BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.

Ukuran: px
Mulai penontonan dengan halaman:

Download "BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian."

Transkripsi

1 BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara lain center of mass, complementary filter, sistem kendali PID, strategi panggul, dan strategi rotasi lengan Center of Mass (CoM) Pada bagian ini akan dijelaskan mengenai teori Center of Mass dan hubungannya dengan robot humanoid Center of Mass Center of Mass (CoM) atau pusat massa adalah titik di mana rerata massa dari suatu benda. Semua gaya dan momentum dari luar akan bekerja pada CoM suatu benda, oleh karena itu pada robot humanoid, CoM digunakan sebagai titik acuan untuk melihat kemiringan robot akibat gaya dan momentum [1] yang dialami robot yang dijadikan sebagai nilai error sistem pada robot. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian. Berdasarkan Gambar 2.1 letak CoM berada pada bagian tengah tubuh robot, sehingga robot humanoid dapat dimodelkan dengan pendulum terbalik karena memiliki ciri khas yang sama yaitu memiliki pusat massa yang berada di atas poros pergerakannya, poros pergerakan robot humanoid berada pada telapak kaki robot. 3

2 Pengukuran letak Center of Mass Secara umumm letak CoM suatu benda dapat dicari menggunakan persamaan sebagai berikut : = = = (1) (2) (3) Persamaan 1, 2 dan 3 [2] merupakan letak CoM pada koordinat x, y dan z di mana M adalah total massa benda, m adalah massa benda yang berada pada lokasi x, y, dan z. Karena sistem pada robot humanoid tidak linear maka untuk mengukur letak CoM pada robot digunakan metode penimbangan pada sebuah jungkat jungkit dan diukur di mana titik paling seimbang dari robot Complementary Filter Gambar 2.2. Diagram blok complementary filter pada sensor IMU. Complementary filter adalah gabungan dari dua buah filter yaitu high pass filter dan low pass filter. Filter ini memiliki dua buah masukan yang memiliki gangguan atau noise pada frekuensi tinggi dan frekuensi rendah [3]. Keuntungan dari filter ini adalah menggabungkan dua buah masukan dengan hubungan derivative untuk mendapatkan hasil yang sama sehingga mendapat hasil yang akurat dan bebas noise dengan proses komputasi cepat. Pada perancangan sistem kestabilan pada robot ini, digunakan sensor Inertial Measurement Unit (IMU) sebagai umpan balik pada kontrol PID. Pada sensor IMU memiliki beberapa sensor yang digunakan untuk mengukur momen inersia atau gaya akibat dari gravitasi, sensor yang dipakai adalah sensor accelerometer yaitu sensor untuk mengukur percepatan akibat gravitasi dan sensor gyroscope untuk mengukur 4

3 kecepatan sudut (Angular Velocity). Kedua sensor ini memiliki noise dengan karakteristik yang berbeda di mana sensor accelerometer memiliki noise pada frekuensi tinggi, dan sensor gyroscope memiliki gangguan pada frekuensi rendah seperti pada Gambar 2.2. Oleh karena itu diperlukan sebuah filter untuk menghilangkan noise agar mendapatkan hasil yang akurat dan bebas noise. Berikut adalah persamaan complementary filter untuk mendapat nilai sudut kemiringan robot : = ( + ) + (1 ) (4) = ( ) (5) Di mana pada Persamaan 4, adalah nilai sudut hasil filter, adalah koefisien filter, adalah nilaii sudut awal, adalah nilai sudut sekarang atau nilai dari pembacaan accelerometer, adalah nilai kecepatan sudut atau nilai dari pembacaan gyroscope, dan adalah periode cuplik. Untuk mendapatkan nilai koefisien filter K digunakan bisa dilihat pada Persamaan 5 [3] di mana τ adalah konstanta waktu. τ atau konstanta waktu adalah nilai yang digunakan untuk melewatkan sinyal masukan yang sesuai waktu respon pada filter. Nilai K bernilai 0 sampai 1, jika nilai K semakin besar mendekati 1 maka filter akan lebih dominan pada low pass filter dan gangguan pada frekuensi tinggi semakin hilang tetapi gangguan pada frekuensi rendah tetap ada, sebaliknya jika nilai K semakin kecil mendekati 0 maka filter akan lebih dominan pada high pass filter dan gangguan pada frekuensi rendah akan semakin hilang tetapi gangguan pada frekuensi tinggi tetap ada. Pada percobaan dan implementasi digunakan nilai K = 0, 98 dengan periode cuplik sebesar 1ms yang menghasilkan data percobaan seperti pada Gambar 2.3[4]. Gambar 2.3. Percobaan complementary filter 5

4 2.3. Sistem Kendali Proportional Integral Derivative (PID) Gambar 2.4. Diagram Blok Sistem Kendali PID. PID merupakan sistem kendali dengan siklus tertutup. Sistem kendali dengan siklus tertutup adalah sistem yang pengendaliannya bergantung pada keluaran sistem [5]. Pada sistem kendali ini memiliki beberapa keunggulan karena dapat mengurangi bahkan mengilangkan nilai error pada sistem. Nilai error adalah nilai perbedaan nilai set point dengan nilai keluaran sistem. Pada kontrol PID memiliki tiga buah komponen yaitu Proportional, Integral, dan Derivative seperti pada Gambar 2.4. Proportional merupakan komponen yang bergantung pada error sekarang. Respon dari komponen proportional didapat dari penguatan terahadap nilai error seperti pada Persamaan 6. = (t) (6) Nilai penguatan Kp yang terlalu besar membuat sistem menjadi tidak stabil. Integral merupakan keadaan proporsional besar dari error dan durasi dari error. Komponen integral dalam kontrol PID adalah jumlah dari error dari waktu ke waktu dan member akumulasi offset yang seharusnya diperbaiki pada waktu sebelumnya seperti Persamaan 7. Secara terus menerus variabel integral akan mengurangi steady-state error, tetapi menyebabkan respon keadaan transient memburuk. = ( ) (7) Derivative, nilai error saat sistem berjalan dikalkulasi dengan cara menentukan kenaikan error dari waktu ke waktu dan mengalikan dengan rata-rata perubahan keluaran sistem dari waktu ke waktu seperti Persamaan 8. Variabel akan 6

5 berpengaruh meningkatkan kestabilan sistem dengan mengurangi nilai overshoot saat keadaan transient. = Untuk mendapat respon sistem seperti yang diinginkan oleh pengguna bisa diatur nilai untuk, dan. Pada skripsi ini untuk menentukan nilai, dan digunakan metode trial and error. Setiap nilai, dan memiliki pengaruh pada keluaran sistem. Berikut adalah tabel efek dari nilai setiap variabel PID jika diperbesar nilainya pada Tabel 1 [5]. ( ) (8) Tabel 2.1. Kontrol PID pada sistem siklus tertutup. Parameter Rise Time Overshoot Settling Time Steady State error Turun Naik Perubahan kecil Turun Turun Naik Turun turun drastis Penurunan kecil Penurunan kecil Penurunan kecil Tidak ada efek Implementasi PID pada Robot Humanoid ( ) = ( ) + ( ) (9) Menjelaskan Persamaan 9 [6], ( ) merupakan sinyal keluaran PID, merupakan penguatan proportional, merupakan penguatan derivative, ( ) adalah nilai error dari sistem yang didapat dari nilai accelerometer, dan ( ) adalah nilai error derivative yang didapat dari nilai gyroscope. Pada skripsi ini hanya digunakan PD kontroler saja karena aktuator motor servo telah memiliki internal PID dengan komponen integral orde dua sehingga jika diberi tambahan komponen integral dari luar sistem menjadi orde tiga dan menjadi tidak stabil. 7

6 Oleh Evan N A Oleh Bangkit M Gambar 2.5. Diagram Blok Sistem Kendali PID pada robot. Menjelaskan Gambar 2.5, umpan balik untuk kontrol PID diambil dari data sensor IMU yang di-filter terlebih dahulu sebelum diumpan balikkan kedalam perhitungan PID kemudian hasil dari perhitungan PID akan ditambahkan dengan hasil dari perhitungan inverse kinematic, di mana inverse kinematic mendapat inputan lokasi end effector kaki robot dari lintasan pola berjalan yang telah dibuat di dalam algoritma motion pattern generator. Plant servo yang digunakan untuk menyeimbangkan robot adalah servo ankle pitch, knee, hip pitch, shoulder roll dan shoulder pitch Strategi Panggul Strategi panggul merupakan salah satu metode untuk menyeimbangkan tubuh menggunakan bagian pergelangan kaki (Ankle), lutut (Knee), dan Panggul (Hip) untuk menjaga agar tubuh tetap seimbang. Strategi panggul mengunakan percepatan sudut akibat gangguan dari luar pada tubuh robot dan anggota badan untuk membuat gaya reaksi penolakan melawan gaya atau momen yang bekerja pada tubuh robot agar letak CoM pada robot ditarik kembali ke posisi tengah titik kestabilan [7]. 8

7 Gambar 2.6. Strategi Panggul. Menjelaskan Gambar 2.6 strategi panggul, saat robot mengalami kemiringan ditunjuk an oleh panah biru, robot pusat massa sebesar θ akibat gaya atau momen yang ditunjukkan akan memberi gaya dorongan melawan arah gaya atau momen yang ditunjukan oleh panah merah dengan memberi nilai offset untuk tuk menggerakan motor servo pada bagian ankle pitch dan knee,, sedangkan motor servo pada bagian hip digunakan untuk menyeimbangkan dan menarik letak dari CoM kembali ke posisi tengah titik keseimbangan mengikuti arah gaya dari luar yang dirasakan oleh robot. Nilai offset yang diberikan motor servo didapat dari persamaan sebagai berikut : =( + ( )) Menjelaskan Persamaan 10, (10) ke-n, adalah nilai sudut total servo ke adalah hasil perhitungan nilai inverse kinematic untuk servo ke-n,, ( ) adalah hasil adalah nilai skala untuk servo ke-n,, dan n adalah nomor ID perhitungan PID, motor servo pada robot Lengan Strategi Rotasi L Sistem pergerakan tubuh robot humanoid dibagi menjadi dua buah yaitu pergerakan tubuh bagian atas menggunakan lengan, dan pergerakan tubuh bagian bawah yang menggunakan kaki. Untuk mempertahankan robot dalam kondisi seimbang atau stabil. Dalam kasus tertentu tidak memungkinkan untuk menyeimbangkan tubuh robot dengan menggunakan akan penggerak robot bagian bawah dikarenakan permukaan tempat robot menginjakan kaki terlalu bergelombang atau saat robot bertumpu pada satu kaki atau kondisi single support phase (SSP).. Oleh karena itu strategi rotasi lengan digunakan untuk membantu kerja kerja penggerak mempertahankan keseimbangan robot. 9 tubuh bagian bawah untuk

8 Prinsip kerja strategi rotasi lengan pada robot humanoid sama dengan prinsip kerja pada sistem keseimbangan pada manusia, ketika manusia berdiri pada permukaan yang miring maka tangan akan secara otomatis menggerakan lengannya ke atas melawan arah kemiringan. Tujuan dari strategi ini adalah menciptakan momentum sudut dengan cara mendistribusikan massa dari lengan robot untuk menjaga letak CoM dan CoP tetap berada pada daerah keseimbangannya untuk mengimbangi momentum sudut yang terjadi pada robot [8]. (a) (b) Gambar 2.7. Postur tangan saat standby (a), postur tangan saat robot mengalami kemiringan (b). Saat letak pusat massa robot megalami kemiringan sebesar θ ke arah depan, maka lengan robot akan bergerak sebesar ke arah belakang seperti pada Gambar 2.7. didapat dari Persamaan 11 sebagai berikut : = ( ) + (11) 2.6. Kriteria Kestabilan Polygon Support Gambar 2.8. Jenis bentuk polygon support, (a) dual support, (b) pre-swing dual support, (c) single support. Polygon Support merupakan daerah yang terbentuk dari kontak telapak kaki pada permukaan lapangan yang membentuk bentuk polygon seperti pada Gambar

9 [9]. Sistem keseimbangan pada robot dikatakan stabil jika titik proyeksi CoM secara vertical pada permukaan lapangan dan titik CoP berada di dalam daerah polygon support tersebut. Dalam pergerakan berjalan robot humanoid, polygon support dibagi menjadi dua buah yaitu, polygon support yang terbentuk saat kedua kaki robot menapakan kaki pada lapangan (DSP), dan saat hanya satu kaki robot yang menapakkan kaki pada lapangan (SSP). Keseimbangan robot sangat bergantung pada area polygon support ini, karena luas penampang kaki pada robot yang menapak pada lapangan besar dalam menjaga kestabilan robot saat berjalan. Ankle berperan menahan dan menolak kumpulan gaya atau momentum yang bekerja pada robot. Pada skripsi inii untuk mendapat letak proyeksi CoM secara vertical maka digunakan pemodelan pendulum terbalik linear. = ( sin ) (12) = ( sin ) (13) Persamaan 12 dan 13 merupakan titik proyeksi CoM pada polygon support menggunakan pemodelan pendulum terbalik linear, x adalah titik proyeksi CoM pada sumbu x dan y adalah titik proyeksi CoM pada sumbu y, p merupakan panjang polygon support yang terbentuk, l merupakan lebar polygon support yang terbentuk, d merupakan tinggi pusat massa robot, dan θ adalah kemiringan pusat massa robot. L R p l (a) (b) Gambar 2.9. Proyeksi CoM ke dalam polygon support tampak samping (a), tampak atas (b). 11

10 Pada Gambar 2.9 bagaimana melihat proyeksi titik CoM secara vertical dengan kemiringan θ pada polygon support dilihat dari samping robot dan proyeksi titik CoM secara vertical yang dilihat dari sisi atas. Dalam pembuatan gerakan robot perlu diperhatikan postur tubuh robot agar sebisa mungkin proyeksi titik CoM berada tepat di tengah polygon support, hal ini dikarenakan agar robot tidak berat sebelah. 12

BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS

BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS Pada bab ini akan ditampilkan dan penjelasannya mengenai pengujian sistem dan dokumuentasi data-data percobaan yang telah direalisasikan sesuai dengan spesifikasi yang

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem dari perangkat keras, serta perangkat lunak robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang direalisasikan dalam skripsi ini

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI. Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang sistem.

BAB II DASAR TEORI. Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang sistem. BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang sistem. 2.1. Kajian Pustaka 2.1.1. Perancangan Sistem Kontrol dan Algoritma Untuk Optimalisasi

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang dibuat untuk tugas akhir

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI

BAB 2 LANDASAN TEORI BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Mikrokontroller AVR Mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan serta keluaran serta dapat di read dan write dengan cara khusus. Mikrokontroller

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pesawat tanpa awak atau pesawat nirawak (Unmanned Aerial Vehicle atau disingkat UAV), adalah sebuah mesin

BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pesawat tanpa awak atau pesawat nirawak (Unmanned Aerial Vehicle atau disingkat UAV), adalah sebuah mesin BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pesawat tanpa awak atau pesawat nirawak (Unmanned Aerial Vehicle atau disingkat UAV), adalah sebuah mesin terbang yang berfungsi dengan kendali jarak jauh oleh pilot

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN BAB 1. 1.1 Latar Belakang Gerak terbang pada pesawat tanpa awak atau yang sering disebut Unmanned Aerial Vehicle (UAV) ada berbagais macam, seperti melayang (hovering), gerak terbang

Lebih terperinci

Balancing Robot Menggunakan Metode Kendali Proporsional Integral Derivatif

Balancing Robot Menggunakan Metode Kendali Proporsional Integral Derivatif IJEIS, Vol.5, No.1, April 2015, pp. 89~98 ISSN: 2088-3714 89 Balancing Robot Menggunakan Metode Kendali Proporsional Integral Derivatif Rizka Bimarta* 1, Agfianto Eko Putra 2, Andi Dharmawan 3 1 Prodi

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesawat udara tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) adalah sebuah pesawat terbang yang dapat dikendalikan secara jarak jauh oleh pilot atau dengan mengendalikan

Lebih terperinci

DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN LEMBAR PERNYATAAN HALAMAN PERSEMBAHAN KATA PENGANTAR DAFTAR TABEL DAFTAR GAMBAR. Abstract. viii BAB I PENDAHULUAN 1

DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN LEMBAR PERNYATAAN HALAMAN PERSEMBAHAN KATA PENGANTAR DAFTAR TABEL DAFTAR GAMBAR. Abstract. viii BAB I PENDAHULUAN 1 DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN ii LEMBAR PERNYATAAN iii HALAMAN PERSEMBAHAN iv KATA PENGANTAR v DAFTAR ISI viii DAFTAR TABEL xi DAFTAR GAMBAR xii Intisari xvii Abstract xviii BAB I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar

Lebih terperinci

SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam

SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam I. Tujuan 1. Mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan posisi motor arus searah.. Mampu menerangkan pengaruh kecepatan

Lebih terperinci

Sudut VS Waktu Sampling (a=0.95)

Sudut VS Waktu Sampling (a=0.95) BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISA 1.1. Pengujian Accelerometer dan Low Pass Filter Pengujian ini dilakukan dengan mengganti nilai koefisien low pass filter, dari pergantian nilai tersebut akan terlihat

Lebih terperinci

3. Perancangan Alat Perancangan alat yaitu mendesain konsep yang sudah dibuat, meliputi perancangan mekanis robot, elektronis robot dan pemrograman

3. Perancangan Alat Perancangan alat yaitu mendesain konsep yang sudah dibuat, meliputi perancangan mekanis robot, elektronis robot dan pemrograman BAB I Bab I merupakan pendahuluan usulan proyek akhir. Pendahuluan memaparkan latar belakang dan permasalahan dari proyek akhir serta tujuan dan manfaat yang diharapkan dari pelaksanaan proyek akhir. A.

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi di dunia telah mengalami kemajuan yang sangat pesat, terutama di bidang robotika. Saat ini robot telah banyak berperan dalam kehidupan manusia. Robot adalah

Lebih terperinci

SISTEM PERENCANAAN GERAKAN BERJALAN ROBOT HUMANOID R2C- R9 BIOLOID GP MENGGUNAKAN METODE PROYEKSI BIDANG KARTESIAN

SISTEM PERENCANAAN GERAKAN BERJALAN ROBOT HUMANOID R2C- R9 BIOLOID GP MENGGUNAKAN METODE PROYEKSI BIDANG KARTESIAN SISTEM PERENCANAAN GERAKAN BERJALAN ROBOT HUMANOID R2C- R9 BIOLOID GP MENGGUNAKAN METODE PROYEKSI BIDANG KARTESIAN Oleh Evan Narendra Angragani NIM: 612012010 Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat

Lebih terperinci

Kontrol PID Pada Miniatur Plant Crane

Kontrol PID Pada Miniatur Plant Crane Konferensi Nasional Sistem & Informatika 2015 STMIK STIKOM Bali, 9 10 Oktober 2015 Kontrol PID Pada Miniatur Plant Crane E. Merry Sartika 1), Hardi Sumali 2) Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. 1 Universitas Internasional Batam

BAB I PENDAHULUAN. 1 Universitas Internasional Batam BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesawat terbang model UAV (Unmanned Aerial Vehicle) telah berkembang dengan sangat pesat dan menjadi salah satu area penelitian yang diprioritaskan. Beberapa jenis

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI 2.1. Kajian Pustaka a. Implementasi Dynamic Walking pada Humanoid Robot Soccer

BAB II DASAR TEORI 2.1. Kajian Pustaka a. Implementasi Dynamic Walking pada Humanoid Robot Soccer BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari 2.1.

Lebih terperinci

Bab IV Pengujian dan Analisis

Bab IV Pengujian dan Analisis Bab IV Pengujian dan Analisis Setelah proses perancangan, dilakukan pengujian dan analisis untuk mengukur tingkat keberhasilan perancangan yang telah dilakukan. Pengujian dilakukan permodul, setelah modul-modul

Lebih terperinci

PERANCANGAN KONTROL NON-LINIER UNTUK KESTABILAN HOVER PADA UAV TRICOPTER DENGAN SLIDING MODE CONTROL

PERANCANGAN KONTROL NON-LINIER UNTUK KESTABILAN HOVER PADA UAV TRICOPTER DENGAN SLIDING MODE CONTROL Presentasi Tesis PERANCANGAN KONTROL NON-LNER UNTUK KESTABLAN HOVER PADA UAV TRCOPTER DENGAN SLDNG MODE CONTROL RUDY KURNAWAN 2211202009 Dosen Pembimbing: DR. r. Mochammad Rameli r. Rusdhianto Effendie

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang 1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dalam menunjang produktivitas pekerjaan, manusia telah lama menginginkan sebuah asisten pribadi yang mampu melakukan beberapa tugas. Asisten berupa robot otomatis

Lebih terperinci

Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR

Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR 2105100166 PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Control system : keluaran (output) dari sistem sesuai dengan referensi yang diinginkan Non linear

Lebih terperinci

TUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER. Dari blok diagram diatas dapat q jelasin sebagai berikut

TUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER. Dari blok diagram diatas dapat q jelasin sebagai berikut TUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER Tunning kontrol PID ini bertujuan untuk menentukan paramater aksi kontrol Proportional, Integratif, Derivatif pada robot line follower. Proses ini dapat dilakukan dengan

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang Masalah

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang Masalah BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Dalam mendisain sebuah sistem kontrol untuk sebuah plant yang parameterparameternya tidak berubah, metode pendekatan standar dengan sebuah pengontrol yang parameter-parameternya

Lebih terperinci

BAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang

BAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Unmanned aerial vehicles (UAVs) atau wahana tanpa awak merupakan wahana terbang tanpa ada yang mengendalikan penerbangan wahana tersebut. Sebuah UAV dapat berupa pesawat

Lebih terperinci

Kendali PID Training Kit ELABO TS 3400 Menggunakan Sensor Posisi

Kendali PID Training Kit ELABO TS 3400 Menggunakan Sensor Posisi Kendali PID Training Kit ELABO TS 3400 Menggunakan Sensor Posisi Ana Ningsih 1, Catherina Puspita 2 Program Studi Teknik Mekatronika, Politeknik ATMI Surakarta 1 ana_n@atmi.ac.id, 2 apriliacatarina@yahoo.com

Lebih terperinci

BAB II SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY

BAB II SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY BAB II SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY Sistem merupakan suatu rangkaian beberapa organ yang menjadi satu kesatuan. Maka sistem kendali gerak adalah suatu sistem yang terdiri dari beberapa komponen pengendali

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Indonesia merupakan negara kepulauan dengan luas wilayah daratan Indonesia lebih dari 2.012.402 km 2 dan luas perairannya lebih dari 5.877.879 km 2 yang menjadikan

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada skripsi ini dilakukan beberapa pengujian dan percobaan untuk mendapatkan hasil rancang bangun Quadcopter yang stabil dan mampu bergerak mandiri (autonomous). Pengujian

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error

BAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang robot menggunakan algoritma kinematika balik. 2.1. Metode Trial and Error Metode trial and

Lebih terperinci

BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Salah satu perkembangan teknologi yang popular adalah teknologi bidang robotika. Robot mengambil peran yang penting dalam menangani tugas-tugas yang biasanya ditangani

Lebih terperinci

Root Locus A. Landasan Teori Karakteristik tanggapan transient sistem loop tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop tertutupnya).

Root Locus A. Landasan Teori Karakteristik tanggapan transient sistem loop tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop tertutupnya). Nama NIM/Jur/Angk : Ardian Umam : 35542/Teknik Elektro UGM/2009 Root Locus A. Landasan Teori Karakteristik tanggapan transient sistem loop tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop tertutupnya).

Lebih terperinci

PERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK

PERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK PERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK Oleh : AHMAD ADHIM 2107100703 Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Kebanyakan

Lebih terperinci

RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI KECEPATAN KURSI RODA LISTRIK BERBASIS DISTURBANCE OBSERVER

RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI KECEPATAN KURSI RODA LISTRIK BERBASIS DISTURBANCE OBSERVER RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI KECEPATAN KURSI RODA LISTRIK BERBASIS DISTURBANCE OBSERVER Firdaus NRP 2208 204 009 PROGRAM MAGISTER BIDANG KEAHLIAN TEKNIK ELEKTRONIKA TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri

Lebih terperinci

Pengaturan Gerakan Hover dan Roll pada Quadcopter dengan Menggunakan Metode PI Ziegler-Nichols dan PID Tyreus-Luyben

Pengaturan Gerakan Hover dan Roll pada Quadcopter dengan Menggunakan Metode PI Ziegler-Nichols dan PID Tyreus-Luyben Prosiding ANNUAL RESEARCH SEMINAR Desember, Vol No. ISBN : 979-587-- UNSRI Pengaturan Gerakan Hover dan Roll pada Quadcopter dengan Menggunakan Metode PI Ziegler-Nichols dan PID Tyreus-Luyben Huda Ubaya,

Lebih terperinci

metode pengontrolan konvensional yaitu suatu metode yang dapat melakukan penalaan secara mandiri (Pogram, 2014). 1.2 Rumusan Masalah Dari latar

metode pengontrolan konvensional yaitu suatu metode yang dapat melakukan penalaan secara mandiri (Pogram, 2014). 1.2 Rumusan Masalah Dari latar BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Quadrotor adalah sebuah pesawat tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle) yang memiliki kemampuan lepas landas secara vertikal atau VTOL (Vertical Take off Landing).

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI

BAB 2 LANDASAN TEORI BAB 2 LANDASAN TEORI 1.1 Metode Pengasapan Cold Smoking Ikan asap merupakan salah satu makanan khas dari Indonesia. Terdapat dua jenis pengasapan yang dapat dilakukan pada bahan makanan yaitu hot smoking

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM. Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem Kecepatan Motor DC

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM. Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem Kecepatan Motor DC BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software dan hardware yang akan digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem yang

Lebih terperinci

BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil Perancangan Perangkat Keras

BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil Perancangan Perangkat Keras BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Hasil Perancangan Pada bab ini akan dijelaskan mengenai hasil perancangan meliputi hasil perancangan perangkat keras dan perancangan sistem kendali. 4.1.1 Hasil Perancangan

Lebih terperinci

IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM

IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM Aretasiwi Anyakrawati, Pembimbing : Goegoes D.N, Pembimbing 2: Purwanto. Abstrak- Pendulum terbalik mempunyai

Lebih terperinci

RESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC

RESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC RESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof. H. Sudarto, SH.,

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software maupun hardware yang digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem

Lebih terperinci

SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER

SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER Nursalim Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknik, Universitas Nusa Cendana Jl. Adisucipto-Penfui Kupang,

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian dan analisis alat peraga sistem kendali pendulum terbalik yang meliputi pengujian dimensi mekanik, pengujian dimensi dan massa

Lebih terperinci

Bab I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang

Bab I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Bab I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Robotika di era seperti ini sudah berkembang dengan cepat dan pesat dari tahun ke tahun. Keberadaanya yang serba canggih sudah banyak membantu manusia di dunia. Robot

Lebih terperinci

Simulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos

Simulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos Simulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos 1. TUJUAN PERCOBAAN Praktikan dapat menguasai pemodelan sistem, analisa sistem dan desain kontrol sistem dengan software simulasi Scilab dan Scicos.

Lebih terperinci

PENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN

PENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN PENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN Isnan Nur Rifai 1, Panji Saka Gilab Asa 2 Diploma Elektronika Dan Instrumentasi Sekolah

Lebih terperinci

PERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO. Else Orlanda Merti Wijaya.

PERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO. Else Orlanda Merti Wijaya. PERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO Else Orlanda Merti Wijaya S1 Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Surabaya e-mail : elsewijaya@mhs.unesa.ac.id

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. mampu membantu manusia menyelesaikan pekerjaannya. Selain itu, robot otomatis juga dapat

BAB I PENDAHULUAN. mampu membantu manusia menyelesaikan pekerjaannya. Selain itu, robot otomatis juga dapat BAB I PENDAHULUAN I.1. Latar Belakang Dalam menunjang produktivitas pekerjaan, manusia telah lama menginginkan sebuah asisten pribadi yang mampu melakukan beberapa tugas. Asisten berupa robot otomatis

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT

BAB III PERANCANGAN ALAT BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai gambaran alat, perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga sistem kendali pendulum terbalik. 3.1.

Lebih terperinci

PENGENDALI PID. Teori kendali PID. Nama Pengendali PID berasal dari tiga parameter yg secara matematis dinyatakan sebagai berikut : dengan

PENGENDALI PID. Teori kendali PID. Nama Pengendali PID berasal dari tiga parameter yg secara matematis dinyatakan sebagai berikut : dengan PENGENDALI PID Pengendali PID (proportional integral derivative controller) adalah pengendali yg sangat umum digunakan dalam sistem kendali di dunia industri. Sesuai fungsi pengendali, suatu pengendali

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan ditampilkan dan dijelaskan mengenai pengujian sistem dan dokumuentasi data-data percobaan yang telah direalisasikan sesuai dengan spesifikasi yang telah

Lebih terperinci

Pembuatan Model Quadcopter yang Dapat Mempertahankan Ketinggian Tertentu

Pembuatan Model Quadcopter yang Dapat Mempertahankan Ketinggian Tertentu Jurnal Teknik Elektro, Vol. 9, No. 2, September 26, 49-55 ISSN 4-87X Pembuatan Model Quadcopter yang Dapat Mempertahankan Ketinggian Tertentu DOI:.9744/jte.9.2.49-55 Wili Kumara Juang, Lauw Lim Un Tung

Lebih terperinci

TUGAS AKHIR RESUME PID. Oleh: Nanda Perdana Putra MN / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro. Fakultas Teknik. Universitas Negeri Padang

TUGAS AKHIR RESUME PID. Oleh: Nanda Perdana Putra MN / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro. Fakultas Teknik. Universitas Negeri Padang TUGAS AKHIR RESUME PID Oleh: Nanda Perdana Putra MN 55538 / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL (PID) Pendahuluan Sistem

Lebih terperinci

IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN

IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN Dimas Silvani F.H 1*, Abd. Rabi 1, Jeki Saputra 2 1 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik,

Lebih terperinci

Perancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC

Perancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC 88 ISSN 1979-2867 (print) Electrical Engineering Journal Vol. 5 (215) No. 2, pp. 88-17 Perancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC E. Merry Sartika dan Hardi

Lebih terperinci

BAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT

BAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT BAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT Dalam bab ini berisi tentang tahapan dalam mendesain humanoid robot, diagaram alir penelitian, pemodelan humanoid robot dengan software SolidWorks serta pemodelan kinematik

Lebih terperinci

Desain dan Implementasi Automatic Flare Maneuver pada Proses Landing Pesawat Terbang Menggunakan Kontroler PID

Desain dan Implementasi Automatic Flare Maneuver pada Proses Landing Pesawat Terbang Menggunakan Kontroler PID Desain dan Implementasi Automatic Flare Maneuver pada Proses Landing Pesawat Terbang Menggunakan Kontroler PID Mokhamad Khozin-2207100092 Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan, Jurusan Teknik Elektro,

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN 3.1. Bagian Perangkat Keras Robot Humanoid Kondo KHR-3HV

BAB III PERANCANGAN 3.1. Bagian Perangkat Keras Robot Humanoid Kondo KHR-3HV BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dibahas perancangan tugas akhir yang meliputi mekanik robot yang dibuat, sistem kontrol robot, dan algoritma perangkat lunak pada robot. 3.1. Bagian Perangkat Keras

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robotika memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu-ilmu dasar atau terapan lainnya. Ilmu dasar biasanya berkembang dari suatu asas atau hipotesa

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1. 1. Latar Belakang Seiring dengan perkembangan zaman, teknologi di bidang transportasi terus berkembang pesat. Hal ini ditandai dengan bermunculannya kendaraan yang modern dan praktis

Lebih terperinci

peralatan-peralatan industri maupun rumah tangga seperti pada fan, blower, pumps,

peralatan-peralatan industri maupun rumah tangga seperti pada fan, blower, pumps, 1.1 Latar Belakang Kebutuhan tenaga listrik meningkat mengikuti perkembangan kehidupan manusia dan pertumbuhan di segala sektor industri yang mengarah ke modernisasi. Dalam sebagian besar industri, sekitar

Lebih terperinci

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK AUTONOMOUS MOVING FORWARD MANUEVER PADA QUADCOPTER

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK AUTONOMOUS MOVING FORWARD MANUEVER PADA QUADCOPTER PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK AUTONOMOUS MOVING FORWARD MANUEVER PADA QUADCOPTER By : Zam Yusuf / 10105063 Dosen Pembimbing : Ir. Ali Fatoni,MT. AGENDA PRESENTASI 1. Pendahuluan. Perancangan

Lebih terperinci

DAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... i. PERNYATAAN... ii. HALAMAN PERSEMBAHAN... iii. KATA PENGANTAR...iv. DAFTAR ISI...vi. DAFTAR TABEL...

DAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... i. PERNYATAAN... ii. HALAMAN PERSEMBAHAN... iii. KATA PENGANTAR...iv. DAFTAR ISI...vi. DAFTAR TABEL... vi DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... i PERNYATAAN... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii KATA PENGANTAR...iv DAFTAR ISI...vi DAFTAR TABEL... ix DAFTAR GAMBAR... x DAFTAR LISTING PROGRAM... xiv DAFTAR SINGKATAN...

Lebih terperinci

Rancang Bangun Robot Self Balancing Berbasis Mikrokontroler ATmega328P Dengan Kendali PID

Rancang Bangun Robot Self Balancing Berbasis Mikrokontroler ATmega328P Dengan Kendali PID Rancang Bangun Robot Self Balancing Berbasis Mikrokontroler ATmega328P Dengan Kendali PID Andri Novandri #1, Roslidar *2, Aulia Rahman #3 # Teknik Elektro dan Komputer, Universitas Syiah Kuala Jalan Tengku

Lebih terperinci

BAB II TINJAUAN PUSTAKA. Penelitian sebelumnya berjudul Feedforward Feedback Kontrol Sebagai

BAB II TINJAUAN PUSTAKA. Penelitian sebelumnya berjudul Feedforward Feedback Kontrol Sebagai BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Studi Pustaka Penelitian sebelumnya berjudul Feedforward Feedback Kontrol Sebagai Pengontrol Suhu Menggunakan Proportional Integral berbasis Mikrokontroler ATMEGA 8535 [3].

Lebih terperinci

TUGAS AKHIR - TE

TUGAS AKHIR - TE TUGAS AKHIR - TE 091399 PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK PENGATURAN ARAH DAN PENGATURAN HEADING PADA FIXED-WING UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) Hery Setyo Widodo NRP. 2208100176 Laboratorium

Lebih terperinci

SIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN

SIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN SIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof.

Lebih terperinci

Seminar Internasional, ISSN Peran LPTK Dalam Pengembangan Pendidikan Vokasi di Indonesia

Seminar Internasional, ISSN Peran LPTK Dalam Pengembangan Pendidikan Vokasi di Indonesia Seminar Internasional, ISSN 907-066 Aplikasi Internal Loop Berbasis Disturbance Observer pada Sistem Kontrol PI dalam Pengaturan Kecepatan Motor Universal Satu Fasa Oleh: I Gede Nurhayata Jurusan Teknik

Lebih terperinci

BAB III TINJAUAN MENGENAI INERTIAL NAVIGATION SYSTEM

BAB III TINJAUAN MENGENAI INERTIAL NAVIGATION SYSTEM 32 BAB III TINJAUAN MENGENAI INERTIAL NAVIGATION SYSTEM 3.1 Pergerakan rotasi wahana terbang Wahana terbang seperti pesawat terbang dan helikopter mempunyai sistem salib sumbu x, y, dan z di mana masing-masing

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. menggerakan belt conveyor, pengangkat beban, ataupun sebagai mesin

BAB I PENDAHULUAN. menggerakan belt conveyor, pengangkat beban, ataupun sebagai mesin 1 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Motor DC atau motor arus searah yaitu motor yang sering digunakan di dunia industri, biasanya motor DC ini digunakan sebagai penggerak seperti untuk menggerakan

Lebih terperinci

BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan metode pengujian peforma navigasi robot, hasil pengujian robot, perbandingan metode kontrol fuzzy dengan metode kontrol Propotional Derivative

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. Kegiatan videografi saat ini sangat dituntut untuk dapat menghasilkan

BAB I PENDAHULUAN. Kegiatan videografi saat ini sangat dituntut untuk dapat menghasilkan BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Kegiatan videografi saat ini sangat dituntut untuk dapat menghasilkan gambar atau rekaman video yang rapi dan stabil. Namun untuk menghasilkan rekaman video yang stabil

Lebih terperinci

IMPLEMENTASI KONTROLER PID PADA TWO WHEELS SELF BALANCING ROBOT BERBASIS ARDUINO UNO

IMPLEMENTASI KONTROLER PID PADA TWO WHEELS SELF BALANCING ROBOT BERBASIS ARDUINO UNO Implementasi Kontroler PID Pada Two Wheels Self Balancing Robot Berbasis Arduino UNO IMPLEMENTASI KONTROLER PID PADA TWO WHEELS SELF BALANCING ROBOT BERBASIS ARDUINO UNO Raranda S1 Teknik Elektro, Fakultas

Lebih terperinci

PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN PEMBAKARAN PADA DUCTBURNER WASTE HEAT BOILER (WHB) BERBASIS LOGIC SOLVER

PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN PEMBAKARAN PADA DUCTBURNER WASTE HEAT BOILER (WHB) BERBASIS LOGIC SOLVER PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN PEMBAKARAN PADA DUCTBURNER WASTE HEAT BOILER (WHB) BERBASIS LOGIC SOLVER Oleh : AMRI AKBAR WICAKSONO (2406 100 002) Pembimbing: IBU RONNY DWI NORIYATI & BAPAK TOTOK SOEHARTANTO

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang dan Permasalahan

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang dan Permasalahan BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang dan Permasalahan Pesawat tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) kini menjadi suatu kebutuhan di dalam kehidupan untuk berbagai tujuan dan fungsi. Desain dari

Lebih terperinci

ABSTRAK. Inverted Pendulum, Proporsional Integral Derivative, Simulink Matlab. Kata kunci:

ABSTRAK. Inverted Pendulum, Proporsional Integral Derivative, Simulink Matlab. Kata kunci: PROJECT OF AN INTELLIGENT DIFFERENTIALY DRIVEN TWO WHEELS PERSONAL VEHICLE (ID2TWV) SUBTITLE MODELING AND EXPERIMENT OF ID2TWV BASED ON AN INVERTED PENDULUM MODEL USING MATLAB SIMULINK Febry C.N*, EndraPitowarno**

Lebih terperinci

BAB III METODE PENELITIAN

BAB III METODE PENELITIAN BAB III METODE PENELITIAN A. Metode Penelitian Metode yang digunakan oleh penyusun dalam melakukan penelitian skripsi ini antara lain: 1. Studi Pustaka, yaitu dengan cara mencari, menggali dan mengkaji

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING

BAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING 8 BAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING 3. Algoritma Kontrol Pada Pesawat Tanpa Awak Pada makalah seminar dari penulis dengan judul Pemodelan dan Simulasi Gerak Sirip Pada Pesawat Tanpa Awak telah

Lebih terperinci

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan telah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3, kemudian perancangan tersebut diimplementasi ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).hasil implementasi

Lebih terperinci

Kendali Perancangan Kontroler PID dengan Metode Root Locus Mencari PD Kontroler Mencari PI dan PID kontroler...

Kendali Perancangan Kontroler PID dengan Metode Root Locus Mencari PD Kontroler Mencari PI dan PID kontroler... DAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING... i LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii HALAMAN MOTTO... iv KATA PENGANTAR... v ABSTRAK... vii DAFTAR ISI... ix DAFTAR TABEL...

Lebih terperinci

BAB 4 SIMULASI MODEL MATEMATIS CSTR BIODIESEL

BAB 4 SIMULASI MODEL MATEMATIS CSTR BIODIESEL BAB 4 SIMULASI MODEL MATEMATIS CSTR BIODIESEL Pada Bab ini akan dilakukan simulasi model matematis yang didapat di dari Bab sebelumnya. Simulasi akan dilakukan pada model CSTR yang lengkap dan model CSTR

Lebih terperinci

MAKALAH. Sistem Kendali. Implementasi Sistim Navigasi Wall Following. Mengguakan Kontrol PID. Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda

MAKALAH. Sistem Kendali. Implementasi Sistim Navigasi Wall Following. Mengguakan Kontrol PID. Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda MAKALAH Sistem Kendali Implementasi Sistim Navigasi Wall Following Mengguakan Kontrol PID Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda oleh : ALFON PRIMA 1101024005 PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK JURUSAN TEKNIK

Lebih terperinci

Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm

Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm A512 Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm Danu Wisnu, Arif Wahjudi, dan Hendro Nurhadi Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik Industri, Institut

Lebih terperinci

TKC306 - Robotika. Eko Didik Widianto. Sistem Komputer - Universitas Diponegoro

TKC306 - Robotika. Eko Didik Widianto. Sistem Komputer - Universitas Diponegoro TKC306 - ika Eko Didik Sistem Komputer - Universitas Diponegoro Review Kuliah Prinsip dasar dan mekanisme kontrol robot Implementasi kendali ke dalam rangkaian berbasis mikroprosesor Low-level dan High-level

Lebih terperinci

BAB 4 HASIL DAN BAHASAN

BAB 4 HASIL DAN BAHASAN BAB 4 HASIL DAN BAHASAN 4.1. Gangguan noise pada sensor 4.1.1.Filter Gambar 4.1. Perbandingan sudut diam Gambar 4.1 menunjukan potongan data dimana sistem seharusnya dalam kondisi datar, tetapi ternyata

Lebih terperinci

IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI LEPAS LANDAS QUADROTOR MENGGUNAKAN PENGENDALI PROPORSIONAL-INTEGRAL-DERIVATIF (PID)

IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI LEPAS LANDAS QUADROTOR MENGGUNAKAN PENGENDALI PROPORSIONAL-INTEGRAL-DERIVATIF (PID) IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI LEPAS LANDAS QUADROTOR MENGGUNAKAN PENGENDALI PROPORSIONAL-INTEGRAL-DERIVATIF (PID) Adnan Rafi Al Tahtawi Program Studi Teknik Komputer, Politeknik Sukabumi adnanrafi@polteksmi.ac.id

Lebih terperinci

pengendali Konvensional Time invariant P Proportional Kp

pengendali Konvensional Time invariant P Proportional Kp Strategi Dalam Teknik Pengendalian Otomatis Dalam merancang sistem pengendalian ada berbagai macam strategi. Strategi tersebut dikatakan sebagai strategi konvensional, strategi modern dan strategi berbasis

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Penggunaan energi listrik telah menjadi kebutuhan utama bagi industri hingga kebutuhan rumah tangga. Karena itu diperlukan suatu pembangkit tenaga listrik yang kontinu

Lebih terperinci

ISSN : e-proceeding of Engineering : Vol.4, No.1 April 2017 Page 555

ISSN : e-proceeding of Engineering : Vol.4, No.1 April 2017 Page 555 ISSN : 2355-9365 e-proceeding of Engineering : Vol.4, No.1 April 217 Page 555 Abstrak DESAIN DAN IMPLEMENTASI PENGONTROL PID PADA SISTEM 2 DERAJAT KEBEBASAN UNTUK COLOUR OBJECT TRACKING DESIGN AND IMPLEMENTATION

Lebih terperinci

R = matriks pembobot pada fungsi kriteria. dalam perancangan kontrol LQR

R = matriks pembobot pada fungsi kriteria. dalam perancangan kontrol LQR DAFTAR NOTASI η = vektor orientasi arah x = posisi surge (m) y = posisi sway (m) z = posisi heave (m) φ = sudut roll (rad) θ = sudut pitch (rad) ψ = sudut yaw (rad) ψ = sudut yaw frekuensi rendah (rad)

Lebih terperinci

MODUL 2 SISTEM KENDALI KECEPATAN

MODUL 2 SISTEM KENDALI KECEPATAN MODUL 2 SISTEM KENDALI KECEPATAN Muhammad Aldo Aditiya Nugroho (13213108) Asisten: Jedidiah Wahana(13212141) Tanggal Percobaan: 12/03/16 EL3215 Praktikum Sistem Kendali Laboratorium Sistem Kendali dan

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1. Gambaran Umum Sistem Sistem pada penelitian ini akan menyeimbangkan posisi penampang robot dengan mengenal perubahan posisi dan kemudian mengatur kecepatan. Setiap perubahan

Lebih terperinci

UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID

UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID Joko Prasetyo, Purwanto, Rahmadwati. Abstrak Pompa air di dunia industri sudah umum digunakan sebagai aktuator

Lebih terperinci

Dinamika Rotasi 1. Dua bola bermassa m 1 = 2 kg dan m 2 = 3 kg dihubungkan dengan batang ringan tak bermassa seperti pada gambar.

Dinamika Rotasi 1. Dua bola bermassa m 1 = 2 kg dan m 2 = 3 kg dihubungkan dengan batang ringan tak bermassa seperti pada gambar. 1. Dua bola bermassa m 1 = 2 kg dan m 2 = 3 kg dihubungkan dengan batang ringan tak bermassa seperti pada gambar. 3. Perhatikan gambar berikut. Jika sistem bola diputar pada sumbu di titik a, maka besar

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

BAB I PENDAHULUAN. Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu BAB I PENDAHULUAN A. Latar Belakang Energi listrik merupakan kebutuhan yang sangat penting bagi umat manusia. Tanpa energi listrik manusia akan mengalami kesulitan dalam menjalankan aktifitasnya sehari-hari.

Lebih terperinci

BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM

BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM 3. 1. Spesifikasi Sistem Pada tugas akhir ini, penulis membuat sebuah prototype dari kendaraan skuter seimbang. Skuter seimbang tersebut memiliki spesifikasi sebagai

Lebih terperinci

(Dimasyqi Zulkha, Ir. Ya umar MT., Ir Purwadi Agus Darwito, MSC)

(Dimasyqi Zulkha, Ir. Ya umar MT., Ir Purwadi Agus Darwito, MSC) (Dimasyqi Zulkha, Ir. Ya umar MT., Ir Purwadi Agus Darwito, MSC) Latar Belakang Tujuan Tugas Akhir merancang sistem pengendalian kecepatan pada mobil listrik 2 1 Mulai No Uji sistem Studi literatur Marancang

Lebih terperinci

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA. Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA. Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability Bayu Satya Adhitama 1, Erwin Susanto 2, Ramdhan Nugraha 3 1,2,3 Prodi

Lebih terperinci

Sistem Kontrol Keseimbangan Statis Robot Humanoid Joko Klana Berbasis Pengontrol PID

Sistem Kontrol Keseimbangan Statis Robot Humanoid Joko Klana Berbasis Pengontrol PID IJEIS, Vol.2, No.1, April 2012, pp. 67~76 ISSN: 2088-3714 67 Sistem Kontrol Keseimbangan Statis Robot Humanoid Joko Klana Berbasis Pengontrol PID Pramudita Johan Iswara *1, Agfianto Eko Putra 2 1 Prodi

Lebih terperinci