONAL PEMROGRAMAN DINAMIS. Oleh : Eliyani PROGRAM KELAS KARYAWAN PROGRAM STUDI TEKNIK INDUSTRI FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
Modul 9. PENELITIAN OPERASIONAL Oleh : Eliyni PROGRAM KELAS KARYAWAN PROGRAM STUDI TEKNIK INDUSTRI FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS MERCU BUANA http://www.mercubun.c.id JAKARTA 7 Pendhulun Pemrogrmn
2. Paman mempunyai sebidang tanah yang luasnya 5 hektar. Tanah itu dibagikan kepada 3. Luas tanah yang diterima oleh mereka masing-masing = 5 :3 1
. Hitunglh 7 5. : b. 5 : c. 8 : 6 d. 8 9 7 7 7 5 77 77 77. : c. 8 : 6 : 6 6 9 9 9 6 54 8 40 7 b. 5: 5 d. 4: 4: 4 6 8 7 95 Husein Tmpoms, Rumus-rumus Dsr Mtemtik 4 :. Pmn mempunyi sebidng tnh yng lusny
AUTOMATA SEBAGAI MODEL PENGENAL BAHASA
JMP : Volume Nomor Oktober 9 AUTOMATA SEBAGAI MODEL PENGENAL BAHASA Eddy Mrynto Fkults Sins dn Teknik Universits Jenderl Soedirmn Purwokerto Indonesi emil: eddy_mrynto@unsoed.c.id Abstrct. A deterministic
matematika K-13 TEOREMA FAKTOR DAN OPERASI AKAR K e l a s
K-3 mtemtik K e l s XI TEOREMA FAKTOR DAN OPERASI AKAR Tujun Pemeljrn Setelh mempeljri mteri ini, kmu dihrpkn memiliki kemmpun erikut.. Memhmi teorem fktor.. Menentukn kr dn fktor liner suku nyk dengn
Hendra Gunawan. 30 Oktober 2013
MA MATEMATIKA A Hendr Gunwn Semester I, 2/24 Oktoer 2 Ltihn. Fungsi g =,, terintegrlkn pd [, ]. Nytkn integrl tentu g pd [, ] segi limit jumlh Riemnn dengn prtisi reguler, dn hitunglh niliny. //2 c Hendr
Sudaryatno Sudirham. Analisis Keadaan Mantap Rangkaian Sistem Tenaga
Sudrytno Sudirhm Anlisis Kedn Mntp Rngkin Sistem Teng ii BAB 3 Mesin Sinkron Kit telh meliht bhw pd trnsformtor terjdi lih energi dri sisi primer ke sisi sekunder. Energi di ke-du sisi trnsformtor tersebut
Parameter Proses Frais
MATERI KULIAH PROSES PEMESINAN PROSES FRAIS Prmeter Proses Fris Oleh: Di Rhdiynt Fkults Teknik Universits Negeri Yogykrt Prmeter pemotongn diperlukn gr proses produksi dpt berlngsung sesui dengn prosedur
II. LANDASAN TEORI. Dalam bab ini akan didiskusikan definisi definisi, istilah istilah dan teoremateorema. yang berhubungan dengan penelitian ini.
II. LANDASAN TEORI Dlm ini kn didiskusikn definisi definisi, istilh istilh dn teoremteorem yng erhuungn dengn penelitin ini. 2.1 Anlitik Geometri Definisi 2.1.1 Titik dlh unsur yng tidk memiliki pnjng,
3. LIMIT DAN KEKONTINUAN
3. LIMIT DAN KEKONTINUAN 1 3.1 Limit Fungsi di Stu Titik Pengertin it secr intuisi Perhtikn ungsi 1 1 Fungsi dits tidk terdeinisi di =1, kren di titik tersebut berbentuk 0/0. Tpi msih bis ditnykn berp
BAB II GENERATOR SINKRON. sebuah pusat pembankit listrik. Generator sinkron (sering disebut alternator)
BAB II GENERATOR SINKRON 2.1 Umum Hmpir semu energi listrik dibngkitkn dengn menggunkn genertor sinkron. Oleh sebb itu genertor sinkron memegng pernn penting dlm sebuh pust pembnkit listrik. Genertor sinkron
MODEL POTENSIAL 1 DIMENSI
MODEL POTENSIAL 1 DIMENSI 1. Sumur Potensil Tk Berhingg Kit tinju prtikel bermss m dengn energi positif, berd dlm sumur potensil stu dimensi dengn dinding potensil tk berhingg dn potensil didlmny nol,
PENYELESAIAN SOAL UJIAN TENGAH SEMESTER 2010
PNYLSAIAN SOAL UJIAN TNGAH SMSTR SOAL A Pengolhn dt nnul series curh hujn hrin mximum, H mm, di sutu stsiun ARR menunjukkn bhw sebrn probbilits sutu besrn curh hujn, p H (h), dpt dinytkn dengn sutu ungsi
BAB 4 IMPLEMENTASI HASIL PENELITIAN. Rancangan ini dibuat dan dites pada konfigurasi hardware sebagai berikut :
BAB 4 IMPLEMENTASI HASIL PENELITIAN 4.1 Spesifiksi Hrdwre dn Softwre Rncngn ini diut dn dites pd konfigursi hrdwre segi erikut : Processor : AMD Athlon XP 1,4 Gytes. Memory : 18 Mytes. Hrddisk : 0 Gytes.
LEMBAR KEGIATAN SISWA. : Menemukan Teorema Pythagoras Sekolah/Satuan Pendidikan:... Kelas/Semester :... Anggota Kelompok :
LEMBAR KEGATAN SSWA Topik : Menemukn Teorem Pythgors Sekolh/Stun Pendidikn:... Kels/Semester :... Anggot Kelompok : 1.... 2.... 3.... 4. 5.... Tnggl Mengerjkn LKS :. Petunjuk Umum: 1. Setelh mengerjkn
BAB II PANGKAT, AKAR DAN LOGARITMA
BAB II PANGKAT, AKAR DAN LOGARITMA ILUSTRASI Sony kn membeli sebuh motor secr kredit, ketentun yng ditwrkn oleh perushn lesing dlh, ung muk sebesr Rp.500.000,00 dn ngsurn perbulnny sebesr Rp 365.000,00
17. PROGRAM LINEAR. A. Persamaan Garis Lurus. (x 2, y 2 ) (0, a) y 2. y 1. (x 1, y 1 ) (b, 0) X. x 1
17. PROGRAM LINEAR A. Persmn Gris Lurus y 1 (x 1, y 1 ) y 2 y 1 (x 1, y 1 ) (x 2, y 2 ) (0, ) 0 x 1 x 1 0 x 2 (b, 0) 0 b. Persmn gris yng bergrdien m dn mellui titik (x 1, y 1 ) dlh: y y 1 = m(x x 1 )
BAB 2 DASAR TEORI. Tco Tci Tho Thi. Perancangan pengendalian..., Ridwan Fahrudin, FT UI, 2010
BAB DASAR EORI. Het Exchnger Proses Het Exchnger tu pertukrn pns ntr du fluid dengn tempertur yng berbed, bik bertujun memnskn tu mendinginkn fluid bnyk dipliksikn secr teknik dlm berbgi proses therml
Integral Kompleks (Bagian Kesatu)
Integrl Kompleks (Bgin Kestu) Supm Jurusn Mtemtik, FMIPA UGM Yogykrt 55281, INDONESIA Emil:mspomo@yhoo.com, supm@ugm.c.id (Pertemun Minggu XI) Outline 1 Fungsi Bernili Kompleks 2 Lintsn tu Kontur 3 Integrl
III. LIMIT DAN KEKONTINUAN
KALKULUS I MUG1A4 PROGRAM PERKULIAHAN DASAR DAN UMUM PPDU TELKOM UNIVERSITY III. LIMIT DAN KEKONTINUAN 3.1 Limit Fungsi di Stu Titik Pengertin it secr intuisi Perhtikn ungsi 1 1 Fungsi dits tidk terdeinisi
APLIKASI INTEGRAL PENERAPAN INTEGRAL. Luas daerah kelengkungan
APLIKASI INTEGRAL APLIKASI INTEGRAL PENERAPAN INTEGRAL Lus derh kelengkungn Integrl digunkn pd design Menr Petrons di Kul lumpur, untuk perhitungn kekutn menr. Sdne Oper House di design berdsrkn irisn-irisn
BAB II MOTOR ARUS SEARAH. Tetapi kedua mesin ini memiliki perbedaan yang terletak pada pengkonversian
BAB II MOTOR ARUS SEARAH II.1 UMUM Pd prinsipny, mesin listrik dpt berlku sebgi motor dn genertor. Tetpi kedu mesin ini memiliki perbedn yng terletk pd pengkonversin dyny. Genertor dlh sutu mesin listrik
APLIKASI INTEGRAL PENERAPAN INTEGRAL. Luas daerah kelengkungan
APLIKASI INTEGRAL APLIKASI INTEGRAL PENERAPAN INTEGRAL Lus derh kelengkungn PENERAPAN INTEGRAL Indiktor 1 Indiktor 9 Lus derh di bwh kurv berdsr prinsip Riemn Volume bend putr, jik kurv diputr mengelilingi
3. LIMIT DAN KEKONTINUAN. INF228 Kalkulus Dasar
. LIMIT DAN KEKONTINUAN INF8 Klkulus Dsr . Limit Fungsi di Stu Titik Pengertin it secr intuisi Perhtikn ungsi Fungsi dits tidk terdeinisi di =, kren di titik tersebut berbentuk 0/0. Tpi msih bis ditnykn
ANALISIS KESTABILAN SISTEM
75 V ANALISIS KESTABILAN SISTEM Deskripsi : Bb ini memberikn gmbrn tentng nlisis kestbiln sistem kendli dengn menggunkn berbgi metod seperti persmn krkteristik, kriteri Routh, kriteri Hurtwitz dn kriteri
BAB III. PERANCANGAN ANTENA BRICK 2,4 GHz
BAB III PERANCANGAN ANTENA BRICK, GHZ BAB III PERANCANGAN ANTENA BRICK, GHz 3. Pernnn Anten Brik Bb ini menjelskn proses pernnn nten brik denn melkukn beberp perhitunn yn terdiri dri beberp prmeter yn
Percobaan RANGKAIAN RESISTOR, HUKUM OHM DAN PEMBAGI TEGANGAN. (Oleh : Sumarna, Lab-Elins, Jurdik Fisika FMIPA UNY)
Percon ANGKAIAN ESISTO, HUKUM OHM DAN PEMBAGI TEGANGAN (Oleh : Sumrn, L-Elins, Jurdik Fisik FMIPA UNY) E-mil : sumrn@un.c.id) 1. Tujun 1). Mempeljri cr-cr merngki resistor. 2). Mempeljri wtk rngkin resistor.
Interpolasi. Umi Sa adah
Interolsi Umi S dh Interolsi Perbedn Interolsi dn Ekstrolsi Interolsi Linier L Interolsi Kudrt L h h Interolsi Qubic L h h h Interolsi dg Polinomil 5 Tble : Si equidistntl sced oints in [- ] 5 -..846
12. LUAS DAERAH DAN INTEGRAL
12. LUAS DAERAH DAN INTEGRAL 12.1 Lus Derh di Bwh Kurv Mslh menentukn lus derh (dn volume rung) telh dipeljri sejk er Pythgors dn Zeno, pd thun 500-n SM. Konsep integrl (yng terkit ert dengn lus derh)