BAB II DASAR TEORI 2.1. Kajian Pustaka a. Implementasi Dynamic Walking pada Humanoid Robot Soccer

Ukuran: px
Mulai penontonan dengan halaman:

Download "BAB II DASAR TEORI 2.1. Kajian Pustaka a. Implementasi Dynamic Walking pada Humanoid Robot Soccer"

Transkripsi

1 BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari 2.1. Kajian Pustaka a. Implementasi Dynamic Walking pada Humanoid Robot Soccer [1] (Donny Suryawan, Feri Apriyanto, dan Faisal Arif Nurgesang 2013) Pada jurnal ini penulis merancang sebuah robot pemain sepak bola dengan menggunakan metode dynamic walking. Metode dynamic walking adalah metode berjalan dimana robot berjalan secara tegap dan menyerupai manusia. Metode ini membuat robot dapat berjalan lebih cepat dibandingkan metode berjalan static walking karena dengan berjalan dengan postur tegap, robot akan memiliki langkah yang lebih lebar. Kelebihan lain yang ditemukan penulis dari penggunaan metode dynamic walking adalah kecepatan berjalan robot tidak lagi tergantung pada surface pijakan, karena friksi atau gesekan akan dikurangi dengan mengatur tinggi langkah robot saat berjalan. Kekurangan metode berjalan secara dynamic walking yang sampai saat ini masih menjadi kendala adalah kestabilan robot mudah terganggu, dimana langkah yang lebar dan cukup tinggi akan menghasilkan momentum yang membuat keseimbangan robot terganggu, untuk itu perlu penelitian lebih lanjut agar robot mampu menjaga keseimbangan saat mengalami gangguan kestabilan. Kompensasi yang harus di tanggung dalam penggunaan metode dynamic walking adalah robot cenderung kurang stabil dan mudah jatuh, untuk itu pengendalian aktuator harus dilakukan secara cermat dengan memperhatikan faktor-faktor lain yang membuat robot kehilangan kestabilan. Kendala yang muncul dalam pengujian adalah sampai saat ini belum ada rumus umum untuk membuat sebuah robot bisa berjalan dengan stabil 5

2 menggunakan metode dynamic walking. Sehingga pengujian harus dilakukan secara trial and error pada robot. Pengujian secara trial and error jelas membutuhkan waktu yang cukup lama untuk mencapai tingkat kestabilan robot yang baik. b. Robot Humanoid Pemain Bola [2] (Muliady ST.,MT., Drs. Zaenal Abidin, M.Eng, Christian Hadinata, dan Mario Kusuma 2012) Pada jurnal ini penulis merancang sebuah robot humanoid yang mempunyai 20 sendi dengan sensor CMUCam3 yang digunakan untuk sistem penglihatan robot. Sensor percepatan DE-ACCM3D yang digunakan untuk mengetahui kondisi robot ketika terjatuh. Otak dari robot menggunakan pengontrol mikro ATMEGA128 dan pengontrol servo SSC-32 untuk mengatur pergerakan servo. Setiap gerakan pada robot humanoid diatur secara manual dengan memperhatikan posisi COG (Center of Gravity) yang harus selalu berada pada support polygon. Dengan gerakan omnidirectional, robot humanoid dapat mengatur arah dari setiap langkah sehingga pada saat akan menendang bola, letak bola dapat searah dengan letak gawang. Robot humanoid ini gagal menendang bola ke gawang ketika posisi bola dipindahkan ke area yang berbeda terhadap gawang. Kelancaran robot humanoid pada saat berjalan lurus adalah 100% dengan waktu rata rata pada saat menempuh jarak 100 cm adalah detik, kelancaran robot pada saat berjalan arah kanan sejauh 100 cm adalah 100% dengan waktu rata rata detik, kelancaran robot pada saat berjalan arah kiri sejauh 100 cm adalah 90% dengan waktu rata rata detik Humanoid Robot Robot humanoid adalah robot yang penampilan keseluruhannya dibentuk berdasarkan tubuh manusia, mampu melakukan interaksi dengan peralatan maupun lingkungan yang dibuat untuk manusia. Secara umum robot humanoid memiliki tubuh dengan kepala, dua buah lengan dan dua kaki, meskipun ada pula beberapa bentuk robot humanoid yang hanya 6

3 berupa sebagian dari tubuh manusia, misalnya dari pinggang ke atas. Beberapa robot humanoid juga memiliki wajah, lengkap dengan mata dan mulut. Robot humanoid digunakan sebagai alat riset pada beberapa area ilmu pengetahuan. Periset perlu mengetahui struktur dan perilaku tubuh manusia (biomekanik) agar dapat membangun dan mempelajari robot humanoid. Di sisi lain, upaya mensimulasikan tubuh manusia mengarahkan pada pemahaman yang lebih baik mengenai hal tersebut. Kognisi manusia adalah bidang studi yang berfokus kepada bagaimana manusia belajar melalui informasi sensori dalam rangka memperoleh keterampilan persepsi dan motorik. Pengetahuan ini digunakan untuk mengembangkan model komputasi dari perilaku manusia dan hal ini telah berkembang terus sepanjang waktu [3]. Robot humanoid yang digunakan R2C adalah robot versi KHR-3HV. Robot ini adalah robot dari jepang. R2C menggunakan robot ini karena harga robot ini masih terjangkau meskipun masih memiliki banyak kekurangan. KHR-3HV memiliki 16 degree of freedom, dengan rincian 5 di setiap kaki dan 3 di setiap lengan. Servo yang dipilih adalah servo yang memiliki torsi tinggi dengan gear berbahan metal dan yang mampu untuk mengembalikan nilai, seperti sudut, beban, torsi, dll. Kesulitan memprogram robot ini dikarenakan software yang digunakan untuk memprogram robot ini masih berbahasa jepang sehingga hal ini membuat pemrogram kesulitan karena tidak semua orang di Indonesia dapat memahami bahasa jepang. Gambar 2.1. Robot Humanoid Kondo KHR-3HV [4] 7

4 Faktor penting dalam merancang robot humanoid adalah faktor keseimbangan. Secara sederhana kestabilan dapat dicapai dengan menyeimbangkan (membuat jadi nol) semua gaya - gaya yang bekerja. Titik pada posisi jumlah semua gaya - gaya yang bekerja menjadi nol disebut titik keseimbangan atau center of gravity. Keseimbangan dicapai dengan merancang postur stabil dari setiap gerakan robot humanoid. Kestabilan robot paling banyak dipengaruhi oleh bagian kaki. Salah satu teknik yang baik untuk membuat robot seimbang ketika berjalan adalah teknik support polygon. Support polygon adalah daerah berbentuk segi banyak yang merupakan daerah di antara kedua kaki dengan bantuan garis lurus yang ditarik dari siku luar masing-masing kaki. Prinsip dari teknik ini adalah menempatkan proyeksi vertikal dari titik keseimbangan dari robot humanoid untuk selalu berada di dalam support polygon ditunjukan pada Gambar 2.2. Gambar 2.2. Support Polygon [2] Terdapat 2 macam support polygon yang dapat terbentuk pada robot humanoid, yaitu : - Double Support Polygon Double Support Polygon adalah kondisi pada saat robot bertumpu pada kedua kaki nya tetapi tidak harus kedua permukaan kaki nya menempel penuh pada dasar. Gambaran Double Support Polygon ini dapat dilihat pada Gambar 2.3(a) dan 2.3(b). - Single Support Polygon Single Support Polygon adalah kondisi pada saat robot hanya bertumpu pada salah satu telapak kaki seperti pada Gambar 2.3(c). 8

5 Gambar 2.3. Support Polygon dengan warna abu-abu: (a) Double Support Polygon, (b) Double Support Polygon (Pre-Swing), (c) Single Support Polygon [2] 2.3. Gerakan Omnidirectional Gerakan omnidirectional pada pemain bola sangatlah penting karena pemain bola selalu mengejar letak bola yang senantiasa berubah posisi. Pola gerakan yang pada umumnya terdapat pada robot humanoid pemain bola adalah gerakan berjalan lurus, bergerak ke samping dan memutar tetapi tidak dapat mengkombinasikan ketiga gerakan tersebut. Gerakan omnidirectional adalah bentuk gerakan ke segala arah seperti gerakan kurva yang mengkombinasikan ketiga gerakan tersebut. Gerakan omnidirectional dalam robot humanoid ini ada pada gerakan kaki sehingga robot dapat menentukan arah dan jarak langkah ketika berjalan. Pola langkah kaki dari gerakan omnidirectional ini dapat dilihat pada Gambar 2.4. Gambar 2.4. Pola Langkah Kaki Gerakan Omnidirectional [5] 9

6 Terdapat banyak teknik untuk dapat melakukan gerakan omnidirectional dengan mempertimbangkan keseimbangan dari robot humanoid seperti teknik kontrol Fuzzy dan Preview Controller dengan kriteria kestabilan ZMP (Zero Moment Point). ZMP adalah titik yang memiliki keseimbangan antara momentum yang bekerja pada robot dengan momentum yang dilawan oleh dasar tumpuan. Jika titik ini berada pada support polygon robot maka dapat dipastikan robot tidak akan jatuh. Semua teknik kontrol yang digunakan selalu mengutamakan pada keseimbangan robot agar dapat bertumpu pada single support polygon sehingga rotasi pada kaki lain dapat dilakukan [5] Metode Static Walking Metode berjalan static walking adalah metode yang paling umum digunakan dalam robot humanoid. Pola dasar dari metode ini adalah berjalan dengan memposisikan robot sedikit menjongkok. Metode ini banyak digunakan karena memiliki keunggulan dimana kestabilan robot akan lebih terjaga karena mekanisme langkah kakinya cukup kecil dan mengangkat kakinya cenderung rendah. Namun hal tersebut menyebabkan metode berjalan secara static walking tampak kaku dan terlihat seperti hanya menggesek-gesek lantai atau surface pijakan. Dengan metode berjalan seperti itu tentunya pergerakan robot akan sangat tergantung dengan surface tempat robot berjalan, dimana perbedaan surface akan menghasilkan kecepatan berjalan yang berbeda, juga kestabilan robot tentunya akan berbeda saat berada dalam surface yang halus dan kasar. Selain dua hal tersebut, kekurangan dari metode berjalan secara static walking adalah langkah robot yang terbatas, dimana sudut langkah yang dihasilkan terlalu kecil untuk bisa berjalan cepat, sehingga untuk mempercepat langkah perlu menaikkan kecepatan aktuator, sehingga metode jalan secara static walking kurang effisien [6]. 10

7 Gambar 2.5. Pola Dasar Static Walking [6] 2.5. Metode Dynamic Walking Metode berjalan yang sampai saat ini masih dalam tahap pengembangan untuk memperbaiki mekanisme berjalan static walking adalah metode dynamic walking, dimana pergerakan robot dibuat menyerupai gerakan berjalan manusia. Yaitu dengan berjalan secara tegap. Dengan metode ini sudut langkah yang dihasilkan saat berjalan lebih besar daripada mekanisme static walking. Sudut langkah yang dihasilkan saat berjalan menjadi lebih maksimal sehingga langkah kaki robot bisa dibuat lebih lebar dan lebih tinggi dibandingkan dengan metode static walking. Dengan langkah yang lebih lebar tentunya robot akan bergerak lebih jauh di tiap langkahnya sehingga menjadi lebih cepat saat berjalan dengan kecepatan aktuator yang kecil. Kelebihan lain dari penggunaan metode dynamic walking adalah kecepatan berjalan robot tidak lagi tergantung pada surface pijakan, karena friksi atau gesekan akan dikurangi dengan mengatur tinggi langkah robot saat berjalan. Kekurangan metode ini yang sampai saat ini masih menjadi kendala adalah kestabilan robot mudah terganggu, dimana langkah yang lebar dan cukup tinggi akan menghasilkan momentum yang membuat kestabilan robot 11

8 terganggu, untuk itu perlu penelitian lebih lanjut agar robot mampu menjaga keseimbangan saat mengalami gangguan kestabilan. Pola dasar dari metode dynamic walking dibuat berdasarkan pola berjalan pada manusia. Pola berjalan dengan kaki tegap, berbeda dengan pola berjalan dari metode static walking yang memposisikan robot agak jongkok saat berjalan. Pada pola berjalan dynamic walking, tinggi atau panjang kaki akan sangat berpengaruh terhadap jangkauan maksimal yang dapat dicapai dalam setiap langkah, sedangkan pada pola static walking, tinggi atau panjang kaki hampir tidak akan berpengaruh terhadap jangkauan langkah saat berjalan. Hal itu disebabkan oleh keterbatasan dari pola static walking untuk membentuk sudut langkah yang besar saat berjalan. Kompensasi yang harus di tanggung dalam penggunaan metode dynamic walking adalah robot cenderung kurang stabil dan mudah jatuh, untuk itu pengendalian aktuator harus dilakukan secara cermat dengan memperhatikan faktor-faktor lain yang membuat robot kehilangan kestabilan [6]. Gambar 2.6. Pola Dasar Dynamic Walking [6] 12

GERAKAN BERJALAN OMNIDIRECTIONAL UNTUK ROBOT HUMANOID PEMAIN BOLA

GERAKAN BERJALAN OMNIDIRECTIONAL UNTUK ROBOT HUMANOID PEMAIN BOLA GERAKAN BERJALAN OMNIDIRECTIONAL UNTUK ROBOT HUMANOID PEMAIN BOLA Disusun oleh : Nama : Christian Hadinata NRP : 0822017 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl.Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH No. 65,

Lebih terperinci

Pengembangan Algoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR 3HV

Pengembangan Algoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR 3HV Pengembangan lgoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR 3HV Daniel Santoso 1, Deddy Susilo 2, Yonas ditya Darmawan 3 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI. Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang sistem.

BAB II DASAR TEORI. Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang sistem. BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang sistem. 2.1. Kajian Pustaka 2.1.1. Perancangan Sistem Kontrol dan Algoritma Untuk Optimalisasi

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana hasil perancangan alat yang

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error

BAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang robot menggunakan algoritma kinematika balik. 2.1. Metode Trial and Error Metode trial and

Lebih terperinci

Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot

Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Pengembangan Algoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR - 3HV Daniel Santoso 1, Deddy Susilo 2, Yonas Aditya Darmawan 3 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.

BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian. BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara

Lebih terperinci

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ROBOT HUMANOID SOCCER DENGAN PEMROGRAMAN MOTION. Abstrak

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ROBOT HUMANOID SOCCER DENGAN PEMROGRAMAN MOTION. Abstrak 1 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ROBOT HUMANOID SOCCER DENGAN PEMROGRAMAN MOTION Roni Setiawan (08518241014) Prodi Pendidikan Teknik Mekatronika Fakultas Teknik, Universitas Negeri Yogyakarta Abstrak Humanoid

Lebih terperinci

ROBOT HUMANOID PEMAIN BOLA SOCCER HUMANOID ROBOT

ROBOT HUMANOID PEMAIN BOLA SOCCER HUMANOID ROBOT ROBOT HUMANOID PEMAIN BOLA SOCCER HUMANOID ROBOT LAPORAN PENELITIAN Disusun oleh : Muliady ST., MT. / 220147 Drs. Zaenal Abidin, M. Eng / 220022 Christian Hadinata / 0822017 Mario Kusuma / 0822055 Jurusan

Lebih terperinci

1 Asimetri Kemampuan usia 4 bulan. selalu meletakkan pipi ke alas secara. kedua lengan dan kepala tegak, dan dapat

1 Asimetri Kemampuan usia 4 bulan. selalu meletakkan pipi ke alas secara. kedua lengan dan kepala tegak, dan dapat Perkembangan gerakan kasar Bulan Pencapaian Titik Pencapaian 1 Asimetri Kemampuan usia 4 bulan 2 Setengah miring jika dalam posisi tengkurap, selalu meletakkan pipi ke alas secara bergantian disebut titik

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN Sistem Kontrol Robot. Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem

BAB III PERANCANGAN Sistem Kontrol Robot. Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem yang meliputi sistem kontrol logika fuzzy, perancangan perangkat keras robot, dan perancangan perangkat lunak dalam pengimplementasian

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Perancangan Perangkat Keras Pada bagian ini akan dijelaskan

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Smartphone Android Sony Xperia Mini st15i

BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Smartphone Android Sony Xperia Mini st15i BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem. 2.1.Kemampuan Mendasar Robot Penyerang Humanoid Soccer Selain kemampuan dasar

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dibahas mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Sistem Instruksi dan Kontrol Robot Gambar 3.1. Blok diagram

Lebih terperinci

BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana hasil perancangan alat

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Robot merupakan perangkat otomatis yang dirancang untuk mampu bergerak sendiri sesuai dengan yang diperintahkan dan mampu menyelesaikan suatu pekerjaan yang diberikan.

Lebih terperinci

BAB 3 METODE PENELITIAN. Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod.

BAB 3 METODE PENELITIAN. Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod. BAB 3 METODE PENELITIAN Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod. Perancangan sistem terdiri dari perancangan perangkat keras, perancangan struktur mekanik robot, dan perancangan

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Bab ini berisi pembahasan mengenai perancangan terhadap sistem yang akan dibuat. Dalam merancang sebuah sistem, dilakukan beberapa pendekatan dan analisis mengenai sistem yang

Lebih terperinci

TITIK BERAT DAN STABILITAS (CENTER OF GRAVITY DAN STABILITY)

TITIK BERAT DAN STABILITAS (CENTER OF GRAVITY DAN STABILITY) TITIK BERAT TITIK BERAT DAN STABILITAS (CENTER OF GRAVITY DAN STABILITY) Definisi titik berat Lokasi titik berat pada manusia STABILITAS DAN EQUILIBRIUM Faktor-faktor yang mempengaruhi stabilitas Prinsip-prinsip

Lebih terperinci

1. Sebuah benda diam ditarik oleh 3 gaya seperti gambar.

1. Sebuah benda diam ditarik oleh 3 gaya seperti gambar. 1. Sebuah benda diam ditarik oleh 3 gaya seperti gambar. Berdasar gambar diatas, diketahui: 1) percepatan benda nol 2) benda bergerak lurus beraturan 3) benda dalam keadaan diam 4) benda akan bergerak

Lebih terperinci

INSTRUMEN OBSERVASI PENILAIAN FUNGSI KESEIMBANGAN (SKALA KESEIMBANGAN BERG) Deskripsi Tes Skor (0-4) 1. Berdiri dari posisi duduk

INSTRUMEN OBSERVASI PENILAIAN FUNGSI KESEIMBANGAN (SKALA KESEIMBANGAN BERG) Deskripsi Tes Skor (0-4) 1. Berdiri dari posisi duduk INSTRUMEN OBSERVASI PENILAIAN FUNGSI KESEIMBANGAN (SKALA KESEIMBANGAN BERG) Deskripsi Tes Skor (0-4) 1. Berdiri dari posisi duduk 2. Berdiri tanpa bantuan 3. Duduk tanpa bersandar dengan kaki bertumpu

Lebih terperinci

Optimalisasi dan Perancangan Algoritma Pergerakan dan Komunikasi pada Robot Penyerang Humanoid Soccer

Optimalisasi dan Perancangan Algoritma Pergerakan dan Komunikasi pada Robot Penyerang Humanoid Soccer Optimalisasi dan Perancangan Algoritma Pergerakan dan Komunikasi pada Robot Penyerang Humanoid Soccer Daniel Santoso 1, Deddy Susilo 2, Bob William Chandra 3 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI Kajian Pustaka a. Algoritma Pengambilan Keputusan Pada Kiper Robot Sepak Bola [1]

BAB II DASAR TEORI Kajian Pustaka a. Algoritma Pengambilan Keputusan Pada Kiper Robot Sepak Bola [1] BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari 2.1.

Lebih terperinci

SISTEM PERENCANAAN GERAKAN BERJALAN ROBOT HUMANOID R2C- R9 BIOLOID GP MENGGUNAKAN METODE PROYEKSI BIDANG KARTESIAN

SISTEM PERENCANAAN GERAKAN BERJALAN ROBOT HUMANOID R2C- R9 BIOLOID GP MENGGUNAKAN METODE PROYEKSI BIDANG KARTESIAN SISTEM PERENCANAAN GERAKAN BERJALAN ROBOT HUMANOID R2C- R9 BIOLOID GP MENGGUNAKAN METODE PROYEKSI BIDANG KARTESIAN Oleh Evan Narendra Angragani NIM: 612012010 Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN. Gambar 3.1. Sistem instruksi dan kontrol robot.

BAB III PERANCANGAN. Gambar 3.1. Sistem instruksi dan kontrol robot. BAB III PERANCANGAN Membahas perancangan sistem yang terdiri dari gambaran umum sistem dan bagaimana mengolah informasi yang didapat dari penglihatan dan arah hadap robot di dalam algoritma penentuan lokasi

Lebih terperinci

BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai hasil pengujian alat serta analisisnya. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mengetahui sejauh mana hasil perancangan alat yang

Lebih terperinci

DAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... i. PERNYATAAN... ii. HALAMAN PERSEMBAHAN... iii. KATA PENGANTAR...iv. DAFTAR ISI...vi. DAFTAR TABEL...

DAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... i. PERNYATAAN... ii. HALAMAN PERSEMBAHAN... iii. KATA PENGANTAR...iv. DAFTAR ISI...vi. DAFTAR TABEL... vi DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... i PERNYATAAN... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii KATA PENGANTAR...iv DAFTAR ISI...vi DAFTAR TABEL... ix DAFTAR GAMBAR... x DAFTAR LISTING PROGRAM... xiv DAFTAR SINGKATAN...

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. I.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN. I.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN Bab ini berisi latar belakang, identifikasi masalah, rumusan masalah, tujuan, pembatasan masalah, spesifikasi alat yang digunakan dan sistematika penulisan dari penelitian yang dilakukan.

Lebih terperinci

A. Pendahuluan. Dalam cabang ilmu fisika kita mengenal MEKANIKA. Mekanika ini dibagi dalam 3 cabang ilmu yaitu :

A. Pendahuluan. Dalam cabang ilmu fisika kita mengenal MEKANIKA. Mekanika ini dibagi dalam 3 cabang ilmu yaitu : BAB VI KESEIMBANGAN BENDA TEGAR Standar Kompetensi 2. Menerapkan konsep dan prinsip mekanika klasik sistem kontinu dalam menyelesaikan masalah Kompetensi Dasar 2.1 Menformulasikan hubungan antara konsep

Lebih terperinci

PERMODELAN MATEMATIS LINTASAN BOLA YANG BERGERAK DENGAN TOP SPIN PADA OLAH RAGA SEPAK BOLA

PERMODELAN MATEMATIS LINTASAN BOLA YANG BERGERAK DENGAN TOP SPIN PADA OLAH RAGA SEPAK BOLA 1 PERMODELAN MATEMATIS LINTASAN BOLA YANG BERGERAK DENGAN TOP SPIN PADA OLAH RAGA SEPAK BOLA Ridho Muhammad Akbar Jurusan Fisika, Institut Teknologi Bandung, Bandung, Indonesia (15 Juli 2013) Tujuan dari

Lebih terperinci

REALISASI ROBOT BIPEDAL BERBASIS AVR YANG MAMPU MENAIKI DAN MENURUNI ANAK TANGGA. Disusun oleh : : Yohanes Budi Kurnianto NRP :

REALISASI ROBOT BIPEDAL BERBASIS AVR YANG MAMPU MENAIKI DAN MENURUNI ANAK TANGGA. Disusun oleh : : Yohanes Budi Kurnianto NRP : REALISASI ROBOT BIPEDAL BERBASIS AVR YANG MAMPU MENAIKI DAN MENURUNI ANAK TANGGA Nama Disusun oleh : NRP : 0422155 : Yohanes Budi Kurnianto Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl. Prof.Drg.Suria

Lebih terperinci

K13 Revisi Antiremed Kelas 10 Fisika

K13 Revisi Antiremed Kelas 10 Fisika K13 Revisi Antiremed Kelas 10 Fisika Persiapan Penilaian Akhir Semester (PAS) Genap Halaman 1 01. Dalam getaran harmonik, percepatan getaran... (A) selalu sebanding dengan simpangannya (B) tidak bergantung

Lebih terperinci

Perancangan dan Implementasi Sistem Pola Berjalan Pada Robot Humanoid Menggunakan Metode Inverse Kinematic

Perancangan dan Implementasi Sistem Pola Berjalan Pada Robot Humanoid Menggunakan Metode Inverse Kinematic Jurnal Pengembangan Teknologį Įnformasį dan Įlmu Komputer e-įssn: 2548-964X Vol. 2, No. 8, Agustus 2018, hlm. 2753-2760 http://j-ptįįk.ub.ac.įd Perancangan dan Implementasi Sistem Pola Berjalan Pada Robot

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Anggota tubuh manusia terdiri dari kepala, badan, tangan dan kaki. Seperti anggota tubuh lainnya, tangan berfungsi sebagai anggota gerak bagian atas manusia. Manusia

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem dari perangkat keras, serta perangkat lunak robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang direalisasikan dalam skripsi ini

Lebih terperinci

BAB IV PENGUMPULAN DAN PENGOLAHAN DATA

BAB IV PENGUMPULAN DAN PENGOLAHAN DATA BAB IV PENGUMPULAN DAN PENGOLAHAN DATA 4.1 Pengumpulan Data Pengumpulan data yang dilakukan pada penelitian ini terfokus pada lingkungan kerja saat ini dan data antropometri yang dibutuhkan untuk perancangan

Lebih terperinci

PERANCANGAN KAKI ROBOT HUMANOID UNTUK PENARI GAMBYONG BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535

PERANCANGAN KAKI ROBOT HUMANOID UNTUK PENARI GAMBYONG BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 NASKAH PUBLIKASI PERANCANGAN KAKI ROBOT HUMANOID UNTUK ROBOT PENARI GAMBYONG BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 Disusun Oleh : MOKH. NURUL HILAL D 400 080 060 TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS

Lebih terperinci

ANALISIS MATERI. Pentingnya meningkatkan perkembangan motorik, diantaranya :

ANALISIS MATERI. Pentingnya meningkatkan perkembangan motorik, diantaranya : ANALISIS MATERI Dalam buku Anak Prasekolah (2000), masa 5 tahun pertama pertumbuhan dan perkembangan anak sering disebut sebagai masa keemasan karena pada masa itu keadaan fisik ataupun segala kemampuan

Lebih terperinci

BAB II KAJIAN LITERATUR...

BAB II KAJIAN LITERATUR... DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... i HALAMAN PENGESAHAN PEMBIMBING... ii HALAMAN PENGESAHAN PENGUJI... iii SURAT PERNYATAAN KARYA ASLI TUGAS AKHIR... iv HALAMAN PERSEMBAHAN... v KATA PENGANTAR... vi ABSTRAK...

Lebih terperinci

TUJUAN :Mahasiswa memahami konsep ilmu fisika, penerapan besaran dan satuan, pengukuran serta mekanika fisika.

TUJUAN :Mahasiswa memahami konsep ilmu fisika, penerapan besaran dan satuan, pengukuran serta mekanika fisika. MATA KULIAH : FISIKA DASAR TUJUAN :Mahasiswa memahami konsep ilmu fisika, penerapan besaran dan satuan, pengukuran serta mekanika fisika. POKOK BAHASAN: Pendahuluan Fisika, Pengukuran Dan Pengenalan Vektor

Lebih terperinci

bab 1 gerak dasar kata kunci berjalan memutar melempar berlari mengayun menangkap melompat menekuk menendang

bab 1 gerak dasar kata kunci berjalan memutar melempar berlari mengayun menangkap melompat menekuk menendang bab 1 gerak dasar sumber www.sdialazhar14.wordpress.com tanggal 11 Juni 2009 kata kunci berjalan memutar melempar berlari mengayun menangkap melompat menekuk menendang meloncat menggiring setiap hari kamu

Lebih terperinci

Permainan Bola Voli. 1. Sejarah Permainan Bola Voli. 2. Pengertian Bola Voli. 3. Lapangan Bola Voli

Permainan Bola Voli. 1. Sejarah Permainan Bola Voli. 2. Pengertian Bola Voli. 3. Lapangan Bola Voli B Permainan Bola Voli Apakah kamu menyukai permainan bola voli? Sebenarnya permainan bola voli telah memasyarakat. Apakah kamu telah dapat melakukan gerak dasar permainan bola voli dengan benar? Ayo kita

Lebih terperinci

Pilihlah jawaban yang paling benar!

Pilihlah jawaban yang paling benar! Pilihlah jawaban yang paling benar! 1. Besarnya momentum yang dimiliki oleh suatu benda dipengaruhi oleh... A. Bentuk benda B. Massa benda C. Luas penampang benda D. Tinggi benda E. Volume benda. Sebuah

Lebih terperinci

Implementasi OpenCV pada Robot Humanoid Pemain Bola Berbasis Single Board Computer

Implementasi OpenCV pada Robot Humanoid Pemain Bola Berbasis Single Board Computer Implementasi OpenCV pada Robot Humanoid Pemain Bola Berbasis Single Board Computer Disusun Oleh: Nama : Edwin Nicholas Budiono NRP : 0922004 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl. Prof.Drg.Suria

Lebih terperinci

PENERAPAN ALGORITMA PENGENDALI LANGKAH ROBOT HUMANOID R2C-R9 KONDO KHR-3HV BERBASIS KINEMATIKA BALIK. Oleh Bangkit Meirediansyah NIM:

PENERAPAN ALGORITMA PENGENDALI LANGKAH ROBOT HUMANOID R2C-R9 KONDO KHR-3HV BERBASIS KINEMATIKA BALIK. Oleh Bangkit Meirediansyah NIM: PENERAPAN ALGORITMA PENGENDALI LANGKAH ROBOT HUMANOID R2C-R9 KONDO KHR-3HV BERBASIS KINEMATIKA BALIK Oleh Bangkit Meirediansyah NIM: 612012025 Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh Gelar

Lebih terperinci

Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua

Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Volume 1 Nomor 2, April 217 e-issn : 2541-219 p-issn : 2541-44X Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Abdullah Sekolah Tinggi Teknik

Lebih terperinci

Lampiran 1. Tabel rangkuman hasil dan analisa. 16% siswa hanya mengulang soal saja.

Lampiran 1. Tabel rangkuman hasil dan analisa. 16% siswa hanya mengulang soal saja. L A M P I R A N 19 Lampiran 1. Tabel rangkuman hasil dan analisa. Soal no Jumlah siswa (%) yang menjawab option : 10,5 (A) Siswa tidak teliti membaca soal. analisa 1 79 (B*) 10,5 (C) 26% siswa berpikir

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat

Lebih terperinci

BAB 4 ANALISA DAN BAHASAN. Tahap pengujian adalah sebagai berikut : Trajectory planning jalan lurus: dengan mengambil sample dari track KRCI

BAB 4 ANALISA DAN BAHASAN. Tahap pengujian adalah sebagai berikut : Trajectory planning jalan lurus: dengan mengambil sample dari track KRCI BAB 4 ANALISA DAN BAHASAN 4.1 Tahap Pengujian Tahap pengujian adalah sebagai berikut : Menguji masing-masing gait, dengan mengukur parameter waktu dan posisi error. Trajectory planning jalan lurus: dengan

Lebih terperinci

Latihan I IMPULS MOMENTUM DAN ROTASI

Latihan I IMPULS MOMENTUM DAN ROTASI Latihan I IMPULS MOMENTUM DAN ROTASI 1. Bola bergerak jatuh bebas dari ketinggian 1 m lantai. Jika koefisien restitusi = ½ maka tinggi bola setelah tumbukan pertama A. 50 cm B. 25 cm C. 2,5 cm D. 12,5

Lebih terperinci

Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api

Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api Rully Muhammad Iqbal NRP 2210105011 Dosen Pembimbing: Rudy Dikairono, ST., MT Dr. Tri Arief

Lebih terperinci

Bab IV. Pengujian dan Analisis

Bab IV. Pengujian dan Analisis Bab IV. Pengujian dan Analisis IV.1. Jangkauan Telemetri dan Kalibrasi Kamera a. Jangkauan Telemetri Pengukuran jangkauan telemetri di ruang terbuka dilakukan dengan menempatkan pemancar RF di jendela

Lebih terperinci

Penalaan Parameter Walk Tuner pada Robot Humanoid untuk Berjalan pada Rumput Sintetis

Penalaan Parameter Walk Tuner pada Robot Humanoid untuk Berjalan pada Rumput Sintetis Penalaan Parameter Walk Tuner pada Robot Humanoid untuk Berjalan pada Rumput Sintetis Fernando Indrawan NRP : 1322044 email : fernandoindrawan1596@gmail.com ABSTRAK Pada masa kini, penggunaan robot humanoid

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Perancangan Mekanik Robot Bagian ini

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan

Lebih terperinci

BIOMEKANika olahraga. dr. Hamidie Ronald, M.Pd, AIFO. Biomekanika/ikun/2003 1

BIOMEKANika olahraga. dr. Hamidie Ronald, M.Pd, AIFO. Biomekanika/ikun/2003 1 BIOMEKANika olahraga dr. Hamidie Ronald, M.Pd, AIFO Biomekanika/ikun/2003 1 Definisi Ilmu yang menerapkan prinsip-prinsip mekanika terhadap struktur tubuh manusia pada saat melakukan olahraga. Penting

Lebih terperinci

BAB 1 GERAK DASAR KATA KUNCI BERJALAN MEMUTAR MELEMPAR BERLARI MENGAYUN MENANGKAP MELOMPAT MENEKUK MENENDANG

BAB 1 GERAK DASAR KATA KUNCI BERJALAN MEMUTAR MELEMPAR BERLARI MENGAYUN MENANGKAP MELOMPAT MENEKUK MENENDANG BAB 1 GERAK DASAR KATA KUNCI BERJALAN MEMUTAR MELEMPAR BERLARI MENGAYUN MENANGKAP MELOMPAT MENEKUK MENENDANG bab 1 gerak dasar sumber www.sdialazhar14.wordpress.com tanggal 11 Juni 2009 kata kunci berjalan

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari sistem instruksi, perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1 Sistem Instruksi Robot Sistem instruksi

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN. Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem

BAB III PERANCANGAN. Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Sistem Kontrol Robot Kontrol utama robot

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN 3.1. Bagian Perangkat Keras Robot Humanoid Kondo KHR-3HV

BAB III PERANCANGAN 3.1. Bagian Perangkat Keras Robot Humanoid Kondo KHR-3HV BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dibahas perancangan tugas akhir yang meliputi mekanik robot yang dibuat, sistem kontrol robot, dan algoritma perangkat lunak pada robot. 3.1. Bagian Perangkat Keras

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana hasil perancangan alat yang

Lebih terperinci

4. HASIL DAN PEMBAHASAN. Lengan robot yang dibuat penulis diberi nama RAMCES -5 singkatan dari

4. HASIL DAN PEMBAHASAN. Lengan robot yang dibuat penulis diberi nama RAMCES -5 singkatan dari 4. HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1. Hasil rangkaian lengan robot (robotic arm) Lengan robot yang dibuat penulis diberi nama RAMCES -5 singkatan dari Robotic Arm with Manual Control servos 5. Pengujian di Laboratorium

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi di dunia telah mengalami kemajuan yang sangat pesat, terutama di bidang robotika. Saat ini robot telah banyak berperan dalam kehidupan manusia. Robot adalah

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. dengan manusia membuat para peneliti berpikir bahwa industry robot

BAB I PENDAHULUAN. dengan manusia membuat para peneliti berpikir bahwa industry robot - 1 - BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Rasa keinginan di mana robot humanoid dapat hidup berdampingan dengan manusia membuat para peneliti berpikir bahwa industry robot humanoid memajukan industri

Lebih terperinci

Tarikan/dorongan yang bekerja pada suatu benda akibat interaksi benda tersebut dengan benda lain. benda + gaya = gerak?????

Tarikan/dorongan yang bekerja pada suatu benda akibat interaksi benda tersebut dengan benda lain. benda + gaya = gerak????? DINAMIKA PARTIKEL GAYA Tarikan/dorongan yang bekerja pada suatu benda akibat interaksi benda tersebut dengan benda lain Macam-macam gaya : a. Gaya kontak gaya normal, gaya gesek, gaya tegang tali, gaya

Lebih terperinci

FISIKA XI SMA 3

FISIKA XI SMA 3 FISIKA XI SMA 3 Magelang @iammovic Standar Kompetensi: Menerapkan konsep dan prinsip mekanika klasik sistem kontinu dalam menyelesaikan masalah Kompetensi Dasar: Merumuskan hubungan antara konsep torsi,

Lebih terperinci

Robot Humanoid. Andi Susilo,

Robot Humanoid. Andi Susilo, Robot Humanoid Semarang, 4 Februari 2003 Andi Susilo, E-mail: andi.susilo@mail.com Berkaitan dengan slogan Honda The Power of Dreams, Honda menetapkan sendiri tujuan ambisius untuk menciptakan sebuah robot

Lebih terperinci

Latihan Kuatkan Otot Seluruh Badan

Latihan Kuatkan Otot Seluruh Badan Latihan Kuatkan Otot Seluruh Badan latihan dengan gerakan-gerakan berikut ini. "Saya seorang wanita berusia 30 tahun. Secara teratur, saya melakukan olahraga jalan pagi. Setiap latihan waktunya antara

Lebih terperinci

BENTUK-BENTUK LATIHAN MULTILATERAL

BENTUK-BENTUK LATIHAN MULTILATERAL BENTUK-BENTUK LATIHAN MULTILATERAL MANSUR@UNY.AC.ID KOORDINASI ANGGOTA BADAN Fokus: koordinasi anggota badan 1. Berdiri dengan kedua lengan lurus disamping. 2. Berdiri dengan koordinasi kedua lengan diputar

Lebih terperinci

BAB 2 Sweet Spot Raket Tenis

BAB 2 Sweet Spot Raket Tenis BAB 2 Sweet Spot Raket Tenis Ketika anda memukul bola dan kontak bola dengan raket benar-benar terasa lembut, anda menduga bahwa perkenaan bola tepat pada apa yang disebut sweet spot. Tetapi dapatkah kondisi

Lebih terperinci

MEKANIKA UNIT. Pengukuran, Besaran & Vektor. Kumpulan Soal Latihan UN

MEKANIKA UNIT. Pengukuran, Besaran & Vektor. Kumpulan Soal Latihan UN Kumpulan Soal Latihan UN UNIT MEKANIKA Pengukuran, Besaran & Vektor 1. Besaran yang dimensinya ML -1 T -2 adalah... A. Gaya B. Tekanan C. Energi D. Momentum E. Percepatan 2. Besar tetapan Planck adalah

Lebih terperinci

JURUSAN FISIKA UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA

JURUSAN FISIKA UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA JURUSAN FISIKA UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA Torsi merupakan ukuran kuantisasi kecenderungan suatu gaya untuk menimbulkan rotasi terhadap suatu titik. Satuannya Newton-Meter (Nm) τ= F.d τ positif jika

Lebih terperinci

GULAT (WRESTLING) Sebuah pengantar: Biomekanika Dasar Untuk para Pelatih Gulat. Drs. Yadi Sunaryadi, MPd

GULAT (WRESTLING) Sebuah pengantar: Biomekanika Dasar Untuk para Pelatih Gulat. Drs. Yadi Sunaryadi, MPd GULAT (WRESTLING) Sebuah pengantar: Biomekanika Dasar Untuk para Pelatih Gulat Drs. Yadi Sunaryadi, MPd BIOMEKANIKA Biomekanika (Biomechanics) adalah ilmu yang mempelajari bagaimana tubuh manusia (human

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Kursi roda merupakan alat bantu mobilitas bagi orang yang memiliki keterbatasan pergerakan dalam melakukan aktivitas sehari- hari. Keterbatasan pergerakan ini dapat

Lebih terperinci

DINAMIKA (HKM GRK NEWTON) Fisika Dasar / Fisika Terapan Program Studi Teknik Sipil Salmani, ST., MS., MT.

DINAMIKA (HKM GRK NEWTON) Fisika Dasar / Fisika Terapan Program Studi Teknik Sipil Salmani, ST., MS., MT. DINAMIKA (HKM GRK NEWTON) Fisika Dasar / Fisika Terapan Program Studi Teknik Sipil Salmani, ST., MS., MT. HUKUM-HUKUM GERAK NEWTON Beberapa Definisi dan pengertian yang berkaitan dgn hukum gerak newton

Lebih terperinci

LAMPIRAN 1. INSTRUMEN PENELITIAN Test of Gross Motor Development 2 (TGMD-2)

LAMPIRAN 1. INSTRUMEN PENELITIAN Test of Gross Motor Development 2 (TGMD-2) LAMPIRAN 1 INSTRUMEN PENELITIAN Test of Gross Motor Development 2 (TGMD-2) Tes ini memiliki total 12 keterampilan. Untuk 6 keterampilan pertama saya akan meminta anak untuk berpindahdarisatutempatketempat

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. Anggota gerak pada manusia terdiri dari anggota gerak atas dan anggota gerak bawah,

BAB I PENDAHULUAN. Anggota gerak pada manusia terdiri dari anggota gerak atas dan anggota gerak bawah, BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Manusia menggunakan anggota gerak untuk melakukan aktifitas sehari-hari. Anggota gerak pada manusia terdiri dari anggota gerak atas dan anggota gerak bawah, anggota

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan tentang pengujian dimensi robot, algoritma dari robot yang telah dibuat dan analisis mengenai kinerja dari algoritma tersebut. 4.1. Pengujian

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI

BAB 2 LANDASAN TEORI BAB 2 LANDASAN TEORI Bab ini berisi landasan-landasan teori yang penulis gunakan untuk seluruh laporan penelitian ini. Landasan-landasan teori ini dijelaskan untuk membentuk pemahaman yang sama antara

Lebih terperinci

Dinamika Rotasi, Statika dan Titik Berat 1 MOMEN GAYA DAN MOMEN INERSIA

Dinamika Rotasi, Statika dan Titik Berat 1 MOMEN GAYA DAN MOMEN INERSIA Dinamika Rotasi, Statika dan Titik Berat 1 MOMEN GAYA DAN MOMEN INERSIA Dalam gerak translasi gaya dikaitkan dengan percepatan linier benda, dalam gerak rotasi besaran yang dikaitkan dengan percepatan

Lebih terperinci

Melatih Kebugaran. Kecepatan gerak Loncat katak

Melatih Kebugaran. Kecepatan gerak Loncat katak Pelajaran 7 Melatih Kebugaran Kata Kunci Daya tahan Kekuatan Kelentukan Kecepatan gerak Loncat katak Mencium lutut Lari berbelok-belok Saat di semester 1, kalian pernah berlatih meningkatkan daya tahan,

Lebih terperinci

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun keseluruhan sistem, prosedur pengoperasian sistem, implementasi dari sistem dan evaluasi hasil pengujian

Lebih terperinci

Keseimbangan Robot Humanoid Menggunakan Sensor Gyro GS-12 dan Accelerometer DE-ACCM3D

Keseimbangan Robot Humanoid Menggunakan Sensor Gyro GS-12 dan Accelerometer DE-ACCM3D i Keseimbangan Robot Humanoid Menggunakan Sensor Gyro GS-12 dan Accelerometer DE-ACCM3D Disusun Oleh : Nama : Rezaly Andreas Nrp : 0822010 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Kristen Maranatha

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. Inggris, Jepang, Perancis) berlomba-lomba untuk menciptakan robot-robot

BAB I PENDAHULUAN. Inggris, Jepang, Perancis) berlomba-lomba untuk menciptakan robot-robot BAB I PENDAHULUAN A. Latar Belakang Masalah Penerapan mikrokontroler pada bidang robotika terus mengalami perkembangan yang sangat pesat. Banyak negara maju (Amerika, Jerman, Inggris, Jepang, Perancis)

Lebih terperinci

Angkat kedua dumbbell ke depan dengan memutar pergelangan tangan (twist) hingga bertemu satu sama lain.

Angkat kedua dumbbell ke depan dengan memutar pergelangan tangan (twist) hingga bertemu satu sama lain. DADA 1. Breast Twist Fly 1. Posisikan tubuh bersandar incline pada bench dengan kedua tangan terbuka lebar memegang dumbbell. Busungkan dada untuk gerakan yang optimal. Angkat kedua dumbbell ke depan dengan

Lebih terperinci

KESEIMBANGAN BENDA TEGAR

KESEIMBANGAN BENDA TEGAR KESETIMBANGAN BENDA TEGAR 1 KESEIMBANGAN BENDA TEGAR Pendahuluan. Dalam cabang ilmu fisika kita mengenal MEKANIKA. Mekanika ini dibagi dalam 3 cabang ilmu yaitu : a. KINEMATIKA = Ilmu gerak Ilmu yang mempelajari

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN. 3.1 Desain Alur Penentuan Keputusan Robot

BAB 3 PERANCANGAN. 3.1 Desain Alur Penentuan Keputusan Robot BAB 3 PERANCANGAN 3.1 Desain Alur Penentuan Keputusan Robot Aplikasi ini bertujuan untuk menentukan perilaku robot yang diinginkan dalam pertandingan sepak bola antar robot. Dari berbagai kondisi lapangan,

Lebih terperinci

14/12/2012. Metoda penyelesaian :

14/12/2012. Metoda penyelesaian : Sebuah benda berada dalam keseimbangan di bawah pengaruh gaya-gaya yang berpotongan jika : 1. Benda itu diam dan tetap diam (static equilibrium). 2. Benda itu bergerak dengan vektor kecepatan yang tetap

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS

BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS Pada bab ini akan ditampilkan dan penjelasannya mengenai pengujian sistem dan dokumuentasi data-data percobaan yang telah direalisasikan sesuai dengan spesifikasi yang

Lebih terperinci

PENGERTIAN Cara yg digunakan untuk mempelajari suatu keterampilan motorik sangat berpengaruh terhadap kualitas keterampilan yg dipelajari. Meskipun se

PENGERTIAN Cara yg digunakan untuk mempelajari suatu keterampilan motorik sangat berpengaruh terhadap kualitas keterampilan yg dipelajari. Meskipun se CARA MEMPELAJARI KETERAMPILAN MOTORIK PENGERTIAN Cara yg digunakan untuk mempelajari suatu keterampilan motorik sangat berpengaruh terhadap kualitas keterampilan yg dipelajari. Meskipun semua cara mampu

Lebih terperinci

GAYA DAN HUKUM NEWTON

GAYA DAN HUKUM NEWTON GAYA DAN HUKUM NEWTON 1. Gaya Gaya merupakan suatu besaran yang mempunyai besar dan arah. Satuan gaya adalah Newton (N). Gbr. 1 Gaya berupa tarikan pada sebuah balok Pada gambar 1 ditunjukkan sebuah balok

Lebih terperinci

Materi Permainan Bola Basket Lengkap

Materi Permainan Bola Basket Lengkap ateri Permainan Bola Basket (Penjasorkes) Lengkap ~Permainan bola basket awalnya di ciptakan oleh Dr. James Naismith, Beliau adalah seorang guru olahraga yang berasal dari kanada yang mengajar di salah

Lebih terperinci

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Atmel (www.atmel.com).

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Atmel (www.atmel.com). BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi Sistem 4.1.1 Spesifikasi Perangkat Keras Proses pengendalian mobile robot dan pengenalan image dilakukan oleh microcontroller keluarga AVR, yakni ATMEGA128

Lebih terperinci

BAB I Pendahuluan. 1.1 Latar Belakang

BAB I Pendahuluan. 1.1 Latar Belakang BAB I Pendahuluan 1.1 Latar Belakang Kemajuan teknologi mendorong manusia untuk mengembangkan ilmu pengetahuan di bidang Robotika. Robot memiliki peranan penting dalam kehidupan manusia khususnya di bidang

Lebih terperinci

BAB 1 Pendahuluan 1.1 Latar Belakang

BAB 1 Pendahuluan 1.1 Latar Belakang BAB 1 Pendahuluan 1.1 Latar Belakang Kursi roda merupakan alat bantu mobilitas bagi orang yang memiliki keterbatasan pergerakan dalam melakukan aktivitas sehari- hari. Keterbatasan pergerakan ini dapat

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang dibuat untuk tugas akhir

Lebih terperinci

Pelatihan Ulangan Semester Gasal

Pelatihan Ulangan Semester Gasal Pelatihan Ulangan Semester Gasal A. Pilihlah jawaban yang benar dengan menuliskan huruf a, b, c, d, atau e di dalam buku tugas Anda!. Perhatikan gambar di samping! Jarak yang ditempuh benda setelah bergerak

Lebih terperinci

Contoh Soal dan Pembahasan Dinamika Rotasi, Materi Fisika kelas 2 SMA. Pembahasan. a) percepatan gerak turunnya benda m.

Contoh Soal dan Pembahasan Dinamika Rotasi, Materi Fisika kelas 2 SMA. Pembahasan. a) percepatan gerak turunnya benda m. Contoh Soal dan Dinamika Rotasi, Materi Fisika kelas 2 SMA. a) percepatan gerak turunnya benda m Tinjau katrol : Penekanan pada kasus dengan penggunaan persamaan Σ τ = Iα dan Σ F = ma, momen inersia (silinder

Lebih terperinci

Bagaimana Sebuah Pesawat Bisa Terbang? - Fisika

Bagaimana Sebuah Pesawat Bisa Terbang? - Fisika PESAWAT TERBANG Dengan mempelajari bagaimana pesawat bisa terbang Anda akan mendapatkan kontrol yang lebih baik atas UAV Anda. Bagaimana Sebuah Pesawat Bisa Terbang? - Fisika Empat gaya aerodinamik yang

Lebih terperinci