Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api

Ukuran: px
Mulai penontonan dengan halaman:

Download "Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api"

Transkripsi

1 Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api Rully Muhammad Iqbal NRP Dosen Pembimbing: Rudy Dikairono, ST., MT Dr. Tri Arief Sardjono, ST, MT JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember

2 Saat ini, perkembangan robot pemadam api sedang gencar-gencarnya dijadikan objek teliliti dan kontrol, banyak event nasional dan internasional yang diselenggarakan setiap tahun, diantaranya adalah KRCI (Kontes Robot Cerdas Indonesia) dan Fire Fighting Robot Contest di Trinity College Hartfort, Connecticut, Amerika Serikat. Hal inilah yang mendasari usulan tugas akhir ini bertemakan robot pemadam api dan kendalinya.

3 Bagaimana mengkoordinasikan struktur kendali Behavior Based Control dalam menyelesaikan algoritma berjalan dari robot dan menemukan target serta kembali pulang ke home. Bagaimana mendapatkan parameterparameter kontroler Fuzzy yang tepat untuk kontrol robot pemadam api saat bermanuver mencari target (titik api).

4 Robot yang digunakan adalah robot beroda tipe diferensial. Arena/Track yang digunakan sesuai dengan arena/track yang digunakan pada KRCI 2012 Divisi Beroda. Sinyal informasi berupa sensor ultrasonik buatan devantec dengan seri SRF04, sensor ini sebagai acuan pembacaan jarak robot terhadap dinding arena/track. Variabel yang diatur adalah jarak robot terhadap dinding arena/track dalam satuan centimeter. Metode sistem navigasi robot berbasis perilaku dan terdiri dari empat level kompetensi. Pengendalian gerak robot menggunakan kontroler Fuzzy, ditanam dengan pemrograman bahasa C pada mikrokontroler Atmega128.

5 Merancang dan mengimplementasikan sebuah algoritma kendali menggunakan arsitektur behavior based (berbasis-perilaku) dalam kasus robot cerdas pemadam api. Menerapkan kontroler Fuzzy pada manuver pergerakan robot terhadap jarak dinding arena.

6 Pada tahun 2012 ini, KRCI terbagi atas beberapa divisi yaitu Divisi Robot Soccer Humanoid League, Robot Cerdas Pemadam Api Divisi Beroda dan Robot Cerdas Pemadam Api Divisi Berkaki. Yang akan dibahas pada Tugas Akhir ini adalah Robot Cerdas Pemadam Api Divisi Beroda. Robot Cerdas Pemadam Api Divisi Beroda adalah Suatu divisi dimana robot menggunakan roda sebagai alat geraknya dengan misi mencari dan memadamkan api di arena lapangan berbentuk simulasi interior suatu rumah. Pada divisi ini yang diutamakan adalah kemampuan robot bernavigasi dan bermanuver serta kecepatan dalam menyelesaikan misinya tersebut. Robot yang berhasil menemukan dan memadamkan api tercepat dinyatakan sebagai pemenang.

7

8

9

10 Skema proses identifikasi untuk mendapatkan model matematis dari robot cerdas pemadam api Set Point Jarak + _ PV error Lookup tabel untuk nilai delta_pwm Base PWM kiri Base PWM kanan Driver Motor Motor DC roda kiri Motor DC roda kanan Wahana gerak Sensor jarak

11 Identifikasi untuk mendapatkan model matematis robot cerdas pemadam api dilakukan dengan menggunakan telusur kanan dan mengikuti dinding arena/track yang dibuat bergelombang supaya timbul perubahan dinamis. Dengan memberi masukan berupa setpoint jarak robot terhadap dinding arena/track, maka kemudian umpan balik sensor jarak sebelah kanan robot akan mengukur posisi robot dan melakukan koreksi yang bertujuan apakah telah sesuai dengan masukan yang diinginkan, bila ada error maka ada gain koreksi untuk mengarahkan posisi robot sesuai pada masukan (setpoint). Gain koreksi tersebut adalah nilai delta_pwm yang diperoleh berdasarkan lookup table dari nilai error. Nilai delta_pwm adalah sebagai masukan (input) plant dan nilai pengukuran sensor jarak adalah keluaran (output). Kedua nilai tersebut yang akan di identifikasi untuk mendapatkan model dinamis dari robot. Waktu sampel pengambilan data input-output adalah 20 mili-detik dengan waktu pengambilan data selama 5 detik, sehingga didapatkan 250 data masukan dan keluaran. Kemudian pengolahan tersebut dilakukan menggunakan software Matlab R2010a dengan perintah ARX untuk mendapatkan fungsi alih transfer plant-nya.

12

13

14

15 Block diagram Perancangan Kontroler

16 Fuzzifikasi

17 Rule Evaluation If error = µp-1 AND error = µd-1 THEN output NL If error = µp-2 AND error = µd-1 THEN output NL If error = µp-3 AND error = µd-1 THEN output NM If error = µp-7 AND error = µd-7 THEN output PL

18 Defuzzifikasi Metode defuzzifikasi yang diaplikasikan pada penelitian tugas akhir ini adalah centroid method atau disebut juga sebagai center of area atau center of gravity. di mana y* suatu nilai crisp Fungsi integration dapat diganti dengan fungsi summation jika y bernilai diskrit, sehingga menjadi dimana y* adalah nilai crisp dan R (y) adalah derajat keanggotaan dari y

19

20

21 Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan diketahui karakteristik dari sensor SRF04,bahwa sensor SRF04 mampu mendeteksi jarak halangan pada rentang 3 cm hingga 3 m. Saat membaca objek dengan jarak kurang dari 3cm maka akan terjadi kesalahan pengukuran, namun untuk jarak yang lain menunjukkan hasil dengan kesalahan pengukuran yang sangat kecil (dengan %error = %). Penerapan kontroler Logika Fuzzy pada robot cerdas pemadam api telah mampu membuat pergerakan robot ini menjadi sangat stabil dan mampu membuat robot ini bermanuver dengan aman, halus, responsif dan cepat. Parameter-parameter kontroler Logika Fuzzy tersebut diperoleh dari hasil tuning eksperimen dengan Gain = 8.

22 Untuk kelanjutan riset yang akan datang, diharapkan adanya pengembangan metode kontroler dengan menggunakan kontroler cerdas seperti, neuro-fuzzy, genetik algoritma atau kontroler cerdas lainnya. Selain itu, juga perlu mengembangkan sensor pendeteksi warna lantai yang tidak dapat terpengaruh cahaya lampu, cahaya matahari atau cahaya lainnya.

23

24

Implementasi Sistem Navigasi Behavior-Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api

Implementasi Sistem Navigasi Behavior-Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-8 1 Implementasi Sistem Navigasi Behavior-Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api Rully Muhammad Iqbal, Rudy Dikairono, Tri

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN Sistem Kontrol Robot. Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem

BAB III PERANCANGAN Sistem Kontrol Robot. Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem yang meliputi sistem kontrol logika fuzzy, perancangan perangkat keras robot, dan perancangan perangkat lunak dalam pengimplementasian

Lebih terperinci

IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI ROBOT WALL FOLLOWING DENGAN METODE FUZZY LOGIC UNTUK ROBOT PEMADAM API ABIMANYU PADA KRPAI TAHUN 2016

IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI ROBOT WALL FOLLOWING DENGAN METODE FUZZY LOGIC UNTUK ROBOT PEMADAM API ABIMANYU PADA KRPAI TAHUN 2016 IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI ROBOT WALL FOLLOWING DENGAN METODE FUZZY LOGIC UNTUK ROBOT PEMADAM API ABIMANYU PADA KRPAI TAHUN 2016 SKRIPSI Diajukan Untuk Memenuhi Sebagai Syarat Guna Memperoleh Gelar Sarjana

Lebih terperinci

Robot Introduction. Robot technology for Indonesian Intelligent Robot Contest

Robot Introduction. Robot technology for Indonesian Intelligent Robot Contest Robot Introduction Robot technology for Indonesian Intelligent Robot Contest What is a Robot Berasal dari bahasa Czech, Robota, yang berarti Pekerja Mulai populer ketika Karl Capek, membuat pertunjukan

Lebih terperinci

ARIEF SARDJONO, ST, MT.

ARIEF SARDJONO, ST, MT. KONTROL PENJEJAK PADA ROBOT PEMADAM API MENGGUNAKAN SISTEM PENGINDERA API DAN POSISI JARAK DENGAN METODE FUZZY LOGIC YOUR SUBTITLE GOES HERE OLEH PUNGKY EKA SASMITA 2209105037 Dr.TRI ARIEF SARDJONO, ST,

Lebih terperinci

BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN

BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Pengujian robot mobil pemadam api dilakukan dengan tujuan untuk mengetahui kinerja robot serta performa dari sistem pergerakan robot yang telah dirancang pada Bab 3. Pengujian

Lebih terperinci

ALGORITMA FUZZY LOGIC DAN WALLFOLLOWER PADA SISTEM NAVIGASI ROBOT HEXAPOD BERBASIS MIKROKONTROLLER AVR

ALGORITMA FUZZY LOGIC DAN WALLFOLLOWER PADA SISTEM NAVIGASI ROBOT HEXAPOD BERBASIS MIKROKONTROLLER AVR ALGORITMA FUZZY LOGIC DAN WALLFOLLOWER PADA SISTEM NAVIGASI ROBOT HEXAPOD BERBASIS MIKROKONTROLLER AVR Hasri Awal Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Putra Indo nesia, Padang email: hasriawal@yahoo.co.id

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN Tujuan Merancang dan merealisasikan robot pengikut dinding dengan menerapkan algoritma logika fuzzy.

BAB I PENDAHULUAN Tujuan Merancang dan merealisasikan robot pengikut dinding dengan menerapkan algoritma logika fuzzy. BAB I PENDAHULUAN Pada bab ini akan dijelaskan tujuan skripsi ini dibuat, latar belakang permasalahan yang mendasari pembuatan skripsi, spesifikasi alat yang akan direalisasikan dan sistematika penulisan

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN. Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem

BAB III PERANCANGAN. Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Sistem Kontrol Robot Kontrol utama robot

Lebih terperinci

Pengontrol PID pada Robot Beroda untuk Kontes Robot Cerdas Indonesia

Pengontrol PID pada Robot Beroda untuk Kontes Robot Cerdas Indonesia 18 ISSN 1979-2867 (print) Electrical Engineering Journal Vol. 4 (2013) No. 1, pp. 18-33 Pengontrol PID pada Robot Beroda untuk Kontes Robot Cerdas Indonesia E. Merry Sartika dan Rocky Anthony Jurusan Teknik

Lebih terperinci

Rancang Bangun Robot Vacuum Cleaner Berbasis Mikrokontroler

Rancang Bangun Robot Vacuum Cleaner Berbasis Mikrokontroler Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi Terapan (SEMANTIK) 2015 269 Rancang Bangun Robot Vacuum Cleaner Berbasis Mikrokontroler Afwan Zikri *), Anton Hidayat **), Derisma ***) * *** Sistem

Lebih terperinci

Kontrol Penjejak Pada Robot Pemadam Api Menggunakan Sistem Pengindera Api Dan Posisi Jarak Dengan Metode Fuzzy Logic

Kontrol Penjejak Pada Robot Pemadam Api Menggunakan Sistem Pengindera Api Dan Posisi Jarak Dengan Metode Fuzzy Logic Kontrol Penjejak Pada Robot Pemadam Api Menggunakan Sistem Pengindera Api Dan Posisi Jarak Dengan Metode Fuzzy Logic Pungky Eka Sasmita, Dr.Tri Arief Sardjono, ST. MT., Ir. Harris Pirngadi, MT. Jurusan

Lebih terperinci

I. PENDAHULUAN.

I. PENDAHULUAN. Implementasi Sistem Navigasi Wall Following Menggunakan Kontroler PID dengan Metode Tuning pada Robot Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) Divisi Senior Beroda Arnas Elmiawan Akbar, Waru Djuriatno,ST.,MT

Lebih terperinci

PERANCANGAN KONTROLER LOGIKA FUZZY UNTUK TRACKING CONTROL PADA ROBOT SUMO

PERANCANGAN KONTROLER LOGIKA FUZZY UNTUK TRACKING CONTROL PADA ROBOT SUMO PERANCANGAN KONTROLER LOGIKA FUZZY UNTUK TRACKING CONTROL PADA ROBOT SUMO STANDAR OPERASI PROSEDUR (S.O.P) Disusun Untuk Memenuhi Syarat Menyelesaikan Pendidikan Diploma III Pada Jurusan Teknik Elektro

Lebih terperinci

Implementasi Sistem Navigasi Maze Mapping Pada Robot Beroda Pemadam Api

Implementasi Sistem Navigasi Maze Mapping Pada Robot Beroda Pemadam Api Implementasi Sistem Navigasi Maze Mapping Pada Robot Beroda Pemadam Api Disusun Oleh: Nama : Nelson Mandela Sitepu NRP : 0922043 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha,

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang 1 BAB I PENDAHULUAN Sebelum masuk ke dalam pembahasan mengenai Robot Battle Pencari Boneka dan Pemadam Api, perlu diketahui terlebih dahulu mengenai latar belakang dan pentingnya penulisan skripsi dengan

Lebih terperinci

PERANCANGAN KONTROLER KASKADE FUZZY UNTUK PENGATURAN TEKANAN PADA PRESSURE CONTROL TRAINER

PERANCANGAN KONTROLER KASKADE FUZZY UNTUK PENGATURAN TEKANAN PADA PRESSURE CONTROL TRAINER TUGAS AKHIR TE 091399 PERANCANGAN KONTROLER KASKADE FUZZY UNTUK PENGATURAN TEKANAN PADA PRESSURE CONTROL TRAINER 38-714 Nur Muhlis NRP 2208 100 662 JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri Institut

Lebih terperinci

1. Pendahuluan. 1.1 Latar Belakang

1. Pendahuluan. 1.1 Latar Belakang 1. Pendahuluan 1.1 Latar Belakang Seiring dengan perkembangan jaman, robot menjadi salah satu alternatif pengefektifan tenaga manusia dalam menyelesaikan pekerjaannya di dunia nyata. Akan tetapi robot

Lebih terperinci

Penerapan Metode Fuzzy Pada Robot Beroda Menggunakan Omni-Directional Wheels

Penerapan Metode Fuzzy Pada Robot Beroda Menggunakan Omni-Directional Wheels ISSN: 2089-3787 1075 Penerapan Metode Fuzzy Pada Robot Beroda Menggunakan Omni-Directional Wheels Maulidi Rahman 1, Hugo Aprilianto 2 STMIK Banjarbaru Teknik Informatika Jl. Jend. A. Yani Km 33,5 Loktabat

Lebih terperinci

PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAKAN ROBOT BERODA TIGA UNTUK PEMBERSIH LANTAI

PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAKAN ROBOT BERODA TIGA UNTUK PEMBERSIH LANTAI PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAKAN ROBOT BERODA TIGA UNTUK PEMBERSIH LANTAI Muhammad Firman S. NRP 2210 030 005 Muchamad Rizqy NRP 2210 030 047 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie AK, M.T NIP. 19570424

Lebih terperinci

IMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA

IMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA IMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA Shanty Puspitasari¹, Gugus Dwi Nusantoro, ST., MT 2., M. Aziz Muslim, ST., MT., Ph.D 3, ¹Mahasiswa Teknik Elektro. 2 Dosen Teknik

Lebih terperinci

Oleh : Abi Nawang Gustica Pembimbing : 1. Dr. Muhammad Rivai, ST., MT. 2. Ir. Tasripan, MT.

Oleh : Abi Nawang Gustica Pembimbing : 1. Dr. Muhammad Rivai, ST., MT. 2. Ir. Tasripan, MT. Implementasi Sensor Gas pada Kontrol Lengan Robot untuk Mencari Sumber Gas (The Implementation of Gas Sensors on the Robotic Arm Control to Locate Gas Source ) Oleh : Abi Nawang Gustica Pembimbing : 1.

Lebih terperinci

Perancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini. Helmi Wiratran

Perancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini. Helmi Wiratran Perancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini 1 Helmi Wiratran 2209105020 2 Latarbelakang (1) Segway PT: Transportasi alternatif dengan

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Sistem Secara Umum Sistem pada penelitian ini akan menyeimbangkan posisi penampang robot dengan mengenal perubahan posisi dan kemudian mengatur kecepatan. Setiap

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. Universitas Kristen Maranatha

BAB I PENDAHULUAN. Universitas Kristen Maranatha BAB I PENDAHULUAN Bab ini berisi tentang latar belakang, identifikasi masalah, perumusan masalah, tujuan, pembatasan masalah, spesifikasi alat, dan sistematika penulisan laporan tugas akhir. I.1 Latar

Lebih terperinci

Implementasi Pengendali Logika Fuzzy pada Navigasi Robot Penjejak Dinding

Implementasi Pengendali Logika Fuzzy pada Navigasi Robot Penjejak Dinding 72 Teknologi Elektro, Vol. 16, No. 02, Mei - Agustus 2017 Implementasi Pengendali Logika Fuzzy pada Navigasi Robot Penjejak Dinding Gunawan Dewantoro 1, Deddy Susilo 2, Prabata Pideksa Adi 3 Abstract Navigation

Lebih terperinci

EKO TRI WASISTO Dosen Pembimbing 1 Dosen Pembimbing 2

EKO TRI WASISTO Dosen Pembimbing 1 Dosen Pembimbing 2 RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL ATTITUDE PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) QUADROTOR DF- UAV01 DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR ACCELEROMETER 3-AXIS DENGAN METODE FUZZY LOGIC EKO TRI WASISTO 2407.100.065 Dosen

Lebih terperinci

SEMINAR TUGAS AKHIR PERANCANGAN SISTEM KONTROL BERBASIS LOGIKA FUZZY UNTUK MENGHINDARI BENDA ASING DI PERAIRAN TANJUNG PERAK

SEMINAR TUGAS AKHIR PERANCANGAN SISTEM KONTROL BERBASIS LOGIKA FUZZY UNTUK MENGHINDARI BENDA ASING DI PERAIRAN TANJUNG PERAK SEMINAR TUGAS AKHIR PERANCANGAN SISTEM KONTROL BERBASIS LOGIKA FUZZY UNTUK MENGHINDARI BENDA ASING DI PERAIRAN TANJUNG PERAK Oleh: Anita Faruchi 2407 100 048 Dosen Pembimbing: Dr. Ir. Aulia Siti Aisyah,

Lebih terperinci

JURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN ISSN : VOL. 9 NO. 1 April 2016

JURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN ISSN : VOL. 9 NO. 1 April 2016 ALGORITMA FUZZY LOGIC DAN WALLFOLLOWER PADA SISTEM NAVIGASI ROBOT HEXAPOD BERBASIS MIKROKONTROLLER AVR Hasri Awal 1 ABSTRACT Wall Follower method is one method for robot navigation. Wall Follower method

Lebih terperinci

Ahmadi *1), Richa Watiasih a), Ferry Wimbanu A a)

Ahmadi *1), Richa Watiasih a), Ferry Wimbanu A a) Prosiding Seminar Nasional Teknologi Elektro Terapan 2017 Vol.01 No.01, ISSN: 2581-0049 Ahmadi *1), Richa Watiasih a), Ferry Wimbanu A a) Abstrak: Pada penelitian ini metode Fuzzy Logic diterapkan untuk

Lebih terperinci

IV. PERANCANGAN SISTEM

IV. PERANCANGAN SISTEM SISTEM PENGATURAN KECEPATAN PUTARAN MOTOR PADA MESIN PEMUTAR GERABAH MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DEFERENSIAL (PID) BERBASIS MIKROKONTROLER Oleh: Pribadhi Hidayat Sastro. NIM 8163373 Jurusan

Lebih terperinci

Kata kunci: Algoritma identifikasi ruang, robot berkaki enam, sensor jarak, sensor fotodioda, kompas elektronik

Kata kunci: Algoritma identifikasi ruang, robot berkaki enam, sensor jarak, sensor fotodioda, kompas elektronik Pengembangan Robot Berkaki Enam yang dapat Mengidentifikasi Ruang pada Map Kontes Robot Pemadam Api Indonesia menggunakan Algoritma Pengenalan Karakter Ruang Daniel Santoso 1, Deddy Susilo 2, Jati Wasesa

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Modul Mikrokontroler ATMega 128

BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Modul Mikrokontroler ATMega 128 BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang navigasi robot yang menerapkan logika fuzzy. 2.1. Mikrokontroler ATMega 128 Mikrokontroler

Lebih terperinci

Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua

Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Volume 1 Nomor 2, April 217 e-issn : 2541-219 p-issn : 2541-44X Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Abdullah Sekolah Tinggi Teknik

Lebih terperinci

IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI ROBOT WALL FOLLOWING DENGAN METODE FUZZY LOGIC MODEL TSUKAMOTO UNTUK ROBOT PEMADAM API

IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI ROBOT WALL FOLLOWING DENGAN METODE FUZZY LOGIC MODEL TSUKAMOTO UNTUK ROBOT PEMADAM API IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI ROBOT WALL FOLLOWING DENGAN METODE FUZZY LOGIC MODEL TSUKAMOTO UNTUK ROBOT PEMADAM API SKRIPSI Diajukan Untuk Memenuhi Sebagai Syarat Guna Memperoleh Gelar Sarjana Komputer

Lebih terperinci

ROBOT PENGURAI ASAP DALAM RUANGAN MENGGUNAKAN T-BOX DENGAN METODE BEHAVIOUR BASED CONTROL

ROBOT PENGURAI ASAP DALAM RUANGAN MENGGUNAKAN T-BOX DENGAN METODE BEHAVIOUR BASED CONTROL ROBOT PENGURAI ASAP DALAM RUANGAN MENGGUNAKAN T-BOX DENGAN METODE BEHAVIOUR BASED CONTROL Anggara Trisna Nugraha 1),Ichal Haichal S 2) 1) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Institut Teknologi Sepuluh

Lebih terperinci

Herry gunawan wibisono Pembimbing : Ir. Syamsul Arifin, MT

Herry gunawan wibisono Pembimbing : Ir. Syamsul Arifin, MT PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN DAYA REAKTOR NUKLIR MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY DI PUSAT TEKNOLOGI NUKLIR BAHAN DAN RADIOMETRI BADAN TENAGA NUKLIR NASIONAL (PTNBR BATAN) BANDUNG Herry gunawan wibisono 2406

Lebih terperinci

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR Oleh : Imil Hamda Imran NIM : 06175062 Pembimbing I : Ir.

Lebih terperinci

Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah

Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1 (Sept. 2012) ISSN: 2301-9271 F-50 Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah Bardo Wenang, Rudy Dikairono, ST., MT.,

Lebih terperinci

Penerapan Sistem Navigasi Sensor Kompas Pada Robot Beroda

Penerapan Sistem Navigasi Sensor Kompas Pada Robot Beroda ISSN: 2089-3787 1579 Penerapan Sistem Navigasi Sensor Kompas Pada Robot Beroda M. Taufikurrahman 1, Hugo Aprilianto 2 Program Studi Teknik Informatika, STMIK Banjarbaru Jl. A. Yani Km. 33,3 Banjarbaru,

Lebih terperinci

Abdul Halim Dosen Pembimbing Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT

Abdul Halim Dosen Pembimbing Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT Abdul Halim 22 05 053 Dosen Pembimbing Dr. Trihastuti Agustinah, ST., T JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya 203 PENDAHULUAN PERANCANGAN HASIL

Lebih terperinci

Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based dan Kontroler PID pada Manuver Robot Maze

Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based dan Kontroler PID pada Manuver Robot Maze Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based dan Kontroler PID pada Manuver Robot Maze Fahmizal, Rusdhianto Effendi AK, Eka Iskandar Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi

Lebih terperinci

Perancangan Fuzzy Logic Model Sugeno untuk Wall Tracking pada Robot Pemadam Api

Perancangan Fuzzy Logic Model Sugeno untuk Wall Tracking pada Robot Pemadam Api Jurnal ELEMENTER. Vol. 1, No. 1, Mei 2015 1 Jurnal Politeknik Caltex Riau http://jurnal.pcr.ac.id Perancangan Fuzzy Logic Model Sugeno untuk Wall Tracking pada Robot Pemadam Api Ari Azhar 1, Kartina Diah

Lebih terperinci

BAB III METODOLOGI 3.1. PENDAHULUAN

BAB III METODOLOGI 3.1. PENDAHULUAN BAB III METODOLOGI 3.1. PENDAHULUAN Dalam melakukan studi Tugas Akhir diperlukan metodologi yang akan digunakan agar studi ini dapat berjalan sesuai dengan koridor yang telah direncanakan di awal. Dalam

Lebih terperinci

PERANCANGAN SISTEM KONTROL LAMPU LALU LINTAS OTOMATIS BERBASIS LOGIKA FUZZY MENGGUNAKAN SENSOR KAMERA

PERANCANGAN SISTEM KONTROL LAMPU LALU LINTAS OTOMATIS BERBASIS LOGIKA FUZZY MENGGUNAKAN SENSOR KAMERA Seminar Tugas Akhir PERANCANGAN SISTEM KONTROL LAMPU LALU LINTAS OTOMATIS BERBASIS LOGIKA FUZZY MENGGUNAKAN SENSOR KAMERA Oleh : Andri Kuncoro NRP. 2406100042 Dosen Pembimbing : Ir. Moch. Ilyas Hs. NIP.194909191979031002

Lebih terperinci

Desain dan Implementasi Kendali Cerdas untuk Robot Quadpod (Berkaki Empat) Studi Kasus Robot Pemadam Api (RPA)

Desain dan Implementasi Kendali Cerdas untuk Robot Quadpod (Berkaki Empat) Studi Kasus Robot Pemadam Api (RPA) Received : September 2017 Accepted : September 2017 Published : Oktober 2017 Desain dan Implementasi Kendali Cerdas untuk Robot Quadpod (Berkaki Empat) Studi Kasus Robot Pemadam Api (RPA) Muhammad Bagus

Lebih terperinci

TUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER. Dari blok diagram diatas dapat q jelasin sebagai berikut

TUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER. Dari blok diagram diatas dapat q jelasin sebagai berikut TUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER Tunning kontrol PID ini bertujuan untuk menentukan paramater aksi kontrol Proportional, Integratif, Derivatif pada robot line follower. Proses ini dapat dilakukan dengan

Lebih terperinci

Kontrol Kecepatan Motor DC Berbasis Logika Fuzzy (DC Motor Speed Control Based on Fuzzy Logic)

Kontrol Kecepatan Motor DC Berbasis Logika Fuzzy (DC Motor Speed Control Based on Fuzzy Logic) Terry Intan Nugroho., et al., Kontrol Kecepatan Motor DC Berbasis Logika 1 Kontrol Kecepatan Motor DC Berbasis Logika (DC Motor Speed Control Based on Logic) Terry Intan Nugroho, Bambang Sujanarko, Widyono

Lebih terperinci

CLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16

CLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 CLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Menyelesaikan Program Studi S-1 Jurusan Teknik

Lebih terperinci

MODIFIKASI NAVIGASI PLEDGE UNTUK ROBOT PEMADAM API KRCI 2011 DIVISI BERODA

MODIFIKASI NAVIGASI PLEDGE UNTUK ROBOT PEMADAM API KRCI 2011 DIVISI BERODA MODIFIKASI NAVIGASI PLEDGE UNTUK ROBOT PEMADAM API KRCI 2011 DIVISI BERODA Disusun oleh : Nama : Philander Antonius NRP : 0722034 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl.Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH

Lebih terperinci

JURUSAN TEKNIK FISIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER

JURUSAN TEKNIK FISIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER Rancang Bangun Kontrol Logika Fuzzy-PID Pada Plant Pengendalian ph (Studi Kasus : Asam Lemah dan Basa Kuat) Oleh : Fista Rachma Danianta 24 08 100 068 Dosen Pembimbing Hendra Cordova ST, MT. JURUSAN TEKNIK

Lebih terperinci

MAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR PENGENDALIAN TINGGI MUKA CAIRAN PADA PLANT NONLINEAR MENGGUNAKAN METODE KONTROL FUZZY

MAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR PENGENDALIAN TINGGI MUKA CAIRAN PADA PLANT NONLINEAR MENGGUNAKAN METODE KONTROL FUZZY MAKALAH SEMINAR TUGAS AKHIR PENGENDALIAN TINGGI MUKA CAIRAN PADA PLANT NONLINEAR MENGGUNAKAN METODE KONTROL FUZZY Doni Salami 1, Iwan Setiawan 2, Wahyudi 2 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. Inggris, Jepang, Perancis) berlomba-lomba untuk menciptakan robot-robot

BAB I PENDAHULUAN. Inggris, Jepang, Perancis) berlomba-lomba untuk menciptakan robot-robot BAB I PENDAHULUAN A. Latar Belakang Masalah Penerapan mikrokontroler pada bidang robotika terus mengalami perkembangan yang sangat pesat. Banyak negara maju (Amerika, Jerman, Inggris, Jepang, Perancis)

Lebih terperinci

ROBOT CERDAS BERKAKI PEMADAM API

ROBOT CERDAS BERKAKI PEMADAM API 168 Jupii: ROBOT CERDAS BERKAKI PEMADAM API ROBOT CERDAS BERKAKI PEMADAM API Keen Jupii 1), Ferry A.V. Toar 2) E-mail: te_02002@yahoo.com, toar@mail.wima.ac.id. ABSTRAK Pembuatan robot cerdas ini di latar

Lebih terperinci

BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT

BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Umum Robot merupakan kesatuan kerja dari semua kerja perangkat penyusunnya. Perancangan robot dimulai dengan menggali informasi dari berbagai referensi, temukan ide,

Lebih terperinci

PERANCANGAN PROTOTYPE ROBOT SOUND TRACKER BERBASIS MIKROKONTROLER DENGAN METODE FUZZY LOGIC

PERANCANGAN PROTOTYPE ROBOT SOUND TRACKER BERBASIS MIKROKONTROLER DENGAN METODE FUZZY LOGIC PERANCANGAN PROTOTYPE ROBOT SOUND TRACKER BERBASIS MIKROKONTROLER DENGAN METODE FUZZY LOGIC SKRIPSI Oleh MUHAMMAD RENDRA TRIASMARA NIM 071910201015 PROGRAM STUDI STRATA-1 TEKNIK ELEKTRO JURUSAN TEKNIK

Lebih terperinci

SIMULASI ROBOT PEMADAM API DENGAN METODE ALGORITMA GENETIK

SIMULASI ROBOT PEMADAM API DENGAN METODE ALGORITMA GENETIK SIMULASI ROBOT PEMADAM API DENGAN METODE ALGORITMA GENETIK M. Basyir Program Studi Teknik Elektronika Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Lhokseumawe Jln. Banda Aceh Medan Km. 280.5 Buketrata Lhokseumawe

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI. bentuk api dan lapangan pertandingan pada KRPAI. Pemadam Api (Setyawan, D.E dan Prihastono, 2012) [2]

BAB II DASAR TEORI. bentuk api dan lapangan pertandingan pada KRPAI. Pemadam Api (Setyawan, D.E dan Prihastono, 2012) [2] BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori yang mendukung skripsi. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari kajian pustaka, konsep dasar sistem yang mendukung

Lebih terperinci

MAKALAH. Sistem Kendali. Implementasi Sistim Navigasi Wall Following. Mengguakan Kontrol PID. Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda

MAKALAH. Sistem Kendali. Implementasi Sistim Navigasi Wall Following. Mengguakan Kontrol PID. Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda MAKALAH Sistem Kendali Implementasi Sistim Navigasi Wall Following Mengguakan Kontrol PID Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda oleh : ALFON PRIMA 1101024005 PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK JURUSAN TEKNIK

Lebih terperinci

Mikrokontroler difungsikan sebagai pengendali utama dari sistem yang berguna untuk membaca data sensor, mengolah data dan kemudian memberikan

Mikrokontroler difungsikan sebagai pengendali utama dari sistem yang berguna untuk membaca data sensor, mengolah data dan kemudian memberikan BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan membahas mengenai beberapa teori dan alat-alat pendukung yang digunakan sebagai acuan untuk merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah

BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah Perkembangan teknologi robotika telah membuat kualitas kehidupan manusia semakin tinggi. Saat ini perkembangan teknologi robotika telah mampu meningkatkan

Lebih terperinci

SISTEM PENYIRAM TANAMAN JAGUNG PADA TANAH TANDUS BERBASIS FUZZY LOGIC

SISTEM PENYIRAM TANAMAN JAGUNG PADA TANAH TANDUS BERBASIS FUZZY LOGIC SISTEM PENYIRAM TANAMAN JAGUNG PADA TANAH TANDUS BERBASIS FUZZY LOGIC Richa Watiasih, Nurcholis 2,2 Prodi Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Bhayangkara Surabaya richa@ubhara.ac.id, 2 cholis94@gmail.com

Lebih terperinci

PERANCANGAN ROBOT CERDAS PEMADAM API DENGAN SENSOR THERMAL ARRAY TPA 81 BERBASIS MICROCONTROLLER ARDUINO MEGA 2560

PERANCANGAN ROBOT CERDAS PEMADAM API DENGAN SENSOR THERMAL ARRAY TPA 81 BERBASIS MICROCONTROLLER ARDUINO MEGA 2560 PERANCANGAN ROBOT CERDAS PEMADAM API DENGAN SENSOR THERMAL ARRAY TPA 81 BERBASIS MICROCONTROLLER ARDUINO MEGA 2560 Alfith Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Padang e-mail: alfith.st.tumangguang@gmail.com

Lebih terperinci

TUGAS AKHIR - TE

TUGAS AKHIR - TE TUGAS AKHIR - TE 091399 PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK PENGATURAN ARAH DAN PENGATURAN HEADING PADA FIXED-WING UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) Hery Setyo Widodo NRP. 2208100176 Laboratorium

Lebih terperinci

GPENELITIAN MANDIRI RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER

GPENELITIAN MANDIRI RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER GPENELITIAN MANDIRI RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER Hendra Kusdarwanto Jurusan Fisika Unibraw Universitas Brawijaya Malang nra_kus@yahoo.com ABSTRAK

Lebih terperinci

Teknik Sistem Pengaturan Teknik Elektro - Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Teknik Sistem Pengaturan Teknik Elektro - Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Teknik Sistem Pengaturan Teknik Elektro - Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Perancangan Kontroler Fuzzy PD untuk Kontrol Toleransi Kesalahan Sensor Oleh Moch Hafid [2211 106

Lebih terperinci

Perancangan Kontroler Fuzzy untuk Tracking Control Robot Soccer

Perancangan Kontroler Fuzzy untuk Tracking Control Robot Soccer 1 Perancangan Kontroler Fuzzy untuk Tracking Control Robot Soccer Gunawan Wibisono 2208 100 517 Control Engineering Laboratory Electrical Engineering Department Industrial Engineering Faculty Institut

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sistem kendali PID paling banyak digunakan dalam pengendalian di industri. Keberhasilan pengendali PID tergantung ketepatan dalam menentukan konstanta (penguatan) PID

Lebih terperinci

Kata Kunci : Robot Beroda, KRCI, Sensor UVtron, Sensor Jarak Ultrasonic, Pengontrol Mikro Atmega128.

Kata Kunci : Robot Beroda, KRCI, Sensor UVtron, Sensor Jarak Ultrasonic, Pengontrol Mikro Atmega128. Aplikasi Sistem Kontrol Proporsional Integral Derivative (PID) Pada Robot Beroda Berbasis AVR Disusun oleh : Nama : Rocky Anthoni NRP : 0822059 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl.Prof.Drg.Suria

Lebih terperinci

IMPLEMENTASI BEHAVIOR BASED CONTROL DAN PID PADA ROBOT VACUUM CLEANER

IMPLEMENTASI BEHAVIOR BASED CONTROL DAN PID PADA ROBOT VACUUM CLEANER IMPLEMENTASI BEHAVIOR BASED CONTROL DAN PID PADA ROBOT VACUUM CLEANER Agustian Trianes 1, Andik Yulianto 2 Jurusan Teknik Elektro, Universitas Internasional Batam Jl. Gajahmada Baloi Sei Ladi Batam 29422

Lebih terperinci

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID ADAPTIF PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI TIGA FASA

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID ADAPTIF PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI TIGA FASA PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID ADAPTIF PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI TIGA FASA Halim Mudia 2209106079 Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Surabaya-60111,

Lebih terperinci

Perancangan Sistem Pengendalian Suhu Kumbung Jamur dengan Logika Fuzzy

Perancangan Sistem Pengendalian Suhu Kumbung Jamur dengan Logika Fuzzy Perancangan Sistem Pengendalian Suhu Kumbung Jamur dengan Logika Fuzzy Dosen pembimbing : Hendra Cordova, ST, MT Mahendra Ega Higuitta- 24 08 100 054 Ekologi Jamur Tiram Pertumbuhan jamur tiram sangat

Lebih terperinci

PRESENTASI TUGAS AKHIR. Oleh : M. NUR SHOBAKH

PRESENTASI TUGAS AKHIR. Oleh : M. NUR SHOBAKH PRESENTASI TUGAS AKHIR PENGEMBANGAN ROBOT PENGIKUT GARIS BERBASIS MIKROKONTROLER SEBAGAI MEJA PENGANTAR MAKANAN OTOMATIS Oleh : M. NUR SHOBAKH 2108 030 061 DOSEN PEMBIMBING : Dr. Ir. Bambang Sampurno,

Lebih terperinci

SISTEM PENGENDALI PERLAMBATAN KECEPATAN MOTOR PADA ROBOT LINE FOLLOWER DENGAN SENSOR ULTRASONIK

SISTEM PENGENDALI PERLAMBATAN KECEPATAN MOTOR PADA ROBOT LINE FOLLOWER DENGAN SENSOR ULTRASONIK 1 SISTEM PENGENDALI PERLAMBATAN KECEPATAN MOTOR PADA ROBOT LINE FOLLOWER DENGAN SENSOR ULTRASONIK Deaz Achmedo Giovanni Setyanoveka, Pembimbing 1: Ir. Purwanto, MT., Pembimbing 2: Ir. Bambang Siswoyo,

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai bentuk perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma pengenalan ruang robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Perancangan

Lebih terperinci

BAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang

BAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Di era globalisasi sekarang ini teknologi dan informasi semakin berkembang pesat, begitu juga teknologi robot. Robotika merupakan bidang teknologi yang mengalami banyak

Lebih terperinci

Model Kendali Berbasis Perilaku Pada Robot Berkaki Hexapod 3 DOF

Model Kendali Berbasis Perilaku Pada Robot Berkaki Hexapod 3 DOF ISSN: 026-3284 387 Model Kendali Berbasis Perilaku Pada Robot Berkaki Hexapod 3 DOF Muhammad Firdaus Abdi, Fitriyadi Program Studi Teknik Informatika, STMIK Banjarbaru Jl. A. Yani Km. 33,3 Banjarbaru,

Lebih terperinci

DESAIN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY-SUPERVISED PID BERBASIS PLC PADA SISTEM KONTROL LEVEL CAIRAN COUPLED-TANK

DESAIN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY-SUPERVISED PID BERBASIS PLC PADA SISTEM KONTROL LEVEL CAIRAN COUPLED-TANK TUGAS AKHIR TE091399 Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya 2013 DESAIN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY-SUPERVISED PID

Lebih terperinci

PERANCANGAN SISTEM KONTROL KESTABILAN SUDUT AYUNAN BOX BAYI BERBASIS MIKROKONTROLER MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROL

PERANCANGAN SISTEM KONTROL KESTABILAN SUDUT AYUNAN BOX BAYI BERBASIS MIKROKONTROLER MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROL PERANCANGAN SISTEM KONTROL KESTABILAN SUDUT AYUNAN BOX BAYI BERBASIS MIKROKONTROLER MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROL Wiwit Fitria 1*, Anton Hidayat, Ratna Aisuwarya 2 Jurusan Sistem Komputer, Universitas

Lebih terperinci

Implementasi Sistem Navigasi Wall Following Masukan Sensor Ultrasonik Menggunakan Metode Tuning Kendali PID

Implementasi Sistem Navigasi Wall Following Masukan Sensor Ultrasonik Menggunakan Metode Tuning Kendali PID 119 Implementasi Sistem Navigasi Wall Following Masukan Sensor Ultrasonik Menggunakan Metode Tuning Kendali PID Implementation Wall Following Navigation System With Input Ultrasonic Sensor Using PID Control

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi robot sudah berkembang dengan pesat pada saat ini, mulai dari robot sederhana untuk aplikasi yang mudah sampai dengan robot canggih dan kompleks yang digunakan

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. robot beroda hingga berkaki bahkan sampai menggunakan lengan-lengan robot

BAB I PENDAHULUAN. robot beroda hingga berkaki bahkan sampai menggunakan lengan-lengan robot BAB I 1.1 Latar Belakang Masalah PENDAHULUAN Pekembangan robot pada saat ini semakin canggih dan bervariasi mulai dari robot beroda hingga berkaki bahkan sampai menggunakan lengan-lengan robot untuk melakukan

Lebih terperinci

Kontrol Keseimbangan Robot Mobil Beroda Dua Dengan. Metode Logika Fuzzy

Kontrol Keseimbangan Robot Mobil Beroda Dua Dengan. Metode Logika Fuzzy SKRIPSI Kontrol Keseimbangan Robot Mobil Beroda Dua Dengan Metode Logika Fuzzy Laporan ini disusun guna memenuhi salah satu persyaratan untuk menyelesaikan program S-1 Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1 Sensor Ultrasonik HCSR04. Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor Ultrasonik.

BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1 Sensor Ultrasonik HCSR04. Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor Ultrasonik. BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari sensor

Lebih terperinci

PERANCANGAN ROBOT OKTAPOD DENGAN DUA DERAJAT KEBEBASAN ASIMETRI

PERANCANGAN ROBOT OKTAPOD DENGAN DUA DERAJAT KEBEBASAN ASIMETRI Asrul Rizal Ahmad Padilah 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 asrul1423@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK Salah satu kelemahan robot dengan roda sebagai alat

Lebih terperinci

Grafik hubungan antara Jarak (cm) terhadap Data pengukuran (cm) y = 0.950x Data pengukuran (cm) Gambar 9 Grafik fungsi persamaan gradien

Grafik hubungan antara Jarak (cm) terhadap Data pengukuran (cm) y = 0.950x Data pengukuran (cm) Gambar 9 Grafik fungsi persamaan gradien dapat bekerja tetapi tidak sempurna. Oleh karena itu, agar USART bekerja dengan baik dan sempurna, maka error harus diperkecil sekaligus dihilangkan. Cara menghilangkan error tersebut digunakan frekuensi

Lebih terperinci

RANCANG BANGUN ROBOT PENGERING LANTAI OTOMATIS MENGGUNAKAN METODE FUZZY Muhamad Al Rasyid 1, Firdaus 2, Derisma 3*)

RANCANG BANGUN ROBOT PENGERING LANTAI OTOMATIS MENGGUNAKAN METODE FUZZY Muhamad Al Rasyid 1, Firdaus 2, Derisma 3*) RANCANG BANGUN ROBOT PENGERING LANTAI OTOMATIS MENGGUNAKAN METODE FUZZY Muhamad Al Rasyid 1, Firdaus 2, Derisma 3*) Abstract The purpose of this research is to design and build a robot to dryer floor with

Lebih terperinci

IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI ROBOT WALL FOLLOWING DENGAN METODE FUZZY LOGIC UNTUK ROBOT PEMADAM API DIVISI BERKAKI ONIX II PADA KRPAI TAHUN 2017

IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI ROBOT WALL FOLLOWING DENGAN METODE FUZZY LOGIC UNTUK ROBOT PEMADAM API DIVISI BERKAKI ONIX II PADA KRPAI TAHUN 2017 IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI ROBOT WALL FOLLOWING DENGAN METODE FUZZY LOGIC UNTUK ROBOT PEMADAM API DIVISI BERKAKI ONIX II PADA KRPAI TAHUN 2017 Yusuf Hasyim 1), Asti Riani Putri 2) 1) Program Studi Magister

Lebih terperinci

Siswo Dwi Utomo. Dosen Pembimbing: Dr. Ir. Djoko Purwanto M.Eng Dr. Tri Arief Sardjono ST. MT

Siswo Dwi Utomo. Dosen Pembimbing: Dr. Ir. Djoko Purwanto M.Eng Dr. Tri Arief Sardjono ST. MT Siswo Dwi Utomo 2209 106 020 Dosen Pembimbing: Dr. Ir. Djoko Purwanto M.Eng Dr. Tri Arief Sardjono ST. MT. 196 512 111 990 021 002 197 002 121 995 121 001 PENDAHULUAN 1. Latar Belakang 2. Batasan Masalah

Lebih terperinci

DAFTAR ISI. HALAMAN JUDUL... i. HALAMAN PENGESAHAN... ii. HALAMAN PERNYATAAN... iii. KATA PENGANTAR... iv. MOTO DAN PERSEMBAHAN... v. DAFTAR ISI...

DAFTAR ISI. HALAMAN JUDUL... i. HALAMAN PENGESAHAN... ii. HALAMAN PERNYATAAN... iii. KATA PENGANTAR... iv. MOTO DAN PERSEMBAHAN... v. DAFTAR ISI... DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... i HALAMAN PENGESAHAN... ii HALAMAN PERNYATAAN... iii KATA PENGANTAR... iv MOTO DAN PERSEMBAHAN... v DAFTAR ISI... vi DAFTAR GAMBAR... viii DAFTAR TABEL... x ABSTRAK... xi ABSTRACT...

Lebih terperinci

ROBOT PENGHINDAR HALANGAN DENGAN MIKROKONTROLER AT89C51

ROBOT PENGHINDAR HALANGAN DENGAN MIKROKONTROLER AT89C51 ROBOT PENGHINDAR HALANGAN DENGAN MIKROKONTROLER AT89C51 SKRIPSI Oleh : FREGHA HARYANSYAH 0534010073 JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS PEMBANGUNAN NASIONAL VETERAN JAWA

Lebih terperinci

Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF

Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF ndik Yulianto 1), gus Salim 2), Erwin Sukma Bukardi 3) Prodi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Internasional

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. Robot berguna untuk membantu manusia dalam melakukan pekerjaan tertentu,

BAB I PENDAHULUAN. Robot berguna untuk membantu manusia dalam melakukan pekerjaan tertentu, BAB I PENDAHULUAN I.1. Latar Belakang Teknologi adalah cara untuk mendapatkan suatu kualitas yang lebih baik, lebih mudah, lebih murah, lebih cepat dan lebih menyenangkan. Salah satu teknologi yang berkembang

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT

BAB III PERANCANGAN ALAT BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1 BLOCK DIAGRAM Dalam bab ini akan dibahas perancangan perangkat keras dan perangkat lunak dari sistem kendali kecepatan robot troli menggunakan fuzzy logic. Serta latar belakang

Lebih terperinci

Desain dan Implementasi Model Reference Adaptive Control untuk Pengaturan Tracking Optimal Posisi Motor DC

Desain dan Implementasi Model Reference Adaptive Control untuk Pengaturan Tracking Optimal Posisi Motor DC Desain dan Implementasi Model Reference Adaptive Control untuk Pengaturan Tracking Optimal Posisi Motor DC Dinar Setyaningrum 22081000018 Teknik Sistem Pengaturan Institut Teknologi Sepuluh Nopember Rabu,

Lebih terperinci

Perancangan Dan Implementasi Sistem Pengaturan Kecepatan Motor Bldc Menggunakan Kontroler Pi Berbasiskan Neural-Fuzzy Hibrida Adaptif

Perancangan Dan Implementasi Sistem Pengaturan Kecepatan Motor Bldc Menggunakan Kontroler Pi Berbasiskan Neural-Fuzzy Hibrida Adaptif F68 Perancangan Dan Implementasi Sistem Pengaturan Kecepatan Motor Bldc Menggunakan Kontroler Pi Berbasiskan Neural-Fuzzy Hibrida Adaptif Agung Setyadi Wicaksono, Rushdianto Effendie A. K., dan Eka Iskandar

Lebih terperinci

ROBOT PEMADAM API MENGGUNAKAN METODE FUZZY LOGIC

ROBOT PEMADAM API MENGGUNAKAN METODE FUZZY LOGIC ROBOT PEMADAM API MENGGUNAKAN METODE FUZZY LOGIC Febri Maspiyanti, Nadya Hadiyanti Teknik Informatika Universitas Pancasila febri.maspiyanti@univpancasila.ac.id, nadyahadiyanti96@gmail.com ABSTRACT Fire

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. di terapkan di dunia industri. Salah satu yang berkembang adalah Robot Pengikut. mengakibatkan gerakan robot tidak mencapai optimal

BAB I PENDAHULUAN. di terapkan di dunia industri. Salah satu yang berkembang adalah Robot Pengikut. mengakibatkan gerakan robot tidak mencapai optimal 17 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang. Robot memegang peranan penting untuk menggantikan manusia melakukan pekerjaan yang sulit, misalnya pada pemindahan barang di perusahaan yang selama ini menggunakan

Lebih terperinci

PENERAPAN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK MEMPERTAHANKAN KESETABILAN SISTEM AKIBAT PERUBAHAN DEADTIME PADA SISTEM KONTROL PROSES DENGAN DEADTIME

PENERAPAN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK MEMPERTAHANKAN KESETABILAN SISTEM AKIBAT PERUBAHAN DEADTIME PADA SISTEM KONTROL PROSES DENGAN DEADTIME PENERAPAN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK MEMPERTAHANKAN KESETABILAN SISTEM AKIBAT PERUBAHAN DEADTIME PADA SISTEM KONTROL PROSES DENGAN DEADTIME Mukhtar Hanafi Program Studi Teknik Informatika Fakultas Teknik

Lebih terperinci

Pengembangan Algoritma Pengendali Robot. Berkaki Enam untuk Kontes Robot Pemadam

Pengembangan Algoritma Pengendali Robot. Berkaki Enam untuk Kontes Robot Pemadam Pengembangan Algoritma Pengendali Robot Berkaki Enam untuk Kontes Robot Pemadam Api Indonesia Daniel Santoso 1, Deddy Susilo 2, Tri Handoko 3 '-^Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik Elektronika

Lebih terperinci