PENERAPAN ALGORITMA TRIPOD GAIT

Transkripsi

1 PENERAPAN ALGORITMA TRIPOD GAIT PADA ROBOT HEXAPOD BERBASIS ARDUINO MEGA128 Muhammad Fachrizal, Prihastuti Harsani, Andi Chairunnas Program Studi Ilmu Komputer FMIPA Universitas Pakuan ABSTRAK Robot hexapod adalah robot berkaki enam yang cenderung lebih stabil dibanding robot berkaki yang lainnya. Pada umumnya satu kaki robot hexapod mempunyai tiga sendi / 3 DOF (degree of freedom). Sendi yang digunakan menggunakan motor servo pada setiap kakinya dimana servo tersebut dikontrol untuk mengerakan kaki dari robot tersebut. Untuk dapat menggerakan setiap sendi pada kaki robot biasanya menggunakan model matematika geometri yang dimplemantasikan pada sistem kinematik robot. Kinematika robot ini dapat didefinisikan sebagai pergerakan robot (motion) tanpa memperhatikan gaya (force) ataupun faktor lain yang mempengaruhi gerakan robot tersebut. Kinematika pada robot secara umum terbagi menjadi dua yakni Forward Kinematic dan Inverse Kinematic. Forward kinematic adalah analisis kinematic untuk mendapatkan koordinat posisi (x,y,z) dan orientasi dari robot tersebut jika diketahui sudut dari tiap sendi. Sedangkan Inverse Kinematic adalah analisis kinematik untuk mendapatkan besar sudut dan orientasi dari masing-masing sendi jika diketahui koordinat posisi (x, y, z). Kemudian untuk mengatur pergerakan semua kaki robot diperlukan adanya algoritma pola gerak. Algoritma yang telah lama berkembang di dunia robotika untuk mengontrol gerakan kaki robot hexapod adalah tripod gait dan wave gait. Pada algoritma tripod gait tiga kaki robot mengayun dan tiga kaki menyentuh tanah secara bergantian untuk membuat robot berjalan, sedangakan pada algoritma wave gait kaki robot bergerak secara bergantian satu persatu seperti gelombang untuk membuat robot berjalan. Kata Kunci : Robot Hexapod, Tripod Gait, Forward Kinematic, DOF (degree of freedom), Arduino Mega128. PENDAHULUAN Mobile robot merupakan alat mekanik yang mampu bergerak pada suatu lingkungan dengan tingkat kemampuan tertentu. Mobile robot terbagi dalam dua jenis yaitu wheeled robot (robot beroda) dan legged robot (robot berkaki). Pergerakan robot dengan menggunakan roda hampir tidak mengalami masalah dalam pengaturannya saat kondisi jalan yang dilewati cenderung datar atau rata. Namun permasalahan muncul saat kondisi jalan yang dilewati cenderung rusak atau bergelombang. Dengan permasalahan tersebut robot berkaki sangat cocok untuk memecahkan masalah tersebut. Robot berkaki sendiri terbagi dari beberapa jenis antara lain robot berkaki dua (humanoid), robot berkaki empat (Quadpod), dan robot berkaki enam (Hexapod). Robot hexapod adalah robot berkaki enam yang cenderung lebih stabil dibanding robot berkaki yang lainnya. Pada umumnya satu kaki robot hexapod mempunyai tiga sendi / 3 DOF (degree of freedom). Sendi yang digunakan menggunakan motor servo pada setiap kakinya dimana servo tersebut dikontrol untuk mengerakan kaki dari robot tersebut. Untuk dapat menggerakan setiap sendi pada kaki robot biasanya menggunakan model matematika geometri yang dimplemantasikan pada sistem kinematik robot. Kinematika robot ini dapat didefinisikan sebagai pergerakan robot (motion) tanpa memperhatikan gaya (force) ataupun faktor lain yang mempengaruhi gerakan robot tersebut. Kinematika pada robot secara umum terbagi menjadi dua yakni Forward Kinematic dan Inverse Kinematic. Forward kinematic adalah analisis kinematic untuk mendapatkan koordinat posisi (x,y,z) dan orientasi dari robot tersebut jika diketahui sudut dari tiap sendi. Sedangkan Inverse Kinematic adalah analisis kinematik untuk mendapatkan besar sudut dan orientasi dari masing-masing sendi jika diketahui koordinat posisi (x, y, z). Kemudian untuk mengatur pergerakan semua kaki robot diperlukan adanya algoritma pola gerak. Algoritma yang telah lama berkembang di dunia robotika untuk mengontrol gerakan kaki robot hexapod adalah tripod gait dan wave gait. Pada algoritma tripod gait tiga kaki robot mengayun dan tiga kaki menyentuh tanah

2 secara bergantian untuk membuat robot berjalan, sedangakan pada algoritma wave gait kaki robot bergerak secara bergantian satu persatu seperti gelombang untuk membuat robot berjalan. Pada penelitian ini akan dibuat pengembangan sistem penggerak Forward Kinematic dengan penerapan algoritma pola gerak tripod gait. Algoritme tripod gait bekerja dengan tiga kaki robot mengayun dan tiga kaki menyentuh tanah secara bergantian untuk membuat robot berjalan. Pada penelitian ini diharapkan dapat memperbaiki sistem penggerak robot. TINJAUAN PUSTAKA Robot Robot adalah perangkat mekanik yang dapat dikendalikan oleh perangkat lunak yang menggunakan sensor untuk memandu satu atau lebih efektor melalui gerakan terprogram dalam suatu ruang kerja dalam hal untuk manipulasi obyek fisik. Salah satu jenis robot adalah mobile robot. Mobile robot adalah robot yang memiliki mekanisme penggerak berupa roda (wheel) atau kaki (leg), untuk dapat berpindah tempat dari suatu tempat ke tempat yang lain. Kinematika Kinematika adalah pergerakan robot (motion) tanpa memperhatikan gaya (force) ataupun faktor lain yang mempengaruhi pergerakan robot tersebut. Pada sebuah analisis kinematik, posisi, kecepatan dan akselerasi dan seluruh link dihitung tanpa memperhatikan gaya yang menyebabkan pergerakan tersebut. Gambar 1. Diagram Hubungan antara kinematika maju dan balikan a. Kinematika Maju (Forward) Kinematika maju adalah analisis kinematic untuk mendapatkan kordinat posisi (x,yz) jika diketahui sudut dari tiap sendi. Sebagai contoh, jika mempunyai robot n-dof dan diketahui sudut dari tiap sendi maka kita dapat menggunakan analisis kinematik maju untuk mendapatkan kordinat posisi dari robot. b. Kinematika Mundur (Invers) Kinematika inversi adalah analisis kinematic untuk mendapatkan besar sudut dari masing masing sendi jika kita mempunyai data kordinat posisi (x,y,z). Algoritma Langkah Tripod Gait Algoritma langkah tripod gait adalah algoritma lokomosi robot yang paling sering dipakai di robot berkaki enam karena kestabilannya. Terdapat dua fase dalam tripod gait. Fase pertama melibatkan tiga kaki (Kanan Depan,Kiri tengah dan Kanan belakang) menginjak tanah dan tiga kaki lainnya mengayun. Siklus tersebut dilakukan secara terus menerus dan bergantian. Sehingga robot dapat bergerak maju,mundur,miring,diagonal ataupun memutar. Arduino Arduino adalah salah satu rancangan sistem berbasis open source yang berupa papan input output (I/O). Arduino dapat digunakan untuk membangun atau mengkoneksikan software ke komputer. Arduino dapat dijalankan di Windows, Linux dan Macintosh. Program yang telah selesai dibuat akan dikoneksikan ke komputer melalui kabel USB. Mikrokontroler Arduino ATMega128 memiliki 64 pin dengan 32 pin dimana diantaranya digunakan sebagai port pararel, enam port pararel terdiri dari 8 pin dan satu port pararel. Gambar 2. Modul Arduino Mega128 Motor Servo Motor servo pada dasarnya adalah motor dc dengan kemampuan khusus yang sesuai dengan aplikasi sevosing di dalam teknik control. Dalam kamus Oxford istilah servo diartikan sebagi a mechanism that control a large mechanism. Secara umum dapat didefinisikan bahwa motor harus memiliki kemampuan yang baik dalam mengatasi perubahan yang cepat dalam posisi dan kecepatan. Motor Servo ini adalah komponen utama untuk membentuk sudut atau siku setiap kaki robot.

3 Gambar 3. Motor Servo METODE PENELITIAN Metode penelitian yang digunakan dalam rancangan sistem ini adalah menggunakan metode Hardware Programming. Menjelaskan tentang metodologi yang akan digunakan yaitu Project Planing, research, Part Testing, Mechanical Desain, Electrical Desain, Software Desain, Functional Test, Intergration, Overall Testing, Aplication. Alat dan Bahan: 1. Arduino Mega Servo Hitec 645MG 3. Lippo battery 3300mah 12V 4. Rangka robot tipe MSR-H01 5. Kabel AWG Saklar On/Off 7. Ubex Regulator Stapdown 5V-6V Alur Sistem Sistem ini mengimplementasikan hasil dari teori matematik geometri yang akan dipasang kerobot dengan menggunakan Arduino MEGA128 sebagai alat proses dan otak sebagai pengendali. Sistem ini terdiri dari tiga katagori, pertama adalah Input sebagai masukan nilai sudut untuk menentukan koordinat gerak kaki robot dan algoritma pola gerak. Kedua adalah Proses, sebagai kalkulasi atau penghitung berikut pengontrol robot menggunakan Arduino MEGA128, dan ketiga adalah Output Sebagai penentu akhir proses yang dihasilkan oleh Arduino MEGA128 yaitu gerakan berupa forward kinematik dengan pola langkah tripod gait. Gambar 4. Alur Sistem Prinsip kerja sistem dari penelitain ini yaitu saat pertama kali mikrokontroller robot diberi tegangan 9V dan 12V maka lampu indicator LED akan menyala dan robot siap bergerak Karena sudah diberi logika pola gerak dengan dibantu sistem gerak kinematik maju (forward kinematic). Dengan logika pola gerak yang diberikan maka akan bergerak sesuai intruksi intruksi yang ada. Penerapan Algoritma Tahap ini merupakan proses pengolahan data sudut yang nantinya akan diproses sehingga mengasilkan nilai koorniat (x,y), yang berfungsi sebagai gambaran bentuk setiap titik sudut kaki robot. Dengan L 1 sebagai panjang dari Link pertama dan sudut θ 1 sebagai poros pusat dan menghasilkan nilai koordinat (x 1, y 1 ) untuk Link 1. x 1 = L 1. cos(θ 1 )... (1) y 1 = L 1. sin(θ 1 )... (2) Selanjutnya adalah menentukan Link 2 dengan (x 2, y 2 ) yaitu L 2 sebagai panjang dari Link kedua dan nilai sudut θ 2 lalu digabungkan dengan nilai koordinat (x 1, y 1 ) untuk Link 1. x 2 = x 1 + L 2. cos(θ 1 + θ 2 )... (3) y 2 = y 1 + L 2. sin(θ 1 + θ 2 )... (4) L 1 = panjang Link 1 θ 1 = sudut untuk Link 1 L 2 = panjang Link 2 θ 2 = sudut untuk Link 2 Gambar 5. Sudut θ untuk dengan koordinat x,y Tripod gait terdiri dari kaki depan dan kaki belakang serta kaki tengah pada sisi lainnya. Untuk setiap tripod, kaki diangkat, diturunkan, dan digerakkan maju mundur secara bersamaan. Pada saat berjalan, hexapod menggunakan kedua tripod-nya mirip dengan biped yang melangkah dari satu kaki ke kaki lain. Karena 3 kaki selalu berada di tanah, maka gait tersebut akan selalu stabil. Siklus tersebut dilakukan secara terus menerus dan bergantian. Sehingga robot dapat bergerak maju,mundur,miring,diagonal ataupun memutar.

4 Gambar 6. Siklus Pergerakan Kaki Hexapod dalam Tripod Gait Desain Mekanik Penempatan komponen pada perancangan mekanik robot secara umum Gambar 9. Diagram Blok Sistem Kontrol robot hexapod Desain Software Pembuatan desain software dalam suatu perangkat lunak tentunya harus mengutamakan cara kerja yang efisien dengan cara membuatkan desain flowchart, berikut flowchartnya: Mulai Mulai Mulai Mulai Mulai Maju Putar kanan Putar kiri Mundur Stop servo untuk Maju dengan STAP 1 67, 67, , 135, , 45, 90 70, 112, , 67, , 135, 135 STAP 2 67, 67, , 135, , 45, 90 70, 112, , 67, , 135, 135 servo untuk Putar Kanan dengan STAP 1 67, 67, , 135, , 45, , 112, , 67, , 135, 135 STAP 2 45, 45, , 112, , 67, , 135, , 45, , 112, 112 servo untuk Putar Kiri dengan STAP 1 45, 45, , 112, , 67, , 135, , 45, , 112, 112 STAP 2 67, 67, , 135, , 45, , 112, , 67, , 135, 135 servo untuk Mundur dengan STAP 1 67, 67, 70 90, 135, , 45, , 112, , 67, 70 90, 135, 135 STAP 2 45, 45, , 112, , 67, 70 90, 135, , 45, , 112, 112 servo untuk Berhenti dengan 67, 67, 67 90, 112, , 67, 90 90, 112, , 67, 90 90, 112, 112 Gambar 7. Desain Sistem Mekanik Desain Elektrik Mendesain sebuah sistem elektronik pasti terdapat hal hal penting yang harus diperhatikan dalam mendesain sistem kelistrikan. Robot Maju Robot Putar kanan Robot putar kiri Robot Mundur Robot berhenti Selesai Selesai Selesai Selesai Selesai Gambar 10. Flowchart intruksi pola gerak HASIL PEMBAHASAN Model Penerapan Algoritma Tripod Gait pada Robot Hexapod ini memiliki 6 buah kaki, disetiap kakinya menggunakan 3 siku atau DOF (degree of freedom) untuk membuat bentuk kaki sehingga dibutuhkan 18 motor servo untuk menopang badan robot. Sehingga mampu mengimplementasikan algoritma gerak forward kinematic dan pola langkah tripod gait dengan baik. Gambar 8. Desain Sistem Elektrik Desain Hardware Perancangan hardware secara umum digambarkan pada blok diagram seperti terlihat dalam gambar berikut ini : Gambar 11. Bagian Utama Model Penerapan Algoritma Tripod Gait Uji Coba Struktural Dilakukan untuk menguji apakah rangkaian sistem yang dibangun sudah sesuai berdasarkan jalur-jalur pada konsep yang

5 direncanakan. Tahap ini dilakukan bertujuan untuk mengetahui apakah modul eletronik sudah terhubung dengan benar sehingga sistem dapat berfungsi dengan baik dan memiliki performa dan fungsi yang sesuai pada rancangan. Tabel 1. Pengujian Struktural Pengujian Modul Arduino Mega1280 Pada pengujian Arduino mega1280 dilakukan dengan cara memberikan tegangan 5V- 6V. Setelah itu output tegangan dicek pada pin 5V yang dihubungkan dengan phobe positif dan pin GND yang dihubungkan dengan negative multimeter. Tabel 2. Pengujian Tegangan Pada Arduino uno Tegangan Input Output Tegangan 5V 4.81VDC 6V 4.81VDC Pengujian Motor Servo Pada pengujian servo dilakukan dengan cara memberikan tegangan 5V dan 0V ke Arduino mega128 dan menghubungkan pin pada GND, VCC, dan data. Setelah itu output tegangan dicek pada pin Vout yang dihubungkan dengan phobe positif dan pin GND yang dihubungkan dengan negatif pada multimeter. Tabel 3. Pengujian Tegangan Pada Servo Tegangan Arduino Input Tegangan Keterangan Servo 5V 4.70 V Aktif 0V 0 V Tidak Aktif Pengujian selanjutnya dilakukan dengan cara menguji servo sebagai persendian tiap kaki kaki dengan program yang dibuat dan dapat berjalan sesuai dengan intruksi yang diberikan. Tabel 4. Pengujian derajat Motor Servo Derajat Putaran Input Tegangan Keterangan Servo Servo V Bergerak V Bergerak V Bergerak Uji Coba Keseluruhan Sistem Setelah beberapa rangkaian telah melewati proses pengujian pada setiap komponen maka tahap selanjutnya akan dilakukan pengujian keseluruhan pada sistem yang dibuat. Adapun beberapa pengujian yang dilakukan pada sistem keseluruhan antara lain : Pengujian keseluruhan penerapan algoritma tripod gait pada robot hexapod berbasis arduino mega1280, pengujian ini dilakukan seting pelatakan servo untuk set awal untuk tujuan kalibrasi sudut kaki robot di setiap kaki. Kalibrasi menentukan bentuk siku pada setiap kaki - kaki robot: x 1 = L 1. cos(θ 1 )... (5) y 1 = L 1. sin(θ 1 )... (6) x 2 = x 1 + L 2. cos(θ 1 + θ 2 )... (7) y 2 = y 1 + L 2. sin(θ 1 + θ 2 )... (8) Menentukan posisi sudut untuk kaki sebalah kiri depan, kiri tengah dan kiri belakang robot saat berdiri. input servo 2 = 67 input servo 3 = 67 input sudut servo 2 = (90 Servo 2) 1 = (90 67 ) 1 = 23 input sudut servo 3 = ((180 Servo 3) 1) = (( ) 1) = 113 x 1 = L 1. cos(θ 1 ) x 1 = 3,2. cos(23) x 1 = 2, 95 x 2 = x 1 + L 2. cos(θ 1 + θ 2 ) x 2 = 2,95 + 5,1. cos(23 + ( 113)) x 2 = 2,95 + 5,1. cos( 90) x 2 = 2, x 2 = 2, 95 y 1 = L 1. sin(θ 1 ) y 1 = 3,2. sin(23) y 1 = 1, 25

6 y 2 = y 1 + L 2. sin(θ 1 + θ 2 ) y 2 = 1,25 + 5,1. sin(23 + ( 113)) y 2 = 1,25 + 5,1. sin( 90) y 2 = 1,25 + ( 5,1) y 2 = 3, 85 Gambar 13. Pengujian bentuk kaki bagian kanan Gambar 12. Pengujian bentuk kaki bagian kiri menentukan posisi sudut untuk kaki sebalah kanan depan, kanan tengah dan kanan belakang robot saat berdiri. input servo 2 = 112 input servo 3 = 112 input sudut servo 2 = ( 90 Servo 2) 1 = ( ) 1 = 202 input sudut servo 3 = ((Servo ) 1) = (( ) 1) = 248 Gambar 14. Pengujian kalibrasi kaki robot Pengujian kedua menentukan poros servo bahu yaitu 90 setiap kaki dengan konsep hexagonal (6 penjuru), dengan tujuan untuk set awal bentuk robot ketika dihidupkan dan memudahkan penerapan pola langkah algoritma tripod gait. x 1 = L 1. cos(θ 1 ) x 1 = 3,2. cos( 202) x 1 = 2, 97 x 2 = x 1 + L 2. cos(θ 1 + θ 2 ) x 2 = 2,97 + 5,1. cos( ( 248)) x 2 = 2,97 + 5,1. cos( 450) x 2 = 2, x 2 = 2, 97 y 1 = L 1. sin(θ 1 ) y 1 = 3,2. sin( 248) y 1 = 1, 20 y 2 = y 1 + L 2. sin(θ 1 + θ 2 ) y 2 = 1,20 + 5,1. sin( ( 248)) y 2 = 1,20 + 5,1. sin( 450) y 2 = 1,20 + ( 5,1) y 2 = 3, 9 Gambar 15. Pengujian kalibrasi badan robot 1. Setelah menentukan sudut pemasangan servo robot selesai, barulah konsep pola berjalan bisa dilakukan untuk tahap pengujian selanjutnya yaitu posisi gerak awal adalah diam,

7 Gambar 16. Pengujian posisi awal pola langkah 2. Sesuai dengan konsep algoritma tripod gait yaitu bertumpu 3 kaki secara bergantian, pada proses ini robot akan menjalankan intruksi bagian kaki L2 (kiri tengah),r1 (kanan depan), R3 (kanan belakang), akan naik keatas, dan bagian kaki L1(kiri depan), R2 (kanan tengah), R3 (kiri belakang) untuk bergerak kelangkah berikutnya. Gambar 19. Pengujian proses maju stap 3 5. Proses berikutnya adalah menggerakan bagian kaki R1 (kanan depan), L2 (kiri tengah), R3 (kanan belakang), bergerak ke belakang dengan perintah servo bagian bahu bergerak sebanyak Gambar 20. Pengujian proses maju stap 4 Gambar 17. Pengujian proses maju stap 1 3. Proses berikutnya adalah menggerakan bagian kaki L1(kiri depan), R2 (kanan tengah), R3 (kiri belakang), bergerak ke belakang dengan perintah servo bagian bahu bergerak sebanyak Uji Coba Validasi Tahap ini dilakukan dengan tujuan untuk mengetahui sistem yang dibuat sudah bekerja dengan benar atau tidak. kemudian menguji kemungkinan kesalahan yang dapat terjadi pada komponen-komponen yang diimplementasikan pada sistem ini. Output yang dihasilkan dari inputan pola gerak tripod gait yang diproses kedalam mikrokontroler menghasilkan pergerakan pola langkah manuver sesuai intruksi, pola langkah dasar tripod gait dapan menghasilkan manuver mau, putar kanan, putar kiri, mundur. Tabel 5. Pengujian Gerak robot Hexapod Gambar 18. Pengujian proses maju stap 2 4. Proses berikutnya adalah perpindahan tumpuan kaki dengan bagian kaki L1(kiri depan), R2 (kanan tengah), R3 (kiri belakang), bergerak naik dan bagian kaki L2 (kiri tengah),r1 (kanan depan), R3 (kanan belakang) turun ke bawah menjadi tumpuan selanjutnya.

8 gait. Fase pertama melibatkan tiga kaki (Kanan Depan,Kiri tengah dan Kanan belakang) menginjak tanah dan tiga kaki lainnya mengayun. Siklus tersebut dilakukan secara terus menerus dan bergantian. Sehingga robot dapat bergerak maju, mundur, putar kiri, putar kanan. DAFTAR PUSTAKA Keterangan : F = Front (depan) U = Up(Atas) B = Back(belakang) D = Down(Bawah) Dari tabel 5 dapat dijelaskan pada pengujian Gerak robot Hexapod, dibagi menjadi dua bagian antara kaki bagain kiri dan kaki bagian kanan, tiap kaki memiliki bagian tertentu yaitu tibia (tumpu bawah), femur(penopang bahu), coxa(sendi bahu). Warna hijau menandakan posisi kaki sedang berada dibawah dan bergantian dalam langkahnya. Dari beberapa hasil percobaan robot dapat bergerak manuver maju, putar kanan, putar kiri, mundur. KESIMPULAN Penerapan algoritma tripod gait pada robot hexapod berbasis arduino mega128, ini menggunakan sudut derajat sebagai input, yang diproses melalui mikrokontroler Arduino Mega1280 dengan menghasilkan output mengendalikan motor servo untuk bergerak. Metode yang digunakan dalam penelitian ini yaitu metode hardware programming di mana di dalam metode tersebut terdapat 10 tahap yang digunakan dalam bidang hardware programming. Pengujian keseluruhan penerapan algoritma tripod gait pada robot hexapod berbasis Arduino mega1280, pengujian ini dilakukan seting pelatakan servo untuk set awal untuk tujuan kalibrasi sudut setiap kaki-kaki robot. Kalibrasi sudut setiap kaki-kaki robot dibentuk dari perhitungan matematika geometri atau dengan analisis forward kinematic. Kinematika untuk mendapatkan kordinat posisi (x,yz) jika diketahui sudut dari tiap sendi. Algoritma langkah tripod gait adalah algoritma lokomosi robot yang paling sering dipakai dirobot berkaki enam karena kestabilannya. Terdapat dua fase dalam tripod Andrianto, Heri Pemrograman Mikrokontroler AVR ATmega16 Menggunakan Bahasa C. UK. Maranatha : Elektro. Bandung. Arduino.cc Datasheet Arduino Mega, Italy. Darmawan, Arief Elektronika dasar. Andi. Yogyakarta. Dwi, Taufiq, S.S Buku Pintar Robotika. CV Andi Offset. Yogyakarta. Harsono, Djiwo, Budi Suhendro, Rito Laksono Rancang Bangun Robot Hexapod dengan Kedali Jarak Jauh. Sekolah Tinggi Teknologi Nuklir - Badan Tenaga Nuklir Nasional. Isvara, Yudi, Dinara Enggar Prabakti, Wiharsa Pragitatama Algoritma Tripod Gait dan Kinematika Balikan pada Robot Hexapod. Jurusan Teknik Elektro. Institut Teknologi Bandung. Mănoiu-Olaru, Niţulescu Basic Walking Simulations and Gravitational Stability Analysis for a Hexapod Robot Using Matlab. Department of Automation, Electronics and Mechatronics, University of Craiova, Romania. Munadi Analisa Forward Kinematic Pada Simulator Arm Robot 5 Dof Yang Mengintegrasikan Mikrokontroler Arduino-Uno Dan Labview. Laboratorium Komputasi, Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro. Prasetya, Dody, Karlisa Priandana Gerak Robot Berkaki Enam Menggunakan 3 Servo dan Sensor Jarak. Skripsi. Departemen Ilmu Komputer, Institut Pertanian Bogor. Purwanto Definisi dan Spesifikasi Motor Servo Hitec MG. Setiawan, Surya, Firdaus, Budi Rahmadya, Derisma Penerapan Invers Kinematika Untuk Pergerakan Kaki Robot Biped. Jurusan Sistem Komputer Fakultas Teknologi Informasi

9 Universitas Andalas, Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Padang. Schilling R. J Fundamentals of robotics: analysis and control, Prentice Hall, New Jersey, USA. Sudrajat, Ajat Algoritma pencarian titik api pada robot pemadam api berkaki (hexapod) agar dapat berkerja dengan optimal. Skripsi. Program Studi Ilmu Komputer FMIPA Universitas Pakuan, Bogor. Syam, Rafiuddin Kinematika dan Dinamika Robot Lengan. Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin. Woering R. 2011, Simulating the "first steps" of a walking hexapod robot, Master's Thesis, University of Technology Eindhoven. Williams II, R.L The Delta Parallel Robot: Kinematics Solutions. Mechanical Engineering, Ohio University.