Laboratorium Virtual untuk Swing-up dan Stabilisasi Sistem Pendulum-Kereta Menggunakan Kontrol Fuzzy
|
|
- Yuliana Jayadi
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 1 Laboratorium Virtual untuk Swing-up dan Stabilisasi Sistem Pendulum-Kereta Menggunakan Kontrol Fuzzy Feni Isdaryani, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya Abstrak Paper ini membahas desain kontrol fuzzy swing-up dan stabilisasi pendulum-kereta. Kontroler untuk swing-up menggunakan fuzzy Sugeno sedangkan kontroler stabilisasi menggunakan model fuzzy Takagi-Sugeno. Untuk kontrol stabilisasi, aturan kontroler disusun menggunakan konsep parallel distributed compensation (PDC) dengan teknik pole placement. Sistem kontrol yang telah dirancang akan diaplikasikan dalam bentuk laboratorium virtual di mana bentuk fisik dari sistem pendulum-kereta divisualisasikan dalam bentuk simulasi dengan tampilan grafis 3D dan antarmuka yang interaktif. Sistem kontrol ini disimulasikan menggunakan perangkat lunak MATLAB. Hasil Simulasi menunjukkan kontrol fuzzy swing-up dapat mengayunkan pendulum menuju zona stabilisasi dan kontrol stabilisasi mampu menstabilkan sudut pendulum di radian juga mampu mengatasi gangguan. Untuk laboratorium virtual menunjukkan bahwa grafis 3D, sistem kontrol, dan antarmuka dapat diintegrasikan sehingga menghasilkan simulasi kontrol sistem pendulum-kereta secara real time. Kata Kunci - Laboratorium virtual, fuzzy, swing-up, pole placement, real time, sistem pendulum-kereta. I. PENDAHULUAN Sistem pendulum-kereta merupakan masalah klasik dalam sistem kontrol. Sistem ini memiliki karakteristik nonlinear dan tidak stabil, sehingga seringkali digunakan untuk pengujian metode-metode kontrol. Permasalahn kontrol yang biasanya digunakan pada sistem pendulum-kereta adalah swing-up, stabilisasi dan tracking. Swing-up adalah mengayun pendulum dari posisi menggantung menuju zona stabilisasi. Selanjutnya, pendulum dipertahankan pada posisi terbaliknya yang biasa disebut stabilisasi. Untuk tracking, kereta dikontrol agar mengikuti sinyal referensi yang diberikan dengan mempertahankan pendulum pada posisi terbaliknya. Berbagai metode kontrol telah banyak dilakukan untuk memecahkan masalah kontrol pada sistem pendulum-kereta. Untuk kontrol swing-up ada yang menggunakan metode energy based [1], metode minimum-time control [2], ada pula yang menggunakan pendekatan heuristik berupa kontrol fuzzy [3]. Pada penelitian ini dirancang sebuah kontroler untuk swing-up sistem pendulum-kereta menggunakan kontrol fuzzy Sugeno sedangkan untuk kontroler stabilisasi dipilih menggunakan model fuzzy Takagi-Sugeno (T-S). Model ini dapat merepresentasikan sistem nonlinear dengan baik. Struktur kontroler stabilisasi berdasarkan konsep parallel distributed control (PDC) dengan tenik pole placement. Dalam beberapa tahun terakhir ini, alat pembelajaran berupa laboratorium virtual telah banyak dikembangkan [4,5]. Penelitian tersebut menggunakan berbagai jenis plant sebagai objek kontrol, seperti level proses, robot terbalik beroda empat, gantry crane, dan inverted pendulum. Tidak hanya pada bidang teknik saja, namun pada bidang lain pun aplikasi laboratorium virtual ini telah banyak dikembangkan. Pada laboratorium virtual bentuk fisik dari sistem divisualisasikan dalam simulasi, sehingga mahasiswa dapat lebih familiar dengan sistem tersebut sebelum melakukan eksperimen pada plant sebenarnya. Laboratorium virtual memiliki kelebihan yaitu rendah biaya, user friendly, dapat membantu proses pembelajaran menjadi lebih menarik, dan mendukung untuk pembelajaran individu [6]. Pada penelitian ini dirancang sebuah laboratorium virtual untuk kontrol swing-up dan stabilisasi sistem pendulum kereta. Sistem kontrol yang dirancang menggunakan kontrol fuzzy. Laboratorium virtual ini diharapkan dapat membantu mahasiswa untuk belajar serta menguji sistem pendulumkereta menggunakan kontrol fuzzy secara real-time. Selain itu, animasi pendulum-kereta dengan grafis 3D dan antarmuka yang interaktif diharapkan dapat memberikan suatu pandangan baru dalam menyajikan sebuah simulasi. Sistematika makalah ini adalah sebagai berikut: Bagian II membahas mengenai model matematika sistem pendulumkereta. Dalam bagian III menjelaskan tentang kontrol fuzzy swing-up dan stabilisasi. Pada Bagian IV hasil simulasi laboratorium virtual untuk kontrol swing-up dan stabilisasi sistem pendulum-kereta. Bagian terakhir dari makalah ini memuat kesimpulan. II. MODEL MATEMATIKA SISTEM PENDULUM-KERETA Sistem pendulum-kereta terdiri dari dua bagian yang bergerak yaitu pendulum dan kereta. Kereta hanya dapat bergerak secara horizontal sepanjang rel dengan panjang lintasan yang terbatas, sedangkan batang pendulum dapat berayun sesuai dengan sumbu rotasi yang terdapat pada sisi kereta. Untuk mengayunkan dan menyeimbangkan pendulum, kereta digerakkan ke kiri atau ke kanan rel. Kereta digerakkan oleh motor DC yang dihubungkan oleh belt. Model fisik dari sistem pendulum-kereta dapat dilihat pada Gambar 1. Sistem pendulum-kereta merupakan sistem yang memiliki satu masukan dan banyak keluaran. Masukan berupa sinyal kontrol, sedangkan keluaran berupa
2 2 Gambar 1. Model Fisik Sistem Pendulum-Kereta Gambar 2. Fungsi Keanggotaan (x 1 ) posisi kereta (x 1 ), posisi sudut pendulum (x 2 ), kecepatan kereta (x 3 ), dan kecepatan sudut pendulum (x 4 ). Persamaan state space sebagai berikut [7]: x 1 = x 3 x 2 = x 4 x 3 = a(u T c μx 4 2 sin x 2 ) + l cos x 2 (μg sin x 2 f p x 4 ) J + μl sin 2 x 2 x 4 = l cos x 2 (u T c μx 4 2 sin x 2 ) + μg sin x 2 f p x 4 J + μl sin 2 x 2 (1) Gambar 3. Fungsi keanggotaan (x 3 ) dengan: a = l 2 + m c +m p μ = (m c + m p )l J Massa kereta kereta dinyatakan dengan m c (kg), massa pendulum m p (kg), gravitasi g (m/det 2 ), J adalah momen inersia (kg.m 2 ), l adalah Jarak sumbu rotasi ke pusat massa sistem (m). Gaya kontrol yang diterapkan pada kereta dinyatakan dengan u (N), T c (N) adalah gaya gesek antara kereta dan rel, dan f p (kg.m 2 /s) merupakan gaya konstanta gesek pendulum. Adapun parameter sistem pendulum-kereta yang digunakan sebagai berikut: m p =,12 kg, m c =1,12 kg, l=,16793 m, J=, kg.m 2, f p =,17kg.m 2 /s. III. PERANCANGAN SISTEM A. Perancangan Kontroler Fuzzy Swing-up Kontrol fuzzy swing-up pada penelitian ini memiliki dua buah masukan yaitu posisi kereta (x 1 ) dan kecepatan kereta (x 3 ) sedangkan variabel keluarannya adalah aksi kontrol (u). Kontrol fuzzy swing-up ini menggunakan fuzzy model Sugeno dengan dua premis dan 1 if-then rule. Variabel premis pertama (x 1 ) dibagi kedalam lima fungsi keanggotaan (seperti pada Gambar 2), yaitu Negative Big (NB), Negative Small (NS), Zero (Z), Positive Small (PS), dan Positive Big (PB). Variabel premis kedua (x 3 ) dibagi kedalam dua fungsi keanggotaan (seperti pada Gambar 3) yaitu Positive (P) yang menyatakan kereta bergerak ke kanan dan Negative (N) yang menyatakan kereta bergerak ke kiri. Untuk aksi kontrol (u) memiliki bentuk himpunan berupa fuzzy singleton yang dibagi kedalam sepuluh fungsi keanggotaan, seperti yang terlihat pada Gambar 4. Aturan fuzzy untuk kontroler fuzzy swing-up pada sistem pendulumkereta dapat dilihat pada Tabel 1. Gambar 4. Fungsi keanggotaan (u) Tabel 1. Tabel Aturan Fuzzy untuk Kontrol Swing-up. Konsekuen u Premis x 3 Premis x 1 NB NS Z PS PB N PVB NVS NS NM NB P PB PM PS PVS NVB B. Perancangan Kontroler Fuzzy Stabilisasi Kontroler untuk stabilisasi sistem pendulum-kereta menggunakan model fuzzy T-S. Model fuzzy T-S merupakan representasi dari dinamika sistem nonlinear di mana bagian konsekuen dari setiap aturan dinyatakan sebagai model linear. Tujuan utama model Takagi-Sugeno (T-S) untuk menyatakan dinamika lokal tiap-tiap aturan fuzzy dengan model sistem linear. Model sistem secara keseluruhan dicapai dengan pencampuran (blending) fuzzy dari beberapa model sistem linear. Model fuzzy T-S dideskripsikan oleh aturan if-then yang menyatakan hubungan input-output lokal dari sistem nonlinear. Pada model fuzzy T-S, bagian premis dari aturan if-then merupakan aturan model plant yang dapat ditulis dalam bentuk sebagai berikut: Aturan plant ke-i: If z 1 (t) is M i1 AND AND z j (t) is M ij Then x (t) = A i x(t) + B i u(t) y(t) = C i x(t) + D i u(t) (2) i = 1,2,, r j = 1,2,, p
3 3 dengan M ij adalah himpunan fuzzy, r sebagai jumlah aturan fuzzy, dan p adalah jumlah himpunan fuzzy dalam satu aturan, dengan vektor state x(t) R n, vektor kontrol masukan u(t) R m, dan vektor keluaran sistem y(t) R q, sedangkan z(t) R j merupakan variabel pada bagian premis yang dapat berupa fungsi dari variabel state, dan gangguan eksternal. A i, B i, dan C i merupakan matriks state, matriks masukan dan matriks keluaran. Model sistem keseluruhan dapat diperoleh melalui inferensi max-product dan proses defuzifikasi menggunakan metode rata-rata bobot dengan persamaan sebagai berikut: dengan r x (t) = w i (z(t))[a i x(t) + B i u(t)] i=1 r y(t) = w i (z(t))c i x(t) i=1 w i (z(t)) = μ i(z(t)) ; μ r i (z(t)) = M ij (z j (t)) μ i (z(t)) i=1 p j=1 (3) Model fuzzy T-S yang digunakan pada penelitian ini memiliki dua buah aturan dengan satu variabel premis, yaitu sudut pendulum. Aturan yang digunakan yaitu Aturan plant ke-1: If x 2 (t) is M 1 (sekitar rad) Then x (t) = A 1 x(t) + B 1 u(t) y(t) = C 1 x(t) Aturan plant ke-2: If x 2 (t) is M 2 (sekitar +,2 rad) Then x (t) = A 2 x(t) + B 2 u(t) y(t) = C 2 x(t) di mana matriks A 1, B 1, A 2, B 2 merupakan matriks hasil linearisasi, sedangkan matriks C 1 = C 2 = [ 1]. Fungsi keanggotaan fuzzy pada aturan plant (seperti pada Gambar 5) adalah M 1 = 1 1+ x 2,15 2,5 dan M 2 = 1 M 1 (4) Sesuai dengan konsep PDC, di mana setiap aturan plant dikompensasi oleh aturan kontroler yang bersesuaian sehingga aturan kontroler dapat ditulis sebagai berikut: Aturan 1 untuk kontroler: if x 2 is M 1 (sekitar rad) Then u(t) = K 1 x(t) Metode yang digunakan untuk memperoleh gain dari aturan fuzzy tersebut menggunakan teknik pole placement. Karena sistem pendulum-kereta terdiri dari empat state, maka diperlukan empat pole pula. Untuk mempermudah dalam penentuan pole, diasumsikan bahwa tiap subsistem memiliki dua pole yang dominan sehingga kedua subsistem tersebut dapat dipandang sebagai sistem orde kedua. Dua pole yang lainnya ditentukan dengan menempatkan dua pole tersebut minimal dua kali lebih jauh dari pole dominan. Misalkan pole lup tertutup yang diinginkan untuk subsistem ke-i adalah μ i = [μ i1 μ i2 μ i3 μ i4 ], i = 1,2 (5) di mana μ i1, μ i2 merupakan pole yang dominan dan μ i3, μ i4 pole yang tidak dominan. Dua buah pole yang tidak dominan ditentukan sebagai berikut: μ i3 = 3 μ i1 μ i4 = 3 μ i2 (6) Setelah menentukan nilai pole yang diinginkan, maka nilai matriks gain state feedback dapat dicari menggunakan teknik pole placement. C. Perancangan Laboratorium Virtual Perancangan laboratorum virtual terdiri dari dua buah bagian, yaitu perancangan model virtual reality sistem pendulum-kereta dan perancangan antarmuka. Model virtual reality adalah penggambaran 3D dinamis dari sistem pendulum-kereta. Perancangan antarmuka untuk laboratorium virtual dilakukan pada GUIDE builder. Untuk pembuatan antarmuka ini terdiri dari beberapa komponen seperti Push Button, Check Box, Slider, Pop-up Menu dan Edit Text. Pada penelitian ini perancangan model VR dilakukan pada 3D World Editor. Langkah pertama adalah identifikasi model fisik dari sistem pendulum-kereta. Model fisik sistem pendulum-kereta terdiri dari sebuah kereta dengan empat buah roda terpasang pada kedua sisinya, dua pasang batang pendulum, rel untuk lintasan kereta, dan kaki-kaki penyangga. Selanjutnya dibuatlah gambar 3D sesuai dengan identifikasi model fisik tersebut. Pembuatan model VR dilakukan dengan membentuk struktur bertingkat (Tree Structure). Struktur bertingkat terdiri dari objek induk dan objek turunan. Posisi dan sikap dari objek turunan ditentukan relatif terhadap objek induknya. Model VR dapat dilihat pada Gambar 6. Aturan 2 untuk kontroler: if x 2 is M 1 (sekitar ±,2 rad) Then u(t) = K 2 x(t) Gambar 6. Model VR sistem pendulum-kereta tampak samping Gambar 5. Fungsi keanggotaan Sudut Pendulum
4 4 IV. HASIL SIMULASI A. Simulasi untuk Sistem Kontrol Dari Persamaan 1, persamaan state-space sistem pendulum-kereta dapat dinyatakan menjadi x (t) = A i x(t) + B i u(t), i = 1,2 (7) dengan A 1 dan B 1 matriks hasil linearisasi pada titik kerja x 2 = rad, sedangkan A 2 dan B 2 matriks hasil linearisasi pada x 2 =,2 rad, u=. Nilai-nilai matriks tersebut adalah 1 1 A 1 = [ ] B,2524,13 1 = [ 15,319, A 2 = [ ] B.2298,13 2 = [ 14,6544,79,8272 1,237 ],8263 1,286 Prosedur penempatan pole yang dominan ditentukan berdasarkan rasio peredaman (ξ) dan settling time (t s ) yang diinginkan dari respons. Untuk subsistem 1 (linearisasi pada x 2 = rad) dipilih nilai ξ = 1 dan T s = 2 detik. Respons yang diinginkan pada subsistem 1 menjadi redaman kritis (critically damped), sehingga berdasarkan Persamaan 3.11 dan 3.12 maka pole yang diinginkan bernilai: μ 1 = [ ] sehingga matriks gain state feedback bernilai K 1 = [ 11,88 91,32 15,84 23,52] Untuk subsistem 2 (linearisasi pada x 2 =,2 rad) dipilih nilai ξ =,8 dan T s = 1,5 detik. Sehingga respons yang diinginkan menjadi redaman kurang (underdamped) maka pole yang diinginkan bernilai: μ 2 = [ 2,67 + j j2, 8 + j6 8 j6] nilai matriks gain state feedback bernilai K 2 = [ 93,91 239,19 6,16 58,77] Selanjutnya adalah pengujian sistem kontrol yang telah dirancang. Gambar 6 menunjukkan respons posisi kereta hasil simulasi dengan swing-up yang dilanjutkan stabilisasi dalam satuan meter. Pada saat swing-up, kondisi awal sudut pendulum bernilai π radian. Untuk mengayunkan batang pendulum menuju posisi terbalik, kereta bergerak ke kanan 2 kali dan ke kiri 1 kali. Simpangan kereta saat swing-up yaitu,392 m sampai,392 m. Pada waktu 2,33 detik, kereta berada disekitar,2 m dan bergerak menuju titik tengah rel disekitar 4 detik. Respons posisi sudut pendulum ditunjukkan oleh Gambar 7. Respons sudut pendulum dalam satuan radian diukur terhadap sumbu vertikal, di mana radian adalah posisi terbalik. Batang pendulum mencapai posisi terbaliknya setelah berayun sebanyak 2 kali. Pendulum dapat mencapai sudut,3 radian pada waktu 2,33 detik dan mulai berada disekitar radian setelah 2,75 detik. Gambar 8 menunjukkan respons sinyal kontrol. Pada saat swing-up sinyal kontrol maksimum pada 12,3 N dan sinyal kontrol minimal berada pada -12,4 N. Pada waktu 2,33 detik, sinyal kontrol berganti dari sinyal kontrol swing-up menjadi ] sinyal kontrol stabilisasi. Saat stabilisasi simpangan sinyal kontrol terbesar terjadi pada 7,2 N. Untuk melihat performansi sistem terhadap gangguan, maka pada sinyal kontrol diberi gangguan dengan amplitudo sebesar ±,5 Newton. Gangguan tersebut diberikan pada interval 5-1 detik dan 15-2 detik. Kondisi awal yang digunakan pada simulasi ini adalah x() = [,3 ] T. Respons posisi kereta dengan gangguan dapat dilihat pada Gambar 9. Pada detik ke-5, kereta bergerak ke kiri untuk melawan gangguan yang diberikan dan setelah detik ke-1 kereta mulai menuju titik tengah rel. Kereta dapat mencapai titik tengah rel pada detik ke-13. Kemudian pada detik ke-15 hingga 2 diberi gangguan sebesar -.5 N, kereta bergerak ke kanan sebesar,45 m untuk melawan gangguan tersebut dan dapat kembali ke titik tengah rel setelah 23 detik. Gambar 6. Respons Posisi Kereta saat Swing-Up dan Stabilisasi Gambar 7. Respons Posisi Sudut Pendulum saat Swing-Up dan Stabilisasi Gambar 8. Respons Sinyal Kontrol saat Swing-Up dan Stabilisasi Gambar 9. Respons Posisi Kereta dengan Gangguan
5 5 Gambar 1. Respons Posisi Sudut Pendulum dengan Gangguan Gambar 11. Respons Sinyal Kontrol dengan Gangguan Posisi sudut pendulum dengan gangguan dalam satuan radian ditunjukkan oleh Gambar 1. Ketika diberi gangguan pada detik ke-5, respons posisi sudut pendulum menyimpang sebesar,6 rad setelah 5,8 detik kembali pada radian. Dari Gambar 4.8 dan 4.9 terlihat bahwa sistem dapat menjaga kestabilan pendulum walau diberi gangguan. Gambar 11 menunjukkan respons sinyal kontrol dalam satuan Newton. Terjadi simpangan sebesar -,5 N saat diberikan gangguan pada detik ke-5 sampai detik ke-1. Ketika gangguan dilepaskan pada detik ke-15 sampai detik ke-2 terjadi simpangan sebesar,5 N. Adanya simpangan pada sinyal kontrol menunjukkan bahwa gangguan dapat dikompensasi oleh kontroler. B. Simulasi untuk Laboratorium Virtual Simulasi untuk antarmuka dilakukan dengan cara menjalankan M-file GUIDE (dengan ekstensi *.m) yang telah dirancang Antarmuka pada laboratorium virtual dapat dilihat pada Gambar 12, terdiri dari lima panel yaitu Pendulum Cart System, Controller, Parameter, View Response, dan Open Buttons. Skema grafis 3D dari sistem pendulum-kereta ditampilkan pada panel Pendulum Cart System dengan tujuan untuk menampilkan gerak dinamis dari sistem pendulum-kereta secara real-time. Panel Controller terdiri dari dua menu yang berfungsi untuk memilih kontroler yang diinginkan dan memilih view point sistem pendulum-kereta yang diinginkan. Pada laboratorium virtual ini menyediakan tiga kontroler yang berbeda, di mana kontroler pertama adalah kontroler yang dirancang pada penelitian ini, kontroler kedua mengacu pada [9], dan kontroler ketiga mengacu pada [1]. Pengguna dapat mengubah nilai parameter dari sistem pendulum-kereta dengan menggeser slider yang telah disediakan pada panel Parameter. Selain itu, pengguna dapat menambahkan gangguan (disturbance) dan mengubah nilai kondisi awal sudut pendulum yang diinginkan. Pada panel ini juga terdapat tombol start, stop, exit, dan help. Grafik respons dari sistem dapat dilihat dengan menekan tombol-tombol pada panel View Response. Tombol-tombol respons tersebut meliputi respons posisi kereta, posisi sudut pendulum, kecepatan kereta, kecepatan sudut pendulum dan sinyal kontrol. Grafik respons ini juga memiliki fitur zoom. Panel Open Buttons terdiri dari empat tombol tekan (push button) yang berfungsi untuk menunjukkan informasi tentang model Simulink, kontrol fuzzy swing-up, kontrol fuzzy T-S untuk stabilisasi, dan nilai matriks gain state feedback yang digunakan dalam sistem kontrol tersebut. Simulasi untuk menguji laboratorium virtual ini dilakukan dengan menguji setiap tombol dan menu. Seperti pada Gambar 13 menunjukkan pengujian komponen checkbox dan slider kondisi awal dari sudut pendulum. Misal aksi yang ingin diberikan pada sistem pendulum-kereta adalah stabilisasi saja maka, pilih komponen checkbox stabilizing only dan atur slider kondisi awal sudut pendulum yang diinginkan (misalkan,26 rad). Setelah perubahan tersebut, maka kondisi awal batang pendulum berpindah dari posisi menggantung menjadi pada posisi,26 rad, hal ini menunjukkan komponen checkbox dan slider dapat bekerja dengan baik. Gambar 13. Perubahan Kondisi Awal Sudut Pendulum pada Laboratorium Virtual Gambar 12. Antarmuka laboratorium virtual untuk kontrol sistem pendulum-kereta
6 6 [6] Bourne, J. R., Brodersen A. and Dawan M., The Influence of Technology on Engineering Education, CRC Press, Inc., [7], Control in a MATLAB Environment (MATLAB 6.5 Version), Feedback Instruments Ltd., England, 24. [8] Febrianto, T., Desain Kontrol Fuzzy Berbasis Performansi h dengan Batasan Input-Output untuk Sistem Pendulum-Kereta, Tugas Akhir, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, 212. [9] Agustinah, T., Jazidie A., dan Nuh M., Hybrid Fuzzy Control for Swinging Up and Stabilizing of The Pendulum-Cart System, Proc. IEEE Int. Conf. Computer Science and Automation Engineering, Shanghai-China, Juni, pp , 211. Gambar 14. Antarmuka Laboratorium Virtual Saat Selesai Running dan Hasil Respons Sistem Selanjutnya menguji simulasi laboratorium virtual secara keseluruhan. Pada Gambar 14, kontroler yang dipilih adalah kontroler pertama, pilih check boxes swinging-up and stabilizing, dan ganti nilai stop time menjadi 1 detik, kemudian tekan tombol start. Setelah simulasi selesai dirunning, tekan tombol-tombol respons kemudian akan muncul grafik respons tersebut pada sebelah kiri antarmuka. Dari hasil pengujian dapat dilihat bahwa tombol-tombol dan menu (slider, check boxes, dll) dapat bekerja sesuai dengan fungsinya masing-masing. V. KESIMPULAN Setelah melakukan perancangan dan pengujian dari laboratorium virtual untuk kontrol swing-up dan stabilisasi Sistem Pendulum-Kereta dapat diambil beberapa kesimpulan. Performansi sistem kontrol fuzzy swing-up dapat bekerja dengan baik, dilihat dari respon sudut pendulum yang dapat berayun dan bergerak menuju zona stabilisasi. Kontroler stabilisasi menggunakan pendekatan model fuzzy T-S mampu mempertahankan sudut pendulum tetap tegak disekitar radian dan posisi kereta berada di titik tengah rel. Kontroler ini juga mampu mengatasi gangguan. Hasil simulasi untuk laboratorium virtual menunjukkan bahwa grafik 3D, sistem kontrol, dan antarmuka dapat terintegrasi dengan baik sehingga menghasilkan simulasi kontrol sistem pendulum-kereta dengan tampilan grafis 3D secara real time. Untuk pengembangan penelitian selanjutnya penulis menyarankan agar perancangan laboratorium virtual ini dapat terintegrasi dengan internet dan juga dapat menambahkan metode kontrol tracking untuk sistem pendulum-kereta. RIWAYAT PENULIS Feni Isdaryani adalah nama lengkap penulis dengan panggilan Feni. Penulis dilahirkan di Bandung tanggal 18 Februari 1991 yang merupakan putri pertama dari tiga bersaudara pasangan Darjan Viviso dan Iis Rochmananingsih. Penulis memulai pendidikan dari TK Aisyah, SMPN 2 Kota Sukabumi, dan SMAN 3 Kota Sukabumi. Setelah menyelesaikan pendidikan SMA pada tahun 28, penulis melanjutkan studinya di Politeknik Negri Bandung tepatnya pada Program Studi Teknik Elektronika dan lulus pada tahun 211. Selanjutnya pada tahun 212 penulis meneruskan studi sarjana di Teknik Elektro ITS, kemudian fokus pada bidang studi Teknik Sistem Pengaturan. Pada bulan Januari 214 penulis mengikuti seminar dan ujian Tugas Akhir sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik Elektro dari Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya. DAFTAR PUSTAKA [1] Åström, K. J., dan Furuta, K., Swinging up a Pendulum by Energy Control, Automatica, vol. 36, pp , 2. [2] Furuta, K., Yamakita, M., dan Kobayashi, S., Swinging up Control of Inverted Pendulum Using Pseudo-state Feedback, J. Syst.Control Eng., vol. 26, pp , [3] Tao, C. W., Taur, J. S., Hsieh, T. W., Tsai, C. L., Design of a Fuzzy Controller With Fuzzy Swing-Up and Parallel Distributed Pole Assignment Schemes for an Inverted Pendulum and Cart System, IEEE Trans. On Cont. Syst. Tech., vol. 16, pp , Nopember, 28. [4] Lima, J. L., Gonçalves, J. C., Costa, P. G., and Moreira, A. P., "Interactive Educational Software for Dynamic System Control," International Conference on Engineering Education, ICEE, 27 [5] Villar-Zafra, A., Zarza- Sánchezl, S., Lázaro-Villal, J. A., and Fernández-Canti, R. M., Multiplatform Virtual Laboratory for Engineering Education, International Conference, IEEE, 212.
Proceeding Tugas Akhir-Januari
Proceeding Tugas Akhir-Januari 214 1 Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator Renditia Rachman, Trihastuti Agustinah Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: ( Print) B-58
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) B-58 Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator Renditia Rachman,
Lebih terperinciKontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 Untuk Sistem Pendulum Kereta
Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe Untuk Sistem Pendulum Kereta Helvin Indrawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: ( Print) B-47
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) B-47 Swing-Up menggunakan Energy Control Method dan Stabilisasi Menggunakan Fuzzy-LQR pada Pendulum Cart System Agus Lesmana,
Lebih terperinciStabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid
Stabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid Made Rahmawaty, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Lebih terperinciKONTROL TRACKING FUZZY UNTUK SISTEM PENDULUM KERETA MENGGUNAKAN PENDEKATAN LINEAR MATRIX INEQUALITIES
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (15) ISSN: 337-3539 (31-971 Print) A-594 KONTROL TRACKING FUZZY UNTUK SISTEM PENDULUM KERETA MENGGUNAKAN PENDEKATAN LINEAR MATRIX INEQUALITIES Rizki Wijayanti, Trihastuti
Lebih terperinciDesain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) A-75 Desain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane Rosita Melindawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciKontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 untuk Sistem Pendulum-Kereta
JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No., () ISSN: 7-59 (-97 Print) B-7 Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe untuk Sistem Pendulum-Kereta Helvin Indrawati dan Trihastuti Agustinah Jurusan Teknik
Lebih terperinciKontrol Tracking Fuzzy untuk Sistem Pendulum Kereta Menggunakan Pendekatan Linear Matrix Inequalities
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 6, No. (17), 337-35 (31-98X Print) A49 Kontrol Tracking Fuzzy untuk Sistem Pendulum Kereta Menggunakan Pendekatan Linear Matrix Inequalities Rizki Wijayanti, Trihastuti Agustinah
Lebih terperinciDESAIN KONTROLER FUZZY UNTUK SISTEM GANTRY CRANE
DESAIN KONTROLER FUZZY UNTUK SISTEM GANTRY CRANE Rosita Melindawati (2211106002) Pembimbing : Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT. Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi
Lebih terperinciAbdul Halim Dosen Pembimbing Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT
Abdul Halim 22 05 053 Dosen Pembimbing Dr. Trihastuti Agustinah, ST., T JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya 203 PENDAHULUAN PERANCANGAN HASIL
Lebih terperinciDesain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane
1 Desain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane Rosita Melindawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim,
Lebih terperinciKontrol Tracking Fuzzy Menggunakan Model Following untuk Sistem Pendulum Kereta
JURNAL TENI ITS Vol. 5, No., (6) ISSN: 7-59 (-97 Print) A ontrol Traking Fuzzy Menggunakan Model Following untuk Sistem Pendulum ereta Jimmy Hennyta Satya Putra, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas
Lebih terperinciDesain Kontrol Optimal Fuzzy Menggunakan Pendekatan PDC Modifikasi Untuk Sistem Pendulum Kereta
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No., (5) ISSN: 337-3539 (3-97 Print) A-89 Desain Kontrol Optimal Fuzzy Menggunakan Pendekatan PDC Modifikasi Untuk Sistem Pendulum Kereta Syfa Almira dan Trihastuti Agustinah
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (2013) ISSN: ( Print) F-250
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (213) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) F-25 Desain Sistem Kontrol Menggunakan Fuzzy Gain Scheduling Untuk Unit Boiler-Turbine Nonlinear Dariska Kukuh Wahyudianto, Trihastuti
Lebih terperinciKontrol Tracking Fuzzy-Optimal untuk Sistem Pendulum-Kereta
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (213) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) B-333 Kontrol Tracking Fuzzy-Optimal untuk Sistem Pendulum-Kereta Adenia Rahma Putri dan Trihastuti Agustinah Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL KONTROL KECEPATAN PADA ROBOT PENDULUM TERBALIK BERODA DUA MENGGUNAKAN KONTROLER FUZZY
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 KONTROL KECEPATAN PADA ROBOT PENDULUM TERBALIK BERODA DUA MENGGUNAKAN KONTROLER FUZZY Soraya Parlina NRP 22131666 Dosen Pembimbing Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT.
Lebih terperinciBAB IV SIMULASI STABILISASI INVERTED PENDULUM DENGAN MENGGUNAKAN PENGONTROL FUZZY
BAB IV SIMULASI STABILISASI INVERTED PENDULUM DENGAN MENGGUNAKAN PENGONTROL FUZZY Pada bab ini, pertama-tama akan dijelaskan mengenai pemodelan stabilisasi sistem inverted pendulum menggunakan perangkat
Lebih terperinciDESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY
DESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY Reza Dwi Imami *), Aris Triwiyatno, and Sumardi Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro Semarang Jl. Prof. Sudharto, SH, Kampus
Lebih terperinciDosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR
Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR 2105100166 PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Control system : keluaran (output) dari sistem sesuai dengan referensi yang diinginkan Non linear
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI TEMPERATUR UAP SUPERHEATER DENGAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL
J. Math. and Its Appl. ISSN: 1829-605X Vol. 13, No. 1, Mei 2016, 37-48 DESAIN SISTEM KENDALI TEMPERATUR UAP SUPERHEATER DENGAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL Mardlijah 1, Mardiana Septiani 2,Titik Mudjiati
Lebih terperinciPerancangan Kontroler State Dependent Riccati Equation Untuk Stabilisasi Pendulum Terbalik Dua Tingkat
Perancangan Kontroler State Dependent Riccati Equation Untuk Stabilisasi Pendulum Terbalik Dua Tingkat Dyah Tri Utami 22659 Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Keputih
Lebih terperinciDESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY
DESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY Reza Dwi Imami 1), Aris Triwiyatno 2), dan Sumardi 2) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jln. Prof. Sudharto,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM. Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem Kecepatan Motor DC
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software dan hardware yang akan digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem yang
Lebih terperinciABSTRAK. Inverted Pendulum, Proporsional Integral Derivative, Simulink Matlab. Kata kunci:
PROJECT OF AN INTELLIGENT DIFFERENTIALY DRIVEN TWO WHEELS PERSONAL VEHICLE (ID2TWV) SUBTITLE MODELING AND EXPERIMENT OF ID2TWV BASED ON AN INVERTED PENDULUM MODEL USING MATLAB SIMULINK Febry C.N*, EndraPitowarno**
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kendali Sliding-PID untuk Pendulum Ganda pada Kereta Bergerak
Perancangan Sistem Kendali Sliding-PID untuk Pendulum Ganda pada Kereta Bergerak Ahmad Adhim Department of Mechanical Engineering, Faculty of Industrial Technology ITS Surabaya Indonesia 60 email: ahmadadhim@gmail.com
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL KONTROL TRACKING OPTIMAL UNTUK ROBOT PENDULUM TERBALIK BERODA DUA
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 KONTROL TRACKING OPTIMAL UNTUK ROBOT PENDULUM TERBALIK BERODA DUA Luthfi Arfiansyah NRP 2213 106 048 Dosen Pembimbing Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT. Mochammad Sahal,
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK
PERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK Oleh : AHMAD ADHIM 2107100703 Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Kebanyakan
Lebih terperinciSimulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos
Simulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos 1. TUJUAN PERCOBAAN Praktikan dapat menguasai pemodelan sistem, analisa sistem dan desain kontrol sistem dengan software simulasi Scilab dan Scicos.
Lebih terperinciANALISA SISTEM KENDALI FUZZY PADA CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (CVT) DENGAN DUA PENGGERAK PUSH BELT UNTUK MENINGKATKAN KINERJA CVT
ANALISA SISTEM KENDALI FUZZY PADA CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (CVT) DENGAN DUA PENGGERAK PUSH BELT UNTUK MENINGKATKAN KINERJA CVT Oleh : Agung Prasetya Adhayatmaka NRP 2108100521 Dosen Pembimbing
Lebih terperinci4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS. pengujian simulasi open loop juga digunakan untuk mengamati respon motor DC
4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS 4.1 Pengujian Open Loop Motor DC Pengujian simulasi open loop berfungsi untuk mengamati model motor DC apakah memiliki dinamik sama dengan motor DC yang sesungguhnya. Selain
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROLER KASKADE FUZZY UNTUK PENGATURAN TEKANAN PADA PRESSURE CONTROL TRAINER
TUGAS AKHIR TE 091399 PERANCANGAN KONTROLER KASKADE FUZZY UNTUK PENGATURAN TEKANAN PADA PRESSURE CONTROL TRAINER 38-714 Nur Muhlis NRP 2208 100 662 JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri Institut
Lebih terperinciIMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM
IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM Aretasiwi Anyakrawati, Pembimbing : Goegoes D.N, Pembimbing 2: Purwanto. Abstrak- Pendulum terbalik mempunyai
Lebih terperinciDESAIN LINEAR QUADRATIC REGULATOR PADA SISTEM INVERTED PENDULUM. Muhammad Wakhid Musthofa 1
PROSIDING ISBN : 978 979 65 DESAIN LINEAR QUADRATIC REGULATOR PADA SISTEM INVERTED PENDULUM T Muhammad Wakhid Musthoa Program Studi Matematika Universitas Islam Negeri Sunan Kalijaga Yogakarta e mail:
Lebih terperinciSTABILISASI SISTEM KONTROL LINIER INVARIANT WAKTU DENGAN MENGGUNAKAN METODE ACKERMANN
Jurnal Matematika UNAND Vol. 2 No. 3 Hal. 34 41 ISSN : 2303 2910 c Jurusan Matematika FMIPA UNAND STABILISASI SISTEM KONTROL LINIER INVARIANT WAKTU DENGAN MENGGUNAKAN METODE ACKERMANN DIAN PUSPITA BEY
Lebih terperinciSimulasi Peredaman Getaran Bangunan dengan Model Empat Tumpuan
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2013) 1-5 1 Simulasi Peredaman Getaran Bangunan dengan Model Empat Tumpuan Fitriana Ariesta Dewi dan Ir. Yerri Susatio, MT Teknik Fisika, Fakultas Teknologi Industri,
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2013) 1-6 1
JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No., (23) -6 Pengendalian Rasio Bahan Bakar dan Udara Pada Boiler Menggunakan Metode Kontrol Optimal Linier Quadratic Regulator (LQR) Virtu Adila, Rusdhianto Effendie AK, Eka
Lebih terperinciSifat-Sifat Sistem Pendulum Terbalik dengan Lintasan Berbentuk Lingkaran
Sifat-Sifat Sistem Pendulum Terbalik dengan Lintasan Berbentuk Lingkaran Nalsa Cintya Resti Sistem Informasi Universitas Nusantara PGRI Kediri Kediri, Indonesia E-mail: nalsacintya@ unpkediri.ac.id Abstrak
Lebih terperinciFuzzy Associative Memory (FAM) Logika Fuzzy
Fuzzy Associative Memory (FAM) Logika Fuzzy 1 Misalkan suatu sistem fuzzy dengan n input dan satu output. Setiap input X 1, X 2,, X n dipartisi menjadi k partisi fuzzy. Maka menggunakan aturan fuzzy IF
Lebih terperinciJurnal Math Educator Nusantara (JMEN) Sifat-Sifat Sistem Pendulum Terbalik Dengan Lintasan Berbentuk Lingkaran
Jurnal Math Educator Nusantara (JMEN) Wahana publikasi karya tulis ilmiah di bidang pendidikan matematika ISSN : 2459-97345 Volume 2 Nomor 2 Halaman 93 86 November 26 26 Sifat-Sifat Sistem Pendulum Terbalik
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil Perancangan Perangkat Keras
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Hasil Perancangan Pada bab ini akan dijelaskan mengenai hasil perancangan meliputi hasil perancangan perangkat keras dan perancangan sistem kendali. 4.1.1 Hasil Perancangan
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini. Helmi Wiratran
Perancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini 1 Helmi Wiratran 2209105020 2 Latarbelakang (1) Segway PT: Transportasi alternatif dengan
Lebih terperinciMultiple Model Fuzzy Control:
Multiple Model Fuzzy Control: Rancangan dan Simulasi Pada Tower Crane Hendra Tjahyadi Jurusan Sistem Komputer Universitas Pelita Harapan Tangerang, Indonesia hendra.tjahyadi@uph.edu Torang Simamora Project
Lebih terperinciFuzzy Associative Memory (FAM) Logika Fuzzy
Fuzzy Associative Memory (FAM) Logika Fuzzy 1 Misalkan suatu sistem fuzzy dengan n input dan satu output. Setiap input X1, X2,, Xn dipartisi menjadi k partisi fuzzy. Maka menggunakan aturan fuzzy IF THEN..
Lebih terperinciBAB II PEMODELAN MATEMATIS SISTEM INVERTED PENDULUM
BAB II PEMODELAN MATEMATIS SISTEM INVERTED PENDULUM Model matematis diturunkan dari hubungan fisis sistem. Model tersebut harus dapat menggambarkan karakteristik dinamis sistem secara memadai. Tujuannya
Lebih terperinciPerancangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC)
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (215) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) A-11 Peranangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC) Duli Ridlo Istriantono
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. perangkat pendukung yang berupa piranti lunak dan perangkat keras. Adapun
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Implementasi Perangkat Ajar Dalam perancangan dan pembuatan perangkat ajar ini membutuhkan perangkat pendukung yang berupa piranti lunak dan perangkat keras. Adapun
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM 3. 1. Spesifikasi Sistem Pada tugas akhir ini, penulis membuat sebuah prototype dari kendaraan skuter seimbang. Skuter seimbang tersebut memiliki spesifikasi sebagai
Lebih terperinciAPLIKASI ADAPTIVE FIR INVERSE LINEAR CONTROLLER PADA SISTEM MAGNETIC LEVITATION
APLIKASI ADAPTIVE FIR INVERSE LINEAR CONTROLLER PADA SISTEM MAGNETIC LEVITATION Jonifan 1 Laboratorium Fisika Dasar, Jalan Akses UI Kelapa Dua E-mail : jonifan@staff.gunadarma.ac.id Iin Lidiya Zafina Laboratorium
Lebih terperinciOPTIMALISASI CRANE ANTI AYUN KONTROLER PD-LQR DENGAN ALGORITMA UPSO UNTUK MENINGKATKAN EFESIENSI PROSES BONGKAR MUAT
OPTIMALISASI CRANE ANTI AYUN KONTROLER PD-LQR DENGAN ALGORITMA UPSO UNTUK MENINGKATKAN EFESIENSI PROSES BONGKAR MUAT Muh. Chaerur Rijal, ST, Dr. Ir. Ari Santoso, DEA 3, Ir. Rusdhianto Efendi, MT ) Jurusan
Lebih terperinciJURUSAN TEKNIK FISIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
Rancang Bangun Kontrol Logika Fuzzy-PID Pada Plant Pengendalian ph (Studi Kasus : Asam Lemah dan Basa Kuat) Oleh : Fista Rachma Danianta 24 08 100 068 Dosen Pembimbing Hendra Cordova ST, MT. JURUSAN TEKNIK
Lebih terperinciPENGENDALI TEMPERATUR FLUIDA PADA HEAT EXCHANGER DENGAN MENGGUNAKAN JARINGAN SARAF TIRUAN PREDIKTIF
PENGENDALI TEMPERATUR FLUIDA PADA HEAT EXCHANGER DENGAN MENGGUNAKAN JARINGAN SARAF TIRUAN PREDIKTIF Rr.rahmawati Putri Ekasari, Rusdhianto Effendi AK., Eka Iskandar Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciDesain Kendali pada Sistem Steam Drum Boiler dengan Memperhitungkan Control Valve
Desain Kendali pada Sistem Steam Drum Boiler dengan Memperhitungkan Control Valve ROFIKA NUR AINI 1206 100 017 JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH
Lebih terperinciAnalisis Pengendalian Gerak Model Robot Keseimbangan Beroda Dua Menggunakan Pengendali Linear Quadratic Regulator (LQR)
Analisis Pengendalian Gerak Model Robot Keseimbangan Beroda Dua Menggunakan Pengendali Linear Quadratic Regulator (LQR) Modestus Oliver Asali, Ferry Hadary, Bomo Wibowo Sanjaya Program Studi Teknik Elektro,
Lebih terperinciPerancangan Kontroler Fuzzy untuk Tracking Control Robot Soccer
1 Perancangan Kontroler Fuzzy untuk Tracking Control Robot Soccer Gunawan Wibisono 2208 100 517 Control Engineering Laboratory Electrical Engineering Department Industrial Engineering Faculty Institut
Lebih terperinciANTISWING WIRELESS OVERHEAD CRANE MENGGUNAKAN METODE KOMBINASI FUZZY LOGIC DAN PD SYSTEM
ANTISWING WIRELESS OVERHEAD CRANE MENGGUNAKAN METODE KOMBINASI FUZZY LOGIC DAN PD SYSTEM SISTEM KENDALI POSISI DAN SUDUT SWING PADA OVERHEAD CRANE Luluk Anjar Rahmawati 1), Ekki Kurniawan 2), Agung Surya
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE DAN ROLL PADA SISTEM AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC)
PROSEDING DESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE DAN ROLL PADA SISTEM AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC) Teguh Herlambang, Hendro Nurhadi Program Studi Sistem Informasi Universitas
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY TAKAGI SUGENO UNTUK KESTABILAN ROTARY INVERTED PENDULUM
IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY TAKAGI SUGENO UNTUK KESTABILAN ROTARY INVERTED PENDULUM NASKAH PUBLIKASI Diajukan Untuk Memenuhi Sebagian Persyaratan Memperoleh Gelar Sarjana Teknik Disusun Oleh: INTAN FEBRIANA
Lebih terperinciJurnal MIPA 39 (1)(2016): Jurnal MIPA.
Jurnal MIPA 39 (1)(2016): 40-44 Jurnal MIPA http://journal.unnes.ac.id/nju/index.php/jm PENGENDALIAN KELAJUAN KENDARAAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROLLER (FLC) PADA SISTEM CRUISE KONTROL Susanto, Sunarno
Lebih terperinciOleh: Dimas Avian Maulana Dosen Pembimbing: Subchan, Ph.D
Oleh: Dimas Avian Maulana-1207100045 Dosen Pembimbing: Subchan, Ph.D Robot mobil adalah salah satu contoh dari wahana nir awak (WaNA) yang dapat dikendalikan dari jauh atau memiliki sistem pengendali otomatis
Lebih terperinciImplementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api
Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api Rully Muhammad Iqbal NRP 2210105011 Dosen Pembimbing: Rudy Dikairono, ST., MT Dr. Tri Arief
Lebih terperinciPERANCANGAN MODEL PREDICTIVE TORQUE CONTROL (MPTC) UNTUK PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI 3 PHASA DENGAN ROBUST STATOR FLUX OBSERVER
PERANCANGAN MODEL PREDICTIVE TORQUE CONTROL (MPTC) UNTUK PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI 3 PHASA DENGAN ROBUST STATOR FLUX OBSERVER Halim Mudia 1), Mochammad Rameli 2), dan Rusdhianto Efendi 3) 1),
Lebih terperinciDesainKontrolFuzzy BerbasisPerformansiH dengan Batasan Input-Output untuk Sistem Pendulum-Kereta
ugasakhr E 91399 DesanKontrolFuzzy BerbassPerformansH dengan Batasan Input-Output untuk Sstem Pendulum-Kereta to Febraranto (8116) Dosen Pembmbng: Prof. Dr. Ir. Achmad Jazde, M.Eng. Jurusan eknk Elektro
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sistem kendali PID paling banyak digunakan dalam pengendalian di industri. Keberhasilan pengendali PID tergantung ketepatan dalam menentukan konstanta (penguatan) PID
Lebih terperinciVisualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan MATLAB. Singgih S. Wibowo
Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan MATLAB Singgih S. Wibowo Dosen Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Bandung singgih_wibowo@yahoo.com singgih.wibowo@gmail.com Abstrak
Lebih terperinciRANCANG BANGUN PENGONTROLAN ANTI SWING PADA PROTOTIPE GANTRY CRANE DENGAN METODE FUZZY LOGIC
RANCANG BANGUN PENGONTROLAN ANTI SWING PADA PROTOTIPE GANTRY CRANE DENGAN METODE FUZZY LOGIC Aef Agus Sapari 1), Ismail Rokhim, ST. MT. 2), Pipit Anggraeni, ST. MT. MSc. Tech 2) 1) Teknik Elektromekanik,
Lebih terperinciPemodelan dan Analisis Simulator Gempa Penghasil Gerak Translasi
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 6, No. 1, (2015) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) F 164 Pemodelan dan Analisis Simulator Gempa Penghasil Gerak Translasi Tiara Angelita Cahyaningrum dan Harus Laksana Guntur Laboratorium
Lebih terperinciBAB III PEMODELAN SISTEM POROS-ROTOR
BAB III PEMODELAN SISTEM POROS-ROTOR 3.1 Pendahuluan Pemodelan sistem poros-rotor telah dikembangkan oleh beberapa peneliti. Adam [2] telah menggunakan formulasi Jeffcot rotor dalam pemodelan sistem poros-rotor,
Lebih terperinciKompensasi Kesalahan Sensor Berbasis Descriptor Dengan Performa pada Winding Machine
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 2, (2015) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) F-157 Kompensasi Kesalahan Sensor Berbasis Descriptor Dengan Performa pada Winding Machine Hendra Antomy, Trihastuti Agustinah
Lebih terperinciPengaruh Perubahan Posisi Sumber Eksitasi dan Massa DVA dari Titik Berat Massa Beam Terhadap Karakteristik Getaran Translasi dan Rotasi
Pengaruh Perubahan Posisi Sumber Eksitasi dan Massa DVA dari Titik Berat Massa Beam Terhadap Karakteristik Getaran Translasi dan Rotasi Abdul Rohman 1,*, Harus Laksana Guntur 2 1 Program Pascasarjana Bidang
Lebih terperinciPemodelan Gerak Belok Steady State dan Transient pada Kendaraan Empat Roda
E97 Pemodelan Gerak Belok Steady State dan Transient pada Kendaraan Empat Roda Yansen Prayitno dan Unggul Wasiwitono Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SELF TUNING PID KONTROL PH DENGAN METODE PENCARIAN AKAR PERSAMAAN KARAKTERISTIK
RANCANG BANGUN SELF TUNING PID KONTROL PH DENGAN METODE PENCARIAN AKAR PERSAMAAN KARAKTERISTIK JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6 1 Rancang Bangun Self Tuning PID Kontrol ph Dengan Metode
Lebih terperinciSIMULASI DAN ANALISIS RESPON FUZZY LOGIC CONTROLLER PADA SISTEM SUSPENSI. Sunarno 1, Rohmad 2
SIMULASI DAN ANALISIS RESPON FUZZY LOGIC CONTROLLER PADA SISTEM SUSPENSI Sunarno 1, Rohmad 2 (1),(2) Jurusan Fisika, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Negeri Semarang, Semarang,
Lebih terperinciPerancangan dan Simulasi MRAC PID Control untuk Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR)
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) A-128 Perancangan dan Simulasi MRAC PID Control untuk Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR)
Lebih terperinciHerry gunawan wibisono Pembimbing : Ir. Syamsul Arifin, MT
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN DAYA REAKTOR NUKLIR MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY DI PUSAT TEKNOLOGI NUKLIR BAHAN DAN RADIOMETRI BADAN TENAGA NUKLIR NASIONAL (PTNBR BATAN) BANDUNG Herry gunawan wibisono 2406
Lebih terperinciSistem Kontrol Digital Eksperimen 2 : Pemodelan Kereta Api dan Cruise Control
8 Sistem Kontrol Digital Eksperimen 2 : Pemodelan Kereta Api dan Cruise Control Tujuan : Mempelajari tentang pemodelan sistem kontrol pada kereta api dan Cruise Control Mempelajari pembentukan Transfer
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SIMULASI. 3.1 Perancangan Sistem Parkir Mobil Seri Otomatis
BAB III PERANCANGAN SIMULASI Pada bab ini dijelaskan perancangan untuk mengetahui alur kerja dari sistem yang akan dibuat. Pada perancangan ini dibuat 2 kontrol logika fuzzy untuk mobil parkir secara otomatis
Lebih terperinciIMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY UNTUK MENGENDALIKAN PH DAN LEVEL AIR KOLAM RENANG
IMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY UNTUK MENGENDALIKAN PH DAN LEVEL AIR KOLAM RENANG Nazrul Effendy, M. Heikal Hasan dan Febry Wikatmono Jurusan Teknik Fisika, Fakultas Teknik, Universitas Gadjah Mada Jln. Grafika
Lebih terperinciSISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam
SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam I. Tujuan 1. Mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan posisi motor arus searah.. Mampu menerangkan pengaruh kecepatan
Lebih terperinciJURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN ISSN : VOL. 6 NO. 1 Maret 2013
PEMODELAN DAN SIMULASI SISTEM FISIS MENGGUNAKAN SIMULINK Hastuti 1 ABSTRACT Physical systems can be analyzed its performance through experiments and model of the physical systems. The physical systems
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. dengan ditemukannya sistem kontrol proporsional, sistem kontrol integral
1 BAB I PENDAHULUAN I. LATAR BELAKANG MASALAH Sistem kontrol sudah berkembang sejak awal abad ke 20, yaitu dengan ditemukannya sistem kontrol proporsional, sistem kontrol integral dan sistem kontrol differensial.
Lebih terperinciSimulasi Sederhana tentang Energy Harvesting pada Sistem Suspensi
Simulasi Sederhana tentang Energy Harvesting pada Sistem Suspensi mochamad nur qomarudin, februari 015 mnurqomarudin.blogspot.com, alfiyahibnumalik@gmail.com bismillah. seorang kawan meminta saya mempelajari
Lebih terperinciRESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC
RESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof. H. Sudarto, SH.,
Lebih terperinciANALISIS KONTROL SISTEM PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN REGULATOR KUADRATIK LINEAR
Jurnal INEKNA, ahun XII, No., Mei : 5-57 ANALISIS KONROL SISEM PENDULUM ERBALIK MENGGUNAKAN REGULAOR KUADRAIK LINEAR Nurmahaludin () () Staf Pengajar Jurusan eknik Elektro Politeknik Negeri Banjarmasin
Lebih terperinciDESAIN KONTROL PID UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR DC PADA ELECTRICAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (ECVT)
DESAIN KONTROL PID UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR DC PADA ELECTRICAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (ECVT) Oleh : Raga Sapdhie Wiyanto Nrp 2108 100 526 Dosen Pembimbing : Dr. Ir. Bambang Sampurno,
Lebih terperinciIMPLEMENTASI ADAPTIVE SWITCHING FUZZY LOGIC CONTROLER SEBAGAI PENGENDALI LEVEL AIR PADA TIGA BEJANA BERINTERAKSI
IMPLEMENTASI ADAPTIVE SWITCHING FUZZY LOGIC CONTROLER SEBAGAI PENGENDALI LEVEL AIR PADA TIGA BEJANA BERINTERAKSI Satryo Budi Utomo ), Rusdhianto ), Katjuk Astrowulan ) ) Fakultas Teknik,Jurusan Teknik
Lebih terperinciKontroler Fuzzy-PI untuk Plant Coupled-Tank
Kontroler Fuzzy-PI untuk Plant Coupled-Tank Mochamad Nur Qomarudin 1 Surabaya, 4 Mei 2013 Abstrak Saya awali dokumen ini dengan Nama Alloh, Tuhan Semesta Alam, Sang Maha Pengasih dan Maha Penyayang. Sebagian
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Berbagai gejala alam menampilkan perilaku yang rumit, tidak dapat diramalkan dan tampak acak (random). Keacakan ini merupakan suatu yang mendasar, dan tidak akan hilang
Lebih terperinciKENDALI LOGIKA FUZZY PADA PENGATURAN LAMPU LALU LINTAS BERDASARKAN URGENCY DAN STOP DEGREE
KENDALI LOGIKA FUZZY PADA PENGATURAN LAMPU LALU LINTAS BERDASARKAN URGENCY DAN STOP DEGREE Fitria Suryatini Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Islam 45 (UNISMA) E-mail: fitriasuryatini88@gmail.com
Lebih terperinciRancang Bangun Self Tuning PID Kontrol ph Dengan Metode Pencarian Akar Persamaan Karakteristik
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6 1 Rancang Bangun Self Tuning PID Kontrol ph Dengan Metode Pencarian Akar Persamaan Karakteristik Muhammad Riza Alaydrus, Hendra Cordova ST, MT. Jurusan Teknik
Lebih terperinciYogyakarta 55281, Indonesia. Yogyakarta 55281, Indonesia. Yogyakarta 55281, Indonesia
Perancangan Sistem Kendali NCTF Berbasis Arduino Mega untuk Sistem Putar Eksentris Satu Massa Horisontal Perwita Kurniawan 1, a *, Purtojo 2,b, Herianto 3,c dan Gesang Nugroho 4,d 1 Program Studi S2 Ilmu
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN BERJARINGAN : DESAIN DAN IMPLEMENTASI SLIDING MODE CONTROL PADA PRESSURE PROCESS RIG
SISTEM PENGATURAN BERJARINGAN : DESAIN DAN IMPLEMENTASI SLIDING MODE CONTROL PADA PRESSURE PROCESS RIG 8-7 Chandra Choirulyanto 050006 Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya 60, e-mail : Chandrachoirulyanto@gmailcom
Lebih terperinciGPENELITIAN MANDIRI RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER
GPENELITIAN MANDIRI RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER Hendra Kusdarwanto Jurusan Fisika Unibraw Universitas Brawijaya Malang nra_kus@yahoo.com ABSTRAK
Lebih terperinciBALANCING ROBOT BERBASIS FUZZY LOGIC Sumantri K Risandriya, ST, MT (1), Rifqi Amalya Fatekha, S.ST (2), Irda Zusmaniar (3)
BALANCING ROBOT BERBASIS FUZZY LOGIC Sumantri K Risandriya, ST, MT (1), Rifqi Amalya Fatekha, S.ST (2), Irda Zusmaniar (3) Mechatronics Engineering, Batam Polytechnics Parkway Street, Batam Centre, Batam
Lebih terperinciSTUDY SIMULASI AUTOPILOT KAPAL DENGAN LAB VIEW
+ PRO S ID IN G 20 1 1 HASIL PENELITIAN FAKULTAS TEKNIK STUDY SIMULASI AUTOPILOT KAPAL DENGAN LAB VIEW Jurusan Perkapalan Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin Jl. Perintis Kemerdekaan Km. 10 Tamalanrea
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALIAN PERSEDIAAN DENGAN PERMINTAAN DAN PASOKAN TIDAK PASTI (Studi Kasus pada PT.XYZ) AYU TRI SEPTADIANTI
SISTEM PENGENDALIAN PERSEDIAAN DENGAN PERMINTAAN DAN PASOKAN TIDAK PASTI (Studi Kasus pada PT.XYZ) AYU TRI SEPTADIANTI 1209100023 JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM INSTITUT
Lebih terperinciTUGAS AKHIR - TE
TUGAS AKHIR - TE 091399 PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK PENGATURAN ARAH DAN PENGATURAN HEADING PADA FIXED-WING UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) Hery Setyo Widodo NRP. 2208100176 Laboratorium
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1 (Sept. 2012) ISSN: 2301-9271 F-50 Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah Bardo Wenang, Rudy Dikairono, ST., MT.,
Lebih terperinciPERILAKU TEGANGAN SISTEM EKSITASI GENERATOR DENGAN METODA PENEMPATAN KUTUB DALAM DOMAIN WAKTU
PERILAKU TEGANGAN SISTEM EKSITASI GENERATOR DENGAN METODA PENEMPATAN KUTUB DALAM DOMAIN WAKTU Heru Dibyo Laksono 1, Noris Fredi Yulianto 2 Jurusan Teknik Elektro, Universitas Andalas Email : heru_dl@ft.unand.ac.id
Lebih terperinciPengaturan Kecepatan pada Motor DC Shunt Menggunakan Successive Sliding Mode Control
Pengaturan Kecepatan pada Motor DC Shunt Menggunakan Successive Sliding Mode Control Danu Bhrama Putra 6..75 Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya 6, e-mail : danubrahma@gmail.com Penggunaan motor DC pada
Lebih terperinci