Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang, Indonesia
|
|
- Iwan Atmadjaja
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 APLIKASI KENDALI ADAPTIF PADA SISTEM PENGATURAN TEMPERATUR CAIRAN DENGAN TIPOLOGI KENDALI MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROLLER (MRAC) Ferry Rusawan, Iwan Setiawan, ST. MT., Wahyudi, ST. MT. Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudharto, Tebalang, Searang, Indonesia E-ail: Abstrak Model Reference Adaptive Control (MRAC) erupakan salah satu skea kendali adaptif diana perforansi keluaran siste (prose engikuti perforansi keluaran odel referensinya. Paraeter-paraeter kontroler diatur (ekanise pengaturan) berdasarkan pada error yang erupakan selisih antara keluaran proses dengan keluaran odel. Dala enentuan etode pengaturan paraeter kontroler ada beberapa pendekatan diantaranya dengan MIT rule dan Teori kesetabilan Lyapunov diana keduanya eiliki kecepatan adaptasi atau konvergensi yang berbeda karena eiliki forulasi dan algorita yang berbeda dala elakukan pengaturan paraeter. Pada tugas akhir ini dilakukan pengujian terhadap unjuk kerja siste kontrol adaptif MRAC baik dengan pendekatan MIT rule aupun dengan pendekatan Teori kesetabilan Lyapunov dala engendalikan suhu cairan secara on-line. Pengujian terhadap kedua siste tersebut dilakukan dengan pengujian pengaruh besar gain adaptasi, pengujian referensi naik, dan peberian gangguan. Hasil pengujian enunjukkan bahwa peilihan nilai gain adaptasi yang kecil baik pada etode adaptasi MIT Rule aupun Lyapunov enghasilkan respon proses yang labat dala engikuti odel referensinya, sebaliknya nilai gain adaptasi yang besar enghasilkan siste yang berosilasi. Metode adaptasi Lyapunov eiliki keapuan engikuti odel referensi yang lebih baik terhadap perubahan referensi naik yang diberikan dari pada etode adaptasi MIT Rule, naun dala engatasi gangguan etode adaptasi MIT Rule eiliki keapuan lebih baik dari pada etode adaptasi Lyapunov yang dapat dilihat dari waktu yang dibutuhkan untuk engatasi gangguan yang lebih singkat. Kata kunci : Teknik Kendali Adaptif, Model Reference Adaptive Control, MIT Rule, kestabilan Lyapunov orde satu, Plant Pengatur Teperatur cairan, Gain adaptation. I. PENDAHULUAN. Latar Belakang Sebuah pendekatan dala pengendalian plant yang eiliki kendala paraeter plant sulit ditentukan karena kopleksitas plant, kondisi dinaik plant (prose, aupun adanya karakteristik dari gangguan (Disturbance) yang bervariasi dapat dilakukan dengan enggunakan siste kontrol adaptif. Siste kontrol adaptif eiliki kontroler diana paraeter-paraeternya dapat diatur (adjustable paraeter dan eiliki ekanise pengaturan terhadap paraeterparaeternya (echanis for adjusting the paraeter, oleh karena itu ketika karakteristik siste proses atau karakter gangguan berubah aka siste dapat beradaptasi dengan elakukan ekanise pengaturan terhadap paraeterparaeter kontroler yang diatur sehingga didapatkan keluaran siste sesuai dengan referensinya. Model Reference Adaptive Control (MRAC) erupakan salah satu skea kendali adaptif ) Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro UNDIP ) Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro UNDIP - - diana perforansi keluaran siste (prose engikuti perforansi keluaran odel referensinya. Paraeter-paraeter kontroler diatur (ekanise pengaturan) berdasarkan pada error yang erupakan selisih antara keluaran proses dengan keluaran odel. Dala enentukan etode pengaturan paraeter kontroler ada beberapa pendekatan diantaranya dengan MIT rule dan teori kesetabilan Lyapunov diana keduanya eiliki kecepatan adaptasi atau konvergensi yang berbeda karena eiliki forulasi dan algorita yang berbeda dala elakukan pengaturan paraeter. Perancangan sebuah siste kontrol dibutuhkan peahaan yang detail engenai etode yang akan diaplikasikan, baik itu laju konvergensi aupun kecepatan beradaptasi terhadap perubahan proses aupun gangguan terutaa pada plant pengatur suhu. Hal ini karena untuk kasus tertentu suatu etode siste kontrol perforansinya bagus untuk siste proses tertentu naun untuk siste lain perforansinya tidak euaskan. Tugas akhir ini dibuat untuk elakukan pengujian terhadap unjuk kerja siste kontrol
2 adaptif MRAC baik dengan pendekatan MIT rule aupun dengan pendekatan teori kesetabilan Lyapunov dala engendalikan suhu cairan secara on-line. Pengujian terhadap kedua syste tersebut dilakukan dengan pengujian pengaruh besar gain adaptasi, konstanta waktu odel, pengujian referensi naik, pengujian referensi turun, dan peberian gangguan.. Tujuan Tujuan pebuatan tugas akhir ini adalah ebandingkan unjuk kerja siste kontrol adaptif MRAC dengan pendekatan MIT rule dan siste kontrol adaptif MRAC dengan pendekatan Teori kesetabilan Lyapunov dala engendalikan suhu cairan secara on-line. II. DASAR TEORI. Teori Kesalahan Keadaan Tunak Siste Orde Satu Model uu fungsi alih siste orde satu ditunjukkan sebagai berikut: C( b G( () R( s a dala bentuk lain dapat ditullis sebagai berikut: C( b / a G (.() R( / a. s dari persaaan tersebut dapat diketahui nilai dari gain statis K=b/a dan konstanta waktu = /a..3 Pebatasan Masalah Pertibangan kopleksnya perasalahan yang terdapat dala siste ini, aka perlu adanya batasan-batasan untuk enyederhanakan perasalahan ini, yaitu:. Plant yang digunakan adalah plant pengatur suhu cairan dengan pengaturan sudut peicuan.. Volue cairan dala tabung sebanyak 9,37 liter, sedangkan debit air asuk dibuat saa dengan debit air keluar yaitu sebesar 8,5 ililiter tiap satu 3. Range pengaturan yang diperbolehkan adalah 3 ºC sapai 45 C. 4. Tidak dibahas peodelan siste secara ateatis. 5. Mekanise pengaturan paraeter kontroler (adjustent echani pada yang diuji adalah skea control adaptif MRAC enggunakan MIT Rule dan skea control adaptif MRAC dengan teori kesetabilan Lyapunov. 6. Dala ebandingkan unjuk kerja asingasing etode tidak digunakan analisis kestabilan atau konvergensi siste secara forulasi tetapi enggunakan analisis respon keluaran terhadap asukan. 7. Teori kesetabilan Lyapunov yang digunakan adalah kesetabilan Lyapunov pada orde satu. 8. Pengujian terhadap kedua siste tersebut dilakukan dengan pengujian pengaruh besar gain adaptasi, pengujian referensi naik, dan peberian gangguan. 9. Suhu yang dijadikan inforasi untuk pengolahan pada koputer adalah hasil bacaan sensor LM Bahasa perograan yang digunakan adalah Delphi 7. ) Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro UNDIP ) Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro UNDIP - - Gabar Respon kesalahan keadaan tunak siste. Gabar enunjukkan respon siste orde satu diana keadaan tunak respon tidak encapai nilai referensinya. Selisih antara nilai referensi dengan nilai keadaan tunak respon siste disebut sebagai suatu kesalahan keadaan tunak atau offset : E(= R( C( Persaaan ini disubstitusikan dengan persaaan () sehingga diperoleh persaaan sebagai berikut: b E( R(. (3) s a sehingga jika asukan berupa tegangan step, aka kesalahan keadaan tunaknya: e( ) li s. E( s0 b e( ) li. s0 s a s b e( ).(4) a Jadi agar kesalahan keadaan tunaknya nol, aka dipilih nilai b saa dengan a, selanjutnya kriteria ini digunakan dala enentukan odel siste.. Siste Kontrol Adaptif MRAC (Model Reference Adaptive Control) [] Siste kontrol adaptif adalah siste kontrol diana paraeter-paraeternya dapat diatur dan juga eiliki ekanise untuk engatur
3 paraeter-paraeter tersebut. Model Reference Adaptive Control (MRAC) erupakan salah satu skea kendali adaptif diana perforansi keluaran siste (prose engikuti perforansi keluaran odel referensinya. Paraeter-paraeter kontroler diatur elalui ekanise pengaturan yang didasarkan pada error yang erupakan selisih antara keluaran proses dengan keluaran odel referensi. Blok diagra skea Model Reference Adaptive Control (MRAC) ditunjukkan pada Gabar. Gabar Blok diagra skea Model Reference Adaptive Control (MRAC). Skea siste MRAC eiliki dua loop yaitu loop pertaa (inner loop) loop upan balik antara proses dan kontroler sedang loop yang kedua (outer loop) adalah loop yang engubah paraeterparaeter kontroler berdasarkan sinyal error e=yy. Pengaturan dilakukan dengan einialkan sinyal error, sehingga keluaran siste (y) sesuai dengan keluaran odel referensinya (y ). Mekanise pengaturan pada Model Reference Adaptive Control (MRAC) terhadap paraeterparaeternya dapat dilakukan dengan beberapa etode diantaranya dengan MIT Rule dan Teori kestabilan Lyapunov... MIT Rule Berikut ini akan jabarkan MIT Rule pada siste loop tertutup yang ana kontrolernya eiliki sebuah paraeter yang dapat diatur berupa. Respon siste loop tertutup ditentukan oleh odel yang keluarannya dinotasikan y, output proses dinotasikan sebagai y. Error erupakan selisih antara keluaran y dari siste loop tertutup dan keluaran dari odel y. Error dinotasikan sebagai e. Pengaturan paraeter dilakukan dengan einialkan fungsi kerugian (The loss function, J ( ) ) : J ( ) e.(5) agar J kecil dilakukan pengubahan paraeter pada gradient negatif dari J. d J e e..(6) ini dinaakan sebagai aturan MIT (MIT Rule). e Turunan parsial disebut sebagai turunan kepekaan (sensitivity derivative) siste yang enunjukkan bagaiana error dipengaruhi oleh paraeter yang dapat diatur (adjustable paraeter). Jika diasusikan paraeter berubah lebih labat e dari variable lain dari siste, dapat diasusikan konstan. Berikut akan disajikan desain siste kontrol adaptif siste orde satu dengan enggunakan MIT Rule. Siste proses ditunjukkan oleh persaaan diferensial : dy ay bu...(7) diaana u adalah variabel kontrol dan y adalah keluaran yang terukur. Diinginkan keluaran respon siste sesuai dengan keluaran odel siste loop tertutup: dy a y buc...(8) pada perancangan ini digunakan kontroler dengan algorita penepatan Pole (Pole Placeen. Pada algorita ini terdapat dua paraeter yang digunakan untuk engatur besarnya sinyal kontrol keluaran dari kontroler yaitu k dan k. Algorita penepatan pole ini sacara blok diagra ditunjukkan pada Gabar 3. Gabar 3 Blok diagra algirita penepatan pole. Persaaan kontroler selanjutnya dapat ditulis sebagi berikut: u( kuc ( k y(.... (9) Jika kedua paraeter tersebut eenuhi persaaan b k b a a k...(0) b aka hubungan asukan-keluaran siste dan odelnya akan saa. Error erupakan selisih antara keluaran siste loop tertutup ( y ) dengan keluaran odel ( y ) ) Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro UNDIP ) Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro UNDIP - 3 -
4 e y y...() dengan ensubstitusi persaaan (9) ke (7) didapat persaaan bk y u c p a bk diaana p=d/ adalah operator diferensial. Turunan kepekaan (sensitivity derivative) didapatkan dengan elakukan turunan parsial pada error terhadap paraeter k dan paraeter k : e b u c k p a bk e b k b y k ( p a bk p a bk ) forula ini belu dapat digunakan secara langsung karena paraeter a dan b tidak diketahui, untuk itu diperlukan pendekatan atau perkiraan yang didasarkan pada pengaatan bahwa p a bk p a yang akan tercapai ketika paraeter-paraeter tepat pada harga yang sesuai. Dari persaaan (6) dan pendekatan ini, diperoleh persaaan updating paraeter-paraeter kontroler : dk a ( uc ) e.() p a dk a ( y) e (3) p a error (e), gain adaptasi, dan referensi asukan (u c ) a setelah elewati filter. s b.. Teori Kestabilan Lyapunov Pada tahun 89, A.M. Lyapunov enyajikan dua etode untuk enentukan kestabilan dinaik yang digabarkan oleh persaaan diferensial biasa. Dengan etode kedua dapat ditentukan kestabilan sebuah siste tanpa enyelesaikan persaaan-persaaan keadaan. Dala bagian ini akan lebih banyak dibahas etode kedua Lyapunov. Untuk enganalisis etode kedua lyapunov, Lyapunov eperkenalkan fungsi Lyapunov, suatu khayalan energi, yang disebut sebagai fungsi Lyapunov. Fungsi ini didasarkan pada x, x,..., xn dan t. Fungsi Lyapunov dinyatakan dengan V ( x, x,..., xn, atau lebih sederhana dengan V ( x,. Jika fungsi Lyapunov tidak encakup t secara jelas aka kita enyatakannya dengan V ( x, x,..., xn ) atau V (x). Pada etode kedua Lyapunov perilaku tanda V ( x, dan bahwa turunan waktunya V ( x, = d V ( x, / eungkinkan kita endapatkan inforasi tentang kestabilan (keadaan setibang). Diketahui siste dinyatakan oleh persaaan : x diana, f ( x,... (4) f ( 0, 0 untuk seua t Jika fungsi saklar V(x, yang epunyai turunan parsial pertaa kontinyu dan eenuhi persyaratan berikut:. V(x, definit positif Gabar 4 Diagra blok MRAC orde satu dengan MIT Rule. Skea pada Gabar 4 enunjukkan bahwa error dihasilkan dari selisih antara keluaran odel referensi (y) dan keluaran proses (y). Update paraeter kontroler k dilakukan oleh hasil kali antara error (e), gain adaptasi ( ) dan keluaran a proses (y) setelah elalui filter, sedangkan s b paraeter k dilakukan update elalui hasil kali. ( x, definit negatif V aka keadaan setibang pada titik awal adalah stabil seraga secara garis lurus (unifor asythotic). oleh: x Jika diberikan suatu siste yang dinyatakan f ( x, diana, f(0,= 0 untuk seua t t0 ) Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro UNDIP ) Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro UNDIP - 4 -
5 Suatu fungsi saklar V(x, yang epunyai turunan parsial pertaa kontinyu dan eenuhi persyaratan berikut:. V(x, definit positif. ( x, sei definit negatif V 3. V ( t; x, t ), ) ( 0 0 t tidak enjadi nol pada t t0 untuk setiap t 0 dan setiap x 0 0, diana ( t ; x 0, t 0 ) enyatakan trayektori atau solusi diawali dari x 0 dan t 0 aka keadaan kesetibangan dititik awal dari siste akan stabil seraga sacara garis lurus. Berikut akan disajikan desain siste kontrol adaptif siste orde satu dengan enggunakan teori kestabilan Lyapunov. Perancangan algorita pengaturan paraeter siste adaptif dengan teori kestabilan Lyapunov didahului dengan elakukan penurunan persaaan diferensial dari error, e = y- y. Pada persaaan diferensial ini terdapat paraeter-paraeter yang dapat diatur. Keudian hasil ini akan digunakan untuk encari fungsi Lyapunov dan ekanise adaptasi siste yang akan ebuat error enjadi nol. Diinginkan respon siste engikuti odel siste seperti pada persaaan (8) dan persaaan siste proses seperti ditunjukkan pada persaaan (7). Pada perancangan ini digunakan kontroler dengan algorita penepatan Pole (Pole Placeen. Diana blok diagranya dapat dilihat pada Gabar 3. Persaaan kontroler siste akan dihasilkan seperti pada persaaan (9). Dengan ensubstitusi persaaan (7) dan (9) diperoleh nilai paraeter k dan k saperti ditunjukkan pada persaaan (0). Error siste erupakan selisih antara keluaran siste dengan keluaran odel yang ditunjukkan oleh persaaan (). Untuk ebuat error kecil, dilakukan penurunan persaaan error de a e ( bk a a) y ( bk b ) u c. (5) V ( e, k, e ( bk a a ) b ( bk b )...(6) b fungsi ini akan nol ketika nilai error nol dan paraeter kontroler sesuai dengan harga yang diinginkan. Agar fungsi eenuhi kualifikasi sebagai fungsi Lyapunov, turunan dv/ harus negatif. dv de e a e dk ( bk a a) ( bk b ) ( bk dk ( bk b ) a a dk ) ye dk uce... (7) dari persaaan ini diperoleh persaaan untuk elakukan update paraeter : dk uce...(8) dk ye...(9) error akan enuju nilai nol ketika nilai paraeterparaeternya saa seperti pada persaaan (0). Agar nilai paraeter-paraeter k dan k sesuai dengan harga yang diinginkan dilakukan perancangan ekanise pengaturan paraeter, diasusikan b > 0 aka fungsi kuadratik Lyapunov didapatkan sebagai berikut: ) Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro UNDIP ) Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro UNDIP Gabar 5 Diagra blok MRAC berdasar teori kestabilan Lyapunov untuk siste orde satu Berdasarkan diagra blok pada Gabar 5 error siste diperoleh dari selisih antara keluaran siste dengan keluaran odel. Bersaa sinyal
6 keluaran siste, sinyal error digunakan engupdate paraeter k, sedangkan paraeter k diupdate elalui sinyal error dan sinyal referensi. Paraeter-paraeter ini digunakan untuk enentukan sinyal kontrol siste. III. PERANCANGAN 3. Perancangan Kontroler Adaptif MRAC Sebelu dilakukan perancangan hardware dan software terlebih dahulu dilakukan perancangan kontroler. Perancangan kontroler erupakan penentuan persaaan atau ruus ekanise pengaturan untuk elakukan update terhadap paraeter-paraeter kontroler ketika terjadi perubahan karakteristik siste aupun terjadi gangguan. 3.. Metode Kestabilan Lyapunov Langkah pertaa adalah dengan enentukan odel dari siste sehingga siste akan bekerja sesuai dengan karakteristik odel yang ditentukan. Berdasarkan peodelan secara ataetik siste adalah orde satu sehingga odel yang digunakan adalah siste orde satu sesuai persaaan (). Fungsi alih orde satu odel adalah : Y ( b / a G ( (0) U ( / a. s c nilai konstanta waktu odel adalah / a. Agar tidak terjadi kesalahan keadaan tunak (offset saa dengan nol) aka harus dipenuhi kriteri nilai a saa dengan b. Sehingga dengan enentukan konstanta waktu odel aka dapat ditentukan odel dari siste. Persaaan odel dala bentuk differential dapat ditulis sebagai berikut: dy( a y( buc (... () ( jika dibawa kedala bentuk laplace enjadi sy( a y( buc (... () Persaaan () dengan etode backward difference approxiation diubah kedala persaaan diskrit enjadi : y ( ) ( ) k y k at b T uc ( at.(3) Fungsi alih siste proses ditunjukkan pada persaaan (4) berikut ini: ( i(...(4) RCs persaaan (4) dengan etode backward difference approxiation diubah enjadi persaaan diskrit enjadi: (. ( k ). T RC. T RC ( i (5). T RC ( erupakan keluaran siste yang pada proses selanjutnya dinotasikan dala y(, sedangkan θ i ( erupakan sinyal kontrol yang selanjutnya dinotasikan sebagai u(. Sinyal kontrol ditentukan dari selisih antara keluaran siste y( dan keluaran odel y ( yang telah ditentukan sebelunya pada persaaan (). Secara diskrit persaaan () dapat ditulis sebagai berikut: e( y( y(...(6) Sinyal kontrol ditentukan sesuai dengan persaaan (9) yang dala bentuk diskrit dinyatakan u( ku c ( k y(...(7) Penentuan ekanise pengaturan atau update paraeter nilai k dan k didasarkan pada persaaan (8) dan persaaan (9) yang diperoleh dari turunan fungsi Lyapunov. Persaaan (8) keudian didiskritisasi dengan etode backward difference approxiation enjadi k( k( k ) Tuc( e(...(8) Persaaan (9) dengan cara yang saa didiskritisasi enjadi : k( k( k ) Ty( e(...(9) diana T erupakan erupakan waktu sapling dan erupakan gain adaptasi. Perancangan ini enggunakan nilai gain adaptasi antara 0.00 sapai 0.0 sedang waktu sapling yang digunakan adalah Nilai paraeter-paraeter ini (k dan k ) enentukan besarnya sinyal kontrol yang korelasinya didasarkan persaaan (7). 3.. Metode MIT Rule Secara uu perancangan siste kontrol pendekatan MIT Rule dengan pendekatan kestabilan Lyapunov adalah saa, yang ebedakan adalah pada ekanise pengaturan paraeter-paraeter kontrolernya (Adjustent echani. Mekanise pengaturan paraeter-paraeter kontroler pada MIT ) Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro UNDIP ) Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro UNDIP - 6 -
7 Rule sesuai persaaan () dan persaaan (3). Kedua persaaan ini keudian diubah ke dala bentuk diskrit enjadi sebagai berikut: a T k( ( ) ( ) k k k k at at a T uc ( e( at...(30) a T k( ( ) ( ) k k k k at at a T y( e( at.(3) sehingga sinyal kontrol dapat ditentukan elalui persaaan (7). 3. Perancangan Hardware (Perangkat Kera Perangkat keras yang endukung siste pengatur suhu cairan ini antara lain koputer pribadi, PPI 855, DAC 0808, ADC 0804, rangkaian pengkondisi sinyal, rangkaian driver peanas, sensor suhu. Gabaran secara uu perancangan siste pengatur suhu cairan dapat dilihat pada Gabar 6. Penapung cairan digunakan toples terbuat dari plastik yang relatif tahan panas. Volue cairan dala tabung sebanyak 9,37 liter, sedangkan debit air asuk dibuat saa dengan debit air keluar yaitu sebesar 8,5 ililiter tiap satu Cairan diasukkan kedala penapung elalui selang plastik enggunakan popa III. Cairan dari dala bak dikeluarkan enggunakan popa (popa I dan popa II). Kedua popa ini engeluarkan cairan dengan tujuan yang berbeda, popa I engeluarkan air ke bak I ketika kondisi suhu cairan sesuai dengan set point yang diinginkan. Popa II engeluarkan cairan ketika kondisi suhu cairan belu sesuai dengan set point yang diinginkan, popa ini engeluarkan cairan ke bak II. Pada bagian dala bak penapung cairan diletakkan sensor suhu untuk endeteksi besarnya suhu cairan dala bak penapung, suhu inilah yang selanjutnya akan dikontrol. Proses peanasan cairan digunakan sebuah alat peanas heater. Agar suhu cairan dapat erata dan seraga pada seluruh bagian cairan digunakan pengaduk yang digerakkan oleh otor DC. Koputer pribadi digunakan sebagai kontroler yang engipleentasikan algorita kontroler adaptif MRAC dan juga digunakan untuk enapilkan grafik dari respon siste serta enyipan data ke file untuk keperluan analisis. 3.3 Perancangan Perangkat Lunak (Software) Perangkat lunak yang digunakan adalah bahasa perograan Borland Delphi versi 7.0. Perangkat lunak ini berfungsi untuk engaplikasikan algorita kontrol MRAC dan untuk eonitoring kondisi suhu plant yang dikontrol. Diagra alir progra pengandalian diperlihatkan pada Gabar 7. Gabar 6 Blok diagra perancangan perangkat keras siste pengatur suhu cairan ) Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro UNDIP ) Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro UNDIP Gabar 7 Flowchart pengendalian
8 IV. PENGUJIAN DAN ANALISIS Hasil pengujian secara kalang terbuka diperlihatkan pada Gabar 8. (a) Gain Adaptasi 0,00. Gabar 8 Respon transien suhu air dengan pengujian kalang terbuka. Pengujian secara kalang terbuka enunjukkan bahwa ketika DAC dikiri tegangan sebesar 3V aka suhu keluaran plant akan encapai kondisi stabilnya pada suhu 44.97ºC. Hasil data respon siste secara kalang terbuka ini keusian digunakan untuk enentukan konstanta waktu ( ) dari plant. Konstanta waktu ( ) dari plant erupakan besarnya waktu yang diperlukan oleh respon suhu keluaran plant untuk encapai 63.% dari suhu keluaran stabilnya. Perhitungan nilai konstanta waktu plant suhu cairan ini diperoleh sebesar (0.63*( )) = C. Hasil akuisisi suhu plant enunjukkan bahwa untuk encapai suhu C dibutuhkan waktu sebesar 750 Jadi siste plant suhu cairan yang dikontrol eiliki konstanta waktu sebesar Pengujian Siste Kontrol Adaptif MRAC dengan ekanise pengaturan MIT Rule. Pengujian ini dilakukan untuk engetahui pengaruh konstanta waktu odel siste dan besar gain adaptasi terhadap perforansi respon suhu cairan. Pengujian ini enggunakan dua odel diana asing asing eiliki konstanta waktu yang berbeda yaitu 300 detik dan 500 Suhu referensi yang digunakan sebesar 40 ºC. Setiap odel dilakukan pengujian dengan tiga variasi gain adaptasi yang berbeda yaitu sebesar 0,00; 0,005 dan 0,0. a. Model dengan konstanta waktu 300 Grafik hasil respon siste ketika digunakan odel dengan konstanta waktu odel 300 detik ditunjukkan pada Gabar 9. (b) Gain Adaptasi 0,005. (c) Gain Adaptasi 0,0. Gabar 9 Respon siste MRAC etode MIT Rule pada referensi suhu 40 ºC dengan konstanta waktu odel 300 b. Model dengan konstanta waktu 500 Hasil respon dengan konstanta waktu odel 500 detik ditunjukkan pada Gabar 4.3. (b) Gain Adaptasi 0,00. (b) Gain Adaptasi 0,005. ) Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro UNDIP ) Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro UNDIP - 8 -
9 (c) Gain Adaptasi 0,0 Gabar 0 Respon siste MRAC etode MIT Rule pada referensi suhu 40 ºC dengan konstanta waktu odel 500 Berdasarkan grafik-grafik respon siste hasil pengujian enunjukkan bahwa perforansi respon proses dala engikuti respon odel referensi sangat dipengaruhi oleh besarnya nilai gain adaptasi dan nilai konstanta waktu odel yang diberikan. Nilai gain adaptasi yang berbeda enghasilkan respon proses yang berbeda dala engikuti odelnya. Deikian pula nilai konstanta waktu odel yang berbeda enghasilkan respon siste yang berbeda pula. Secara uu dapat dilihat bahwa respon proses cenderung lebih peka terhadap sinyal referensi (set poin daripada odel referensinya ini dilihat dari grafik respon proses yang selalu lebih endahului respon odel referensinya. Naun keapuan dala engikuti odel referensinya tetap dipengaruhi oleh variasi nilai gain adaptasi dan konstanta waktu odel referensinya. Tabel Data respon siste untuk variasi gain adaptasi dan variasi konstanta waktu odel referensi pada siste kontrol MRAC etode MIT Rule. Gain Adaptasi Konstanta Waktu (Deti Model Model Model Proses Model Proses walaupun tidak bisa tepat sesuai dengan odel referensinya. 4. Pengujian Siste Kontrol Adaptif MRAC dengan ekanise pengaturan Kestabilan Lyapunov. Hasil pengujian Siste Kontrol Adaptif MRAC dengan ekanise pengaturan Kestabilan Lyapunov. Ditunjukkan pada Gabar. dan Gabar. a. Model Dengan Konstanta Waktu 300 Detik. Hasil respon dengan konstanta waktu odel 300 detik ditunjukkan pada Gabar. (a) Gain Adaptasi 0,00. (b) Gain Adaptasi 0, Tabel enunjukkan data respon siste untuk asing-asing konstanta waktu odel dan variasi nilai gain adaptasi yang diberikan. Dari hasil pengujian enunjukkan respon proses dari siste plant pengatur suhu air dengan kontroler adaptif MRAC etode MIT rule ini relatif baik bekerja pada rentang nilai gain adaptasi antara 0,00 sapai artinya pada nilai gain adaptasi ini respon proses reletif dapat engikuti odel referensinya (c) Gain Adaptasi 0,0 Gabar Respon siste MRAC etode Lyapunov pada referensi suhu 40 ºC dengan konstanta waktu odel 300 b. Model Dengan Konstanta Waktu 500 Detik. Hasil respon dengan konstanta waktu odel 500 detik ditunjukkan pada Gabar. ) Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro UNDIP ) Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro UNDIP - 9 -
10 (a) Gain Adaptasi 0,00. (b) Gain Adaptasi 0,005. (c) Gain Adaptasi 0,0. Gabar Respon siste MRAC etode Lyapunov pada referensi suhu 40 ºC dengan konstanta waktu odel 500 Berdasarkan grafik-grafik respon siste hasil pengujian enunjukkan bahwa perforansi respon proses dala engikuti respon odel sangat dipengaruhi oleh besarnya nilai gain adaptasi dan nilai konstanta waktu odel yang diberikan. Nilai gain adaptasi yang berbeda enghasilkan respon proses yang berbeda dala engikuti odelnya. Deikian pula nilai konstanta waktu odel yang berbeda enghasilkan respon siste yang berbeda. Tabel Data respon siste untuk variasi gain adaptasi dan variasi konstanta waktu odel referensi siste kontrol MRAC etode Kestabilan Lyapunov. Gain Adaptasi Konstanta Waktu (Deti Model Model Model Proses Model Proses Dari hasil pengujian enunjukkan respon proses dari siste plant pengatur suhu air ini optial bekerja pada rentang nilai gain adaptasi antara 0,00 sapai 0,0 artinya pada nilai gain adaptasi ini respon proses dapat engikuti odel referensinya dengan baik. Grafik hasil pengujian juga enunjukkan pengaruh dari variasi nilai konstanta waktu odel yang digunakan terhadap perforansi respon proses siste. Tabel enunjukkan data respon siste untuk asingasing konstanta waktu odel yang diberikan. Siste plant pengatur suhu cairan ini erupakan siste dengan respon labat dengan nilai konstanta waktu secara open loop sebesar 750 Dari data pada Tabel enunjukkan nilai konstanta waktu odel yang seakin endekati nilai konstanta waktu plant (respon open loop) respon proses siste akan seakin dapat engikuti respon odel referensinya. Ini disebabkan pada nilai konstanta waktu odel yang endekati odel (besar) respon transient odel referensinya relatif lebih labat sehingga respon proses siste seakin dapat engikuti respon odel referensinya. 4.3 Perbandingan Unjuk Kerja Siste Kontrol Adaptif MRAC Antara Metode MIT Rule Dan Metode Kestabilan Lyapunov. Pada perbandingan unjuk kerja ini dilakukan pengujian pada kondisi nilai gain adaptasi dan konstanta waktu odel yang saa Unjuk kerja Referensi Naik Pengujian ini dilakukan untuk engetahui perbandingan keapuan siste dari kedua etode antara MIT Rule dan kestabilan Lyapunov dala engikuti perubahan referensi yang berubah naik. Perubahan referensi yang digunakan adalah suhu 30 ºC 36 ºC 40 ºC 44 ºC. Pengujian dilakukan pada nilai gain adaptasi dan konstanta waktu odel 500 Gabar 3 (a) enunjukkan bahwa pada siste dengan kontrol adaptif MRAC etode MIT Rule respon proses cenderung lebih peka dala engikuti perubahan level suhu referensi yang diberikan, daripada terhadap odel referensinya. Naun ketika diberikan suhu referensi yang relatif tinggi respon proses eiliki waktu penetapan yang relatif laa. Hal ini enunjukkan bahwa perforansi respon proses pada etode MIT Rule sangat dipengaruhi oleh nilai level suhu referensi yang diberikan. ) Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro UNDIP ) Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro UNDIP - 0 -
11 (a) Dengan MRAC etode Mit Rule. (b) Dengan MRAC etode Kestabilan Lyapunov. Gabar 3 Perbandingan siste MRAC antara MIT Rule dan Kestabilan Lyapunov. Gabar 3 (b) enunjukkan bahwa pada peberian referensi awal respon proses sedikit tertinggal dari respon odelnya ini disebabkan karena pada kondisi ini paraeter kontroler yang digunakan erupakan paraeter awal yang belu diperbarui elalui proses pebelajaran adaptif. Naun secara uu respon proses etode kestabilan Lyapunov lebih baik dala engikuti perubahan odel referensinya pada referensi yang berubah naik Unjuk Kerja Terhadap Adanya Gangguan Pengujian unjuk kerja terhadap adanya gangguan kedua siste diseting pada nilai gain adaptasi 0,00 dan konstanta waktu odel 500 (a) Dengan MRAC etode MIT Rule. (b) Dengan MRAC etode Kestabilan Lyapunov. Gabar 4 Perbandingan siste MRAC antara MIT Rule dan Kestabilan Lyapunov. Tabel 3 Perbandingan unjuk kerja kontroler adaptif MRAC antara MIT Rule dan kestabilan Lyapunov. Kontroler Adaptif MRAC Unjuk kerja Waktu engatasi gangguan (deti Penurunan suhu aksiu (ºC) MIT Rule Lyapunov Gabar 4 enunjukkan hasil pengujian yang dilakukan pada kedua etode MIT Rule dan kestabilan Lyapunnov. Kedua respon proses tapak engalai penurunan ketika diberikan gangguan yang keudian keduanya secara adaptif dapat kebali pada kondisi seula sesuai referensi. Naun kedua etode ini eiliki keapuan yang berbeda dala engatasi gangguan. Data yang enunjukkan unjuk kerja dari kedua etode tersebut dapat dilihat pada Tabel 4. Data pada Tabel 4 enunjukkan bahwa dala engatasi gangguan etode MIT Rule eiliki keapuan yang lebih baik dibandingkan dengan etode kestabilan Lyapunov. Ini terlihat dengan etode MIT Rule waktu yang dibutuhkan untuk engatasi gangguan lebih kecil dari pada dengan enggunakan etode kestabilan Lyapunov. Metode pengaturan dengan MIT Rule epunyai waktu engatasi gangguan sebesar 55 detik, sedangkan pada etode kestabilan Lyapunov sebesar 894 V. PENUTUP 5. Kesipulan Berdasarkan hasil percobaan yang dilakukan pada siste kontrol adaptif dengan topologi kendali MRAC (Model Reference Adaptive Controller) dengan etode adaptasi yang berbeda yaitu MIT Rule dan etode Lyapunov pada plant pengatur suhu cairan didapatkan beberapa kesipulan sebagai berikut: ) Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro UNDIP ) Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro UNDIP - -
12 . Respon suhu keluaran siste kontrol adaptif baik dengan etode MIT Rule aupun Lyapunov sangat tergantung pada peilihan paraeter-paraeter siste kontrol MRAC yaitu nilai gain adaptasi dan konstanta waktu odel.. Peilihan nilai gain adaptasi yang kecil pada kedua etode adaptasi baik MIT Rule aupun Lyapunov enghasilkan respon proses yang labat dala engikuti odel referensinya, sebaliknya nilai gain adaptasi yang besar enghasilkan respon siste berosilasi. 3. Respon proses pada siste kontrol adaptif MRAC dengan etode adaptasi MIT Rule pada pengaturan plant suhu cairan dapat elakukan adaptasi paraeter-paraeter kontrolernya cukup baik pada nilai gain adaptasi dengan rentang 0,00 sapai 0,005, sedangkan dengan etode adaptasi Lyapunov cukup baik dala engadaptasi paraeter-paraeter kontrolernya pada nilai gain adaptasi dengan rentang nilai 0,00 sapai 0,0. 4. Metode adaptasi Lyapunov eiliki keapuan engikuti odel referensi yang lebih baik terhadap perubahan referensi naik yang diberikan dari pada etode adaptasi MIT Rule. 5. Metode adaptasi MIT Rule eiliki keapuan engatasi gangguan lebih baik dari pada etode adaptasi Lyapunov yang dapat dilihat dari waktu yang dibutuhkan untuk engatasi gangguan yang lebih singkat. 5. Saran. Metode kontrol dala siste kontrol adaptif MRAC dapat dikonfigurasi enggunakan etode kontrol yang lain seperti PID atau jaringan syaraf tiruan (Neural Networ untuk endapatkan kinerja yang lebih baik.. Algorita pengaturan paraeter kontroler pada MIT Rule dapat diodifikasi dengan enggunakan MIT Rule ternoralisasi sehingga perforansi respon siste dapat lebih baik. 3. Plant dapat dikebangkan dengan engganti kran air dengan valve linear sehingga bukaan kran air asuk dan keluar dapat diatur secara adaptif pula. DAFTAR PUSTAKA () Agus J Ala, M, Perograan Database dan Server enggunakan Borland Delphi 005, Jakarta : PT Elek edia Koputindo, 005. () Astro,K.J. and B. Wittenark, Adaptive Control, Addison-wesley, Reading, MA, 995. (3) Coughlin, Robert and Federick Driscoll, Penguat Operasional dan Rangkaian Terpadu Linier, Jakarta : Erlangga. (4) Kraft, Gordon, L and David, P, Capagna, A Coparison Between CMAC Neural Network Control and Two Traditional Adaptive Control Systes, IEEE Paper 3.3, 990. (5) Malvino, Prinsip Prinsip Elektronika, Jakarta : Erlangga, 996. (6) Muhaad H Rashid, Elektronika Daya : Rangkaian, Devais, dan Aplikasinya, Jakarta : PT Prenhallindo, 999. (7) Ogata, Katsuhiko, Teknik Kontrol Autoatik, Jilid, Jakarta : Erlangga, 995. (8) Ogata, Katsuhiko, Teknik Kontrol Otoatik, Jilid, Erlangga, Jakarta, 997. (9) Phillips and Charles L., Digital Control Syste Analysis and Design, Prentice Hall, Singapore, 997. (0)..., et-pdf/view/8866/nsc/lm35/datasheet.pdf. Pebibing I, BIOGRAFI Ferry Rusawan (LF ) Tercatat sebagai ahasiswa Teknik elektro Universitas Diponegoro Searang. Saat ini sedang enyelesaikan studi S- pada jurusan yang saa dengan konsentrasi kontrol. Eail: Ferry_Rusawan@yahoo.co Mengetahui/Mengesahkan, Pebibing II, Wahyudi, ST. MT. Iwan Setiawan,ST.MT. NIP NIP ) Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro UNDIP ) Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro UNDIP - -
Makalah Seminar Tugas Akhir
Makalah Seminar Tugas Akhir APLIKASI METODE MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL (MRAC) PADA PLANT PENGATURAN LEVEL CAIRAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Ibnu Fatih [1], Wahyudi, S.T, M.T [], Budi Setiyono,
Lebih terperinciMODUL 3 SISTEM KENDALI POSISI
MODUL 3 SISTEM KENDALI POSISI Muhaad Aldo Aditiya Nugroho (13213108) Asisten: Dede Irawan (23214031) Tanggal Percobaan: 29/03/16 EL3215 Praktiku Siste Kendali Laboratoriu Siste Kendali dan Koputer - Sekolah
Lebih terperinciI. PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
Perbandingan Unjuk Kerja Kontroller PID Metode Pertama Ziegler-Nichols dan CMAC (Cerrebellar Model Articulation Controller) pada Pengendalian Plant Suhu Deni Juharsyah 1, Iwan Setiawan,ST. MT. 2, Wahyudi,ST.
Lebih terperinciPerancangan dan Simulasi MRAC PID Control untuk Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR)
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) A-128 Perancangan dan Simulasi MRAC PID Control untuk Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR)
Lebih terperinciPENGGUNAAN METODE HOMOTOPI PADA MASALAH PERAMBATAN GELOMBANG INTERFACIAL
PENGGUNAAN METODE HOMOTOPI PADA MASALAH PERAMBATAN GELOMBANG INTERFACIAL JAHARUDDIN Departeen Mateatika Fakultas Mateatika Ilu Pengetahuan Ala Institut Pertanian Bogor Jl Meranti, Kapus IPB Daraga, Bogor
Lebih terperinciPENYEARAH TERKENDALI SATU FASA BERUMPAN BALIK DENGAN PERUBAHAN GAIN PENGENDALI PI (PROPORSIONAL INTEGRAL)
Media Elektrika, ol. 8, No. 1, Juni 015 ISSN 1979-7451 PENYEARAH TERKENDALI SATU FASA BERUMPAN BALIK DENGAN PERUBAHAN GAIN PENGENDALI PI (PROPORSIONAL INTEGRAL) Adhi Kusantoro, ST, MT [1] Ir.Agus Nuwolo,
Lebih terperinciSimulasi dan Analisis Kinerja Prediktor Smith pada Kontrol Proses yang Disertai Tundaan Waktu
6 Siulasi dan Analisis Kinerja Prediktor Sith pada Kontrol Proses yang Disertai Tundaan Waktu Neilcy Tjahja Mooniarsih Progra Studi Teknik Elektro Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik, Universitas Tanjungpura
Lebih terperinciBAB III PEMODELAN SISTEM DINAMIK PLANT. terbuat dari acrylic tembus pandang. Saluran masukan udara panas ditandai dengan
BAB III PEMODELAN SISTEM DINAMIK PLANT 31 Kriteria rancangan plant Diensi plant yang dirancang berukuran 40cx60cx50c, dinding terbuat dari acrylic tebus pandang Saluran asukan udara panas ditandai dengan
Lebih terperinciAPLIKASI JARINGAN SYARAF TIRUAN RBF PADA SISTEM KONTROL VALVE UNTUK PENGENDALIAN TINGGI MUKA AIR
APLIKASI JARINGAN SYARAF TIRUAN RBF PADA SISTEM KONTROL VALVE UNTUK PENGENDALIAN TINGGI MUKA AIR Wahyudi, Hariyanto, Iwan Setiawan Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jln.
Lebih terperinciPENGENDALIAN VALVE UNTUK MENGATUR KETINGGIAN AIR DENGAN MENGGUNAKAN JARINGAN SYARAF TIRUAN B-SPLINE
Seminar Nasional Aplikasi Teknologi Informasi 2008 (SNATI 2008) ISSN: 1907-5022 Yogyakarta, 21 Juni 2008 PENGENDALIAN VALVE UNTUK MENGATUR KETINGGIAN AIR DENGAN MENGGUNAKAN JARINGAN SYARAF TIRUAN B-SPLINE
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. segi kuantitas dan kualitasnya. Penambahan jumlah konsumen yang tidak di ikuti
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Air erupakan kebutuhan yang penting bagi kehidupan anusia. Manusia tidak dapat elanjutkan kehidupannya tanpa penyediaan air yang cukup dala segi kuantitas dan kualitasnya.
Lebih terperinciPENGARUH POSISI BEBAN DAN MOMEN INERSIA TERHADAP PUTARAN KRITIS PADA MODEL POROS MESIN KAPAL
PENGARUH POSISI BEBAN DAN MOMEN INERSIA TERHADAP PUTARAN KRITIS PADA MODEL POROS MESIN KAPAL Waris Wibowo Staf Pengajar Akadei Mariti Yogyakarta (AMY) ABSTRAK Penelitian ini bertujuan untuk endapatkan
Lebih terperinciBAB 3 ANALISIS DAN SIMULASI MODEL HODGKIN-HUXLEY
BAB 3 ANALISIS DAN SIMULASI MODEL HODGKIN-HUXLEY 3.1 Analisis Dinaika Model Hodgkin Huxley Persaaan Hodgkin-Huxley berisi epat persaaan ODE terkopel dengan derajat nonlinear yang tinggi dan sangat sulit
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Konsep Dasar Graph Sebelu sapai pada pendefinisian asalah network flow, terlebih dahulu pada bagian ini akan diuraikan engenai konsep-konsep dasar dari odel graph dan representasinya
Lebih terperinciTERMODINAMIKA TEKNIK II
DIKTAT KULIAH TERMODINAMIKA TEKNIK II TEKNIK MESIN FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS DARMA PERSADA 2005 i DIKTAT KULIAH TERMODINAMIKA TEKNIK II Disusun : ASYARI DARAMI YUNUS Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik
Lebih terperinciJurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang, Indonesia
APLIKASI JARINGAN SYARAF TIRUAN B-SPLINE PADA SISTEM PENGATURAN SUHU CAIRAN Istichori 1, Iwan Setiawan, ST. MT., Wahyudi, ST. MT. Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jl. Prof.
Lebih terperinciPerancangan Sistem Tracking Quadrotor untuk Sebuah Target Bergerak di Darat Menggunakan Sistem Fuzzy
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) A-58 Perancangan Siste Tracking Quadrotor untuk Sebuah Target Bergerak di Darat Menggunakan Siste Fuzzy Mochaad Raa Raadhan,
Lebih terperinciKAJIAN PERBANDINGAN KINERJA GRAFIK PENGENDALI CUMULATIVE SUM
KAJIAN PERBANDINGAN KINERJA GRAFIK PENGENDALI CUMULATIVE SUM (CUSUM) DAN EXPONENTIALLY WEIGHTED MOVING AVERAGE () DALAM MENDETEKSI PERGESERAN RATARATA PROSES Oleh: Nurul Hidayah 06 0 05 Desen pebibing:
Lebih terperinciBAB III METODE BEDA HINGGA CRANK-NICOLSON
BAB III METODE BEDA HINGGA CRANK-NICOLSON 3. Metode Beda Hingga Crank-Nicolson (C-N) Metode Crank-Nicolson dikebangkan oleh Crank John dan Phyllips Nicholson pada pertengahan abad ke-, etode ini erupakan
Lebih terperinciGETARAN PEGAS SERI-PARALEL
1 GETARAN PEGAS SERI-PARALEL I. Tujuan Percobaan 1. Menentukan konstanta pegas seri, paralel dan seri-paralel (gabungan). 2. Mebuktikan Huku Hooke. 3. Mengetahui hubungan antara periode pegas dan assa
Lebih terperinciImplementasi Histogram Thresholding Fuzzy C-Means untuk Segmentasi Citra Berwarna
JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No., (03) ISSN: 337-3539 (30-97 Print) Ipleentasi Histogra Thresholding Fuzzy C-Means untuk Segentasi Citra Berwarna Risky Agnesta Kusua Wati, Diana Purwitasari, Rully Soelaian
Lebih terperinciRANCANGAN ALAT SISTEM PEMIPAAN DENGAN CARA TEORITIS UNTUK UJI POMPA SKALA LABORATORIUM. Oleh : Aprizal (1)
RANCANGAN ALAT SISTEM PEMIPAAN DENGAN CARA TEORITIS UNTUK UJI POMPA SKALA LABORATORIUM Oleh : Aprizal (1) 1) Dosen Progra Studi Teknik Mesin. Fakultas Teknik Universitas Pasir Pengaraian Eail. ijalupp@gail.co
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Data dan Variabel 2.1.1 Data Pengertian data enurut Webster New World Dictionary adalah things known or assued, yang berarti bahwa data itu sesuatu yang diketahui atau dianggap.
Lebih terperinciPERBANDINGAN KINERJA CMAC DENGAN KONTROLLER PID METODE PERTAMA ZIEGLER-NICHOLS PADA PENGENDALIAN PLANT SUHU. Wahyudi 1 ABSTRACT
PERBANDINGAN KINERJA CMAC DENGAN KONTROLLER PID METODE PERTAMA ZIEGLER-NICHOLS PADA PENGENDALIAN PLANT SUHU Wahyudi 1 ABSTRACT The 1 st Ziegler-Nichols method usually used in industrial workplace doesn
Lebih terperinciMakalah Seminar Tugas Akhir
Makalah Seminar Tugas Akhir APLIKASI KENDALI MENGGUNAKAN SKEMA GAIN SCHEDULING UNTUK PENGENDALIAN SUHU CAIRAN PADA PLANT ELECTRIC WATER HEATER Ahmad Shafi Mukhaitir [1], Iwan Setiawan, S.T., M.T. [2],
Lebih terperinciTEKNIK KENDALI HIBRID PI FUZZY UNTUK PENGENDALIAN SUHU ZAT CAIR
TEKNIK KENDALI HIBRID PI FUZZY UNTUK PENGENDALIAN SUHU ZAT CAIR Waskito Budi 1, Wahyudi 2, Iwan Setiawan 2 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudharto, Tembalang,
Lebih terperinciPenerapan Metode Simpleks Untuk Optimalisasi Produksi Pada UKM Gerabah
Konferensi Nasional Siste & Inforatika 2017 STMIK STIKOM Bali, 10 Agustus 2017 Penerapan Metode Sipleks Untuk Optialisasi Produksi Pada UKM Gerabah Ni Luh Gede Pivin Suwirayanti STMIK STIKOM Bali Jl. Raya
Lebih terperinciMODEL MATEMATIKA SISTEM PERMUKAAN ZAT CAIR
MODEL MATEMATIKA SISTEM PEMUKAAN ZAT AI PENGANTA Pada bagian ini kita akan enurunkan odel ateatika siste perukaan zat cair. Dengan eperkenalkan prinsip resistansi dan kapasitansi untuk siste perukaan zat
Lebih terperinciANALISIS ALGORITMA LOCALLY OPTIMAL HARD HANDOFF TERHADAP KECEPATAN DAN KORELASI JARAK
ANALISIS ALGORITMA LOCALLY OPTIMAL HARD HANDOFF TERHADAP KECEPATAN DAN KORELASI JARAK Lucky T Sianjuntak, Maksu Pine Departeen Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Suatera Utara, Medan e-ail : LuckyTrasya@gail.co
Lebih terperinci1 1. POLA RADIASI. P r Dengan : = ½ (1) E = (resultan dari magnitude medan listrik) : komponen medan listrik. : komponen medan listrik
1 1. POLA RADIASI Pola radiasi (radiation pattern) suatu antena : pernyataan grafis yang enggabarkan sifat radiasi suatu antena pada edan jauh sebagai fungsi arah. pola edan (field pattern) apabila yang
Lebih terperinciPenentuan Akar-Akar Sistem Persamaan Tak Linier dengan Kombinasi Differential Evolution dan Clustering
Jurnal Kubik, Volue No. ISSN : 338-0896 Penentuan Akar-Akar Siste Persaaan Tak Linier dengan Kobinasi Differential Evolution dan Clustering Jaaliatul Badriyah Jurusan Mateatika, Universitas Negeri Malang
Lebih terperinciDESAIN KONTROL PATH FOLLOWING QUADCOPTER DENGAN ALGORITMA LINE OF SIGHT
Seinar Nasional Inoasi Dan Aplikasi eknologi Di Industri 27 ISSN 285-428 IN Malang 4 Pebruari 27 DESAIN KONROL PAH FOLLOWING QADCOPER DENGAN ALGORIMA LINE OF SIGH Anggara risna Nugraha urusan eknik Elektro
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KOMPUTERISASI PROSES PINJAMAN DAN ANGSURAN PINJAMAN ANGGOTA KOPERASI ( STUDI KASUS PADA KOPERASI AMANAH SEJAHTERA SEMARANG )
PERANCANGAN SISTEM KOMPUTERISASI PROSES PINJAMAN DAN ANGSURAN PINJAMAN ANGGOTA KOPERASI ( STUDI KASUS PADA KOPERASI AMANAH SEJAHTERA SEMARANG ) Siti Munawaroh, S.Ko Abstrak: Koperasi Aanah Sejahtera erupakan
Lebih terperinciPENGENDALIAN MUTU PRODUKSI BERAT SEMEN PT. SEMEN PADANG DENGAN BAGAN KENDALI SHEWHART DAN ROBUST
Jurnal Mateatika UNAND Vol. 5 No. 1 Hal. 74 81 ISSN : 2303 2910 c Jurusan Mateatika FMIPA UNAND PENGENDALIAN MUTU PRODUKSI BERAT SEMEN PT. SEMEN PADANG DENGAN BAGAN KENDALI SHEWHART DAN ROBUST RELIGEA
Lebih terperinciMAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR ANALISIS TEKSTUR MENGGUNAKAN METODE TRANSFORMASI PAKET WAVELET Rosanita Listyaningrum*, Imam Santoso**, R.
1 MAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR ANALISIS TEKSTUR MENGGUNAKAN METODE TRANSFORMASI PAKET WAVELET Rosanita Listyaningru*, Ia Santoso**, R.Rizal Isnanto** Abstrak - Tekstur adalah karakteristik yang penting
Lebih terperinciANALISIS ANTRIAN TIPE M/M/c DENGAN SISTEM PELAYANAN FASE CEPAT DAN FASE LAMBAT
ANALISIS ANTRIAN TIPE M/M/c DENGAN SISTEM PELAYANAN FASE CEPAT DAN FASE LAMBAT OLEH : Budi Setiawan 106 100 034 Dosen Pebibing : Dra. Laksi Prita W, M.Si. Drs. Sulistiyo, MT. JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS
Lebih terperincidan RBF pada pengendalian plant suhu secara online. I. PENDAHULUAN
Perbandingan Unjuk Kerja Jaringan Syaraf Tiruan CMAC (Cerrebellar Model Articulation Controller) dan RBF (Radial Basis Function) pada Pengendalian Plant Suhu secara On Line Amin Fauzan 1, Iwan Setiawan,ST.
Lebih terperinciTabel 1. Parameter yang digunakan pada proses Heat Exchanger [1]
1 feedback, terutama dalam kecepatan tanggapan menuju keadaan stabilnya. Hal ini disebabkan pengendalian dengan feedforward membutuhkan beban komputasi yang relatif lebih kecil dibanding pengendalian dengan
Lebih terperinciMAKALAH SISTEM BASIS DATA
MAKALAH SISTEM BASIS DATA (Entity Relationship Diagra (ERD) Reservasi Hotel) Disusun Oleh : Yulius Dona Hipa (16101055) Agustina Dau (15101635) Arsenia Weni (16101648) PROGRAM STUDI TEKNIK INFORMARIKA
Lebih terperinciGetaran adalah gerakan bolak-balik dalam suatu interval waktu tertentu. Getaran berhubungan dengan gerak osilasi benda dan gaya yang berhubungan
2.1.2. Pengertian Getaran Getaran adalah gerakan bolak-balik dala suatu interval waktu tertentu. Getaran berhubungan dengan gerak osilasi benda dan gaya yang berhubungan dengan gerak tersebut. Seua benda
Lebih terperinciPEMBENTUKAN SEL-SEL MESIN UNTUK MENDAPATKAN PENGURANGAN JARAK DAN BIAYA MATERIAL HANDLING DENGAN METODE HEURISTIK DI PT. BENGKEL COKRO BERSAUDARA
PEMBENTUKAN SEL-SEL MESIN UNTUK MENDAPATKAN PENGURANGAN JARAK DAN BIAYA MATERIAL HANDLING DENGAN METODE HEURISTIK DI PT. BENGKEL COKRO BERSAUDARA Babang Purwanggono, Andre Sugiyono Progra Studi Teknik
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. dalam skala prioritas pembangunan nasional dan daerah di Indonesia
BAB I PENDAHULUAN A. Latar Belakang Masalah Pebangunan ekonoi erupakan asalah penting bagi suatu negara, untuk itu sejak awal pebangunan ekonoi endapat tepat penting dala skala prioritas pebangunan nasional
Lebih terperinciPENJUMLAHAN MOMENTUM SUDUT
PENJUMAHAN MOMENTUM SUDUT A. Penjulahan Moentu Sudut = + Gabar.9. Penjulahan oentu angular secara klasik. Dua vektor oentu angular dan dijulahkan enghasilkan Jika oentu angular elektron pertaa adalah dan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. pembangunan di bidang-bidang lain, seperti sosial, politik, dan budaya. perbedaan antara yang kaya dengan yang miskin.
BAB I PENDAHULUAN A. Latar Belakang Masalah Pebangunan ekonoi erupakan asalah penting bagi suatu negara, untuk itu sejak awal pebangunan ekonoi endapat tepat penting dala skala prioritas pebangunan nasional
Lebih terperinciBAB IV ANALISIS HASIL PENGUKURAN
35 BAB IV ANALISIS HASIL PENGUKURAN Skripsi ini bertujuan untuk elihat perbedaan hasil pengukuran yang didapat dengan enjulahkan hasil pengukuran enggunakan kwh-eter satu fasa pada jalur fasa-fasa dengan
Lebih terperinciANALISIS HOMOTOPI DALAM PENYELESAIAN SUATU MASALAH TAKLINEAR
ANALISIS HOMOTOPI DALAM PENYELESAIAN SUATU MASALAH TAKLINEAR JAHARUDDIN Departeen Mateatika, Fakultas Mateatika dan Iu Pengetahuan Ala, Institut Pertanian Bogor Jln. Meranti, Kapus IPB Draaga, Bogor 1668,
Lebih terperinciGERAK SATU DIMENSI. Sugiyanto, Wahyu Hardyanto, Isa Akhlis
GERAK SATU DIMENSI Sugiyanto, Wahyu Hardyanto, Isa Akhlis Bahan Ajar Mata Kuliah Koputasi Fisika A. Gerak Jatuh Bebas Tanpa Habatan Sebuah benda dijatuhkan dari ketinggian tertentu dengan besar kecepatan
Lebih terperinciBAB II PENYEARAH DAYA
BAB II PENYEARAH DAYA KOMPETENSI DASAR Setelah engikuti ateri ini diharapkan ahasiswa eiliki kopetensi: Menguasai karakteristik penyearah setengah-gelobang dan gelobang-penuh satu fasa dan tiga fasa Menguasai
Lebih terperinciSistem Linear Max-Plus Interval Waktu Invariant
Siste Linear Max-Plus Interval Waktu Invariant A 11 M. Andy udhito Progra Studi Pendidikan Mateatika FKIP Universitas Sanata Dhara Paingan Maguwoharjo Yogyakarta eail: arudhito@yahoo.co.id Abstrak elah
Lebih terperinciSolusi Treefy Tryout OSK 2018
Solusi Treefy Tryout OSK 218 Bagian 1a Misalkan ketika kelereng encapai detektor bawah untuk pertaa kalinya, kecepatan subu vertikalnya adalah v 1y. Maka syarat agar kelereng encapai titik tertinggi (ketika
Lebih terperinciBENTUK GELOMBANG AC SINUSOIDAL
BENTUK GELOMBANG AC SINUSOIDAL. PENDAHULUAN Pada bab sebelunya telah dibahas rangkaian resistif dengan tegangan dan arus dc. Bab ini akan eperkenalkan analisis rangkaian ac diana isyarat listriknya berubah
Lebih terperinciPEMETAAN MEDAN ELEKTROMAGNETIK PADA PEMUKIMAN PENDUDUK DI BAWAH JARINGAN SUTT 150 KV PLN WILAYAH KALIMANTAN BARAT
PEMETAAN MEDAN ELEKTROMAGNETIK PADA PEMUKIMAN PENDUDUK DI BAWAH JARINGAN SUTT 5 KV PLN WILAYAH KALIMANTAN BARAT Baharuddin Progra Studi Teknik Elektro, Universitas Tanjungpura, Pontianak Eail : cithara89@gail.co
Lebih terperinciIII HASIL DAN PEMBAHASAN
7 III HASIL DAN PEMBAHASAN 3. Analisis Metode Dala penelitian ini akan digunakan etode hootopi untuk enyelesaikan persaaan Whitha-Broer-Koup (WBK), yaitu persaaan gerak bagi perabatan gelobang pada perairan
Lebih terperinciBAB IV GENERATOR BILANGAN RANDOM
BAB IV GENERATOR BILANGAN RANDOM 4.1. Generator Bilangan Rando dan Fungsi Distribusi Pada siulasi seringkali dibutuhkan bilangan-bilangan yang ewakili keadaan siste yang disiulasikan. Biasanya, kegiatan
Lebih terperinciSIMULASI SUSPENSI SEMI-AKTIF SETENGAH KENDARAAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROLLER
Siulasi Suspensi Sei-Aktif Setengah Kendaraan SIMULASI SUSPENSI SEMI-AKTIF SETENGAH KENDARAAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROLLER Efan Yacha Rezkyanto S1 Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri
Lebih terperinciBAB III ANALISA TEORETIK
BAB III ANALISA TEORETIK Pada bab ini, akan dibahas apakah ide awal layak untuk direalisasikan dengan enggunakan perhitungan dan analisa teoretik. Analisa ini diperlukan agar percobaan yang dilakukan keudian
Lebih terperinciINSTANTON. Casmika Saputra Institut Teknologi Bandung
INSTANTON Casika Saputra 02200 Institut Teknologi Bandung Abstrak. Solusi klasik pada kasus Double Well Potential dala ekanika kuantu dala iaginary tie Euclidian eberikan dua buah solusi yaitu solusi trivial
Lebih terperinciPerbandingan Mean Squared Error (MSE) Metode Prasad-Rao dan Jiang-Lahiri-Wan Pada Pendugaan Area Kecil
Vol. 2, 2017 Perbandingan Mean Squared Error (MSE) Metode Prasad-Rao dan Jiang-Lahiri-Wan Pada Pendugaan Area Kecil Widiarti 1*, Rifa Raha Pertiwi 2, & Agus Sutrisno 3 Jurusan Mateatika, Fakultas Mateatika
Lebih terperinciISSN WAHANA Volume 67, Nomer 2, 1 Desember 2016
ISSN 0853 4403 WAHANA Volue 67, Noer 2, Deseber 206 PERBANDINGAN LATIHAN BOLA DIGANTUNG DAN BOLA DILAMBUNGKAN TERHADAP HASIL BELAJAR SEPAK MULA DALAM PERMAINAN SEPAK TAKRAW PADA SISWA PUTRA KELAS X-IS
Lebih terperincie (t) = sinyal kesalahan
KENDALI SELF TUNING FUZZY PI PADA PENGENDALIAN WEIGHT FEEDER CONVEYOR 1 A. Chandra Saputro [1], Sumardi, ST. MT. [2], Budi Setiyono, ST. MT. [2] Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro,
Lebih terperinciMAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR
1 MAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR APLIKASI JARINGAN SYARAF TIRUAN RBF (RADIAL BASIS FUNCTION) PADA SISTEM KONTROL VALVE UNTUK PENGENDALIAN TINGGI MUKA CAIRAN SECARA ON-LINE Hariyanto 1, Wahyudi, ST, MT 2 Iwan
Lebih terperinciBAB 3 SEJARAH SINGKAT TEMPAT RISET. 3.1 Sejarah Singkat Badan Pusat Statistik (BPS)
BAB 3 SEJARAH SINGKAT TEMPAT RISET 3.1 Sejarah Singkat Badan Pusat Statistik (BPS) Adapun sejarah Badan Pusat Statistik di Indonesia terjadi epat asa peerintah di Indonesia, antara lain : 1. Masa Peerintahan
Lebih terperinciPENGARUH DISTRIBUSI PEMBOBOTAN TERHADAP POLA ARRAY PADA DELAY AND SUM BEAMFORMING
INDEPT, Vol., No., Juni 0 ISSN 087 945 PENGARUH DISTRIBUSI PEBOBOTAN TERHADAP POLA ARRAY PADA DELAY AND SU BEAFORING Ananto E. Prasetiadi Dosen Tetap Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciKendalian Pada Sistem Suspensi Kendaraan Dengan Metoda Pole Placement dan Linier Quadratic Optimal Control.
Kendalian Pada Siste Suspensi Kendaraan Dengan Metoda Pole Placeent dan Linier Quadratic Optial Control. Ade Elbani Jurusan eknik Elektro Fakultas eknik, Universitas anjungpura Pontianak eail : adeelbani@yahoo.co
Lebih terperinciPENGARUH VARIASI TABUNG UDARA TERHHADAP DEBIT PEMOMPAAN POMPA HIDRAM
25 PENGARUH VARIASI TABUNG UDARA TERHHADAP DEBIT PEMOMPAAN POMPA HIDRAM Budi Hartono Fakultas Teknik, Universitas Ibnu Chaldun, Jl. Raya Serang Cilegon K.5, Serang Banten. Telp. 254-82357 / Fax. 254-82358
Lebih terperinciANALISIS PENGARUH GANGGUAN HEAT TRANSFER KONDENSOR TERHADAP PERFORMANSI AIR CONDITIONING. Puji Saksono 1) ABSTRAK
ANALISIS PENGARUH GANGGUAN HEAT TRANSFER KONDENSOR TERHADAP PERFORMANSI AIR CONDITIONING Puji Saksono 1) ABSTRAK Kondensor erupakan alat penukar kalor pada sisti refrigerasi yang berfungsi untuk elepaskan
Lebih terperinciKELUARGA METODE ITERASI ORDE EMPAT UNTUK MENCARI AKAR GANDA PERSAMAAN NONLINEAR ABSTRACT
KELUARGA METODE ITERASI ORDE EMPAT UNTUK MENCARI AKAR GANDA PERSAMAAN NONLINEAR Kiki Reski Ananda 1 Khozin Mu taar 2 12 Progra Studi S1 Mateatika Jurusan Mateatika Fakultas Mateatika dan Ilu Pengetahuan
Lebih terperinciPERHITUNGAN INTEGRAL FUNGSI REAL MENGGUNAKAN TEKNIK RESIDU
PERHITUNGAN INTEGRAL FUNGSI REAL MENGGUNAKAN TEKNIK RESIDU Warsito (warsito@ail.ut.ac.id) Universitas Terbuka ABSTRAT A function f ( x) ( is bounded and continuous in (, ), so the iproper integral of rational
Lebih terperinciKAJIAN METODE ZILLMER, FULL PRELIMINARY TERM, DAN PREMIUM SUFFICIENCY DALAM MENENTUKAN CADANGAN PREMI PADA ASURANSI JIWA DWIGUNA
Jurnal Mateatika UNAND Vol. 3 No. 4 Hal. 160 167 ISSN : 2303 2910 c Jurusan Mateatika FMIPA UNAND KAJIAN METODE ZILLMER, FULL PRELIMINARY TERM, DAN PREMIUM SUFFICIENCY DALAM MENENTUKAN CADANGAN PREMI PADA
Lebih terperinciIMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM
IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM Aretasiwi Anyakrawati, Pembimbing : Goegoes D.N, Pembimbing 2: Purwanto. Abstrak- Pendulum terbalik mempunyai
Lebih terperinciMATRIKS DALAM LABORATORIUM oleh : Sugata Pikatan
Kristal no.12/april/1995 1 MATRIKS DALAM LABORATORIUM oleh : Sugata Pikatan Di dala ateatika anda pasti sudah pernah berhadapan dengan sebuah siste persaaan linier. Cacah persaaan yang berada di dala siste
Lebih terperinciPERBANDINGAN METODE KEMUNGKINAN MAKSIMUM DAN BAYES DALAM MENAKSIR KEMAMPUAN PESERTA TES PADA RANCANGAN TES ADAPTIF ABSTRAK
PERBANDINGAN METODE KEMUNGKINAN MAKSIMUM DAN BAYES DALAM MENAKSIR KEMAMPUAN PESERTA TES PADA RANCANGAN TES ADAPTIF Agus Santoso Jurusan Statistik FMIPA Universitas Terbuka eail:aguss@ut.ac.id ABSTRAK Penelitian
Lebih terperinciPenjadwalan Pekerjaan pada No-Wait Flowshop dengan Pembatas Common Due-Date
Perfora (2003) Vol. 2, No.: - 5 Penjadwalan Pekerjaan pada No-Wait Flowshop dengan Pebatas Coon Due-Date Yuniaristanto Jurusan Teknik Industri, Universitas Sebelas Maret, Surakarta Abstract This paper
Lebih terperinciSOAL UJIAN SELEKSI CALON PESERTA OLIMPIADE SAINS NASIONAL 2013 TINGKAT PROPINSI
SOAL UJIAN SELEKSI CALON PESERTA OLIMPIADE SAINS NASIONAL 013 TINGKAT PROPINSI FISIKA Waktu : 3,5 ja KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN DIREKTORAT JENDERAL PENDIDIKAN MENENGAH DIREKTORAT PEMBINAAN SEKOLAH
Lebih terperinciMembelajarkan Geometri dengan Program GeoGebra
Mebelajarkan Geoetri dengan Progra GeoGebra Oleh : Jurusan Pendidikan Mateatika FMIPA UNY Yogyakarta Eail: ali_uny73@yahoo.co ABSTRAK Peanfaatan teknologi koputer dengan berbagai progranya dala pebelajaran
Lebih terperinciHukum II Newton. Untuk SMA kelas X. (Modul ini telah disesuaikan dengan KTSP)
Huku II Newton Untuk SMA kelas X (Modul ini telah disesuaikan dengan KTSP) Lisensi Dokuen: Copyright 008 009 GuruMuda.Co Seluruh dokuen di GuruMuda.Co dapat digunakan dan disebarkan secara bebas untuk
Lebih terperinciMODUL PERTEMUAN KE 6 MATA KULIAH : FISIKA TERAPAN
43 MODUL PERTEMUAN KE 6 MATA KULIAH : MATERI KULIAH: Mekanika klasik, Huku Newton I, Gaya, Siste Satuan Mekanika, Berat dan assa, Cara statik engukur gaya.. POKOK BAHASAN: DINAMIKA PARTIKEL 6.1 MEKANIKA
Lebih terperinciPenyelesaian Algortima Pattern Generation dengan Model Arc-Flow pada Cutting Stock Problem (CSP) Satu Dimensi
Penyelesaian Algortia Pattern Generation dengan Model Arc-Flow pada Cutting Stock Proble (CSP) Satu Diensi Putra BJ Bangun, Sisca Octarina, Rika Apriani Jurusan Mateatika Fakultas MIPA Universitas Sriwijaya
Lebih terperinciBab IV. Pemodelan, Pengujian dan Analisa. Sistem Steel Ball Magnetic Levitation
Bab IV Peodelan, Pengujian dan Analisa Siste Steel Ball Magnetic Levitation Pada bab IV ini akan dijelaskan engenai peodelan, pengujian dari siste yang tela dibuat dan penganalisaan asil pengujian tersebut.
Lebih terperinciSISTEM PENDUKUNG KEPUTUSAN PEMILIHAN TEMPAT WISATA YOGYAKARTA MENGGUNAKAN METODE ELimination Et Choix Traduisant La RealitA (ELECTRE)
SISTEM PENDUKUNG KEPUTUSAN PEMILIHAN TEMPAT WISATA YOGYAKARTA MENGGUNAKAN METODE ELiination Et Choix Traduisant La RealitA (ELECTRE) Linda Marlinda Jurusan Teknik Koputer, AMIK Bina Sarana Inforatika Jl.RS
Lebih terperinciHUBUNGAN ANTARA KECEPATAN, VOLUME DAN KEPADATAN LALU LINTAS RUAS JALAN SILIWANGI SEMARANG
HUBUNGAN ANTARA KECEPATAN, OLUME DAN KEPADATAN LALU LINTAS RUAS JALAN SILIWANGI SEMARANG Eko Nugroho Julianto Jurusan Teknik Sipil, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Searang (UNNES) Gedung E4, Kapus
Lebih terperinciBAB III. METODE PENELITIAN. Tabel 1. Indikator/ Indikasi Penelitian
39 BAB III. METODE PENELITIAN 3.1. Tipe Penelitian Penelitian ini terasuk tipe penelitian dengan pendekatan analisis deskriptif kualitatif dan kuantitatif. Analisis ini dipergunakan untuk enggabarkan tentang
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
6 BAB 2 LANDASAN TEORI Pada bab ini enjelaskan engenai berbagai teori yang digunakan untuk elakukan penelitian ini. Bab ini terdiri dari penjelasan engenai penghitung pengunjung, lalu penjelasan engenai
Lebih terperinciPertemuan ke-3 Persamaan Non-Linier: Metode ½ Interval (Bisection) 27 September 2012
Perteuan ke-3 Persaaan Non-Linier: Metode ½ Interval (Bisection) 7 Septeber 01 Analisa Terapan Terapan:: Metode Nuerik Dr.Eng. Agus S. Muntohar Metode Bisection Dasar Teorea: Suatu persaaan ()0, diana
Lebih terperinciKendali Temperatur Pada Rotary Kiln
Seinar Nasional Peranan Ipteks Menuju Industri Masa Depan (PIMIMD-4) Institut Teknologi Padang (ITP), Padang, 7 Juli 7 ISBN: 978-6-757-5- http://eproceeding.itp.ac.id/index.php/piid7 Kendali Teperatur
Lebih terperinciBAB III DINAMIKA PROSES
BAB III DINAMIKA PROSES Tujuan Pembelajaran Umum: Setelah membaca bab ini diharapkan mahasiswa dapat memahami Dinamika Proses dalam Sistem Kendali. Tujuan Pembelajaran Khusus: Setelah mengikuti kuiah ini
Lebih terperinci(R.4) PENGUJIAN DAN PEMODELAN ASOSIASI DUA VARIABEL KATEGORIK MULTI-RESPON DENGAN METODE BOOTSTRAP DAN ALGORITMA GANGE
(R.4) PENGUJIAN DAN PEMODELAN ASOSIASI DUA VARIABEL KATEGORIK MULTI-RESPON DENGAN METODE BOOTSTRAP DAN ALGORITMA GANGE Giat Sudrajat Saruda, 2 Septiadi Padadisastra, 3 I Gede Nyoan Mindra Jaya Mahasiswa
Lebih terperincimatematika K-13 PEMBAGIAN HORNER DAN TEOREMA SISA K e l a s
i K- ateatika K e l a s XI PEMBAGIAN HORNER DAN TEOREMA SISA Tujuan Peelajaran Setelah epelajari ateri ini, kau diharapkan eiliki keapuan erikut.. Menguasai konsep peagian suku anyak dengan etode Horner..
Lebih terperinciPERCOBAAN 6 VOLTAGE RATION IN COAXIAL LINES
PERCOBAAN 6 VOLTAGE RATION IN COAXIAL LINES I. TUJUAN PERCOBAAN a. Mengukur distribusi tegangan pada kondisi diterinasi 60 oh, ujung saluran terbuka dan Short circuit b. Mengukur distribusi λ/4, λ/2 pada
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. daya nasional yang memberikan kesempatan bagi peningkatan demokrasi, dan
BAB I PENDAHULUAN A. Latar Belakang Masalah Pebangunan daerah sebagai bagian yang integral dari pebangunan nasional dilaksanakan berdasakan prinsip otonoi daerah dan pengaturan suber daya nasional yang
Lebih terperinciI. PENDAHULUAN. Konsep teori graf diperkenalkan pertama kali oleh seorang matematikawan Swiss,
I. PENDAHULUAN. Latar Belakang Konsep teori graf diperkenalkan pertaa kali oleh seorang ateatikawan Swiss, Leonard Euler pada tahun 736, dala perasalahan jebatan Konigsberg. Teori graf erupakan salah satu
Lebih terperinciIMPLEMENTASI LINEAR CONGRUENT METHOD (LCM) PADA GAME HANGAROO BERBASIS ANDROID
IMPLEMENTASI LINEAR CONGRUENT METHOD (LCM) PADA GAME HANGAROO BERBASIS ANDROID Dwi Rizki Purnaasari Mahasiswa Progra Studi Teknik Inforatika STMIK Budidara Medan Jl. Sisingaangaraja No. 338 Sipang Liun
Lebih terperinciDefinisi 3.3: RUANG SAMPEL KONTINU Ruang sampel kontinu adalah ruang sampel yang anggotanya merupakan interval pada garis bilangan real.
0 RUANG SAMPEL Kita akan eperoleh ruang sapel, jika kita elakukan suatu eksperien atau percobaan. Eksperien disini erupakan eksperien acak. Misalnya kita elakukan suatu eksperien yang diulang beberapa
Lebih terperinciKEBERADAAN SOLUSI PERSAMAAN DIOPHANTIN MATRIKS POLINOMIAL DAN PENYELESAIANNYA MENGGUNAKAN TITIK-TITIK INTERPOLASI
KEBERADAAN SOLUSI PERSAMAAN DIOPHANTIN MATRIKS POLINOMIAL DAN PENYELESAIANNYA MENGGUNAKAN TITIK-TITIK INTERPOLASI Laila Istiani R. Heri Soelistyo Utoo 2, 2 Progra Studi Mateatika Jurusan Mateatika FMIPA
Lebih terperinciOPTIMISASI SISTEM TRANSPORTASI MINYAK TITIK TUANG TINGGI: STUDI KASUS LAPANGAN X
IATMI 2006-TS-30 PROSIDING, Siposiu Nasional & Kongres IX Ikatan Ahli Teknik Perinyakan Indonesia (IATMI) 2006 Hotel The Ritz Carlton Jakarta, 5-7 Noveber 2006 OPTIMISASI SISTEM TRANSPORTASI MINYAK TITIK
Lebih terperinciModel Produksi dan Distribusi Energi
Model Produksi dan Distribusi Energi Yayat Priyatna Jurusan Mateatika FMIPA UNPAD Jl. Raya Jatinangor Bdg Sd K 11 E ail : yatpriyatna@yahoo.co Abstrak Salah satu tujuan utaa proses produksi dan distribusi
Lebih terperinciPERBANDINGAN KINERJA ALGORITMA GENETIKA DAN ALGORITMA HEURISTIK RAJENDRAN UNTUK PENJADUALAN PRODUKSI JENIS FLOW SHOP
PERBANDINGAN KINERJA ALGORITMA GENETIKA DAN ALGORITMA HEURISTIK RAJENDRAN UNTUK PERJADUALAN PRODUKSI JENIS FLOW SHOP (Didik Wahyudi) PERBANDINGAN KINERJA ALGORITMA GENETIKA DAN ALGORITMA HEURISTIK RAJENDRAN
Lebih terperinciFORM (FR) SATUAN ACARA PERKULIAHAN
Jl. Angkrek Situ No 19 Kabupaten Sueg Tgl. Terbit : 1 Septeber 2014 Hal : 1/7 Kode Mata Kuliah : MI4002 Mata Kuliah : Perencanaan Basis Data Bobot SKS : 3 Jurusan/Prodi : Manajeen Inforatika Seester :
Lebih terperinciIII. KERANGKA PEMIKIRAN. Proses produksi di bidang pertanian secara umum merupakan kegiatan
2 III. KERANGKA PEMIKIRAN Proses produksi di bidang pertanian secara uu erupakan kegiatan dala enciptakan dan enabah utilitas barang atau jasa dengan eanfaatkan lahan, tenaga kerja, sarana produksi (bibit,
Lebih terperinciJurnal Einstein 4 (1) (2016): 1-6. Jurnal Einstein. Available online
Jurnal Einstein Available online http://jurnal.unied.ac.id/2012/index.php/einstein Aplikasi Citra Landsat 8 Oli Untuk Menganalisa Kerapatan Vegetasi Bill Cklinton Sianjuntak dan Rita Juliani* Jurusan Fisika,
Lebih terperinci