SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC
|
|
- Liani Kusnadi
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC Syarifah Hamidah [1], Seno D. Panjaitan [], Dedi Triyanto [3] Jurusan Sistem Komputer, Fak.MIPA Universitas Tanjungpura [1][3] Jurusan Teknik Elektro, Fak.Teknik Universitas Tanjungpura [] Jalan Jendral Ahmad Yani, Pontianak [1], [], [3] Abstrak Kesulitan yang dihadapi oleh mahasiswa untuk memahami konsep robot lengan pada saat ini adalah kurangnya pengetahuan mengenai robot lengan dan fasilitas pratikum robot lengan. Oleh karena itu, pada penelitian ini dirancang bangun sebuah sistem kendali robot lengan yang dapat digunakan secara interaktif. Dengan aplikasi ini, pengguna dapat dengan mudah mengendalikan robot lengan. Robot lengan yang digunakan memiliki 4 Degree Of Freedom (DOF). Masingmasing DOF digerakan oleh sebuah motor servo yang dikendalikan oleh mikrokontroler ATmega16. Dalam aplikasi pengendali robot lengan ini digunakan Graphical User Interface (GUI) Visual Basic 010 digunakan sebagai antarmuka antara pengguna dengan sistem kendali robot lengan. Pada antarmuka juga dilengkapi dengan perhitungan kinematika langsung menggunakan metode Denavit-Hartenberg (D-H) dan perhitungan invers kinematika menggunakan metode geometris dalam koordinat 3 dimensi. Hasil dari pengujian adalah berhasilnya menggerakan robot lengan menggunakan aplikasi sistem pengendali robot lengan ini sehingga robot lengan dapat digerakan dengan mudah. Kata Kunci: Robot Lengan, Visual Basic 010, Kinematika Langsung, Invers Kinematika, 4 DOF 1. PENDAHULUAN Pada saat ini, perkembangan teknologi sudah sangat pesat. Perkembangannya telah mencakup di segala bidang, terutama pada bidang teknologi komputer dan elektronika. Salah satu contoh perkembangan pada bidang komputer dan bidang elektronika adalah penggunaan robot lengan. Robot lengan yang digunakan pada penelitian ini memiliki 4 Degree of Freedom (DOF). Masing-masing DOF digerakan oleh sebuah motor servo yang dikendalikan oleh mikrokontroler ATmega16. Kesulitan yang dihadapi oleh mahasiswa untuk memahami konsep robot lengan yaitu karena kurangnya pengetahuan dan fasilitas pratikum robot lengan yang lebih interaktif. Maka dari pada itu, dibutuhkan sebuah sistem pengendali yang dapat bersifat user interface dan fleksibel. Sehingga dapat membantu dalam pengendalian robot lengan. Dengan perkembangan teknologi komputer saat ini, dapat membantu permasalahan tersebut yaitu menggunakan bahasa pemograman Visual Basic 010 sebagai antarmuka pada pengendalian robot lengan. Bahasa pemograman Visual Basic 010 merupakan bahasa pemograman yang mudah untuk digunakan terutama untuk aplikasi yang berjalan di atas sistem operasi windows.. TINJAUAN PUSTAKA.1 Kinematika Robot lengan.1.1 Kinematika Langsung Kinematika langsung digunakan untuk mendapatkan posisi dan orientasi dari end effector dengan memasukan beberapa nilai sudut tiap sendi robot lengan. Untuk mendapatkan persamaan kinematika langsung dari robot lengan digunakan metode Denavit-Hartenberg (D- H). Metode D-H adalah metode untuk menganalisa hubungan gerak rotasi dan gerak translasi antara lengan-lengan yang berhubungan dalam suatu manipulator. 1
2 Gambar 1 mengilustrasikan dua buah link yang terhubunga secara serial. Dalam hal ini, metode D-H menggunakan 4 buah parameter yaitu, α, d dan a. Untuk robot n-dof maka keempat parameter tersebut ditentukan hingga yang ke-n, dimana: adalah sudut putar pada sudut adalah sudut putar pada sumbu adalah translasi pada sumbu adalah translasi pada sumbu 1 A =( ) (3) A 3 =( ) (4) 3 A 4 =( ) (5) Dari hasil perkalian persamaan (), (3), (4) dan (5), dapat dihasilkan tranformasi homogen 0 A 4. 0 A 4 Merupakan rantai perkalian dari matriks transformasi 0 A 1 1. A. A 3 3. A 4 dan diekspresikan sebagai berikut: 0 A 4 * + [ ] 0 A 1. 1 A. A 3. 3 A 4 Sehingga didapat persamaan,, ( ( ) ( ( ) ( ( )) ( ) (7) Gambar 1. Sambungan Antar Link Dan Parameternya Untuk link dengan konfigurasi sendi putar, matrik transformasi A pada sendi ke-n adalah seperti yang terlihat pada persamaan (1) [ ] (1)[1] Tabel 1. Parameter Robot Lengan 4 DOF Sendi ke-i Dari Tabel 1 dapat disubstitusikan ke dalam persamaan (1) 0 A 1 =( ) () ( ( ) ( ( ) ( ( )) ( ) (8) ( ( )) ( ( ) ( ( )) ( ) (9).1. Invers Kinematika Invers kinematika digunakan untuk mendapatkan nilai sudut tiap sendi robot lengan dengan memasukan posisi dan orientasi dari end effector. Pada invers kinemtika menggunakan metode geometris. [] Gambar adalah pergerakan untuk sudut, berdasarkan wilayah pergerakan sudut bergerak diwilayah horizontal atau berada pada sumbu x dan sumbu y. Gambar 3 adalah pergerakan untuk sudut, pada sumbu x, sumbu y, sumbu z.
3 p z O Py 1 P(Px,Py) Gambar.Invers Kinematika Robot Lengan untuk sudut O l 1 U T 3 l 3 p Px s V l 4 W x y Gambar 3.Invers Kinematika Robot Lengan sudut, Berdasarkan Gambar dan Gambar 3 maka dapat diperoleh nilai untuk sudut,, sebagai berikut :[] ( ) (10) ( ( ) ) ( ) ) (11) (1) (13) 3. METODOLOGI Penelitian sistem pengendali robot lengan menggunakan metode studi literatur dan metode eksperimen. Metode studi literatur adalah tahap pencarian data mengenai robot lengan beserta komponenkomponen pengendali robot lengan seperti mikrokontroler ATmega16, motor servo serta perangkat lunak seperti Visual Basic 010. Pada metode eksperimen adalah tahap untuk melakukan pengujian bagianbagian dan dilakukan serta pengambilan data hasil pengujian serta menghitung nilai kemungkinan error pada pergerakan robot lengan. Adapun prosedur penelitian yang dilakukan adalah studi literatur, perancangan perangkat keras, perancangan perangkat lunak, pengintegrasian perangkat keras dan perangkat lunak, pengujian sistem serta analisa hasil. 4. PERANCANGAN SISTEM Robot lengan dapat dikendalikan secara langsung oleh pengguna menggunakan komputer dan data yang dikirim oleh komputer menuju minimum sistem ATmega16 yang berfungsi untuk memproses dan mengolah data dari program untuk mengirimkan perintah untuk menggerakan motor servo. Motor servo berfungsi sebagai aktuator untuk menggerakan tiap sendi robot lengan. Jalur komunikasi serial digunakan penghubung antara minimum sistem ATmega16 dan komputer. USER (Komputer) Sistem Kontrol (Minimum System ATmega16) Gambar 4.Blok Diagram Sistem Pengendali Robot Lengan Motor Servo 1 (Sendi 1) Motor Servo (Sendi ) Motor Servo 3 (Sendi 3) Motor Servo 4 (Sendi 4) Motor Servo 5 (Gripper) 4.1 Perancangan Perangkat Keras Perancangan Mekanis Robot Lengan Sendi Sendi 1 Sendi 3 Sendi 4 Gripper Gambar 5. Mekanis Robot Lengan 3
4 Pembuatan mekanik pada robot lengan ini menggunakan kayu berdiameter 0,6 cm dengan tinggi 8 cm. panjang lengan pertama adalah 17,5 cm, lengan kedua adalah 14,5 cm, dan lengan ketiga adalah 13 cm. gripper/penjepit berdiameter buka sebesar 8 cm dan diameter tutup sebesar 0,1 cm. motor servo pada tiap sendi menggunakan notor servo tipe Servo Towr MG945. Tabel merupakan tabel untuk batas sudut pada tiap sendi. Tabel. Spesifikasi Sudut Robot Lengan Sendi Perger Min. Max Range Ke- akan 1 Rotasi Rotasi 3 Rotasi 4 Rotasi Gripper 0,1cm 8cm 8cm Buka - Tutup 4.1. Konfigurasi Port 1. PortA (PA0-PA4) digunakan sebagai tempat mengeluarkan pulsa pada servo.. PortD (PD0 dan PD1) merupakan pin I/O yang digunakan sebagai pengiriman dan penerimaan data secara serial. 4.. Perancangan Perangkat Lunak Pada penelitian ini, dirancang sebuah aplikasi untuk mengendalikan robot lengan menggunakan perangkat lunak Visual Basic 010 yang berfungsi sebagai antarmuka. Pada form aplikasi sistem pengendali robot lengan terdapat beberapa textbox dan beberapa button yang memiliki fungsi, tampilan aplikasi sistem pengendali robot lengan dapat ditunjukan pada Gambar 6. Pada aplikasi sistem pengendali robot lengan, data diinput berupa sudut pada tiap sendi. Data ini akan dikirim berupa inkey ke mikrokontroler. Inkey yang dikirim berupa inkey angka dan inkey huruf. Inkey huruf berfungsi untuk mengaktifkan komunikasi serial. Inkey angka berfungsi sebagai penentu seberapa besar pulsa yang harus diberikan ke motor servo yang diaktifkan, sebelum dikirim ke mikrokontroler data akan mengalami pengabungan data. Kemudian data yang dikirim ke mikrokontroler akan mengalami proses parsing data. Parsing data adalah suatu cara memecahkan data yang berupa masukan dari keyboard. Gambar 7 adalah diagram program untuk pengendali robot lengan. Nomor Baudrate Tampilan Komunikasi Data Nilai Koordinat X,Y,Z Nilai sudut dari sendi 1-4 Button Kinematika Button Proses Gambar 6. Tampilan Aplikasi Sistem Pengendali Robot Lengan Nomor Port Button Connect Button DisConnect Ilustrasi Gambar Robot lengan 4 DOF Button Kirim Button OK Nilai Parsing 4
5 MULAI Input Data dari komputer Pengabungan data Komunikasi Serial Data dikirim ke mikrokontroler Data yang dimasukan berupa inkey huruf dan inkey angka. Inkey huruf yang digunakan adalah A. Apabila pada aplikasi visual basic mengirimkan inkey huruf A maka mikrokontroler akan mengirimkan Respon OK sebagai tanda bahwa aplikasi dan mikrokontroler telah terkoneksi MSComm1.Output = "A" & Chr(13) Ya Data yang dikirim berhasil? Tidak Diam Input Data Baru? Ya Gerakan Motor servo 1-5 sesuai dengan data Inkey Huruf A akan dikirim dan mengaktifkan komunikasi dengan mikrokontroler. Berikut listing program pada BascomAVR. Char = Inkey() If Char = "A" Then Print "Respon OK" Gosub Olaha Tidak SELESAI Gambar 7. Diagram Alir Pemrograman Pengendali Robot Lengan 5. PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL 5.1 Pengujian Komunikasi Serial Pengujian komunikasi serial berfungsi sebagai pengujian pertama yang dilakukan yang menjadi indikator keberhasilan komunikasi antara komputer dan mikrokontroler ATmega16 telah terkoneksi dengan baik. Mulai Setting COM Button Connect (Port Open) Inkey Angka (S1, S, S3, S4) Proses (S1+S+S3+S4) Inkey A = Respon OK Ya Kirim Selesai Gambar 8. Diagram Alir Komunikasi Serial Pada Visual Basic 010 Tidak Gambar 9. Tampilan Hasil Pengujian Komunikasi Serial Pada Visual Basic 5.. Pengujian Parsing Data Setelah melakukan pengujian terhadap komunikasi serial, kemudian akan dilakukan pengujian parsing data. Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui proses pemecahan data yang dikirim dari aplikasi Visual Basic ke mikrokontroler dan berapa besar pulsa untuk mengirim ke motor servo. Berikut listing program parsing data pada BascomAVR : 5
6 S4 = Pecah Mod 100 Z(4) = S Waitms 6 S3 = Pecah Mod X(1) = S3 - S4 Y(1) = X(1) / 100 Z(1) = Y(1) Waitms 6 S = Pecah Mod X() = S - S3 Y() = X() / Z() = Y() + 50 Waitms 6 S1 = Pecah Mod X(3) = S1 - S Y(3) = X(3) / Z(3) = Y(3) Waitms 6 S1, S, S3, S4 merupakan data yang telah digabungkan dan data yang dikirim ke mikrokontroler dan Z(1), Z(), Z(3), Z(4) adalah jumlah pulsa yang akan dikirim ke mikrokontoler. Pulsa adalah sinya PWM (Pulse Width Modulation) yang dihasilkan oleo motor servo. S1, S, S3, S4 inilah yang akan dipecah di mikrokontroler dengan rumus sebagai berikut : S4 = Nilai Sudut Mod 100 S3 = Nilai Sudut Mod S = Nilai Sudut Mod S1 = Nilai Sudut Mod Tabel 3. Besar Pulsa Pada Tiap-Tiap Sendi Besar Sudut Besar Pulsa (Sinyal PWM) ( ) ( ) ( ) ( ) Pengujian Pergerakan Robot Lengan Pengujian pergerakan robot lengan bertujuan untuk mengetahui apakah sudut yang dikirim sesuai dengan pergerakan robot lengan secara nyata. Untuk mempermudah pergerakan robot lengan, maka akan dilakukan perbandingan gambar robot lengan sebenarnya dan gambar robot lengan tampak samping pada koordinat X dan Y. A Gambar 10. Pergerakan Sudut Yang Diinginkan ( ) B Gambar 11. Pergerakan Sudut Yang Diinginkan ( ) C Gambar 1. Pergerakan Sudut Yang Diinginkan ( ) D Gambar 13. Pergerakan Sudut Yang Diinginkan ( ) Dari Gambar 10 dan Gambar 11 dapat dilihat terdapat kesamaan pergerakanan robot lengan, sedangkan pada Gambar 1 dan Gambar 13 terdapat perbedaan gerak pada lengan ke-. Hal itu disebabkan oleh lengan ke- memiliki tanggungan beban yang lebih berat. Lengan ke- harus memikul beban dari lengan ke-3 dan gripper sehingga robot lengan pada gambar C dan D lebih cenderung lebih turun
7 Uji Ke Pengujian Kesesuaian Perhitungan Dan Pergerakan Robot Lengan Pengujian kesesuaian perhitungan dan pergerakan robot lengan berfungsi untuk mengetahui nilai error pada pergerakan robot lengan. Pada penelitian ini dilakukan 10 (sepuluh) kali percobaan untuk masingmasing percobaan dihitung sebanyak 5 (lima) kali dengan perhitungan manual menggunakan pengaris dan busur derajat dapat dilihat pada Tabel 4 dan Tabel 5. Presentasi error masing-masing sumbu koordinat dan nilai sudut tiap lengan dapat dihitung menggunakan persamaan (14) sebagai berikut ( ) (14) Keterangan: = persentase Error koordinat ( ) = jarak perbedaan nilai koordinat antara robot lengan sebenarnya dan perhitungan = panjang pergerakan robot lengan pada perhitungan.[6] Tabel 4.Data Hasil Pengujian Untuk Sudut Tiap Lengan Sudut Yang Diset Sudut Hasil Pergerakan Robot Lengan (Nilai ratarata lima kali percobaan) Tabel 5. data Hasil Pengujian Untuk Koordinat End Effector Sudut Yang Diset Koordinat Hasil Perhitungan (cm) Koordinat Hasil Pergerakan Robot Lengan (Nilai ratarata lima kali percobaan) (cm) Berdasarkan persamaan (14) maka dapat nilai presentase error untuk koordinat end effector pada Tabel 6 dan Nilai presentase error tiap sudut dapat dilihat pada Tabel7. Tabel 6.Nilai Persentase Error Koordinat Masing-Masing Sumbu Uji Ke- Selisih (cm) Nilai Error (%) Rata-Rata Nilai Error Keterangan: = Jarak perbedaan nilai koordinat X antara robot lengan sebenarnya dan perhitungan menggunakan metode D- H. = Jarak perbedaan nilai koordinat Y antara robot lengan sebenarnya dan perhitungan menggunakan metode D- H. = Jarak perbedaan nilai koordinat Z antara robot lengan sebenarnya dan 7
8 perhitungan menggunakan metode D- H. = Persentase Error pada koordinat X = Persentase Error pada koordinat Y = Persentase Error pada koordinat Z Tabel 7. Nilai Persentase Error Pada Tiap Sudut Lengan Selisih (Derajat) Nilai Error (%) Rata-Rata Nilai Error Keterangan: = Jarak perbedaan nilai antara robot lengan sebenarnya dan perhitungan menggunakan metode geometris. = Jarak perbedaan nilai antara robot lengan sebenarnya dan perhitungan menggunakan metode geometris. = Jarak perbedaan nilai antara robot lengan sebenarnya dan perhitungan menggunakan metode geometris. = Jarak perbedaan nilai antara robot lengan sebenarnya dan perhitungan menggunakan metode geometris. = Persentase Error pada = Persentase Error pada = Persentase Error pada = Persentase Error pada Hasil pengujian didapat nilai error pada koordinat end effector dan juga nilai error pada tiap sudut lengan. Rata-rata nilai error pada titik koordinat X sebesar 10,30 %, Y sebesar 11,03% dan Z sebesar 8,91%. Nilai error rata-rata titik sudut sebesar 0 %, sudut sebesar 1,77 %, sudut sebesar 1,57% dan sebesar 0% disebabkan oleh pembuatan kerangka robot lengan yang kurang presisi dan peletakan motor servo yang tidak tepat yang dapat membuat beban pada lengan dan 3 menjadi lebih berat. 6. KESIMPULAN Aplikasi sistem pengendali robot lengan 4 DOF bekerja dengan baik dan aplikasi sistem pengendali ini juga dapat memudahkan pengguna untuk menggerakan dan memindahkan objek dengan mudah, sehingga aplikasi ini bersifat user friendly dan lebih fleksibel. Pada aplikasi terdapat button untuk menghitung pergerakan robot lengan baik secara kinematika langsung dan invers kinematika. Kinematika langsung menggunakan metode D-H dalam mencari titik end effector dan invers kinematika menggunakan geometris dalam mencari sudut pada tiap lengan. Dilakukan pengujian terdapat nilai error pada ordinat X sebesar 10,30%, Y sebesar 11,03%, Z sebesar 8,91%, sebesar 0% sebesar 1,77%, sebesar 1,57%, sebesar 0%. Nilai error dapat disebabkan oleh pembuatan kerangka robot lengan yang kurang presisi dan peletakan motor servo yang tidak tepat yang dapat membuat beban pada tiap lengan menjadi tidak rata. Semakin berat beban yang diberikan kepada tiap servo maka semakin tinggi nilai error pada tiap koordinat dan sudut pada tiap lengan. 7. SARAN a. Sistem pengendali robot lengan ini dapat ditambah beberapa sensor dan menganalisa perubahan dari gripper. b. Untuk penelitian selanjutnya mengenai robot lengan sebaiknya gunakan model servo dan desain yang lebih ramping lagi untuk mengurangi beban keseluruhan robot lengan. c. Dalam penelitian ini robot hanya dapat melakukan pergerakan secara serial dapat dikembangkan sehingga robot lengan dapat bergerak secara paralel. 8. DAFTAR PUSTAKA [1] Pitowarno, E. (006). Robotika Disain, Kontrol Dan Kecerdasan Buatan. yogyakarta: Andi. [] Philips, Arthur, & Erduado. (004). Simulasi Kinematika dari Integrasi Robot Mitsubis hi RV-M
9 [3] Budiharto, W. (010). Robotika Teori dan Implementasi. Yogyakarta: Andi. [4] Hadi, M. S. (008). MENGENAL MIKROKONTROLER ATMega16. Malang: ilmu komputer. [5] Kurniawan, E. (011). Cepat Mahir Visual Basic 010. Yogyakarta: Andi. [6] Budiono, A., Sulistijono, I. A., & Setiawan, M. A. (011). Robot Lengan dengan Pengendali Lengan Manusia. 9
VISUALISASI DAN PENGENDALIAN GERAK ROBOT LENGAN 4 DOF MENGGUNAKAN VISUAL BASIC
VISUALISASI DAN PENGENDALIAN GERAK ROBOT LENGAN 4 DOF MENGGUNAKAN VISUAL BASIC [1] Uray Ristian, [2] Ferry Hadary, [3] Yulrio Brianorman [1] [3] Jurusan Sistem Komputer, Fakultas MIPA Universitas Tanjungpura
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Anggota gerak pada manusia terdiri dari anggota gerak atas dan anggota gerak bawah,
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Manusia menggunakan anggota gerak untuk melakukan aktifitas sehari-hari. Anggota gerak pada manusia terdiri dari anggota gerak atas dan anggota gerak bawah, anggota
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS
BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS 3.1. Spesifikasi Perancangan Perangkat Keras Secara sederhana, perangkat keras pada tugas akhir ini berhubungan dengan rancang bangun robot tangan. Sumbu
Lebih terperinciBAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT. Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya,
92 BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya, maka diperlukan analisis kinematika untuk mengetahui seberapa jauh model matematika itu
Lebih terperinciRANCANG BANGUN GRAPHICAL USER INTERFACE UNTUK MENGGERAKKAN MOTOR SERVO
RANCANG BANGUN GRAPHICAL USER INTERFACE UNTUK MENGGERAKKAN MOTOR SERVO Anggoro Suryo Pramudyo dan Dimas Dayyanu Kusuma, Heri Haryanto Universitas Sultan Ageng Tirtayasa pramudyo@untirta.ac.id Abstrak Motor
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robotika memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu-ilmu dasar atau terapan lainnya. Ilmu dasar biasanya berkembang dari suatu asas atau hipotesa
Lebih terperinciPENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt
PENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt Adiyatma Ghazian Pratama¹, Ir. Nurussa adah, MT. 2, Mochammad Rif an, ST.,
Lebih terperinciTugas Besar 1. Mata Kuliah Robotika. Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron
Tugas Besar 1 Mata Kuliah Robotika Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron Oleh : DWIKY HERLAMBANG.P / 2212105022 1. Forward Kinematics Koordinat posisi
Lebih terperinciDEFINISI APPLIED ARTIFICIAL INTELLIGENT. Copyright 2017 By. Ir. Arthur Daniel Limantara, MM, MT.
Chapter 2 ROBOTIKA DEFINISI Berdasarkan definisi Robotics Institute of America (RIA): "Robot adalah manipulator multifungsi yang dapat diprogram ulang yang dirancang untuk memindahkan material, komponen,
Lebih terperinciPENGATURAN PERGERAKAN ROBOT LENGAN SMART ARM ROBOTIC AX-12A MELALUI PENDEKATAN GEOMETRY BASED KINEMATIC MENGGUNAKAN ARDUINO
1 PENGATURAN PERGERAKAN ROBOT LENGAN SMART ARM ROBOTIC AX-12A MELALUI PENDEKATAN GEOMETRY BASED KINEMATIC MENGGUNAKAN ARDUINO Dina Caysar NIM. 105060301111006 Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciRemote Control Robot Kaki Enam (Hexapod) Berbasis Android dengan Menggunakan Metode Inverse Kinematics
Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi Terapan (SEMANTIK) 2015 281 Remote Control Robot Kaki Enam (Hexapod) Berbasis Android dengan Menggunakan Metode Inverse Kinematics Hasbullah Ibrahim
Lebih terperinciRealisasi Prototipe Gripper Tiga Jari Berbasis PLC (Programmable Logic Control) Chandra Hadi Putra /
i Realisasi Prototipe Gripper Tiga Jari Berbasis PLC (Programmable Logic Control) Chandra Hadi Putra / 0122181 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha Jl. Prof.Drg.Suria
Lebih terperinciPENGENDALIAN SUDUT PADA PERGERAKAN TELESKOP REFRAKTOR MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER
Jurnal Sistem Komputer Unikom Komputika Volume 1, No.1-2012 PENGENDALIAN SUDUT PADA PERGERAKAN TELESKOP REFRAKTOR MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER Usep Mohamad Ishaq 1), Sri Supatmi 2), Melvini Eka Mustika
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Anggota tubuh manusia terdiri dari kepala, badan, tangan dan kaki. Seperti anggota tubuh lainnya, tangan berfungsi sebagai anggota gerak bagian atas manusia. Manusia
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan perancangan dari prototype yang dibuat, yaitu konsep dasar alat, diagram blok, perancangan elektronika yang meliputi rangkaian rangkaian elektronika
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang robot menggunakan algoritma kinematika balik. 2.1. Metode Trial and Error Metode trial and
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK. robot industri yang mudah dibawa / dipindahkan. Robot ini dirancang untuk dapat
39 BAB 3 PERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK Model industrial robot yang akan dirancang merupakan model skala kecil dari robot industri yang mudah dibawa / dipindahkan. Robot ini dirancang
Lebih terperinciSATUAN ACARA PERKULIAHAN UNIVERSITAS GUNADARMA
Mata Kuliah Kode / SKS Program Studi Fakultas : Pengantar Robotika : AK0223 / 2 SKS : Sistem Komputer : Ilmu Komputer & Teknologi Informasi Pengenalan Tentang Disiplin Ilmu Robotika mengetahui tentang
Lebih terperinciProdi S1 Teknik Informatika, Fakultas Teknik, Universitas Telkom 1 2
PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK SEBAGAI MEDIA KOMUNIKASI WIRELESS PADA PROTOTIPE ROBOT PELAYAN BERBASIS MIRKOKONTROLER Pandu Widiantoro 1, Novian Anggis Suwastika 2 1,2 Prodi S1 Teknik Informatika, Fakultas
Lebih terperinciImplementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF
Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF ndik Yulianto 1), gus Salim 2), Erwin Sukma Bukardi 3) Prodi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Internasional
Lebih terperinciSATUAN ACARA PERKULIAHAN MATA KULIAH : PENGANTAR ROBOTIKA KODE / SKS : / 3 SKS
Proses Belajar Mengajar Dosen Mahasiswa Mata Pra Syarat SATUAN ACARA PERKULIAHAN : Menjelaskan, Memberi Contoh, Diskusi, Memberi Tugas : Mendengarkan, Mencatat, Diskusi, Mengerjakan Tugas : Mikrokomputer,
Lebih terperinciBAB IV PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT LUNAK
BAB IV PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT LUNAK 4.1. Spesifikasi Perancangan Perangkat Lunak Perangkat lunak pada wahana bertujuan untuk memudahkan proses interaksi antara wahana dengan pengguna. Pengguna
Lebih terperinciSISTEM KENDALI MANIPULATOR ROBOT SEBAGAI PENYELEKSI BENDA BERWARNA SKRIPSI
SISTEM KENDALI MANIPULATOR ROBOT SEBAGAI PENYELEKSI BENDA BERWARNA SKRIPSI Diajukan Untuk Memenuhi Persyaratan Guna Meraih Gelar Sarjana Strata 1 Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang Disusun
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Konsep dasar Perancangan Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan
Lebih terperinciSELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8
SELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8 I Nyoman Benny Rismawan 1, Cok Gede Indra Partha 2, Yoga Divayana 3 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciBAB 3 METODE PENELITIAN. Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod.
BAB 3 METODE PENELITIAN Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod. Perancangan sistem terdiri dari perancangan perangkat keras, perancangan struktur mekanik robot, dan perancangan
Lebih terperinciDAFTAR ISI. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii. LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI...
DAFTAR ISI COVER...i LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI... iv HALAMAN PERSEMBAHAN... v HALAMAN MOTTO... vi KATA PENGANTAR...
Lebih terperinciPENDAHULUAN BAB I PENDAHULUAN
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah Pesatnya perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada zaman sekarang, menuntut manusia untuk terus menciptakan inovasi baru di bidang teknologi. Hal ini
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Computer. Parallel Port ICSP. Microcontroller. Motor Driver Encoder. DC Motor. Gambar 3.1: Blok Diagram Perangkat Keras
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Blok Diagram Perangkat Keras Sistem perangkat keras yang digunakan dalam penelitian ini ditunjukkan oleh blok diagram berikut: Computer Parallel Port Serial Port ICSP Level
Lebih terperinciPEMBUATAN PROGRAM INTERFACE UNTUK PENGONTROLAN RV-M1
PEMBUATAN PROGRAM INTERFACE UNTUK PENGONTROLAN RV-M1 Endra 1 ; Silvester H 2 ; Yonny 3 ; Galang Titan 4 1, 2, 3, 4 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara, Jl. K.H.
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN. Pengerjaan tugas akhir ini bertempat di laboratorium Terpadu Teknik Elektro
III. METODE PENELITIAN 3.1 Waktu dan Tempat Penelitian Pengerjaan tugas akhir ini bertempat di laboratorium Terpadu Teknik Elektro Jurusan Teknik Elektro Universitas Lampung pada bulan Desember 2013 sampai
Lebih terperinciPERANCANGAN LENGAN ROBOT PENGAMBIL DAN PENYUSUN KOTAK OTOMATIS BERDASARKAN WARNA MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER ATMEGA 32
PERANCANGAN LENGAN ROBOT PENGAMBIL DAN PENYUSUN KOTAK OTOMATIS BERDASARKAN WARNA MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER ATMEGA 32 Ditulis sebagai satu syarat untuk menyelesaikan Pendidikan Diploma III (Diploma Tiga)
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Dalam bab ini penulis akan membahas prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini potensiometer sebagai kontroler dari motor servo, dan
Lebih terperinciRekayasa Elektrika. Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan dengan Pendekatan Kinematika
Jurnal Rekayasa Elektrika VOLUME 11 NOMOR 2 OKTOBER 2014 Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan dengan Pendekatan Kinematika Firmansyah, Yuwaldi Away, Rizal Munadi, Muhammad Ikhsan, dan Ikram Muddin
Lebih terperinciPERANCANGAN KAKI ROBOT HUMANOID UNTUK PENARI GAMBYONG BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535
NASKAH PUBLIKASI PERANCANGAN KAKI ROBOT HUMANOID UNTUK ROBOT PENARI GAMBYONG BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 Disusun Oleh : MOKH. NURUL HILAL D 400 080 060 TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN Sistem Kontrol Robot. Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem yang meliputi sistem kontrol logika fuzzy, perancangan perangkat keras robot, dan perancangan perangkat lunak dalam pengimplementasian
Lebih terperinciPRESENTASI TUGAS AKHIR. Oleh : M. NUR SHOBAKH
PRESENTASI TUGAS AKHIR PENGEMBANGAN ROBOT PENGIKUT GARIS BERBASIS MIKROKONTROLER SEBAGAI MEJA PENGANTAR MAKANAN OTOMATIS Oleh : M. NUR SHOBAKH 2108 030 061 DOSEN PEMBIMBING : Dr. Ir. Bambang Sampurno,
Lebih terperinciKata Kunci : ATmega16, Robot Manipulator, CMUCam2+, Memindahkan Buah Catur
APLIKASI SENSOR CMUCAM PADA MANIPULATOR UNTUK MEMINDAHKAN BUAH CATUR DI ATAS PAPAN CATUR Disusun oleh: Nama : Rachmi Yulianti Nrp : 0422144 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALI ROBOT TULIS
SISTEM PENGENDALI ROBOT TULIS Afu Ichsan Pradana 1, Eko Purwanto 2, Nurchim 3 STMIK DUTA BANGSA SURAKARTA 123 afu_pradana@outlook.com 1 ekopurwanto_stmik@yahoo.co.id 2 nurchim@stmikdb.ac.id 3 ABSTRAK Hasil
Lebih terperinci3DoF KINEMATICS ROBOT ARM TUGAS AKHIR. Oleh : DIONISIUS ADJI NUGROHO
3DoF KINEMATICS ROBOT ARM TUGAS AKHIR Oleh : DIONISIUS ADJI NUGROHO 4211301047 PROGRAM STUDI TEKNIK MEKATRONIKA JURUSAN TEKNIK ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI BATAM 2017 i 3DoF KINEMATICS ROBOT ARM TUGAS AKHIR
Lebih terperinciBAB IV ANALISA IMPLEMENTASI DAN EKSPERIMEN SISTEM PENGENDALI ROBOT CRANE
BAB IV ANALISA IMPLEMENTASI DAN EKSPERIMEN SISTEM PENGENDALI ROBOT CRANE Pada bab ini akan dibahas mengenai pengimplementasian dan analisa hasil dari perancangan sistem yang telah dibahas pada Bab III.
Lebih terperinciDAFTAR ISI DAFTAR GAMBAR DAFTAR TABEL DAFTAR SIMBOL
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL PENGAKUAN LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI HALAMAN PERSEMBAHAN HALAMAN MOTTO KATA PENGANTAR ABSTRAK DAFTAR ISI DAFTAR GAMBAR DAFTAR TABEL DAFTAR
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM. untuk efisiensi energi listrik pada kehidupan sehari-hari. Perangkat input untuk
BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1 Dasar Perancangan Sistem Perangkat keras yang akan dibangun adalah suatu aplikasi mikrokontroler untuk efisiensi energi listrik pada kehidupan sehari-hari. Perangkat input
Lebih terperinciLengan Robot untuk Memindahkan Obyek Berbahaya Terkendali secara Nirkabel
Lengan Robot untuk Memindahkan Obyek Berbahaya Terkendali secara Nirkabel Daniel Santoso 1, Indra Gitomarsono 1 1 Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana, Jl. Diponegoro
Lebih terperinciNASKAH PUBLIKASI PROTOTYPE ROBOT PEMINDAH BARANG BERODA MEKANUM 4WD DENGAN PENGENDALI NIRKABEL JOYSTICK PLAYSTATION 2 KARYA ILMIAH
NASKAH PUBLIKASI PROTOTYPE ROBOT PEMINDAH BARANG BERODA MEKANUM 4WD DENGAN PENGENDALI NIRKABEL JOYSTICK PLAYSTATION 2 KARYA ILMIAH Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Menyelesaikan Program Studi S-1 Jurusan
Lebih terperinciPERANCANGAN ARM MANIPULATOR PEMILAH BARANG BERDASARKAN WARNA DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS
PERANCANGAN ARM MANIPULATOR PEMILAH BARANG BERDASARKAN WARNA DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS Lanang Febriramadhan *), Aris Triwiyatno, and Sumardi Program S1 Teknik Elektro, Departemen Teknik Elektro,
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN
BAB III METODE PENELITIAN A. Metode Penelitian Metode penelitian yang digunakan pada rancang bangun kontrol mekanik SQM adalah metode deskriptif dan eksperimen. Melalui metode deskriptif penulis menjelaskan
Lebih terperinciPC-Link. Gambar 1 Blok Diagram AN201. AGND (J3 pin 1) Pin 1 VCC (J3 pin 2) Pin 3 Dapat dipilih salah satu dari A0 s.d. A7 (J3 pin 3 s.d.
PC-Link PC-Link Application Note AN201 GUI Analog Input PC-Link USB Smart I/O Oleh: Tim IE Aplikasi ini akan membahas software GUI (Grapic User Interface) yang digunakan untuk membaca Input Analog pada
Lebih terperinciRancang Bangun Graphical User Interface Untuk Pergerakan Motor Servo menggunakan Microsoft Visual Basic 2010 Express
Rancang Bangun Graphical User Interface Untuk Pergerakan Motor Servo menggunakan Microsoft Visual Basic 2010 Express Anggoro S Pramudyo1, Dimas Dayyanu Kusuma 2, Heri Haryanto 2 Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciBAB IV UJI COBA DAN ANALISIS SISTEM
BAB IV UJI COBA DAN ANALISIS SISTEM Untuk mengetahui kehandalan dan keberhasilan dari sistem yang kita buat, maka diperlukan pengujian terhadap terhadap komponen komponen pembangun sistem terutama sensor
Lebih terperinciPERANCANGAN MODEL INTERAKSI MANUSIA DAN ROBOT DALAM BENTUK TAMPILAN VISUAL PADA KOMPUTER
PERANCANGAN MODEL INTERAKSI MANUSIA DAN ROBOT DALAM BENTUK TAMPILAN VISUAL PADA KOMPUTER Muhamad Yusvin Mustar 1), P. Insap Santosa 2), Rudy Hartanto 3) 1), 2), 3) Jurusan Teknik Elektro Dan Teknologi
Lebih terperinciUNIVERSITAS BINA NUSANTARA SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2003/2004 SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN Andy Rosady 0400530056 Riza
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang. Perkembangan teknologi dan modernisasi peralatan elektronik dan
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi dan modernisasi peralatan elektronik dan komputer telah menyebabkan terjadinya perubahan yang mendasar di dalam kegiatan manusia, di mana manusia
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM PEMBAYARAN BIAYA PARKIR SECARA OTOMATIS MENGGUNAKAN RFID (RADIO FREQUENCY IDENTIFICATION)
PERANCANGAN SISTEM PEMBAYARAN BIAYA PARKIR SECARA OTOMATIS MENGGUNAKAN RFID (RADIO FREQUENCY IDENTIFICATION) Charles P M Siahaan (1), Fakhruddin Rizal B (2) Konsentrasi Teknik Komputer, Departemen Teknik
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. pada blok diagram tersebut antara lain adalah webcam, PC, microcontroller dan. Gambar 3.1 Blok Diagram
BAB III METODE PENELITIAN 3.1 Model Penelitian Pengerjaan Tugas Akhir ini dapat terlihat jelas dari blok diagram yang tampak pada gambar 3.1. Blok diagram tersebut menggambarkan proses dari capture gambar
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1.Analisa Masalah Dalam perancangan dan implementasi robot keseimbangan dengan menggunakan metode PID, terdapat beberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK LENGAN ROBOT PENGIKUT GERAK LENGAN MANUSIA BERBASIS MIKROKONTROLLER SKRIPSI. Oleh :
PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK LENGAN ROBOT PENGIKUT GERAK LENGAN MANUSIA BERBASIS MIKROKONTROLLER SKRIPSI Oleh : Raden Muhammad Syafruddin 2006250078 Nyayu Fitri 2008250119 Program Studi Teknik Informatika
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisa Masalah Dalam Perancangan Robot Rubik s cube 3x3x3 Berbasis Mikrokontroler Menggunakan Metode Jessica Fridrich yang pembuatan nya terdapat beberapa masalah
Lebih terperinciBAB III PENGENDALIAN GERAK MEJA KERJA MESIN FRAIS EMCO F3 DALAM ARAH SUMBU X
BAB III PENGENDALIAN GERAK MEJA KERJA MESIN FRAIS EMCO F3 DALAM ARAH SUMBU X Pada bab ini akan dibahas mengenai diagram alir pembuatan sistem kendali meja kerja mesin frais dalam arah sumbu-x, rangkaian
Lebih terperinciBAB III DESKRIPSI DAN PERANCANGAN SISTEM
BAB III DESKRIPSI DAN PERANCANGAN SISTEM 3.1. DESKRIPSI KERJA SISTEM Gambar 3.1. Blok diagram sistem Satelit-satelit GPS akan mengirimkan sinyal-sinyal secara kontinyu setiap detiknya. GPS receiver akan
Lebih terperinciPENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG PADA PERHITUNGAN INVERSE KINEMATICS GERAKAN LENGAN ROBOT
PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG Agus Budi Dharmawan et al. PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG Agus Budi Dharmawan 1, Lina 2 Teknik Informatika, Fakultas Teknologi Informasi, Universitas Tarumanagara
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. ruangan yang menggunakan led matrix dan sensor PING))). Led matrix berfungsi
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Pengertian Umum Perancangan Media Penyampaian Informasi Otomatis Dengan LED Matrix Berbasis Arduino adalah suatu sistem media penyampaian informasi di dalam ruangan yang menggunakan
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Masalah Dalam perancangan alat pendeteksi kadar alkohol pada buah-buahan untuk dikonsumsi ibu hamil menggunakan beberapa metode rancang bangun yang pembuatannya
Lebih terperinciPENGENDALI LAJU KECEPATAN DAN SUDUT STEERING PADA MOBILE ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN ACCELEROMETER PADA SMARTPHONE ANDROID
Mikrotiga, Vol 1, No. 2 Mei 2014 ISSN : 2355-0457 19 PENGENDALI LAJU KECEPATAN DAN SUDUT STEERING PADA MOBILE ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN ACCELEROMETER PADA SMARTPHONE ANDROID Muhammad Ariansyah Putra 1*,
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metode Perancangan Perancangan sistem didasarkan pada teknologi computer vision yang menjadi salah satu faktor penunjang dalam perkembangan dunia pengetahuan dan teknologi,
Lebih terperinciJurnal Coding Sistem Komputer Untan Volume 03, No. 2 (2015), hal ISSN x
IMPLEMENTASI SISTEM PAKAN IKAN MENGGUNAKAN BUZZER DAN APLIKASI ANTARMUKA BERBASIS MIKROKONTROLER [1] Kartika Sari, [2] Cucu Suhery, [3] Yudha Arman [1][2][3] Jurusan Sistem Komputer, Fakultas MIPA Universitas
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan telah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3, kemudian perancangan tersebut diimplementasi ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).hasil implementasi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Sistem Kontrol Sistem kontrol pergerakan pada robot dibagi
Lebih terperinciPenggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua
Volume 1 Nomor 2, April 217 e-issn : 2541-219 p-issn : 2541-44X Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Abdullah Sekolah Tinggi Teknik
Lebih terperinciBab III Perangkat Pengujian
Bab III Perangkat Pengujian Persoalan utama dalam tugas akhir ini adalah bagaimana mengimplementasikan metode pengukuran jarak menggunakan pengolahan citra tunggal dengan bantuan laser pointer dalam suatu
Lebih terperinciPENGEMBANGAN MODUL DAN KIT ARM ROBOT UNTUK PEMBELAJARAN EKSTRAKULIKULER ROBOTIKA BAB I PENDAHULUAN
PENGEMBANGAN MODUL DAN KIT ARM ROBOT UNTUK PEMBELAJARAN EKSTRAKULIKULER ROBOTIKA BAB I PENDAHULUAN 1.1. LATAR BELAKANG Teknologi mengalami suatu kemajuan yang sangat pesat pada masa sekarang ini. Teknologi
Lebih terperinciPERANCANGAN ROBOT OKTAPOD DENGAN DUA DERAJAT KEBEBASAN ASIMETRI
Asrul Rizal Ahmad Padilah 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 asrul1423@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK Salah satu kelemahan robot dengan roda sebagai alat
Lebih terperinciUNIVERSITAS BINA NUSANTARA
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana computer Semester Genap tahun 2004/2005 Simulasi Kine matika dari Integrasi Robot Mitsubishi RV-M1 Dengan Festo Modular Production System
Lebih terperinciROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER. Muchamad Nur Hudi. Dyah Lestari
Nur Hudi, Lestari; Robot Omni Directional Steering Berbasis Mikrokontroler ROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER Muchamad Nur Hudi. Dyah Lestari Abstrak: Robot Omni merupakan seperangkat
Lebih terperinciRANCANG BANGUN ROBOT PENYEIMBANG BERBASIS ANDROID
1 RANCANG BANGUN ROBOT PENYEIMBANG BERBASIS ANDROID Pardomuan Lumbantoruan 1), Elang Derdian M 2), Aryanto Hartoyo 3) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Tanjungpura e-mail : Pardomuanlumbantoruan@yahoo.com
Lebih terperinciIMPLEMENTASI MIKROKONTROLER PIC 16F877A DALAM PERANCANGAN ROBOT OBSTACLE AVOIDANCE
IMPLEMENTASI MIKROKONTROLER PIC 16F877A DALAM PERANCANGAN ROBOT OBSTACLE AVOIDANCE HARMON VICKLER D. LUMBANRAJA, S.T., M.Kom (SEKOLAH TINGGI ILMU EKONOMI SURYA NUSANTARA) ABSTRAK Dalam pemrograman robot
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai gambaran alat, perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga sistem kendali pendulum terbalik. 3.1.
Lebih terperinciSIMULASI DATA ACQUISITION ALAT UJI FLIGHT CONTROL ACTUATOR PESAWAT MENGGUNAKAN SOFTWARE LABVIEW
SIMULASI DATA ACQUISITION ALAT UJI FLIGHT CONTROL ACTUATOR PESAWAT DATA ACQUISITION SIMULATION OF TEST EQUIPMENT AIRCRAFT FLIGHT CONTROL ACTUATOR USING LABVIEW SOFTWARE Decy Nataliana 1, Usep Ali Albayumi
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Permasalahan Dalam Perancangan dan Implementasi Pemotong Rumput Lapangan Sepakbola Otomatis dengan Sensor Garis dan Dinding ini, terdapat beberapa masalah
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini membahas perencanaan dan pembuatan dari alat yang akan dibuat yaitu Perencanaan dan Pembuatan Pengendali Suhu Ruangan Berdasarkan Jumlah Orang ini memiliki 4 tahapan
Lebih terperinciRancang Bangun Miniatur Robot Lengan Menggunakan Mikrokontroler Atmega 8535
Rancang Bangun Miniatur Robot Lengan Menggunakan Mikrokontroler Atmega 8535 Achmad Buchori and I Made Sudana Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Semarang, Indonesia imsunnes@gmail.com
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN 3.1. Bagian Perangkat Keras Robot Humanoid Kondo KHR-3HV
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dibahas perancangan tugas akhir yang meliputi mekanik robot yang dibuat, sistem kontrol robot, dan algoritma perangkat lunak pada robot. 3.1. Bagian Perangkat Keras
Lebih terperinciPENGGUNAAN MOTOR DC SERVO SEBAGAI PENGGERAK UTAMA LENGAN ROBOT BERJARI PENGIKUT GERAK LENGAN MANUSIA BERBASIS MIKROKONTROLER LAPORAN AKHIR
PENGGUNAAN MOTOR DC SERVO SEBAGAI PENGGERAK UTAMA LENGAN ROBOT BERJARI PENGIKUT GERAK LENGAN MANUSIA BERBASIS MIKROKONTROLER LAPORAN AKHIR Disusun Sebagai Salah Satu Syarat Menyelesaikan Pendidikan Diploma
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Permasalahan Dalam perancangan alat pendeteksi pelanggaran garis putih pada Traffict Light ini, terdapat beberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahanpermasalahan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Gambar Glider (salah satu pendekatan cara terbang burung)
BAB I PENDAHULUAN 1.1. LATAR BELAKANG Di masa lalu, banyak orang berusaha memahami bagaimana burung dapat mengambang di udara. Mereka ingin tahu bagaimana burung yang lebih berat dari udara dapat mengalahkan
Lebih terperinciPC-Link. 1x Komputer / Laptop dengan OS Windows 2000, Windows XP atau yang lebih tinggi. Gambar 1 Blok Diagram AN200
PC-Link PC-Link Application Note AN200 GUI Digital Input dan Output Oleh: Tim IE Aplikasi ini akan membahas software GUI (Grapic User Interface) yang digunakan untuk mengatur Digital Input dan Output pada.
Lebih terperinciPERANCANGAN ARM MANIPULATOR 4 DOF DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALIAN CARTESIAN SPACE-TRAJECTORY PLANNING
PERANCANGAN ARM MANIPULATOR DOF DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALIAN CARTESIAN SPACE-TRAJECTORY PLANNING Muhammad Fathul Faris, Aris Triwiyatno, and Iwan Setiawan Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1. AnalisaMasalah Dalam perancangan robot penyeimbang menggunakan sensor jarakberbasis android, terdapatbeberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan tersebut
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Perancangan Mekanik Robot Bagian ini
Lebih terperinciBAB IV PROTOTYPE ROBOT TANGGA BERODA. beroda yang dapat menaiki tangga dengan metode pengangkatan beban pada roda
BAB IV PROTOTYPE ROBOT TANGGA BERODA 4.1 Desain Sistem Sistem yang dibangun pada tugas akhir ini bertujuan untuk membangun robot beroda yang dapat menaiki tangga dengan metode pengangkatan beban pada roda
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA
IMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA Shanty Puspitasari¹, Gugus Dwi Nusantoro, ST., MT 2., M. Aziz Muslim, ST., MT., Ph.D 3, ¹Mahasiswa Teknik Elektro. 2 Dosen Teknik
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM III.1. Analisis Masalah Dalam perancangan alat pengukuran tinggi badan dan berat badan berbasis mikrokontroler dan interface ini terdapat beberapa masalah yang harus
Lebih terperinciGambar 3.1 Diagram Blok Alat
BAB III METODE PENELITIAN Penelitian ini menggunakan metode penelitian eksperimen (uji coba). Tujuan yang ingin dicapai dari penelitian ini adalah membuat suatu alat yang dapat menghitung biaya pemakaian
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Perangkat Keras 3.1.1 Blok Diagram Sistem Gambaran sistem dapat dilihat pada blok diagram sistem di bawah ini : Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem Berdasarkan blok
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Sistem Kendali Sistem Kendali atau control system terdiri dari dua kata yaitu system dan control. System berasal dari Bahasa Latin (systēma) dan bahasa Yunani (sustēma) adalah
Lebih terperinciBAB III MODIFIKASI MEKANISME PENGGERAK PAHAT ARAH SUMBU-Z DAN PROGRAM MEKANISME PENGGERAK PAHAT MESIN ROUTER ARAH SUMBU-Z
BAB III MODIFIKASI MEKANISME PENGGERAK PAHAT ARAH SUMBU-Z DAN PROGRAM MEKANISME PENGGERAK PAHAT MESIN ROUTER ARAH SUMBU-Z Pada bab ini akan dibahas tentangperhitunggan torsi ulir daya, modifikasi mekanisme
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN. memungkinkan terjadinya kegagalan atau kurang memuaskan kerja alat yang telah dibuat.
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN 3.1 Perancangan Peranvangan merupakan suatu langkah kerja yang penting dalam penyusunan dan pembuatan alat dalam proyek akhir ini, sebab tanpa adanya perancangan yang
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM 3.1. Spesifikasi Sistem Sebelum merancang blok diagram dan rangkaian terlebih dahulu membuat spesifikasi awal rangkaian untuk mempermudah proses pembacaan, spesifikasi
Lebih terperinciPC-Link. PC-Link. Application Note AN202
PC-Link PC-Link Application Note AN202 GUI Analog Output (DAC) Oleh: Tim IE Aplikasi ini akan membahas software GUI (Grapic User Interface) yang digunakan untuk mengatur Analog Output DAC (Digital to Analog
Lebih terperinci