BAB II DASAR TEORI. Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang sistem.
|
|
- Sudomo Halim
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang sistem Kajian Pustaka Perancangan Sistem Kontrol dan Algoritma Untuk Optimalisasi Gerakan dan Kestabilan pada Robot Humanoid (Yonas Aditya Darmawan, 2014)[1] Pada tugas akhir ini juga dirancang algoritma cut motion untuk robot Kondo KHR 3 HV. Sistem kontrol pada robot dibagi menjadi 2 bagian, yaitu kontrol aktuator dan kontrol utama. Kontrol aktuator berupa servo controller yang mengatur sistem gerak robot. Kontroller utama bertugas mensinkronisasi gerak robot dengan perintah dari smartphone yang telah diolah melalui mikrokontroler. Keberhasilan proses cut motion saat robot melakukan pergantian gerakan tanpa adanya delay dari program sudah mencapai 95,3% untuk semua kemungkinan perpindahan motion yang biasa dilakukan robot. Dan kecepatan rata-rata yang dicapai robot adalah 14,53 cm/detik. Robot banyak mengalami kegagalan saat peralihan antara gerakan maju kecil ke gerakan maju kurva dikarenakan pertambahan kecepatan yang terlalu drastis Perancangan Algoritma dan sistem gerakan pada RoboSoccer R2C R9 (Robotis GP) (Kurnia Sanjaya 2015)[2] Pada perancangan tugas akhir ini, penulis membuat sebuah algoritma pemotongan siklus gerakan robot dalam melangkah atau cut motion untuk menciptakan pergerakan robot yang lebih dinamis dan respon robot yang lebih cepat pada robot humanoid Robotis GP. Algoritma cut motion merupakan algoritma memotong gerakan di mana robot diperintah untuk mengganti gerakan sebelum pose gerakan selesai dengan cara memberi nilai pada setiap pose gerakan robot, sehingga robot dapat mengetahui posisi terakhir robot. Ketika robot mengetahui posisi terakhirnya maka robot dapat mengetahui langkah kaki yang harus digerakan sesudahnya. 5
2 Robot dapat melakukan cut motion dengan keberhasilan 100% dan peralihan motion berulang dengan keberhasilan mencapai lebih dari 75%. Rata-rata kecepatan robot dalam merespon perintah adalah 356,67 mili detik. Kecepatan gerakan robot untuk gerakan maju 10,59 cm/detik, mundur 10,51 cm/detik, geser kanan 3,6 cm/detik, geser kiri 3,5 cm/detik, putar kanan 22,67 /detik, dan putar kiri 26,06 /detik Online Walking Pattern Generation and Its Application to a Biped Humanoid Robot KHR-3 (HUBO) (Ill-Woo Park, et. al )[3] Penulis dari jurnal ini mengusulkan sebuah metode pembangkitan gerakan berjalan yang sederhana untuk robot humanoid KHR-3 (HUBO). Permasalahan dari realisasi gerakan berjalan pada robot humanoid meliputi dua hal: pembangkitan pola gerakan berjalan dasar dan kompensasi yang dibutuhkan untuk menjaga keseimbangan robot. Pola gerakan berjalan KHR-3 memiliki empat mode: maju/mundur, kiri/kanan, berjalan kurva, dan berputar arah. Pola berjalan pada jurnal ini memungkinkan variasi pada pola, waktu, dan jarak untuk tiap langkah berjalan. Pola gerakan berjalan dihasilkan berdasarkan bentuk matematis sederhana dari kurva lintasan, terutama kurva sinus, cosinus, linear, dan polinomial orde tiga, dan superposisi dari kurva-kurva tersebut digunakan untuk mengurangi kompleksitas dan beban komputasi. Penulis menggunakan polinomial orde tiga untuk menghasilkan lintasan panggul robot. Dengan bantuan persamaan zero-moment point (ZMP) sederhana, lintasan panggul dapat dibentuk sehingga memiliki hubungan langsung dengan lintasan ZMP Konsep Gerakan Berjalan Humanoid Humanoid memiliki sistem berjalan bipedal, atau memiliki dua tungkai. Hal tersebut menimbulkan berbagai tantangan dalam mewujudkan sebuah robot atau mesin yang dapat berjalan hanya dengan dua tungkai, karena gerakan berjalan bipedal membutuhkan dua fase saat berjalan atau melangkah: fase penunjang tunggal atau single support phase (SSP) dan fase penunjang ganda atau double support phase (DSP) (Gambar 2.1). 6
3 Gambar 2.1. Bentuk fase DSP dan SSP robot SSP adalah fase di mana robot berdiri hanya ditopang oleh salah satu tungkai, sedangkan DSP adalah fase ketika robot berdiri ditopang oleh kedua tungkai[4]. Siklus pergantian dari kedua fase tersebut yang membentuk sebuah pola gerakan berjalan, di mana dibutuhkan bentuk fase yang memungkinkan robot untuk tetap tegak atau seimbang. Keseimbangan robot pada kedua fase tersebut ditentukan oleh proyeksi pusat massa robot pada bidang transversal terhadap support polygon. Support polygon adalah daerah yang terbentuk dari kontak telapak kaki pada permukaan lapangan yang membentuk bentuk polygon seperti pada Gambar 2.2[4]. Supaya keseimbangan robot tercapai maka proyeksi pusat masa harus berada di dalam area support polygon. Gambar 2.2. Support Polygon dengan warna abu-abu: (a) Double Support Polygon, (b) Double Support Polygon (Pre-Swing), (c) Single Support Polygon 7
4 Sistem gerakan berjalan robot dapat dibedakan menjadi dua berdasarkan kriteria kestabilannya : 1. Static Walking Static walking adalah cara berjalan robot di mana titik pusat masa atau center of mass (CoM) robot selalu berada di dalam area support polygon pada setiap waktu (Gambar 2.3)[4]. Dengan kata lain, robot seimbang secara statis, di mana bila gerakan berjalan dihentikan pada posisi apapun robot akan tetap stabil atau dalam posisi berdiri. Hal tersebut mencakup fase DSP maupun fase SSP. Sistem berjalan seperti ini memerlukan telapak kaki yang cukup luas dan sendi engkel yang kuat. Selain itu kecepatan berjalan robot harus rendah supaya gaya inersia robot tidak mempengaruhi keseimbangan. Gambar 2.3 Posisi CoM terhadap support polygon untuk static walking 2. Dynamic Walking Dynamic walking adalah cara berjalan yang memungkinkan pusat masa atau center of mass (CoM) robot keluar dari area support polygon (Gambar 2.4)[4]. Tidak ada kriteria absolut yang menyatakan apakah dynamic walking stabil atau tidak, tetapi apabila robot memiliki sendi engkel aktif dan selalu memiliki minimal satu kaki yang menyentuh tanah maka ZMP atau zeromoment point dapat dijadikan kriteria keseimbangan. ZMP adalah titik di mana momentum sudut total pada telapak kaki sama dengan nol. Selama ZMP berada di dalam support polygon maka robot dinyatakan stabil secara 8
5 dinamis. Dynamic walking memungkinkan robot untuk memiliki ukuran telapak kaki yang lebih kecil dan gerakan berjalan yang lebih cepat. Gambar 2.4 Posisi CoM terhadap support polygon untuk dynamic walking 2.3. Ruang Kartesian Tiga Dimensi Dalam matematika, sistem koordinat kartesius digunakan untuk menentukan posisi sebuah titik dalam ruang tiga dimensi dengan menggunakan tiga buah bilangan yang disebut koordinat x, koordinat y, dan koordinat z. Dalam tugas akhir ini titik yang diproyeksikan dalam ruang kartesian adalah titik pada pergelangan kaki atau engkel, dan titik pada panggul atau pelvis. Gambar 2.5. Bidang anatomis humanoid 9
6 Proyeksi titik engkel dan panggul dilihat dari tiga bidang anatomis manusia, di mana postur dilihat dari tiga bidang sisi seperti pada Gambar 2.5. Yang pertama adalah bidang sagital, bidang ini membagi tubuh menjadi kiri dan kanan, atau dalam bidang kartesian adalah bidang XY. Yang kedua adalah bidang frontal/coronal, yang membagi tubuh menjadi depan dan belakang. Bidang tersebut merupakan bidang YZ. Dan yang terakhir adalah bidang transversal, yaitu bidang XZ[4]. Laju robot ke depan atau belakang akan dilihat berdasarkan proyeksi laju engkel dan panggul pada bidang sagital atau arah koordinat x dan y seperti pada Gambar 2.6a. Sedangkan bidang frontal akan menunjukkan posisi kemiringan robot ke kanan dan kiri panggul pada arah sumbu z saat melangkah dan posisi engkel saat melangkah ke samping seperti pada Gambar 2.6b. Lintasan tersebut ditinjau dari waktu t1 hingga t2 pada tiap ayunan langkah kaki. (a) Gambar 2.6 Lintasan pada bidang sagital (a) dan lintasan bidang frontal (b) (b) 10
SISTEM PERENCANAAN GERAKAN BERJALAN ROBOT HUMANOID R2C- R9 BIOLOID GP MENGGUNAKAN METODE PROYEKSI BIDANG KARTESIAN
SISTEM PERENCANAAN GERAKAN BERJALAN ROBOT HUMANOID R2C- R9 BIOLOID GP MENGGUNAKAN METODE PROYEKSI BIDANG KARTESIAN Oleh Evan Narendra Angragani NIM: 612012010 Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang dibuat untuk tugas akhir
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI 2.1. Kajian Pustaka a. Implementasi Dynamic Walking pada Humanoid Robot Soccer
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari 2.1.
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan ditampilkan dan dijelaskan mengenai pengujian sistem dan dokumuentasi data-data percobaan yang telah direalisasikan sesuai dengan spesifikasi yang telah
Lebih terperinciPengembangan Algoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR 3HV
Pengembangan lgoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR 3HV Daniel Santoso 1, Deddy Susilo 2, Yonas ditya Darmawan 3 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana hasil perancangan alat yang
Lebih terperinciBAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai hasil pengujian alat serta analisisnya. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mengetahui sejauh mana hasil perancangan alat yang
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang robot menggunakan algoritma kinematika balik. 2.1. Metode Trial and Error Metode trial and
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... i. PERNYATAAN... ii. HALAMAN PERSEMBAHAN... iii. KATA PENGANTAR...iv. DAFTAR ISI...vi. DAFTAR TABEL...
vi DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... i PERNYATAAN... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii KATA PENGANTAR...iv DAFTAR ISI...vi DAFTAR TABEL... ix DAFTAR GAMBAR... x DAFTAR LISTING PROGRAM... xiv DAFTAR SINGKATAN...
Lebih terperinciPenyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot
Pengembangan Algoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR - 3HV Daniel Santoso 1, Deddy Susilo 2, Yonas Aditya Darmawan 3 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas
Lebih terperinciGERAKAN BERJALAN OMNIDIRECTIONAL UNTUK ROBOT HUMANOID PEMAIN BOLA
GERAKAN BERJALAN OMNIDIRECTIONAL UNTUK ROBOT HUMANOID PEMAIN BOLA Disusun oleh : Nama : Christian Hadinata NRP : 0822017 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl.Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH No. 65,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem dari perangkat keras, serta perangkat lunak robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang direalisasikan dalam skripsi ini
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari sistem instruksi, perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1 Sistem Instruksi Robot Sistem instruksi
Lebih terperinciPERANCANGAN ALGORITMA DAN SISTEM GERAKAN PADA ROBOSOCCER R2C R9 (ROBOTIS GP)
Jurnal Teknik dan Ilmu Komputer PERANCANGAN ALGORITMA DAN SISTEM GERAKAN PADA ROBOSOCCER R2C R9 (ROBOTIS GP) THE DESIGN OF ALGORITHM AND MOTION SYSTEM FOR ROBOSOCCER R2C R9 (ROBOTIS GP) Kurnia Sanjaya
Lebih terperinciREALISASI PROTOTIPE SISTEM GERAK ROBOT DENGAN DUA KAKI
REALISASI PROTOTIPE SISTEM GERAK ROBOT DENGAN DUA KAKI Disusun Oleh: Raymond Wahyudi 0422022 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no.65,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi di dunia telah mengalami kemajuan yang sangat pesat, terutama di bidang robotika. Saat ini robot telah banyak berperan dalam kehidupan manusia. Robot adalah
Lebih terperinciPERANCANGAN ALGORITMA DAN SISTEM GERAKAN PADA ROBOSOCCER R2C R9 (ROBOTIS GP) oleh Kurnia Sanjaya NIM:
PERANCANGAN ALGORITMA DAN SISTEM GERAKAN PADA ROBOSOCCER R2C R9 (ROBOTIS GP) oleh Kurnia Sanjaya NIM: 612011052 Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh Gelar Sarjana Teknik Program Studi
Lebih terperinciImplementasi Gerakan Langkah Manusia pada Biped Robot Menggunakan Lego NXT
Implementasi Gerakan Langkah Manusia pada Biped Robot Menggunakan Lego NXT LAPORAN TUGAS AKHIR Disusun sebagai syarat kelulusan tingkat sarjana oleh : Hardani Maulana / 13503077 PROGRAM STUDI TEKNIK INFORMATIKA
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. I.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN Bab ini berisi latar belakang, identifikasi masalah, rumusan masalah, tujuan, pembatasan masalah, spesifikasi alat yang digunakan dan sistematika penulisan dari penelitian yang dilakukan.
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. Gambar 3.1. Sistem instruksi dan kontrol robot.
BAB III PERANCANGAN Membahas perancangan sistem yang terdiri dari gambaran umum sistem dan bagaimana mengolah informasi yang didapat dari penglihatan dan arah hadap robot di dalam algoritma penentuan lokasi
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian algoritma dan pengukuran pada output dari robot yang telah dibuat dan analisis tentang kinerja algoritma. 4.1. Contoh Perhitungan
Lebih terperinciBAB II KAJIAN LITERATUR...
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... i HALAMAN PENGESAHAN PEMBIMBING... ii HALAMAN PENGESAHAN PENGUJI... iii SURAT PERNYATAAN KARYA ASLI TUGAS AKHIR... iv HALAMAN PERSEMBAHAN... v KATA PENGANTAR... vi ABSTRAK...
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Perancangan Mekanik Robot Bagian ini
Lebih terperinciPENERAPAN ALGORITMA PENGENDALI LANGKAH ROBOT HUMANOID R2C-R9 KONDO KHR-3HV BERBASIS KINEMATIKA BALIK. Oleh Bangkit Meirediansyah NIM:
PENERAPAN ALGORITMA PENGENDALI LANGKAH ROBOT HUMANOID R2C-R9 KONDO KHR-3HV BERBASIS KINEMATIKA BALIK Oleh Bangkit Meirediansyah NIM: 612012025 Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh Gelar
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Perancangan Perangkat Keras Pada bagian ini akan dijelaskan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan tentang pengujian dimensi robot, algoritma dari robot yang telah dibuat dan analisis mengenai kinerja dari algoritma tersebut. 4.1. Pengujian
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Sistem Kontrol Sistem kontrol pergerakan pada robot dibagi
Lebih terperinciPENERAPAN INVERS KINEMATIKA UNTUK PERGERAKAN KAKI ROBOT BIPED
TINF - 05 ISSN : 407 846 e-issn : 460 846 PENERAPAN INVERS KINEMATIKA UNTUK PERGERAKAN KAKI ROBOT BIPED Surya Setiawan, Firdaus, Budi Rahmadya 3*, Derisma 4,3,4 Jurusan Sistem Komputer Fakultas Teknologi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dibahas mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Sistem Instruksi dan Kontrol Robot Gambar 3.1. Blok diagram
Lebih terperinciPenalaan Parameter Walk Tuner pada Robot Humanoid untuk Berjalan pada Rumput Sintetis
Penalaan Parameter Walk Tuner pada Robot Humanoid untuk Berjalan pada Rumput Sintetis Fernando Indrawan NRP : 1322044 email : fernandoindrawan1596@gmail.com ABSTRAK Pada masa kini, penggunaan robot humanoid
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. dengan manusia membuat para peneliti berpikir bahwa industry robot
- 1 - BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Rasa keinginan di mana robot humanoid dapat hidup berdampingan dengan manusia membuat para peneliti berpikir bahwa industry robot humanoid memajukan industri
Lebih terperinciGambar 1. Bentuk sebuah tali yang direnggangkan (a) pada t = 0 (b) pada x=vt.
1. Pengertian Gelombang Berjalan Gelombang berjalan adalah gelombang yang amplitudonya tetap. Pada sebuah tali yang panjang diregangkan di dalam arah x di mana sebuah gelombang transversal sedang berjalan.
Lebih terperinciOptimalisasi dan Perancangan Algoritma Pergerakan dan Komunikasi pada Robot Penyerang Humanoid Soccer
Optimalisasi dan Perancangan Algoritma Pergerakan dan Komunikasi pada Robot Penyerang Humanoid Soccer Daniel Santoso 1, Deddy Susilo 2, Bob William Chandra 3 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik
Lebih terperinciBab 6 Momentum Sudut dan Rotasi Benda Tegar
Bab 6 Momentum Sudut dan Rotasi Benda Tegar A. Torsi 1. Pengertian Torsi Torsi atau momen gaya, hasil perkalian antara gaya dengan lengan gaya. r F Keterangan: = torsi (Nm) r = lengan gaya (m) F = gaya
Lebih terperinciPenerapan Inverse Kinematic Pada Pengendalian Gerak Robot
Penerapan Inverse Kinematic Pada Pengendalian Gerak Robot Danang Yufan Habibi - 090038 Jurusan Teknik Elektro - FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Keputih - Sukolilo Surabaya 0 ABSTRAK:
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Bab ini berisi pembahasan mengenai perancangan terhadap sistem yang akan dibuat. Dalam merancang sebuah sistem, dilakukan beberapa pendekatan dan analisis mengenai sistem yang
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1. 1. Latar Belakang Seiring dengan perkembangan zaman, teknologi di bidang transportasi terus berkembang pesat. Hal ini ditandai dengan bermunculannya kendaraan yang modern dan praktis
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN PEMBUATAN ROBOT HUMANOID SOCCER DENGAN PEMROGRAMAN MOTION. Abstrak
1 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ROBOT HUMANOID SOCCER DENGAN PEMROGRAMAN MOTION Roni Setiawan (08518241014) Prodi Pendidikan Teknik Mekatronika Fakultas Teknik, Universitas Negeri Yogyakarta Abstrak Humanoid
Lebih terperinciAbdul Mahfudin Alim, M.Pd Fakultas Ilmu Keolahragaan Universitas Negeri Yogyakarta
KETERAMPILAN DASAR ATLETIK Lempar (Throw) Abdul Mahfudin Alim, M.Pd Fakultas Ilmu Keolahragaan Universitas Negeri Yogyakarta LEMPAR (THROW) Lempar Lembing (Javelin Throw) Tolak Peluru (Shot Put) Lempar
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. Pada bab ini akan dijelaskan perancangan perangkat keras serta perangkat lunak algoritma pergerakan dan komunikasi robot.
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dijelaskan perancangan perangkat keras serta perangkat lunak algoritma pergerakan dan komunikasi robot. 3.1.Gambaran Sistem Sistem instruksi pergerakan pada robot
Lebih terperinciBAB 1 BESARAN VEKTOR. A. Representasi Besaran Vektor
BAB 1 BESARAN VEKTOR TUJUAN PEMBELAJARAN 1. Menjelaskan definisi vektor, dan representasinya dalam sistem koordinat cartesius 2. Menjumlahan vektor secara grafis dan matematis 3. Melakukan perkalian vektor
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN 3.1. Bagian Perangkat Keras Robot Humanoid Kondo KHR-3HV
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dibahas perancangan tugas akhir yang meliputi mekanik robot yang dibuat, sistem kontrol robot, dan algoritma perangkat lunak pada robot. 3.1. Bagian Perangkat Keras
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Smartphone Android Sony Xperia Mini st15i
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem. 2.1.Kemampuan Mendasar Robot Penyerang Humanoid Soccer Selain kemampuan dasar
Lebih terperinciSelain besaran pokok dan turunan, besaran fisika masih dapat dibagi atas dua kelompok lain yaitu besaran skalar dan besaran vektor
Selain besaran pokok dan turunan, besaran fisika masih dapat dibagi atas dua kelompok lain yaitu besaran skalar dan besaran vektor Besaran skalar adalah besaran yang hanya memiliki nilai saja. Contoh :
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Bab ini akan membahas mengenai pengujian dan analisis pada alat Pengendali Ketinggian Meja Otomatis Dengan Kontrol Smartphone Android Menggunakan Media Koneksi Bluetooth.
Lebih terperinciBAB 3 DINAMIKA GERAK LURUS
BAB 3 DINAMIKA GERAK LURUS A. TUJUAN PEMBELAJARAN 1. Menerapkan Hukum I Newton untuk menganalisis gaya-gaya pada benda 2. Menerapkan Hukum II Newton untuk menganalisis gerak objek 3. Menentukan pasangan
Lebih terperinciPembelajaran Senam: Pendekatan Pola Gerak Dominan. Agus Mahendra FPOK Universitas Pendidikan Indonesia
Pembelajaran Senam: Pendekatan Pola Gerak Dominan Agus Mahendra FPOK Universitas Pendidikan Indonesia Pengertian Senam Latihan tubuh yang dipilih dan dikonstruk dengan sengaja, dilakukan secara sadar dan
Lebih terperinciDiferensial Vektor. (Pertemuan III) Dr. AZ Jurusan Teknik Sipil Fakultas Teknik Universitas Brawijaya
TKS 4007 Matematika III Diferensial Vektor (Pertemuan III) Dr. AZ Jurusan Teknik Sipil Fakultas Teknik Universitas Brawijaya Perkalian Titik Perkalian titik dari dua buah vektor A dan B pada bidang dinyatakan
Lebih terperinciVektor. Vektor memiliki besaran dan arah. Beberapa besaran fisika yang dinyatakan dengan vektor seperti : perpindahan, kecepatan dan percepatan.
Vektor Vektor memiliki besaran dan arah. Beberapa besaran fisika yang dinyatakan dengan vektor seperti : perpindahan, kecepatan dan percepatan. Skalar hanya memiliki besaran saja, contoh : temperatur,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robotika terjadi sangat cepat pada era ini. Ketertarikan manusia terhadap perkembangan robot semakin tinggi dan penelitian yang berkaitan dengan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Robot merupakan perangkat otomatis yang dirancang untuk mampu bergerak sendiri sesuai dengan yang diperintahkan dan mampu menyelesaikan suatu pekerjaan yang diberikan.
Lebih terperinciAPLIKASI TURUNAN ALJABAR. Tujuan Pembelajaran. ) kemudian menyentuh bukit kedua pada titik B(x 2
Kurikulum 3/6 matematika K e l a s XI APLIKASI TURUNAN ALJABAR Tujuan Pembelajaran Setelah mempelajari materi ini, kamu diharapkan memiliki kemampuan berikut.. Dapat menerapkan aturan turunan aljabar untuk
Lebih terperinci3.11 Menganalisis besaran-besaran fisis gelombang stasioner dan gelombang berjalan pada berbagai kasus nyata. Persamaan Gelombang.
KOMPETENSI DASAR 3.11 Menganalisis besaran-besaran fisis gelombang stasioner dan gelombang berjalan pada berbagai kasus nyata INDIKATOR 3.11.1. Mendeskripsikan gejala gelombang mekanik 3.11.2. Mengidentidikasi
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI BERBASIS GEOMETRIS PADA ROBOT HUMANOID SAAT BERJALAN
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI BERBASIS GEOMETRIS PADA ROBOT HUMANOID SAAT BERJALAN Praditya Handi Setiawan NRP 2213106026 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 LATAR BELAKANG
BAB I PENDAHULUAN Bab ini membahas hal-hal yang menjadi dasar permasalahan penelitian yang diambil, meliputi latar belakang penelitian, perumusan masalah, tujuan yang ingin dicapai, manfaat penelitian,
Lebih terperinciGOLF MODUL 5: Pendahuluan
MODUL 5: GOLF Pendahuluan Tujuan dari permainan golf adalah memindahkan bola dari satu tempat (posisi) ke tempat lainnya dengan jumlah pukulan yang sedikit mungkin. Posisi awal bola berada di tee, dan
Lebih terperinciKata kunci: Algoritma identifikasi ruang, robot berkaki enam, sensor jarak, sensor fotodioda, kompas elektronik
Pengembangan Robot Berkaki Enam yang dapat Mengidentifikasi Ruang pada Map Kontes Robot Pemadam Api Indonesia menggunakan Algoritma Pengenalan Karakter Ruang Daniel Santoso 1, Deddy Susilo 2, Jati Wasesa
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang Isaac Asimov mengajukan ada 3 hukum dari robotics dimana
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. PENGERTIAN ROBOT Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang berarti pekerja. Robot diciptakan atas dasar untuk mendukung dan membantu pekerjaan manusia. Istilah
Lebih terperinciACCELERATION AND DECELERATION OPTIMIZATION USING INVERTED PENDULUM MODEL ON HUMANOID ROBOT EROS-2
ACCELERATION AND DECELERATION OPTIMIZATION USING INVERTED PENDULUM MODEL ON HUMANOID ROBOT EROS-2 Azhar Aulia Saputra, Achmad Subhan Khalilullah, Indra Adji Sulistijono EEPIS Robotic Research Center (ER2C)
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. hexapod. Dalam bab tersebut telah dibahas mengenai struktur robot, analisa
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab 3 telah dibahas tahapan yang dilakukan dalam merancang sistem hexapod. Dalam bab tersebut telah dibahas mengenai struktur robot, analisa keseimbangan, analisa pusat
Lebih terperinciBaseball Batting. Mekanika. Teknik
Baseball Batting Teknik 1. Dlm baseball, pemukul (batter) menghadap ke arah datangnya bola yg melayang berputar (spinning) dengan kecepatan (velocity) dan arah (direction) yg bervariasi. Bat baseball bentuknya
Lebih terperinciPENGEMBANGAN MOTION CAPTURE SYSTEM UNTUK TRAJECTORY PLANNING
PENGEMBANGAN MOTION CAPTURE SYSTEM UNTUK TRAJECTORY PLANNING ELVA SUSIANTI 2209204802 Pembimbing: 1. ACHMAD ARIFIN, ST., M. Eng., Ph.D 2. Ir. DJOKO PURWANTO, M. Eng., Ph.D. Bidang Keahlian Teknik Elektronika
Lebih terperinciBAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT
BAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT Dalam bab ini berisi tentang tahapan dalam mendesain humanoid robot, diagaram alir penelitian, pemodelan humanoid robot dengan software SolidWorks serta pemodelan kinematik
Lebih terperinciBAB 4 EVALUASI DAN ANALISA DATA
BAB 4 EVALUASI DAN ANALISA DATA Pada bab ini akan dibahas tentang evaluasi dan analisa data yang terdapat pada penelitian yang dilakukan. 4.1 Evaluasi inverse dan forward kinematik Pada bagian ini dilakukan
Lebih terperinciPersamaan dan Pertidaksamaan Linear
MATERI POKOK Persamaan dan Pertidaksamaan Linear MATERI BAHASAN : A. Persamaan Linear B. Pertidaksamaan Linear Modul.MTK X 0 Kalimat terbuka adalah kalimat matematika yang belum dapat ditentukan nilai
Lebih terperinciterdiri dari Langkah Berirama terdiri dari Latihan Gerak Berirama Senam Kesegaran Jasmani
Gerak Berirama Gerak berirama disebut juga gerak ritmik. Gerak ini dilakukan dalam gerakan dasar di tempat. Contoh dari gerakan yang berirama adalah gerak jalan, menekuk, mengayun, dan sebagainya. Ayo
Lebih terperinciBAB II V E K T O R. Untuk menyatakan arah vektor diperlukan sistem koordinat.
.. esaran Vektor Dan Skalar II V E K T O R da beberapa besaran fisis yang cukup hanya dinyatakan dengan suatu angka dan satuan yang menyatakan besarnya saja. da juga besaran fisis yang tidak cukup hanya
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. 3.1 Perancangan mekanik
BAB III PERANCANGAN 3.1 Perancangan mekanik Dalam perancangan mekanik robot ini saya menggunakan software AutoCad 2009 untuk mendesign mekanik dan untuk bahan saya menggunakan Acrylic dengan ketebalan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Bab ini berisi penjelasan mengenai perancangan sistem baik bagian mekanik, perangkat lunak dan algoritma robot, serta metode pengujian yang akan dilakukan. 3.1. Perancangan Mekanik
Lebih terperinciRANCANG BANGUN MEKANISME PENGHASIL GERAK AYUN PENDULUM SINGLE-DOF
RANCANG BANGUN MEKANISME PENGHASIL GERAK AYUN PENDULUM SINGLE-DOF Ainur Hariadi, Harus Laksana Guntur Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, ITS Surabaya Email : ainur.hariadi@yahoo.com ABSTRAK
Lebih terperinciMempelajari Proses Produksi Dan Postur Kerja Operator Pada Pemindahan Karung Pupuk Urea Bersubsidi Di PT Pupuk Kujang
Mempelajari Proses Produksi Dan Postur Kerja Operator Pada Pemindahan Karung Pupuk Urea Bersubsidi Di PT Pupuk Kujang Nama : Tehrizka Tambihan NPM : 37412336 Jurusan : Teknik Industri Pembimbing : Rossi
Lebih terperinciBAB 3 DINAMIKA. Tujuan Pembelajaran. Bab 3 Dinamika
25 BAB 3 DINAMIKA Tujuan Pembelajaran 1. Menerapkan Hukum I Newton untuk menganalisis gaya pada benda diam 2. Menerapkan Hukum II Newton untuk menganalisis gaya dan percepatan benda 3. Menentukan pasangan
Lebih terperinciBESARAN VEKTOR. Gb. 1.1 Vektor dan vektor
BAB 1 BESARAN VEKTOR Tujuan Pembelajaran 1. Menjelaskan definisi vektor, dan representasinya dalam sistem koordinat cartesius 2. Menjumlahkan vektor secara grafis dan dengan vektor komponen 3. Melakukan
Lebih terperinciPerkalian Titik dan Silang
PERKALIAN TITIK DAN SILANG Materi pokok pertemuan ke 3: 1. Perkalian titik URAIAN MATERI Perkalian Titik Perkalian titik dari dua buah vektor dan dinyatakan oleh (baca: titik ). Untuk lebih jelas, berikut
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Sistem pneumatik dengan aplikasi pada mobile robot untuk menaiki dan
96 BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1. Spesifikasi Sistem Sistem pneumatik dengan aplikasi pada mobile robot untuk menaiki dan menuruni tangga yang dirancang mempunyai spesifikasi/karakteristik antara
Lebih terperinciStabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid
Stabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid Made Rahmawaty, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Lebih terperinciProceeding Tugas Akhir-Januari
Proceeding Tugas Akhir-Januari 214 1 Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator Renditia Rachman, Trihastuti Agustinah Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciBab 6 Defleksi Elastik Balok
Bab 6 Defleksi Elastik Balok 6.1. Pendahuluan Dalam perancangan atau analisis balok, tegangan yang terjadi dapat diteritukan dan sifat penampang dan beban-beban luar. Untuk mendapatkan sifat-sifat penampang
Lebih terperinciMembuat Sketch 2D Sederhana dalam Autodesk Inventor
Membuat Sketch 2D Sederhana dalam Autodesk Inventor Gede Andrian Widya Perwira gede.andrian@raharja.info Abstrak Sketch memiliki peranan penting karena merupakan rangka dalam membuat gambar 3D Model atau
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dalam menunjang produktivitas pekerjaan, manusia telah lama menginginkan sebuah asisten pribadi yang mampu melakukan beberapa tugas. Asisten berupa robot otomatis
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: ( Print) B-58
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) B-58 Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator Renditia Rachman,
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kendali Pergerakan Robot Beroda dengan Media Gelombang Radio
Perancangan Sistem Kendali Pergerakan Robot Beroda dengan Media Gelombang Radio Fransiscus A. Halim 1, Meiliayana 2, Wendy 3 1 Program Studi Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Pelita
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. mengarah pada tujuan penelitian serta dapat dipertanggungjawabkan secara. pada ketepatan dalam penggunaan metode.
32 BAB III METODE PENELITIAN A. Metode Penelitian Penggunaan metode penelitian dalam penelitian harus tepat sasaran dan mengarah pada tujuan penelitian serta dapat dipertanggungjawabkan secara ilmiah agar
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS Pada bab ini akan ditampilkan dan penjelasannya mengenai pengujian sistem dan dokumuentasi data-data percobaan yang telah direalisasikan sesuai dengan spesifikasi yang
Lebih terperinciAnalisis Vektor. Ramadoni Syahputra Jurusan Teknik Elektro FT UMY
Analisis Vektor Ramadoni Syahputra Jurusan Teknik Elektro FT UMY Analisis Vektor Analisis vektor meliputi bidang matematika dan fisika sekaligus dalam pembahasannya Skalar dan Vektor Skalar Skalar ialah
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana hasil perancangan alat yang
Lebih terperinciBAB 1 Keseimban gan dan Dinamika Rotasi
BAB 1 Keseimban gan dan Dinamika Rotasi titik berat, dan momentum sudut pada benda tegar (statis dan dinamis) dalam kehidupan sehari-hari.benda tegar (statis dan Indikator Pencapaian Kompetensi: 3.1.1
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 LATAR BELAKANG
BAB I PENDAHULUAN Bab ini membahas hal-hal yang menjadi dasar permasalahan penelitian yang diambil, meliputi latar belakang penelitian, perumusan masalah, tujuan yang ingin dicapai, manfaat penelitian,
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ROBOT
BAB IV 4.1 Umum PENGUJIAN ROBOT Setelah melalui tahap perancangan mekanik, elektrik dan pemrograman seluruh perangkat robot, maka tahap berikutnya dalah tahap pengujian dari seluruh pembentuk robot secara
Lebih terperinci: METODE GRAFIK. Metode grafik hanya bisa digunakan untuk menyelesaikan permasalahan dimana hanya
LINEAR PROGRAMMING : METODE GRAFIK Metode grafik hanya bisa digunakan untuk menyelesaikan permasalahan dimana hanya terdapat dua variabel keputusan. Untuk menyelesaikan permasalahan tersebut, langkah pertama
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN Pada skripsi ini akan dirancang sebuah kursi roda elektrik yang dikendalikan oleh suara berbasis voice yang dilengkapi dengan sistem pengereman otomatis untuk menambah kenyamanan pengguna.
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM PENDETEKSIAN OBJEK MENGGUNAKAN METODE YCBCR PADA ROBOWAITER DRU99RWE4-V13
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM PENDETEKSIAN OBJEK MENGGUNAKAN METODE YCBCR PADA ROBOWAITER DRU99RWE4-V13 Ferry Ebitnaser 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2, John Adler 3 1,2,3 Jurusan Teknik Komputer Unikom,
Lebih terperinciPENDAHULUAN BAB I PENDAHULUAN
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah Pesatnya perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada zaman sekarang, menuntut manusia untuk terus menciptakan inovasi baru di bidang teknologi. Hal ini
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Tugas Akhir yang berjudul Sistem Penyama Adaptif dengan Algoritma Galat
BAB I PENDAHULUAN Bab satu membahas latar belakang masalah, tujuan, dan sistematika pembahasan Tugas Akhir yang berjudul Sistem Penyama Adaptif dengan Algoritma Galat Kuadrat Terkecil Ternormalisasi. Pada
Lebih terperinciBESARAN VEKTOR B A B B A B
Besaran Vektor 8 B A B B A B BESARAN VEKTOR Sumber : penerbit cv adi perkasa Perhatikan dua anak yang mendorong meja pada gambar di atas. Apakah dua anak tersebut dapat mempermudah dalam mendorong meja?
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. diperlukan dengan beberapa cara yang dilakukan, antara lain:
BAB III METODE PENELITIAN Dalam pembuatan kendali robot omni dengan accelerometer dan keypad pada smartphone dilakukan beberapa tahapan awal yaitu pengumpulan data yang diperlukan dengan beberapa cara
Lebih terperinciV. HASIL DAN PEMBAHASAN
V. HASIL DAN PEMBAHASAN 5.1. Konstruksi Prototipe Manipulator Manipulator telah berhasil dimodifikasi sesuai dengan rancangan yang telah ditentukan. Dimensi tinggi manipulator 1153 mm dengan lebar maksimum
Lebih terperinciA. Pendahuluan. Dalam cabang ilmu fisika kita mengenal MEKANIKA. Mekanika ini dibagi dalam 3 cabang ilmu yaitu :
BAB VI KESEIMBANGAN BENDA TEGAR Standar Kompetensi 2. Menerapkan konsep dan prinsip mekanika klasik sistem kontinu dalam menyelesaikan masalah Kompetensi Dasar 2.1 Menformulasikan hubungan antara konsep
Lebih terperinci