Penerapan Inverse Kinematic Pada Pengendalian Gerak Robot
|
|
- Sucianty Budiono
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 Penerapan Inverse Kinematic Pada Pengendalian Gerak Robot Danang Yufan Habibi Jurusan Teknik Elektro - FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Keputih - Sukolilo Surabaya 0 ABSTRAK: Pada Makalah ini disajikan metode penerapan dan analisis kinematika dari robot berkaki enam (hexapod). Setiap kaki terdiri atas tiga sendi berputar dengan 3 derajat kebebasan mengadopsi struktur kaki serangga dengan beberapa penyederhanaan. Denavit-Hartenberg (D-H) convention digunakan untuk analisis forward kinematic, sedangkan inverse kinematic diturunkan menggunakan analisis geometri menggunakan fungsi trigonometri. Gerakan langkah kaki disusun menggunakan trayektori polinomial orde untuk fase berayun (transfer phase) dan fase menopang (support phase). Tiga macam pola berjalan/ gait (pentapod, tetrapod, dan tripod ) dibangun sebagai pengkoordinasi gerakan kaki sehingga robot dapat berjalan. Kata Kunci: Robot hexapod, inverse kinematic, trayektori kaki, algoritma gait.. PENDAHULUAN Kelebihan robot berkaki dibandingkan dengan tipe beroda yaitu dapat menjelajah pada medan kasar atau menaiki tangga. Aplikasi robot berkaki umumnya untuk penjelajahan alam bebas pada misi militer, penjelajahan hutan, dan juga untuk eksperimen perilaku hewan dan pengujian kecerdasan buatan (AI). Hexapod dapat berjalan secara stabil statis dengan menyangga tubuh robot maksimal menggunakan lima kaki setiap saat. Sendi pada kaki robot umumnya digerakkan oleh motor DC yang dilengkapi gearbox untuk mereduksi kecepatan putarnya. Beberapa robot berkaki berukuran kecil menggunakan penggerak motor servo. Motor servo adalah motor DC yang dilengkapi kontrol posisi sudut putaran dengan masukan setpoint sudut berupa sinyal PWM. Metode konvensional untuk membuat sebuah robot berkaki berjalan adalah dengan menentukan simpangan dan pewaktuan masing masing sendi untuk membuat robot berjalan kemudian memasukkannya kedalam tabel lookup. Dengan trial & error, masing masing PWM servo dan timing antar servo untuk membuat gerakan kaki dapat dapat ditentukan. Metode ini tidak memerlukan komputasi rumit tetapi tidak fleksibel untuk membuat gerakan yang baru atau beragam. Untuk menggerakkan kaki robot dengan lebih fleksibel diperlukan beberapa algoritma untuk mengendalikan motor penggerak sendi diantaranya adalah kinematika balik (inverse kinematic) untuk menentukan besar sudut masing-masing sendi saat ujung kaki berada pada suatu koordinat tertentu, perencanaan trayektori digunakan untuk membentuk lintasan pergerakan ujung kaki robot, gait pattern untuk mengatur koordinasi masing-masing kaki untuk membentuk suatu pola pergerakan dasar dari robot. Diharapkan robot hexapod ini memiliki pola pergerakan kaki yang halus, presisi, dan cepat, untuk aplikasi robot berjalan dan lebih mudah dikembangkan untuk membentuk pola pergerakan lainnya. Penelitian ini dilakukan menggunakan robot hexapod 3DOF tipe MSR-H0 buatan microsystem dengan aktuator sendi berupa motor servo posisi dan modul pengendali motor servo SSC3 sebagai driver motor. Sedangkan algoritma ditulis dalam program aplikasi MATLAB dan menggunakan komunikasi serial sebagai penghubung MATLAb dengan SSC3.. KINEMATIKA KAKI ROBOT Pada Gambar. menunjukkan model 3-D dari sebuah robot berkaki enam yang digunakan dalam penelitian ini, Terdiri dari badan robot yang berbentuk persegi panjang dan enam kaki identik yang didistribusikan ke kedua sisi badan robot. Setiap kaki memiliki tiga derajat kebebasan. Desain persegi panjang adalah desain yang lebih mirip dengan bentuk binatang, desain ini cocok digunakan untuk gerakan maju, walaupun kurang fleksibel dalam berbelok, bergerak menyamping atau bergerak mundur [Woering R,0]. Gambar. Robot Hexapod MSR-H0 Dari Microsystem
2 b T 0,i =[ cosβ i sinβ i 0 x offset,i ] cosβ i sinβ i 0 y offset, i...() Gambar. Konstruksi Kaki Gambar merupakan bentuk model dari kaki robot, Z0 adalah base frame dari kaki, sedangkan Zb adalah frame pusat dari robot yang terletak di tengah tengah badan robot. Parameter dari kaki robot ditunjukkan oleh Tabel. Table. Parameter D-H kaki robot Link αi li θi di -90 l θ 0 0 l θ l3 θ3 0 Hasil dari transformasi matrik antara ujung kaki dengan base frame Z0 adalah sebagai berikut: C 3 C S 3 S C (l +l C +l 3 C 3) T 0 S 3 =[C C 3 S S 3 C S (l +l C +l 3 C 3 ) S 3 C 3 0 l 3 S 3 +l S...() Dari matrik T diatas maka persamaan forward kinematic dari kaki 3DOF ini adalah [ x y z] =[C (l +l C +l3c 3) ] S (l +lc +l 3 C 3 )...() l 3 S 3 +l S Inverse kinematic diturunkan dengan metode geometri menghasilkan persamaan 3, 4,dan 5. θ =atan( y x)...(3) ] 3. TRAYEKTORI UJUNG KAKI Algoritma trayektori kaki bekerja pada bidang x, y, z, tetapi untuk gerakan lurus maju (γ=0) trayektori hanya bekerja dalam bidang y. Posisi x ditentukan dengan memperhitungkan nilai sudut serong γ. Untuk memudahkan analisa trayektori akan dibagi menjadi bidang x-y dan bidang z-y. Trayektori yang digunakan adalah trayektori polinomial orde. Berikut adalah persamaan trayektori polinomial orde untuk bidang x-y. y(t)=a 0 +a t y' (t)=a...(7) y didefinisikan sebagai posisi saat waktu t dan y' adalah turunan posisi yaitu kecepatannya. Orde memiliki kecepatan yang tetap selama perpindahan dari y(t) menuju y(t+n) yakni sebesar a. Posisi x dapat ditentukan dengan x(t)=y(t)tan(γ) dan x'(t)=y'(t) Kecepatan gerak ini berbeda antara saat fase support dan fase transfer. Notasi a0 adalah posisi mula-mula dari langkah kaki yang kita kenal dengan AEP (Anterior Extreem Position) atau PEP (Posterior Extreem Position). Berikutnya untuk bidang y-z menggunakan Persamaan 8 berikut ini [Figliolini G, dkk, 007]. z(t )={0 i support phase(t β) Fcsin(π t t 0...(8) ) transfer phase(t>β)} i i t f t 0 Kurva saat kaki mengangkat dibentuk dengan kurva sinusoidal. Fc sebagai amplitudo kurva menunjukkan tinggi maksimal kaki melangkah atau disebut dengan foot clearence. Persamaan trayektori kurva sinusoidal hanya dipakai saat fase transfer, saat fase support koordinat z bernilai nol. θ 3 =±acos( l +l 3 (r l ) z )...(4) l l 3 z θ =atan( )±acos( l +(r l ) +z l 3 )...(5) r l l (r l ) +z Persamaan ke- kaki robot harus disatukan dalam satu frame untuk menyelesaikan kinematika robot. Berdasarkan Gambar 4, dengan i menunjukkan urutan kaki, matrik transformasi dari koordinat lokal ke koordinat global dapat disusun sebagai berikut. Gambar. Kurva Trayektori Kaki
3 4. POLA LANGKAH Dengan pembangkit trayektori dan inverse kinematic, kaki robot sudah bisa melangkah. Pada bagian ini algoritma gait diperlukan untuk mengatur kapan sebuah kaki berada pada fase support atau fase transfer. Prinsip perancangan algoritma gait disini adalah semua gerakan masing masing kaki adalah sama, yang berbeda adalah waktu tunda atau beda fase antar masing masing kaki [Woering R., 0]. Tiga jenis gait diaplikasikan disini yaitu gait pentapod, tetrapod dan tripod. Urutan langkah kaki ditunjukkan pada gambar 3 dengan bar hitam mewakili fase support dan spasi mewakili fase transfer. Gait Gait t Gait 3 Gambar 3. Diagram Gait Untuk membangkitkan gelombang gait dilakukan dengan sebuah tabel look-up dengan θn adalah waktu tunda setiap kaki dalam T ternormalisasi, di akhir setiap baris dalam tabel lookup adalah duty factor β. FASE( j, n)=[θ θ θ 3 θ 4 θ 5 θ β]...(9) beda fase untuk gait pentapod adalah berikut, FASE=[ 5 4 selanjutnya untuk gait tripod FASE=[ (0) ]...() 3] sedangkan untuk gait tripod adalah sebagai berikut FASE=[ Leg Leg Leg Leg Leg Leg Leg Leg Leg ]...() Beberapa gait dalam Persamaan 0,, digunakan pada algoritma pembangkitan gait hexapod yang ditunjukkan oleh Gambar 4. Gambar 4. Diagram Alir Pembangkitan Gait 5. MANUVER GERAKAN ROBOT Gerakan robot terdiri dari gerakan dasar, yaitu gerakan jalan lurus, dan gerakan berputar. 5.. Gerakan Jalan Lurus Prinsip dari pergerakan lurus adalah koordinat kaki saat memulai dengan koordinat akhir saat fase support dihubungkan oleh garis lurus. Variabel dari gerakan ini adalah panjang langkah Fs dan sudut serong γ. Gambar 5 memperlihatkan koordinat global robot dan transformasi ke koordinat awal dan akhir dari kaki ke-. Garis a-b berwarna biru adalah garis yang dibentuk oleh trayektori dengan panjang Fs diukur dalam koordinat global, kemudian garis tersebut di transformasi ke masing masing kaki robot dan digambarkan dalam garis merah. a γ Y y_loc x_offse t y_offse y_glo b x_loc X b Gambar 5. Penempatan Kurva Trayektori Untuk Gerakan Lurus cr β' L AEP L PE P
4 Pada pergerakan ini bentuk langkah dan panjang langkah sama untuk semua kaki, sehingga hanya perlu satu perhitungan saja kemudian didistribusikan ke semua kaki. Langkah pertama untuk membuat gerakan jalan lurus adalah membuat kurva lintasan kaki pada vektor F yang mempunyai ujung titik a dan b menggunakan persamaan trayektori yaitu, F (t)= (t ) v Δt {F r support phase(t β) F (t )+v p Δ t transfer phase(t>β)}...(3) Dengan memasukkan variabel γ koordinat x dan y dihitung dengan persamaan, Leg 75 Global Coordinat 30 y 50 Leg Local Coordinat r β a x P b x(t )= sin(γ)f (t )...(4) y (t)= cos(γ) F (t ) dan koordinat z adalah sebagai berikut, Leg z(t )={0 i support phase(t β) Fcsin(π t t 0...(5) ) transfer phase(t>β)} i i t f t 0 Dengan mengamati Gambar 5, cr merupakan jarak aman operasional kaki diukur pada sumbu x lokal masing masing kaki, dan β merupakan sudut putar koordinat lokal terhadap sumbu z, maka, L i =cr cos(β i ) L i =cr sin (β i )...() x_offset dan y_offset adalah jarak titik pusat koordinat lokal diukur dari pusat koordinat global, koordinat kurva trayektori kaki jika didistribusikan ke masing masing kaki menggunakan Persamaan 7. x i (t)=x offset i +L i+x(t) y i (t)= y offset i +L i+y (t) z i (t )=z(t) 5.. Gerakan Berputar...(7) Gambar memperlihatkan kurva langkah kaki gerakan berputar yang akan dibentuk oleh ujung kaki yang berpusat di origin koordinat global. Metode untuk membuat gerakan berputar adalah membangkitkan posisi sudut dari ujung kaki menggunakan Persamaan 3 dengan F sebagai fungsi sudut. Setelah posisi sudut diketahui barulah dihitung posisi x, y dan posisi z. Langkah pertama adalah menentukan sudut acuan α, kurva dari trayektori sudut memiliki nilai tengah pada sudut α yangdicari dengan Persamaan 8. Gambar. Penempatan Kurva Trayektori Untuk Gerakan Berputar Sudut γ adalah sudut putar robot yang diinginkan, jika γ bernilai positif berarti robot berputar berlawanan jarum jam sepanjang γ, maka sudut mula mula dari gerakan ini adalah angle i (0)=α i γ...(9) Selanjutnya dengan Persamaan 5 dengan fungsi F sebagai fungsi sudut (angle_i), posisi sudut masing masing kaki dihitung menggunakan persamaan berikut, angle i (t)= i(t) v r Δ t support phase(t β) {angle i (t)+v p Δ t transfer phase(t >β)} (0) Setelah sudut diketahui, langkah selanjutnya adalah mengkonversi sudut ke koordinat x dan y menggunakan Persamaan 3, sedangkan koordinat z didapat dari Persamaan 7. x i (t )=cos(angle i (t )) P i x +P i y y i (t)=sin(angle i (t )) P i x +P i y...(). HASIL PERANCANGAN DAN PENGUJIAN Gambar 7 berikut ini menunjukkan bentuk simulasi robot pada program aplikasi MATLAB. P i x= x offset i + L i P i y= y offset i +L i α i =atan ( P i x P i y )...(8) Gambar 7. Bentuk Simulasi Robot
5 Kinematika kaki robot mempunyai area kerja tertentu, untuk menentukan daerah kerja dari kaki robot harus diperhatikan konstruksi mekaniknya yakni penempatan aktuator motor servo dan keterbatasan sudut yang dapat dibentuk oleh motor servo. Tabel menunjukkan variabel dan parameter dari kaki robot untuk analisa workspace atau daerah kerja kaki robot [Gouda B.K., 00]. Tabel. Batasan Sudut Sendi Kaki Robot Sendi Panjang lengan (mm) Sudut minimum (º) Sudut maximum (º) Sendi Sendi Sendi Analisa berikutnya adalah kurva trayektori. Kurva saat kaki mengangkat dibentuk dengan kurva sinusoidal. Fc sebagai amplitudo kurva menunjukkan tinggi maksimal kaki melangkah atau disebut dengan foot clearence. Persamaan trayektori kurva sinusoidal hanya dipakai saat fase transfer, saat fase support koordinat z bernilai konstan. Bentuk kurva langkah kaki terdapat pada Gambar 0. Waktu t adalah iterasi dengan Δt tertentu dalam satuan detik, iterasi t menentukan seberapa banyak titik yang dihasilkan untuk berpindah dari AEP ke PEP yang berarti semakin banyak iterasi menghasilkan kurva yang halus tetapi waktu yang diperlukan akan semakin lama karena proses komputasi yang banyak, sebaliknya dengan iterasi yang minimum akan mempercepat proses perpindahan tetapi kurva yang dihasilkan menjadi kasar. Analisa gait (pola langkah) dilakukan dengan membandingkan antara kecepatan gerak robot dengan konsumsi arus pada kaki robot, berikut ini adalah salah satu grafik perubahan sudut dan arus listrik yang dibutuhkan oleh kaki robot. Gambar 8. Workspace 3D Kaki Robot Pada Gambar 8 diatas menunjukkan area kerja yang dapat dijelajahi oleh ujung kaki dengan besar sudut sendi seperti pada tabel dengan step 0º. Gambar 8 dan Gambar 9 merepresentasikan grafik D untuk memperjelas tampilan area kerja dari kaki sehingga dapat dilihat bahwa tinggi robot yang dapat dijangkau dan panjang langkah yang dapat dibentuk oleh kaki robot. Gambar. Perubahan Sudut Dan Arus Yang Dibutuhkan Kaki Ke-3 Pada Mode Gerakan Lurus Tabel 3 berikut menunjukkan perbandingan kecepatan dan konsumsi arus dari semua mode gait dengan panjang langkah Fs= 0mm dan cycle time T=s. Tabel 3. Tabel Perbandingan Gait Gait V mm/s Gerak Lurus Konsumsi Arus (ma) Gerak Berputar V rad/s Konsumsi Arus(mA) Jumlah Kaki Penopang Pentapod 33,3 70,5 0,39 5,8 5 Tetrapod 44,7 89,9 0, tripod 0,3 0,7 0, 3 Gambar 0. Kurva Trayektori Informasi dari tabel diatas adalah adalah gait yang paling efisien adalah gait tripod karena dengan konsumsi arus yang tidak terlalu beda dibandingkan gait lainnya
6 mampu memberikan kecepatan yang maksimal dan tetap mampu menjaga kestabilitas statis. Selanjutnya kecepatan maksimal dari ketiga jenis gait diuji pada bagian berikut ini. Pengujian Kecepatan dilakukan dengan menjalankan robot dengan Fs dan T bervariasi. Hasil pengujian ditunjukkan pada Gambar. servo telah mencapai kecepatan maksimal sehingga saat dioperasikan pada kecepatan melebihi kemampuannya, motor servo akan tetap berada pada kecepatan maksimalnya. 7. KESIMPULAN Algoritma inverse kinematic diimplementasikan untuk mengatur pergerakan robot hexapod 3DOF. Trayektori orde dirasa cukup handal untuk diterapkan pada robot dengan aktuator motor servo. Tiga jenis pola langkah (gait) digunakan untuk mengatur koordinasi gerakan kaki dalam berjalan dan pola tripod merupakan pola yang paling efisien untuk berjalan. Gerakan dasar yang dibangun disini adalah gerakan maju atau serong, dan gerakan berputar. Algoritma yang dibangun dan diaplikasikan mampu membuat robot hexapod MSR-H0 berjalan dengan kecepatan maksimal sebesar mm/detik menggunakan gait tripod dengan Fs=00cm dan T=detik. Kontrol open loop menunjukkan selisih antara kecepatan aktual dengan kecepatan referensi yang cukup besar karena pengaruh permukaan lantai dan kemampuan aktuator sendinya. Gambar. Pengujian Kecepatan Tabel 5. Pengujian Error Sudut Serong No Sudut serong β (rad) Set point 0 0,3 0,5 0,7,5 Sebenarnya -0,03 0,58 0, 0,45 0,7,5 Kecepatan maksimal dari robot didapatkan saat T= detik dan Fs=00mm, yakni menghasilkan kecepatan maksimal mm/s. Sedangkan kecepatan robot yang paling sesuai dengan set point adalah saat menggunakan T= detik. Terdapat selisih antara nilai set point dengan nilai sebenarnya, ini diakibatkan karena kaki robot yang mudah slip saat dioperasikan pada permukaan licin. Masalah ini bisa diatasi dengan memasang kontroler close loop untuk menjaga kecepatan dan sudut serong agar mendekati set point. Saat dioperasikan menggunakan T< terlihat selisih yang cukup besar, salah satu penyebabnya karena motor 8. REFERENSI Figliolini G., Stan S. D., Rea P., 007, Motion Analisys of Leg Tip of a Sig-Legged Walking Robot, IFToMM Wolrd Congress. Gouda Bhanu K.,00, Optimal Robot Trajectory Planning Using Evolutionary Algorithms, Master's Thesis, C leveland State University. Linxmotion Inc., 005, Manual SSC-3. Woering R., 0, Simulating the "first steps" of a walking hexapod robot, Master's Thesis, University of Technology Eindhoven. BIODATA PENULIS Danang Yufan Habibi, lahir di Magelang pada tanggal 9 September 987. Mengawali pendidikan teknik di SMK Negeri Magelang bidang Teknik Elektronika, Komputer, dan Jaringan. Tahun 00 melanjutkan studi di Program Diploma Teknik Elektro Universitas Gadjah Mada. Setelah menyelesaikan masa studi tahun 009, kemudian melanjutkan program lintas jalur D3 ke S di Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya mengambil program studi Teknik Sistem Pengaturan. Robotika, elektronika analog, embedded system, sistem kontrol dan otomasi adalah bidang-bidang yang diminati semenjak duduk di perguruan tinggi.
BAB 2 LANDASAN TEORI. Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang Isaac Asimov mengajukan ada 3 hukum dari robotics dimana
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. PENGERTIAN ROBOT Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang berarti pekerja. Robot diciptakan atas dasar untuk mendukung dan membantu pekerjaan manusia. Istilah
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang dibuat untuk tugas akhir
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Robot merupakan perangkat otomatis yang dirancang untuk mampu bergerak sendiri sesuai dengan yang diperintahkan dan mampu menyelesaikan suatu pekerjaan yang diberikan.
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan ditampilkan dan dijelaskan mengenai pengujian sistem dan dokumuentasi data-data percobaan yang telah direalisasikan sesuai dengan spesifikasi yang telah
Lebih terperinciBAB 3 METODE PENELITIAN. Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod.
BAB 3 METODE PENELITIAN Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod. Perancangan sistem terdiri dari perancangan perangkat keras, perancangan struktur mekanik robot, dan perancangan
Lebih terperinciBAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT. Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya,
92 BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya, maka diperlukan analisis kinematika untuk mengetahui seberapa jauh model matematika itu
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. sebelumnya, akan tetapi aplikasinya tidak untuk robot KRCI. Oleh karena itu
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Indonesia sebagai negara berkembang turut memerhatikan penelitian di bidang robotika. Hal tersebut dapat dibuktikan dengan adanya kompetisi robot di Indonesia. Salah
Lebih terperinciBAB 4 ANALISA DAN BAHASAN. Tahap pengujian adalah sebagai berikut : Trajectory planning jalan lurus: dengan mengambil sample dari track KRCI
BAB 4 ANALISA DAN BAHASAN 4.1 Tahap Pengujian Tahap pengujian adalah sebagai berikut : Menguji masing-masing gait, dengan mengukur parameter waktu dan posisi error. Trajectory planning jalan lurus: dengan
Lebih terperinciIMPLEMENTASI INVERSE KINEMATIC PADA PERGERAKAN MOBILE ROBOT KRPAI DIVISI BERKAKI
IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATIC PADA PERGERAKAN MOBILE ROBOT KRPAI DIVISI BERKAKI Publikasi Jurnal Skripsi Disusun oleh : EKY PRASETYA NIM. 0910633047-63 KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS
Lebih terperinciBAB IV ANALISIS KINERJA PENGENDALI
BAB IV ANALISIS KINERJA PENGENDALI Pada tahap ini akan diperlihatkan kinerja kinerja PML menggunakan simulasi[1] dan realisasi pada plant sesungguhnya yaitu manipulator. Pada tahap simulasi akan diperlihatkan
Lebih terperinciTugas Besar 1. Mata Kuliah Robotika. Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron
Tugas Besar 1 Mata Kuliah Robotika Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron Oleh : DWIKY HERLAMBANG.P / 2212105022 1. Forward Kinematics Koordinat posisi
Lebih terperinciBAB 4 EVALUASI DAN ANALISA DATA
BAB 4 EVALUASI DAN ANALISA DATA Pada bab ini akan dibahas tentang evaluasi dan analisa data yang terdapat pada penelitian yang dilakukan. 4.1 Evaluasi inverse dan forward kinematik Pada bagian ini dilakukan
Lebih terperinciIMPLEMENTASI INVERSE KINEMATICS TERHADAP POLA GERAK HEXAPOD ROBOT 2 DOF
14 Dielektrika, [P-ISSN 086-9487] [E-ISSN 79-60X] Vol. 4, No. : 14-146, Agustus 017 IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATICS TERHADAP POLA GERAK HEXAPOD ROBOT DOF Selamat Muslimin1 1, Kharis Salahuddin 1, Ekawati
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Perancangan Mekanik Robot Bagian ini
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robotika memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu-ilmu dasar atau terapan lainnya. Ilmu dasar biasanya berkembang dari suatu asas atau hipotesa
Lebih terperinciImplementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api
Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api Rully Muhammad Iqbal NRP 2210105011 Dosen Pembimbing: Rudy Dikairono, ST., MT Dr. Tri Arief
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang robot menggunakan algoritma kinematika balik. 2.1. Metode Trial and Error Metode trial and
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI BERBASIS GEOMETRIS PADA ROBOT HUMANOID SAAT BERJALAN
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI BERBASIS GEOMETRIS PADA ROBOT HUMANOID SAAT BERJALAN Praditya Handi Setiawan NRP 2213106026 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang sistem.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang sistem. 2.1. Kajian Pustaka 2.1.1. Perancangan Sistem Kontrol dan Algoritma Untuk Optimalisasi
Lebih terperinciRemote Control Robot Kaki Enam (Hexapod) Berbasis Android dengan Menggunakan Metode Inverse Kinematics
Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi Terapan (SEMANTIK) 2015 281 Remote Control Robot Kaki Enam (Hexapod) Berbasis Android dengan Menggunakan Metode Inverse Kinematics Hasbullah Ibrahim
Lebih terperinciPENERAPAN ALGORITMA TRIPOD GAIT
PENERAPAN ALGORITMA TRIPOD GAIT PADA ROBOT HEXAPOD BERBASIS ARDUINO MEGA128 Muhammad Fachrizal, Prihastuti Harsani, Andi Chairunnas Email: joefachrizal@unpak.ac.id Program Studi Ilmu Komputer FMIPA Universitas
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC
SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC Syarifah Hamidah [1], Seno D. Panjaitan [], Dedi Triyanto [3] Jurusan Sistem Komputer, Fak.MIPA Universitas Tanjungpura [1][3] Jurusan
Lebih terperinciperalatan-peralatan industri maupun rumah tangga seperti pada fan, blower, pumps,
1.1 Latar Belakang Kebutuhan tenaga listrik meningkat mengikuti perkembangan kehidupan manusia dan pertumbuhan di segala sektor industri yang mengarah ke modernisasi. Dalam sebagian besar industri, sekitar
Lebih terperinciDesain dan Simulasi Konverter Buck Sebagai Pengontrol Tegangan AC Satu Tingkat dengan Perbaikan Faktor Daya
1 Desain dan Simulasi Konverter Buck Sebagai Pengontrol Tegangan AC Satu Tingkat dengan Perbaikan Faktor Daya Dimas Setiyo Wibowo, Mochamad Ashari dan Heri Suryoatmojo Teknik Elektro, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. I.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Robot manipulator adalah sebuah robot yang secara mekanik dapat difungsikan untuk memindahkan, mengangkat dan memanipulasi benda kerja[11]. Model dinamika dari robot
Lebih terperinci4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS. pengujian simulasi open loop juga digunakan untuk mengamati respon motor DC
4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS 4.1 Pengujian Open Loop Motor DC Pengujian simulasi open loop berfungsi untuk mengamati model motor DC apakah memiliki dinamik sama dengan motor DC yang sesungguhnya. Selain
Lebih terperinciJurnal Penelitian Pos dan Informatika 578/AKRED/P2MI-LIPI/07/ a/E/KPT/2017
JPPI Vol 7 No 1 (2017) 37-48 Jurnal Penelitian Pos dan Informatika 578/AKRED/P2MI-LIPI/07/2014 32a/E/KPT/2017 e-issn 2476-9266 p-issn: 2088-9402 DOI: 10.17933/jppi.2017.070103 PENERAPAN ALGORITMA TRIPOD
Lebih terperinciKendali Perancangan Kontroler PID dengan Metode Root Locus Mencari PD Kontroler Mencari PI dan PID kontroler...
DAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING... i LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii HALAMAN MOTTO... iv KATA PENGANTAR... v ABSTRAK... vii DAFTAR ISI... ix DAFTAR TABEL...
Lebih terperinciUJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID
UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID Joko Prasetyo, Purwanto, Rahmadwati. Abstrak Pompa air di dunia industri sudah umum digunakan sebagai aktuator
Lebih terperinciPERANCANGAN ARM MANIPULATOR PEMILAH BARANG BERDASARKAN WARNA DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS
PERANCANGAN ARM MANIPULATOR PEMILAH BARANG BERDASARKAN WARNA DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS Lanang Febriramadhan *), Aris Triwiyatno, and Sumardi Program S1 Teknik Elektro, Departemen Teknik Elektro,
Lebih terperinciPengembangan Robot Hexapod untuk Melacak Sumber Gas
12 Pengembangan Robot Hexapod untuk Melacak Sumber Hani Avrilyantama, Muhammad Rivai, Djoko Purwanto Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metode Perancangan Perancangan sistem didasarkan pada teknologi computer vision yang menjadi salah satu faktor penunjang dalam perkembangan dunia pengetahuan dan teknologi,
Lebih terperinciUNIVERSITAS BINA NUSANTARA SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2003/2004 SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN Andy Rosady 0400530056 Riza
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SISTEM KENDALI KECEPATAN KURSI RODA LISTRIK BERBASIS DISTURBANCE OBSERVER
RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI KECEPATAN KURSI RODA LISTRIK BERBASIS DISTURBANCE OBSERVER Firdaus NRP 2208 204 009 PROGRAM MAGISTER BIDANG KEAHLIAN TEKNIK ELEKTRONIKA TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri
Lebih terperinciAPPLICATION OF ALGORITHM OF THE TRIPOD GAIT ON A HEXAPOD ROBOTS USING ARDUINO MEGA128
Penerapan Algoritma Tripod Gait Pada Robot Hexapod Menggunakan Arduino Mega128 (Andi Chairunnas) PENERAPAN ALGORITMA TRIPOD GAIT PADA ROBOT HEXAPOD MENGGUNAKAN ARDUINO MEGA128 APPLICATION OF ALGORITHM
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT
BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Hasil Penelitian Setelah alat dan bahan didapat dan dipersiapkan maka perangkat-keras dan perangkat-lunak telah berhasil dibuat sesuai dengan rancangan awal walau
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR Oleh : Imil Hamda Imran NIM : 06175062 Pembimbing I : Ir.
Lebih terperinciBAB 3 PENANGANAN JARINGAN KOMUNIKASI MULTIHOP TERKONFIGURASI SENDIRI UNTUK PAIRFORM-COMMUNICATION
BAB 3 PENANGANAN JARINGAN KOMUNIKASI MULTIHOP TERKONFIGURASI SENDIRI UNTUK PAIRFORM-COMMUNICATION Bab ini akan menjelaskan tentang penanganan jaringan untuk komunikasi antara dua sumber yang berpasangan.
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Mikrokontroller AVR Mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan serta keluaran serta dapat di read dan write dengan cara khusus. Mikrokontroller
Lebih terperinciBAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA KONTROL GERAK SIRIP ELEVATOR
33 BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA KONTROL GERAK SIRIP ELEVATOR 4.1 Pengujian Rangkaian Untuk dapat melakukan pengontrolan gerakan sirip elevator pada pesawat tanpa awak, terlebih dahulu dilakukan uji rangkaian
Lebih terperinciPENGEMBANGAN MOTION CAPTURE SYSTEM UNTUK TRAJECTORY PLANNING
PENGEMBANGAN MOTION CAPTURE SYSTEM UNTUK TRAJECTORY PLANNING ELVA SUSIANTI 2209204802 Pembimbing: 1. ACHMAD ARIFIN, ST., M. Eng., Ph.D 2. Ir. DJOKO PURWANTO, M. Eng., Ph.D. Bidang Keahlian Teknik Elektronika
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560
1 SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 Adityan Ilmawan Putra, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang Siswojo.
Lebih terperinciBAB III METODOLOGI 3.1. PENDAHULUAN
BAB III METODOLOGI 3.1. PENDAHULUAN Dalam melakukan studi Tugas Akhir diperlukan metodologi yang akan digunakan agar studi ini dapat berjalan sesuai dengan koridor yang telah direncanakan di awal. Dalam
Lebih terperinciRANCANG BANGUN MEKANISME PENGHASIL GERAK AYUN PENDULUM SINGLE-DOF
RANCANG BANGUN MEKANISME PENGHASIL GERAK AYUN PENDULUM SINGLE-DOF Ainur Hariadi, Harus Laksana Guntur Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, ITS Surabaya Email : ainur.hariadi@yahoo.com ABSTRAK
Lebih terperinciSistem Pengemudian Otomatis pada Kendaraan Berroda dengan Model Pembelajaran On-line Menggunakan NN
Sistem Pengemudian Otomatis pada Kendaraan Berroda dengan Model Pembelajaran On-line Menggunakan Eru Puspita Politeknik Elektronika Negeri Surabaya Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS Keputih
Lebih terperinciImplementasi Modul Kontrol Temperatur Nano-Material ThSrO Menggunakan Mikrokontroler Digital PIC18F452
Implementasi Modul Kontrol Temperatur Nano-Material ThSrO Menggunakan Mikrokontroler Digital PIC18F452 Moh. Hardiyanto 1,2 1 Program Studi Teknik Industri, Institut Teknologi Indonesia 2 Laboratory of
Lebih terperinciIMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM
IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM Aretasiwi Anyakrawati, Pembimbing : Goegoes D.N, Pembimbing 2: Purwanto. Abstrak- Pendulum terbalik mempunyai
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL PERANCANGAN KONTROL STABILITAS HEXAPOD ROBOT MENGGUNAKAN METODE NEURO-FUZZY
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 PERANCANGAN KONTROL STABILITAS HEXAPOD ROBOT MENGGUNAKAN METODE NEURO-FUZZY Muhammad Fajar Ramadhan NRP 2215105038 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendi, A.K., MT.
Lebih terperinciSATUAN ACARA PERKULIAHAN MATA KULIAH : PENGANTAR ROBOTIKA KODE / SKS : / 3 SKS
Proses Belajar Mengajar Dosen Mahasiswa Mata Pra Syarat SATUAN ACARA PERKULIAHAN : Menjelaskan, Memberi Contoh, Diskusi, Memberi Tugas : Mendengarkan, Mencatat, Diskusi, Mengerjakan Tugas : Mikrokomputer,
Lebih terperinciPENERAPAN INVERS KINEMATIK TERHADAP PERGERAKAN KAKI PADA ROBOT HEXAPOD
PENERAPAN INVERS KINEMATIK TERHADAP PERGERAKAN KAKI PADA ROBOT HEXAPOD Johan Wijaya Kusuma (white.joe888@gmail.com) Shinta P (shinta.puspasari@gmail.com), Dedy H (dedi.tries@gmail.com) Jurusan Teknik Informatika
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pemodelan Robot Dengan Software Autocad Inventor. robot ular 3-DOF yang terdapat di paper [5].
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metodologi Penelitian Pada bab ini, dibahas mengenai tahapan perancangan robot dimulai dari perancangan model 3D robot menggunakan Autocad Inventor hingga simulasi dan pengambilan
Lebih terperinciBAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT
BAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT Dalam bab ini berisi tentang tahapan dalam mendesain humanoid robot, diagaram alir penelitian, pemodelan humanoid robot dengan software SolidWorks serta pemodelan kinematik
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Dalam mendisain sebuah sistem kontrol untuk sebuah plant yang parameterparameternya tidak berubah, metode pendekatan standar dengan sebuah pengontrol yang parameter-parameternya
Lebih terperinciV. HASIL DAN PEMBAHASAN
V. HASIL DAN PEMBAHASAN Semua mekanisme yang telah berhasil dirancang kemudian dirangkai menjadi satu dengan sistem kontrol. Sistem kontrol yang digunakan berupa sistem kontrol loop tertutup yang menjadikan
Lebih terperinciPERENCANAAN GERAK ROBOT HEXAPOD
PERENCANAAN GERAK ROBOT HEXAPOD Adithya Pratama Program Studi Sistem Komputer, Universitas Bina Nusantara, adith5pratama@gmail.com Alfred Junus Verdio Manalu Program Studi Sistem Komputer, Universitas
Lebih terperinciKontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 Untuk Sistem Pendulum Kereta
Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe Untuk Sistem Pendulum Kereta Helvin Indrawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Lebih terperinciPENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt
PENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt Adiyatma Ghazian Pratama¹, Ir. Nurussa adah, MT. 2, Mochammad Rif an, ST.,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS
BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS 3.1. Spesifikasi Perancangan Perangkat Keras Secara sederhana, perangkat keras pada tugas akhir ini berhubungan dengan rancang bangun robot tangan. Sumbu
Lebih terperinciSATUAN ACARA PERKULIAHAN UNIVERSITAS GUNADARMA
Mata Kuliah Kode / SKS Program Studi Fakultas : Pengantar Robotika : AK0223 / 2 SKS : Sistem Komputer : Ilmu Komputer & Teknologi Informasi Pengenalan Tentang Disiplin Ilmu Robotika mengetahui tentang
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... i. PERNYATAAN... ii. HALAMAN PERSEMBAHAN... iii. KATA PENGANTAR...iv. DAFTAR ISI...vi. DAFTAR TABEL...
vi DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... i PERNYATAAN... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii KATA PENGANTAR...iv DAFTAR ISI...vi DAFTAR TABEL... ix DAFTAR GAMBAR... x DAFTAR LISTING PROGRAM... xiv DAFTAR SINGKATAN...
Lebih terperinciDESAIN KONTROL PID UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR DC PADA ELECTRICAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (ECVT)
DESAIN KONTROL PID UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR DC PADA ELECTRICAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (ECVT) Oleh : Raga Sapdhie Wiyanto Nrp 2108 100 526 Dosen Pembimbing : Dr. Ir. Bambang Sampurno,
Lebih terperinciDesain dan Implementasi Kontroler Sliding Mode untuk Pengaturan Akselerasi pada Simulator Hybrid Electric Vehicle
PROCEDIG SEMIAR TUGAS AKHIR JUI 013 1 Desain dan Implementasi Kontroler Sliding Mode untuk Pengaturan Akselerasi pada Simulator Hybrid Electric Vehicle Suci Endah Sholihah, Mochammad Rameli, dan Rusdhianto
Lebih terperinciABSTRAK. Inverted Pendulum, Proporsional Integral Derivative, Simulink Matlab. Kata kunci:
PROJECT OF AN INTELLIGENT DIFFERENTIALY DRIVEN TWO WHEELS PERSONAL VEHICLE (ID2TWV) SUBTITLE MODELING AND EXPERIMENT OF ID2TWV BASED ON AN INVERTED PENDULUM MODEL USING MATLAB SIMULINK Febry C.N*, EndraPitowarno**
Lebih terperinciKONTROL TRACKING FUZZY UNTUK SISTEM PENDULUM KERETA MENGGUNAKAN PENDEKATAN LINEAR MATRIX INEQUALITIES
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (15) ISSN: 337-3539 (31-971 Print) A-594 KONTROL TRACKING FUZZY UNTUK SISTEM PENDULUM KERETA MENGGUNAKAN PENDEKATAN LINEAR MATRIX INEQUALITIES Rizki Wijayanti, Trihastuti
Lebih terperinciImplementasi Kendali Logika Fuzzy pada Pengendalian Kecepatan Motor DC Berbasis Programmable Logic Controller
Implementasi Kendali Logika Fuzzy pada Pengendalian Kecepatan Motor DC Berbasis Programmable Logic Controller Thiang, Resmana, Fengky Setiono Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen Petra Jl. Siwalankerto
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem dari perangkat keras, serta perangkat lunak robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang direalisasikan dalam skripsi ini
Lebih terperinciBab IV Pengujian dan Analisis
Bab IV Pengujian dan Analisis Setelah proses perancangan, dilakukan pengujian dan analisis untuk mengukur tingkat keberhasilan perancangan yang telah dilakukan. Pengujian dilakukan permodul, setelah modul-modul
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA TUNGKU BAKAR MENGGUNAKAN KONTROLER PID
SISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA TUNGKU BAKAR MENGGUNAKAN KONTROLER PID Raditya Wiradhana, Pembimbing 1: M. Aziz Muslim, Pembimbing 2: Purwanto. 1 Abstrak Pada saat ini masih banyak tungku bakar berbahan
Lebih terperinciSISTEM KENDALI MANIPULATOR ROBOT SEBAGAI PENYELEKSI BENDA BERWARNA SKRIPSI
SISTEM KENDALI MANIPULATOR ROBOT SEBAGAI PENYELEKSI BENDA BERWARNA SKRIPSI Diajukan Untuk Memenuhi Persyaratan Guna Meraih Gelar Sarjana Strata 1 Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang Disusun
Lebih terperinciPENERAPAN INVERS KINEMATIKA UNTUK PERGERAKAN KAKI ROBOT BIPED
TINF - 05 ISSN : 407 846 e-issn : 460 846 PENERAPAN INVERS KINEMATIKA UNTUK PERGERAKAN KAKI ROBOT BIPED Surya Setiawan, Firdaus, Budi Rahmadya 3*, Derisma 4,3,4 Jurusan Sistem Komputer Fakultas Teknologi
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI 2.1. Kajian Pustaka a. Implementasi Dynamic Walking pada Humanoid Robot Soccer
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari 2.1.
Lebih terperinciAktuator Berkaki pada Robot Pencari Korban Bencana Tsunami Sub judul : Algoritma Reinforcement Learning
Aktuator Berkaki pada Robot Pencari Korban Bencana Tsunami Sub judul : Algoritma Reinforcement Learning Adnan Rachmat Anom Besari, Dr.Ir. Son Kuswadi Jurusan Elektronika- Politeknik Elektronika Negeri
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan telah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3, kemudian perancangan tersebut diimplementasi ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).hasil implementasi
Lebih terperinciPATH TRACKING PADA MOBILE ROBOT DENGAN UMPAN BALIK ODOMETRY
PATH TRACKING PADA MOBILE ROBOT DENGAN UMPAN BALIK ODOMETRY Bayu Sandi Marta (1), Fernando Ardilla (2), A.R. Anom Besari (2) (1) Mahasiswa Program Studi Teknik Komputer, (2) Dosen Program Studi Teknik
Lebih terperinciTKC306 - Robotika. Eko Didik Widianto. Sistem Komputer - Universitas Diponegoro
Robot Robot TKC306 - Robotika Eko Didik Sistem Komputer - Universitas Diponegoro Review Kuliah Pembahasan tentang aktuator robot beroda Referensi: : magnet permanen, stepper, brushless, servo Teknik PWM
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN MODUL SIMULATOR FISIKA
BAB IV PENGUJIAN MODUL SIMULATOR FISIKA 4.1 Spesifikasi Pengujian 4.1.1 Ruang Lingkup Pengujian Pengujian terhadap implementasi modul simulator dilakukan melalui dua tahap pengujian. Pengujian tahap pertama
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Bab ini berisi pembahasan mengenai perancangan terhadap sistem yang akan dibuat. Dalam merancang sebuah sistem, dilakukan beberapa pendekatan dan analisis mengenai sistem yang
Lebih terperinciOPTIMASI PERENCANAAN JALUR PADA MOBILE ROBOT BERBASIS ALGORITMA GENETIKA MENGGUNAKAN POLA DISTRIBUSI NORMAL
OPTIMASI PERENCANAAN JALUR PADA MOBILE ROBOT BERBASIS ALGORITMA GENETIKA MENGGUNAKAN POLA DISTRIBUSI NORMAL Bayu Sandi Marta 1), Djoko Purwanto 2) 1), 2) Jurusan Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh
Lebih terperinciPerancangan Dan Implementasi Kontrol Adaptif Untuk Smooth Trajectory Pada Manipulator 4 DOF
Perancangan Dan Implementasi Kontrol Adaptif Untuk Smooth Trajectory Pada Manipulator 4 DOF Furqan, Rusdhianto Effendi AK, Eka Iskandar Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. hexapod. Dalam bab tersebut telah dibahas mengenai struktur robot, analisa
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab 3 telah dibahas tahapan yang dilakukan dalam merancang sistem hexapod. Dalam bab tersebut telah dibahas mengenai struktur robot, analisa keseimbangan, analisa pusat
Lebih terperinciIdentifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC
Identifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC Andhyka Vireza, M. Aziz Muslim, Goegoes Dwi N. 1 Abstrak Kontroler PID akan berjalan dengan baik jika mendapatkan tuning
Lebih terperinciPENGESAHAN PUBLIKASI HASIL PENELITIAN SKRIPSI JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS BRAWIJAYA
KEMENTRIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Jalan MT Haryono 67 Telp & Fax. 5566 Malang 655 KODE PJ- PENGESAHAN PUBLIKASI HASIL PENELITIAN SKRIPSI
Lebih terperinciPRESENTASI TUGAS AKHIR. Oleh : M. NUR SHOBAKH
PRESENTASI TUGAS AKHIR PENGEMBANGAN ROBOT PENGIKUT GARIS BERBASIS MIKROKONTROLER SEBAGAI MEJA PENGANTAR MAKANAN OTOMATIS Oleh : M. NUR SHOBAKH 2108 030 061 DOSEN PEMBIMBING : Dr. Ir. Bambang Sampurno,
Lebih terperinciPenggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua
Volume 1 Nomor 2, April 217 e-issn : 2541-219 p-issn : 2541-44X Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Abdullah Sekolah Tinggi Teknik
Lebih terperinciBAB III METODA PENELITIAN
BAB III METODA PENELITIAN 3.1 TahapanPenelitian berikut ini: Secara umum tahapan penelitian digambarkan seperti pada Gambar 3.1 diagram alir Gambar 3.1 Diagram alir penelitian Agar dapat mencapai tujuan
Lebih terperinciPerhitungan Waktu Pemutus Kritis Menggunakan Metode Simpson pada Sebuah Generator yang Terhubung pada Bus Infinite
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol., No., (03) -6 Perhitungan Waktu Pemutus Kritis Menggunakan Metode Simpson pada Sebuah Generator yang Terhubung pada Bus Infinite Argitya Risgiananda ), Dimas Anton Asfani ),
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi di dunia telah mengalami kemajuan yang sangat pesat, terutama di bidang robotika. Saat ini robot telah banyak berperan dalam kehidupan manusia. Robot adalah
Lebih terperinci3DoF KINEMATICS ROBOT ARM TUGAS AKHIR. Oleh : DIONISIUS ADJI NUGROHO
3DoF KINEMATICS ROBOT ARM TUGAS AKHIR Oleh : DIONISIUS ADJI NUGROHO 4211301047 PROGRAM STUDI TEKNIK MEKATRONIKA JURUSAN TEKNIK ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI BATAM 2017 i 3DoF KINEMATICS ROBOT ARM TUGAS AKHIR
Lebih terperinciBab 4 Perancangan Perangkat Gerak Otomatis
Bab 4 Perancangan Perangkat Gerak Otomatis 4. 1 Perancangan Mekanisme Sistem Penggerak Arah Deklinasi Komponen penggerak yang dipilih yaitu ball, karena dapat mengkonversi gerakan putaran (rotasi) yang
Lebih terperinciPerancangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC)
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (215) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) A-11 Peranangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC) Duli Ridlo Istriantono
Lebih terperinciDESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT
Available online at Website http://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi DESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT *Munadi, Beni Anggoro Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jl. Prof.
Lebih terperinciPENGENDALIAN POSISI MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN METODE NEURAL NETWORK DENGAN UMPAN BALIK KAMERA PEMOSISIAN GLOBAL
PENGENDALIAN POSISI MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN METODE NEURAL NETWORK DENGAN UMPAN BALIK KAMERA PEMOSISIAN GLOBAL Randy Reza Kautsar (1), Bima Sena Bayu D S.ST M.T (2), A.R. Anom Besari. S.ST, M.T (2) (1)
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID ADAPTIF PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI TIGA FASA
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID ADAPTIF PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI TIGA FASA Halim Mudia 2209106079 Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Surabaya-60111,
Lebih terperinciBAB III DINAMIKA PROSES
BAB III DINAMIKA PROSES Tujuan Pembelajaran Umum: Setelah membaca bab ini diharapkan mahasiswa dapat memahami Dinamika Proses dalam Sistem Kendali. Tujuan Pembelajaran Khusus: Setelah mengikuti kuiah ini
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil Perancangan Perangkat Keras
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Hasil Perancangan Pada bab ini akan dijelaskan mengenai hasil perancangan meliputi hasil perancangan perangkat keras dan perancangan sistem kendali. 4.1.1 Hasil Perancangan
Lebih terperinciAlat Penentu Parameter PID dengan Metode Ziegler-Nichols pada Sistem Pemanas Air
Alat Penentu Parameter PID dengan Metode Ziegler-Nichols pada Sistem Pemanas Air Rachmat Agung H, Muhammad Rivai, Harris Pirngadi Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1 (Sept. 2012) ISSN: 2301-9271 F-50 Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah Bardo Wenang, Rudy Dikairono, ST., MT.,
Lebih terperinciPERANCANGAN ROBOT LENGAN PEMBUAT POLA BATIK BERBASIS GRAPHICAL USER INTERFACE (GUI) DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS
PERANCANGAN ROBOT LENGAN PEMBUAT POLA BATIK BERBASIS GRAPHICAL USER INTERFACE (GUI) DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS Yuniar Dwi Aman Kurniawan *), Aris Triwiyatno, and Achmad Hidayatno Departemen
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Di dalam dunia kedokteran gigi, dikenal suatu teknologi yang dinamakan dental unit. Dental unit digunakan sebagai tempat periksa untuk pasien dokter gigi yang telah
Lebih terperinci