OPTIMALISASI KONTROLER PD-LQR DENGAN ALGORITMA UPSO UNTUK MENINGKATKAN PERFORMANSI CRANE ANTI AYUN
|
|
- Ade Kurniawan
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 Program Studi MMT-ITS, Surabaya 4 Januari 015 OPTIMALISASI KONTROLER PD-LQR DENGAN ALGORITMA UPSO UNTUK MENINGKATKAN PERFORMANSI CRANE ANTI AYUN Muh. Chaerur Rijal 1), Mochammad Rameli ), dan Rusdhianto Efendi 3) 1) Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Ujuang Pandang, Makassar, ch_rijal@yahoo.co.in ),3) Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS Surabaya ABSTRAK Crane merupakan salah satu komponen yang penting dalam proses bongkar muat logistik di pelabuhan. Saat crane bergerak akan terjadi ayunan beban seperti gerakan pendulum. Semakin cepat crane bergerak, ayunan yang terjadi semakin besar, menjadi tidak terkendali dan dapat membahayakan, Jika gerak crane terlalu lambat akan memperlama waktu proses pemindahan beban. Olehnya perlu suatu kontroler yang dapat mengurangi ayunan beban saat pengoperasian crane tanpa mengurangi waktu proses pemindahan beban dari satu titik ke titik lain. Kontroler yang optimal adalah kontroler yang memiliki daya tanggap yang cepat dan stabil, tetapi tidak memerlukan energi yang berlebihan. Kontroler yang optimal dapat dicapai melalui pengaturan index performance dan fitness value yang tepat. Kontroler yang umum dipakai untuk pengaturan crane adalah kontroler Proporsional-Derivative Linear Quadratic Regulator (PD-LQR). Namun performa kontroler PD-LQR sangat dipengaruhi oleh pemilihan matriks bobot Q dan R yang paling sesuai. Ada beberapa cara pemilihan matriks Q dan R, dimana pada penelitian ini dipakai metode algoritma cerdas Unified Particle Swarm Optimization (upso). Kontroler PD- LQR-uPSO ini akan dibandingkan dengan kontroler lain yang sudah diteliti sebelumnya. Ditemukan fakta bahwa pada kontroler PD-LQR-uPSO, pemilihan matriks Q diagonal lebih mempercepat proses optimalisasi dan pencapaian nilai minimum. Juga terlihat bahwa bahwa kontroler PD-LQR yang dioptimasi dengan algoritma upso memiliki ouput lebih baik dibanding dengan kontroler lain yang diujikan. Kata kunci: Crane, LQR, PD-LQR, PSO, upso, Matriks Q, Matriks R. PENDAHULUAN Untuk mengurangi ayunan beban crane, dikembangkan teknik pengaturan crane anti ayun, namun hal ini akan menyebabkan waktu pergerakan crane menuju target lokasi menjadi lambat, oleh karenanya perlu dikembangkan suatu sistem pengaturan crane anti ayun yang mampu mengoptimalkan fungsi biaya, waktu kerja, persentase simpangan dan juga mampu meminimalkan error ayunan pada beban. Untuk pengaturan crane anti ayun dipilih kontroler jenis PD-LQR dengan pemilihan matriks bobot Q dan R yang diproses melalui algoritma upso (unified Particle Swarm Optimization) sehingga diperoleh suatu sistem crane anti ayun yang optimal. Dengan penelitian ini diharapkan dapat meningkatkan efisiensi kerja crane dengan menyelesaikan persoalan ayunan beban (load swing) sehingga crane dapat memindahkan beban dari satu titik ketitik yang lain dengan cepat dengan membatasi sudut ayunan beban tidak lebih dari.5derajat ( rad). upso juga dapat membantu dalam pemilihan ISBN : A-4-1
2 Program Studi MMT-ITS, Surabaya 4 Januari 015 matriks pembobot Q dan R suatu kontroler PD-LQR untuk menghasilkan kontroler yang paling optimal. METODE PENELITIAN Obyek penelitian menggunakan prototipe plant sistem pendulum kereta (SPK) dengan motor DC sebagai penggerak utama crane dan dilengkapi dengan rotary encoder untuk mengamati besarnya sudut ayun beban. Untuk penyederhanaan sistem, ayunan dipandang hanya terjadi pada arah maju dan mundurnya crane, sehingga ayunan ke arah menyamping tidak diperhatikan. Pada simulasi Matlab dinamika dan nonlinieritas motor penggerak diabaikan termasuk elastisitas dan massa tali. Faktor yang akan diobservasi dalam penelitian ini adalah besarnya sudut ayunan beban. Kontroler ini akan dibandingkan dengan kontroler yang sudah pernah diteliti sebelumnya semisal kontroler PD basic dan kontroler SMC-PI Pemodelan Dinamik Crane Suatu sistem crane sederhana dapat dimodelkan seperti gambar dibawah ini: Gambar 1. Model crane sederhana [1] Berdasarkan gerak crane pada bidang dua dimensi, energi kinetik dan energi potensial pada sistem crane dirumuskan dengan persamaan [1] : Wk = Wv + Wb 1 1 = Mr v. r v + mr b. r b 1 1 = Mx + m( x + l θ + lx θ cosθ ) (1) W p = mgym () = mg cosθ Dengan memakai persamaan Lagrangian[] L = Wk - Wp, diperoleh persamaan dinamika gerak non-linear sistem orde sebagai berikut[]: F x = ( M + m) x + ml( θ cosθ θ ) + ml θ cosθ + ml l θ + l θ + x cosθ + g = 0 (3) (4) Selanjutnya turunan dari persamaan (3) dan (4) didapatkan dengan menggunakan fungsi Lagrangian, diperoleh persamaan [1]: ISBN : A-4-
3 Program Studi MMT-ITS, Surabaya 4 Januari 015 Fx + mg cosθ + ml θ x = ( M + m mcos θ ) F cosθ θ cosθ θ x ml Mg mg = l( M + msin θ ) (5) (6) Dimana : x = posisi horizontal trolley [m] x = kecepatan trolley [m/s] θ = deviasi sudut beban [rad] θ = kecepatan sudut beban [rad/s] l = panjang tali hoisting [m] M = massa troley [kg] m = massa beban [kg] g = percepatan gravitasi [m/s ] Dapat dibentuk dalam persamaan state-space sebagai berikut: x x x x = F x x3 x4 F + mg cosθ + ml x θ ( M + m mcos θ ) cosθ ml θ cosθ Mg mg l( M + msin θ ) (7) Untuk proses simulasi, dipilih parameter plant sebagai berikut: l = 0,3 meter M = 1 kg m = 0,5 kg g = 9,8 m/s Jarak target = yref = 1 m Dengan metode Jacobian untuk linearisasi disekitar titik (0,0) diperoleh persamaan state berikut: A = B = (8) Kontroler Linear Quadratic Regulator (LQR) [3] Regulator pada suatu sistem pengaturan bertujuan untuk pengendalian perubahan state sistem pada sekitar steady state. Pada sistem kontrol optimal berdasarkan index performance (J) kuadratis, index performance dapat dihitung dengan persamaan : 1 T 1 T J( = [x (t a )Sx(t a )] + [x (Qx( + u (R]dt (9) Sebuah LQR standar dapat digunakan untuk pengaturan input step tracking/command tracking. Kelemahan dari LQR tipe 0 ini yaitu bahwa error steady state tidak persis mencapai nol tapi masih dalam nilai yang dapat diterima. ISBN : A-4-3
4 Program Studi MMT-ITS, Surabaya 4 Januari 015 Gambar. LQR command tracking type 0 Untuk kontroler LQR command tracking berlaku: x ( = Ax( + Bu( y( = Cx( + Fr( z( = Hx( Untuk solusi kontrol optimal u( dapat ditulis sebagai: * * u ( = K. y( (11) dengan gain Kdidefinisikansebagai: 1 T (1) K = R B S( Solusi persamaan Riccati, S( diperoleh dengan menyelesaikan persamaan: S( T 1 T = A S(+S(A + Q. S(BR B S( (13) Sehingga diperoleh persamaan state close loop system untuk Gambar adalah sebagai berikut: x ( = ( A BKC) x( + ( BKF) u( (14) z( = Hx( Pemilihan Matriks Pembobot Q dan R [4] Nilai dari matriks pembobot Q dan R akan menentukan hasil dari persamaan Riccati, dan akan berpengaruh pada keseluruhan performansi sistem suatu kontroler LQR. Beberapa cara yang dapat digunakan dalam pemilihan matriks pembobot Q dan R adalah : a. Dengan memilih matriks Q = I dan R = ρi, memenuhi persamaan L = x +ρ u b. Dengan memilih matriks Q dan R berupa matriks diagonal. c. Dengan menggunakan bobot output z, dimana z = Hx, maka Q = H T.H dan R = ρi. d. Dengan metode trial and error (TEM) hingga diperoleh respon yang memuaskan. e. Dengan algoritma cerdas semisal upso, GA, dan lainnya Unified Particle Swarm Optimization (upso)[5] UPSO merupakan salah satu algortima cerdas yang merupakan pengembangan algortima Particle Swarm Optimization (PSO). Dalam upso populasi disebut dengan swarm dan individu disebut dengan particle. Adapun prosedur algoritma upso adalah: 1. Inisialisasi secara acak komponen matriks Q dan R dalam bentuk matriks swarm (partikel) dimensi x jumlah partikel, beserta dengan matriks kecepatan swarm masingmasing.. Dapatkan solusi persamaan Riccati untuk masing-masing partikel komponen matriks Q dan R tersebut dengan menggunakan persamaan: T 1 T A S(+S(A + Q S(BR B S( = 0 (15) (10) ISBN : A-4-4
5 Program Studi MMT-ITS, Surabaya 4 Januari dan hitung nilai gain feedback K = R B S( 3. Simulasikan respon sistem x = (A - BK)x untuk tiap-tiap pasangan Q dan R yang bersesuaian. 4. Hitung nilai fitnes (fitness value) output dari sistem untuk tiap-tiap pasangan Q dan R tersebut. 5. Tentukan partikel dengan nilai fitnes terbaik dari tiap-tiap partikel Q dan R yang ada. Dimana akan dicari 3 nilai terbaik untuk tiap iterasi yaitu terbaik global (gbes, terbaik lokal (lbes, dan terbaik ketetanggaan (nbes 6. Update kecepatan partikel dengan menggunakan persamaan: GGGG(tt + 1) = χχ VVVV(t + cc1rr1 PPPP(t XXXX(t + ccrr PPPP(t XXXX(t (16) Lii(tt + 1) = χχ VVVV(t + cc1rr 1 PPPP(t XXXX(t + ccrr PPPP(t XXXX(t VVVV(tt + 1) = uuuuuu(tt + 1) + (1 uu)lii(tt + 1), uu [0,1] 7. Update kecepatan partikel dengan menggunakan persamaan: (17) XXXX(tt + 1) = XXXX(t + VVVV(tt + 1) 8. Ulangi prosedur dimulai dari point hingga terakhir sampai diperoleh nilai fitnes minimum yang diinginkan atau jumlah maksimum iterasi sudah terpenuhi. Adapun flowchart proses tuning PD-LQR dengan metode upso seperti tampak pada gambar dibawah ini: T Gambar 3. Flowchart PD-LQR optimasi upso Penentuan Nilai Fitness (Fitness value) dan syarat batas Kontrol optimal berkaitan dengan masalah menemukan hukum kontrol untuk system tertentu dengan pencapaian kriteria optimalitas. Kondisi ini dicapai dengan memperhatikan kondisi dan kendala dari suatu sistem sehingga perlu didefinisikan rumusan nilai fitnes yang sesuai. Adapun beberapa parameter yang ingin dioptimalkan pada penelitian ini adalah: 1. Time settling (Ts), semakin kecil nilainya semakin baik.. Ayunan beban maksimum (Swing), dengan batasan maksimum kurang dari.5 derajat. 3. Indeks performance (J), semakin kecil semakin baik. 4. Persentase over shoot (%OS) dimana jika melebihi batas 4% akan ditolak. 5. Error stady state (ESS), dibatasi tidak melebihi 0.0 dari nilai referensi. ISBN : A-4-5
6 Program Studi MMT-ITS, Surabaya 4 Januari 015 Kelima parameter ini akan membentuk persamaan fitnees dengan: 300, QQ < 0 FFFFFFFFFFFFFF = ωω1. TTTT + ωω. SSSSSSSSSS + ωω3. JJJJ + ωω4. %OOOO + ωω5. EEEEEE, QQ 0 (18) = 100% Untuk penelitian ini dipilih nilai bobot ω1=ω3=ω4=0%, ω=30%, dan ω5=10% dimana: ωω1+ωω+ωω3+ωω4+ωω5 100 Perancangan dan Simulasi Sistem Dalam membentuk kontroler PD-LQR yang dioptimalkan dengan upso, diperlukan nilai Q dan R yang optimal sehingga dihasilkan nilai gain K yang optimal. Untuk proses pencarian (tuning) bobot matriks Q dan R optimal ini dibuat suatu aplikasi dengan memakai software Matlab. Adapun blok simulink aplikasinya seperti gambar dibawah ini. Gambar 4. Blok Matlab/simulink sistem kontrol PD-LQR optimasi upso HASIL DAN PEMBAHASAN Proses tuning matriks Q dan R dengan upso Untuk pemilihan matriks Q type diagonal, nilai awal matriks Q yang dibangkitkan secara acak telah memenuhi syarat utama berupa matriks Q positif semidefinit, oleh karenanya pada saat iterasi ke-1, nilai fitness mula-mula adalah Nilai fitness ini akan terus berkurang dimana pada saat iterasi ke-4 diperoleh nilai fitnes sebesar Adapun progres pencapaian nilai optimal dapat dilihat pada grafik dibawah ini. Gambar 5. Progres pencapaian nilai fitness matriks Q diagonal kontroler PD-LQR optimasi upso ISBN : A-4-6
7 Program Studi MMT-ITS, Surabaya 4 Januari 015 Pada iterasi ke-10 nilai fitness mencapai Pada iterasi ke-0 nilai fitness semakin menurun menjadi sebesar Pada iterasi ke-50 turun menjadi 1,59 dan nilai fitness ini mulai stabil dikisaran 1,487 dimulai sejak. iterasi ke-100 hingga iterasi ke-00. Dapat dilihat pula proses sebaran swarm menuju daerah Q dan R yang optimal, dimana terlihat pada saat iterasi ke-10, terdapat sekitar 18 swarm yang belum memenuhi syarat batasan kriteria output sistem, namun mulai iterasi ke-65 hingga iterasi ke-00, semua partikel tampak berkumpul pada daerah yang sama dan telah memenuhi syarat batasan kriteria output yang diharapkan Gambar 6. Sebaran swarm matriks Q dan R kontroler PD-LQR optimasi upso Dari hasil proses optimasi ini diperoleh nilai matriks Q dan R sebagai berikut: QQ oooooo = dan RR oooooo = [0.0001] (19) Dengan menyelesaikan persamaan Riccati untuk perhitungan LQR, diperoleh besarnya gain K: KK = [ ] Dan diperoleh output sistem seperti gambar dibawah ini: Gambar 7. Output sistem kontroler crane PD-LQR optimasi upso ISBN : A-4-7
8 Program Studi MMT-ITS, Surabaya 4 Januari 015 Sehingga dapat dibuatkan tabel perbandingan karakteristik respon output untuk tiap-tiap kontroler berikut ini: Tabel 1. Perbandingan karakteristik respon tiap-tiap kontroler Karakteristik respon PD basic SMC-PI PD-LQR-uPSO PD-LQR-TEM Ts ess %OS Maksimum ayunan Integral Square Error RMS energy drive KESIMPULAN Dari penelitian yang dilakukan, terlihat bahwa kontroler PD-LQR yang dioptimalisasi dengan algoritma upso memiliki respon yang lebih baik dibandingkan kontroler lain yang pernah diteliti sebelumnya. Selain itu dalam implementasi realnya juga relatif lebih sederhana. Untuk besar sudut ayunan beban kontroler PD-LQR dengan TEM masih lebih kecil dibanding kontroler PD- LQR dengan upso, namun untuk kontroler PD-LQR-TEM memiliki persen overshoot maksimum yang tidak memenuhi batas persyaratan output sebesar 4%. DAFTAR PUSTAKA Raubar, Edvin dan Vrancic, Damir. (01). Anti-Sway System for Ship-to-Shore Cranes, Journal of Mechanical Engineering, Vol58. Ahmad, M.A. (009). Sway Reduction on Gantry Crane System using Delayed Feedback Signal and PD-type Fuzzy Logic Controller: A Comparative Assessment,Word Academy of Science, Engineering and Technology, Vol6. Lewis, Frank L. (1986). Optimal Control, John-Wiley, New Jersey. Murray,R.M. (006). Control and Dynamical Systems, CALIFORNIA INSTITUTE OF TECHNOLOGY. Parsopoulos., K.E danvrahatis.,m.n. (007). Parameter selection and adaptation in Unified Particle Swarm Optimization,Mathematical and Computer Modelling, Vol. 46, pp ISBN : A-4-8
OPTIMALISASI CRANE ANTI AYUN KONTROLER PD-LQR DENGAN ALGORITMA UPSO UNTUK MENINGKATKAN EFESIENSI PROSES BONGKAR MUAT
OPTIMALISASI CRANE ANTI AYUN KONTROLER PD-LQR DENGAN ALGORITMA UPSO UNTUK MENINGKATKAN EFESIENSI PROSES BONGKAR MUAT Muh. Chaerur Rijal, ST, Dr. Ir. Ari Santoso, DEA 3, Ir. Rusdhianto Efendi, MT ) Jurusan
Lebih terperinciDesain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) A-75 Desain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane Rosita Melindawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciDesain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane
1 Desain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane Rosita Melindawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim,
Lebih terperinciKontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 Untuk Sistem Pendulum Kereta
Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe Untuk Sistem Pendulum Kereta Helvin Indrawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Lebih terperinciPENGOPTIMALAN UMPAN BALIK LINEAR QUADRATIC REGULATOR PADA LOAD FREQUENCY CONTROL MENGGUNAKAN PARTICLE SWARM OPTIMIZATION
PENGOPTIMALAN UMPAN BALIK LINEAR QUADRATIC REGULATOR PADA LOAD FREQUENCY CONTROL MENGGUNAKAN PARTICLE SWARM OPTIMIZATION Oleh : Febriana Kristanti NRP. 1208201011 Dosen Pembimbing : 1. Dr. Erna Apriliani,
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK
PERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK Oleh : AHMAD ADHIM 2107100703 Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Kebanyakan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software maupun hardware yang digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem
Lebih terperinciProceeding Tugas Akhir-Januari
Proceeding Tugas Akhir-Januari 214 1 Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator Renditia Rachman, Trihastuti Agustinah Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciDESAIN KONTROLER FUZZY UNTUK SISTEM GANTRY CRANE
DESAIN KONTROLER FUZZY UNTUK SISTEM GANTRY CRANE Rosita Melindawati (2211106002) Pembimbing : Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT. Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: ( Print) B-58
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) B-58 Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator Renditia Rachman,
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: ( Print) B-47
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) B-47 Swing-Up menggunakan Energy Control Method dan Stabilisasi Menggunakan Fuzzy-LQR pada Pendulum Cart System Agus Lesmana,
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2013) 1-6 1
JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No., (23) -6 Pengendalian Rasio Bahan Bakar dan Udara Pada Boiler Menggunakan Metode Kontrol Optimal Linier Quadratic Regulator (LQR) Virtu Adila, Rusdhianto Effendie AK, Eka
Lebih terperinciOptimasi Parameter Kontroler PID Berbasis Particle Swarm Optimization untuk Pengendalian Kecepatan Motor Induksi Tiga Fase
Optimasi Parameter Kontroler PID Berbasis Particle Swarm Optimization untuk Pengendalian Kecepatan Motor Induksi Tiga Fase Suhartono Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi
Lebih terperinciDosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR
Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR 2105100166 PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Control system : keluaran (output) dari sistem sesuai dengan referensi yang diinginkan Non linear
Lebih terperinciKONTROL TRACKING FUZZY UNTUK SISTEM PENDULUM KERETA MENGGUNAKAN PENDEKATAN LINEAR MATRIX INEQUALITIES
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (15) ISSN: 337-3539 (31-971 Print) A-594 KONTROL TRACKING FUZZY UNTUK SISTEM PENDULUM KERETA MENGGUNAKAN PENDEKATAN LINEAR MATRIX INEQUALITIES Rizki Wijayanti, Trihastuti
Lebih terperinciKontrol Tracking Fuzzy untuk Sistem Pendulum Kereta Menggunakan Pendekatan Linear Matrix Inequalities
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 6, No. (17), 337-35 (31-98X Print) A49 Kontrol Tracking Fuzzy untuk Sistem Pendulum Kereta Menggunakan Pendekatan Linear Matrix Inequalities Rizki Wijayanti, Trihastuti Agustinah
Lebih terperinci4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS. pengujian simulasi open loop juga digunakan untuk mengamati respon motor DC
4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS 4.1 Pengujian Open Loop Motor DC Pengujian simulasi open loop berfungsi untuk mengamati model motor DC apakah memiliki dinamik sama dengan motor DC yang sesungguhnya. Selain
Lebih terperinciKontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 untuk Sistem Pendulum-Kereta
JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No., () ISSN: 7-59 (-97 Print) B-7 Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe untuk Sistem Pendulum-Kereta Helvin Indrawati dan Trihastuti Agustinah Jurusan Teknik
Lebih terperinciDESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY
DESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY Reza Dwi Imami *), Aris Triwiyatno, and Sumardi Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro Semarang Jl. Prof. Sudharto, SH, Kampus
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER
SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER Nursalim Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknik, Universitas Nusa Cendana Jl. Adisucipto-Penfui Kupang,
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil Perancangan Perangkat Keras
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Hasil Perancangan Pada bab ini akan dijelaskan mengenai hasil perancangan meliputi hasil perancangan perangkat keras dan perancangan sistem kendali. 4.1.1 Hasil Perancangan
Lebih terperinciANALISIS KONTROL SISTEM PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN REGULATOR KUADRATIK LINEAR
Jurnal INEKNA, ahun XII, No., Mei : 5-57 ANALISIS KONROL SISEM PENDULUM ERBALIK MENGGUNAKAN REGULAOR KUADRAIK LINEAR Nurmahaludin () () Staf Pengajar Jurusan eknik Elektro Politeknik Negeri Banjarmasin
Lebih terperinciABSTRAK. Inverted Pendulum, Proporsional Integral Derivative, Simulink Matlab. Kata kunci:
PROJECT OF AN INTELLIGENT DIFFERENTIALY DRIVEN TWO WHEELS PERSONAL VEHICLE (ID2TWV) SUBTITLE MODELING AND EXPERIMENT OF ID2TWV BASED ON AN INVERTED PENDULUM MODEL USING MATLAB SIMULINK Febry C.N*, EndraPitowarno**
Lebih terperinciPengaturan Kecepatan pada Simulator Parallel Hybrid Electric Vehicle Menggunakan Metode PID Linear Quadratic Regulator
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 2, (2015) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) E-31 Pengaturan Kecepatan pada Simulator Parallel Hybrid Electric Vehicle Menggunakan Metode PID Linear Quadratic Regulator Fanniesha
Lebih terperinciDesain Kontrol Optimal Fuzzy Menggunakan Pendekatan PDC Modifikasi Untuk Sistem Pendulum Kereta
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No., (5) ISSN: 337-3539 (3-97 Print) A-89 Desain Kontrol Optimal Fuzzy Menggunakan Pendekatan PDC Modifikasi Untuk Sistem Pendulum Kereta Syfa Almira dan Trihastuti Agustinah
Lebih terperinciDESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY
DESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY Reza Dwi Imami 1), Aris Triwiyatno 2), dan Sumardi 2) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jln. Prof. Sudharto,
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI Pada bab ini akan dijelaskan hasil analisa perancangan kontrol level deaerator yang telah dimodelkan dalam LabVIEW sebagaimana telah dibahas pada bab III. Dengan
Lebih terperinciKARAKTERISTIK PERSAMAAN ALJABAR RICCATI DAN PENERAPANNYA PADA MASALAH KENDALI
Prosiding Seminar Nasional Penelitian, Pendidikan dan Penerapan MIPA, Fakultas MIPA, Universitas Negeri Yogyakarta, 4 Mei 0 KARAKTERISTIK PERSAMAAN ALJABAR RICCATI DAN PENERAPANNYA PADA MASALAH KENDALI
Lebih terperinciANALISIS PENGGUNAAN POWER SYSTEM STABILIZER (PSS) DALAM PERBAIKAN STABILITAS TRANSIEN GENERATOR SINKRON
ANALISIS PENGGUNAAN POWER SYSTEM STABILIZER (PSS) DALAM PERBAIKAN STABILITAS TRANSIEN GENERATOR SINKRON Indra Adi Permana 1, I Nengah Suweden 2, Wayan Arta Wijaya 3 1,2,3 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas
Lebih terperinciTabel 1. Parameter yang digunakan pada proses Heat Exchanger [1]
1 feedback, terutama dalam kecepatan tanggapan menuju keadaan stabilnya. Hal ini disebabkan pengendalian dengan feedforward membutuhkan beban komputasi yang relatif lebih kecil dibanding pengendalian dengan
Lebih terperinciPENGENDALIAN OPTIMAL PADA SISTEM STEAM DRUM BOILER MENGGUNAKAN METODE LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) Oleh : Ika Evi Anggraeni
PENGENDALIAN OPTIMAL PADA SISTEM STEAM DRUM BOILER MENGGUNAKAN METODE LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) Oleh : Ika Evi Anggraeni 206 00 03 Dosen Pembimbing : Dr. Erna Apriliani, M.Si Hendra Cordova, ST,
Lebih terperinciRESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC
RESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof. H. Sudarto, SH.,
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN PEMBAKARAN PADA DUCTBURNER WASTE HEAT BOILER (WHB) BERBASIS LOGIC SOLVER
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN PEMBAKARAN PADA DUCTBURNER WASTE HEAT BOILER (WHB) BERBASIS LOGIC SOLVER Oleh : AMRI AKBAR WICAKSONO (2406 100 002) Pembimbing: IBU RONNY DWI NORIYATI & BAPAK TOTOK SOEHARTANTO
Lebih terperinciStabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid
Stabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid Made Rahmawaty, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Lebih terperinciKontrol Tracking Fuzzy Menggunakan Model Following untuk Sistem Pendulum Kereta
JURNAL TENI ITS Vol. 5, No., (6) ISSN: 7-59 (-97 Print) A ontrol Traking Fuzzy Menggunakan Model Following untuk Sistem Pendulum ereta Jimmy Hennyta Satya Putra, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas
Lebih terperinciKENDALI KECEPATAN MOTOR DC BERBASIS JARINGAN DATA MENGGUNAKAN REGULATOR LQG DATA NETWORKED BASED LQG REGULATOR FOR DC MOTOR SPEED CONTROL
KENDALI KECEPATAN MOTOR DC BERBASIS JARINGAN DATA MENGGUNAKAN REGULATOR LQG DATA NETWORKED BASED LQG REGULATOR FOR DC MOTOR SPEED CONTROL Listy Amalia 1, M. Ary Murti 2, Erwin Susanto 3 1,2,3 Prodi S1
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Motor DC (Direct Current) Brushless atau disebut dengan Motor BLDC (Brushless Direct Current Motor) sangat banyak digunakan dalam berbagai macam aplikasi industri saat
Lebih terperinciPresentasi Tugas Akhir
Presentasi Tugas Akhir OPTIMASI KONTROLER PID BERBASIS ALGORITMA PARTICLE SWARM OPTIMIZATION UNTUK PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI TIGA FASE Oleh: Suhartono (2209 105 008) Pembimbing: Ir. Ali Fatoni,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Energi listrik merupakan kebutuhan berbagai industri hingga kebutuhan rumah tangga. Oleh karena itu diperlukan suatu pembangkit tenaga listrik yang kontinu pelayanannya
Lebih terperinciperalatan-peralatan industri maupun rumah tangga seperti pada fan, blower, pumps,
1.1 Latar Belakang Kebutuhan tenaga listrik meningkat mengikuti perkembangan kehidupan manusia dan pertumbuhan di segala sektor industri yang mengarah ke modernisasi. Dalam sebagian besar industri, sekitar
Lebih terperinciDISAIN KOMPENSATOR UNTUK PLANT MOTOR DC ORDE SATU
DISAIN KOMPENSATOR UNTUK PLANT MOTOR DC ORDE SATU TUGAS PAPER ANALISA DISAIN SISTEM PENGATURAN Oleh: FAHMIZAL(2209 05 00) Teknik Sistem Pengaturan, Teknik Elektro ITS Surabaya Identifikasi plant Identifikasi
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dalam pembangkit tenaga listrik, kestabilan tegangan merupakan hal yang sangat penting untuk diperhatikan karena dapat mempengaruhi sistem tegangan. Ketidakstabilan
Lebih terperinciRANCANG BANGUN PENGONTROLAN ANTI SWING PADA PROTOTIPE GANTRY CRANE DENGAN METODE FUZZY LOGIC
RANCANG BANGUN PENGONTROLAN ANTI SWING PADA PROTOTIPE GANTRY CRANE DENGAN METODE FUZZY LOGIC Aef Agus Sapari 1), Ismail Rokhim, ST. MT. 2), Pipit Anggraeni, ST. MT. MSc. Tech 2) 1) Teknik Elektromekanik,
Lebih terperinciDESAIN KONTROL PID UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR DC PADA ELECTRICAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (ECVT)
DESAIN KONTROL PID UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR DC PADA ELECTRICAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (ECVT) Oleh : Raga Sapdhie Wiyanto Nrp 2108 100 526 Dosen Pembimbing : Dr. Ir. Bambang Sampurno,
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC
88 ISSN 1979-2867 (print) Electrical Engineering Journal Vol. 5 (215) No. 2, pp. 88-17 Perancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC E. Merry Sartika dan Hardi
Lebih terperinciDESAIN LINEAR QUADRATIC REGULATOR PADA SISTEM INVERTED PENDULUM. Muhammad Wakhid Musthofa 1
PROSIDING ISBN : 978 979 65 DESAIN LINEAR QUADRATIC REGULATOR PADA SISTEM INVERTED PENDULUM T Muhammad Wakhid Musthoa Program Studi Matematika Universitas Islam Negeri Sunan Kalijaga Yogakarta e mail:
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SISTEM PENGENDALIAN SUDUT PITCH TURBIN ANGIN HORIZONTAL AXIS BERBASIS PARTICLE SWARM OPTIMIZATION (PSO)
1 RANCANG BANGUN SISTEM PENGENDALIAN SUDUT PITCH TURBIN ANGIN HORIZONTAL AXIS BERBASIS PARTICLE SWARM OPTIMIZATION (PSO) Sunarto, Ali Musyafa Teknik Fisika, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kendali Sliding-PID untuk Pendulum Ganda pada Kereta Bergerak
Perancangan Sistem Kendali Sliding-PID untuk Pendulum Ganda pada Kereta Bergerak Ahmad Adhim Department of Mechanical Engineering, Faculty of Industrial Technology ITS Surabaya Indonesia 60 email: ahmadadhim@gmail.com
Lebih terperinciPENGENDALIAN PROSES EVAPORASI PADA PABRIK UREA MENGGUNAKAN KENDALI JARINGAN SARAF TIRUAN
PENGENDALIAN PROSES EVAPORASI PADA PABRIK UREA MENGGUNAKAN KENDALI JARINGAN SARAF TIRUAN Nazrul Effendy 1), Masrul Solichin 2), Teuku Lukman Nur Hakim 3), Faisal Budiman 4) Jurusan Teknik Fisika, Fakultas
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sistem kendali PID paling banyak digunakan dalam pengendalian di industri. Keberhasilan pengendali PID tergantung ketepatan dalam menentukan konstanta (penguatan) PID
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE DAN ROLL PADA SISTEM AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC)
PROSEDING DESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE DAN ROLL PADA SISTEM AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC) Teguh Herlambang, Hendro Nurhadi Program Studi Sistem Informasi Universitas
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm
A512 Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm Danu Wisnu, Arif Wahjudi, dan Hendro Nurhadi Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik Industri, Institut
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA Pengujian dan analisa sistem merupakan tahap akhir dari realisasi pengendali PID pada pendulum terbalik menggunakan mikrokontroller ATmega8 agar dapat dilinearkan disekitar
Lebih terperinciDesain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk Pengaturan Tegangan Generator Sinkron 3 Fasa
Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk Pengaturan Tegangan Generator Sinkron 3 Fasa Oleh : Arif Hermawan (05-176) Dosen Pembimbing : 1. Dr.Ir.Mochammad Rameli 2. Ir. Rusdhianto Effendie
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: ( Print) E-13
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) E-13 Pengaturan Kecepatan pada Simulator Parallel Hybrid Electric Vehicle (PHEV) Menggunakan Linear Quadratic Regulator (LQR)
Lebih terperinciKontrol PID Pada Miniatur Plant Crane
Konferensi Nasional Sistem & Informatika 2015 STMIK STIKOM Bali, 9 10 Oktober 2015 Kontrol PID Pada Miniatur Plant Crane E. Merry Sartika 1), Hardi Sumali 2) Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen
Lebih terperinciSifat-Sifat Sistem Pendulum Terbalik dengan Lintasan Berbentuk Lingkaran
Sifat-Sifat Sistem Pendulum Terbalik dengan Lintasan Berbentuk Lingkaran Nalsa Cintya Resti Sistem Informasi Universitas Nusantara PGRI Kediri Kediri, Indonesia E-mail: nalsacintya@ unpkediri.ac.id Abstrak
Lebih terperinciPENERAPAN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK MEMPERTAHANKAN KESETABILAN SISTEM AKIBAT PERUBAHAN DEADTIME PADA SISTEM KONTROL PROSES DENGAN DEADTIME
PENERAPAN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK MEMPERTAHANKAN KESETABILAN SISTEM AKIBAT PERUBAHAN DEADTIME PADA SISTEM KONTROL PROSES DENGAN DEADTIME Mukhtar Hanafi Program Studi Teknik Informatika Fakultas Teknik
Lebih terperinciBAB I. PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I. PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Generator merupakan peralatan utama dalam proses pembangkitan tenaga listrik. Poin penting dalam menyuplai daya ke suatu sistem (beban). Proses pembangkitan tenaga
Lebih terperinciSISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam
SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam I. Tujuan 1. Mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan posisi motor arus searah.. Mampu menerangkan pengaruh kecepatan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI. III, aspek keseluruhan dimulai dari Bab I hingga Bab III, maka dapat ditarik
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI Pada bab ini akan dibahs mengenai pengujian control reheat desuperheater yang telah dimodelkan pada matlab sebagaimana yang telah dibahas pada bab III, aspek
Lebih terperinciKomparasi Sistem Kontrol Satelit (ADCS) dengan Metode Kontrol PID dan Sliding-PID NUR IMROATUL UST ( )
Komparasi Sistem Kontrol Satelit (ADCS) dengan Metode Kontrol PID dan Sliding-PID NUR IMROATUL UST (218 1 165) Latar Belakang Indonesia memiliki bentangan wilayah yang luas. Satelit tersusun atas beberapa
Lebih terperinciPerancangan Kontroler State Dependent Riccati Equation Untuk Stabilisasi Pendulum Terbalik Dua Tingkat
Perancangan Kontroler State Dependent Riccati Equation Untuk Stabilisasi Pendulum Terbalik Dua Tingkat Dyah Tri Utami 22659 Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Keputih
Lebih terperinciTUGAS AKHIR. ESTIMASI POSISI MAGNETIC LEVITATION BALL MENGGUNAKAN METODE ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF) Oleh: ARIEF RACHMAN
TUGAS AKHIR ESTIMASI POSISI MAGNETIC LEVITATION BALL MENGGUNAKAN METODE ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF) Oleh: ARIEF RACHMAN 1206 100 710 JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM INSTITUT
Lebih terperinciSyahrir Abdussamad, Simulasi Kendalian Flow Control Unit G.U.N.T Tipe 020 dengan Pengendali PID
Syahrir Abdussamad, Simulasi Kendalian Control Unit G.U.N.T Tipe dengan Pengendali PID MEDIA ELEKTRIK, Volume 4 Nomor, Juni 9 SIMULASI KENDALIAN FLOW CONTROL UNIT G.U.N.T TIPE DENGAN PENGENDALI PID Syahrir
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL KONTROL TRACKING OPTIMAL UNTUK ROBOT PENDULUM TERBALIK BERODA DUA
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 KONTROL TRACKING OPTIMAL UNTUK ROBOT PENDULUM TERBALIK BERODA DUA Luthfi Arfiansyah NRP 2213 106 048 Dosen Pembimbing Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT. Mochammad Sahal,
Lebih terperinciANTISWING WIRELESS OVERHEAD CRANE MENGGUNAKAN METODE KOMBINASI FUZZY LOGIC DAN PD SYSTEM
ANTISWING WIRELESS OVERHEAD CRANE MENGGUNAKAN METODE KOMBINASI FUZZY LOGIC DAN PD SYSTEM SISTEM KENDALI POSISI DAN SUDUT SWING PADA OVERHEAD CRANE Luluk Anjar Rahmawati 1), Ekki Kurniawan 2), Agung Surya
Lebih terperinciIMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM
IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM Aretasiwi Anyakrawati, Pembimbing : Goegoes D.N, Pembimbing 2: Purwanto. Abstrak- Pendulum terbalik mempunyai
Lebih terperinciSIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN
SIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof.
Lebih terperinciJurnal Math Educator Nusantara (JMEN) Sifat-Sifat Sistem Pendulum Terbalik Dengan Lintasan Berbentuk Lingkaran
Jurnal Math Educator Nusantara (JMEN) Wahana publikasi karya tulis ilmiah di bidang pendidikan matematika ISSN : 2459-97345 Volume 2 Nomor 2 Halaman 93 86 November 26 26 Sifat-Sifat Sistem Pendulum Terbalik
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA. Penelitian Terkait Perkembangan teknik pengendalian di dunia industri dewasa ini sangat pesat. Banyak penelitian yang telah dilakukan dalam rangka menemukan teknik kendali baru
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Penggunaan energi listrik telah menjadi kebutuhan utama bagi industri hingga kebutuhan rumah tangga. Karena itu diperlukan suatu pembangkit tenaga listrik yang kontinu
Lebih terperinciKendali Perancangan Kontroler PID dengan Metode Root Locus Mencari PD Kontroler Mencari PI dan PID kontroler...
DAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING... i LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii HALAMAN MOTTO... iv KATA PENGANTAR... v ABSTRAK... vii DAFTAR ISI... ix DAFTAR TABEL...
Lebih terperinciSimulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos
Simulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos 1. TUJUAN PERCOBAAN Praktikan dapat menguasai pemodelan sistem, analisa sistem dan desain kontrol sistem dengan software simulasi Scilab dan Scicos.
Lebih terperinciBAB II PEMODELAN MATEMATIS SISTEM INVERTED PENDULUM
BAB II PEMODELAN MATEMATIS SISTEM INVERTED PENDULUM Model matematis diturunkan dari hubungan fisis sistem. Model tersebut harus dapat menggambarkan karakteristik dinamis sistem secara memadai. Tujuannya
Lebih terperinciDesain Sistem Kendali Rotary Pendulum dengan Sliding-PID
Desain Sistem Kendali Rotary Pendulum dengan Sliding-PID Oleh: Muntari (2106 100 026) Pembimbing: Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. 1 Seminar Proposal Tugas Akhir S1 Teknik Mesin 19 Juli 2013 Pendahuluan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sistem kendali frekuensi merupakan suatu sistem yang digunakan untuk menjaga fluktuasi frekuensi yang ditimbulkan oleh perubahan beban. Sistem kendali frekuensi pada
Lebih terperinciRANCANG BANGUN PENGENDALIAN ph PADA INLINE FLASH MIXING DENGAN METODE NEURO-REGULATOR CONTROLLER. Dosen Pembimbing : Hendra Cordova, ST, MT.
RANCANG BANGUN PENGENDALIAN ph PADA INLINE FLASH MIXING DENGAN METODE NEURO-REGULATOR CONTROLLER Dosen Pembimbing : Hendra Cordova, ST, MT. Dalam dunia industri, penetralan ph merupakan hal penting. Sebagai
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROLER NEURAL FUZZY PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI 3 FASA
IMPLEMENTASI KONTROLER NEURAL FUZZY PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI 3 FASA Ratna Ika Putri 1, Mila Fauziyah 2 1 Politeknik Negeri Malang 2 Politeknik Negeri Malang E-mail: Ikaputri_ratna@yahoo.com,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM. Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem Kecepatan Motor DC
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software dan hardware yang akan digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem yang
Lebih terperinciJURUSAN TEKNIK FISIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
Rancang Bangun Kontrol Logika Fuzzy-PID Pada Plant Pengendalian ph (Studi Kasus : Asam Lemah dan Basa Kuat) Oleh : Fista Rachma Danianta 24 08 100 068 Dosen Pembimbing Hendra Cordova ST, MT. JURUSAN TEKNIK
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Sistem Kendali Lup[1] Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang membentuk sebuah konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan
Lebih terperinciPerancangan dan Simulasi MRAC PID Control untuk Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR)
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) A-128 Perancangan dan Simulasi MRAC PID Control untuk Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR)
Lebih terperinciDesain Kendali pada Sistem Steam Drum Boiler dengan Memperhitungkan Control Valve
Desain Kendali pada Sistem Steam Drum Boiler dengan Memperhitungkan Control Valve ROFIKA NUR AINI 1206 100 017 JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (2013) ISSN: ( Print) F-250
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (213) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) F-25 Desain Sistem Kontrol Menggunakan Fuzzy Gain Scheduling Untuk Unit Boiler-Turbine Nonlinear Dariska Kukuh Wahyudianto, Trihastuti
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan membahas tentang pemodelan perancangan sistem, hal ini dilakukan untuk menunjukkan data dan literatur dari rancangan yang akan diteliti. Selain itu, perancangan
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROL NON-LINIER UNTUK KESTABILAN HOVER PADA UAV TRICOPTER DENGAN SLIDING MODE CONTROL
Presentasi Tesis PERANCANGAN KONTROL NON-LNER UNTUK KESTABLAN HOVER PADA UAV TRCOPTER DENGAN SLDNG MODE CONTROL RUDY KURNAWAN 2211202009 Dosen Pembimbing: DR. r. Mochammad Rameli r. Rusdhianto Effendie
Lebih terperinciBAB IV SIMULASI STABILISASI INVERTED PENDULUM DENGAN MENGGUNAKAN PENGONTROL FUZZY
BAB IV SIMULASI STABILISASI INVERTED PENDULUM DENGAN MENGGUNAKAN PENGONTROL FUZZY Pada bab ini, pertama-tama akan dijelaskan mengenai pemodelan stabilisasi sistem inverted pendulum menggunakan perangkat
Lebih terperinciHamzah Ahlul Fikri Jurusan Tehnik Elektro, FT, Unesa,
Pengendalian Kecepatan Motor Induksi Tiga Fasa Menggunakan Kontrol Fuzzy Logic Hamzah Ahlul Fikri Jurusan Tehnik Elektro, FT, Unesa, email: fikrihamzahahlul@gmail.com Subuh Isnur Haryudo Jurusan Tehnik
Lebih terperinciPERANCANGAN MODEL PREDICTIVE TORQUE CONTROL (MPTC) UNTUK PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI 3 PHASA DENGAN ROBUST STATOR FLUX OBSERVER
PERANCANGAN MODEL PREDICTIVE TORQUE CONTROL (MPTC) UNTUK PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI 3 PHASA DENGAN ROBUST STATOR FLUX OBSERVER Halim Mudia 1), Mochammad Rameli 2), dan Rusdhianto Efendi 3) 1),
Lebih terperinciEVALUASI KESTABILAN DAN KEKOKOHAN SINGLE MACHINE INFINITE BUS (SMIB) DENGAN METODA LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) ( STUDI KASUS : PLTA SINGKARAK )
Vol. 2 No. 1 April 213 ISSN : 854-8471 EVALUASI KESTABILAN DAN KEKOKOHAN SINGLE MACHINE INFINITE BUS (SMIB) DENGAN METODA LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) ( STUDI KASUS : PLTA SINGKARAK ) Heru Dibyo Laksono
Lebih terperinciANALISA SISTEM KENDALI FUZZY PADA CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (CVT) DENGAN DUA PENGGERAK PUSH BELT UNTUK MENINGKATKAN KINERJA CVT
ANALISA SISTEM KENDALI FUZZY PADA CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (CVT) DENGAN DUA PENGGERAK PUSH BELT UNTUK MENINGKATKAN KINERJA CVT Oleh : Agung Prasetya Adhayatmaka NRP 2108100521 Dosen Pembimbing
Lebih terperinciHerry gunawan wibisono Pembimbing : Ir. Syamsul Arifin, MT
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN DAYA REAKTOR NUKLIR MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY DI PUSAT TEKNOLOGI NUKLIR BAHAN DAN RADIOMETRI BADAN TENAGA NUKLIR NASIONAL (PTNBR BATAN) BANDUNG Herry gunawan wibisono 2406
Lebih terperinciDESAIN FREKUENSI KONTROL PADA HIBRID WIND-DIESEL DENGAN PID- PARTICLE SWARM OPTIMIZATION
DESAIN FREKUENSI KONTROL PADA HIBRID WIND-DIESEL DENGAN PID- PARTICLE SWARM OPTIMIZATION Hidayatul Nurohmah 1, Choiruddin 2 1,2 Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Darul Ulum Jombang E-mail: nurohmah@ft-undar.ac.id,
Lebih terperinciPERANCANGAN EMBEDDED KONTROLER LQR ADAPTIVE MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER UNTUK PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC
PERANCANGAN EMBEDDED KONTROLER LQR ADAPTIVE MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER UNTUK PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC Aria Darmawan, Ir. Rusdhianto Effendi A. K., MT., Ir. Ali Fatoni, MT. Jurusan Teknik Elektro FTI
Lebih terperinciDAFTAR ISI. Lembar Persetujun Lembar Pernyataan Orsinilitas Abstrak Abstract Kata Pengantar Daftar Isi
DAFTAR ISI Lembar Persetujun ii Lembar Pernyataan Orsinilitas iii Abstrak iv Abstract v Kata Pengantar vi Daftar Isi vii Daftar Gambar ix Daftar Tabel xii Daftar Simbol xiii Bab I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar
Lebih terperinciISSN : e-proceeding of Engineering : Vol.4, No.1 April 2017 Page 555
ISSN : 2355-9365 e-proceeding of Engineering : Vol.4, No.1 April 217 Page 555 Abstrak DESAIN DAN IMPLEMENTASI PENGONTROL PID PADA SISTEM 2 DERAJAT KEBEBASAN UNTUK COLOUR OBJECT TRACKING DESIGN AND IMPLEMENTATION
Lebih terperinciSTUDI PERFORMANSI SISTEM PENGENDALIAN TEMPERATUR, RELIABILITY DAN SAFETY PADA HEAT EXCHANGER PT. PETROWIDADA GRESIK
STUDI PERFORMANSI SISTEM PENGENDALIAN TEMPERATUR, RELIABILITY DAN SAFETY PADA HEAT EXCHANGER PT. PETROWIDADA GRESIK NOVAN YUDHA ARMANDA 2409 105 032 DOSEN PEMBIMBING: IR. RONNY DWI NORIYATI M.KES IMAM
Lebih terperinciAPLIKASI ADAPTIVE FIR INVERSE LINEAR CONTROLLER PADA SISTEM MAGNETIC LEVITATION
APLIKASI ADAPTIVE FIR INVERSE LINEAR CONTROLLER PADA SISTEM MAGNETIC LEVITATION Jonifan 1 Laboratorium Fisika Dasar, Jalan Akses UI Kelapa Dua E-mail : jonifan@staff.gunadarma.ac.id Iin Lidiya Zafina Laboratorium
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI TEMPERATUR UAP SUPERHEATER DENGAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL
J. Math. and Its Appl. ISSN: 1829-605X Vol. 13, No. 1, Mei 2016, 37-48 DESAIN SISTEM KENDALI TEMPERATUR UAP SUPERHEATER DENGAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL Mardlijah 1, Mardiana Septiani 2,Titik Mudjiati
Lebih terperinci