BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Ukuran: px
Mulai penontonan dengan halaman:

Download "BAB 3 PERANCANGAN SISTEM"

Transkripsi

1 BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini membahas tentang perancangan sistem yang dibuat dimana diantaranya terdiri dari penjelasan perancangan perangkat keras, perancangan piranti lunak dan rancang bangun sistem. 3.1 Gambaran Sistem Gambaran kerja sistem pada penelitian ini, dapat dilihat pada ilustrasi gambar dibawah ini : Gambar 3.1 Ilustrasi Cara Kerja Sistem 42

2 43 Pada keadaan awal, mobile robot yang sudah ada alat bantu ultrasonic (receiver titik awal) mendeteksi adanya sinyal dari modul transmitter (transmitter titik awal) pada bagian depan mobile robot. Mobile robot melakukan pengejaran terhadap robot yang membawa transmitter tersebut. Setelah itu robot transmitter berbelok ke kanan, pada mobile robot mendeteksi pada receiver yang berada di sebelah kanan bahwa sinyal transmitter sudah pindah ke kanan. Mikrokontroler utama memberi perintah untuk berbelok ke kanan, maka mobile robot berbelok ke kanan. Sesudahnya mobile robot mendeteksi bahwa robot transmitter sudah ada di depannya, mobile robot mengejarnya sampai robot transmitter berhenti (transmitter titik akhir). Dengan demikian mobile robot juga akan berhenti (receiver titik akhir). Gambaran kerja diatas tidak hanya sebatas itu saja, tetapi mobile robot dapat melakukan pencarian terhadap robot pembawa transmitter yang ditaruh secara random selama transmitter dan receiver masih dalam satu area pandang. Jika transmitter berada di kanan, mobile robot akan berbelok ke arah kanan. Begitu pula apabila berada di sebelah kiri, mobile robot akan berbelok ke arah kiri. Dan apabila ditaruh dibelakang receiver, maka mobile robot akan berputar ke pusat depannya. Mobile robot akan selalu mengikuti keadaan robot pembawa transmitter selama dengan ketentuan yang telah disebutin diatas yaitu transmitter dan receiver masih dalam satu area pandang. Untuk mendapatkan gambaran kerja seperti diatas, dibutuhkan persiapan perancangan sistem. Perancangan tersebut dapat dilihat pada bab 3.2.

3 Perancangan Sistem Perancangan sistem yang dilakukan merupakan pengembangan dari penelitian sebelumnya (referensi bab 2.11). Pada penelitian sebelumnya berfokus pada untuk merancang dan membuat suatu alat bantu untuk mobile robot dalam menentukan orientasi serta sebagai indera pendengaran yang dapat mengetahui darimana arah pemanggil mobile robot tersebut dengan menggunakan sensor ultrasonic. Adapun kelebihan kelebihan dari perancangan sebelumnya yaitu : Dalam ruangan yang berukuran 5 x 5 m 2, jarak optimum yang bisa dicapai untuk pemanggilan antara modul transmitter dengan modul receiver adalah 0 cm s.d. 300 cm. Kecepatan putar dari motor stepper dalam 1 putaran ( 360 ) adalah 0,376 rev/s dan ditempuh dalam waktu 2,66 detik. Perancangan sebelumnya mempunyai beberapa kekurangan, diantaranya : Arah orientasi dari modul receiver dapat keliru karena adanya terjadi pemantulan dari transmitter. Sehingga antara satu receiver dengan receiver yang lain terkadang memiliki logika yang sama. Bersifat statis karena tidak diterapkan ke mobile robot. Sedangkan mobile robot yang digunakan merupakan clonning dari mobile robot KRCI Mobile robot tersebut memiliki karakterisitik yang sama dengan Cecilya C.H.S, Rudi.S dan Alvin.S. Tidak semuanya materi mobile robot di clone dari penelitian sebelumnya. Secara mekanik, ukuran mobile robot menjadi lebih kecil dan penempatan modul disesuaikan guna mempermudah penempatan sensor.

4 45 Adapun perancangan yang akan dilakukan pada penelitian ini dalam mencapai gambaran sistem diatas, adalah : Melakukan perancangan ulang terhadap modul sensor ultrasonic dengan modifikasi sehingga modul menjadi lebih kecil serta lebih mudah ditempatkan, yang terbagi menjadi dua yaitu: 1. Modul transmitter yang menggunakan satu buah sensor ultrasonic yang berfungsi sebagai pemancar untuk mengirimkan gelombang ultrasonic sebesar 40KHz. 2. Modul receiver yang menggunakan empat buah sensor ultrasonic yang berfungsi untuk menerima dan mengelola gelombang ultrasonic agar dapat dijadikan menjadi suatu data. Melakukan perancangan modul infrared yang berfungsi untuk mendeteksi adanya robot yang ada didepannya. Sehingga mobile robot dapat berhenti dibelakang robot yang membawa modul transmitter dan tidak menabrak robot tersebut. Melakukan perancangan modul sistem minimum yaitu merancang mikrokontroler utama dengan driver motor DC yang merupakan pengontrol utama dalam menggerakkan mobile robot. Mikrokontroler yang digunakan merupakan keluarga dari AVR yaitu ATmega8535 yang memiliki kelebihan dibanding keluarga MCS895x. Sedangkan driver motor menggunakan IC L298. Penataan tata letak komponen untuk sensor maupun mobile robot sehingga lebih kecil dan lebih mudah untuk dilakukan perbaikan.

5 Cara Kerja Sistem Gambar 3.2 Blok Diagram Sistem

6 47 Pada saat modul transmitter dinyalakan, transmitter akan mengirim sinyal ultrasonic yang diterima oleh receiver.. Gelombang ultrasonic yang diterima receiver akan dikuatkan sinyalnya oleh rangkaian penguat op-amp. Tone decoder akan menyeleksi frekuensi mana yang sebesar 40 KHz, jika benar 40 KHz tone decoder akan aktif low dan jika tidak tone decoder akan aktif high. Keluaran dari tone decoder akan dijadikan data yang masuk ke mikrokontroler AVR ATmega Mikrokontroler akan membaca keluaran dari tone decoder setelah mendapatkan sensor mana yang mendapatkan aktif low menandakan receiver ultrasonic tersebut yang sedang ditunjuk oleh modul transmitter. Kemudian mikrokontroler akan memberi perintah berupa sinyal PWM (pulse width modulation) kepada driver motor DC untuk menggerakkan mobile robot ke arah sensor yang berada di depan mobile robot yang merupakan pusat depan dari mobile robot. Apabila sensor depan yang aktif maka mobile robot akan maju, apabila berada di samping kanan mobile robot akan berbelok ke arah kanan begitu juga apabila berada di kiri maka mobile robot akan berbelok ke arah kiri sedangkan apabila sensor belakang yang aktif maka mobile robot akan berputar ke pusat depannya. Sambil mobile robot berjalan, sensor ultrasonic tetap melakukan scanning terhadap receiver untuk menentukan arah posisi yang berikutnya apabila terjadi perubahaan. Sensor infrared akan menjadi aktif low ketika mobile robot sudah mendekati robot yang membawa transmitter itu berhenti. Maka mobile robot akan berhenti dibelakang robot transmitter.

7 Tata Letak Sensor Receiver Modul receiver menggunakan empat buah sensor sebab jika menggunakan dua buah sensor sangat tidak dimungkinkan karena hanya akan mencakup bagian depan dan belakang saja sehingga mobile robot hanya bisa bergerak maju dan mendeteksi adanya sensor belakang saja (Gambar 3.3a). Sedangkan apabila menggunakan empat buah sensor dapat mencapai cakupan keseluruhan posisi pada mobile robot, sekitar (Gambar 3.3b) sehingga mobile robot dapat bergerak maju, belok kiri, belok kanan dan mendeteksi adanya sensor belakang. Gambar 3.3 Rancangan Jumlah Sensor Pada Modul Receiver

8 49 Dapat diketahui dari atas bahwa pada penelitian ini hanya memakai setengah dari sensor yang dipakai dari penelitian sebelumnya (referensi 2.11). Dikarenakan pada penelitian ini diterapkan ke mobile robot dan robot harus berfokus pada sensor ultrasonic receiver yang berada di depan mobile robot. Sehingga sensor yang berada di kanan dan di kiri, cukup menggunakan satu buah sensor untuk di kanan dan di kiri. Sebab jika sensor yang berada di sebelah kanan yang dapat, maka robot akan berbelok ke kanan. Sedangkan jika sensor kiri yang dapat, maka robot akan berbelok ke kiri. Dan apabila yang terkena adalah sensor belakang, maka robot akan berputar sampai terkena sensor depan yang menjadi pusat depan dari mobile robot. Maka berdasarkan pertimbangan tersebut, modul receiver menggunakan empat buah sensor ultrasonic sebagai penerima gelombang ultrasonic dari modul transmitter. Selain itu pada penelitian 2004, diketahui bahwa dengan menggunakan bentuk oktagon dan sensor yang berada di pinggir apabila transmitter berada di depan atau di samping. Maka ada beberapa sensor yang mendapatkan frekuensi dan nilai tegangan yang sama sehingga menyebabkan motor bergerak di antara sensor tersebut. (referensi 2.11) Oleh sebab itu, pada penelitian ini letak sensor ditaruh agak dalam dan dibatasi dengan sekat antara satu sensor dengan lain sehingga dapat memastikan sensor mana yang mempunyai prioritas utama. Selain itu untuk mengatasi pemantulan gelombang yang diakibatkan sekat tersebut, diatasi dengan pelapisan kain berwarna hitam serta busa pada sekat tersebut. Serta bagian atas diberi penutup agar hasil sinyalnya benar-benar bagus. Sehingga dapat meredam

9 50 pemantulan yang tidak beraturan dan penerimaan receiver bisa terfokus. Dapat dilihat pada gambar 3.4 dibawah ini. Gambar 3.4 Range Sudut Dengan Sensor Berada Di Dalam 3.4 Perancangan Modul Transmitter Modul transmitter memiliki kegunaan sebagai remote control yang digunakan untuk mengirimkan gelombang ultrasonic sebesar 40 KHz ke arah modul receiver. Modul transmitter terdapat dalam satu tempat dan akan diletakkan pada robot remote control. Rangkaian transmitter terdiri dari rangkaian timer NE555 untuk membangkitkan frekuensi sebesar 40 KHz ( Hz) dan rangkaian komparator dengan menggunakan op-amp CA3130 untuk menguatkan sinyal transmitter ultrasonic serta menggunakan satu buah sensor sebagai pemancarnya. Gambar di bawah ini merupakan gambar rangkaian transmitter :

10 51 Gambar 3.5 Rangkaian Modul Transmitter Ketika saklar (S1) dinyalakan maka secara otomatis lampu (LED) akan menyala dan timer NE555 akan aktif untuk membangkitkan frekuensi sebesar 40 KHz dimana akan diubah menjadi sinyal kotak oleh rangkaian komparator serta dikirim melalui sensor ultrasonic sehingga dengan demikian menandakan proses pengiriman gelombang ultrasonic sedang berlangsung Rangkaian Timer NE555 Kegunaan timer NE555 pada modul transmitter adalah untuk membangkitkan frekuensi sebesar 40 KHz ( Hz). Frekuensi tersebut dibangkitkan dengan cara memberikan nilai resistor dan nilai kapasitor yang

11 52 tepat pada bagian timer NE555. Oleh sebab itu diadakan simulasi program untuk mendapatkan nilai-nilainya dengan bantuan program multisim. Dibawah ini merupakan langkah pencarian nilai komponen untuk timer 555. Sebelum mencari frekuensi terlebih dahulu harus dicari periode (T) dimana periode didapat dari penjumlahan T1 dengan T2. T1 merupakan waktu pada saat kapasitor mulai mengisi dan T2 merupakan waktu pada saat kapasitor membuang. Apabila nilai periode telah didapat, maka dapat dicari nilai frekuensinya ( f ). Persamaan (3.1) memperlihatkan rumus untuk mencari nilai frekuensi. T = 0.693( Ra + Rb). C T 1 2 = 0.693( Rb. C ) T = T + T 1 2 T = 0,693( Ra + 2Rb). C 1 1,44 f = = T ( Ra + 2Rb). C (3.1) Nilai Ra disini adalah sama dengan nilai resistor 330Ω dan nilai C adalah 680 pf (680x10-12 F). Dengan dua komponen tersebut, maka dapat dicari nilai Rb dengan persamaan (3.2) berikut : 1,44 f = ( Ra + 2Rb). C 1,44 Ra + 2Rb = f. C 1,44 2Rb = Ra f. C 1,44 2Rb = 3 (40x10 )(680x10 2Rb = Rb = ) (3.2)

12 53 Karena nilai Rb yang tidak bulat, maka digunakan variable resistor atau trimpot sebesar 100K. Dengan bantuan osiloskop atau frekuensi counter, nilai trimpot dapat diatur agar mendapatkan nilai frekuensi sebesar 40 KHz Rangkaian Komparator Rangkaian komparator digunakan untuk menguatkan sinyal transmitter ultrasonic. Rangkaian tersebut berfungsi sebagai buffer dan akan mengubah sinyal kotak yang dibangkitkan dari timer NE555 dengan amplitudo 12v untuk sinyal pada transmitter ultrasonic. Dibawah ini merupakan gambar rangkaian komparator : Gambar 3.6 Rangkaian Komparator Rancang Bangun Modul Transmitter Seperti yang telah dijelaskan modul transmitter memiliki dua buah baterai 9 volt, IC op-amp CA3130, IC timer NE555 dan satu buah transmitter ultrasonic (Tx). Modul transmitter mempunyai panjang 6,5cm dan lebar sebesar 4cm

13 54 dengan penempatan supply (baterai) terpisah. Berikut ini adalah gambar peletakan komponen dan modul transmitter : Gambar 3.7 Tata Letak Komponen Pada Modul Transmitter Gambar 3.8 Modul Transmitter

14 Perancangan Modul Receiver Modul receiver berfungsi untuk menerima frekuensi dan tegangan yang berasal dari transmitter ultrasonic. Terdapat empat buah sensor ultrasonic receiver dalam modul receiver. Pada setiap receiver terdapat satu buah sensor ultrasonic receiver, satu penguat non-inverting dan rangkaian tone decoder. Gambar 3.9 menunjukkan gambar rangkaian receiver dimana modul receiver ini ditaruh pada mobile robot sebagai alat bantu navigasi untuk mobile robot. Gambar 3.9 Rangkaian Receiver

15 Rangkaian Penguat CA3130 Rangkaian penguatan yang dimiliki oleh modul receiver menggunakan satu buah penguat op-amp CA3130 yang berfungsi untuk menguatkan sinyal ultrasonic yang diterima dari transmitter dan menggunakan prinsip penguat tak membalik (non-inverting). Rumus dari penguatan non-inverting dapat dituliskan pada persamaan (3.3) di bawah ini : Rf Av = +1 (3.3) Rin Penguatan memiliki nilai Rf-nya yang bernilai 10 KΩ (trimpot) dan 10 KΩ (resistor) sedangkan nilai Rin yang digunakan adalah 1 KΩ. Bisa dilihat pada gambar dibawah ini : Gambar 3.10 Rangkaian Penguat Op-Amp CA3130

16 57 Perhitungan pada penguatan op-amp non-inverting diatas dapat dituliskan pada persamaan (3.4) berikut ini : Rf max = 20KΩ 10KΩ + 10KΩ A = + 1 = 21x 1KΩ Rf = 10KΩ min 10KΩ A = + 1 = 11x 1KΩ (3.4) Dari persamaan diatas dapat diketahui bahwa penguatan maksimum dari penguat op-amp adalah 21 kali, dimana output dari penguat op-amp ini akan menuju ke tone decoder untuk menyeleksi apakah sinyal yang masuk adalah 40 KHz atau bukan Rangkaian Tone Decoder Sinyal yang telah diperkuat oleh rangkaian penguat akan diseleksi oleh rangkaian tone decoder. Bila sinyal tersebut mempunyai frekuensi yang sama dengan frekuensi center tone decoder (fo) maka tone decoder akan menghasilkan logika 0 pada pin outputnya sedangkan apabila sinyal tersebut memiliki frekuensi diluar frekuensi tersebut maka tone decoder akan menghasilkan logika 1 pada pin outputnya. Logika tersebut akan masuk ke port B dan diproses oleh mikrokontroler utama. Dalam rangkaian ini fo diatur sebesar 40 KHz sesuai dengan frekuensi transducer ultrasonic.

17 58 Bandwidth yang bisa diterima dapat dibuktikan dengan rumus dibawah ini : BW BW BW = 1070 = 1070 Vi f. C2 O = , (3.5) Gambar 3.11 Rangkaian Tone Decoder Seperti yang telah dijelaskan diatas bahwa rangkaian tone decoder digunakan untuk menyeleksi sinyal yang dikirimkan dari transmitter ultrasonic sebesar 40 KHz. IC tone decoder yang digunakan adalah LM567 yang menggunakan tegangan sebesar 5 volt. Untuk dapat melewatkan frekuensi ( fo ) 40 KHz, maka nilai resistor dan kapasitor pada rangkaian tone decoder perlu diatur. Nilai kapasitor yang digunakan pada pin R timing adalah 1 nf (10-9 F) maka dengan demikian nilai resistor dapat dihitung dengan rumus sebagai berikut: 1 fo = 1,1( RtCt) R = 1 1,1(40000)(10 ) = ,27 (3.6)

18 59 Dari persamaan (3.6) didapat bahwa nilai resistor untuk R timing tidak bulat, maka dari itu digunakan nilai resistor sebesar 22 KΩ dan dengan bantuan trimpot sebesar 5 KΩ dapat diatur agar frekuensi yang diterima adalah sebesar 40 KHz Rancang Bangun Modul Receiver Pada modul receiver terdapat empat sensor, dimana masing-masing sensor mempunyai panjang 9,5cm dan lebar 3cm. Setiap sensor memiliki satu penguatan non-inverting (CA3130), satu buah tone decoder (LM 567) dan satu buah receiver ultrasonic (Rx). Berikut ini adalah gambar tata letak komponen pada satu sensor dan receivernya itu sendiri : Gambar 3.12 Tata Letak Komponen Pada Satu Receiver Gambar 3.13 Sensor Ultrasonic Receiver

19 60 Seperti yang telah dijelaskan pada bab 3.3, modul receiver menggunakan empat buah sensor, yang di sebelah kanan dan di kiri masing-masing hanya menggunakan satu sensor. Maka sensor tersebut dibuat agar menerima derajat yang lebih besar sebesar 110 0, sedangkan untuk bagian depan dan belakang dibuat lebih kecil sebesar Dengan total derajat penerimaan adalah Letak sensor ditaruh agak dalam sehingga antara satu sensor dengan lain tidak dapat saling mengganggu dan dapat memastikan sensor mana yang mempunyai prioritas utama. Bentuk modul receiver ini telah disesuaikan dengan bentuk mobile robot, sehingga memudahkan untuk peletakannya. Berikut gambar tata letak komponen dan modul receivernya : Gambar 3.14 Tata Letak Komponen Modul Receiver

20 61 Gambar 3.15 Modul Receiver 3.6 Perancangan Modul Infrared Modul infrared ini berfungsi untuk mendeteksi adanya obyek, dalam hal ini robot yang membawa modul transmitter dalam jangkauan 5-11 cm. Sehingga mobile robot dapat berhenti dibelakang robot dan tidak menabrak robot tersebut. Sebenarnya sensor ini tidak langsung menghasilkan informasi berupa jarak, namun akan menghasilkan output berupa tegangan yang dapat diubah menjadi jarak didalam mikrokontroler. Perancangan sensor jarak ini menggunakan metode optical triangualtion untuk mendeteksi jarak dari sebuah objek. Sinar infrared yang dipancarkan dari Tx, kemudian mengenai benda dan akan direfleksikan kembali oleh benda

21 62 tersebut ke Rx. Sinar infrared yang kembali ini akan masuk ke mikrokontroller sebagai data. Jalur sinar yang dikirimkan dan yang diterima kembali membentuk sebuah segitiga. Tegangan yang diterima Rx berbeda-beda tergantung jarak kepada objeknya. Apabila jaraknya diatas 11cm, maka receiver akan mendapatkan logika high. Sedangkan bila dibawah 11cm, akan mendapatkan logika low. Berikut gambar ilustrasi cara kerja sensor : 3.16 Ilustrasi Cara Kerja Sensor Infrared Untuk mendeteksi adanya robot tersebut, sensor harus dapat memisahkan antara sinyal yang berisi informasi dari sinyal-sinyal lain yang bersifat sebagai noise. Sebab itu, diterapkan teknik modulasi yang akan membiarkan sensor

22 63 menerima sinyal yang memiliki frekuensi tertentu saja. Tentunya, dalam hal ini sensor akan memerlukan sebuah rangkaian filter. Rangkaian filter disini menggunakan IC LM567 yang merupakan sebuah tone decoder. Keuntungan menggunakan IC ini dapat memisahkan informasi pada frekuensi tertentu selain itu apabila diperlukan lebih dari satu sensor maka sinyal dari satu sensor tidak akan mengganggu sensor lainnya. IC ini akan menentukan frekuensi yang diterima dari nilai Rt dan Ct yang terhubung pada pin lima dan enam. Frekuensi yang dihasilkan juga dapat diambil langsung dari pin lima sehingga IC ini juga dapat berfungsi sebagai osilator yang dapat dihubung langsung pada transmitter. Detektor akan terhubung pada pin tiga akan menerima sinyal pantulan dari transmitter. Berikut gambar rangkaian skematik : Gambar 3.17 Rangkaian Modul Infrared

23 Rancang Bangun Modul Infrared Modul infrared ini mempunyai panjang dan lebar yang sama yaitu sebesar 3cm. Modul ini memiliki sepasang infrared yaitu Tx sebagai pengirim sinyal dan Rx sebagai penerima sinyal. Serta satu buah tone decoder (LM567) sebagai rangkaian filter. Berikut gambar tata letak komponen dan modul infrared : Gambar 3.18 Tata Letak Komponen Modul Infrared Gambar 3.19 Modul Infrared

24 Perancangan Modul Sistem Minimum Pada perancangan modul sistem minimum merupakan perancangan mikrokontroler utama dimana mikrokontroler yang digunakan merupakan keluarga dari AVR yaitu ATmega8535 dengan driver motor DC menggunakan dua buah driver motor yaitu L298. Modul sistem minimum ini berfungsi sebagai pengontrol pergerakan mobile robot. AVR ATmega8535 memiliki kelebihan daripada dibanding keluarga MCS895x, karena ATmega8535 menggunakan arsitektur RISC (Reduce Instruction Set Computer) dimana setiap instruksi dan data akan dieksekusi hanya dengan menggunakan satu clock cycle / bersamaan sehingga proses eksekusi data lebih cepat sedangkan MCS895x menggunakan arsitektur CISC (Completed Instruction Set Computer) dimana instruksi dan data akan dieksekusi pada clock cycle yang berbeda. Berikut gambar rangkaian skematik modul sistem minimum :

25 Gambar 3.20 Rangkaian Modul Sistem Minimum 66

26 Rangkaian Driver Motor Untuk menggerakkan motor DC diperlukan rangkaian driver motor. Berikut ini adalah gambar rangkaian skematik driver motor : FR301 FR301 FR301 FR301 Gambar 3.21 Rangkaian Driver Motor

27 Rancangan Pulse Width Modulation Untuk mengendalikan motor pada masing-masing roda maka diperlukan Pulse Width Modulation (PWM) (referensi bab 2.10). Cara memakai PWM harus menggunakan timer yang ada pada AVR berikut penjelasannya : Timer 0-8 bit pada AVR digunakan sebagai pembangkit sinyal clock dari PWM, setiap kali timer mencapai batas hitungnya maka akan terjadi suatu overflow. Setiap kali overflow, maka timer akan menambahkan counter sebanyak 1 kali. Variable yang digunakan sebagai penanda dari clock akan memeriksa besarnya counter overflow yang ada, ketika counter overflow tersebut lebih kecil sama dengan besarnya counter timer, maka output akan diset menjadi logika HIGH. Setelah counter mencapai 255 atau 8-bit, maka semua variable yang ada akan di set ulang dan perhitungan counter akan dimulai lagi dari 0. Berikut flowchart cara kerja PWM berdasarkan penjelasan diatas :

28 Gambar 3.22 Flowchart PWM Untuk Roda Kiri Dan Kanan 69

29 Rancang Bangun Modul Sistem Minimum Modul sistem minimum ini memiliki panjang 13,5cm dan lebar sebesar 8cm. Modul ini penggabungan antara mikrokontroler ATmega 8535 dengan dua buah driver motor berbasiskan L298. Sedangkan 74HCT244 (buffer) sebagai in system programing STK 200 untuk AVR ATmega8535. Berikut gambar tata letak komponen dan modul sistem minimum : Gambar 3.23 Tata Letak Komponen Modul Sistem Minimum

30 71 Gambar 3.24 Modul Sistem Minimum 3.8 Perancangan Piranti Lunak Perancangan piranti lunak untuk sistem ini menggunakan bahasa pemrograman C dengan bantuan program ICC AVR sebagai compiler. Dalam perancangan piranti lunak terdapat satu program yang dapat mengatur semua perintah di mikrokontroler ATmega Program tersebut berisikan rangkaian perintah yang mengatur keseluruhan kerja dari sistem yang dibuat. Berikut penjelasan dari diagram alir program secara umum.

31 Diagram Alir Program Gambar 3.25 Diagram Alir Program Secara Umum

32 73 Diagram alir (gambar 3.25) berisi urutan instruksi dari program yang mengatur semua tugas dalam sistem secara keseluruhan. Program dimulai dengan proses untuk inisialisasi dari sistem seperti mendeklarasi variabel, men-set nilai awal variabel dan mendefinisikan jenis interrupt yang akan dipakai. Proses selanjutnya pada program adalah membaca port B mikrokontroler AVR ATmega 8535 yang berisi keluaran dari tone decoder. Masukan tone decoder berasal dari frekuensi yang diterima receiver ultrasonic. Bila frekuensi yang diterima salah satu receiver adalah 40 KHz, maka data digitalnya akan digunakan dalam proses pencarian data. Proses pencarian data adalah membandingkan data-data digital dari receiver ultrasonic yang mendapat frekuensi 40 KHz. Bila data sudah didapatkan maka posisi receiver ultrasonic dapat diketahui. Nilai posisi tersebut akan diberikan kepada IC dari motor DC. IC tersebut akan menggerakkan motor DC ke posisi yang telah ditentukan. Selanjutnya secara terus menerus program akan mencari sensor mana yang mendapatkan frekuensi 40KHz dan melakukan pergerakan berdasarkan data-data digital yang didapat. Sampai mobile robot berhenti dibelakang robot yang membawa transmitter, kemudian program berada dalam keadaan standby dan menunggu apabila ada pemanggilan dari modul transmitter. Untuk melihat diagram alir yang lebih rinci berdasarkan program dapat dilihat pada lampiran halaman LB halaman 1 4 dan Listing Program dapat dilihat pada lampiran LA halaman 1-5.

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun keseluruhan sistem, prosedur pengoperasian sistem, implementasi dari sistem dan evaluasi hasil pengujian

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT

BAB III PERANCANGAN ALAT BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab tiga ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras dan perangkat lunak yang digunakan pada alat ini. Dimulai dari uraian perangkat keras lalu uraian perancangan

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 39 BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik Eskalator. Sedangkan untuk pembuatan

Lebih terperinci

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. spesifikasi sistem, prosedur pengoperasian sistem dan evaluasi hasil pengujian

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. spesifikasi sistem, prosedur pengoperasian sistem dan evaluasi hasil pengujian BAB IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab IV dijelaskan tentang rencana implementasi dari sistem, spesifikasi sistem, prosedur pengoperasian sistem dan evaluasi hasil pengujian pada sistem.. Spesifikasi Sistem

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN CARA KERJA SISTEM. Pada bab ini diterangkan tentang langkah dalam merancang cara kerja

BAB III PERANCANGAN DAN CARA KERJA SISTEM. Pada bab ini diterangkan tentang langkah dalam merancang cara kerja BAB III PERANCANGAN DAN CARA KERJA SISTEM Pada bab ini diterangkan tentang langkah dalam merancang cara kerja sistem, baik secara keseluruhan ataupun kinerja dari bagian-bagian sistem pendukung. Perancangan

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat

Lebih terperinci

yaitu, rangkaian pemancar ultrasonik, rangkaian detektor, dan rangkaian kendali

yaitu, rangkaian pemancar ultrasonik, rangkaian detektor, dan rangkaian kendali BAB III PERANCANGAN 3.1. Blok Diagram Pada dasarnya rangkaian elektronik penggerak kamera ini menggunakan beberapa rangkaian analok yang terbagi menjadi beberapa blok rangkaian utama, yaitu, rangkaian

Lebih terperinci

BAB III ANALISA DAN CARA KERJA RANGKAIAN

BAB III ANALISA DAN CARA KERJA RANGKAIAN BAB III ANALISA DAN CARA KERJA RANGKAIAN 3.1 Analisa Rangkaian Secara Blok Diagram Pada rangkaian yang penulis buat berdasarkan cara kerja rangkaian secara keseluruhan penulis membagi rangkaian menjadi

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT. Gambar 3.1 Diagram Blok Pengukur Kecepatan

BAB III PERANCANGAN ALAT. Gambar 3.1 Diagram Blok Pengukur Kecepatan BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1 PERANCANGAN PERANGKAT KERAS Setelah mempelajari teori yang menunjang dalam pembuatan alat, maka langkah berikutnya adalah membuat suatu rancangan dengan tujuan untuk mempermudah

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN. Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana. simulasi mobil automatis dirancang, diantaranya adalah :

BAB III PERANCANGAN. Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana. simulasi mobil automatis dirancang, diantaranya adalah : BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana simulasi mobil automatis dirancang, diantaranya adalah : 1. Menentukan tujuan dan kondisi pembuatan simulasi

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM 25 BAB III PERANCANGAN SISTEM Sistem monitoring ini terdiri dari perangkat keras (hadware) dan perangkat lunak (software). Perangkat keras terdiri dari bagian blok pengirim (transmitter) dan blok penerima

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM 31 BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1 Diagram Blok Air ditampung pada wadah yang nantinya akan dialirkan dengan menggunakan pompa. Pompa akan menglirkan air melalui saluran penghubung yang dibuat sedemikian

Lebih terperinci

BAB IV PROTOTYPE ROBOT TANGGA BERODA. beroda yang dapat menaiki tangga dengan metode pengangkatan beban pada roda

BAB IV PROTOTYPE ROBOT TANGGA BERODA. beroda yang dapat menaiki tangga dengan metode pengangkatan beban pada roda BAB IV PROTOTYPE ROBOT TANGGA BERODA 4.1 Desain Sistem Sistem yang dibangun pada tugas akhir ini bertujuan untuk membangun robot beroda yang dapat menaiki tangga dengan metode pengangkatan beban pada roda

Lebih terperinci

BAB III METODE PENELITIAN. Tujuan dari tugas akhir ini yaitu akan membuat sebuah mobile Robot

BAB III METODE PENELITIAN. Tujuan dari tugas akhir ini yaitu akan membuat sebuah mobile Robot BAB III METODE PENELITIAN 3.1. Model Pengembangan Tujuan dari tugas akhir ini yaitu akan membuat sebuah mobile Robot yang mampu membantu manusia dalam mendeteksi kebocoran gas. Robot ini berperan sebagai

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan secara umum perancangan sistem pengingat pada kartu antrian dengan memanfaatkan gelombang radio, yang terdiri dari beberapa bagian yaitu blok diagram

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 27 BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1. Umum Didalam perancangan alat dirancang sebuah alat simulator penghitung orang masuk dan keluar gedung menggunakan Mikrokontroler Atmega 16. Inti dari cara

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Bab ini akan membahas tentang perancangan sistem deteksi keberhasilan software QuickMark untuk mendeteksi QRCode pada objek yang bergerak di conveyor. Garis besar pengukuran

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI Dalam bab ini akan dibahas mengenai perancangan dan pembuatan aplikasi dengan menggunakan metodologi perancangan prototyping, prinsip kerja rangkaian berdasarkan

Lebih terperinci

ROBOT ULAR PENDETEKSI LOGAM BERBASIS MIKROKONTROLER

ROBOT ULAR PENDETEKSI LOGAM BERBASIS MIKROKONTROLER ROBOT ULAR PENDETEKSI LOGAM BERBASIS MIKROKONTROLER Jefta Gani Hosea 1), Chairisni Lubis 2), Prawito Prajitno 3) 1) Sistem Komputer, FTI Universitas Tarumanagara email : Jefta.Hosea@gmail.com 2) Sistem

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai proses perancangan mekanik pembersih lantai otomatis serta penyusunan rangkaian untuk merealisasikan sistem alat. Dalam hal ini

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM. sensor ultrasonik sebagai pemancarnya. Sementara untuk modul receiver, jika

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM. sensor ultrasonik sebagai pemancarnya. Sementara untuk modul receiver, jika BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Bab ini berisi perancangan sistem yang terdiri dari penjelasan perancangan perangkat keras, perancangan piranti lunak dan rancang bangun sistem. Sistem yang dibuat terbagi menjadi

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini membahas perencanaan dan pembuatan dari alat yang akan dibuat yaitu Perencanaan dan Pembuatan Pengendali Suhu Ruangan Berdasarkan Jumlah Orang ini memiliki 4 tahapan

Lebih terperinci

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan telah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3, kemudian perancangan tersebut diimplementasi ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).hasil implementasi

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT

BAB III PERANCANGAN ALAT BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1 Definisi Perancangan Perancangan adalah proses menuangkan ide dan gagasan berdasarkan teoriteori dasar yang mendukung. Proses perancangan dapat dilakukan dengan cara pemilihan

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN Pada bab IV pengujian alat dan pembahasan akan mengulas hasil pengamatan serta analisis untuk mengetahui kinerja dari rangkaian dan alat. Rangkaian di analisis untuk

Lebih terperinci

ROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER. Muchamad Nur Hudi. Dyah Lestari

ROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER. Muchamad Nur Hudi. Dyah Lestari Nur Hudi, Lestari; Robot Omni Directional Steering Berbasis Mikrokontroler ROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER Muchamad Nur Hudi. Dyah Lestari Abstrak: Robot Omni merupakan seperangkat

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERACAGA SISTEM Pada bab ini penulis akan menjelaskan mengenai perencanaan modul pengatur mas pada mobile x-ray berbasis mikrokontroller atmega8535 yang meliputi perencanaan dan pembuatan rangkaian

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM. pada sistem pengendali lampu telah dijelaskan pada bab 2. Pada bab ini akan dijelaskan

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM. pada sistem pengendali lampu telah dijelaskan pada bab 2. Pada bab ini akan dijelaskan BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Konsep dasar mengendalikan lampu dan komponen komponen yang digunakan pada sistem pengendali lampu telah dijelaskan pada bab 2. Pada bab ini akan dijelaskan perancangan sistem

Lebih terperinci

BAB III PERENCANAAN SISTEM DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERENCANAAN SISTEM DAN PEMBUATAN ALAT BAB III PERENCANAAN SISTEM DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Pendahuluan Dalam bab ini akan dibahas pembuatan seluruh sistem perangkat dari Sistem Interlock pada Akses Keluar Masuk Pintu Otomatis dengan Identifikasi

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Didalam merancang sistem yang akan dibuat ada beberapa hal yang perlu diperhatikan sebelumnya, pertama-tama mengetahui prinsip kerja secara umum dari sistem yang akan dibuat

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA BAB IV Pengujian Alat dan Analisa BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4. Tujuan Pengujian Pada bab ini dibahas mengenai pengujian yang dilakukan terhadap rangkaian sensor, rangkaian pembalik arah putaran

Lebih terperinci

BAB III ANALISIS MASALAH DAN RANCANGAN PROGRAM

BAB III ANALISIS MASALAH DAN RANCANGAN PROGRAM BAB III ANALISIS MASALAH DAN RANCANGAN PROGRAM III.1. Analisa Masalah Dalam perancangan sistem otomatisasi pemakaian listrik pada ruang belajar berbasis mikrokontroler terdapat beberapa masalah yang harus

Lebih terperinci

BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN RANGKAIAN

BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN RANGKAIAN BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN RANGKAIAN 3.1. Blok Diagram Sistem Untuk mempermudah penjelasan dan cara kerja alat ini, maka dibuat blok diagram. Masing-masing blok diagram akan dijelaskan lebih rinci

Lebih terperinci

RANCANG BANGUN SENSOR PARKIR MOBIL PADA GARASI BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO MEGA 2560

RANCANG BANGUN SENSOR PARKIR MOBIL PADA GARASI BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO MEGA 2560 RANCANG BANGUN SENSOR PARKIR MOBIL PADA GARASI BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO MEGA 2560 Oleh : Andreas Hamonangan S NPM : 10411790 Pembimbing 1 : Dr. Erma Triawati Ch, ST., MT. Pembimbing 2 : Desy Kristyawati,

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan

Lebih terperinci

Pemodelan Sistem Kontrol Motor DC dengan Temperatur Udara sebagai Pemicu

Pemodelan Sistem Kontrol Motor DC dengan Temperatur Udara sebagai Pemicu Pemodelan Sistem Kontrol Motor DC dengan Temperatur Udara sebagai Pemicu Brilliant Adhi Prabowo Pusat Penelitian Informatika, LIPI brilliant@informatika.lipi.go.id Abstrak Motor dc lebih sering digunakan

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM. untuk efisiensi energi listrik pada kehidupan sehari-hari. Perangkat input untuk

BAB III PERANCANGAN SISTEM. untuk efisiensi energi listrik pada kehidupan sehari-hari. Perangkat input untuk BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1 Dasar Perancangan Sistem Perangkat keras yang akan dibangun adalah suatu aplikasi mikrokontroler untuk efisiensi energi listrik pada kehidupan sehari-hari. Perangkat input

Lebih terperinci

BAB III METODE PENELITIAN

BAB III METODE PENELITIAN BAB III METODE PENELITIAN Pada bab ini akan dijelaskan langkah-langkah yang akan digunakan dalam menyelesaikan perangkat keras (hardware) yang berupa komponen fisik penunjang seperti IC AT89S52 dan perangkat

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan

Lebih terperinci

BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN

BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Permasalahan Dalam Perancangan dan Implementasi Pemotong Rumput Lapangan Sepakbola Otomatis dengan Sensor Garis dan Dinding ini, terdapat beberapa masalah

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN. Pada perancangan perangkat keras (hardware) ini meliputi: Rangkaian

BAB III PERANCANGAN. Pada perancangan perangkat keras (hardware) ini meliputi: Rangkaian BAB III PERANCANGAN Pada perancangan perangkat keras (hardware) ini meliputi: Rangkaian catu daya, modulator dan demodulator FSK, pemancar dan penerima FM, driver motor DC, mikrokontroler, sensor, serta

Lebih terperinci

BAB IV HASIL KERJA PRAKTEK. elektronika dan sensor sebagai alat pendukung untuk membuat sebuah remote control

BAB IV HASIL KERJA PRAKTEK. elektronika dan sensor sebagai alat pendukung untuk membuat sebuah remote control 4.1 Garis Besar Perancangan Sistem BAB IV HASIL KERJA PRAKTEK Perlu diketahui bahwa system yang penulis buat ini menggunakan komponen elektronika dan sensor sebagai alat pendukung untuk membuat sebuah

Lebih terperinci

Jurnal Ilmiah Widya Teknik Vol No ISSN

Jurnal Ilmiah Widya Teknik Vol No ISSN Jurnal Ilmiah Widya Teknik Vol. 13 --- No. 1 --- 2014 ISSN 1412-7350 TROLI PENGIKUT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER AVR Albertus Vendy Adhitya, Lanny Agustine*, Antonius Wibowo Jurusan Teknik Elektro,

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS DAN PERANGKAT LUNAK SISTEM. Dari diagram sistem dapat diuraikan metode kerja sistem secara global.

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS DAN PERANGKAT LUNAK SISTEM. Dari diagram sistem dapat diuraikan metode kerja sistem secara global. BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS DAN PERANGKAT LUNAK SISTEM 3.1 Perancangan Perangkat Keras 3.1.1 Blok Diagram Dari diagram sistem dapat diuraikan metode kerja sistem secara global. Gambar

Lebih terperinci

PENERAPAN SINYAL ULTRASONIK PADA SISTEM PENGENDALIAN ROBOT MOBIL

PENERAPAN SINYAL ULTRASONIK PADA SISTEM PENGENDALIAN ROBOT MOBIL PENERAPAN SINYAL ULTRASONIK PADA SISTEM PENGENDALIAN ROBOT MOBIL SUMARNA Program Studi Teknik Informatika Universita PGRI Yogyakarta Abstrak Sinyal ultrasonik merupakan sinyal dengan frekuensi tinggi berkisar

Lebih terperinci

III. METODE PENELITIAN. Penelitian ini dilaksanakan mulai pada November 2011 hingga Mei Adapun tempat

III. METODE PENELITIAN. Penelitian ini dilaksanakan mulai pada November 2011 hingga Mei Adapun tempat III. METODE PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian ini dilaksanakan mulai pada November 2011 hingga Mei 2012. Adapun tempat pelaksanaan penelitian ini adalah di Laboratorium Elektronika Dasar

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA 4.1 Umum Perancangan robot merupakan aplikasi dari ilmu tentang robotika yang diketahui. Kinerja alat tersebut dapat berjalan sesuai keinginan kita dengan apa yang kita rancang.

Lebih terperinci

BAB III METODOLOGI PENULISAN

BAB III METODOLOGI PENULISAN BAB III METODOLOGI PENULISAN 3.1 Blok Diagram Gambar 3.1 Blok Diagram Fungsi dari masing-masing blok diatas adalah sebagai berikut : 1. Finger Sensor Finger sensor berfungsi mendeteksi aliran darah yang

Lebih terperinci

BAB III DESAIN BUCK CHOPPER SEBAGAI CATU POWER LED DENGAN KENDALI ARUS. Pada bagian ini akan dibahas cara menkontrol converter tipe buck untuk

BAB III DESAIN BUCK CHOPPER SEBAGAI CATU POWER LED DENGAN KENDALI ARUS. Pada bagian ini akan dibahas cara menkontrol converter tipe buck untuk BAB III DESAIN BUCK CHOPPER SEBAGAI CATU POWER LED DENGAN KENDALI ARUS 3.1. Pendahuluan Pada bagian ini akan dibahas cara menkontrol converter tipe buck untuk menghidupkan HPL (High Power LED) dengan watt

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN CARA KERJA RANGKAIAN

BAB III PERANCANGAN DAN CARA KERJA RANGKAIAN BAB III PERANCANGAN DAN CARA KERJA RANGKAIAN 3.1 Diagram Blok Rangkaian Secara Detail Pada rangkaian yang penulis buat berdasarkan cara kerja rangkaian secara keseluruhan penulis membagi rangkaian menjadi

Lebih terperinci

Robot Pengikut Cahaya Menggunakan ATMEGA 8535

Robot Pengikut Cahaya Menggunakan ATMEGA 8535 Robot Pengikut Cahaya Menggunakan ATMEGA 8535 Nama : Erwin Mardiansyah NPM : 22110432 Jurusan : Sistem Komputer Pembimbing : Ridha Iskandar UNIVERSITAS GUNADARMA FAKULTAS ILMU KOMPUTER & TEKNOLOGI INFORMASI

Lebih terperinci

III. METODE PENELITIAN. Penelitian tugas akhir ini akan dilakukan di Laboratorium Terpadu Teknik Elektro

III. METODE PENELITIAN. Penelitian tugas akhir ini akan dilakukan di Laboratorium Terpadu Teknik Elektro 37 III. METODE PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian tugas akhir ini akan dilakukan di Laboratorium Terpadu Teknik Elektro Universitas Lampung. Penelitian dimulai pada bulan Februari 2011

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN

BAB IV PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN BAB IV PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN Pada bab ini memuat hasil pengamatan dan analisis untuk mengetahui kinerja dari rangkaian. Dari rangkaian tersebut kemudian dilakukan analisis - analisis untuk mengetahui

Lebih terperinci

BAB III DESKRIPSI DAN PERANCANGAN SISTEM

BAB III DESKRIPSI DAN PERANCANGAN SISTEM BAB III DESKRIPSI DAN PERANCANGAN SISTEM 3.1. DESKRIPSI KERJA SISTEM Gambar 3.1. Blok diagram sistem Satelit-satelit GPS akan mengirimkan sinyal-sinyal secara kontinyu setiap detiknya. GPS receiver akan

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT

BAB III PERANCANGAN ALAT BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan tentang perancangan dari perangkat keras dan perangkat lunak pada alat ini. Dimulai dengan uraian tentang perangkat keras dilanjutkan dengan uraian

Lebih terperinci

BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT

BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Umum Robot merupakan kesatuan kerja dari semua kerja perangkat penyusunnya. Perancangan robot dimulai dengan menggali informasi dari berbagai referensi, temukan ide,

Lebih terperinci

MOTOR DRIVER. Gambar 1 Bagian-bagian Robot

MOTOR DRIVER. Gambar 1 Bagian-bagian Robot ACTION TOOLS OUTPUT INFORMATION MEKANIK MOTOR MOTOR DRIVER CPU SISTEM KENDALI SENSOR Gambar 1 Bagian-bagian Robot Gambar 1 menunjukkan bagian-bagian robot secara garis besar. Tidak seluruh bagian ada pada

Lebih terperinci

RANCANG BANGUN ROBOT PENGIKUT GARIS DAN PENDETEKSI HALANG RINTANG BERBASIS MIKROKONTROLER AVR SKRIPSI

RANCANG BANGUN ROBOT PENGIKUT GARIS DAN PENDETEKSI HALANG RINTANG BERBASIS MIKROKONTROLER AVR SKRIPSI 1 RANCANG BANGUN ROBOT PENGIKUT GARIS DAN PENDETEKSI HALANG RINTANG BERBASIS MIKROKONTROLER AVR SKRIPSI Oleh Wahyu Adi Nugroho NPM. 0734210306 JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN. bayi yang dilengkapi sistem telemetri dengan jaringan RS485. Secara umum, sistem. 2. Modul pemanas dan pengendali pemanas

BAB III PERANCANGAN. bayi yang dilengkapi sistem telemetri dengan jaringan RS485. Secara umum, sistem. 2. Modul pemanas dan pengendali pemanas BAB III PERANCANGAN 3.1. Gambaran Umum Sistem Sistem yang akan dirancang dan direalisasikan merupakan sebuah inkubator bayi yang dilengkapi sistem telemetri dengan jaringan RS485. Secara umum, sistem yang

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN KONTROL PANEL

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN KONTROL PANEL BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN KONTROL PANEL Dalam bab ini penulis akan mengungkapkan dan menguraikan mengenai persiapan komponen komponen dan peralatan yang dipergunakan serta langkahlangkah praktek,

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT BAB III PEANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1. Pendahuluan Dalam Bab ini akan dibahas pembuatan seluruh sistem perangkat yang ada pada Perancangan Dan Pembuatan Alat Aplikasi pengendalian motor DC menggunakan

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT

BAB III PERANCANGAN ALAT BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab tiga ini akan dijelaskan perancangan alat, yaitu perancangan perangkat keras dan perangkat lunak. Perancangan perangkat keras terdiri dari perangkat elektronik dan instalasi

Lebih terperinci

BAB II LANDASAN TEORI

BAB II LANDASAN TEORI BAB II LANDASAN TEORI Pada bab ini akan dibahas dasar teori yang berhubungan dengan perancangan skripsi antara lain fungsi dari function generator, osilator, MAX038, rangkaian operasional amplifier, Mikrokontroler

Lebih terperinci

BAB IV PENGUKURAN DAN ANALISIS SISTEM. diharapkan dengan membandingkan hasil pengukuran dengan analisis. Selain itu,

BAB IV PENGUKURAN DAN ANALISIS SISTEM. diharapkan dengan membandingkan hasil pengukuran dengan analisis. Selain itu, BAB IV PENGUKURAN DAN ANALISIS SISTEM Pengukuran dilakukan untuk mengetahui apakah sistem beroperasi dengan baik, juga untuk menunjukkan bahwa sistem tersebut sesuai dengan yang diharapkan dengan membandingkan

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS MOBILE-ROBOT

BAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS MOBILE-ROBOT BAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS MOBILE-ROBOT 3.1. Perancangan Sistem Secara Umum bawah ini. Diagram blok dari sistem yang dibuat ditunjukan pada Gambar 3.1 di u(t) + e(t) c(t) r(t) Pengontrol Plant

Lebih terperinci

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi FSM based PLC Spesifikasi dari FSM based PLC adalah sebagai berikut : 1. memiliki 7 buah masukan. 2. memiliki 8 buah keluaran. 3. menggunakan catu daya 5

Lebih terperinci

SISTEM INFORMASI AREA PARKIR BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 16

SISTEM INFORMASI AREA PARKIR BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 16 SISTEM INFORMASI AREA PARKIR BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 16 Alfa Anindita. [1], Sudjadi [2], Darjat [2] Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro Semarang Jl. Prof. Sudharto, SH, Kampus UNDIP Tembalang,

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada Bab III ini akan diuraikan mengenai perancangan perangkat keras dan perangkat lunak yang digunakan untuk membangun sistem keamanan rumah nirkabel berbasis mikrokontroler

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI. open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk. memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai

BAB II DASAR TEORI. open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk. memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai BAB II DASAR TEORI 2.1 Arduino Uno R3 Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai

Lebih terperinci

BAB III METODE PENELITIAN DAN PERANCANGAN SISTEM. Metode penelitian yang digunakan adalah studi kepustakaan dan

BAB III METODE PENELITIAN DAN PERANCANGAN SISTEM. Metode penelitian yang digunakan adalah studi kepustakaan dan BAB III MEODE PENELIIAN DAN PERANCANGAN SISEM 3.1 Metode Penelitian Metode penelitian yang digunakan adalah studi kepustakaan dan penelitian laboratorium. Studi kepustakaan dilakukan sebagai penunjang

Lebih terperinci

PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK PADA PLATFORM ROBOT PENGANGKUT

PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK PADA PLATFORM ROBOT PENGANGKUT PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK PADA PLATFORM ROBOT PENGANGKUT Ripki Hamdi 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 qie.hamdi@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA. regulator yang digunakan seperti L7805, L7809, dan L Maka untuk

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA. regulator yang digunakan seperti L7805, L7809, dan L Maka untuk BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA 4.1 Pengukuran Catu Daya Pada pengujian catu daya dilakukan beberapa pengukuran terhadap IC regulator yang digunakan seperti L7805, L7809, dan L78012. Maka untuk regulator

Lebih terperinci

BAB III DESAIN DAN IMPLEMENTASI

BAB III DESAIN DAN IMPLEMENTASI BAB III DESAIN DAN IMPLEMENTASI 3.1 Pendahuluan Pada tugas akhir ini akan membahas tentang pengisian batere dengan metode constant current constant voltage. Pada implementasinya mengunakan rangkaian konverter

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Perangkat Keras 3.1.1 Blok Diagram Sistem Gambaran sistem dapat dilihat pada blok diagram sistem di bawah ini : Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem Berdasarkan blok

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI Arduino Mega 2560

BAB II DASAR TEORI Arduino Mega 2560 BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dijelaskan teori-teori penunjang yang diperlukan dalam merancang dan merealisasikan skripsi ini. Bab ini dimulai dari pengenalan singkat dari komponen elektronik utama

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM 52 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM Bab ini membahas pengujian alat yang dibuat, kemudian hasil pengujian tersebut dianalisa. 4.1 Pengujian Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui keberhasilan dan

Lebih terperinci

BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM

BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM III.1. Analisis Masalah Dalam perancangan dan implementasi wajah animatronik berbasis mikrokontroler ini menggunakan beberapa metode rancang bangun yang pembuatannya

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi adalah suatu sistim yang di ciptakan dan dikembangkan untuk membantu atau mempermudah pekerjaan secara langsung atau pun secara tidak langsung baik kantor,

Lebih terperinci

ROBOT PEMBAGI KERTAS SOAL UJIAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 16

ROBOT PEMBAGI KERTAS SOAL UJIAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 16 ROBOT PEMBAGI KERTAS SOAL UJIAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 16 Zumeidi Murtia, Yani Prabowo, Gatot P. Sistem Komputer, Fakultas Teknologi Informasi, Universitas Budi Luhur Jl. Raya Ciledug, Petukangan

Lebih terperinci

ROBOT CERDAS BERKAKI PEMADAM API

ROBOT CERDAS BERKAKI PEMADAM API 168 Jupii: ROBOT CERDAS BERKAKI PEMADAM API ROBOT CERDAS BERKAKI PEMADAM API Keen Jupii 1), Ferry A.V. Toar 2) E-mail: te_02002@yahoo.com, toar@mail.wima.ac.id. ABSTRAK Pembuatan robot cerdas ini di latar

Lebih terperinci

PENGENDALIAN ROBOT MENGGUNAKAN MODULASI DIGITAL FSK (Frequency Shift Keying )

PENGENDALIAN ROBOT MENGGUNAKAN MODULASI DIGITAL FSK (Frequency Shift Keying ) PENGENDALIAN ROBOT MENGGUNAKAN MODULASI DIGITAL FSK (Frequency Shit Keying ) JOHANES 1 - FX.HENDRA PRASETYA 2 - RISA FARRID CHRISTIANTI 3 anes_spook@yahoo.com ; Universitas Katolik Soegijapranata Jl.Pawiyatan

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Setelah perancangan alat selesai, selanjutnya yang perlu dilakukan adalah pengujian dan analisa alat yang bertujuan untuk melihat tingkat keberhasilan dalam perancangan

Lebih terperinci

BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN

BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN diperkuat oleh rangkainan op-amp. Untuk op-amp digunakan IC LM-324. 3.3.2.2. Rangkaian Penggerak Motor (Driver Motor) Untuk menjalankan motor DC digunakan sebuah IC L293D. IC L293D dapat mengontrol dua

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PENGUKURAN

BAB III PERANCANGAN DAN PENGUKURAN BAB III PERANCANGAN DAN PENGUKURAN 3.1 Perancangan Sistem Perancangan mixer audio digital terbagi menjadi beberapa bagian yaitu : Perancangan rangkaian timer ( timer circuit ) Perancangan rangkaian low

Lebih terperinci

III. METODE PENELITIAN. Perancangan sistem dilakukan dari bulan Maret sampai Juni 2014, bertempat di

III. METODE PENELITIAN. Perancangan sistem dilakukan dari bulan Maret sampai Juni 2014, bertempat di III. METODE PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian Perancangan sistem dilakukan dari bulan Maret sampai Juni 2014, bertempat di Laboratorium Terpadu Teknik Elektro, Jurusan Teknik Elektro, Universitas

Lebih terperinci

melibatkan mesin atau perangkat elektronik, sehingga pekerjaan manusia dapat dikerjakan dengan mudah tanpa harus membuang tenaga dan mempersingkat wak

melibatkan mesin atau perangkat elektronik, sehingga pekerjaan manusia dapat dikerjakan dengan mudah tanpa harus membuang tenaga dan mempersingkat wak PINTU GERBANG OTOMATIS DENGAN REMOTE CONTROL BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 Robby Nurmansyah Jurusan Sistem Komputer, Universitas Gunadarma Kalimalang Bekasi Email: robby_taal@yahoo.co.id ABSTRAK Berkembangnya

Lebih terperinci

RANCANG BANGUN ROBOT PENGANTAR SURAT MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER AT89S51

RANCANG BANGUN ROBOT PENGANTAR SURAT MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER AT89S51 RANCANG BANGUN ROBOT PENGANTAR SURAT MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER AT89S51 Hariz Bafdal Rudiyanto Jurusan Teknik Elektro, Universitas Gunadarma Depok Kelapa Dua Email: hariz_bafdal@yahoo.co.id ABSTRAKSI Robot

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan tentang perancangan perangkat keras dari tugas akhir yang berjudul Penelitian Sistem Audio Stereo dengan Media Transmisi Jala-jala Listrik. 3.1.

Lebih terperinci

BAB III METODE PENELITIAN

BAB III METODE PENELITIAN 2 BAB III METODE PENELITIAN Pada skripsi ini metode penelitian yang digunakan adalah eksperimen (uji coba). Tujuan yang ingin dicapai adalah membuat suatu alat yang dapat mengkonversi tegangan DC ke AC.

Lebih terperinci

BAB II KONSEP DASAR PERANCANGAN

BAB II KONSEP DASAR PERANCANGAN BAB II KONSEP DASAR PERANCANGAN Pada bab ini akan dijelaskan konsep dasar sistem keamanan rumah nirkabel berbasis mikrokontroler menggunakan modul Xbee Pro. Konsep dasar sistem ini terdiri dari gambaran

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT

BAB III PERANCANGAN ALAT BAB III PERANCANGAN ALAT Pada penelitian ini penulis menitik beratkan pada perancangan aplikasi sistem Monitoring Level Ketinggian Air dimana sistem ini menggunakan bahasa pemrograman arduino. Adapun dari

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT

BAB III PERANCANGAN ALAT BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan disajikan dalam mekanisme perancangan alat, baik perangkat keras (hardware) ataupun perangkat lunak (software). Tahapan perancangan dimulai dari perancangan blok

Lebih terperinci

BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN

BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1.Analisa Masalah Dalam perancangan dan implementasi robot keseimbangan dengan menggunakan metode PID, terdapat beberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan

Lebih terperinci

BAB IV ANALISIS DATA DAN PEMBAHASAN

BAB IV ANALISIS DATA DAN PEMBAHASAN 34 BAB IV ANALISIS DATA DAN PEMBAHASAN Dalam bab IV ini akan dibahas tentang analisis data dan pembahasan berdasarkan perencanaan dari sistem yang dibuat. Rancangan alat indikator alarm ini digunakan untuk

Lebih terperinci

Tugas Sensor Ultrasonik HC-SR04

Tugas Sensor Ultrasonik HC-SR04 Fandhi Nugraha K D411 13 313 Teknik Elektro Makalah Tugas Sensor Ultrasonik HC-SR04 Universitas Hasanuddin Makassar 2015/2016 1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pemanfaatan teknologi saat ini sangat

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini Bluetooth sebagai alat komunikasi penghubung

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan perancangan sistem perangkat keras dari UPS (Uninterruptible Power Supply) yang dibuat dengan menggunakan inverter PWM level... Gambaran Sistem input

Lebih terperinci

SISTEM ROBOT PENGIKUT GARIS DAN PEMADAM API BERBASIS MIKROKONTROLER AT89C51. Budi Rahmani, Djoko Dwijo Riyadi ABSTRAK

SISTEM ROBOT PENGIKUT GARIS DAN PEMADAM API BERBASIS MIKROKONTROLER AT89C51. Budi Rahmani, Djoko Dwijo Riyadi ABSTRAK SISTEM ROBOT PENGIKUT GARIS DAN PEMADAM API BERBASIS MIKROKONTROLER AT89C51 Budi Rahmani, Djoko Dwijo Riyadi ABSTRAK Robot Pengikut Garis merupakan suatu bentuk robot bergerak otonom yang mempunyai misi

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT

BAB III PERANCANGAN ALAT BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1 BLOCK DIAGRAM Dalam bab ini akan dibahas perancangan perangkat keras dan perangkat lunak dari sistem kendali kecepatan robot troli menggunakan fuzzy logic. Serta latar belakang

Lebih terperinci