BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pemodelan Robot Dengan Software Autocad Inventor. robot ular 3-DOF yang terdapat di paper [5].
|
|
- Doddy Yuwono
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metodologi Penelitian Pada bab ini, dibahas mengenai tahapan perancangan robot dimulai dari perancangan model 3D robot menggunakan Autocad Inventor hingga simulasi dan pengambilan data model kinematik robot menggunakan SIMULINK/SimMechanics Pemodelan Robot Dengan Software Autocad Inventor Robot ular yang kami jadikan sebagai basis perancangan gait adalah robot ular 3-DOF yang terdapat di paper [5]. Berdasarkan [5], kami merancang model 3D robot menggunakan software Autocad Inventor Perancangan model 3D hanya sebatas pemodelan kinematik robot.model 3D kinematika robot diperlukan untuk mengekspor parameter-parameter kinematika seperti panjang linkage dan posisi joint-joint terhadap koordinat World ke SimMechanics. Pemodelan 3D yang telah dibuat kemudian diekspor ke SIMULINK (SimMechanics) menggunakan add-on SMLink. Toolbox SimMechanics yang berjalan di platform SIMULINK dipakai untuk mensimulasikan sistem kinematik yang parameter-parameternya sudah diberikan oleh Autocad Inventor. 27
2 28 Gambar 3.1 Segmentnama robot beserta parameter-parameternya yang diambil dari [5] Keterangan Gambar : K 0 : lower plate K 1 : upper plate R : jari jari plate L : panjang linkage B 1 : spherical joint 1 pada folding linkage 1 B 2 : spherical joint 2 pada folding linkage 2 B 3 : spherical joint 3 pada folding linkage 3 O 0 : origin frame lower plate terhadap world O 1 : origin frame upper plate terhadap lower plate α 1 : sudut yang harus dibentuk oleh lower linkage A terhadap lower plate α 2 : sudut yang harus dibentuk oleh lower linkage B terhadap lower plate α 3 : sudut yang harus dibentuk oleh lower linkage C terhadap lower plate
3 29 Robot serpentine ini mempunyai 4 buah segmen yang masing-masing segmen dibentuk oleh upper plate dan lower plateyang berbentuk lingkaran. Dalam sebuah segmen, diantara upper plate dan lower plate disangga oleh tiga buah folding linkage yang terpisah sebesar 120 derajat. Gambar 3.2 Penampang Atas Segment Folding linkage yang menghubungkan antara upper plate dan lower plate terdiri dari dua buah link, yaitu upper linkage dan lower linkage yang dihubungkan oleh sendi spherical. Untuk menghubungkan antara link dengan upper maupun lower plate, digunakan sendi revolute. Gambar 3.3 Penampang 3-Dimensi Segment Robot
4 30 Berikut ini adalah keterangan dimensi robot 50mm 50mm 50mm Gambar 3.4 Dimensi Robot Dalam perancangan ini, software Autocad Inventor digunakan untuk mendesain parameter kinematik robot. Parameter seperti radius segment, panjang linkage, sudut awal yang dibentuk oleh linkage, dan posisi masing-masing komponen terhadap koordinat World kami desain di Autocad Inventor. Alur perancangan dalam Autocad Inventor adalah: Diagram 3.1 Alur perancangan model robot Perancangan model sistem secara lengkap tidak bisa dilakukan secara langsung tetapi harus bertahap dimulai dari menentukan komponen mana yang digunkan untuk membentuk sebuah sistem lengkap.
5 31 Pada perancangan robot kami, komponen yang membentuk sistem robot lengkap adalah: Segment atas dan segment bawah Upper linkage dan lower linkage Komponen-komponen tersebut kami desain satu-persatu didalam file yang terpisah. Tahap selanjutnya dalam perancangan model 3-Dimensi adalah menggabungkan komponen-komponen yang telah dibuat dengan menggunakan fitur Constraint. Fitur constraint digunakan untuk membentuk joint. Joint dibentuk dengan mengaplikasikan beberapa constraint terhadap komponen. Proses penggabungan ini menghasilkan bentuk lengkap robot yang terdiri dari 4 buah segment. Setelah robot lengkap, tahap selanjutnya adalah mengekspor model robot ke SimMechanics menggunakan add-on SMLink Implementasi pada Autocad Inventor Gambar 3.5 Model 3D Lower linkage
6 32 Gambar 3.6Model 3D Upper linkage Gambar 3.7 Model Plate
7 33 Gambar 3.8Desain kinematik segment robot menggunakan Autocad Inventor berdasarkan referensi [5] Gambar 3.9 Desain kinematik robot dengan 4 buah segment menggunakan Autocad Inventor.
8 SIMULINK/SimMechanics SIMULINK adalah platform yang digunakan untuk mensimulasikan sistem dinamis, tetapi dapat juga digunakan untuk mensimulasikan sistem kinematik seperti pada penelitian kami. Terdapat banyak toolbox yang dapat digunakan untuk mensimulasikan sistem, tetapi dalam perancangan ini kami hanya menggunakan toolbox SimMechanics dan toolbox umum sebagai pendukung. Toolbox SimMechanics berisi part-part yang digunakan untuk mensimulasikan sistem mekanik seperti Rigid Body, Joint, Machine Environment, dan lain lain. Gambar 3.10 Potongan tampilan model forward kinematik robot hasil export dari Autocad Inventor (Detil gambar pada lampiran 1)
9 35 Model robot terdiri dari empat buah segment yang direpresentasikan oleh block Body. Setiap block body terhubung ke tiga buah folding linkage yang masing-masing terdapat didalam block link. Gambar 3.11 Model dari salah satu folding linkage (Link 1A) Pada model linkage di atas, dapat dilihat secara berurutan dari sebelah kiri bahwa upper linkage terhubung dengan revolute joint yang merupakan joint penghubung upper linkage dengan upper plate. Selain itu, upper linkage terhubung dengan spherical joint yang menjadi sendi antara upper linkage dengan lower linkage. Seperti upper linkage, lower linkage juga terhubung dengan revolute joint yang menjadi penghubung linkage pada lower plate. Pada revolute joint bagian bawah, terdapat joint actuator untuk menggerakkan linkage dengan input berupa degree atau besar sudut yang harus dibentuk oleh linkage.
10 36 B Gambar 3.12(a) Model demux input dari model inverse kinematik ke masingmasing linkage A B Gambar 3.12(b) Model inverse kinematik beserta inputnya
11 37 A Gambar 3.12(c) Scope yang digunakan untuk membaca output inverse kinematik masing-masing linkage Keterangan Gambar : A[n]A : sudut α pada segment [n] linkage A A[n]B : sudut α pada segment [n] linkage B A[n]C : sudut α pada segment [n] linkage C Gambar 3.13 Model Invers Kinematik (gambar selengkapnya terlampir di Lampiran)
12 38 Gambar di atas menunjukkan skema perumusan inverse kinematik sesuai dengan [5]. Blok diagram di atas merupakan model persamaan inverse kinematik menggunakan simulink berdasarkan persamaan di bawah ini: (3.1) Dimana q i0,q i1, dan q i2 adalah sebagai berikut, (3.2) (3.3) (3.4) (3.5) Pada rumus diatas, s berarti sin dan c berarti cos. Gamma (γ) adalah sudut yang dibentuk antara folding linkage yang pada robot ini yang berarti 0 o untuk γ 1, 120 o untuk γ 2, dan 240 o untuk γ 3. α i adalah sudut yang harus dibentuk oleh lower linkage terhadap segment tempatnya menempel. Variabel θ menunjukkan besarnya sudut yang harus dibentuk antara upper plate dengan lower plate. Sedangkan variabel φ menunjukkan orientasi sumbu gerak antara upper plate dengan lower plate. Pada model kami, nilai φ selalu 0 karena simulasi pergerakan robot kami hanya di bidang planar. Variabel U,V, u, dan v adalah hasil dari perkalian elemen matriks. Untuk variabel U berasal dari perkalian antara
13 39 Rdengan cos γ i, sedangkan V berasal dari perkalian antara R dengan sinγ i. Variabel u adalah hasil perkalian antara L dengan sin(γ i +γ 0 ) dan variabel v adalah hasil perkalian antara L dengan cos(γ i +γ 0 ). Variabel L dan R merujuk pada radius segment dan panjang linkage. Pada robot yang dirancang, nilai L dan L adalah 50mm. Variabel ω i adalah hasil perkalian antara L dengan sinα i. Gambar 3.14 diagram Phi, Theta dan r dalam sistem koordinat spherical Pada gambar 3.14, terdapat 3(tiga) buah blok Q yang masing-masing berisi subsystem yang menggambarkan pengaruh gerakan salah satu linkage terhadap posisi dan orientasi dari linkage lainnya. Detil isi blok q1, q2 dan q3 terdapat di Lampiran.
PERANCANGAN GAIT ROBOT DENGAN EKSPANSI LINIER UNTUK ROBOT ULAR DENGAN SENDI 3 DERAJAT KEBEBASAN. Daniel, Mohammad Iman Alamsyah, Erwin, Sofyan
PERANCANGAN GAIT ROBOT DENGAN EKSPANSI LINIER UNTUK ROBOT ULAR DENGAN SENDI 3 DERAJAT KEBEBASAN Daniel, Mohammad Iman Alamsyah, Erwin, Sofyan Jurusan Sistem Komputer,Fakultas Ilmu Komputer, Universitas
Lebih terperinciGAIT ROBOT ULAR DENGAN EKSPANSI LINIER YANG MEMILIKI SENDI DENGAN TIGA DERAJAT KEBEBASAN
GAIT ROBOT ULAR DENGAN EKSPANSI LINIER YANG MEMILIKI SENDI DENGAN TIGA DERAJAT KEBEBASAN Daniel; Mohammad Iman Alamsyah; Erwin; Sofyan Tan; Handy Muljoredjo Computer Engineering Department, Faculty of
Lebih terperinciBAB 4 EVALUASI DAN ANALISA DATA
BAB 4 EVALUASI DAN ANALISA DATA Pada bab ini akan dibahas tentang evaluasi dan analisa data yang terdapat pada penelitian yang dilakukan. 4.1 Evaluasi inverse dan forward kinematik Pada bagian ini dilakukan
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. MATLAB adalah singkatan dari MATRIX LABORATORY, yang biasanya di. Pengembangan Algoritma matematika dan komputasi
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 MATLAB MATLAB adalah singkatan dari MATRIX LABORATORY, yang biasanya di gunakan dalam : Pengembangan Algoritma matematika dan komputasi Pemodelan, simulasi, dan pembuatan prototype
Lebih terperinciUNIVERSITAS BINA NUSANTARA SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2003/2004 SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN Andy Rosady 0400530056 Riza
Lebih terperinciTugas Besar 1. Mata Kuliah Robotika. Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron
Tugas Besar 1 Mata Kuliah Robotika Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron Oleh : DWIKY HERLAMBANG.P / 2212105022 1. Forward Kinematics Koordinat posisi
Lebih terperinciBAB III ANALISA DINAMIK DAN PEMODELAN SIMULINK CONNECTING ROD
BAB III ANALISA DINAMIK DAN PEMODELAN SIMULINK CONNECTING ROD Dalam tugas akhir ini, peneliti melakukan analisa dinamik connecting rod. Geometri connecting rod sepeda motor yang dianalisis berdasarkan
Lebih terperinciBAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT
BAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT Dalam bab ini berisi tentang tahapan dalam mendesain humanoid robot, diagaram alir penelitian, pemodelan humanoid robot dengan software SolidWorks serta pemodelan kinematik
Lebih terperinciDAFTAR GAMBAR. Gambar 2.19 Grafik simulasi double pendulum dengan Simulink dan. SimMechanics xiii
DAFTAR GAMBAR Gambar 1.1 Macam-macam bipedal walking robot... 2 Gambar 1.2 Diagram alir penelitian... 5 Gambar 2.1 Mekanisme berjalan pada manusia... 7 Gambar 2.2 Model dinamik dari swing leg... 8 Gambar
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robotika memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu-ilmu dasar atau terapan lainnya. Ilmu dasar biasanya berkembang dari suatu asas atau hipotesa
Lebih terperinciBAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT. Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya,
92 BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya, maka diperlukan analisis kinematika untuk mengetahui seberapa jauh model matematika itu
Lebih terperinciGambar 2.1 Mekanisme berjalan pada manusia [5].
BAB II DASAR TEORI 2.1 Konsep Dasar Manusia mempunyai dua macam pola perpindahan tempat yang berhubungan dengan kecepatan, yaitu berjalan dan berlari. Berjalan dikarakterisasikan dengan fase tegak dimana
Lebih terperinciGambar 3.50 Simulator arm robot 5 dof menjepit kardus... 59
DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1 Robot manipulator... 5 Gambar 2.2 Robot beroda... 6 Gambar 2.3 Beberapa jenis robot berkaki... 7 Gambar 2.4 Autonomous robot... 7 Gambar 2.5 Mobile robot dan remote control...
Lebih terperinciDESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT
Available online at Website http://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi DESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT *Munadi, Beni Anggoro Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jl. Prof.
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Robot merupakan perangkat otomatis yang dirancang untuk mampu bergerak sendiri sesuai dengan yang diperintahkan dan mampu menyelesaikan suatu pekerjaan yang diberikan.
Lebih terperinciBAB 4 ANALISA SISTEM
52 BAB 4 ANALISA SISTEM 4.1 Analisa Input Seperti yang dijelaskan pada bab sebelumnya, variabel - variabel input yang digunakan dalam program disesuaikan dengan rumus yang sudah didapat. Hal ini dimaksudkan
Lebih terperinciBAB III PEMODELAN DINAMIKA SWING LEG DAN DESAIN KONTROL
BAB III PEMODELAN DINAMIKA SWING LEG DAN DESAIN KONTROL 3. Pemodelan Sistem Dalam subbab pemodelan sistem ini seluruh model dari swing leg dan adaptive control dimodelkan menggunakan software MATLAB/Simulink.
Lebih terperinciABSTRAK. Toolbox Virtual Reality. Sistem robot pengebor PCB dengan batasan posisi,
ABSTRAK Industri robot saat ini sedang berkembang dengan pesat. Perancangan sebuah robot harus direncanakan sebaik mungkin karena tingkat kesulitan dan biaya pada saat pembuatan. Perangkat simulasi dapat
Lebih terperinciDAFTAR ISI DAFTAR GAMBAR DAFTAR TABEL DAFTAR SIMBOL
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL PENGAKUAN LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI HALAMAN PERSEMBAHAN HALAMAN MOTTO KATA PENGANTAR ABSTRAK DAFTAR ISI DAFTAR GAMBAR DAFTAR TABEL DAFTAR
Lebih terperinciPENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt
PENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt Adiyatma Ghazian Pratama¹, Ir. Nurussa adah, MT. 2, Mochammad Rif an, ST.,
Lebih terperinciKINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK MOBILITAS DARI MEKANISME HUKUM GRASHOF
TEKNIK MOBILITAS DARI MEKANISME HUKUM GRASHOF SATUAN 2 ILMU TEKNIK Definisi Reuleaux: Mesin: kombinasi dari hambatan tubuh benda sehingga mengalami pengaturan gaya mekanik yang dapat melakukan kerja dengan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN 3.1. Bagian Perangkat Keras Robot Humanoid Kondo KHR-3HV
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dibahas perancangan tugas akhir yang meliputi mekanik robot yang dibuat, sistem kontrol robot, dan algoritma perangkat lunak pada robot. 3.1. Bagian Perangkat Keras
Lebih terperinciKATA PENGANTAR. 1. Bapak Dr. Ir. I Ketut Gede Sugita,MT selaku Ketua Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Udayana.
KATA PENGANTAR Puji syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, karena atas berkat rahmat-nya penulis dapat menyelesaikan skripsi yang berjudul Simulasi Sistem Kontrol Gerak Kinematika Robot Manipulator
Lebih terperinciINTEGRASI MATH DAN CAD TOOL UNTUK MERANCANG KINEMATIKA MANIPULATOR SERI ROBOT INDUSTRI
INTEGRASI MATH DAN CAD TOOL UNTUK MERANCANG KINEMATIKA MANIPULATOR SERI ROBOT INDUSTRI Roche Alimin Jurusan Teknik Mesin Universitas Kristen Petra Jalan. Siwalankerto 121-131, Surabaya 60236. Indonesia
Lebih terperinciVIRTUAL REALITY AND REAL TIME SIMULATION WITH SIMMECHANICS AS REAL VISUALIZATION OF MECHANISMS Case Study: Material Handling Robot With 6 DoF
VIRTUAL REALITY AND REAL TIME SIMULATION WITH SIMMECHANICS AS REAL VISUALIZATION OF MECHANISMS Case Study: Material Handling Robot With 6 DoF Hariyanto Gunawan (1, Ian Hardianto Siahaan (2, Willyanto Anggono
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metode Perancangan Perancangan sistem didasarkan pada teknologi computer vision yang menjadi salah satu faktor penunjang dalam perkembangan dunia pengetahuan dan teknologi,
Lebih terperinciPerancangan Kontroler State Dependent Riccati Equation Untuk Stabilisasi Pendulum Terbalik Dua Tingkat
Perancangan Kontroler State Dependent Riccati Equation Untuk Stabilisasi Pendulum Terbalik Dua Tingkat Dyah Tri Utami 22659 Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Keputih
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. manufaktur. Seiring dengan perkembangan teknologi, pengertian robot tak lagi hanya
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan seputar dunia robot umumnya difokuskan pada industri. Robot jenis ini banyak digunakan untuk membantu dalam proses produksi di pabrik-pabrik manufaktur.
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang robot menggunakan algoritma kinematika balik. 2.1. Metode Trial and Error Metode trial and
Lebih terperinciPENGEMBANGAN DESAIN, SIMULASI DAN PENGUJIAN ROBOT TANGAN MENGGUNAKAN FLEX SENSOR TERINTEGRASI DENGAN 3D ANIMATION SIMMECHANICS
PENGEMBANGAN DESAIN, SIMULASI DAN PENGUJIAN ROBOT TANGAN MENGGUNAKAN FLEX SENSOR TERINTEGRASI DENGAN 3D ANIMATION SIMMECHANICS *Ahmad Nurmiranto, Mochammad Ariyanto Mahasiswa Jurusan Teknik Mesin, Fakultas
Lebih terperinciBAB 3 METODE PENELITIAN. Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod.
BAB 3 METODE PENELITIAN Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod. Perancangan sistem terdiri dari perancangan perangkat keras, perancangan struktur mekanik robot, dan perancangan
Lebih terperinciDESAIN, SIMULASI DAN PENGUJIAN MANIPULATOR ROBOT YANG TERINTEGRASI DENGAN REAL TIME POSITION JOYSTICK INPUT DAN 3D VIEW SIMMECHANICS
Jurnal Teknik Mesin S-, Vol. 4, No. 4, Tahun 05 DESAIN, SIMULASI DAN PENGUJIAN MANIPULATOR ROBOT YANG TERINTEGRASI DENGAN REAL TIME POSITION JOYSTICK INPUT DAN D VIEW SIMMECHANICS *Rahmana Muhammad Fajri,
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL KINEMATIKA BALIK MENGGUNAKAN NEURO-FUZZY PADA MANIPULATOR ROBOT DENSO
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 KINEMATIKA BALIK MENGGUNAKAN NEURO-FUZZY PADA MANIPULATOR ROBOT DENSO Rika Puspitasari Rangkuti NRP 2215105046 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie AK, MT. DEPARTEMEN
Lebih terperinciANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI PADA DANCING ROBOT HUMANOID MENGGUNAKAN METODE FUZZY TAKAGI-SUGENO
TUGAS AKHIR - TE141599 ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI PADA DANCING ROBOT HUMANOID MENGGUNAKAN METODE FUZZY TAKAGI-SUGENO Thri Noerma Agil Rhomadhoni NRP 2213106025 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto
Lebih terperinciANALISA STRUKTUR METODE MATRIKS (ASMM)
ANAISA STRUKTUR METODE MATRIKS (ASMM) Endah Wahyuni, S.T., M.Sc., Ph.D Matrikulasi S Bidang Keahlian Struktur Jurusan Teknik Sipil ANAISA STRUKTUR METODE MATRIKS Analisa Struktur Metode Matriks (ASMM)
Lebih terperinciBAB III ALGORITMA PENAMBAHAN FEATURE DAN METODA PENCAHAYAAN
BAB III ALGORITMA PENAMBAHAN FEATURE DAN METODA PENCAHAYAAN Pada pemodelan produk berbasis feature, produk didefinisikan sebagai benda kerja yang memiliki satu atau lebih feature yang terasosiasi pada
Lebih terperinciBab 3 Algoritma Feature Pengurangan
Bab 3 Algoritma Feature Pengurangan Sebelum membahas pemodelan produk berbasis yang disusun berdasarkan algoritma pengurang terlebih dahulu akan dijelaskan hal-hal yang mendasari pembuatan algoritma tersebut,
Lebih terperinciUniversitas Bina Nusantara SISTEM NAVIGASI MOBIL ROBOT TRICYCLE
Universitas Bina Nusantara Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2003/2004 SISTEM NAVIGASI MOBIL ROBOT TRICYCLE Hendy (0300445735) Ivandy Wijaya (0300464186) Hardiansen
Lebih terperinciPENGATURAN PERGERAKAN ROBOT LENGAN SMART ARM ROBOTIC AX-12A MELALUI PENDEKATAN GEOMETRY BASED KINEMATIC MENGGUNAKAN ARDUINO
1 PENGATURAN PERGERAKAN ROBOT LENGAN SMART ARM ROBOTIC AX-12A MELALUI PENDEKATAN GEOMETRY BASED KINEMATIC MENGGUNAKAN ARDUINO Dina Caysar NIM. 105060301111006 Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciModel Dinamik Robot Planar 1 DOF dan Simulasi
Model Dinamik Robot Planar 1 DOF dan Simulasi Indrazno Siradjuddin Pemodelan pergerakan suatu benda dalam sistem dinamik dapat dilakukan dengan beberapa cara diantaranya adalah dengan menggunakan metode
Lebih terperinciB.1. Mekanisme Mekanisme berguna untuk membantu manusia melakukan kerja dengan menghasilkan gerakan yang memungkinkan usaha yang lebih mudah
B.1. Mekanisme Mekanisme berguna untuk membantu manusia melakukan kerja dengan menghasilkan gerakan yang memungkinkan usaha yang lebih mudah 1 2 Mekanisme dan mesin Mesin adalah alat untuk mengubah, meneruskan
Lebih terperinciUNIVERSITAS BINA NUSANTARA SIMULASI KINEMATIKA ROBOT MOBIL DENGAN FUZZY LOGIC
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Program Studi Robotika dan Otomasi Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2003/2004 SIMULASI KINEMATIKA ROBOT MOBIL DENGAN FUZZY LOGIC Denal 0400530592
Lebih terperinciOPTIMALISASI UKURAN MANIPULABILITAS ROBOT STANFORD MENGGUNAKAN METODE PSEUDO-INVERSE
OPTIMALISASI UKURAN MANIPULABILITAS ROBOT STANFORD MENGGUNAKAN METODE PSEUDO-INVERSE Gina Fahrina ), Elang Derdian Marindani ), Muhammad Saleh ) Control Systems Laboratory, Engineering Faculty, Tanjungpura
Lebih terperinciBab 4 Studi Kasus. 4.1 Tampilan Awal Aplikasi Perangkat Lunak
Bab 4 Studi Kasus Pada bab ini akan dibahas mengenai aplikasi perangkat lunak untuk mengimplementasikan logika-logika dan algoritma pemodelan produk berbasis feature yang telah dibuat pada bab 3 penelitian
Lebih terperinciIMPLEMENTASI INVERSE KINEMATIC PADA PERGERAKAN MOBILE ROBOT KRPAI DIVISI BERKAKI
IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATIC PADA PERGERAKAN MOBILE ROBOT KRPAI DIVISI BERKAKI Publikasi Jurnal Skripsi Disusun oleh : EKY PRASETYA NIM. 0910633047-63 KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Sistem Pola Berjalan Pada Robot Humanoid Menggunakan Metode Inverse Kinematic
Jurnal Pengembangan Teknologį Įnformasį dan Įlmu Komputer e-įssn: 2548-964X Vol. 2, No. 8, Agustus 2018, hlm. 2753-2760 http://j-ptįįk.ub.ac.įd Perancangan dan Implementasi Sistem Pola Berjalan Pada Robot
Lebih terperinci3.1. Gambar 3.1 Bucketing [5 ] 22 Pengembangan metode..., Agung Premono, FT UI, 2009
ANALISIS INTERFERENSI INTERFERENSI PAHAT MODEL FASET 3D BAB III PAHAT FILLETED-ENDMILL DENGAN Pada bagian teori dasar telah dijelaskan kemungkinan interferensi yang terjadi pada model faset 3 D, yaitu
Lebih terperinciDesain Dan Realisasi Robot Meja Dengan Kemampuan Rekonfigurasi Permukaan (Self-Reconfigurable Table-1)
The 14 th Industrial Electronics Seminar 212 (IES 212) Electronic Engineering Polytechnic Institute of Surabaya (EEPIS), Indonesia, October 24, 212 Desain Dan Realisasi Robot Meja Dengan Kemampuan Rekonfigurasi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang dibuat untuk tugas akhir
Lebih terperinciPosisi&Orientasi dan Transformasi
Posisi&Orientasi dan Transformasi Nuryono S.W.-UAD TH22452 Robotika Pengantar Robot, sebagaimana definisi dan fungsinya adalah suatu sistem yang bergerak baik dalam gerak 2 dimensi maupun 3 dimensi Robotika
Lebih terperinciIMPLEMENTASI INVERSE KINEMATICS TERHADAP POLA GERAK HEXAPOD ROBOT 2 DOF
14 Dielektrika, [P-ISSN 086-9487] [E-ISSN 79-60X] Vol. 4, No. : 14-146, Agustus 017 IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATICS TERHADAP POLA GERAK HEXAPOD ROBOT DOF Selamat Muslimin1 1, Kharis Salahuddin 1, Ekawati
Lebih terperinciBAB III PEMODELAN SISTEM POROS-ROTOR
BAB III PEMODELAN SISTEM POROS-ROTOR 3.1 Pendahuluan Pemodelan sistem poros-rotor telah dikembangkan oleh beberapa peneliti. Adam [2] telah menggunakan formulasi Jeffcot rotor dalam pemodelan sistem poros-rotor,
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI BERBASIS GEOMETRIS PADA ROBOT HUMANOID SAAT BERJALAN
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI BERBASIS GEOMETRIS PADA ROBOT HUMANOID SAAT BERJALAN Praditya Handi Setiawan NRP 2213106026 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto
Lebih terperinciBAB II PEMODELAN MATEMATIS SISTEM INVERTED PENDULUM
BAB II PEMODELAN MATEMATIS SISTEM INVERTED PENDULUM Model matematis diturunkan dari hubungan fisis sistem. Model tersebut harus dapat menggambarkan karakteristik dinamis sistem secara memadai. Tujuannya
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN. 3.1 Desain Alur Penentuan Keputusan Robot
BAB 3 PERANCANGAN 3.1 Desain Alur Penentuan Keputusan Robot Aplikasi ini bertujuan untuk menentukan perilaku robot yang diinginkan dalam pertandingan sepak bola antar robot. Dari berbagai kondisi lapangan,
Lebih terperinciMETODE PENELITIAN. Simulasi putaran/mekanisme pisau pemotong tebu (n:500 rpm, v:0.5 m/s, k: 8)
III. METODE PENELITIAN A. Tempat dan Waktu Penelitian Penelitian dilaksanakan pada bulan Maret sampai Juli 2011 di Laboratorium Lapangan Departemen Teknik Mesin dan Biosistem. Pelaksanaan penelitian terbagi
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK. robot industri yang mudah dibawa / dipindahkan. Robot ini dirancang untuk dapat
39 BAB 3 PERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK Model industrial robot yang akan dirancang merupakan model skala kecil dari robot industri yang mudah dibawa / dipindahkan. Robot ini dirancang
Lebih terperinciPerancangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC)
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (215) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) A-11 Peranangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC) Duli Ridlo Istriantono
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Di dalam dunia kedokteran gigi, dikenal suatu teknologi yang dinamakan dental unit. Dental unit digunakan sebagai tempat periksa untuk pasien dokter gigi yang telah
Lebih terperinciPertemuan 3 MENGGAMBAR KONFIGURASI STRUKTUR 3 D T. ATAS. Gambar 3.1: Contoh Model Struktur Portal 3D
Halaman 1 dari Pertemuan 3 Pertemuan 3 MENGGAMBAR KONFIGURASI STRUKTUR 3 D 3.1 Menggambar model struktur portal 3D. 3 3 T. MUKA 4 4 5 T. ATAS 5 5 Gambar 3.1: Contoh Model Struktur Portal 3D Langkah langkah:
Lebih terperinciPENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG PADA PERHITUNGAN INVERSE KINEMATICS GERAKAN LENGAN ROBOT
PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG Agus Budi Dharmawan et al. PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG Agus Budi Dharmawan 1, Lina 2 Teknik Informatika, Fakultas Teknologi Informasi, Universitas Tarumanagara
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian algoritma dan pengukuran pada output dari robot yang telah dibuat dan analisis tentang kinerja algoritma. 4.1. Contoh Perhitungan
Lebih terperinciBAB III METODOLOGI PENELITIAN
BAB III METODOLOGI PENELITIAN A. Waktu Dan Tempat Penelitian Penelitian ini dilakukan di Lab. Mekanika Struktur Jurusan Teknik Mesin Universitas Lampung untuk mensimulasikan kemampuan tangki toroidal penampang
Lebih terperinciPenerapan Logika Fuzzy Pada Sistem Parkir Truk
Penerapan Logika Fuzzy Pada Sistem Parkir Truk Kuswara Setiawan Program Studi Sistem Informasi Universitas Pelita Harapan Surabaya, Indonesia Abstrak Suatu sistem dinamis dalam kehidupan sehari-hari seringkali
Lebih terperinciMetode Kekakuan Langsung (Direct Stiffness Method)
Metode Kekakuan angsung (Direct Stiffness Method) matriks kekakuan U, P U, P { P } = [ K ] { U } U, P U 4, P 4 gaya perpindahan P K K K K 4 U P K K K K 4 U P = K K K K 4 U P 4 K 4 K 4 K 4 K 44 U 4 P =
Lebih terperinciMATEMATIKA. Sesi TRANSFORMASI 2 CONTOH SOAL A. ROTASI
MATEMATIKA KELAS XII IPA - KURIKULUM GABUNGAN 14 Sesi NGAN TRANSFORMASI A. ROTASI Rotasi adalah memindahkan posisi suatu titik (, y) dengan cara dirotasikan pada titik tertentu sebesar sudut tertentu.
Lebih terperinciSISTEM KOORDINAT SISTEM TRANSFORMASI KOORDINAT RG091521
SISTEM KOORDINAT SISTEM TRANSFORMASI KOORDINAT RG091521 Sistem Koordinat Parameter SistemKoordinat Koordinat Kartesian Koordinat Polar Sistem Koordinat Geosentrik Sistem Koordinat Toposentrik Sistem Koordinat
Lebih terperinciKINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK
KINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK Irfan Wahyudi MSc Materi/Pertemuan ke 1 Pendahuluan Pada tahap awal perancangan suatu mekanisme mesin perlu dilakukan dulu suatu analisa terhadap mekanisme pergerakan, kecepatan.
Lebih terperinciVisualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan MATLAB. Singgih S. Wibowo
Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan MATLAB Singgih S. Wibowo Dosen Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Bandung singgih_wibowo@yahoo.com singgih.wibowo@gmail.com Abstrak
Lebih terperinciUNIVERSITAS BINA NUSANTARA
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana computer Semester Genap tahun 2004/2005 Simulasi Kine matika dari Integrasi Robot Mitsubishi RV-M1 Dengan Festo Modular Production System
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL KINEMATIKA BALIK MANIPULATOR ROBOT DENSO DENGAN METODE NEURAL NETWORK
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 KINEMATIKA BALIK MANIPULATOR ROBOT DENSO DENGAN METODE NEURAL NETWORK Tegar Wangi Arlean NRP 2215105051 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie AK, MT. DEPARTEMEN TEKNIK
Lebih terperinciOleh Wiwik Wiharti Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Padang ABSTRACT
ISSN :285-6989 Perancangan Neural Network Control Untuk Menggerakkan Posisi Laras Meriam Pada Platform Yang Bergerak (Neural Network Design To Control Cannon Barrel Position On The Movement Platform) Oleh
Lebih terperinciI-I Gambar 5.1. Tampak atas gerusan pada pilar persegi
BAB V HASIL DAN PEMBAHASAN Diketahui jika hasil simulasi pemodelan pada HEC-RAS memodelkan aliran dengan steady flow yang selanjutnya akan dilakukan analisa dengan gerusan pada pilar jembatan. Penelitian
Lebih terperinciSoal-Jawab Fisika Teori OSN 2013 Bandung, 4 September 2013
Soal-Jawab Fisika Teori OSN 0 andung, 4 September 0. (7 poin) Dua manik-manik masing-masing bermassa m dan dianggap benda titik terletak di atas lingkaran kawat licin bermassa M dan berjari-jari. Kawat
Lebih terperinciBAB 2 DASAR TEORI. 2.1 Tinjauan Umum Teknologi Pemetaan Tiga Dimensi
BB 2 DSR TEORI 2.1 Tinjauan Umum Teknologi Pemetaan Tiga Dimensi Pemetaan objek tiga dimensi diperlukan untuk perencanaan, konstruksi, rekonstruksi, ataupun manajemen asset. Suatu objek tiga dimensi merupakan
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC
SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC Syarifah Hamidah [1], Seno D. Panjaitan [], Dedi Triyanto [3] Jurusan Sistem Komputer, Fak.MIPA Universitas Tanjungpura [1][3] Jurusan
Lebih terperinciIMPLEMENTASI INVERS KINEMATICS PADA SISTEM PERGERAKAN MOBILE ROBOT RODA MEKANUM
IMPLEMENTASI INVERS KINEMATICS PADA SISTEM PERGERAKAN MOBILE ROBOT RODA MEKANUM Publikasi Jurnal Skripsi Disusun Oleh : VERI HENDRAYAWAN NIM : 105060301111004-63 KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS
Lebih terperinciOPTIMASI PERGERAKAN ROBOT PLANAR 3 SENDI PADA ROBOT PENGGENGGAM MENGGUNAKAN METODE PEMROGRAMAN GENETIKA. Abstrak
OPTIMASI PERGERAKAN ROBOT PLANAR 3 SENDI PADA ROBOT PENGGENGGAM MENGGUNAKAN METODE PEMROGRAMAN GENETIKA Endah S. Ningrum, Bambang Sumantri, Ardik Wijayanto, Choirul Yanuar, Moch. Iskandar Riansyah Politeknik
Lebih terperinciTRANSFORMASI SUMBU KOORDINAT
TRANSFORMASI SUMBU KOORDINAT Tujuan Pembelajaran Umum Mahasiswa mampu menyelesaikan analisa struktur dengan cara Analisa Struktur Metode Matriks (ASMM) 3.5 Pendahuluan Transformasi Sumbu Koordinat Tujuan
Lebih terperinciMATEMATIKA DASAR TAHUN 1987
MATEMATIKA DASAR TAHUN 987 MD-87-0 Garis singgung pada kurva y di titik potong nya dengan sumbu yang absisnya positif mempunyai gradien 0 MD-87-0 Titik potong garis y + dengan parabola y + ialah P (5,
Lebih terperinciBAB III METODE KAJIAN
24 BAB III METODE KAJIAN 3.1 Persiapan Memasuki tahap persiapan ini disusun hal-hal penting yang harus dilakukan dalam rangka penulisan tugas akhir ini. Adapun tahap persiapan ini meliputi hal-hal sebagai
Lebih terperinciPanduan Praktikum S1 Elins Eksp. Kontrol Digital 1
1 Sistem Kontrol Digital Eksperimen 1 : Pengenalan Matlab dan Simulink pada Sistem Kontrol Digital Tujuan : Memperkenalkan Matlab, Simulink dan Control System Toolbox yang digunakan untuk mensimulasikan
Lebih terperinciImplementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF
Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF ndik Yulianto 1), gus Salim 2), Erwin Sukma Bukardi 3) Prodi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Internasional
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN PEMBUATAN WEARABLE ACTUATOR ROBOT BERBASIS MICROCONTROLLER UNTUK TERAPI STROKE DENGAN INTERFACE VIRTUAL REALITY
TUGAS SARJANA PERANCANGAN DAN PEMBUATAN WEARABLE ACTUATOR ROBOT BERBASIS MICROCONTROLLER UNTUK TERAPI STROKE DENGAN INTERFACE VIRTUAL REALITY Diajukan sebagai salah satu tugas dan syarat Untuk memperoleh
Lebih terperinciGambar 4.1 Macam-macam Komponen dengan Bentuk Kompleks
BAB 4 HASIL DA A ALISA Banyak komponen mesin yang memiliki bentuk yang cukup kompleks. Setiap komponen tersebut bisa jadi memiliki CBV, permukaan yang berkontur dan fitur-fitur lainnya. Untuk bagian implementasi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Perancangan Mekanik Robot Bagian ini
Lebih terperinciBAB V SIMULASI MODEL MATEMATIK
BAB V SIMULASI MODEL MATEMATIK A. Pemodelan Hidrolika Saluran drainase primer di Jalan Sultan Syahrir disimulasikan dengan membuat permodelan untuk analisis hidrolika. Menggunakan software HEC-RAS versi
Lebih terperinciBAB IV SIMULASI STABILISASI INVERTED PENDULUM DENGAN MENGGUNAKAN PENGONTROL FUZZY
BAB IV SIMULASI STABILISASI INVERTED PENDULUM DENGAN MENGGUNAKAN PENGONTROL FUZZY Pada bab ini, pertama-tama akan dijelaskan mengenai pemodelan stabilisasi sistem inverted pendulum menggunakan perangkat
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISA
54 BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISA 4.1 Pengujian Output PIO Dengan cara memberikan data output pada ketiga alamat PIO, kemudian dilakukan pengukuran level output tegangan pada kondisi high 1 dan low
Lebih terperinciRekayasa Elektrika. Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan dengan Pendekatan Kinematika
Jurnal Rekayasa Elektrika VOLUME 11 NOMOR 2 OKTOBER 2014 Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan dengan Pendekatan Kinematika Firmansyah, Yuwaldi Away, Rizal Munadi, Muhammad Ikhsan, dan Ikram Muddin
Lebih terperinciBAB 3 PERBANDINGAN GEOMETRI DATA OBJEK TIGA DIMENSI
BAB 3 PERBANDINGAN GEOMETRI DATA OBJEK TIGA DIMENSI Pada bab ini akan dijelaskan tentang perbandingan tingkat kualitas data, terutama perbandingan dari segi geometri, selain itu juga akan dibahas mengenai
Lebih terperinciKomparasi Sistem Kontrol Satelit (ADCS) dengan Metode Kontrol PID dan Sliding-PID NUR IMROATUL UST ( )
Komparasi Sistem Kontrol Satelit (ADCS) dengan Metode Kontrol PID dan Sliding-PID NUR IMROATUL UST (218 1 165) Latar Belakang Indonesia memiliki bentangan wilayah yang luas. Satelit tersusun atas beberapa
Lebih terperinciDr. Ramadoni Syahputra Jurusan Teknik Elektro FT UMY
SISTEM-SISTEM KOORDINAT Dr. Ramadoni Syahputra Jurusan Teknik Elektro FT UMY Sistem Koordinat Kartesian Dalam sistem koordinat Kartesian, terdapat tiga sumbu koordinat yaitu sumbu x, y, dan z. Suatu titik
Lebih terperinciBAB III LANDASAN TEORI
BAB III LANDASAN TEORI 3.1 Stabilitas Lereng Pada permukaan tanah yang miring, komponen gravitasi cenderung untuk menggerakkan tanah ke bawah. Jika komponen gravitasi sedemikian besar sehingga perlawanan
Lebih terperinciLAMPIRAN A TUTORIAL IMU DAN SOFTWARE
LAMPIRAN LAMPIRAN A TUTORIAL IMU DAN SOFTWARE 1. Tutorial Imu Razor 9dof Tutorial IMU razor 9 DOF diambil dari http://pranjalchaubey.wordpress.com/ 2011/04/14/razor-imu/. Berikut ini link download untuk
Lebih terperinci3DoF KINEMATICS ROBOT ARM TUGAS AKHIR. Oleh : DIONISIUS ADJI NUGROHO
3DoF KINEMATICS ROBOT ARM TUGAS AKHIR Oleh : DIONISIUS ADJI NUGROHO 4211301047 PROGRAM STUDI TEKNIK MEKATRONIKA JURUSAN TEKNIK ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI BATAM 2017 i 3DoF KINEMATICS ROBOT ARM TUGAS AKHIR
Lebih terperinciDASAR DASAR PENGGUNAAN SAP2000
Halaman 1 dari Bab 1 Bab 1 DASAR DASAR PENGGUNAAN SAP2000 1. KEMAMPUAN SAP2000 Program SAP merupakan salah satu software yang telah dikenal luas dalam dunia teknik sipil, terutama dalam bidang analisis
Lebih terperinciBAB IV PEMBUATAN DAN APLIKASI MODEL TEMPLATE
31 BAB IV PEMBUATAN DAN APLIKASI MODEL TEMPLATE Pada pembuatan template program yang digunakan adalah Microsoft Excel 2003, dan aplikasi Autodesk Inventor 2008 pada sistem operasi Microsoft Windows XP
Lebih terperinciBAB IV PROSES SIMULASI
BAB IV PROSES SIMULASI 4.1. Pendahuluan Di dalam bab ini akan dibahas mengenai proses simulasi. Dimulai dengan langkah secara umum untuk tiap tahap, data geometri turbin serta kondisi operasi. Data yang
Lebih terperinciDAFTAR ISI. Judul DAFTAR GAMBAR DAFTAR LAMPIRAN DAFTAR NOTASI DAN SINGKATAN BAB I PENDAHULUAN RUMUSAN MASALAH TUJUAN PENELITIAN 2
DAFTAR ISI Halaman Judul i Pengesahan ii Persetujuan iii KATA PENGANTAR iv ABSTRAK vi ABSTRACT vii DAFTAR TABEL viii DAFTAR GAMBAR x DAFTAR LAMPIRAN xiii DAFTAR NOTASI DAN SINGKATAN xiv BAB I PENDAHULUAN
Lebih terperinci