PERENCANAAN GERAK ROBOT HEXAPOD
|
|
- Hartono Kartawijaya
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 PERENCANAAN GERAK ROBOT HEXAPOD Adithya Pratama Program Studi Sistem Komputer, Universitas Bina Nusantara, Alfred Junus Verdio Manalu Program Studi Sistem Komputer, Universitas Bina Nusantara, Dwi Sagesti Saputri Program Studi Sistem Komputer, Universitas Bina Nusantara, Rudy Susanto Program Studi Sistem Komputer, Universitas Bina Nusantara, ABSTRAK Hexapod telah menjadi bagian dari kategori robot berkaki pada perlombaan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI), yang diadakan oleh Departemen Pendidikan Nasional. Dalam konstes tersebut robot diperlombakan didalam sebuah track berupa ruangan dan lorong. Prototype Hexapod yang digunakan menggunakan modul utama Arduino yang berfungsi sebagai penerima input dari sensor ultrasonic dan mengirim data ke modul SSC32 yang akan menggerakkan servo berdasarkan data yang ditentukan. Prototype Hexapod ini berdasarkan penilitian sebelumnya yang dibuat oleh Iqbal, et all, 2011 yang berjudul Pengembangan Gait Mobile Robot Tipe Hexapod Melewati rintangan. Pengembangan dilakukan dengan penambahan sensor dari segi perangkat keras dan penggunaan modul Arduino. Pengujian gait Tripod, Wave, Ripple dalam pengujian kecepatan pada jarak 1 meter dan 50 cm untk ripple gait. yang memiliki hasil Wave 122 detik dengan kecepatan rata-rata 0,008 m/s, Ripple 63 detik dengan jarak 50 cm dan kecepatan rata-rata 0,007 m/s dan tripod 27 detik dengan jarak 1 meter dan kecepatan rata-rata 0,03 m/s. Sehingga dari hasil yang didapat, percobaan menggunakan gait tripod pada Hexapod pada sample lorong terjauh dari track KRCI, yakni pada lorong sepanjang 244cm dengan lebar 46cm, waktu yang dicapai 74 detik dan kecepatan rata-rata 0,02 m/s dan memiliki keberhasilan sampai dengan tujuan 100%. Kata Kunci : kecepatan, rintangan, KRCI, sensor,gait.
2 PENDAHULUAN Hexapod adalah robot, termasuk dalam kategori robot berkaki dengan jumlah kaki sebanyak 6 tungkai. Hexapod masuk kedalam kategori robot berkaki untuk perlombaan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI), yang diadakan oleh Depdiknas. Dalam kontes tersebut, robot Hexapod akan menyusuri track KRCI yang menyerupai lorong lorong, dimana robot bertugas memadamkan api pada salah satu ruang atau disebut juga home dalam track. Penelitian robot berkaki pernah dilakukan oleh mahasiswa Universitas Binus yaitu Jati, et al, Penelitian tersebut menambah tingkat kecepatan dan kestabilan pada robot bekaki empat (Quadpod) serta ditambahkannya sebuah device dengan interface bluetooth untuk membuat gait baru tanpa harus melakukan programming ulang. Penelitian dilanjutkan kembali oleh Ferdi, et al, 2010 yaitu penelitian robot berkaki empat untuk menaiki tangga. Lalu penelitian selanjutnya dilakukan oleh Iqbal, et al, 2011 Penelitian tersebut merupakan penelitian pertama robot berkaki enam di Universitas Binus. Penelitian yang serupa dilakukan oleh Danang Yufan Habibi, 2011 yang membahas perancangan gaya berjalan robot menggunakan metode inverse kinematic. Dan penelitian yang dilakukan oleh Tareq Mamkegh, 2011 yang membahas mengenai perancangan gerak robot hexapod. Penelitian oleh Lewinger et al, 2011 yang membahas mengenai desain robot hexapod 3 DOF yang merancang sudut pada sendi, lokasi kaki, pergerakkan robot dimana membandingkan antara performa pergerakkan robot dengan serangga. Selanjutnya penelitian oleh Manuel F. Silva, 2003 mengenai perancangan gerak robot hexapod dengan menganalisa dinamika pada robot dalam menghasilkan gaya berjalan. Dan penelitian oleh Jin Bo et al, 2011 membahas mengenai analisa gaya berjalan tripod pada robot yang direpresentasikan oleh perencanaan trajektori sendi. Maka dari itu perencanaan gerak pada robot Hexapod, yang menjadi tema kami mengacu pada perancangan gerak robot, dan pemilihan gait yang baik untuk digunakan dalam berjalan serta pengaruh kegunaan sensor ultrasonik yang kami sematkan sebagai sensor pendeteksi halangan. Halang rintang kami fokuskan pada tembok pembatas. Tujuan penelitian ini adalah merancang prototipe robot Hexapod dalam melakukan gerakan dasar dalam bergerak maju pada lorong terpanjang track KRCI dengan spesifikasi track, panjang 244 cm, lebar 46 cm, dan tinggi dinding 30 cm. Robot Hexapod adalah robot yang bergerak dengan menggunakan 6 buah kaki. Karena robot secara statis dapat stabil dengan menggunakan 3 kaki atau lebih, maka robot hexapod mempunyai fleksibilitas yang tinggi. Jika ada kaki yang tidak berfungsi, maka ada kemungkinan robot masih dapat berjalan. Terlebih lagi tidak semua kaki robot dibutuhkan untuk mencapai stabilitas, kaki lainnya dapat bergerak bebas untuk mencari tempat pijakan baru. Robot hexapod memiliki dua bagian yaitu bagian tubuh dan bagian kaki, dan memiliki tiga derajat kebebasan (3 DOF) yang dibentuk oleh tiga sendi pada kaki, yaitu coxa, femur, dan tibia seperti pada gambar 1. Setiap sendi pada kaki robot hexapod direpresentasikan oleh satu buah motor servo DC analog 180. Motor adalah sebuah motor elektris bertenaga AC (alternating current) atau DC (direct current), yang berperan sebagai bagian pelaksana dari perintah perintah yang diberikan oleh otak robot. Berdasarkan fungsinya, terdapat beberapa macam motor yang biasa digunakan pada robot, yaitu motor DC untuk aplikasi yang membutuhkan kecepatan tinggi, motor stepper untuk aplikasi dengan akurasi tinggi, dan motor servo untuk gerakan-gerakan berupa gerakan sudut. Gambar 1.Bagian Kaki Robot Hexapod
3 Dalam dunia robotika tidak luput dari sebuah sistem kontrol. Terdapat dua buah sistem kontrol yaitu open loop system dan close loop system. Open loop system merupakan sistem control terbuka dimana pada sistem ini tidak memberi umpan balik dari keluran ke masukannya atau nilai keluarannya tidak diperhitungakan ulang oleh pengendali. Berikut diagram open loop system. Gambar 2. Diagram Blok Open Loop System Sementara close loop system adalah sistem kontrol yang memberi umpan balik ke masukan sehingga nilai keluarannya diperhitungakan kembali oleh pengendali. Sistem kontrol close loop ini banyak dijumpai pada sistem yang bersifat otomasi. Berikut diagram close loop system. Gambar 3. Diagram Blok Close Loop System Gait merupakan pola pergerakan sendi, baik itu pada hewan maupun manusia. Gait pada hewan terbentuk berdasarkan kebutuhan akan kecepatan gerak, kondisi habitat, pergerakan (maneuver), dan pemakaian energi yang efisien. Pada robot berkaki, ada beberapa pilihan kombinasi gait, yaitu gait untuk dua kaki (Bipedal), empat kaki (Quadrapod), atau enam kaki (Hexapod). Pada robot hexapod terdapat tiga gait dasar yaitu wave, ripple, dan tripod gait. Wave merupakan gait dimana robot berjalan dengan mengangkat satu kaki dan lima kaki sisanya menjejak pada tanah. Wave gait merupakan gait yang memiliki waktu paling lama akan tetapi paling stabil. Ripple gait merupakan gait dimana robot berjalan dengan mengangkat dua kaki dan empat kaki sisanya menjejak pada tanah. Dan yang terakhir adalah tripod, tripod merupakan gait dimana robot berjalan dengan mengangkat tiga kaki dan tiga kaki sisanya menjejak pada tanah. Tripod gait merupkan gait tercepat. Berikut ilustrasi pergerakkan gait pada robot hexapod.
4 Gambar 4. Ilustrasi Gaya Berjalan Robot METODE PENELITIAN Metode yang dilakukan adalah merancang robot hexapod dengan menggunakan motor servo DC sebagai penggerak setiap sendinya, menggunakan SSC 32 sebagai servo controller, dan menggunakan arduino UNO R3 sebagai pengendali dari sistem robot ini. Sensor yang digunakan pada robot ini adalah tiga buah sensor PING ultrasonic untuk mendeteksi adanya benda padat. Berikut digram blok sistem robot pada gambar 5. Gambar 5. Diagram Blok
5 Diagram blok pada gambar 5 menjelaskan hubungan antar komponen pada robot hexapod ini. Tiga buah sensor PING berperan sebagai input pada Arduino UNO R3, lalu Arduino UNO R3 memberi perintah ke SSC 32 servo controller sebagai modul pengendali servo, lalu SSC 32 akan menggerakkan 18 buah motor servo. Berikut diagram alir sistem robot hexapod pada gambar 6. Gambar 6. Diagram Alir Start merupakan kondisi saat robot aktif, selanjutnya robot akan menerima perintah untuk gait siap lalu berdiri, perbedaan berdiri 1 dan berdiri 2 hanya pada ketinggian, berdiri 2 lebih tinggi dari berdiri 1. Lalu robot berjalan melangkah ke depan lalu sensor PING melakukan pengecekkan rintangan, apabila tidak
6 mendeteksi rintangan maka robot kembali melangkah ke depan, jika mendeteksi adanya rintangan, maka sensor PING kiri dan kanan akan melakukan pengecekkan. Jika PING kiri kurang dari 17 cm, maka robot berbelok ke kanan sebanyak satu langkah lalu kembali lagi melakukan pendeteksian rintangan. Apabila PING kiri tidak mendeteksi rintangan kurang dari 17 cm, maka PING kanan akan mendeteksi apakah kurang dari 17 cm. jika mendeteksi rintangan kurang dari 17 cm maka robot akan berbelok ke kiri sebanyak satu langkah lalu kembali melakukan pengecekkan sensor PING. Jika PING kanan tidak mendeteksi adanya rintangan kurang dari 17 cm maka kembali melakukan pengecekkan sensor PING. Perancangan sudut kalibrasi pada gambar 7 digunakan untuk memudahkan peneliti dalam merancang gaya berjalan pada robot. Berikut perancangan sudut kalibrasi robot hexapod. Gambar 7. Sudut Kalibrasi Tabel 1. Sudut Kalibrasi Kaki Kiri depan Kaki kiri tengah Degree Coxa Femur Tibia Degree Coxa Femur Tibia 45 derajat derajat derajat derajat derajat derajat Kaki Kanan depan Kaki kanan tengah Degree Coxa Femur Tibia Degree Coxa Femur Tibia 45 derajat derajat derajat derajat derajat derajat
7 Kaki KiriBelakang Kaki Kanan Belakang Degree Coxa Femur Tibia Coxa Femur Tibia Degree 45 derajat derajat derajat derajat derajat derajat Table 1 menjelaskan pulse yang digunakan untuk menghasilkan sudut sesuai sudut kalibrasi pada gambar 7. berikut perhitungan untuk mendapatkan sudut-sudut kalibrasi berdasarkan pulse yang diberikan pada motor servo. Perhitungan didapat dari pergerakkan motor servo setiap 1 µs. Motor servo bergerak sebesar 0,09 setiap 1 µs. IMPLEMENTASI DAN ANALISIS Percobaan Posisi Error (derajat) Tabel 2. Percobaan Wave Gait 1 meter Waktu yang Ditempuh (detik) Kecepatan(m/s) Rata-rata
8 Percobaan Tabel 3. Percobaan Ripple Gait 50 cm Posisi Error (derajat) Waktu yang Ditempuh (detik) kecepatan(m/s) Rata-rata Tabel 4. Percobaan Tripod Gait 1 meter Percobaan Posisi Error Waktu yang Ditempuh Kecepatan(m/s) (tripod 1m) (derajat) (detik) Rata-rata Pengambilan data pada tabel 2, tabel 3, dan tabel 4 diambil dengan asumsi error position dibawah 5 derajat tidak dihitung. Dari 3 pengujian gait yang dilakukan yaitu Wave, Ripple, dan Tripod, Tripod Gait memiliki kecepatan rata-rata yang paling cepat dibandingkan dua gait yang lain (Wave dan Ripple) dalam menyelesaikan jarak sepanjang 1 meter, 50 cm untuk ripple. Dalam segi kecepatan pola berjalan, terbukti Tripod Gait memiliki kecepatan paling cepat diantara gait yang lain, karena setiap 1 step instruksi yang diberikan dari Arduino akan menggerakkan 3 kaki sekaligus dibandingkan dengan Wave Gait (satu kaki) dan Ripple Gait (dua kaki) sehingga Tripod memiliki kecepatan gait terbaik dalam bergerak maju.
9 Gambar 8. Trajectory Planning Pengujian pada trajectory planning jalan lurus pada lorong terpanjang track KRCI dengan panjang 244 cm, lebar 46 cm, dan tinggi dinding 30 cm. Tabel 5. Percobaan Pada Lorong Sample Track Tanpa Memperbaiki Error Percobaan Waktu(detik) Jarak(m) Status Arah Kecepatan(m/s) Error Kiri Error Kanan Error Kanan Error Kanan Error Kanan Error Kanan Error Kanan Error Kanan Error Kanan Error Kanan 0.05 Rata-rata Error Kanan 0.04 Dalam pengujian ini, hanya melihat batas jarak Hexapod yang dapat ditempuh di dalam lorong sample track. Dari data yang penulis dapat, semua data dari 10 kali percobaan, Hexapod berjalan maju lebih condong ke kanan dengan rata-rata jarak tempuh 1,05 m dengan kecepatan rata-rata 0,04 m/s sampai robot mengenai dinding disampignya. Sesuai pada tabel 5. Tabel 6. Percobaan Pada Lorong Sample Track Dengan Memperbaiki Error ke Kiri (Tanpa Sensor) Percobaan Waktu(detik) Jarak(m) Status Arah Kecepatan(m/s) Error Kiri Error Kiri Error Kiri 0.04
10 Error Kiri Error Kiri Error kiri Error Kiri Error kiri Error Kiri Error Kiri 0.04 Rata-rata Error Kiri 0.04 Pada tabel 6, arah jalan Hexapod lebih condong ke arah kiri dan berhasil menempuh jarak lebih jauh dari pengujian sebelumnya. Tetapi disamping itu, penambahan gait baru tersebut ternyata tidak membuat gerak jalan Hexapod kembali lurus tapi lebih condong ke arah kiri dengan jarak rata-rata error 1,4 meter dan kecepatan rata-rata 0,04 m/s. Tabel 7. Percobaan Pada Lorong Sample Track Dengan Memperbaiki Error Menggunakan Sensor PING Percobaan Waktu(detik) Jarak(m) status arah Kecepatan(m/s) Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Rata-rata Berhasil Pada tabel 7, dapat disimpulkan untuk menggunakan sensor ultrasonic dengan meletakkannya secara diagonal pada pengujian kali ini untuk bisa mendeteksi rintangan disamping kiri dan kanan (dinding kiri dan kanan), sehingga robot dapat menuntaskan jarak di lorong sample track sepanjang 244 cm dengan jarak dari start ke finish 201 cm. Karena dilihat dari pengujian sebelumnya dimana robot akan condong ke kanan diawal dan condong ke kiri setelah mencoba memperbaiki posisi. Dari 10 percobaan yang dilakukan, robot berhasil menuntaskan lorong sample track tanpa mengenai dinding disamping kiri dan kanan hanya dengan 2 sensor ultrasonic dimasing-masing sisinya. Dan dengan kecepatan rata-rata 0,02 m/s.
11 SIMPULAN DAN SARAN Kesimpulan yang didapat dari penelitian di atas adalah: 1. Dari segi kecepatan Tripod gait lebih cepat dari pada Wave gait dan Ripple gait. Dalam jarak 1 meter, Tripod Gait dapat menempuhnya dengan rata-rata waktu 27 detik, kecepatan rata-rata 0,03 m/s. Ripple Gait 63 detik, kecpatan rata-rata 0,007 m/s dan Wave Gait 122 detik, kecepatan rata-rata 0,008 m/s. 2. Wave Gait, Ripple Gait, dan Tripod Gait dapat dicapai menggunakan metode Forward Kinematic, tetapi kekurangan dari metode yang penulis dapat didalam penelitian ini adalah pola berjalan maju yang masih condong kearah kiri atau kanan. 3. Robot dapat memperbaiki posisinya pada trajectory planning jalan lurus sepanjang 201 cm pada lorong terpanjang pada track dengan keberhasilan 100% dan waktu tempuh 74 detik dan kecepatan rata-rata 0,02 m/s dengan menggunakan dua sensor PING pada sisi kanan, dan sisi kiri dengan peletakkan sebesar 35 dan pendeteksian rintangan kurang dari 17 cm. Untuk penilitian Hexapod yang bertujuan untuk ikut dalam kontes KRCI kategori berkaki disarankan: 1. Menggunakan inverse kinematic agar dapat menghasilkan gaya berjalan yang bervariasi sehingga lebih fleksibel di berbagai kondisi. 2. Penambahan sensor PING dan sensor-sensor lainnya agar dapat mendeteksi rintangan yang lebih bervariasi. DAFTAR PUSTAKA Bo, J., Cheng, C., Wei, L., & Xiangyun, L. (2011). Design and Configuration of a Hexapod Walking Robot. State Key Lab. of Fluid Power Transm. & Control, Zhejiang Univ., Hangzhou, China, Measuring Technology and Mechatronics Automation (ICMTMA), 2011 Third International Conference on (Volume:1 ), , , Bo, J., Li-jun, Z., Jia-Lin, Z., & Cheng, C. (2011). Design of the Control System for a Hexapod Walking Robot. Dept. of Mech. Eng., Zhejiang Univ., Hangzhou, China, Digital Manufacturing and Automation (ICDMA), 2011 Second International Conference, , , ILewinger, A, W., Reekie, H., & Webb, B. (2011). A Hexapod Robot Modeled on The Stick Insect, Carausius Morosus. Sch. of Inf., Inst. for Perception, Action & Behaviour, Univ. of Edinburgh, Edinburgh, UK, , , Manuel F. Silva, J. A. (2003). Position and Force Control of a Walking Hexapod. Proceedings of ICAR 2003, The 11th International Conference on Advanced Robotics, Department of Electrical Engineering, Institute of Engineering of Porto. Tareqh Mamkegh, A. H.-J. (2011). Hexapod Robot: Robot Design, Model and Control. Mechatronics Department, German Jordanian University. Ferdi, H. C. (2009). Quad Pod Robot For Ladder Application. Jurusan Sistem Komputer-Fakultas Teknik, Universitas Bina Nusantara. Iqbal, M. A. (2011). Pengembangan Gait Mobile Robot Tipe Hexapod Untuk Melewati Rintangan. Jurusan Sistem Komputer-Fakultas Teknik, Universitas Bina Nusantara. Habibi, D. Y. (2012). Penerapan Inverse Kinematic Pada Pengendalian Gerak Robot. Jurusan Teknik Elektro - FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Pitowarno, E. (2012). Robotika Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan. Yogyakarta: Andi.
12 RIWAYAT PENULIS Adithya Pratama lahir di kota Jakarta pada tanggal 5 Mei Penulis menamatkan pendidikan S1 di Binus University dalam bidang Sistem Komputer pada tahun Saat ini bekerja sebagai Director di Nomory Studio. Penulis aktif di organisasi HIMTEK sebagai Koordinator Public Relation. Alfred Junus Verdio lahir di kota Denpasar pada 15 November Penulis menamatkan pendidikan S1 di Binus University dalam bidang Sistem Komputer pada tahun Saat ini bekerja sebagai Creative Designer di Ecstopia. Dwi Sagesti Saputri lahir di kota Jakarta pada 23 Oktober Penulis menamatkan pendidikan S1 di Binus University dalam bidang Sistem Komputer pada tahun Saat ini bekerja sebagai Operating System Support Engineer di PT. Packet Systems Indonesia. Penulis aktif di organisasi HIMTEK sebagai Koordinator HRD.
BAB 1 PENDAHULUAN. sebelumnya, akan tetapi aplikasinya tidak untuk robot KRCI. Oleh karena itu
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Indonesia sebagai negara berkembang turut memerhatikan penelitian di bidang robotika. Hal tersebut dapat dibuktikan dengan adanya kompetisi robot di Indonesia. Salah
Lebih terperinciBAB 4 ANALISA DAN BAHASAN. Tahap pengujian adalah sebagai berikut : Trajectory planning jalan lurus: dengan mengambil sample dari track KRCI
BAB 4 ANALISA DAN BAHASAN 4.1 Tahap Pengujian Tahap pengujian adalah sebagai berikut : Menguji masing-masing gait, dengan mengukur parameter waktu dan posisi error. Trajectory planning jalan lurus: dengan
Lebih terperinciBAB 3 METODE PENELITIAN. Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod.
BAB 3 METODE PENELITIAN Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod. Perancangan sistem terdiri dari perancangan perangkat keras, perancangan struktur mekanik robot, dan perancangan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Robot merupakan perangkat otomatis yang dirancang untuk mampu bergerak sendiri sesuai dengan yang diperintahkan dan mampu menyelesaikan suatu pekerjaan yang diberikan.
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang Isaac Asimov mengajukan ada 3 hukum dari robotics dimana
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. PENGERTIAN ROBOT Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang berarti pekerja. Robot diciptakan atas dasar untuk mendukung dan membantu pekerjaan manusia. Istilah
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. hexapod. Dalam bab tersebut telah dibahas mengenai struktur robot, analisa
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab 3 telah dibahas tahapan yang dilakukan dalam merancang sistem hexapod. Dalam bab tersebut telah dibahas mengenai struktur robot, analisa keseimbangan, analisa pusat
Lebih terperinciPENGEMBANGAN GAIT MOBILE ROBOT TIPE HEXAPOD UNTUK MELEWATI RINTANGAN SKRIPSI
PENGEMBANGAN GAIT MOBILE ROBOT TIPE HEXAPOD UNTUK MELEWATI RINTANGAN SKRIPSI Diajukan sebagai salah satu syarat untuk gelar kesarjanaan pada Jurusan Sistem Komputer Jenjang Pendidikan Strata-1 Oleh Muchamad
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. robot dibicarakan dimana-mana dan mendapat perhatian khusus dari berbagai
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar belakang Dewasa ini perkembangan dunia robotika dan otomatisasi sangat pesat. Topik robot dibicarakan dimana-mana dan mendapat perhatian khusus dari berbagai komunitas. Dalam
Lebih terperinciIMPLEMENTASI INVERSE KINEMATIC PADA PERGERAKAN MOBILE ROBOT KRPAI DIVISI BERKAKI
IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATIC PADA PERGERAKAN MOBILE ROBOT KRPAI DIVISI BERKAKI Publikasi Jurnal Skripsi Disusun oleh : EKY PRASETYA NIM. 0910633047-63 KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT
BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Umum Robot merupakan kesatuan kerja dari semua kerja perangkat penyusunnya. Perancangan robot dimulai dengan menggali informasi dari berbagai referensi, temukan ide,
Lebih terperinciPENERAPAN SINYAL ULTRASONIK PADA SISTEM PENGENDALIAN ROBOT MOBIL
PENERAPAN SINYAL ULTRASONIK PADA SISTEM PENGENDALIAN ROBOT MOBIL SUMARNA Program Studi Teknik Informatika Universita PGRI Yogyakarta Abstrak Sinyal ultrasonik merupakan sinyal dengan frekuensi tinggi berkisar
Lebih terperinciHOLONOMIC WALKING ROBOT
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Program Studi Robotika dan Otomasi Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2006/2007 HOLONOMIC WALKING ROBOT Zweisty Septiarini 0700692186 Isnan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Perancangan Mekanik Robot Bagian ini
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. 3.1 Perancangan mekanik
BAB III PERANCANGAN 3.1 Perancangan mekanik Dalam perancangan mekanik robot ini saya menggunakan software AutoCad 2009 untuk mendesign mekanik dan untuk bahan saya menggunakan Acrylic dengan ketebalan
Lebih terperinciPenggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua
Volume 1 Nomor 2, April 217 e-issn : 2541-219 p-issn : 2541-44X Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Abdullah Sekolah Tinggi Teknik
Lebih terperinciModel Kendali Berbasis Perilaku Pada Robot Berkaki Hexapod 3 DOF
ISSN: 026-3284 387 Model Kendali Berbasis Perilaku Pada Robot Berkaki Hexapod 3 DOF Muhammad Firdaus Abdi, Fitriyadi Program Studi Teknik Informatika, STMIK Banjarbaru Jl. A. Yani Km. 33,3 Banjarbaru,
Lebih terperinciImplementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api
Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api Rully Muhammad Iqbal NRP 2210105011 Dosen Pembimbing: Rudy Dikairono, ST., MT Dr. Tri Arief
Lebih terperinciPERANCANGAN ROBOT TANGAN SEDERHANA
PERANCANGAN ROBOT TANGAN SEDERHANA Andi Adriansyah 1 dan Muhammad Hafizd Ibnu Hajar 2 1 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Mercu Buana 2 Pusat Penelitian Universitas Mercu Buana
Lebih terperinciREALISASI ROBOT HEXAPOD SEBAGAI ROBOT PEMADAM API BERDASARKAN KRPAI 2013 ABSTRAK
REALISASI ROBOT HEXAPOD SEBAGAI ROBOT PEMADAM API BERDASARKAN KRPAI 2013 Disusun oleh : William 0922058 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Jl. Prof. Drg. Suria Sumantri, MPH no 65, Bandung 40164,
Lebih terperinciRemote Control Robot Kaki Enam (Hexapod) Berbasis Android dengan Menggunakan Metode Inverse Kinematics
Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi Terapan (SEMANTIK) 2015 281 Remote Control Robot Kaki Enam (Hexapod) Berbasis Android dengan Menggunakan Metode Inverse Kinematics Hasbullah Ibrahim
Lebih terperinciALGORITMA FUZZY LOGIC DAN WALLFOLLOWER PADA SISTEM NAVIGASI ROBOT HEXAPOD BERBASIS MIKROKONTROLLER AVR
ALGORITMA FUZZY LOGIC DAN WALLFOLLOWER PADA SISTEM NAVIGASI ROBOT HEXAPOD BERBASIS MIKROKONTROLLER AVR Hasri Awal Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Putra Indo nesia, Padang email: hasriawal@yahoo.co.id
Lebih terperinciROBOT CERDAS BERKAKI PEMADAM API
168 Jupii: ROBOT CERDAS BERKAKI PEMADAM API ROBOT CERDAS BERKAKI PEMADAM API Keen Jupii 1), Ferry A.V. Toar 2) E-mail: te_02002@yahoo.com, toar@mail.wima.ac.id. ABSTRAK Pembuatan robot cerdas ini di latar
Lebih terperinciABSTRAK. Inverted Pendulum, Proporsional Integral Derivative, Simulink Matlab. Kata kunci:
PROJECT OF AN INTELLIGENT DIFFERENTIALY DRIVEN TWO WHEELS PERSONAL VEHICLE (ID2TWV) SUBTITLE MODELING AND EXPERIMENT OF ID2TWV BASED ON AN INVERTED PENDULUM MODEL USING MATLAB SIMULINK Febry C.N*, EndraPitowarno**
Lebih terperinciKendaraan Otonom Berbasis Kendali Teaching And Playback Dengan Kemampuan Menghindari Halangan
Kendaraan Otonom Berbasis Kendali Teaching And Playback Dengan Kemampuan Menghindari Halangan Aldilla Rizki Nurfitriyani 1, Noor Cholis Basjaruddin 2, Supriyadi 3 1 Jurusan Teknik Elektro,Politeknik Negeri
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM III.1. Analisis Masalah Dalam perancangan dan implementasi wajah animatronik berbasis mikrokontroler ini menggunakan beberapa metode rancang bangun yang pembuatannya
Lebih terperinciJURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN ISSN : VOL. 9 NO. 1 April 2016
ALGORITMA FUZZY LOGIC DAN WALLFOLLOWER PADA SISTEM NAVIGASI ROBOT HEXAPOD BERBASIS MIKROKONTROLLER AVR Hasri Awal 1 ABSTRACT Wall Follower method is one method for robot navigation. Wall Follower method
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robotika memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu-ilmu dasar atau terapan lainnya. Ilmu dasar biasanya berkembang dari suatu asas atau hipotesa
Lebih terperinciBAB 1 KONSEP KENDALI DAN TERMINOLOGI
BAB 1 KONSEP KENDALI DAN TERMINOLOGI Bab 1 ini berisi tentang konsep kendali dan terminologi yang dipakai dalam pembahasan tentang sistem kendali. Uraiannya meliputi pengertian kendali, sistem kendali,
Lebih terperinciRANCANG BANGUN PROTOTYPE ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN FLEX SENSOR DAN ACCELEROMETER SENSOR PADA LAB MIKROKONTROLER STMIK MUSIRAWAS
RANCANG BANGUN PROTOTYPE ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN FLEX SENSOR DAN ACCELEROMETER SENSOR PADA LAB MIKROKONTROLER STMIK MUSIRAWAS M. Agus Syamsul Arifin masa@stmik.muralinggau.ac.id STMIK Musirawas Lubuklinggau
Lebih terperinciPerancangan sistem akses pintu garasi otomatis menggunakan platform Android
Perancangan sistem akses pintu garasi otomatis menggunakan platform Android 1 Greisye Magdalena, 3 Arnold Aribowo 1,3 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Pelita Harapan Tangerang,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN. memungkinkan terjadinya kegagalan atau kurang memuaskan kerja alat yang telah dibuat.
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN 3.1 Perancangan Peranvangan merupakan suatu langkah kerja yang penting dalam penyusunan dan pembuatan alat dalam proyek akhir ini, sebab tanpa adanya perancangan yang
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA 4.1 Umum Perancangan robot merupakan aplikasi dari ilmu tentang robotika yang diketahui. Kinerja alat tersebut dapat berjalan sesuai keinginan kita dengan apa yang kita rancang.
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI Dalam bab ini akan dibahas mengenai perancangan dan pembuatan aplikasi dengan menggunakan metodologi perancangan prototyping, prinsip kerja rangkaian berdasarkan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. robot beroda hingga berkaki bahkan sampai menggunakan lengan-lengan robot
BAB I 1.1 Latar Belakang Masalah PENDAHULUAN Pekembangan robot pada saat ini semakin canggih dan bervariasi mulai dari robot beroda hingga berkaki bahkan sampai menggunakan lengan-lengan robot untuk melakukan
Lebih terperinciROBOT PENGURAI ASAP DALAM RUANGAN MENGGUNAKAN T-BOX DENGAN METODE BEHAVIOUR BASED CONTROL
ROBOT PENGURAI ASAP DALAM RUANGAN MENGGUNAKAN T-BOX DENGAN METODE BEHAVIOUR BASED CONTROL Anggara Trisna Nugraha 1),Ichal Haichal S 2) 1) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Institut Teknologi Sepuluh
Lebih terperinciARIEF SARDJONO, ST, MT.
KONTROL PENJEJAK PADA ROBOT PEMADAM API MENGGUNAKAN SISTEM PENGINDERA API DAN POSISI JARAK DENGAN METODE FUZZY LOGIC YOUR SUBTITLE GOES HERE OLEH PUNGKY EKA SASMITA 2209105037 Dr.TRI ARIEF SARDJONO, ST,
Lebih terperinciPengembangan Algoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR 3HV
Pengembangan lgoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR 3HV Daniel Santoso 1, Deddy Susilo 2, Yonas ditya Darmawan 3 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai proses perancangan mekanik pembersih lantai otomatis serta penyusunan rangkaian untuk merealisasikan sistem alat. Dalam hal ini
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Perangkat Keras 3.1.1 Blok Diagram Sistem Gambaran sistem dapat dilihat pada blok diagram sistem di bawah ini : Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem Berdasarkan blok
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana hasil perancangan alat yang
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN HASIL DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN HASIL DAN ANALISA 4.1 Pengujian Hasil Gambar 4.1. Robot mulai bergerak maju memasuki labirin Pada saat program dijalankan, sensor bluetooth yang ada di remote mengirimkan pesan untuk robot
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Dalam membuat suatu sistem harus dilakukan analisis mengenai sistem yang akan
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Bab ini akan membahas tentang perancangan sistem yang digunakan pada robot. Dalam membuat suatu sistem harus dilakukan analisis mengenai sistem yang akan dirancang. Pembuatan robot
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Bab ini berisi pembahasan mengenai perancangan terhadap sistem yang akan dibuat. Dalam merancang sebuah sistem, dilakukan beberapa pendekatan dan analisis mengenai sistem yang
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR Oleh : Imil Hamda Imran NIM : 06175062 Pembimbing I : Ir.
Lebih terperinciPenerapan Inverse Kinematic Pada Pengendalian Gerak Robot
Penerapan Inverse Kinematic Pada Pengendalian Gerak Robot Danang Yufan Habibi - 090038 Jurusan Teknik Elektro - FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Keputih - Sukolilo Surabaya 0 ABSTRAK:
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan
Lebih terperinciProdi S1 Teknik Informatika, Fakultas Teknik, Universitas Telkom 1 2
PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK SEBAGAI MEDIA KOMUNIKASI WIRELESS PADA PROTOTIPE ROBOT PELAYAN BERBASIS MIRKOKONTROLER Pandu Widiantoro 1, Novian Anggis Suwastika 2 1,2 Prodi S1 Teknik Informatika, Fakultas
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Atmel (www.atmel.com).
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi Sistem 4.1.1 Spesifikasi Perangkat Keras Proses pengendalian mobile robot dan pengenalan image dilakukan oleh microcontroller keluarga AVR, yakni ATMEGA128
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. dengan berbagai macam kategori yang di adakan saat ini,mulai dengan tingkat kesulitan
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi modern dewasa ini khususnya dalam dunia teknologi robotika mengalami perkembangan yang sangat pesat. Sangat banyak jenis perlombaan robot dengan berbagai
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Bab ini berisi penjelasan mengenai perancangan sistem baik bagian mekanik, perangkat lunak dan algoritma robot, serta metode pengujian yang akan dilakukan. 3.1. Perancangan Mekanik
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN Sebelum masuk ke dalam pembahasan mengenai Robot Battle Pencari Boneka dan Pemadam Api, perlu diketahui terlebih dahulu mengenai latar belakang dan pentingnya penulisan skripsi dengan
Lebih terperinciROBOT PENJEJAK RUANGAN DENGAN SENSOR ULTRASONIK DAN KENDALI GANDA MELALUI BLUETOOTH
ROBOT PENJEJAK RUANGAN DENGAN SENSOR ULTRASONIK DAN KENDALI GANDA MELALUI BLUETOOTH Fathur Zaini Rachman 1*, Nur Yanti 2 1,2 Teknik Elektronika, Politeknik Negeri Balikpapan * e-mail : fozer85@gmail.com
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Pada bab ini akan membahas proses yang akan dilakukan terhadap alat yang akan dibuat, mulai dari perancangan pada rangkaian hingga hasil jadi yang akan difungsikan.
Lebih terperinciPERANCANGAN ROBOT HEXAPOD PEMADAM API PADA KONTES ROBOT CERDAS INDONESI 2011 TUGAS AKHIR
PERANCANGAN ROBOT HEXAPOD PEMADAM API PADA KONTES ROBOT CERDAS INDONESI 2011 TUGAS AKHIR Diajukan kepada Universitas Muhammadiyah Malang Sebagai salah Satu Syarat untuk Memperoleh Gelar Sarjana Teknik
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Dalam bab ini penulis akan mengungkapkan dan menguraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan serta langkah langkah praktek, kemudian menyiapkan
Lebih terperinciPengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID
Journal of Electrical Electronic Control and Automotive Engineering (JEECAE) Pengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID Basuki Winarno, S.T., M.T. Jurusan Teknik
Lebih terperinciPengembangan Robot Hexapod untuk Melacak Sumber Gas
12 Pengembangan Robot Hexapod untuk Melacak Sumber Hani Avrilyantama, Muhammad Rivai, Djoko Purwanto Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief
Lebih terperinciTKC306 - Robotika. Eko Didik Widianto. Sistem Komputer - Universitas Diponegoro
Robot Robot TKC306 - Robotika Eko Didik Sistem Komputer - Universitas Diponegoro Review Kuliah Pembahasan tentang aktuator robot beroda Referensi: : magnet permanen, stepper, brushless, servo Teknik PWM
Lebih terperinciPERANCANGAN ROBOT OKTAPOD DENGAN DUA DERAJAT KEBEBASAN ASIMETRI
Asrul Rizal Ahmad Padilah 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 asrul1423@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK Salah satu kelemahan robot dengan roda sebagai alat
Lebih terperinciBAB IV UJI COBA DAN ANALISIS SISTEM
BAB IV UJI COBA DAN ANALISIS SISTEM Untuk mengetahui kehandalan dan keberhasilan dari sistem yang kita buat, maka diperlukan pengujian terhadap terhadap komponen komponen pembangun sistem terutama sensor
Lebih terperinciRANCANG BANGUN HUMANOID ROBOTIC HAND BERBASIS ARDUINO
RANCANG BANGUN HUMANOID ROBOTIC HAND BERBASIS ARDUINO Andi Adriansyah [1], Muhammad Hafizd Ibnu Hajar [2] [1],[2] Fakultas Teknik Universitas Mercu Buana Jl. Meruya Selatan, Jakarta Barat Email: andi@mercubuana.ac.id
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Pengujian robot mobil pemadam api dilakukan dengan tujuan untuk mengetahui kinerja robot serta performa dari sistem pergerakan robot yang telah dirancang pada Bab 3. Pengujian
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN
BAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN 3.1 Perencanaan Dalam sebuah robot terdapat dua sistem yaitu sistem elektronis dan sistem mekanis, dimana sistem mekanis dikendalikan oleh sistem elektronis bisa berupa
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Permasalahan Dalam Perancangan dan Implementasi Pemotong Rumput Lapangan Sepakbola Otomatis dengan Sensor Garis dan Dinding ini, terdapat beberapa masalah
Lebih terperinciDAFTAR ISI. iii PRAKATA. iv ARTI LAMBANG DAN SINGKATAN. vi ABSTACT. vii INTISARI. viii DAFTAR ISI
DAFTAR ISI HALAMAN PERNYATAAN iii PRAKATA iv ARTI LAMBANG DAN SINGKATAN vi ABSTACT vii INTISARI viii DAFTAR ISI ix BAB I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar Belakang 1 1.2 Perumusan Masalah 2 1.3 Keaslian penelitian
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Sistem pendeteksi pada robot menghindar halangan banyak
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Sistem pendeteksi pada robot menghindar halangan banyak menggunakan sensor sebagai acuan dalam menghindari halangan. Pengaplikasian obstacle avoidance robot
Lebih terperinciQUAD POD ROBOT FOR LADDER APPLICATION
QUAD POD ROBOT FOR LADDER APPLICATION Rudy Susanto 1 ; Robertus Chandra 2 ; Ferdi; Dede Handra 3 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara, Jakarta Jalan KH Syahdan
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kendali Pergerakan Robot Beroda dengan Media Gelombang Radio
Perancangan Sistem Kendali Pergerakan Robot Beroda dengan Media Gelombang Radio Fransiscus A. Halim 1, Meiliayana 2, Wendy 3 1 Program Studi Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Pelita
Lebih terperinciRANCANG BANGUN KENDALI PADA ROBOT PEMANJAT DINDING DESIGN CONTROL OF WALL CLIMBING ROBOT.
ISSN : 2355-9365 e-proceeding of Engineering : Vol.4, No.3 Desember 2017 Page 3247 RANCANG BANGUN KENDALI PADA ROBOT PEMANJAT DINDING DESIGN CONTROL OF WALL CLIMBING ROBOT 1 Fauzan Dwi Septiansyah, 2 Mohammad
Lebih terperinciREAKSI ROBOT BERKAKI ENAM MENGHINDARI RINTANGAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 SKRIPSI. Diajukan Oleh : Muhammad Gibran Narendra NPM
REAKSI ROBOT BERKAKI ENAM MENGHINDARI RINTANGAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 SKRIPSI Diajukan Oleh : Muhammad Gibran Narendra NPM 0734010022 JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN 4.1 Uji Coba Alat Dalam bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat yang telah dibuat. Dimulai dengan pengujian setiap bagian-bagian dari hardware dan software yang
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT. Setelah proses perancangan selesai, maka dalam bab ini akan diungkapkan
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT Setelah proses perancangan selesai, maka dalam bab ini akan diungkapkan dan diuraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan, serta langkah-langkah
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN
BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN 4.1 Tujuan Pengujian Pengujian yang akan dilakukan untuk mengetahui apakah sistem sudah berjalan sesuai dengan perencanaan yang telah dibuat. Pengujian dilakukan pada beberapa
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1.Analisa Masalah Dalam perancangan dan implementasi robot keseimbangan dengan menggunakan metode PID, terdapat beberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Robot berguna untuk membantu manusia dalam melakukan pekerjaan tertentu,
BAB I PENDAHULUAN I.1. Latar Belakang Teknologi adalah cara untuk mendapatkan suatu kualitas yang lebih baik, lebih mudah, lebih murah, lebih cepat dan lebih menyenangkan. Salah satu teknologi yang berkembang
Lebih terperinciJurnal Penelitian Pos dan Informatika 578/AKRED/P2MI-LIPI/07/ a/E/KPT/2017
JPPI Vol 7 No 1 (2017) 37-48 Jurnal Penelitian Pos dan Informatika 578/AKRED/P2MI-LIPI/07/2014 32a/E/KPT/2017 e-issn 2476-9266 p-issn: 2088-9402 DOI: 10.17933/jppi.2017.070103 PENERAPAN ALGORITMA TRIPOD
Lebih terperinciPERANCANGAN ALGORITMA DAN PROGRAM ROBOT CERDAS PEMADAM API 2013 DIVISI BERKAKI
ISSN 1412 3762 http://jurnal.upi.edu/electrans ELECRANS, VOL.13, NO.2, SEPEMBER 2014, 195-200 PERANCANGAN ALGORIMA DAN PROGRAM ROBO CERDAS PEMADAM API 2013 DIVISI BERKAKI Wawan Purnama, Regina Puspitasari,
Lebih terperinciRANCANG BANGUN ROBOT PENYEIMBANG BERBASIS ANDROID
1 RANCANG BANGUN ROBOT PENYEIMBANG BERBASIS ANDROID Pardomuan Lumbantoruan 1), Elang Derdian M 2), Aryanto Hartoyo 3) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Tanjungpura e-mail : Pardomuanlumbantoruan@yahoo.com
Lebih terperinciKata kunci: Algoritma identifikasi ruang, robot berkaki enam, sensor jarak, sensor fotodioda, kompas elektronik
Pengembangan Robot Berkaki Enam yang dapat Mengidentifikasi Ruang pada Map Kontes Robot Pemadam Api Indonesia menggunakan Algoritma Pengenalan Karakter Ruang Daniel Santoso 1, Deddy Susilo 2, Jati Wasesa
Lebih terperinciRancang Bangun Robot Vacuum Cleaner Berbasis Mikrokontroler
Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi Terapan (SEMANTIK) 2015 269 Rancang Bangun Robot Vacuum Cleaner Berbasis Mikrokontroler Afwan Zikri *), Anton Hidayat **), Derisma ***) * *** Sistem
Lebih terperinciAPPLICATION OF ALGORITHM OF THE TRIPOD GAIT ON A HEXAPOD ROBOTS USING ARDUINO MEGA128
Penerapan Algoritma Tripod Gait Pada Robot Hexapod Menggunakan Arduino Mega128 (Andi Chairunnas) PENERAPAN ALGORITMA TRIPOD GAIT PADA ROBOT HEXAPOD MENGGUNAKAN ARDUINO MEGA128 APPLICATION OF ALGORITHM
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Dalam bab ini penulis akan mengungkapkan dan menguraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan serta langkah langkah praktek, kemudian menyiapkan
Lebih terperinciREALISASI ROBOT BIPEDAL BERBASIS AVR YANG MAMPU MENAIKI DAN MENURUNI ANAK TANGGA. Disusun oleh : : Yohanes Budi Kurnianto NRP :
REALISASI ROBOT BIPEDAL BERBASIS AVR YANG MAMPU MENAIKI DAN MENURUNI ANAK TANGGA Nama Disusun oleh : NRP : 0422155 : Yohanes Budi Kurnianto Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl. Prof.Drg.Suria
Lebih terperinciGARIS-GARIS BESAR PROGRAM PERKULIAHAN (GBPP)
GARIS-GARIS BESAR PROGRAM PERKULIAHAN (GBPP) Matakuliah : Robotika Kode : TKC225 Teori : 2 sks Praktikum : 1 sks Deskripsi Matakuliah Standar Kompetensi Program Studi : Mata kuliah TKC225 Robotika ini
Lebih terperinciDESAIN DAN IMPLEMETASI GRID-BASED MAP SEBAGAI SISTEM PENGENALAN POSISI PADA KONTES ROBOT PEMADAM API INDONESIA (KRPAI) DIVISI BERODA
DESAIN DAN IMPLEMETASI GRID-BASED MAP SEBAGAI SISTEM PENGENALAN POSISI PADA KONTES ROBOT PEMADAM API INDONESIA (KRPAI) DIVISI BERODA Publikasi Jurnal Skripsi Disusun Oleh : NUR ISKANDAR JUANG NIM : 0910630083-63
Lebih terperinciIMPLEMENTASI DAN TESTING
IMPLEMENTASI DAN TESTING Pada bab ini dijelaskan mengenai langkah-langkah dalam praktek untuk melakukan penerapan terdahap rancangan yang dijelaskan pada bab sebelumnya. Dalam implementasi ini merupakan
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1. AnalisaMasalah Dalam perancangan robot penyeimbang menggunakan sensor jarakberbasis android, terdapatbeberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan tersebut
Lebih terperinciKata kunci:sensor rotary encoder, IC L 298, Sensor ultrasonik. i Universitas Kristen Maranatha
Perancangan dan Realisasi Auto Parking Pada Robot Mobil Menggunakan Modul Mikrokontroler Arduino Uno Disusun oleh : Heryanto Joyosono 0822021 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl.Prof.Drg.Suria
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT
55 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT Untuk tahap selanjutnya setelah melakukan perancangan dan pembuatan alat maka langkah berikut nya adalah pengujian dan menganalisa alat yang telah dibuat, agar tujuan
Lebih terperinciROBOT GERAK OTOMATIS DI PERMUKAAN AIR
ROBOT GERAK OTOMATIS DI PERMUKAAN AIR Rinto Susanto Jurusan S1 Sistem Komputer Fakultas Teknik Jl. Prof. drg. Surya Sumantri No. 65, Bandung 40164 Email: s_rinto@yahoo.com Abstract Automated Moving Robot
Lebih terperinciPENERAPAN ALGORITMA TRIPOD GAIT
PENERAPAN ALGORITMA TRIPOD GAIT PADA ROBOT HEXAPOD BERBASIS ARDUINO MEGA128 Muhammad Fachrizal, Prihastuti Harsani, Andi Chairunnas Email: joefachrizal@unpak.ac.id Program Studi Ilmu Komputer FMIPA Universitas
Lebih terperinciGARIS-GARIS BESAR PROGRAM PERKULIAHAN (GBPP)
GARIS-GARIS BESAR PROGRAM PERKULIAHAN (GBPP) Matakuliah : Robotika Kode : TKC225 Teori : 2 sks Praktikum : 1 sks Deskripsi Matakuliah Standar Kompetensi Program Studi : Mata kuliah TKC225 Robotika ini
Lebih terperinciPerancangan Robot Pemadam Api Divisi Senior Berkaki
112 JURNAL ILMIAH SEMESTA TEKNIKA Vol. 14, No. 2, 112-116, November 2011 Perancangan Robot Pemadam Api Divisi Senior Berkaki (Robot Design Senior Division Fire Legged) LATIF HIDAYAT, ISWANTO, HELMAN MUHAMMAD
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Sistem Kontrol Sistem kontrol pergerakan pada robot dibagi
Lebih terperinciPRESENTASI TUGAS AKHIR. Oleh : M. NUR SHOBAKH
PRESENTASI TUGAS AKHIR PENGEMBANGAN ROBOT PENGIKUT GARIS BERBASIS MIKROKONTROLER SEBAGAI MEJA PENGANTAR MAKANAN OTOMATIS Oleh : M. NUR SHOBAKH 2108 030 061 DOSEN PEMBIMBING : Dr. Ir. Bambang Sampurno,
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... i. PERNYATAAN... ii. HALAMAN PERSEMBAHAN... iii. KATA PENGANTAR...iv. DAFTAR ISI...vi. DAFTAR TABEL...
vi DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... i PERNYATAAN... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii KATA PENGANTAR...iv DAFTAR ISI...vi DAFTAR TABEL... ix DAFTAR GAMBAR... x DAFTAR LISTING PROGRAM... xiv DAFTAR SINGKATAN...
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SENSOR PARKIR MOBIL PADA GARASI BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO MEGA 2560
RANCANG BANGUN SENSOR PARKIR MOBIL PADA GARASI BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO MEGA 2560 Oleh : Andreas Hamonangan S NPM : 10411790 Pembimbing 1 : Dr. Erma Triawati Ch, ST., MT. Pembimbing 2 : Desy Kristyawati,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi di dunia telah mengalami kemajuan yang sangat pesat, terutama di bidang robotika. Saat ini robot telah banyak berperan dalam kehidupan manusia. Robot adalah
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Dalam bab ini penulis akan membahas prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini potensiometer sebagai kontroler dari motor servo, dan
Lebih terperinci