KENDALI KECEPATAN MOTOR DC BERDASARKAN PERUBAHAN JARAK MENGGUNAKAN PENGENDALI LOGIKA FUZI BERBASIS MIKROKONTROLER AT89C51

Transkripsi

1 KENDALI KECEPATAN MOTOR DC BERDASARKAN PERUBAHAN JARAK MENGGUNAKAN PENGENDALI LOGIKA FUZI BERBASIS MIKROKONTROLER AT89C51 Andry Setyo A 1, Bambang Sutopo 1 Penuli, Mahaiwa S-1 Teknik Elektro UGM, Yogyakarta Doen Pembimbing I, Staff Pengajar pada Juruan Teknik Elektro UGM, Yogyakarta ABSTARCT Recently, Electric Vehicle (EV) ha many technologie called mart ytem. One of them i automatic breaking ytem. Breaking ytem for dc motor refer to a peed-reduction ytem from full peed running until zero peed running. The main reference ued in peed reduction i ditance between vehicle and the obtacle. Here, a ditance-meter uing ultraonic wave i needed. The common method to handle a dc motor peed i Pule-Width Modulation (PWM) becaue of their immuninity from noie. Generating a PWM ignal uing microcontroller ha everal advantage, uch a imple programming technic and the electrical network become modetly. The aim of thi thei i deigning a peed reduction ytem for dc motor uing AT89C51 Microcontroller-baed Fuzzy Logic Controller (FLC). By uing FLC, the input (ditance and delta) will be proceed to find duty cycle value for the PWM ignal. Thi value i ued a reference for PWM generator. With thi method, the peed of dc motor can be reduced gradually depent on the ditance between vehicle and obtacle. Thi ytem i deigned to a relatively mall dimenion, therefore a minimum ytem of microcontroller only rely on ingle chip mode. Obervation how that the deign of peed reduction ytem work well. When it find no obtacle, the vehicle run in full peed. But when it find obtacle in it path, the peed i reduced gradually until it top in a cloe ditance to the obtacle. ABSTRAKSI Baru-baru ini, kendaraan litrik memiliki berbagai teknologi yang ering dikenal dengan item cerda. Salah atu di antaranya adalah item pengereman otomati. Sitem pengereman motor dc mengacu pada item penurunan kecepatan motor dari kecepatan penuh ampai dengan berhenti. Acuan utama yang digunakan dalam penurunan kecepatan adalah jarak antara kendaraan dengan objek penghalang. Di ini, piranti pengukur jarak menggunakan inyal ultraonik dibutuhkan. Metode yang umum digunakan untuk mengendalikan kecepatan motor dc adalah Pule-Width Modulation (PWM) karena ketahanannya terhadap gangguan/derau. Pembangkitan inyal PWM dengan mikrokontroler memiliki beberapa keuntungan, eperti teknik pemrograman yang ederhana dan rangkaian litrik menjadi ederhana. Tujuan tuga akhir ini adalah merancang item penurunan kecepatan untuk motor dc menggunakan pengendali logika fuzi berbai mikrokontroler AT89C51. Dengan menggunakan FLC, maukan (jarak dan delta) akan diproe guna mendapatkan nilai duty cycle inyal PWM. Nilai ini digunakan ebagai acuan pembangkit PWM. Dengan metode ini, kecepatan motor dc dapat dikurangi ecara bertahap tergantung dari jarak kendaraan dengan penghalang. Sitem ini dirancang dengan ukuran relatif kecil, oleh karena itu item minimal mikrokontroler hanya mengandalkan ragam chip tunggal. Hail pengamatan menunjukkan bahwa deain item penurunan kecepatan bekerja dengan baik. Ketika kendaraan tidak menemukan adanya penghalang, motor berjalan dengan kecepatan penuh. Namun ketika terdapat penghalang, kecepatan akan diturunkan ecara bertahap ampai kendaraan berhenti pada jarak dekat dengan penghalang. 1. Pendahuluan Reduki kecepatan dalam konep pengereman dilakukan berdaarkan jarak kendaraan dengan objek penghalang. Jeni motor yang digunakan ebagai penggerak dalam kendaraan litrik adalah motor dc yang relatif mudah untuk dikendalikan. Salah atu cara pengendalian kecepatan motor dc yang ering digunakan adalah PWM. Pengendalian dilakukan untuk mangatur tegangan terminal yang terterap ke motor. Hubungan antara kecepatan motor dengan tegangan terminal adalah berbanding luru, ehingga emakin kecil tegangan maka kecepatan motor akan menurun. Keuntungan pengendalian kecepatan motor dc dengan PWM adalah prakti dan ekonomi dalam penerapannya. Hal ini didukung dengan adanya kemajuan teknologi emikonduktor yang memungkinkan penggunaan penyaklaran PWM dengan kecepatan tinggi. 1

2 Perkembangan pengendali logika fuzi memungkinkan dilakukannya aki pengendalian tanpa perlu adanya model matematika. Sehingga hanya dengan meneliti karakter motor dc, maka pengendalian kecepatan dapat dilakukan dengan baik. Sitem fuzi dapat digunakan untuk menghubungkan maukan jarak dan delta jarak dengan duty cycle inyal PWM yang diperlukan untuk mengendalikan kecepatan motor dc. Penurunan nilai duty cycle mampu menurunkan kecepatan motor dc dengan halu. Di amping itu pembangkitan inyal PWM ecara digital akan memberikan hail memuakan karena lebih kebal terhadap derau.. Tinjauan Putaka Sitem reduki kecepatan memerlukan adanya piranti untuk mengukur jarak penghalang. Pengukuran jarak dengan menggunakan gelombang ultraonik mampu memberikan hail yang angat preii. Apek integrai dan flekibilita yang dimiliki mikrokontroler mengakibatkan implementai rangkaian pengukur jarak menjadi angat ederhana (Firmanyah, 001). Berdaarkan maukan dari pengukur jarak, diperlukan adanya item kendali ebagai pemroe. Pengendali logika fuzi (FLC) merupakan uatu model logika yang merepreentaikan cara berpikir eeorang (Sudjarwadi, 003). FLC dapat mengatai keterbataan model matematika pengendalian, karena dapat dieleaikan jika diketahui hubungan yang pati antara maukan dan keluaran item (Hudallah, 00). Dengan implementai item fuzi berbai mikrokontroler maka hail penelitian karakter motor dc dapat dimanfaatkan dengan mudah. Nilai duty cycle yang didapatkan haru diolah ehingga mampu membangkitakan inyal PWM yang euai. 3. Daar Teori A. Pengukur Jarak Pengukuran dengan refereni waktu menggunakan metode pula yang mengukur jeda waktu antara pengiriman dan penerimaan inyal. Peramaan yang digunakan yaitu : V S = uara t dengan S = jarak terukur (meter) V uara = kecepatan rambat uara (m/) t = eliih waktu () B. Pengendali Logika Fuzi Pengendali logika fuzi (FLC) menyediakan piranti yang mampu mengubah trategi kontrol linguitik yang diturunkan dari cara berpikir eorang ahli menjadi trategi kontrol otomati. Struktur ederhana dari pengendali logika fuzi ecara umum terdiri dari : 1. Unit fuzifikai. Bai data-aturan 3. Mekanime Reaoning 4. Unit Defuzifikai maukan Unit Fuzifikai Mekanime Reaoning Bai Data-Aturan Unit Defuzifikai Gambar 1 : Pengendali Logika Fuzi keluaran C. Pengendalian Kecepatan Motor DC Kecepatan putar motor dc (N) dapat dirumukan dengan peramaan di bawah ini : V N = TM I A R KΦ A V TM merupakan tegangan terminal, I A adalah aru jangkar motor, R A adalah hambatan jangkar motor, K adalah kontanta motor, dan Ф merupakan fluk magnet yang terbentuk pada motor. Dalam kau pengendalian kecepatan putar motor dc, tegangan terminal motor V TM adalah variabel yang diatur untuk mendapatkan kecepatan putar motor yang dikehendaki. Pengaturan tegangan terminal terebut dapat dilakukan dengan teknik modulai lebar pula (PWM), ehingga didapatkan rumuan : N = Ton VTM IaRa T KΦ 4. Metodologi Penelitian Metodologi yang digunakan dalam penelitian ini adalah ebagai berikut : 1. Studi literatur mengenai pengukuran jarak menggunakan gelombang ultraonik, dan pengendalian kecepatan motor dc menggunakan PWM.. Penelitian karakter tranduer ultraonik terhadap frekueni, dan tegangan yang dihailkan. 3. Penelitian karakter motor dc terhadap variai duty cycle tegangan terterap. 4. Perancangan pengendali logika fuzi dengan Fuzzy Deign and Generator (FUDGE). 5. Perancangan perangkat kera item yang meliputi perangkat pengukur jarak, item mikrokontroler, dan penggerak motor dc.

3 6. Perancangan perangkat lunak yang meliputi pengendali perangkat pengukur jarak, item fuzi, pembangkit inyal PWM, dan pengendali penggerak motor. 7. Pengujian dan pengambilan data percobaan. 8. Analia hail dan pembuatan keimpulan. Penghitung Jarak Penunda Z -1 Delta Jarak Fuzifikai Sitem Mikrokontroler AT89C51 Infereni Fuzi Defuzifikai 5. Hail Implementai dan Pembahaan 5.1. Hail Penelitian Karakter Tranduer Ultraonik Penelitian terhadap tranduer ultraonik dilakukan untuk mendapatkan kepekaan yang tinggi terhadap frekueni dan level tegangan yang dipantulkan objek pada berbagai jarak. Hail yang diperoleh yaitu : 1. Tranduer ultraonik memiliki kepekaan yang tinggi pada frekueni 39,68 KHz.. Semakin jauh jarak penghalang, maka level tegangan inyal pantul emakin kecil, dengan grafik ebagai berikut : Tegangan VPP inyal Pantul (mv) Grafik Tanggapan Tranduer Penerima Untuk Berbagai Jarak Gambar : Tegangan inyal pantul 5.. Hail Penelitian Karakter Motor DC Penelitian terhadap motor dc dilakukan dengan variai nilai duty cycle inyal PWM pada tegangan catu 0 V. Hail percobaan menunjukkan bahwa motor berhenti pada nilai duty cycle 10%. Pengirim Tranduer Penerima Gambar 4 : Diagram Kotak Sitem Kendali Kecepatan Motor DC A. Perangkat Kera Sitem Kendali 1. Pengukur Jarak 1.1. Bagian Pengirim Bagian pengirim bertuga untuk menghailkan gelombang kotak dengan frekueni 39,68 KHz. Gelombang kotak ini digunakan untuk menggetarkan tranduer pengirim ehingga dihailkan pancaran gelombang inu 39,68 KHz untuk pengukuran jarak. Bagian pengirim merupakan multivibrator atable dengan IC 555. Kaki reet pada IC555 terhubung ke p1.5 mikrokontroler yang berguna untuk memberikan perintah pancarakan inyal atau matikan pancaran. reet terhubung ke pin TR CV 4 U1 NE555 C 10 nf R GND 1 8 VCC Q DIS THR Motor DC dan beban out ke tranduer pengirim VCC Pembangkit PWM Penguat RA 80 RB1 8K Duty Cycle VS RPM C1 1 nf 1 RB Variabel Reitor 10K Kecepatan (RPM) Duty Cycle (%) Gambar 3 : Duty Cycle V Kecepatan 5.3. Perancangan Sitem Secara lebih detail item pengendali kecepatan motor dc dapat dilihat pada gambar 4 berikut : Gambar 5 : Multivibrator Atable dengan IC Bagian Penerima Bagian penerima bertuga untuk mendeteki adanya inyal pantul dari objek penghalang. Komponen yang menyuun bagian penerima dapat dilihat pada gambar berikut : 3 3

4 Sinyal pantul Ke kaki INT0 mikro Penguat Inverting Komparator Tegangan Penyearah Preii Filter Pelewat Rendah Buffer Tegangan Penguat Differenial Gambar 6 : Diagram Kotak Sitem Penerima Sinyal inu yang ditangkap oleh tranduer penerima dikuatkan ampai dengan 375 kali ecara bertahap. Selain penguatan, dilakukan juga penyearahan inyal inu menggunakan penyearah preii dengan mode penyearahan gelombang penuh. Komponen dc inyal inu earah gelombang penuh dicari dengan menggunakan tapi pelewat rendah, dan hailnya dibandingkan oleh bagian komparator dengan tegangan refereni. Keluaran komparator berupa dua level tegangan high (5V) atau low (0V) dengan tandar logika TTL. Apabila tidak dideteki adanya inyal pantul, maka tegangan refereni lebih bear dari tegangan dc hail pengolahan inyal, ehingga keluaran komparator high. Sedangkan apabila dideteki adanya inyal pantul (jarak penghalang lebih kecil dari 10 cm), maka tegangan dc yang dihailkan lebih bear dari tegangan refereni, ehingga keluaran komparator menjadi low. Tranii menuju kondii low inilah yang dimanfaatkan mikrokontroler untuk membuat interupi ekternal.. Sitem Mikrokontroler AT89C51 Sitem mikrokontroler bekerja dengan ragam operai keping tunggal ehingga tidak diperlukan memori ekternal. Siklu mein mikrokontroler diatur menggunakan krital 1 MHz ehingga kecepatan iklu mein menjadi 1 MHz/1 = 1 MHz, yang artinya periode detak waktunya 1 mikrodetik. Mikrokontroler bertuga mengatur operai perangkat kera lain, meliputi pengukur jarak dan penguat motor. P1.5 terhubung ke kaki reet bagian pengirim untuk mengatur pemancaran inyal. Kaki INT0 terhubung ke keluaran item penerima ehingga informai diterimanya inyal pantul diperoleh. P3.6 terhubung ke pin enable penguat L93D untuk mengatur aktivai penguat. P.6 dan P.7 terhubung ke maukan 1 dan penguat ebagai maukan H-brigde yang menggerakkan motor. 3. Penguat Motor dengan L93D Penguat motor yang digunakan adalah IC L93D yang prakti dan umum digunakan untuk motor berukuran kecil. Aru makimal yang mampu dihailkan oleh L93D ebear 600 ma. Penguat ini mampu melakukan fungi penaklaran kecepatan tinggi ampai dengan 5 KHz. Kaki maukan 1 merupakan jalur inyal PWM ebagai penaklaran tegangan catu motor 0 V. Maukan merupakan jalur 0 V. Maing-maing jalur menghailkan tegangan keluaran yang akan diterapkan ke kutubkutub motor dc dengan berpedoman pada tabel kebenaran L93D ebagai berikut : Tabel 1 : Kebenaran untuk atu kanal. Maukan Enable Keluaran H H H L H L H L Z L L Z Z = Impedani keluaran tinggi B. Perangkat Lunak Sitem Kendali Perangkat lunak pada mikrokontroler memiliki tuga ebagai berikut : 1. Mengendalikan perangkat pengukur jarak Pengendalian meliputi pemancaran inyal dan pengambilan data pewaktu etelah dideteki adanya inyal pantul. Pemancaran dilakukan dengan perintah SETB atau CLR P1.5. Pada waktu pemancaran, mikrokontroler mulai melakukan perhitungan pewaktu 0 dengan mode 16 bit ampai diterima informai adanya inyal pantul. Apabila diterima pantulan, maka pewaktu dihentikan dan dicatat iinya kemudian dilakukan perhitungan jarak.. Melakukan perhitungan jarak dan eliih jarak (delta) Perhitungan jarak dan delta jarak diperlukan ebagai maukan pengendali logika fuzi dengan peramaan : IiTimer 0 Jarak = 58 Delta = jarak _ lalu jarak _ ekarang Nilai 58 merupakan kontanta untuk jarak 1 cm. Nilai ini didapatkan berdaarkan nilai kontanta perambatan uara 344 m/. V S = 344 m/ = cm/ cm t = 1 9, cm = Dalam dua arah kirim dan pantul maka didapatkan : t = 58, Dengan clock mikrokontroler 1 maka didapatkan nilai refereni waktu per centimeter, yaitu : 58 t = =

5 Maukan jarak dibatai pada nilai 4 cm ampai dengan 10 cm, edangkan nilai delta dibatai nilai 0 ampai dengan tak terhingga, namun dalam kondii normal penghalang tati operai pencarian delta dibatai ampai dengan 10 cm. Alur program perhitungan jarak dan delta jarak dapat dilihat pada diagram alir berikut : MULAI keanggotaan Jauh (J), Jauh Kecil (JK), Sedang (S), Dekat Kecil (DK), dan Dekat (D). Sedangkan untuk maukan delta digunakan fungi keanggotaan Far (F), Middle (MD), Cloe (C), dan Zero/Negative (ZN). Maukan jarak D DK S JK J Simpan Jarak Lalu Pancarkan inyal Hidupkan Timer 0 16 bit Aktifkan Int. Ekternal U Tunggu Gambar 8 : Fungi Keanggotaan Maukan Jarak Maukan delta jarak Ada Int.? ZN C MD F Hitung Jarak Ii Jarak Ultra=Hail Hitung Ii Jarak 10=10 Matikan Int. Ekternal 0 Ii Jarak Ultra=00 Ii Jarak 10=10 Matikan Int. Ekternal Gambar 9 : Fungi Keanggotaan Maukan Delta U Cari yang minimum Ii Jarak Hex = minimum Cari Delta Delta=Jarak Lalu-Jarak Hex C=1? Delta = 0 Langkah fuzifikai dilakukan dengan metode look-up table ehingga mampu mengurangi beban komputai yang dilakukan mikrokontroler. Pada ii keluaran digunakan fungi keanggotaan Cepat Bear (CB), Cepat Kecil (CK), Sedang (S), Lambat Kecil (LK), Lambat Sedang (LS), Lambat Bear (LB), dan Halt (H). H LB LS LK S CK CB RET Gambar 7 : Rutin Perhitungan Jarak dan Delta U 3. Melakukan proedur fuzi Maukan berupa jarak dan delta jarak diproe oleh item fuzi yang meliputi langkah fuzifikai, infereni (bai data dan aturan), dan defuzifikai. Langkah fuzifikai didaari oleh fungi keanggotaan etiap variabel maukan. Untuk maukan jarak digunakan fungi Gambar 10 : Fungi Keanggotaan Keluaran Fuzi Bai data dan aturan JIKA MAKA yang digunakan pengendali logika fuzi dapat dijelakan pada tabel berikut : 9 5

6 Tabel : Bai Aturan Fuzi MULAI JARAK D DK S JK J Decremen Cuplik PWM DELTA JARAK ZN C M F H LS S CK CB H LB LK CK CB H LB LK CK CB H LB LS S CB =0? Infereni fuzi berfungi untuk memetakan bobot-bobot tiap keanggotaan maukan menjadi bobot-bobot etiap anggota keluaran. Langkah yang dilakukan elanjutnya adalah defuzifikai untuk menghailkan nilai duty cycle yang diperlukan untuk pengendalian motor. Metode fuifikai yang digunakan adalah Center Of Average (COA) karena keederhanaan implementainya pada komputai mikrokontroler. Rumuan COA yang digunakan yaitu : H ( kel. H) + LB( kel. LB) CK ( kelck. ) + CB( kel. CB) % PWM = H LB LS LK S CK CB Fuzi eleai? Ii Cuplik PWM= Ii Statu PWM=Hail Fuzi Ii Cuplik PWM= Ii Statu PWM=Fuzi Lalu Statu PWM-Cuplik PWM C=1? Keluaran defuzifikai yang juga merupakan hail akhir proedur fuzi merupakan nilai duty cycle PWM antara 0 ampai dengan % yang diperlukan untuk pengendalian motor. Nilai ini akan diolah lebih lanjut oleh algoritma pembangkit PWM. 4. Pembangkitan Sinyal PWM Sinyal PWM dibangkitkan dengan interupi pewaktu 1 mode 8 bit ii ulang otomati, dan juga regiter pencacah cuplikan. Nilai cuplikan yang digunakan adalah ehingga reolui PWM yang diterapkan adalah 1%. Satu cuplikan diatur dengan perintah pengurangan antara pencacah cuplikan dan nilai duty cycle yang digunakan, dan atu cuplikan menempati periode elama, ehingga dengan cuplikan dapat dihitung periode PWM ebear : T = = 00 = 10m dengan kata lain frekueni PWM yang diterapkan ke motor ebear f 1 1 = = = Hz T m Nilai Hz ini memenuhi peryaratan penaklaran L93D ehingga dapat diimplementaikan. Diagram alir pembangkitan inyal PWM adalah ebagai berikut : Gambar 11 : Rutin Pembangkitan PWM 5.4. Hail Pengamatan A. Perangkat Pengukur Jarak Pengamatan pengukur jarak dilakukan dengan variai bahan objek penghalang, yaitu kayu, bei dan kerta (kardu). Didapatkan hail yang akurat dan preii yang ditandai dengan keamaan antara hail pengukuran dengan jarak eungguhnya mulai 4 cm ampai 10 cm, eperti pada gambar 1 berikut : Hail Ukur (cm) Set Pin.7 Clear Pin.7 RETI Hail Pengukuran Perangkat Pengukur Jarak Gambar 1 : Hail Pengukuran Jarak RETI Pengamatan dengan variai ukuran objek penghalang, mendapatkan hail bahwa agar pengukuran berhail baik, maka ukuran objek penghalang haru memenuhi yarat ukuran yang 6

7 meliputi dimeni tinggi dan lebar. Hal ini terkait dengan kawaan kerja pengukur jarak dengan gelombang ultraonik. Apabila ukuran penghalang tidak memenuhi peryaratan adalah tidak terdetekinya keberadaan penghalang untuk jarak jauh (di ata 70 cm). B. Keluaran Pengendali Logika Fuzi Pengamatan hail keluaran pengendali logika fuzi dimakudkan untuk mendapatkan karakter reduki kecepatan yang euai dengan harapan. Pengamatan dilakukan dengan memberikan nilai maukan delta jarak kontan yaitu 0 cm, dan didapatkan hail : Duty Cycle (%) Grafik Keluaran Fuzi Gambar 13 : Keluaran Pengendali Logika Fuzi Dapat dilihat bahwa nilai duty cycle PWM yang dihailkan untuk etiap maukan jarak merupakan uatu penurunan yang bertahap ampai dengan nol. Hail ini euai dengan harapan terhadap proe pengereman bertahapl. C. Kecepatan Motor Pengamatan kecepatan motor dilakukan dengan kondii catu daya 0 V, dan nilai delta jarak dibuat kontan 0 cm karena motor dikondiikan berputar di tempat, didapatkan : Kecepatan (RPM) Jarak VS Kecepatan Gambar 14 : Jarak VS Kecepatan Motor Apabila tidak terdapat halangan atau jarak penghalang di ata 90 cm, maka motor berputar dengan kecepatan penuh. Namun apabila dideteki jarak penghalang di bawah 90 cm, maka proe pengereman/reduki kecepatan mulai dilakukan. Selama penghalang maih ada maka pengereman akan teru berjalan hingga pada jarak 1 cm motor berhenti dan menunggu penghalang dipindahkan. Hail ini euai dengan harapan terhadap piranti pengereman otomati dengan karakter halu eperti perepi otak manuia, ehingga dapat dikatakan bahwa item pengendalian berjalan dengan baik. 6. Keimpulan Dari penelitian yang telah dilakukan dapat ditarik keimpulan ebagai berikut : 1. Hail pengukuran jarak menunjukkan hail akurat dan preii dengan ketelitian 1 cm.. Peryaratan agar pengukuran jarak berjalan baik menyangkut dimeni/ukuran objek penghalang yang meliputi tinggi dan lebar penampang. 3. Pengendali logika fuzi dapat diimplemetaikan dengan baik pada mikrokontroler AT89C Kecepatan motor dapat direduki ecara bertahap apabila jarak kendaraan dengan penghalang emakin dekat hingga pada jarak 1 cm motor berhenti. 7. Daftar Putaka Boyletad, R., Nahelky, L., 1994, Electronic Device and Circuit Theory, Prentice-Hall, New Delhi Carr, Joeph, J., 1993, Senor and Circuit, Prentice-Hall, New Jerey Firmanyah, E., 001, Pengukur Jarak Dengan Gelombang Ultraonik Memanfaatkan Mikrokontroler 68HC11A1FN, Tuga Akhir, Univerita Gadjah Mada, Yogyakarta, (tidak diterbitkan) Hudallah, N., 00, Kendali Logika Fuzi Untuk Mengatur Kecepatan Motor DC (Tinjauan Pada Pengaruh Penalaan Fungi Keanggotaan), Thei, Univerita Gadjah Mada, Yogyakarta, (tidak diterbitkan) Olon, G., Piani, G., 199, Computer Sytem for Automation and Control. Prentice-Hall. International (UK) Putra, A. E., 00, Belajar Mikrokontroler AT89C51/5/55 : Teori dan Aplikai, Gaya Media, Yogyakarta Rahid, M., 1999, Microelectronic Circuit : Analyi and Deign, PWS Publihing Company, Boton Sudjarwadi, Y. D., 00, Aplikai Pengendali Logika Fuzi Pada Sitem Permukaan Air Berbai Mikrokontroler AT89C51, Tuga Akhir, Univerita Gadjah Mada, Yogyakarta, (tidak diterbitkan) n, J., Ryan, M., Power, J., 1994, Uing Fuzzy Logic : Toward Intelligent Sytem, Prentice-Hall, London 7