BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

Ukuran: px
Mulai penontonan dengan halaman:

Download "BAB 3 PERANCANGAN SISTEM"

Transkripsi

1 BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Bab ini berisi pembahasan mengenai perancangan terhadap sistem yang akan dibuat. Dalam merancang sebuah sistem, dilakukan beberapa pendekatan dan analisis mengenai sistem yang akan dirancang terlebih dahulu. Pada perancangan Holonomic Walking Robot diperlukan perancangan awal yang membahas mengenai beberapa analisis berupa penentuan struktur umum tubuh robot, analisis pusat massa robot, analisis keseimbangan robot dan analisis pergerakkan kaki. Dari analisa pusat massa robot didapat titik pusat pada tubuh robot sehingga dapat dilakukan analisa mengenai keseimbangan robot, yang kemudian dapat digunakan untuk menentukan gait yang sesuai digunakan pada robot. Perancangan yang dilakukan selanjutnya adalah perancangan perangkat keras yang membahas mengenai perancangan mekanik dan perancangan elektronik. Perancangan mekanik membahas mengenai perancangan bagian bagian body robot dari mulai platform elektronik, engsel penggerak dan bentuk kaki sedangkan perancangan elektronik membahas mengenai perancangan bagian bagian elektronik yang terdiri dari remote interface dan on-board controller. Perancangan akhir yang dilakukan selanjutnya adalah perancangan software yang membahas mengenai semua program yang terdapat pada bagian bagian elektronik, yaitu software remote interface dan software on-board controller yang akan dijelaskan lebih lanjut pada bagian akhir dari bab ini. 40

2 Perancangan Awal Perancangan sistem yang akan dibahas pada skripsi ini adalah perancangan sebuah robot empat kaki yang pergerakkannya diharapkan mendekati atau bahkan serupa dengan kebebasan pergerakkan sebuah robot yang bergerak dengan roda. Sebelumnya, telah terdapat beberapa perancangan sistem mengenai robot berkaki yang dilakukan dalam Universitas Bina Nusantara. Sistem sistem ini telah dibukukan dalam skripsi tahun 2002 oleh Aan dan Denny dengan judul Pengembangan Walking Robot dan skripsi tahun 2006 oleh Fransiska, Suhandi dan Yosafat dengan judul Walking Robot dengan Servo. Kedua skripsi yang telah disebutkan masing-masing mengusung dua platform yang berbeda. Bentuk kaki, orientasi kaki, dan terutama gait yang terdapat pada kedua robot tersebut mempunyai karakteristik dan sifat tersendiri. Robot hasil penelitian oleh Aan dan Denny merupakan sebuah robot pneumatik yang tidak menggunakan pendekatan biologis, dalam arti konfigurasi dan cara berjalan robot tersebut tidak memiliki kesamaan dengan hewan manapun. Robot hasil penelitian Yosafat, Fransiska dan Suhandi melakukan pendekatan yang lebih biologis, dalam arti konfigurasi dan cara berjalan robot tersebut memiliki kesamaan dengan hewan jenis anjing. Robot berkaki yang dibahas dalam perancangan sistem ini adalah sebuah robot berkaki yang memiliki cara berjalan (gait) menyerupai gerak dasar hewan walau tidak sepenuhnya menyerupai satu hewan tertentu, sehingga dapat dikatakan bahwa robot ini merupakan gabungan dari kedua skripsi sebelumnya.

3 42 Untuk lebih jelas, gabungan disini maksudnya diambil dari prinsip membuat robot berjalan (skripsi Aan dan Denny) dengan prinsip robot berjalan menyerupai hewan (skripsi Yosafat, Fransiska dan Suhandi). Hasil konstruksi yang paling mendekati robot berkaki dalam perancangan sistem ini telah dihasilkan oleh kelompok peneliti robot dari Universitas Surabaya dengan nama robot arachnid. Perbedaan yang paling mendasar adalah penggunaan empat buah penopang pada bagian bawah body robot arachnid sehingga empat kaki yang bergerak hanya berfungsi sebagai pendorong dan bukan sekaligus sebagai penopang. Dalam hal pengendalian robot arachnid bersifat otomatis sedangkan robot dalam perancangan penelitian ini bersifat otomatis plus. Otomatis plus disini maksudnya, robot dapat dijalankan sesuai gait yang sudah disimpan dalam pengendali pada robot (on board controller) dan selain itu robot juga dapat digerakkan sesuai gait yang diinginkan secara manual sehingga robot ini dapat digunakan sebagai alat bantu pengembangan gait pada robot berkaki yang merupakan tujuan dari perancangan robot ini Struktur Tubuh Robot Robot dalam penelitian ini dirancang memiliki bentuk tubuh yang menyerupai laba laba dengan 4 buah kaki yang strukturnya melebar kesamping dan terletak di empat sudut seperti pada Gambar 3.1. Bentuk tubuh yang menyerupai laba laba bertujuan untuk meningkatkan fleksibilitas, mobilitas dan kemudahan perancangan serta pengontrolan. Perancangan robot 4 kaki seperti yang telah dikembangkan lebih mungkin dikerjakan dengan tangan dan tidak menuntut pengerjaan dengan mesin. Dengan bentuk ini pula, setiap sisi

4 43 mempunyai ukuran yang sama sehingga meningkatkan mobilitas dan fleksibilitas dalam pergerakkan yang merupakan tujuan dari perancangan robot ini. Keempat kaki robot tidak hanya berfungsi sebagai penopang agar robot tidak jatuh, tetapi juga dapat berkoordinasi untuk membuat robot berjalan dan tidak jatuh saat berjalan. Dengan bentuk body yang persegi dan letak keempat kaki di masing masing sudut body robot dan diasumsikan beban body homogen sehingga bebannya tersebar merata dan pusat massanya terletak di bagian tengah badan robot, maka dapat ditentukan kemampuan setiap kaki dalam menahan beban. Gambar 3.1 Struktur Tubuh Robot Analisa Pusat Massa Seperti yang telah disebutkan sebelumnya, pusat massa robot pada perancangan ini terletak di bagian tengah body robot. Posisi pusat massa sangat berperan penting dalam menentukan keseimbangan pada robot, sehingga robot tidak jatuh pada keadaan diam maupun pada keadaan berjalan. Gaya yang

5 44 terdapat pada setiap kaki ketika robot berjalan dapat mempengaruhi letak pusat massa pada body robot sesuai besar sudut pergerakkannya. Untuk lebih jelas letak pusat massa pada body robot ketika kaki robot berada pada posisi awal, dapat dilihat pada Gambar 3.2. Gambar 3.2 Pusat massa dilihat dari satu sisi Untuk benda yang berbentuk persegi seperti pada Gambar 3.3 diketahui pusat massanya berada ditengah tengah seperti pada persamaan 3.1. Gambar 3.3 Pusat massa benda persegi

6 45 Pada Gambar 3.3 didapat perhitungan massa sebagai berikut: Persamaan 3.1 x y s x, y x y P, 1 s, 1 s...persamaan Analisa Keseimbangan Robot Analisa keseimbangan sangat diperlukan dalam merancang sebuah robot berkaki. Tujuan dari analisa ini adalah mempelajari keseimbangan robot berdasarkan jumlah kaki yang menapak ditanah sehingga dapat diketahui dalam kondisi apa robot memiliki keseimbangan terbaik dan dalam kondisi apa robot tidak memiliki keseimbangan. Dalam melakukan analisa ini terdapat 3 kondisi, yaitu: Keseimbangan robot bertumpu pada 4 kaki Keseimbangan robot bertumpu pada 3 kaki Keseimbangan robot bertumpu pada 2 kaki Keseimbangan Robot Bertumpu pada 4 Kaki Kondisi ini merupakan kondisi dimana robot berdiri dengan seluruh kakinya menapak ditanah sehingga setiap kaki menopang besar beban yang sama. Untuk lebih jelas dapat dilihat pada Gambar 3.4.

7 46 Gambar 3.4 Gaya pada robot dengan 4 kaki Dengan menggunakan parameter parameter yang terdapat pada gambar diatas, maka dapat ditentukan persamaan matematis tentang keseimbangan dari tubuh robot. Dalam menentukan persamaan matematis keseimbangan pada robot dapat dilihat dari dua sisi, yaitu dilihat terhadap sumbu x dan terhadap sumbu y. Terhadap sumbu x (Walking Robot dengan Servo, p36-38) AX BX CX DX Persamaan 3.2 M AX 0 AX AX W W W N 2 AX CX N B AX CX N N AX B N C CX B W 2 N B N C.persamaan 3.2 C N C

8 47 Persamaan 3.3 M BX 0 BX BX W W W N 2 AX CX N A AX CX N N AX A N CX D A D N D W 2 N A N D.persamaan 3.3 Persamaan 3.4 M CX 0 CX CX W W W N 2 CX DX N A CX DX N N CX A N DX D A D N D W 2 N A N D.persamaan 3.4 Persamaan 3.5 M DX 0 DX DX W W W N 2 DX CX N B DX CX N N DX B N C CX B W 2 N B N C.persamaan 3.5 C N C

9 48 Terhadap sumbu y Persamaan 3.6 M AY 0 AY AY W W W N 2 AY CY N D AY CY N N AY D N CY C D C N C W 2 N D N C.persamaan 3.6 Persamaan 3.7 M BY 0 BY BY W W W N 2 AY CY N D AY CY N N AY D N CY C D C N C W 2 N D N C.persamaan 3.7 Persamaan 3.8 M CY 0 CY CY W W CY AY N A CY AY N N CY W N 2 A N AY B A W 2 N A N B.persamaan 3.8 B N B

10 49 Persamaan 3.9 M DY 0 DY DY W W W N 2 DY AY N B DY AY N N DY B N A AY B A N A W 2 N B N A.persamaan 3.9 Persamaan persamaan diatas dapat disederhanakan menjadi sebagai berikut: Persamaan 3.10 W W W W 2 N B N C persamaan N A N D persamaan N A N D persamaan N B N C...persamaan 3.5 4W 4N 4N 4N 4N A B C D W N N N N...persamaan 3.10 A B C D Keseimbangan Robot Bertumpu pada 3 Kaki Kondisi ini merupakan kondisi dimana robot bertumpu pada 3 kaki yang menapak ditanah. Kaki yang menyentuh tanah tersebut dimisalkan kaki A, B dan C seperti pada Gambar 3.5. Dalam kondisi ini walau terdapat 3 kaki yang menapak, tetapi pembagian beban sebenarnya hanya terbagi pada 2 kaki yaitu kaki A dan kaki C yang letaknya saling diagonal.

11 50 Gambar 3.5 Gaya pada robot dengan 3 kaki Persamaan matematis keseimbangan dari kondisi yang tertera pada gambar diatas dapat dilihat terhadap sumbu x dan sumbu y sebagai berikut. Terhadap sumbu x (Walking Robot dengan Servo, p39-41) Persamaan 3.11 M AX 0 AX AX W W W N 2 AX BX N B AX BX N N AX B N C BX B C N C W 2 N B N C.persamaan 3.11 Persamaan 3.12 M BX 0 BX W AX W N 2 A BX N W 2N A.persamaan 3.12 A

12 51 Persamaan 3.13 M CX 0 CX W CX W N 2 A AX N W 2N A.persamaan 3.13 Dari persamaan 3.12 dan persamaan 3.13 diperoleh: W N A...persamaan A Terhadap sumbu y Persamaan 3.15 M AY 0 AY W AY W N 2 Persamaan 3.16 C CY N W 2N C.persamaan 3.15 C M BY 0 BY W BY W N 2 C CY N W 2N C.persamaan 3.16 Dari persamaan 3.15 dan persamaan 3.16 diperoleh: W N C...persamaan C

13 52 Persamaan 3.18 M CY 0 CY CY W W W N 2 AY CY N A AY CY N N AY A N CY B A B N B W 2 N A N B.persamaan 3.18 Dari persamaan 3.11 dan persamaan 3.18 dapat disederhanakan menjadi sebagai berikut: Persamaan 3.19 W W 2 N B N C.persamaan N A N B.persamaan N N 2N N B C A B N B N C N A N B N A N C persamaan 3.19 Dari persamaan 3.14, persamaan 3.17 dan persamaan 3.19 dapat disimpulkan bahwa keseimbangan robot dengan 3 kaki sama dengan keseimbangan robot dengan 2 kaki. Hal ini dapat dilihat dari ketiga persamaan tersebut yang menunjukkan kaki A dan kaki C sama sama menahan separuh dari beban keseluruhan robot, sehingga kaki B tidak menahan beban apapun ( N 0). Keseimbangan Robot Bertumpu pada 2 Kaki Kondisi ini merupakan kondisi minimal untuk sebuah robot berdiri dengan mempertahankan keseimbangannya. Ada 2 kombinasi kaki dalam analisa B

14 53 keseimbangan robot dengan kondisi ini, yaitu kombinasi 2 kaki di sisi yang sama dan kombinasi 2 kaki yang letaknya diagonal. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada Gambar 3.6 dan Gambar 3.7. Keseimbangan robot bertumpu pada 2 kaki di satu sisi Gambar 3.6 Gaya pada robot dengan 2 kaki disatu sisi Persamaan matematis keseimbangan dari kondisi yang tertera pada Gambar 3.6 dapat dilihat terhadap sumbu x dan sumbu y sebagai berikut. Terhadap sumbu x (Walking Robot dengan Servo, p43) Persamaan 3.20 M AX 0 AX W AX W N 2 B BX N W N B.persamaan B

15 54 Persamaan 3.21 M BX 0 BX W AX W N 2 A BX N W N A.persamaan A Terhadap sumbu y Persamaan 3.22 M AY 0 AY W 0 robot jatuh.persamaan 3.22 Persamaan 3.23 M BY 0 BY W 0 robot jatuh.persamaan 3.23 Dari persamaan yang didapat diatas, dapat disimpulkan ketika robot berdiri dengan 2 kaki di satu sisi seperti Gambar 3.6 tidak terjadi keseimbangan terhadap sumbu y sehingga robot akan jatuh.

16 55 Keseimbangan robot bertumpu pada 2 kaki secara diagonal Gambar 3.7 Gaya pada robot dengan 2 kaki secara diagonal Gaya pada Gambar 3.7 diatas, didapat dari posisi kaki seperti pada Gambar 3.8 berikut. Gambar 3.8 Posisi kaki robot ketika bertumpu dengan 2 kaki secara diagonal Persamaan matematis keseimbangan dari kondisi yang tertera pada Gambar 3.7 dapat dilihat terhadap sumbu x dan sumbu y sebagai berikut.

17 56 Terhadap sumbu x (Walking Robot dengan Servo, p44-45) Persamaan 3.24 M AX 0 AX W AX W N 2 Persamaan 3.25 C CX N W 2N C.persamaan 3.24 C M CX 0 CX W AX W N 2 Terhadap sumbu y Persamaan 3.26 A CX N W 2N A.persamaan 3.25 A M AY 0 AY W AY W N 2 Persamaan 3.27 C CY N W 2N C.persamaan 3.26 C M CY 0 CY W AY W N 2 A CY N A

18 57 W 2N A.persamaan 3.27 Dari persamaan yang didapat diatas, dapat disimpulkan ketika robot berdiri dengan 2 kaki secara diagonal seperti Gambar 3.7 terjadi keseimbangan terhadap sumbu x maupun sumbu y karena beban robot ditahan oleh kaki A dan kaki C secara sama besar ( N A W N C ) Analisa Pergerakkan dan Gait Pergerakkan robot yang baik dapat terjadi dengan mengatur semua kaki melakukan koordinasi yang tepat sehingga didapat gait yang sesuai dengan robot yang dirancang. Dalam perancangan ini, robot memiliki 4 buah kaki yang letaknya berada di setiap sudut dan sebagai penggerak kaki maju maupun mundur. Setiap kaki mempunyai 2 buah servo dimana setiap kaki bisa naik ataupun turun dan juga maju maupun mundur, sehingga jumlah seluruhnya ada 8 servo untuk membuat robot berjalan. Dengan mengacu pada analisis keseimbangan robot pada sub bab 3.1.3, maka dikembangkan lagi menjadi beberapa gerak jalan robot dengan beberapa kondisi, yaitu : yang pertama kondisinya menggunakan pergerakkan sudut kaki sebesar 27É lalu step dari langkah kaki robotnya bergerak dengan pijakkan dua kaki artinya robot ini ketika melangkah yang mengangkat kaki hanya dua kaki. Sehingga kaki yang berpijak ketanah ada dua kaki dimana gerakkan kaki ini diutamakan keseimbangan robot dalam bergerak. Dalam pergerakkan ini merupakan gaya berjalan 1 (Gait 1). Untuk dalam pergerakkan langkahnya perstep bisa lihat tabel 3.1. Sedangkan kondisi kedua dari pergerakkan robot holonomic walking robot ini tidak jauh berbeda dalam pergerakkan sudut kaki pada gait 1, yaitu 27É.

19 58 Tetapi yang membedakannya yaitu langkah dari gerak robot berbeda sedangkan kaki yang berpijak ada dua kaki sama dengan gait 1. Dalam pergerakkan ini merupakan gaya berjalan 2 (Gait 2) Untuk melihat pergerakkan langkah kaki bisa dilihat dari tabel 3.2. Kondisi yang ketiga dalam perancangan pergerakkan robot ini yaitu : pergerakkan robot dengan memutar badan sebesar 45É. Sebelumnya ke empat kakinya akan bergerak atau menyiapkan pergerakkan kaki 45É. alu ketika sudah pada posisinya, terus servo yang menyatu dengan badan akan memutar badan sebesar 45É ke kanan lalu kemudian akan kembali ke kondisi semula. Pergerakkan ini merupakan gaya berjalan 3 (Gait 3). Untuk melihat pergerakkan langkah kaki bisa dilihat dari tabel 3.3 Pengembangan dalam analisa pergerakkan robot bertujuan untuk dapat mengetahui karakteristik gaya berjalan bagaimana yang untuk digunakan dalam robot ini Sudut Pergerakkan Robot Gambar dibawah ini menunjukkan sudut pergerakkan robot, dimana keterangan dari pergerakkan robot ini bisa dilihat diatas. Dari gambar tersebut menjelaskan seberapa besar gerak kaki robot tersebut dari sudut perbesaran gerak yang ditempuh sampai kemampuan dari pergerakkan servo yang bisa dilakukan pada robot. Nomor yang diberikan pada robot itu untuk menunjukkan kaki servo mana, supaya bisa menentukkan step robot. Robot yang dari tampak atas ini mempunyai pergerakkan maju dan mundur sebesar 27É. Robot ini menggunakan 27É karena untuk bisa mendekati titik keseimbangan massa badan robot sehingga robot bisa berdiri dengan seimbang dalam melakukan pergerakkan robot yang bergerak maju kedepan (Gambar 3.9). robot ini juga bisa dikembangkan untuk bergerak dengan keempat arah, yaitu maju, belakang,

20 59 kekiri, kekanan dan memutar. Selain itu robot ini tidak mengalami kesulitan ketika kaki yang mendorong badan robot tidak menggesek atau berjalan bergeser lalu titik keseimbangan badan robot bisa mendekati pusat titik keseimbangan robot. Gambarnya bisa dilihat sebagai berikut, Gambar 3.9 Sudut Pergerakkan Robot

21 60 Gambar 3.9 merupakan sudut-sudut pergerakkan dari robot jika dilihat dari tampak atas. Pada rancangan holonomic walking robot ini digunakan sudut 27É karena dalam pemprograman AVR pergerakkan sudut 90É ini didapatkan dari 1 ms (milisecond) sampai 2 ms (milisecond) yang merupakan pergerakkan sudut dengan nilai 1 milisecond. alu dalam 90É akan dibagi hingga 10 posisi dimana setiap perubahan satu posisi memberikan pergerakkan 9É. Gambar 3.10 Titik Keseimbangan Robot Dengan Sudut Gerak 27Ä Gambar diatas menggunakan pergerakkan robot dengan sudut 27É. Dalam pergerakkan robot dengan menggunakan sudut 27É ini titik pusat dari beban badan robot menjadi berubah, dimana ketika kaki masih dititik normal keseimbangan robot yang masing-masing dari keempat kaki servo masih 0É (Gambar 3.7) lalu ketika kaki yang menyentuh tanah hanya dua kaki dan secara

22 61 diagonal maka bisa didapatkan titik keseimbangan normal atau titik pusat massa robot. Berbeda dengan kaki robot yang ingin melakukan pergerakkan maju (Gambar 3.10), yang seharusnya titik keseimbangan normal berada ditengah, maka ketika berubah 27É titik keseimbangan robot akan berubah jika ditarik garis lurus antara kaki yang berubah 27É dan saling diagonal dengan dua kaki yang menyentuh tanah. Sehingga beban robot akan menjadi berat sebelah karena itu dibutuhkan titik minimum keseimbangan robot antara dua kaki yang diagonal dan dalam pergerakkan robot tidak goyang ataupun jatuh miring. Gambar 3.11 Titik Keseimbangan Robot Dengan Sudut Gerak 45Ä Gambar diatas merupakan gerak robot dengan menggunakan sudut pergerakkan 45É. Berbeda dengan pergerakkan robot dengan sudut 27É, titik keseimbangannya robot makin bergeser.keluar maka keseimbangannya makin tidak stabil. Pergerakkan robot yang akan digunakan dengan sudut 27É,

23 dikarenakan supaya mendapatkan titik keseimbangan yang cukup stabil dan tidak jatuh. 62 Gambar 3.12 Motor Servo 1 dan 2 Dengan Posisi Robot Naik Gambar 3.13 Motor Servo 1 dan 2 Dengan Posisi Robot Turun Gambar diatas ini merupakan motor servo 1 dan 2 samping dengan sistem pergerakkan dari kaki robot yang dilihat dari samping sedangkan gambar sebelumnya dilihat dari tampak atas. Gambar diatas ini menunjukkan bahwa pergerakkan dari kaki robot naik turun. Dari kaki tersebut perubahan geraknya sebesar 27É dari garis horizontal ke atas ataupun horizontal ke bawah.

24 63 Gambar 3.14 Motor Servo 1 dan 2 Dengan Posisi Robot Seimbang Gambar diatas merupakan gambar dari motor servo 1 dan 2 pada robot dengan posisi normal atau sejajar dengan garis horizontal. Dimana keterangan pada robot ini menjelaskan orientasi robot yang akan dilakukan untuk melakukan gait. Motor servo 1 dan 2 berbeda dengan motor servo 3 dan 4 karena posisi dari motor servo berbalik. Tetapi motor servo 1 dan 2 sama letak posisi motor servonya sama dengan motor servo 5 dan 6. Untuk melihat perbedaannya bisa dilihat motor servo 3 dan 4 sebagai berikut, dimana ada beberapa perbedaan dari letak motor servo sehingga pergerakkan dari motor servo ada yang berubah seperti motor servo 1 dan 2 berbeda dengan motor servo 3 dan 4. Selain itu servo 3 dan 4 ini sama letak dari posisinya dengan servo 7 dan 8.

25 64 Gambar 3.15 Motor Servo 3 dan 4 Dengan Posisi Robot Naik Gambar 3.16 Motor Servo 3 dan 4 Dengan Posisi Robot Turun

26 65 Gambar 3.17 Motor Servo 3 dan 4 Dengan Posisi Robot Seimbang 3.3. Pergerakkan Robot Step by Step Gerak robot yang dibutuhkan untuk bisa mendapatkan langkah robot yang stabil yaitu dengan cara memperhitungkan langkah-langkah dari segi gerak robot, arsitektur, sudut pergerakkan, sampai pengaruh lainnya seperti gravitasi, beban dari robot dan kecepatan robot yang stabil supaya bisa melangkah dengan baik. Berikut ini merupakan tabel dari pergerakkan robot secara step by step beserta gambar dari langkah-langkah robot perstep. Dimana langkah step by step dari robot dibagi menjadi tiga, yaitu : Gait 1, Gait, Gait 3 dan Gait 4. Gait 1 bisa dilihat pada sub bab dimana gait ini bergerak dengan dua kaki sekaligus tetapi bergerak dengan cara perlahan dan yang menyentuh tanah ada dua kaki. alu pada Gait 2 dilihat pada sub bab 3.2.3, dimana gait 2 ini mendorong badan

27 robotnya dengan dua kaki sekaligus dan tumpuan kaki robot hanya dua kaki pergerakkan ini hampir sama dengan Gait 1 tetapi sistem dari pergerakkannya berbeda. alu pergerakkan ke 3 yaitu Gait 3 dimana pada gait 3 ini robot akan memutar 45É kekanan gait ini dijelaskan pada sub bab Pada pergerakkan terakhir yaitu Gait 4 ini merupakan pergerakkan secara menyamping kekanan. Pergerakkan gait ini sama dengan gait 1 hanya cuma berbeda arahnya yaitu kekanan. Pergerakkan ini bisa dilihat pada sub bab Tabel dibawah ini menunjukkan dari pergerakkan step by step dari gait robot pertama. Dalam pergerakkan robot ini disesuaikan supaya kaki robot tidak mengalami berat sebelah dan bisa menjaga keseimbangan robot supaya tidak jatuh. Dari gait robot ini juga bisa mengetahui bagaimana cara pergerakkan robot pada Gait 1. Motor Servo Step É 0É 0É 0É 0É 0É 0É 0É 2 27É 18É 0É 0É 27É 18É 0É 0É 3 27É 0É 0É 0É 27É 0É 0É 0É 4 0É 0É 0É 18É 0É 0É 0É 18É 5 0É 0É 0É 0É 0É 0É 0É 0É 6 0É 0É 27É 18É 0É 0É 27É 18É 7 0É 0É 27É 0É 0É 0É 27É 0É 8 0É 18É 0É 0É 0É 18É 0É 0É Tabel 3.1 Tabel Pergerakkan Robot Step by Step Gait 1 Dengan Satuan Derajat 66 Tabel diatas ini menunjukkan dari pergerakkan robot step by step dengan Gait 1. dari pergerakkan ini dicari supaya pergerakkan robot bisa seimbang dan tidak jatuh. Karena itu pada gait 1 ini diutamakan pada keseimbangan robot dalam penelitian gait 1 ini. Penjelasannya sebagai berikut :

28 67 Step 1, merupakan step default, dimana step ini mempunyai posisi robot dalam keadaan normal atau posisi berdiri robot. Untuk jelasnya bias dilihat pada Gambar 3.9. Step 2, robot sudah mulai memulai pergerakkannya dengan mempersiapkan kondisi robot untuk bergerak. Pertama kali yang digerakkan yaitu kaki 1 dengan kaki 3 yaitu servo 1,2 dan 5,6. robot ini akan mengangkat kaki 18É lalu menggeser kedepan 27É. Sehingga kaki akan bersiap-siap untuk turun lalu mendorong badan robot. Step 3, kaki 1 dan 3 akan turun dimana pergerakkan step 3 ini akan mempersiapkan kaki untuk mendorong badan robot kedepan. Pergerakkan robot ini dijaga pergerakkannya supaya badan robot tidak jatuh atau simbang dalam bergerak. Step 4, kaki 1 dan 3 yang mendorong tadi akan mendorong badan robot sampai 27É hingga sampai keposisi 0É. Sedangkan kaki 2 dan 4 akan mengangkat untuk menghindari kaki 1 dan 3 ketika mendorong tidak terhambat atau saling mendorong gaya lawannya. Step 5, kaki 2 dan 4 akan turun dimana keadaan akhir pada step 5 akan kembali kekondisi awal yaitu kondisinya akan kembali ke 0É semua.. Step 6, kaki 2 dan 4 akan mulai kembali maju kedepan dimana kakinya juga akan naik supaya ketika menggeser tidak terhambat karena gesekan alas kakinya sedangkan kaki 1 dan 3 tetap kondisi semula atau diposisi 0É.. Step 7, kaki 2 dan 4 yang sudah maju itu akan turun supaya bisa menyiapkan pergerakkan mendorong badan robot. Dalam pergerakkan ini kondisi kaki 1 dan 3 tetap dalam keadaan posisi 0É.

29 68 Step 8, step terakhir ini kaki 2 dan 4 yang turun akan mulai mendorong pada step ini sedangkan kaki 1 dan 3 akan naik keatas supaya ketika kaki 2 dan 4 mendorong tidak ada pengaruh dari gaya gesek dari kaki 1 dan 3. setelah step ini selesai maka akan kembali keposisi semula sehingga pergerakkan robot bisa dilakukan kembali. Gambar dari pergerakkan ini bisa dilihat pada sub bab Motor Servo Step É 0É 0É 0É 0É 0É 0É 0É 2 27É 18É 0É 0É 27É 18É 0É 0É 3 27É 0É 0É 0É 27É 0É 0É 0É 4-27É 0É 36É 18É - 27É 0É 36É 18É 5-27É 0É 36É 0É - 27É 0É 36É 0 6 9É 18É - 36É 0É 9É 18É - 36É 0 7 9É 0É - 36É 18É 9É 0É - 36É 18É 8-9É 0É 0É 0É - 9É 0É 0É 0É Tabel 3.2 Tabel Pergerakkan Robot Step by Step Gait 2 Dengan Satuan Derajat Tabel diatas menunjukkan dari pergerakkan robot step by step. Selain itu dalam pemograman robot ini menggunakan 8 step dikarenakan untuk mempercepat step langkah kaki robot, menjaga keseimbangan dan juga menjaga kekuatan motor servo pada servo 2,4,6 dan 8 yang naik turun atau sebagai penopang badan robot. alu dalam pemograman ketika sudah step 8 maka akan kembali ke step 1 atau mapping ulang programnya supaya bisa mendapatkan gerak robot secara terus menerus tanpa harus men-setting dahulu. Dalam pergerakkan ini menggunakan gait 2, karena pada gait 2 ini step pergerakkan sudutnya 27É. lihat gambar 3.9 dimana gambar tersebut menjelaskan arah derajat pergerakkan robot atau orientasi dari robot dengan gerak maju dan mundur.

30 69 Dalam step 1 ini semua motor servo masih dalam kondisi awal atau masih dalam posisi 0É, dimana jika dilihat dari samping semua kaki masih menyentuh tanah (Gambar 3.14 dan 3.19). Step 2 ini pada servo 1, 2 dan 5, 6 akan bergerak kedepan dan mengangkat. Step ini akan mempersiapkan pergerakkan maju dan akan mendorong badan robot. Cara melangkahnya yaitu kaki disebelah kiri yang dibelakang akan mengangkat begitu juga dengan kaki kanan yang didepan (Gambar 3.16 dan 3.46). Sedangkan posisi dari tampak atas kaknya akan maju ke posisi 27É (Gambar 3.45). Setelah itu step 3 pada servo 2 dan 6 akan turun untuk siap-siap melakukan pergerakkan mendorong badan robot dengan posisi servo 2 dan 6 menjadi 0É. Step 4 pada servo 1 dan 5 akan mendorong badan robot kedepan lalu posisi servo 1 dan 5 akan menjadi -27É. Sedangkan untuk kedua kaki lainnya atau servo 3,4 dan 7,8 akan mempersiapkan pergerakkan berikutnya dengan mengubah posisi kakinya kedepan dan keatas supaya ketika servo 1 dan 5 mendorong badan tidak saling menghambat dengan servo 3 dan 7. karena itu servo 4 dan 8 naik keatas karena servo tersebut merupakan satu kaki. Pada step 5 servo 4 dan 8 akan turun supaya robot bisa menyeimbangi gerak dan keseimbangan robot. Selain itu servo ini akan gantian menopang kaki berikutnya untuk melakukan step berikutnya dalam melangkah. Step 6 akan melakukan pergerakkan maju seperti pada step 4. step ini akan mendorong badan robot hingga maju. alu servo 3 dan 7 akan berubah posisinya yang sebelumnya 36É menjadi -36É kebelakang karena mendorong badan robot. Sedangkan servo 1 dan 5 akan menjadi 9É karena untuk menyiapkan pergerakkan robot ketika stepnya sudah 8 step lalu akan kembali ke step 1 lagi supaya bisa

31 70 melakukan perulangan gerak robot yang stabil. Selain itu servo 2 dan 6 akan mengangkat menjadi 18É sehingga tidak terjadi gesekkan dengan kaki yang akan mendorong badan robot. Step 7 ini servo 2 dan 6 akan kembali ke posisi 0É atau tengah-tengah supaya kaki ini bisa menopang ketika kaki yang mendorong bisa kembali keposisi awal atau bisa menjadi posisi seperti step 1. sedangkan servo 3 dan 7 masih dalam keadaan sudut sebelumnya pada step 6 yaitu - 36É lalu servo 4 dan 8 tetap masih keadaan turun. Step 8 merupakan step untuk perantara perulangan dari gerak kaki robot supaya bisa berjalan dengan lurus. Karena itu pada step ini dibuat dengan minimal perbedaan gerak tiap servo hanya 1 step dengan step 1. sehingga ketika pada step 8 ke step 1 tidak terlalu banyak pergerakkan kaki. Step 8 ini servo 1 dan 5 akan mendorong 9É supaya gerak robot dalam bergerak, perbandingan sudut geraknya bisa lurus. Selain itu servo 4 dan 9 akan naik keatas supaya ketika kaki mendorong badan robot tidak terjadi beradu gaya dorong pada kaki robot.. Motor Servo Step É 0É 0É 0É 0É 0É 0É 0É 2-45É 18É 0É 0É 0É 0É 0É 0É 3-45É 0É 0É 0É - 45É 18É 0É 0É 4-45É 0É - 45É 18É - 45É 0É 0É 0É 5-45É 0É - 45É 0É - 45É 0É - 45É 18É 6-45É 0É - 45É 0É - 45É 0É - 45É 0É 7 0É 0É 0É 0É 0É 0É 0É 0É 8 0É 0É 0É 0É 0É 0É 0É 0É Tabel 3.3 Tabel Pergerakkan Robot Step by Step Gait 3 Dengan Satuan Derajat

32 71 Tabel diatas ini menunjukkan dari pergerakkan robot dalam memutar dengan 8 step. Pergerakkan robot gait 3 ini memutar kearah kanan atau searah pergerakkan jarum jam. Dimana penjelasan dari pergerakkan robot dengan gait 3 ini akan dijelaskan secara step by step sebagai berikut: Step 1, seperti kondisi step pada gait 1 dan 2 dimana step ini merupakan kondisi awal mula dari pergerakkan robot atau gerak robot secara berdiri. Step 2, kaki 1 akan mulai bergerak 45É kekanan sehingga kondisi dari robot akan diposisi - 45É dan keadaan dari kaki 1 ini masih dalam mengangkat. Step 3, kaki 1 akan turun keposisi 0É lalu kaki 3 akan mulai bergerak seperti kaki 1 yaitu bergerak kekanan atau searah jarum jam dengan kaki mengangkat. Sehingga posisi dari kaki robot akan menjadi 45É. Step 4, kaki 3 akan turun keposisi 0É sedangkan kaki 2 akan bergerak keposisi 45É dengan posisi kaki masih dalam mengangkat. Posisi ini bergerak secara diagonal dikarenakan posisinya diagonal dan tidak jatuh karena ketidak seimbangan. Step 5, kaki 4 akan mulai bergerak searah jarum jam dengan kondisi kaki mengangkat dan dimana kaki 2 akan turun supaya kaki akan seimbang, dimana jangan sampai disatu sisi ada dua kaki yang mengangkat. Jika terjadi maka disisi yang mengangkat tersebut badan robot akan jatuh keposisi yang tidak ada yang menahan badan robot tersebut. Step 6, kaki 4 yang masih keadaannya naik maka pada distep akhir ini kaki 4 akan mulai turun sehingga persiapan dalam pergerakkan putar robot akan dilakukan.

33 72 Step 7, ini servo yang menyatu pada badan robot yaitu servo 2, 4, 6 dan 8 akan mendorong badan robot kekanan hingga posisi dari kempat servo tersebut akan kembali keposisi 0É. Pergerakkan pada step ini merupakan pergerakkan terakhir pada gait 3 ini, karena masih sisa satu step maka kaki tersebut tidak bergerak selama satu step hingga step 8 berakhir kondisi akan tetap seperti semula. Motor Servo Step É 0É 27É 18É 0É 0É 27É 18É 2 0É 0É 27É 0É 0É 0É 27É 0É 3-27É 18É 0É 0É - 27É 18É 0É 0É 4-27É 0É 0É 0É - 27É 0É 0É 0É 5 0É 0É 27É 18É 0É 0É 27É 18É 6 0É 0É 27É 0É 0É 0É 27É 0É 7-27É 18É 0É 0É - 27É 18É 0É 0É 8-27É 0É 0É 0É - 27É 0É 0É 0É Tabel 3.4 Tabel Pergerakkan Robot Step by Step Gait 3 Dengan Satuan Derajat Tabel diatas merupakan pergerakkan ke 4 dari robot atau Gait 4. Dimana gait 4 ini arah dari pergerakkannya kesamping kanan. Selain itu pergerakkan kesamping ini cara bergerak robot atau gait 4 ini berbeda dengan cara gerak gait 1 dan 2. Dimana pada gait 1 dan 2 terdapat step awal berdiri robto dengan keadaan posisi 0É. Untuk lebih jelasnya bisa dilihat gait 4 sebagai berikut : Step 1, berbeda dengan gait 1,2 dan 3 yang awal posisinya masih 0É atau kondisi berdiri robot. Pada gait ini langsung dibuat bergerak untuk bisa mendapatkan step yang cepat dan juga seimbang dalam bergerak. Kondisi pada step 1 ini kaki 2 dan 4 yang mulai berjalan dulu karena disebabkan gerak kesamping kekanan. Karena itu kaki diatur supaya kaki kanan depan yang maju duluan yaitu kaki 4.

34 73 Step 2, ini ketika kaki 2 dan 4 sudah maju dengan kondisi masih mengangkat, maka pada step ini kaki 2 dan 4 akan mulai turun untuk menyeimbangkan badan robot. Step 3, kaki 2 dan 4 yang maju dengan sudut 27É akan mendorong badan robot sampai posisi 0É. Gerak ini hampir sama dengan gait 1 dimana pergerakkan mendorong kaki hanya sampai 0É atau sebesar 27É. Sedangkan kaki 1 dan 3 akan maju kedepan dengan kaki mengangkat supaya kaki tidak mengalami gesekkan dengan tanah, gerak ini hampir sama dengan gait 2 dimana ketika ada 2 kaki yang mendorong maka ada 2 kaki juga yang maju kedepan untuk mempersiapkkan gerak kaki untuk mendorong badan robot atau memperingkas step. Step 4, ketika kaki 2 dan 4 sudah mendorong dan kaki 1 dan 3 sudah maju kedepan dengan kaki mengangkat maka kaki 1 dan 3 akan turun untuk menjaga keseimbangan. Step 5, kaki 1 dan 3 akan mendorong badan robot kesamping dengan kaki 2 dan 4 akan langsung mengangkat dan maju kedepan. Gerak akhir step ini sama dengan step 1 sehingga untuk memungkinkan melakukan pergerakkan step dua kaki dalam 8 step. Step 6, kaki 2 dan 4 mulai turun untuk menjaga keseimbangan dengan sudah melakukan gerak maju untuk siap-siap mendorong badan robot dalam step berikutnya. Step 7, kaki 2 dan 4 akan mendorong badan robot sehingga robot akan maju kesamping lalu kaki 1 dan 3 akan maju kedepan dengan posisi kaki mengangkat.

35 74 Step 8, kaki 1 dan 3 turun kebawah untuk menjaga keseimbangan robot. Sedangkan kaki 2 dan 4 tetap dalam keadaan posisi 0É dengan menyentuh tanah. Kedelapan step ini jika dilakukan maka gerak yang sudah dilakukan yaitu kaki kiri dua kali melangkah dan kaki kanan dua kali melangkah. Sehingga dalam pergerakkan gait robot ini dua kali lebih cepat dibandingkan dengan gait 1. dimana pada step 1 sama dengan step 5, lalu 2 dan 6, 3dan 7 dan 4 dengan 8. untuk lebih jelasnya bisa dilihat gambarnya di sub bab Gambar berikut merupakan pergerakkan gambar kaki dari atas dimana gerak kaki robot ini diupayakan untuk stabil dalam berjalan. Pergerakkan dari robot ini dari depan sampai belakang untuk bisa dilihat bagaimana pergerakkan dari robot, selain itu juga ada gambar gerak dari robot secara step by step dari tampak atas. Gambar 3.18 Kaki Robot Dilihat Dari Atas Dengan Kaki Kedepan (30Ä)

36 75 Gambar 3.19 Kaki Robot Dilihat Dari Atas Dengan Kaki Ditengah (0Ä) Gambar 3.20 Kaki Robot Dilihat Dari Atas Dengan Kaki Kebelakang (-30Ä) Gambar dibawah ini merupakan pergerakkan dari robot tampak samping dan serong. Bisa dilihat dari perbedaannya ketika kaki ditengah atau berada pada sudut 0É kaki yang menopang lantai atau yang vertical menjadi naik supaya kaki dari alas robot yang bergerak dari depan sampai ke belakang tidak bergeser, maka dari itu dibuat gerak yang panjang dari kaki robot sama dan juga stabil akibat dari pergerakkan robot.

37 76 Gambar 3.21 Kaki Robot Dilihat Dari Samping Dengan Kaki Kedepan (30Ä) Gambar 3.22 Kaki Robot Dilihat Dari Samping Dengan Kaki Ditengah (0Ä) Gambar 3.23 Kaki Robot Dilihat Dari Samping Dengan Kaki Kebelaang (-30Ä)

38 77 Gambar 3.24 Kaki Robot Dilihat Dari Serong Atas Dengan Kaki Kedepan (30Ä) Gambar 3.25 Kaki Robot Dilihat Dari Serong Atas Dengan Kaki Ditengah (0Ä) Gambar 3.26 Kaki Robot Dilihat Dari Serong Atas Dengan Kaki Kebelakang (-30Ä)

39 Penggunaan Gait 1 Gait saat robot berjalan untuk pergerakkan satu persatu yaitu dengan melangkah ke depan pada setiap step. Step adalah langkah-langkah urutan dari pergerakkan robot dalam bergerak. Robot yang menggunakan gait satu ini bertumpu pada tanah terdapat 2 kaki sedangkan kaki yang lainnya akan naik untuk maju kedepan sehingga ketika kakinya mulai turun bisa mendorong badan robot sedangkan kedua kaki lainnya akan naik supaya menghindari dari gaya yang berlawanan. angkah berikutnya kaki yang dibelakang yang saling diagonal dengan kaki depan yang diangkat maka kaki dibelakang tersebut akan naik. Setelah kedua kaki yang saling diagonal mengangkat maka kaki kedua-dua yang lainnya akan segera menggeser badan robot sehingga orientasi pada robot akan berubah menjadi serong. Dalam pergerakkan robot ini untuk mengetahui pergerakkan dengan tampak atas dan samping. Gambar 3.27 Step 1 Dengan Gait 1 (Tampak Atas)

40 79 Gambar 3.28 Step 1 Dengan Gait 1 (Tampak Samping) Gambar ini bentuk awal dari posisi dan orientasi dari sebuah robot. Robot ini mempunyai bentuk kaki sebagai menggeser kaki kearah depan belakang dan satunya lagi untuk naik turun kaki. Gambar 3.29 Step 2 Dengan Gait 1 (Tampak Atas) Gambar 3.30 Step 2 Dengan Gait 1 (Tampak Samping)

41 Gambar diatas merupakan step 2, dimana kaki didepan sebelah kanan bergerak dengan cara mengangkat kaki lalu menggeser kakinya. 80 Gambar 3.31 Step 3 Dengan Gait 1 (Tampak Atas) Gambar 3.32 Step 3 Dengan Gait 1 (Tampak Samping) Gambar ini step 3, Kaki 1 dan 3 pada robot yang sudah bergerak kedepan itu akan turun supaya untuk mulai bisa bergerak mendorong badan robot. Gaya dorong servo ini akan menyebabkan robot badan robot miring kekiri. Gerak dorong tersebut hanya sampai di 0É. Gambarnya bisa dilihat diatas.

42 81 Gambar 3.33 Step 4 Dengan Gait 1 (Tampak Atas) Gambar 3.34 Step 4 Dengan Gait 1 (Tampak Samping) Step 4 ini kaki depan sebelah kanan dan kaki belakang sebelah kiri akan mendorong badan robot sehingga badan robot akan miring seperti gambar diatas. Sedangkan kedua kaki lainnya akan naik supaya menghindari kaki saling berlawanan gaya.

43 82 Gambar 3.35 Step 5 Dengan Gait 1 (Tampak Atas) Gambar 3.36 Step 5 Dengan Gait 1 (Tampak Samping) Gambar step 5 diatas ini, orientasi dari robot sudah berubah karena motor servo pada badan robot digerakkan. Kaki yang bergerak pada awalnya akan mendorong badan robot sedangkan kaki yang diam akan turun kembali dikarenakan ketika bergerak kedua kaki yang tidak mendorong akan naik keatas, maka pada step ini kedua kaki tersebut akan turun dan sehingga step ini bentuk robot bentuk kakinya akan sama kembali seperti step 1 tetapi orientasi robot sudah berubah.

44 83 Gambar 3.37 Step 6 Dengan Gait 1 (Tampak Atas) Gambar 3.38 Step 6 Dengan Gait 1 (Tampak Samping) Gambar pada step 6, ketika sudah kembali ke posisi semula maka robot akan mulai pergerakkannya lagi tetapi dimulai kaki kiri dan yang sebelumnya kaki kanan depan. Kaki 2 dan 4 akan maju kedepan dengan kaki diangkat..

45 84 Gambar 3.39 Step 7 Dengan Gait 1 (Tampak Atas) Gambar 3.40 Step 7 Dengan Gait 1 (Tampak Samping) Gambar step 7 ini kaki yang sudah maju yaitu kaki depan sebelah kiri dan kaki belakang sebelah kanan akan turun supaya untuk menjaga keseimbangan robot. Selain itu untuk mempersiapkan pergerakkan robot dengan mendorong badan robot.

46 85 Gambar 3.41 Step 8 Dengan Gait 1 (Tampak Atas) Gambar 3.42 Step 8 Dengan Gait 1 (Tampak Samping) Gambar step 8 ini merupakan pergerakkan terakhir dari step gait 1 ini. Dimana kaki akan mendorong yaitu kaki 2 dan 4. sedangkan kaki 1 dan 3 akan naik supaya tidak mengalami gaya dorong yang berlawanan. Setelah step ini akan kembali keposisi step 1 dan kaki 1 dan 3 akan turun kembali jika melakukan perulangan step.

47 Penggunaan Gait 2 Penggunaan gait 2 tidak jauh berbeda dengan gait 1 cuma hanya pergerakkan dari robot ini berbeda cara geraknya dalam melangkah. Step adalah langkahlangkah urutan dari pergerakkan robot dalam bergerak. Dalam penggunan gait 2 ini yang akan bertumpu ke tanah yaitu minimal ada dua kaki dan pergerakkan dalam gait 2 ini ada dua kaki yang bergerak hampir secara bersamaan. Untuk melihat perbedaan dari gait 1 dan gait 2 yaitu dari jumlah kaki yang bergerak atau step yang dilakukan pada robot. Gambar 3.43 Step 1 Dengan Gait 2 (Tampak Atas) Gambar 3.44 Step 1 Dengan Gait 2 (Tampak Samping)

48 Gambar step 1 merupakan gambar posisi dan orientasi semula pada robot. Ke empat kaki masih dalam menyentuh tanah. 87 Gambar 3.45 Step 2 Dengan Gait 2 (Tampak Atas) Gambar 3.46 Step 2 Dengan Gait 2 (Tampak Samping) Gambar step 2 ini merupakan pergerakkan yang secara hampir bersamaan yaitu kaki depan sebelah kanan dengan kaki belakang sebelah kiri. Kaki tersebut akan naik sedangkan kedua kaki lainnya tetap menyentuh ke tanah. Dan kaki 1 dan 3 akan maju kedepan.

49 88 Gambar 3.47 Step 3 Dengan Gait 2 (Tampak Atas) Gambar 3.48 Step 3 Dengan Gait 2 (Tampak Samping) Step 3 ini kaki yang pada step 2 naik kaki 1 dan 3 akan turun sedangkan kaki yang yang kainnya tetap pada posisinya. Kaki depan sebelah kanan dan kaki belakang sebelah kiri turun karena akan melakukan pergerakkan badan robot dengan motor servo. Sedangkan kaki kedua lainnya naik dan tetap diam tetapi setelah badan robot sudah bergeser kedepan maka akan siap-siap untuk melakukan pergerakkan selanjutnya.

50 89 Gambar 3.49 Step 4 Dengan Gait 2 (Tampak Atas) Gambar 3.50 Step 4 Dengan Gait 2 (Tampak Samping) Gambar step 4 ini melakukan pergerakkan badan robot ketika kaki depan sebelah kanan dengan kaki belakang sebelah kiri mendorong atau melakukan pergerakkan pada motor servo di kaki robot. alu kaii 2 dan 4 dengan servo 3,4 dan 6,8 akan maju kedepan dan naik untuk mempersiapkan langkah berikutnya.

51 90 Gambar 3.51 Step 5 Dengan Gait 2 (Tampak Atas) Gambar 3.52 Step 5 Dengan Gait 2 (Tampak Samping) Gambar step 5 ini kaki yang sudah maju kedepan dan naik akan mulai turun supaya keseimbangan robot bisa terjaga dan kakinya menumpu badan robot ada 4 kaki. alu step ini juga mempersipakan gerak robot supaya bisa mendorong badan robot tersebut.

52 91 Gambar 3.53 Step 6 Dengan Gait 2 (Tampak Atas) Gambar 3.54 Step 6 Dengan Gait 2 (Tampak Samping) Step 6 ini kaki 2 dan 4 akan mendorong badan robot hingga miring kembali. Sedangkan kaki 1 dan 3 akan naik dan maju kedepan untuk melakukan step berikunya.

53 92 Gambar 3.55 Step 7 Dengan Gait 2 (Tampak Atas) Gambar 3.56 Step 7 Dengan Gait 2 (Tampak Samping) Gambar step 7 ini kaki 1 dan 3 akan turun untuk menjaga keseimbangan robot. Setelah ini robot akan melakukan step akhir dimana step ini harus disamakan posisinya dengan step awal yaitu step 1.

54 93 Gambar 3.57 Step 8 Dengan Gait 2 (Tampak Atas) Gambar 3.58 Step 8 Dengan Gait 2 (Tampak Samping) Step 8 ini merupakan step terakhir dari gait 2 ini. Step ini akan menyesuaikkan gerak kakinya dengan step1 supaya dari gerak kaki robot Penggunaan Gait 3 Gait 3 ini merupakan gait dengan pergerakkan robot dengan memutar ke arah kanan yang searah jarum jam. Pergerakkan gait 3 ini secara satu persatu kakinya bergerak. Sehingga kaki yang menyentuh tanah ada tiga kaki. Untuk penggambaran dari gerak gait 3 ini sebagai berikut :

55 94 Gambar 3.59 Step 1 Dengan Gait 3 (Tampak Atas) Gambar diatas merupakan step 1 dimana kondisi pada gambar diatas masih dalam keadaan awal atau masih belum bergerak. Gambar 3.60 Step 2 Dengan Gait 3 (Tampak Atas) Gambar diatas kaki 1 mulai bergerak searah jarum jam dimana gerakkan ini untuk mendapatkan gerak putar robot. Sedangkan ketiga kaki lainnya tetap menyentuh tanah atau tidak bergerak.

56 95 Gambar 3.61 Step 3 Dengan Gait 3 (Tampak Atas) Gerak pada gambar diatas ini merupakan gerak kedua bagi gait 3. Kaki yang bergerak pada robot ini yaitu kaki 3. Pada gerak robot ini kenapa urutannya menyilang karena dalam titik keseimbangan dicari garis diagonal supaya dalam menumpu badan robot bisa seimbang. Gambar 3.62 Step 4 Dengan Gait 3 (Tampak Atas)

57 96 Selanjutnya pada gambar diatas dengan step 4 kaki 2 akan melakukan maju kedepan dengan searah jarum jam. Sedangkan kaki 3 akan turun kebawah untuk menjaga keseimbangan badan robot. Gambar 3.63 Step 5 Dengan Gait 3 (Tampak Atas) Pada gambar diatas kaki 2 akan turun kebawah sedangkan kaki 4 mulai maju kedepan dengan searah jarum jam dengan posisi kaki naik 18É. Gambar 3.64 Step 6 Dengan Gait 3 (Tampak Atas)

58 Pada gambar diatas kaki 4 mulai turun sehingga kaki 1, 2, 3 dan 4 siap untuk melakukan posisi memutar dari badan robot. 97 Gambar 3.65 Step 7 Dengan Gait 3 (Tampak Atas) Gambar diatas ini robot sudah melakukan perputaran badan robot sebesar 45É karena posisi kaki yang menggeser sebesar 45É ditiap masing-masing kaki. Sehingga badan robot akan kembali dalam posisi semula dan kaki robot kembali keposisi 0É tetapi dengan sudut orientasi robot berubah Penggunaan Gait 4 Pergerakkan robot ini berbeda dengan gait 1 dan 2 karena gait 4 ini merupakan pergerakkan robot kesamping kanan. Selain itu gerak robot ini sistem gerak kakinya berbeda dengan gait 1 dan 2. tetapi ada gerak posisi dari gait 1 dan 2 yang sama dengan gait 4 ini. Untuk lebih jelasnya bisa dilihat gambar dan keterangannya sebagai berikut :

59 98 Gambar 3.66 Step 1 Dengan Gait 4 (Tampak Atas) Gambar diatas ini merupakan gerak step 1 dari gait 4. Dimana gait 4 ini pada step 1 berbeda dengan gait 1 dan 2. karena pada gait 4 tidak ada posisi normal atau berdiri robot. Step 1 ini robot langsung melakukan pergerakkan kaki.kai yang bergerak yaitu kaki 2 dan 4 akan maju kesamping dengan kondisi kaki masih dalam mengangkat sedangkan kaki 1 dan 3 masih dalam keadaan diam. Gambar 3.67 Step 2 Dengan Gait 4 (Tampak Atas)

60 Gambar diatas ini ketika kaki 2 dan 4 bergerak kedepan maka kakinya akan mulai turun kebawah untuk menjaga keseimbangan robot. 99 Gambar 3.68 Step 3 Dengan Gait 4 (Tampak Atas) Gambar diatas merupakan gerak robot step 3 dengan kondisi dimana badan robot mulai didorong kesamping. Kaki yang mendorong tersebut hanya mendorong badan robot sebesar 27É sehingga posisi kakinya akan kembali kesemula.. Selain itu kaki 1 dan 3 juga melakukan gerak kaki maju kesamping untuk melakukan pergerakkan robot selanjutnya. Gambar 3.69 Step 4 Dengan Gait 4 (Tampak Atas)

61 100 Penjelasan dari gambar diatas dimana gerak dengan kaki 1 dan 3 yang sebelumnya step ini melakukan gerak maju kedepan dengan posisi kaki naik maka pada step ini kaki 1 dan 3 akan turun kebawah. Gambar 3.70 Step 5 Dengan Gait 4 (Tampak Atas) Gambar diatas merupakan gerak step 5 dimana gerak akhir dari step 5 ini sama dengan step 1. sehingga gerak yang dilakukan pada step ini yaitu kaki 2 dan 4 akan maju kedepan dengan kaki naik keatas. alu kaki 1 dan 3 akan mendorong kedepan. Gambar 3.71 Step 6 Dengan Gait 4 (Tampak Atas)

62 101 Gambar diatas merupakan step 6 yang sama dengan step 2. yang dilakukan geraknya yaitu kaki 2 dan 4 akan turu kebawah dengan posisi maju kedepan. Gambar 3.72 Step 7 Dengan Gait 4 (Tampak Atas) Gambar diatas merupakan step 7 dimana step ini sama dengan step 3. kaki 2 dan 4 akan mendorong badan robot sehingga akan maju kesamping. Sedangkan kaki 1 dan 3 maju kedepan dengan posisi kaki naik keatas. Gambar 3.73 Step 8 Dengan Gait 4 (Tampak Atas)

63 102 Gambar diatas merupakan step 8 dimana step ini sama dengan step 4. Yang dilakukan pada step ini yaitu kaki 1 dan 3 akan turun untuk siap-siap melakukan gerak kaki sedangkan kaki 2 dan 4 tetap atau tidak bergerak Perancangan Perangkat Keras Perancangan perangkat keras dalam sistem ini dibagi menjadi dua bagian, yaitu perancangan mekanik dan perancangan elektronik. Kedua perancangan ini sangat berperan penting dalam menghasilkan robot berkaki yang dapat berjalan dengan baik dan sesuai dengan tujuan penelitian ini Perancangan Mekanik Perancangan mekanik ini dibuat untuk menentukan bagaimana bentuk robot yang akan dibuat. Pada tahap-tahap penelitian ini ditentukan posisi kaki yang disesuaikan dengan servo serta bentuk yang simetris supaya robot ini bisa berjalan secara holonomic. Untuk lebih jelas bisa dilihat pada Gambar 3.74, dimana model kaki ini dibuat dengan keterangan sebagai berikut

64 103 Gambar 3.74 Model Kaki Robot Keterangan : A = Motor servo bagian bracket atas B = Engsel sejajar dengan motor servo C C = Motor servo bagian bracket samping D = Engsel platform Keterangan A ini menunjukan bahwa itu merupakan motor servo yang berfungsi sebagai menggerakkan bracket pada kaki dengan body platform dimana tiap motor servo ini digunakan pada ke empat sisi platform body. Dalam posisi kaki robot ini saling silang atau diagonal sehingga bentuk dari robot ini bisa stabil karena dalam titik keseimbangannya dibagi menjadi empat.

65 Platform Elektronik Rancangan ini merupakan perancangan salah satu bagian robot yang berfungsi menampung komponen modul elektronik pada robot beserta baterai. Bentuk rancangan platform ini menggunakan persegi dikarenakan untuk bisa mendapatkan posisi pada kaki antar silang dengan silang atau diagonal. Posisi ini bisa memudahkan robot untuk bergerak dan juga bisa memudahkan untuk mengubah posisi kepala yang diinginkan Pada bentuk ini juga bisa didapatkan posisi yang seimbang karena titik berat dari suatu ruang persegi yaitu ditengahtengah karena ada empat kaki yang dapat menahan body platform robot ini. Gambar 3.75 Model Platform Elektronik

66 Engsel Penggerak Merupakan perancangan bagian fisik yang sebagai penstabilan gerak pada robot sehingga robot bisa melangkah secara tegak lurus. Rancangan ini juga bertujuan mengurangi jumlah motor servo sebagai joint gerak robot. Engsel yang digunakan pada robot ini masing-masing ada tiga, yaitu A, B dan C (bisa dilihat pada gambar dibawah ini) dimana ketiga engsel ini untuk menstabilkan gerak kaki robot supaya arah dari gerak kakinya tidak keluar atau kemana. Ketiga engsel ini menyebabkan gerak kaki robot ini bisa stabil lurus kebawah jadi untuk kembali dalam posisi turun tidak mengalami hambatan. Gambar 3.76 Engsel A

67 106 Gambar 3.77 Engsel B & Engsel C Gambar diatas menunjukan dari posisi dari engsel tersebut. Dikaki ini terdapat tiga bagian engsel yaitu A,B dan C. Dimana engsel A berfungsi untuk mensejajarkan kaki maksudnya ketika servo samping bergerak maka engsel tersebut akan mengikuti atau searah dengan servo samping. alu engsel B berfunsi untuk menyatukan kaki yang bepijak atau yang menyentuh dengan tanah sedangkan engsel C untuk sebagai pengikat engsel A supaya gerak kaki yang didapatkan bisa tegak lurus. Pada gambar dibawah ini bisa diperlihatkan bahwa gerak kaki pada robot bisa dihasilkan tegak lurus karena pengaruh dari ketiga engsel tersebut. Selain itu ketiga engsel akan menghasilkan sebuah sudut

68 107 akibat pengaruh dari gerak motor servo samping. Sudut-sudut tersebut bisa ditentukan dalam sebuah pergerakkan motor servo yang bergerak naik turun dan tergantung dari sebuah pemograman untuk bisa mendapatkan hasil gerak tersebut. Gambar 3.78 Pergerakkan Kaki Pengaruh dari Ketiga Engsel Bentuk Kaki Design awal rancangan bentuk pada robot ini pertama kali tidak ada penampang kaki dikarenakan gerak robot tidak ada pengaruh luar sehingga gerak robot bisa stabil dalam bergerak. Selain itu kaki robot ini didesign supaya bisa mengetahui sejauh mana kesimbangan robot dicapai dengan kaki kerangka. Pilihan bentuk kaki robot lainnya yaitu dimana bentuk kaki ini diberi luas penampang lingkaran. Bentuk lingkaran ini merupakan bidang yang bisa dapat memudahkan robot gerak dan juga menambah keseimbangan robot dalam berdiri

69 108 menggunakan 4 kaki, 3 kaki ataupun 2 kaki. Dalam bentuk lingkaran ini dipilih karena sisi dari lingkaran tidak lancip seperti persegi, dimana persegi karena ada sudut yang lancip sehingga dalam melakukan pergerakkan pada kaki robot akan kesulitan maka dari itu diberi bidang lingkaran atau menyerupai bidang yang bulat seperti elips dan juga ditambah karet supaya tidak ada gaya dorong yang hilang karena licin. Gambar 3.79 Alas Kaki Robot Perancangan Elektronik Robot dalam penelitian ini, memiliki dua buah pengendali (controller). Pengendali pertama berupa sebuah pengendali jarak jauh untuk mengendalikan pergerakkan robot yang disebut remote interface. Pengendali kedua berupa sebuah pengendali yang diletakkan pada robot, berfungsi untuk mengendalikan

70 109 perputaran pada servo dan disebut on-board controller. Kedua pengendali ini terhubung melalui media komunikasi Bluetooth. Blok diagram sistem keseluruhan dari robot berkaki ini adalah sebagai berikut: Gambar 3.80 Blok Diagram Sistem Remote Interface Remote interface merupakan bagian yang mengendalikan robot dari jarak jauh. Pada bagian ini, digunakan AVR ATMega8535 sebagai controller utama yang akan mengatur fungsi fungsi spesifik. Pada penggunaannya, AVR ATMega8535 adalah bagian utama yang berperan sebagai otak dari seluruh modul. Dengan menggunakan power supply 5V yang dihasilkan oleh 7805, AVR ini dapat terhubung secara langsung ke berbagai modul lainnya termasuk CD, modul Bluetooth, dan potensio melalui ADC internalnya. Untuk skematik yang lebih detail dapat dilihat pada gambar di bawah ini.

71 110 VCC R14 1k S1 R15 1k S2 10uF VR Analog IN uF VR Analog IN2 + C7 1uF R17 1k S4 + C8 1uF R16 1k S3 VCC GND VCC + C10 1uF + C9 1uF U2 100 ISP BlueRadio VCC VCC P1 P40 P2 P39 P3 P38 P4 P37 P5 P36 P6 P35 P7 P34 P8 P33 P9 P32 P10 P31 P11ATMega8535 P30 P12 P29 P13 P28 P14 P27 P15 P26 P16 P25 P17 P24 P18 P23 P19 P22 P20 P21 GND VR100K VCC CD CHARACTER 16 x 2 1k GND VCC + VCC C2 22pF 4.000MHZ XTA1 C1 22pF + V1 6V S5 + U IN C3 10uF COM OUT + VCC GND C4 10uF Power Supply Gambar 3.81 Skematik Remote Interface On-Board Controller Modul pengendali pada robot yang akan berhubungan langsung dengan servo-servo penggerak didasarkan pada penggunaan ATtiny2313 sebagai inti dari rancangannya. Modul ini menggunakan 7805 linear regulator sebagai sumber tenaga utamanya dan modul Bluetooth BlueRadio sebagai penghubung

72 111 dengan modul Remote Interface. Penggunaan ATtiny2313 diputuskan berdasarkan kebutuhan yang diperlukan antara lain sinyal untuk 8 buah servo, koneksi serial ke modul Bluetooth, dan kemampuan In-System Programming untuk kemudahan eksperimentasi dan pemrograman. Skematik secara keseluruhan dari modul ini dapat dilihat pada gambar dibawah ini. 100 ED 100 C1 22pF XTA MHZ BlueRadio VCC C2 22pF ATtiny2313 P1 P20 P2 P19 P3 P18 P4 P17 P5 P16 P6 P15 P7 P14 P8 P13 P9 P12 P10 P11 10K VCC ISP1 S + V2 6V U IN COM OUT + Power Supply VCC C1 10uF GND VServo GNDservo J12 J10 J11 Servo Connectors Gambar 3.82 Skematik On-Board Controller 3.5. Perancangan Software Sebuah robot dapat beroperasi dengan dua pilihan cara untuk memproses informasi dan menghasilkan respon yang sesuai. Pada sebuah robot yang dibuat dengan menggunakan komponen-komponen diskrit analog, robot tersebut dapat segera menghasilkan output yang sesuai melalui rangkaian analog elektronik yang terdapat di dalamnya. Desain robot seperti ini dapat dilihat pada robot-robot tipe BEAM atau pada contohnya, sebuah robot pengikut garis sederhana yang

73 112 dapat dirangkai dari DR, trimpot, IC comparator, dan dua buah motor DC. Desain robot analog seperti diatas dapat menjadi sebuah keuntungan untuk sebuah robot dengan pergerakan yang statis, pemrosesan input/output yang mudah, desain sederhana, dan biaya yang relatif murah. Sebuah robot dengan pergerakan yang lebih kompleks tentunya memerlukan pendekatan yang berbeda dari tipe perancangan analog. Robot yang dirancang pada penelitian ini merupakan sebuah robot yang mempunyai tipe pergerakan yang lebih rumit dimana robot ini diharapkan dapat menghasilkan pergerakan yang berbeda-beda, akurasi yang cukup tinggi, berkomunikasi dengan bagian lain melalui sistem wireless, dan beberapa fungsi lain. Dengan jenis pengoperasian yang lebih rumit seperti dalam penelitian ini, robot tidak dapat diharapkan untuk menggunakan sistem rancangan analog yang mempunyai jenis pemrosesan statis. Dengan penggunaan mikrokontroller dalam perancangan robot ini, robot dapat diisi dengan program yang modular dan dapat diubah sesuai keperluan pemakaian. Dengan kata lain, software yang dipergunakan dapat dibatasi hanya untuk menghasilkan fungsi yang diperlukan namun tidak menutup kemungkinan adanya pengubahan untuk menghasilkan fungsi lain yang lebih kompleks tanpa harus merubah konstruksi maupun rancangan awal robot baik dari segi mekanika maupun elektronika. Pada bagian ini, akan dijelaskan mengenai perancangan dari program kedua modul dan interaksi antara kedua modul yang dipergunakan. Program yang akan dibuat dibagi menjadi dua bagian, yaitu program yang terdapat pada remote interface dan program yang terdapat pada on-board controller.

74 113 Secara keseluruhan, program yang bisa dijalankan terdiri dari dua mode pada modul remote interface dan satu mode untuk modul on-board controller. Dua mode pada modul remote bertujuan untuk memperlihatkan gait yang telah diprogram dan membantu proses pembuatan gait baru. Hal ini sangat penting karena sesuai dengan tujuan utama yaitu membuat sebuah sistem yang membantu pengembangan dan penyelidikan gait baru pada robot berkaki. Modul on-board controller hanya memiliki satu mode operasi yang bertugas untuk mengirimkan sinyal posisi berulang-ulang Software Remote Interface Bagian ini memfokuskan pada perancangan software untuk remote controller yang akan berhubungan langsung dengan user dan memberikan perintah pada modul On-Board Controller yang terpasang pada robot Bluetooth Manager Modul Bluetooth yang dipergunakan merupakan sebuah bluetooth modem dari BlueRadio. Modul ini bekerja dengan mempergunakan AT command sebagai protokol komunikasi antara modul dengan hostnya yang dalam hal ini adalah AVR ATMega8535. Untuk daftar perintah selengkapnya dapat dilihat pada datasheet dan listing program pada lampiran. Modul ini dapat bertindak sebagai master maupun slave dalam sebuah koneksi Bluetooth. Dalam posisi slave, modul ini akan menunggu datangnya permintaan koneksi sementara dalam mode master, modul ini dapat diperintahkan oleh host pengendalinya (AVR) untuk melakukan koneksi kepada modul slave.

75 Protokol Komunikasi Antar Modul Dalam komunikasi antara modul remote interface dan on-board controller, dipergunakan pesan-pesan pendek yang bertujuan untuk mengirimkan seluruh data posisi servo dan pada saat yang bersamaan juga menjaga komunikasi agar tetap singkat dan efisien. Dalam pengimplementasiannya, komunikasi akan berjalan satu arah dimana modul penerima menangani input dengan menggunakan fungsi interrupt agar menyederhanakan fungsi program utama Perancangan Menu Pada bagian remote interface ini, yang ditekankan adalah kemudahan pemakaian dan pemberian perintah kepada modul slave untuk mengendalikan semua servo yang menghasilkan gait yang ditentukan. Dalam hal ini, terdapat tiga mode yang diterapkan dalam sistem menu remote interface. Secara garis besar, dari keseluruhan sistem, yang melakukan fungsi paling banyak dan rumit adalah remote interface itu sendiri. Flowchart dari remote interface ini dapat dilihat pada diagram di bagian Sebelum masuk kemenu mode 1 atau mode 2, remote interface ini ada kata-kata pembuka yaitu SAURIUS (Syarat ulus Dari Binus). SAURIS ini dibuat hanya untuk kata-kata pembuka. Inisialisasi Pada tahap ini, seluruh modul remote interface baru diaktifkan dan melakukan inisialisasi awal. Tahap-tahap inisialisasi yang dilakukan antara lain

76 115 adalah setting seluruh port AVR, melakukan inisialisasi CD, memasukkan nilai awal dari seluruh variabel posisi servo, dan melakukan tampilan awal. Koneksi Bluetooth Saat inisialisasi selesai, user akan diminta untuk melakukan input sebagai pemicu koneksi Bluetooth. Untuk proses ini, sebuah perintah akan dikirim dari modul AVR kepada modul Bluetooth. Setelah pengiriman perintah, modul akan menunggu datangnya sebuah reply dari modul slave. Isi dari reply ini adalah sebuah kode konfirmasi yang menandakan proses koneksi telah terjadi secara sukses. Setelah menerima kode ini, proses berlanjut ke pemilihan mode. Mode 1 Mode 1 adalah sebouah mode dimana user pertama akan diminta untuk melakukan pemilihan gait yang akan dijalankan. Selama pengoperasiannya, modul slave akan terus meminta input posisi dari modul Remote Interface. Modul Remote Interface akan menginterpretasikan posisi dan nomor servo yang diminta untuk kemudian diberikan kepada modul slave sebagai input posisi barunya. Kondisi ini akan terus dilakukan selama user belum memberikan perintah berhenti. Mode 2 Mode 2 mempunyai fungsi yang lebih rumit dimana gait yang dipilih akan dimasukkan ke dalam memori, namun dipisahkan menjadi beberapa step. Pada pngoperasiannya, setiap step akan terus dijalankan hingga user meminta

77 116 step berikutnya dijalankan. Yang paling membedakan mode ini dengan mode lainnya adalah kemampuannya untuk melakukan fungsi edit pada nilai-nilai posisinya. Pada setiap waktu user dapat melakukan edit pada nilai posisi untuk merubah pergerakan setiap servo pada setiap step. Karena nilai ini dapat kemudian disimpan ke dalam memori, mode ini sangat membantu dalam proses pembuatan gait baru Flowchart Remote Interface Flowchart yang menggambarkan cara kerja software dari remote interface ini dibagi menjadi tiga bagian. Bagian pertama adalah bagian dimana modul melaksanakan fungsi-fungsi inisialisasi dasar yang akan menentukan pergerakan robot. Proses inisialisasi ini dimulai dari saat user menyalakan remote. Pada saat itu, layer akan menampilkan sebuah welcome message yang berupa nama robot (yang telah diputuskan menjadi Salurius ) dan sebuah prompt untuk menekan tombol mana saja. Setelah penekanan tombol, user akan dihadapkan pada sebuah menu koneksi Bluetooth. Dengan memilih Retry, controller akan mengirimkan sebuah perintah koneksi pada modul Bluetooth untuk menghubungkannya pada modul target. Setelah proses koneksi selesai, user akan diminta memilih gait dan mode operasi. Gait yang dipilih kemudian dibaca dari slot penyimpanannya pada EEPROM dan dimasukkan pada RAM untuk akses yang lebih cepat dan fleksibel saat pengiriman gait. Setelah seluruh proses inisialisasi ini selesai, user akan dipandu masuk ke dalam mode yang dipilih. Dalam Mode 1, user akan dihadapkan pertama kali pada pemilihan minimum delay. Minimum delay pada hal ini adalah sebuah penggunaan delay

78 detik dari satu step ke step lainnya. Jika user memilih untuk tidak menggunakan minimum delay, user akan diminta memasukkan delay yang diinginkan melalui putaran potensio. Setelah menekan tombol enter, mode 1 akan dijalankan dan robot akan melakukan gait yang dipilih secara terus menerus hingga user memilih opsi berhenti. Pada mode 2, posisi servo akan dikirimkan per step denganuser memberikan trigger pengiriman step berikutnya. Pada setiap step, user dapat memasuki fungsi edit untuk mengubah posisi servo manapun pada step tersebut. Pada akhir dari fungsi ini, user dapat memilih retransmit untuk mengimplementasikan posisi baru tersebut pada Robot. Saat user memilih keluar dari mode 2, user dapat memilih untuk menyimpan kombinasi baru tersebut pada EEPROM.

79 Gambar 3.83 Flowchart Inisialisasi Awal 118

80 Gambar 3.84 Flowchart Mode 1 119

81 120 Gambar 3.85 Flowchart Mode Software On-Board Controller Berisi bagian bagian utama program yang terdapat dalam on-board controller beserta penjelasannya Program Utama Modul ini adalah modul AVR berbasis ATTiny2313 yang terpasang pada robot. Secara keseluruhan, modul ini hanya bertugas untuk menunggu input posisi dari remote yang dikendalikan oleh user dan mengimplementasikan input

82 121 tersebut menjadi sinyal yang dapat dipergunakan untuk mengendalikan motor servo Flowchart On-Board Controller On-Board controller pada robot memiliki sistem yang jauh lebih mudah. Pada program utamanya, controller akan terus menerus mencari input dari modul bluetooth pada port serialnya. Input yang diterima kemudian diartikan menjadi posisi servo dan nomor servo yang kemudian disimpan pada memori yang bersangkutan. Program timer interrupt pada controller ini bertugas untuk mengartikan nilai-nilai servo pada memori menjadi sinyal yang dapat dipergunakan pada servo. Timer interrupt pada controller ini telah diatur agar terjadi setiap 17 ms untuk menghasilkan sinyal yang memberikan penahanan posisi servo terkuat. Saat timer interrupt terjadi, program membaca semua data posisi servo pada memori dan mengeluarkan sinyal yang sesuai satu persatu. Perhitungan dari algoritma ini adalah, jika batas maksimum dari setiap sinyal servo adalah 2 ms, maka untuk 8 buah servo memerlukan 16 ms yang akan menyisakan 1 ms untuk program utama. Pada kecepatan 9600 bps, 1 ms hanya dapat menerima 1 byte data posisi untuk satu servo sehingga untuk mengirimkan 8 data posisi servo untuk setiap step diperlukan 8 x 17ms= 136 ms.

83 Gambar 3.86 Flowchart Keseluruhan 122

HOLONOMIC WALKING ROBOT

HOLONOMIC WALKING ROBOT UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Program Studi Robotika dan Otomasi Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2006/2007 HOLONOMIC WALKING ROBOT Zweisty Septiarini 0700692186 Isnan

Lebih terperinci

BAB 3 METODE PENELITIAN. Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod.

BAB 3 METODE PENELITIAN. Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod. BAB 3 METODE PENELITIAN Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod. Perancangan sistem terdiri dari perancangan perangkat keras, perancangan struktur mekanik robot, dan perancangan

Lebih terperinci

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. hexapod. Dalam bab tersebut telah dibahas mengenai struktur robot, analisa

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. hexapod. Dalam bab tersebut telah dibahas mengenai struktur robot, analisa BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab 3 telah dibahas tahapan yang dilakukan dalam merancang sistem hexapod. Dalam bab tersebut telah dibahas mengenai struktur robot, analisa keseimbangan, analisa pusat

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan

Lebih terperinci

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun keseluruhan sistem, prosedur pengoperasian sistem, implementasi dari sistem dan evaluasi hasil pengujian

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Dalam bab ini penulis akan mengungkapkan dan menguraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan serta langkah langkah praktek, kemudian menyiapkan

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Dalam membuat suatu sistem harus dilakukan analisis mengenai sistem yang akan

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Dalam membuat suatu sistem harus dilakukan analisis mengenai sistem yang akan BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Bab ini akan membahas tentang perancangan sistem yang digunakan pada robot. Dalam membuat suatu sistem harus dilakukan analisis mengenai sistem yang akan dirancang. Pembuatan robot

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Sistem Kontrol Sistem kontrol pergerakan pada robot dibagi

Lebih terperinci

KESEIMBANGAN BENDA TEGAR

KESEIMBANGAN BENDA TEGAR KESETIMBANGAN BENDA TEGAR 1 KESEIMBANGAN BENDA TEGAR Pendahuluan. Dalam cabang ilmu fisika kita mengenal MEKANIKA. Mekanika ini dibagi dalam 3 cabang ilmu yaitu : a. KINEMATIKA = Ilmu gerak Ilmu yang mempelajari

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error

BAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang robot menggunakan algoritma kinematika balik. 2.1. Metode Trial and Error Metode trial and

Lebih terperinci

Contoh Soal dan Pembahasan Dinamika Rotasi, Materi Fisika kelas 2 SMA. Pembahasan. a) percepatan gerak turunnya benda m.

Contoh Soal dan Pembahasan Dinamika Rotasi, Materi Fisika kelas 2 SMA. Pembahasan. a) percepatan gerak turunnya benda m. Contoh Soal dan Dinamika Rotasi, Materi Fisika kelas 2 SMA. a) percepatan gerak turunnya benda m Tinjau katrol : Penekanan pada kasus dengan penggunaan persamaan Σ τ = Iα dan Σ F = ma, momen inersia (silinder

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan

Lebih terperinci

1. Sebuah benda diam ditarik oleh 3 gaya seperti gambar.

1. Sebuah benda diam ditarik oleh 3 gaya seperti gambar. 1. Sebuah benda diam ditarik oleh 3 gaya seperti gambar. Berdasar gambar diatas, diketahui: 1) percepatan benda nol 2) benda bergerak lurus beraturan 3) benda dalam keadaan diam 4) benda akan bergerak

Lebih terperinci

A. Pendahuluan. Dalam cabang ilmu fisika kita mengenal MEKANIKA. Mekanika ini dibagi dalam 3 cabang ilmu yaitu :

A. Pendahuluan. Dalam cabang ilmu fisika kita mengenal MEKANIKA. Mekanika ini dibagi dalam 3 cabang ilmu yaitu : BAB VI KESEIMBANGAN BENDA TEGAR Standar Kompetensi 2. Menerapkan konsep dan prinsip mekanika klasik sistem kontinu dalam menyelesaikan masalah Kompetensi Dasar 2.1 Menformulasikan hubungan antara konsep

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana hasil perancangan alat yang

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Dalam bab ini penulis akan mengungkapkan dan menguraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan serta langkah langkah praktek, kemudian menyiapkan

Lebih terperinci

DINAMIKA (HKM GRK NEWTON) Fisika Dasar / Fisika Terapan Program Studi Teknik Sipil Salmani, ST., MS., MT.

DINAMIKA (HKM GRK NEWTON) Fisika Dasar / Fisika Terapan Program Studi Teknik Sipil Salmani, ST., MS., MT. DINAMIKA (HKM GRK NEWTON) Fisika Dasar / Fisika Terapan Program Studi Teknik Sipil Salmani, ST., MS., MT. HUKUM-HUKUM GERAK NEWTON Beberapa Definisi dan pengertian yang berkaitan dgn hukum gerak newton

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Robot merupakan perangkat otomatis yang dirancang untuk mampu bergerak sendiri sesuai dengan yang diperintahkan dan mampu menyelesaikan suatu pekerjaan yang diberikan.

Lebih terperinci

2.1 Zat Cair Dalam Kesetimbangan Relatif

2.1 Zat Cair Dalam Kesetimbangan Relatif PERTEMUAN VI 1.1 Latar Belakang Zat cair dalam tangki yang bergerak dengan kecepatan konstan tidak mengalami tegangan geser karena tidak adanya gerak relative antar partikel zat cair atau antara partikel

Lebih terperinci

BAB III PERENCANAAN DAN GAMBAR

BAB III PERENCANAAN DAN GAMBAR BAB III PERENCANAAN DAN GAMBAR 3.1 Flowchart Perencanaan Pembuatan Mesin Pemotong Umbi Proses Perancangan mesin pemotong umbi seperti yang terlihat pada gambar 3.1 berikut ini: Mulai mm Studi Literatur

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai proses perancangan mekanik pembersih lantai otomatis serta penyusunan rangkaian untuk merealisasikan sistem alat. Dalam hal ini

Lebih terperinci

Pelatihan Ulangan Semester Gasal

Pelatihan Ulangan Semester Gasal Pelatihan Ulangan Semester Gasal A. Pilihlah jawaban yang benar dengan menuliskan huruf a, b, c, d, atau e di dalam buku tugas Anda!. Perhatikan gambar di samping! Jarak yang ditempuh benda setelah bergerak

Lebih terperinci

BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN

BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1.Analisa Masalah Dalam perancangan dan implementasi robot keseimbangan dengan menggunakan metode PID, terdapat beberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan

Lebih terperinci

BAB IV ANALISA DAN PEMBAHASAN. Pengujian sistem elektronik terdiri dari dua bagian yaitu: - Pengujian tegangan catu daya - Pengujian kartu AVR USB8535

BAB IV ANALISA DAN PEMBAHASAN. Pengujian sistem elektronik terdiri dari dua bagian yaitu: - Pengujian tegangan catu daya - Pengujian kartu AVR USB8535 BAB IV ANALISA DAN PEMBAHASAN 4.1. Pengujian Alat Adapun urutan pengujian alat meliputi : - Pengujian sistem elektronik - Pengujian program dan mekanik 4.1.1 Pengujian Sistem Elektronik Pengujian sistem

Lebih terperinci

DINAMIKA PARTIKEL KEGIATAN BELAJAR 1. Hukum I Newton. A. Gaya Mempengaruhi Gerak Benda

DINAMIKA PARTIKEL KEGIATAN BELAJAR 1. Hukum I Newton. A. Gaya Mempengaruhi Gerak Benda KEGIATAN BELAJAR 1 Hukum I Newton A. Gaya Mempengaruhi Gerak Benda DINAMIKA PARTIKEL Mungkin Anda pernah mendorong mobil mainan yang diam, jika dorongan Anda lemah mungkin mobil mainan belum bergerak,

Lebih terperinci

BAB 3 DINAMIKA GERAK LURUS

BAB 3 DINAMIKA GERAK LURUS BAB 3 DINAMIKA GERAK LURUS A. TUJUAN PEMBELAJARAN 1. Menerapkan Hukum I Newton untuk menganalisis gaya-gaya pada benda 2. Menerapkan Hukum II Newton untuk menganalisis gerak objek 3. Menentukan pasangan

Lebih terperinci

BAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN

BAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN BAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN 3.1 Perencanaan Dalam sebuah robot terdapat dua sistem yaitu sistem elektronis dan sistem mekanis, dimana sistem mekanis dikendalikan oleh sistem elektronis bisa berupa

Lebih terperinci

PETUNJUK UMUM Pengerjaan Soal Tahap II Semifinal Diponegoro Physics Competititon Tingkat SMA

PETUNJUK UMUM Pengerjaan Soal Tahap II Semifinal Diponegoro Physics Competititon Tingkat SMA PETUNJUK UMUM Pengerjaan Soal Tahap II Semifinal Diponegoro Physics Competititon Tingkat SMA 1. Soal Olimpiade Sains bidang studi Fisika Tingkat SMA yaitu dalam bentuk Essay panjang. 2. Soal essay panjang

Lebih terperinci

BAB II BESARAN VEKTOR

BAB II BESARAN VEKTOR BAB II BESARAN VEKTOR.1. Besaran Skalar Dan Vektor Dalam fisika, besaran dapat dibedakan menjadi dua kelompok yaitu besaran skalar dan besaran vektor. Besaran skalar adalah besaran yang dinyatakan dengan

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI 2.1. Kajian Pustaka a. Implementasi Dynamic Walking pada Humanoid Robot Soccer

BAB II DASAR TEORI 2.1. Kajian Pustaka a. Implementasi Dynamic Walking pada Humanoid Robot Soccer BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari 2.1.

Lebih terperinci

2 Mekanika Rekayasa 1

2 Mekanika Rekayasa 1 BAB 1 PENDAHULUAN S ebuah konstruksi dibuat dengan ukuran-ukuran fisik tertentu haruslah mampu menahan gaya-gaya yang bekerja dan konstruksi tersebut harus kokoh sehingga tidak hancur dan rusak. Konstruksi

Lebih terperinci

KESEIMBANGAN BENDA TEGAR

KESEIMBANGAN BENDA TEGAR Dinamika Rotasi, Statika dan Titik Berat 1 KESEIMBANGAN BENDA TEGAR Pendahuluan. Dalam cabang ilmu fisika kita mengenal ME KANIKA. Mekanika ini dibagi dalam 3 cabang ilmu yaitu : a. KINE MATI KA = Ilmu

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Perangkat Keras 3.1.1 Blok Diagram Sistem Gambaran sistem dapat dilihat pada blok diagram sistem di bawah ini : Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem Berdasarkan blok

Lebih terperinci

Antiremed Kelas 10 FISIKA

Antiremed Kelas 10 FISIKA Antiremed Kelas 0 FISIKA Dinamika, Partikel, dan Hukum Newton Doc Name : K3AR0FIS040 Version : 04-09 halaman 0. Gaya (F) sebesar N bekerja pada sebuah benda massanya m menyebabkan percepatan m sebesar

Lebih terperinci

TEKNIK DASAR DALAM GERAKAN PENCAK SILAT Disampaikan Sebagai Materi Muatan Lokal Pencak Silat SMA NEGERI ARJASA

TEKNIK DASAR DALAM GERAKAN PENCAK SILAT Disampaikan Sebagai Materi Muatan Lokal Pencak Silat SMA NEGERI ARJASA TEKNIK DASAR DALAM GERAKAN PENCAK SILAT Disampaikan Sebagai Materi Muatan Lokal Pencak Silat SMA NEGERI ARJASA Oleh: Muhammad Surur, S.Pd JEMBER 2012 TEKNIK DASAR DALAM GERAKAN PENCAK SILAT 1. KUDA-KUDA

Lebih terperinci

3. (4 poin) Seutas tali homogen (massa M, panjang 4L) diikat pada ujung sebuah pegas

3. (4 poin) Seutas tali homogen (massa M, panjang 4L) diikat pada ujung sebuah pegas Soal Multiple Choise 1.(4 poin) Sebuah benda yang bergerak pada bidang dua dimensi mendapat gaya konstan. Setelah detik pertama, kelajuan benda menjadi 1/3 dari kelajuan awal benda. Dan setelah detik selanjutnya

Lebih terperinci

USAHA DAN ENERGI. Fisika Dasar / Fisika Terapan Program Studi Teknik Sipil Salmani, ST., MT., MS.

USAHA DAN ENERGI. Fisika Dasar / Fisika Terapan Program Studi Teknik Sipil Salmani, ST., MT., MS. USAHA DAN ENERGI Fisika Dasar / Fisika Terapan Program Studi Teknik Sipil Salmani, ST., MT., MS. SOAL - SOAL : 1. Pada gambar, kita anggap bahwa benda ditarik sepanjang jalan oleh sebuah gaya 75

Lebih terperinci

1 Asimetri Kemampuan usia 4 bulan. selalu meletakkan pipi ke alas secara. kedua lengan dan kepala tegak, dan dapat

1 Asimetri Kemampuan usia 4 bulan. selalu meletakkan pipi ke alas secara. kedua lengan dan kepala tegak, dan dapat Perkembangan gerakan kasar Bulan Pencapaian Titik Pencapaian 1 Asimetri Kemampuan usia 4 bulan 2 Setengah miring jika dalam posisi tengkurap, selalu meletakkan pipi ke alas secara bergantian disebut titik

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Bab ini akan membahas mengenai pengujian dan analisis pada alat Pengendali Ketinggian Meja Otomatis Dengan Kontrol Smartphone Android Menggunakan Media Koneksi Bluetooth.

Lebih terperinci

PETUNJUK UMUM Pengerjaan Soal Tahap 1 Diponegoro Physics Competititon Tingkat SMA

PETUNJUK UMUM Pengerjaan Soal Tahap 1 Diponegoro Physics Competititon Tingkat SMA PETUNJUK UMUM Pengerjaan Soal Tahap 1 Diponegoro Physics Competititon Tingkat SMA 1. Soal Olimpiade Sains bidang studi Fisika terdiri dari dua (2) bagian yaitu : soal isian singkat (24 soal) dan soal pilihan

Lebih terperinci

BAB 3 DINAMIKA. Tujuan Pembelajaran. Bab 3 Dinamika

BAB 3 DINAMIKA. Tujuan Pembelajaran. Bab 3 Dinamika 25 BAB 3 DINAMIKA Tujuan Pembelajaran 1. Menerapkan Hukum I Newton untuk menganalisis gaya pada benda diam 2. Menerapkan Hukum II Newton untuk menganalisis gaya dan percepatan benda 3. Menentukan pasangan

Lebih terperinci

PENGENDALIAN MUTU KLAS X

PENGENDALIAN MUTU KLAS X PENGENDLIN MUTU KLS X. Untuk mengukur ketebalan selembar kertas yang paling teliti menggunakan alat ukur. mistar. jangka sorong C. rol meter D. micrometer sekrup E. sferometer 2. Perhatikan gambar penunjuk

Lebih terperinci

V. HASIL DAN PEMBAHASAN

V. HASIL DAN PEMBAHASAN V. HASIL DAN PEMBAHASAN Semua mekanisme yang telah berhasil dirancang kemudian dirangkai menjadi satu dengan sistem kontrol. Sistem kontrol yang digunakan berupa sistem kontrol loop tertutup yang menjadikan

Lebih terperinci

6. Berapakah energi kinetik seekor nyamuk bermassa 0,75 mg yang sedang terbang dengan kelajuan 40 cm/s? Jawab:

6. Berapakah energi kinetik seekor nyamuk bermassa 0,75 mg yang sedang terbang dengan kelajuan 40 cm/s? Jawab: 1. Sebuah benda dengan massa 5kg meluncur pada bidang miring licin yang membentuk sudut 60 0 terhadap horizontal. Jika benda bergeser sejauh 5 m, berapakh usaha yang dilakukan oleh gaya berat jawab: 2.

Lebih terperinci

4. HASIL DAN PEMBAHASAN. Lengan robot yang dibuat penulis diberi nama RAMCES -5 singkatan dari

4. HASIL DAN PEMBAHASAN. Lengan robot yang dibuat penulis diberi nama RAMCES -5 singkatan dari 4. HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1. Hasil rangkaian lengan robot (robotic arm) Lengan robot yang dibuat penulis diberi nama RAMCES -5 singkatan dari Robotic Arm with Manual Control servos 5. Pengujian di Laboratorium

Lebih terperinci

PENGEMBANGAN GAIT MOBILE ROBOT TIPE HEXAPOD UNTUK MELEWATI RINTANGAN SKRIPSI

PENGEMBANGAN GAIT MOBILE ROBOT TIPE HEXAPOD UNTUK MELEWATI RINTANGAN SKRIPSI PENGEMBANGAN GAIT MOBILE ROBOT TIPE HEXAPOD UNTUK MELEWATI RINTANGAN SKRIPSI Diajukan sebagai salah satu syarat untuk gelar kesarjanaan pada Jurusan Sistem Komputer Jenjang Pendidikan Strata-1 Oleh Muchamad

Lebih terperinci

USAHA, ENERGI & DAYA

USAHA, ENERGI & DAYA USAHA, ENERGI & DAYA (Rumus) Gaya dan Usaha F = gaya s = perpindahan W = usaha Θ = sudut Total Gaya yang Berlawanan Arah Total Gaya yang Searah Energi Kinetik Energi Potensial Energi Mekanik Daya Effisiensi

Lebih terperinci

Pilihlah jawaban yang paling benar!

Pilihlah jawaban yang paling benar! Pilihlah jawaban yang paling benar! 1. Besarnya momentum yang dimiliki oleh suatu benda dipengaruhi oleh... A. Bentuk benda B. Massa benda C. Luas penampang benda D. Tinggi benda E. Volume benda. Sebuah

Lebih terperinci

BAB 4 ANALISA DAN BAHASAN. Tahap pengujian adalah sebagai berikut : Trajectory planning jalan lurus: dengan mengambil sample dari track KRCI

BAB 4 ANALISA DAN BAHASAN. Tahap pengujian adalah sebagai berikut : Trajectory planning jalan lurus: dengan mengambil sample dari track KRCI BAB 4 ANALISA DAN BAHASAN 4.1 Tahap Pengujian Tahap pengujian adalah sebagai berikut : Menguji masing-masing gait, dengan mengukur parameter waktu dan posisi error. Trajectory planning jalan lurus: dengan

Lebih terperinci

KONSTRUKSI BALOK DENGAN BEBAN TERPUSAT DAN MERATA

KONSTRUKSI BALOK DENGAN BEBAN TERPUSAT DAN MERATA 1 KONSTRUKSI BALOK DENGAN BEBAN TERPUSAT DAN MERATA A. Tujuan Instruksional Setelah selesai mengikuti kegiatan belajar ini diharapkan peserta kuliah STATIKA I dapat : 1. Menghitung reaksi, gaya melintang,

Lebih terperinci

GERAKAN BERJALAN OMNIDIRECTIONAL UNTUK ROBOT HUMANOID PEMAIN BOLA

GERAKAN BERJALAN OMNIDIRECTIONAL UNTUK ROBOT HUMANOID PEMAIN BOLA GERAKAN BERJALAN OMNIDIRECTIONAL UNTUK ROBOT HUMANOID PEMAIN BOLA Disusun oleh : Nama : Christian Hadinata NRP : 0822017 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl.Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH No. 65,

Lebih terperinci

IV. PENDEKATAN DESAIN

IV. PENDEKATAN DESAIN IV. PENDEKATAN DESAIN A. Kriteria Desain Alat pengupas kulit ari kacang tanah ini dirancang untuk memudahkan pengupasan kulit ari kacang tanah. Seperti yang telah diketahui sebelumnya bahwa proses pengupasan

Lebih terperinci

MODUL MATA PELAJARAN IPA

MODUL MATA PELAJARAN IPA KERJASAMA DINAS PENDIDIKAN KOTA SURABAYA DENGAN FAKULTAS MIPA UNIVERSITAS NEGERI SURABAYA MODUL MATA PELAJARAN IPA Hukum Newton untuk kegiatan PELATIHAN PENINGKATAN MUTU GURU DINAS PENDIDIKAN KOTA SURABAYA

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Dalam bab ini penulis akan membahas prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini potensiometer sebagai kontroler dari motor servo, dan

Lebih terperinci

RANCANG BANGUN MEKANISME PENGHASIL GERAK AYUN PENDULUM SINGLE-DOF

RANCANG BANGUN MEKANISME PENGHASIL GERAK AYUN PENDULUM SINGLE-DOF RANCANG BANGUN MEKANISME PENGHASIL GERAK AYUN PENDULUM SINGLE-DOF Ainur Hariadi, Harus Laksana Guntur Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, ITS Surabaya Email : ainur.hariadi@yahoo.com ABSTRAK

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana kinerja hasil perancangan wireless

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT

BAB III PERANCANGAN ALAT BAB III PERANCANGAN ALAT Bab ini akan menjelaskan mengenai perancangan serta realisasi perangkat keras maupun perangkat lunak pada perancangan skripsi ini. Perancangan secara keseluruhan terbagi menjadi

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT

BAB III PERANCANGAN ALAT BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1. Prinsip Kerja Robot Prinsip kerja robot yang saya buat adalah robot lego mindstorm NXT yang menggunakan sensor ultrasonik yang berfungsi sebagai mata pada robot dengan tambahan

Lebih terperinci

BAB II TEORI DASAR. unloading. Berdasarkan sistem penggeraknya, excavator dibedakan menjadi. efisien dalam operasionalnya.

BAB II TEORI DASAR. unloading. Berdasarkan sistem penggeraknya, excavator dibedakan menjadi. efisien dalam operasionalnya. BAB II TEORI DASAR 2.1 Hydraulic Excavator Secara Umum. 2.1.1 Definisi Hydraulic Excavator. Excavator adalah alat berat yang digunakan untuk operasi loading dan unloading. Berdasarkan sistem penggeraknya,

Lebih terperinci

FISIKA XI SMA 3

FISIKA XI SMA 3 FISIKA XI SMA 3 Magelang @iammovic Standar Kompetensi: Menerapkan konsep dan prinsip mekanika klasik sistem kontinu dalam menyelesaikan masalah Kompetensi Dasar: Merumuskan hubungan antara konsep torsi,

Lebih terperinci

DASAR DASAR PENGGUNAAN SAP2000

DASAR DASAR PENGGUNAAN SAP2000 Halaman 1 dari Bab 1 Bab 1 DASAR DASAR PENGGUNAAN SAP2000 1. KEMAMPUAN SAP2000 Program SAP merupakan salah satu software yang telah dikenal luas dalam dunia teknik sipil, terutama dalam bidang analisis

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA Dalam bab ini membahas pengujian dan analisa alat yang telah dirancang dan dibuat. Pengujian alat dimulai dari masing-masing komponen alat sampai dengan pengujian keseluruhan

Lebih terperinci

BAB III ANALISA SISTEM

BAB III ANALISA SISTEM BAB III ANALISA SISTEM 3.1 Gambaran Sistem Umum Pembuka pintu otomatis merupakan sebuah alat yang berfungsi membuka pintu sebagai penganti pintu konvensional. Perancangan sistem pintu otomatis ini merupakan

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ROBOT AMPHIBI

BAB IV PENGUJIAN ROBOT AMPHIBI BAB IV PENGUJIAN ROBOT AMPHIBI 4.1 Umum Robot merupakan kesatuan kerja dari semua kerja perangkat penyusunnya. Perancangan robot dimulai dengan menggali informasi dari berbagai referensi, temukan ide,

Lebih terperinci

SOAL SELEKSI OLIMPIADE SAINS TINGKAT KABUPATEN/KOTA 2014 CALON TIM OLIMPIADE FISIKA INDONESIA 2015

SOAL SELEKSI OLIMPIADE SAINS TINGKAT KABUPATEN/KOTA 2014 CALON TIM OLIMPIADE FISIKA INDONESIA 2015 HAK CIPTA DILINDUNGI UNDANG-UNDANG SOAL SELEKSI OLIMPIADE SAINS TINGKAT KABUPATEN/KOTA 2014 CALON TIM OLIMPIADE FISIKA INDONESIA 2015 Bidang Fisika Waktu : 180 menit KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ROBOT

BAB IV PENGUJIAN ROBOT BAB IV 4.1 Umum PENGUJIAN ROBOT Setelah melalui tahap perancangan mekanik, elektrik dan pemrograman seluruh perangkat robot, maka tahap berikutnya dalah tahap pengujian dari seluruh pembentuk robot secara

Lebih terperinci

Latihan I IMPULS MOMENTUM DAN ROTASI

Latihan I IMPULS MOMENTUM DAN ROTASI Latihan I IMPULS MOMENTUM DAN ROTASI 1. Bola bergerak jatuh bebas dari ketinggian 1 m lantai. Jika koefisien restitusi = ½ maka tinggi bola setelah tumbukan pertama A. 50 cm B. 25 cm C. 2,5 cm D. 12,5

Lebih terperinci

BAB III METODE PENELITIAN. diperlukan dengan beberapa cara yang dilakukan, antara lain:

BAB III METODE PENELITIAN. diperlukan dengan beberapa cara yang dilakukan, antara lain: BAB III METODE PENELITIAN Dalam pembuatan kendali robot omni dengan accelerometer dan keypad pada smartphone dilakukan beberapa tahapan awal yaitu pengumpulan data yang diperlukan dengan beberapa cara

Lebih terperinci

Soal SBMPTN Fisika - Kode Soal 121

Soal SBMPTN Fisika - Kode Soal 121 SBMPTN 017 Fisika Soal SBMPTN 017 - Fisika - Kode Soal 11 Halaman 1 01. 5 Ketinggian (m) 0 15 10 5 0 0 1 3 5 6 Waktu (s) Sebuah batu dilempar ke atas dengan kecepatan awal tertentu. Posisi batu setiap

Lebih terperinci

BIPEDAL WALKING ROBOT

BIPEDAL WALKING ROBOT BIPEDAL WALKING ROBOT Iman H. Kartowisastro Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara, Jln. K.H. Syahdan No. 9, Kemanggisan, Palmerah, Jakarta Barat 11480 imanhk@binus.edu

Lebih terperinci

II. TINJAUAN PUSTAKA. maupun untuk putri. Unsur fisik yang diperlukan dalam nomor tolak ini adalah

II. TINJAUAN PUSTAKA. maupun untuk putri. Unsur fisik yang diperlukan dalam nomor tolak ini adalah 9 II. TINJAUAN PUSTAKA A. Prestasi Lempar Lembing Lempar lembing merupakan salah satu nomor pada cabang olahraga atletik yang diperlombakan dalam perlombaan nasional maupun internasional, baik untuk putra

Lebih terperinci

PERANCANGAN ROBOT OKTAPOD DENGAN DUA DERAJAT KEBEBASAN ASIMETRI

PERANCANGAN ROBOT OKTAPOD DENGAN DUA DERAJAT KEBEBASAN ASIMETRI Asrul Rizal Ahmad Padilah 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 asrul1423@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK Salah satu kelemahan robot dengan roda sebagai alat

Lebih terperinci

PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAKAN ROBOT BERODA TIGA UNTUK PEMBERSIH LANTAI

PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAKAN ROBOT BERODA TIGA UNTUK PEMBERSIH LANTAI PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAKAN ROBOT BERODA TIGA UNTUK PEMBERSIH LANTAI Muhammad Firman S. NRP 2210 030 005 Muchamad Rizqy NRP 2210 030 047 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie AK, M.T NIP. 19570424

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini Bluetooth sebagai alat komunikasi penghubung

Lebih terperinci

MODUL FISIKA SMA Kelas 10

MODUL FISIKA SMA Kelas 10 SMA Kelas 0 A. Pengaruh Gaya Terhadap Gerak Benda Dinamika adalah ilmu yang mempelajari gerak suatu benda dengan meninjau penyebabnya. Buah kelapa jatuh dan pohon kelapa dan bola menggelinding di atas

Lebih terperinci

BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT. Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya,

BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT. Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya, 92 BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya, maka diperlukan analisis kinematika untuk mengetahui seberapa jauh model matematika itu

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1. 1. Latar Belakang Seiring dengan perkembangan zaman, teknologi di bidang transportasi terus berkembang pesat. Hal ini ditandai dengan bermunculannya kendaraan yang modern dan praktis

Lebih terperinci

Uji Kompetensi Semester 1

Uji Kompetensi Semester 1 A. Pilihlah jawaban yang paling tepat! Uji Kompetensi Semester 1 1. Sebuah benda bergerak lurus sepanjang sumbu x dengan persamaan posisi r = (2t 2 + 6t + 8)i m. Kecepatan benda tersebut adalah. a. (-4t

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA BAB IV Pengujian Alat dan Analisa BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4. Tujuan Pengujian Pada bab ini dibahas mengenai pengujian yang dilakukan terhadap rangkaian sensor, rangkaian pembalik arah putaran

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Konsep dasar Perancangan Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan

Lebih terperinci

BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN

BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1. AnalisaMasalah Dalam perancangan robot penyeimbang menggunakan sensor jarakberbasis android, terdapatbeberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan tersebut

Lebih terperinci

BAB III METODE PENELITIAN DAN PERANCANGAN SISTEM. Metode penelitian yang digunakan adalah studi kepustakaan dan

BAB III METODE PENELITIAN DAN PERANCANGAN SISTEM. Metode penelitian yang digunakan adalah studi kepustakaan dan BAB III MEODE PENELIIAN DAN PERANCANGAN SISEM 3.1 Metode Penelitian Metode penelitian yang digunakan adalah studi kepustakaan dan penelitian laboratorium. Studi kepustakaan dilakukan sebagai penunjang

Lebih terperinci

Jawaban Soal OSK FISIKA 2014

Jawaban Soal OSK FISIKA 2014 Jawaban Soal OSK FISIKA 4. Sebuah benda bergerak sepanjang sumbu x dimana posisinya sebagai fungsi dari waktu dapat dinyatakan dengan kurva seperti terlihat pada gambar samping (x dalam meter dan t dalam

Lebih terperinci

DINAMIKA ROTASI DAN KESETIMBANGAN BENDA TEGAR

DINAMIKA ROTASI DAN KESETIMBANGAN BENDA TEGAR DINAMIKA ROTASI DAN KESETIMBANGAN BENDA TEGAR Fisika Kelas XI SCI Semester I Oleh: M. Kholid, M.Pd. 43 P a g e 6 DINAMIKA ROTASI DAN KESETIMBANGAN BENDA TEGAR Kompetensi Inti : Memahami, menerapkan, dan

Lebih terperinci

UJIAN AKHIR SEMESTER 1 SEKOLAH MENENGAH TAHUN AJARAN 2014/2015 Fisika

UJIAN AKHIR SEMESTER 1 SEKOLAH MENENGAH TAHUN AJARAN 2014/2015 Fisika Nama : Kelas : 8 UJIAN AKHIR SEMESTER 1 SEKOLAH MENENGAH TAHUN AJARAN 2014/2015 Mata Pelajaran : Fisika Waktu : 07.45-09.15 No.Induk : Hari/Tanggal : Selasa, 09 Desember 2014 Petunjuk Umum: Nilai : 1.

Lebih terperinci

MEKANIKA UNIT. Pengukuran, Besaran & Vektor. Kumpulan Soal Latihan UN

MEKANIKA UNIT. Pengukuran, Besaran & Vektor. Kumpulan Soal Latihan UN Kumpulan Soal Latihan UN UNIT MEKANIKA Pengukuran, Besaran & Vektor 1. Besaran yang dimensinya ML -1 T -2 adalah... A. Gaya B. Tekanan C. Energi D. Momentum E. Percepatan 2. Besar tetapan Planck adalah

Lebih terperinci

GERAK ROTASI. Hoga saragih. hogasaragih.wordpress.com

GERAK ROTASI. Hoga saragih. hogasaragih.wordpress.com GERAK ROTASI Hoga saragih Benda tegar yang dimaksud adalah benda dengan bentuk tertentu yang tidak berubah, sehinga partikelpartikel pembentuknya berada pada posisi tetap relatif satu sama lain. Tentu

Lebih terperinci

DINAMIKA 1. Fisika Dasar / Fisika Terapan Program Studi Teknik Sipil Salmani, ST., MT., MS.

DINAMIKA 1. Fisika Dasar / Fisika Terapan Program Studi Teknik Sipil Salmani, ST., MT., MS. DINAMIKA 1 Fisika Dasar / Fisika Terapan Program Studi Teknik Sipil Salmani, ST., MT., MS. 1. Carilah berat benda yang mempunyai : 1. 3 kilogram. 2. 200 gram. 2. Sebuah benda 20 kg yang bergerak bebas

Lebih terperinci

PENGARUH PROFIL POROS PENGGERAK TERHADAP GERAKAN SABUK DALAM SUATU SISTEM BAN BERJALAN. Ishak Nandika G., Adri Maldi S.

PENGARUH PROFIL POROS PENGGERAK TERHADAP GERAKAN SABUK DALAM SUATU SISTEM BAN BERJALAN. Ishak Nandika G., Adri Maldi S. PENGARUH PROFIL POROS PENGGERAK TERHADAP GERAKAN SABUK DALAM SUATU SISTEM BAN BERJALAN Ishak Nandika G., Adri Maldi S. Abstrak Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui pengaruh profil sudut ketirusan

Lebih terperinci

LATIHAN USAHA, ENERGI, IMPULS DAN MOMENTUM

LATIHAN USAHA, ENERGI, IMPULS DAN MOMENTUM LATIHAN USAHA, ENERGI, IMPULS DAN MOMENTUM A. Menjelaskan hubungan usaha dengan perubahan energi dalam kehidupan sehari-hari dan menentukan besaran-besaran terkait. 1. Sebuah meja massanya 10 kg mula-mula

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik dan pembuatan mekanik turbin. Sedangkan untuk pembuatan media putar untuk

Lebih terperinci

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

BAB II TINJAUAN PUSTAKA 6 BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1.Perencanaan Rancang Bangun Dalam merencanakan suatu alat bantu, terlebih dahulu kita harus memperhatikan faktor-faktor yang mendasari terlaksananya perencanaan alat bantu

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN. Gambar 3.1. Sistem instruksi dan kontrol robot.

BAB III PERANCANGAN. Gambar 3.1. Sistem instruksi dan kontrol robot. BAB III PERANCANGAN Membahas perancangan sistem yang terdiri dari gambaran umum sistem dan bagaimana mengolah informasi yang didapat dari penglihatan dan arah hadap robot di dalam algoritma penentuan lokasi

Lebih terperinci

Bab 3 Algoritma Feature Pengurangan

Bab 3 Algoritma Feature Pengurangan Bab 3 Algoritma Feature Pengurangan Sebelum membahas pemodelan produk berbasis yang disusun berdasarkan algoritma pengurang terlebih dahulu akan dijelaskan hal-hal yang mendasari pembuatan algoritma tersebut,

Lebih terperinci

BAB III PERENCANAAN DAN GAMBAR

BAB III PERENCANAAN DAN GAMBAR BAB III PERENCANAAN DAN GAMBAR 3.1 Flow Chart Pembuatan Hybrid Powder Spray CNC 2 Axis dengan pengendali software Artsoft Mach3. Mulai Studi Literatur Penentuan Spesifikasi Mesin Perancangan Desain Tidak

Lebih terperinci

HUKUM NEWTON B A B B A B

HUKUM NEWTON B A B B A B Hukum ewton 75 A A 4 HUKUM EWTO Sumber : penerbit cv adi perkasa Pernahkah kalian melihat orang mendorong mobil yang mogok? Perhatikan pada gambar di atas. Ada orang ramai-ramai mendorong mobil yang mogok.

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. hukum newton, baik Hukum Newton ke I,II,ataupun III. materi lebih dalam mata kuliah fisika dasar 1.Oleh karena itu,sangatlah perlu

BAB I PENDAHULUAN. hukum newton, baik Hukum Newton ke I,II,ataupun III. materi lebih dalam mata kuliah fisika dasar 1.Oleh karena itu,sangatlah perlu BAB I PENDAHULUAN 1.1 LATAR BELAKANG Dalam kehidupan sehari hari,banyak aktivitas maupun kegiatan kita tertuang dalam fisika. Salah satu materi yang sering berkaitan adalah penerapan hukum newton, baik

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN 4.1 Uji Coba Alat Dalam bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat yang telah dibuat. Dimulai dengan pengujian setiap bagian-bagian dari hardware dan software yang

Lebih terperinci

BAB 1 PENDAHULUAN. robot dibicarakan dimana-mana dan mendapat perhatian khusus dari berbagai

BAB 1 PENDAHULUAN. robot dibicarakan dimana-mana dan mendapat perhatian khusus dari berbagai BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar belakang Dewasa ini perkembangan dunia robotika dan otomatisasi sangat pesat. Topik robot dibicarakan dimana-mana dan mendapat perhatian khusus dari berbagai komunitas. Dalam

Lebih terperinci