KINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK MOBILITAS DARI MEKANISME HUKUM GRASHOF
|
|
- Yuliana Hartanto
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 TEKNIK MOBILITAS DARI MEKANISME HUKUM GRASHOF
2 SATUAN 2
3 ILMU TEKNIK Definisi Reuleaux: Mesin: kombinasi dari hambatan tubuh benda sehingga mengalami pengaturan gaya mekanik yang dapat melakukan kerja dengan gerakan tertentu yang telah ditentukan Mekanisme: kombinasi tahanan tubuh, yang dihubungkan dengan pengait (yang bisa diubah), untuk membentuk rantai kinematik yang bertujuan untuk menstransformasi gerak Struktur: mirip dengan mekanisme, tapi tujuannya bukan untuk menghasilkan gerak atau kerja. Struktur dibuat dengan masksud agar benda menjadi rigid/kokoh. 3
4 ILMU TEKNIK 4
5 ILMU TEKNIK 5
6 DEGREE OF FREEDOM (DOF) ATAU MOBILITY Mobilitas sistem mekanik dapat diklasifikasina berdasarkan jumlah DOF yang mungkin. Sistim DOF adalah jumlah parameter bebas yang secara khusus mendefinisikan ruang dan waktu (translasi atau rotasi) Contoh: Sistim pensil yang berada di suatu bidang memiliki 3 DOF 6
7 DEGREE OF FREEDOM (DOF) ATAU MOBILITY DOF benda padat di ruang DOF benda padat di bidang 7
8 DEGREE OF FREEDOM (DOF) ATAU MOBILITY 8
9 JENIS GERAK MURNI ROTASI Reference line Reference line 9
10 JENIS GERAK MURNI TRANSLASI 10
11 JENIS GERAK Gerak Kompleks: Rotasi + Translasi q 11
12 TAUTAN (LINK), GABUNGAN DAN RANTAI MEKANIK Link adalah benda rigid yang setidaknya terdiri dari 2 titik penghubung ke link yang lain 12
13 TAUTAN (LINK), GABUNGAN DAN RANTAI MEKANIK Gabungan atau pasangan kinematis adalah hubungan diantara 2 atau lebih link. Pasangan Kinematis: Lower pair (kontak permukaan): adalah gabungan antara permukaan kontak dengan elemen pasangan. Higher pair (kontak titik atau garis): adalah gabungan antara titik atau garis dengan elemen pasangan. 13
14 TAUTAN (LINK), GABUNGAN DAN RANTAI MEKANIK Lower Pair: Name (symbol) DOF Contains Revolute (R) 1 R Prismatic (P) 1 P Screw or Helical (H) 1 R + P Cylindric (C) 2 R+P Spherical (S) 3 R+R+R Planar or Flat (F) 3 R+P+P Planar Mechanism 3-D Mechanism DOF: Degree of Freedom 14
15 Revolute (R): Rotasi penuh pada 1 titik Dq 15
16 Prismatic (P): translasi penuh pada 1 garis DX 16
17 Helical (H): 17
18 Cylindric (C) : 18
19 Spherical (S): 19
20 Flat (F) : 20
21 Roll-slide (Setengah) joint Dq DX Linkage against Plane (Force close) 21
22 Higher Pair: 2 DOF DX Dq Pin in Slot (Form Close) 22
23 GERAK PADA BIDANG (PLANAR MOTION) Lower pair atau Full joint : 1 DOF joint Higher pair, half joint : > 1 DOF, roll-slider Joint order = Jumlah link - 1 First order pin pin joint joint Second order pin joint Second order pin joint 23
24 MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM Degree of Freedom (DOF): Jumlah koordinat bebas yang diperlukan untuk mendefinisikan posisi. Dalam Mekanisme Bidang: 1 link pada bidang memiliki 3 DOF 24
25 MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM 2 link pada bidang memiliki 6 DOF Dy 1 Dy 2 Dq 1 Dx 1 Dx 2 Dq 2 25
26 MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM 2 link yang dihubungkan memiliki 4 DOF Dy Dq 1 Dx Dq 2 26
27 MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM 2 link yang dihubungkan dengan roll-slide (setengah) memiliki 5 DOF Dq 2 Dx 1 Dq 1 Dy Dx 2 27
28 MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM Persamaan Gruebler DOF atau M = 3L 2J 3G Dimana: M= DOF atau mobilitas L= jumlah links J= jumlah penghubung (joints) G= jumlah link ground (selalu = 1) M = 3(L - 1) 2J 28
29 MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM Modifikasi oleh Kutzbatch menjadi: M = 3(L 1) 2J 1 J 2 Dimana: M= DOF atau mobilitas L= jumlah links J 1 = jumlah DOF pada joint (kondisi full) J 2 = jumlah DOF pada joint (kondisi setengah) Full Joint = 1 Setengah Joint =
30 MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM 30
31 MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM 31
32 CONTOH 32
33 CONTOH 33
34 CONTOH 34
35 CONTOH 1. Jumlah link L = 4 2. Jumlah Joint (Penuh) J=4 3. Jumlah ground link G=1 M = 3(4 1) 2x4 M = 1 35
36 HUKUM GRASHOF (4 Link) Jumlah link terpendek (S) dan terpanjang (L) pada bidang dengan 4 link haruslah lebih kecil atau sama dengan jumlah link yang tersisa (P dan Q) L + S P + Q 36
37 TERIMA KASIH 37
B.1. Mekanisme Mekanisme berguna untuk membantu manusia melakukan kerja dengan menghasilkan gerakan yang memungkinkan usaha yang lebih mudah
B.1. Mekanisme Mekanisme berguna untuk membantu manusia melakukan kerja dengan menghasilkan gerakan yang memungkinkan usaha yang lebih mudah 1 2 Mekanisme dan mesin Mesin adalah alat untuk mengubah, meneruskan
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. MATLAB adalah singkatan dari MATRIX LABORATORY, yang biasanya di. Pengembangan Algoritma matematika dan komputasi
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 MATLAB MATLAB adalah singkatan dari MATRIX LABORATORY, yang biasanya di gunakan dalam : Pengembangan Algoritma matematika dan komputasi Pemodelan, simulasi, dan pembuatan prototype
Lebih terperinciDEFINISI APPLIED ARTIFICIAL INTELLIGENT. Copyright 2017 By. Ir. Arthur Daniel Limantara, MM, MT.
Chapter 2 ROBOTIKA DEFINISI Berdasarkan definisi Robotics Institute of America (RIA): "Robot adalah manipulator multifungsi yang dapat diprogram ulang yang dirancang untuk memindahkan material, komponen,
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pemodelan Robot Dengan Software Autocad Inventor. robot ular 3-DOF yang terdapat di paper [5].
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metodologi Penelitian Pada bab ini, dibahas mengenai tahapan perancangan robot dimulai dari perancangan model 3D robot menggunakan Autocad Inventor hingga simulasi dan pengambilan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robotika memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu-ilmu dasar atau terapan lainnya. Ilmu dasar biasanya berkembang dari suatu asas atau hipotesa
Lebih terperinciScrew Theory and Reciprocity
1 crew Theory and Reciprocity Latifah Nurahmi Definition of crew A spatial displacement of a rigid body can be expressed as a combination of a rotation about a line and a translation along the same line.
Lebih terperinciBAB III ANALISA DINAMIK DAN PEMODELAN SIMULINK CONNECTING ROD
BAB III ANALISA DINAMIK DAN PEMODELAN SIMULINK CONNECTING ROD Dalam tugas akhir ini, peneliti melakukan analisa dinamik connecting rod. Geometri connecting rod sepeda motor yang dianalisis berdasarkan
Lebih terperinciKINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK
KINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK Irfan Wahyudi MSc Materi/Pertemuan ke 1 Pendahuluan Pada tahap awal perancangan suatu mekanisme mesin perlu dilakukan dulu suatu analisa terhadap mekanisme pergerakan, kecepatan.
Lebih terperinciBAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT
BAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT Dalam bab ini berisi tentang tahapan dalam mendesain humanoid robot, diagaram alir penelitian, pemodelan humanoid robot dengan software SolidWorks serta pemodelan kinematik
Lebih terperinciBAB 2 ROBOTIKA. Perancangan aplikasi..., Dian Hardiyanto, FT UI, 2008.
BAB 2 ROBOTIKA 2.1 Definisi Robot Apabila kita melihat di dunia industri, penggunaan robot dapat dikatakan sebagai hal yang sudah biasa, meskipun penggunaan dari tipe sederhana hingga robot cerdas yang
Lebih terperinciBab I. Kinematika mesin adalah suatu pengetahuan tentang gerak relatif. dari bagian-bagian mesin yaitu posisi, kecepatan dan percepatan.
ab I KNSEP KNSEP DSR 1.1 KINEMTIK Kinematika mesin adalah suatu pengetahuan tentang gerak relatif dari bagian-bagian mesin yaitu posisi, kecepatan dan percepatan. 1.2 DIGRM KINEMTIS Dalam mempelajari gerakan-gerakan
Lebih terperinciUNIVERSITAS DIPONEGORO ANALISA DINAMIK CONNECTING ROD MOTOR 4 LANGKAH MULTI-SILINDER IN-LINE DENGAN MENGGUNAKAN SIMULASI MATLAB-SIMMECHANIC
UNIVERSITAS DIPONEGORO ANALISA DINAMIK CONNECTING ROD MOTOR 4 LANGKAH MULTI-SILINDER IN-LINE DENGAN MENGGUNAKAN SIMULASI MATLAB-SIMMECHANIC TUGAS AKHIR PANJI SASONGKO JATI L2E 007 070 FAKULTAS TEKNIK JURUSAN
Lebih terperinciDEADLY DESIGN OF RETROFIT
DEADLY DESIGN OF RETROFIT PEMELIHARAAN CUBICLE OUTGOING Retrofit bisa diartikan sebagai rekondisi peralatan. Namun apa jadinya bila hasil rekondisi tidak memenuhi standar mutu yang berlaku? TERMINAL FIXED
Lebih terperinciANALISIS STRUKTUR METODE MATRIX. Pertemuan ke-3 SISTEM RANGKA BATANG (PLANE TRUSS)
ANALISIS STRUKTUR METODE MATRIX Pertemuan ke-3 SISTEM RANGKA BATANG (PLANE TRUSS) Sistem koordinat global lokal elemen lokal global Struktur merupakan gabungan dari banyak elemen yang bekerja sebagai satu
Lebih terperinciABSTRAK. Toolbox Virtual Reality. Sistem robot pengebor PCB dengan batasan posisi,
ABSTRAK Industri robot saat ini sedang berkembang dengan pesat. Perancangan sebuah robot harus direncanakan sebaik mungkin karena tingkat kesulitan dan biaya pada saat pembuatan. Perangkat simulasi dapat
Lebih terperinciDESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT
Available online at Website http://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi DESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT *Munadi, Beni Anggoro Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jl. Prof.
Lebih terperinciKATA PENGANTAR. 1. Bapak Dr. Ir. I Ketut Gede Sugita,MT selaku Ketua Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Udayana.
KATA PENGANTAR Puji syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, karena atas berkat rahmat-nya penulis dapat menyelesaikan skripsi yang berjudul Simulasi Sistem Kontrol Gerak Kinematika Robot Manipulator
Lebih terperinciAnalisis Struktur II
nalisis Struktur II Dr.Eng. chfas Zacoeb, ST., MT. Jurusan Teknik Sipil Fakultas Teknik Universitas Brawijaya onsep nalisis Struktur equilibrium contitutive law compatibility Lentur Geser ksial Torsi Gaya
Lebih terperinciPENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG PADA PERHITUNGAN INVERSE KINEMATICS GERAKAN LENGAN ROBOT
PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG Agus Budi Dharmawan et al. PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG Agus Budi Dharmawan 1, Lina 2 Teknik Informatika, Fakultas Teknologi Informasi, Universitas Tarumanagara
Lebih terperinciPENGATURAN PERGERAKAN ROBOT LENGAN SMART ARM ROBOTIC AX-12A MELALUI PENDEKATAN GEOMETRY BASED KINEMATIC MENGGUNAKAN ARDUINO
1 PENGATURAN PERGERAKAN ROBOT LENGAN SMART ARM ROBOTIC AX-12A MELALUI PENDEKATAN GEOMETRY BASED KINEMATIC MENGGUNAKAN ARDUINO Dina Caysar NIM. 105060301111006 Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Robot merupakan perangkat otomatis yang dirancang untuk mampu bergerak sendiri sesuai dengan yang diperintahkan dan mampu menyelesaikan suatu pekerjaan yang diberikan.
Lebih terperinciEffect Of Input Angle, Dimenssion Ratio-Mechanism Link To The Output, Transmission Angle And Motion Characteristic
Effect Of Input Angle, Dimenssion Ratio-Mechanism Link To The Output, Transmission Angle And Motion Characteristic Endi Sutikno, Agustinus Ariseno Laboratory of Mechanical Basic Phenomena Department of
Lebih terperinciPERANCANGAN MEKANISME PENGONTROL CONTROLLABLE PITCH PROPELLER
D.3. Perancangan mekanisme pengontrol controllable pitch propeller (Lorentius Y. Sutadi, dkk.) PERANCANGAN MEKANISME PENGONTROL CONTROLLABLE PITCH PROPELLER Lorentius Yosef Sutadi 1), Susilo Adi Widyanto
Lebih terperinciBAB 3 METODE PENELITIAN. Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod.
BAB 3 METODE PENELITIAN Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod. Perancangan sistem terdiri dari perancangan perangkat keras, perancangan struktur mekanik robot, dan perancangan
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang robot menggunakan algoritma kinematika balik. 2.1. Metode Trial and Error Metode trial and
Lebih terperinciUNIVERSITAS BINA NUSANTARA SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2003/2004 SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN Andy Rosady 0400530056 Riza
Lebih terperinciDAFTAR ISI HALAMAN JUDUL HALAMAN PENGESAHAN HALAMAN PERNYATAAN NASKAH SOAL TUGAS AKHIR HALAMAN PERSEMBAHAN KATA PENGANTAR
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL HALAMAN PENGESAHAN HALAMAN PERNYATAAN NASKAH SOAL TUGAS AKHIR HALAMAN PERSEMBAHAN KATA PENGANTAR DAFTAR ISI DAFTAR GAMBAR DAFTAR TABEL DAFTAR LAMPIRAN DAFTAR NOTASI DAN SINGKATAN
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL KINEMATIKA BALIK MENGGUNAKAN NEURO-FUZZY PADA MANIPULATOR ROBOT DENSO
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 KINEMATIKA BALIK MENGGUNAKAN NEURO-FUZZY PADA MANIPULATOR ROBOT DENSO Rika Puspitasari Rangkuti NRP 2215105046 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie AK, MT. DEPARTEMEN
Lebih terperinciGAIT ROBOT ULAR DENGAN EKSPANSI LINIER YANG MEMILIKI SENDI DENGAN TIGA DERAJAT KEBEBASAN
GAIT ROBOT ULAR DENGAN EKSPANSI LINIER YANG MEMILIKI SENDI DENGAN TIGA DERAJAT KEBEBASAN Daniel; Mohammad Iman Alamsyah; Erwin; Sofyan Tan; Handy Muljoredjo Computer Engineering Department, Faculty of
Lebih terperinciBAB IV ANALISA ANTENA ARRAY PADA ANTENA RADAR CUACA PESAWAT EMBRAER 135
BAB IV ANALISA ANTENA ARRAY PADA ANTENA RADAR CUACA PESAWAT EMBRAER 135 4.1 Analisa Single Slot antena Untuk menganalisa sebuah slot, maka slot tersebut dapat diasumsikan sebagai dua dipol dengan radius.
Lebih terperinciIII. METODE KEKAKUAN
III. METODE KEKAKUAN 3.1. Introduksi Metode kekakuan ialah suatu cara untuk analisa struktur, dimana dalam proses perumusan dari analisa nya, diambil lendutan diambil lendutan dititik-titik diskrit sebagai
Lebih terperinciModel Dinamik Robot Planar 1 DOF dan Simulasi
Model Dinamik Robot Planar 1 DOF dan Simulasi Indrazno Siradjuddin Pemodelan pergerakan suatu benda dalam sistem dinamik dapat dilakukan dengan beberapa cara diantaranya adalah dengan menggunakan metode
Lebih terperinciMETODE PENELITIAN. Model tabung gas LPG dibuat berdasarkan tabung gas LPG yang digunakan oleh
III. METODE PENELITIAN Model tabung gas LPG dibuat berdasarkan tabung gas LPG yang digunakan oleh rumah tangga yaitu tabung gas 3 kg, dengan data: Tabung 3 kg 1. Temperature -40 sd 60 o C 2. Volume 7.3
Lebih terperinciTKS Analisis Struktur II. Dr. AZ Jurusan Teknik Sipil Fakultas Teknik Universitas Brawijaya
TKS 413 nalisis Struktur II Dr. Z Jurusan Teknik Sipil Fakultas Teknik Universitas Brawijaya Konsep nalisis Struktur equilibrium contitutive law compatibility entur Geser ksial Torsi Gaya uar STRUKTUR
Lebih terperinciBAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT. Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya,
92 BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya, maka diperlukan analisis kinematika untuk mengetahui seberapa jauh model matematika itu
Lebih terperinciTutorial Pro/ENGINEER : Merakit Mesin Torak (seri 5)
Tutorial Pro/ENGINEER : Merakit Mesin Torak (seri 5) Agus Fikri Rosjadi agus.fikri@gmail.com http://agus-fikri.blogspot.com Lisensi Dokumen: Seluruh dokumen di agus-fikri.blogspot.com dapat digunakan,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem dari perangkat keras, serta perangkat lunak robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang direalisasikan dalam skripsi ini
Lebih terperinciPertemuan 13 ANALISIS P- DELTA
Halaman 1 dari Pertemuan 13 Pertemuan 13 ANALISIS P- DELTA 13.1 Pengertian Efek P-Delta (P-Δ) P X B P Y 1 2x A H A = P x V A = P y (a) (b) Gambar 13.1 Model Struktur yang mengalami Efek P-Delta M A2 =
Lebih terperinciBAB II METODE KEKAKUAN
BAB II METODE KEKAKUAN.. Pendahuluan Dalam pertemuan ini anda akan mempelajari pengertian metode kekakuan, rumus umum dan derajat ketidak tentuan kinematis atau Degree Of Freedom (DOF). Dengan mengetahui
Lebih terperinci2.1. Metode Matrix BAB 2 KONSEP DASAR METODE MATRIX KEKAKUAN Seperti telah diketahui, analisis struktur mencakup penentuan tanggap (respons) sistem struktur terhadap gaya maupun pengaruh luar yang bekerja
Lebih terperinciGambar 3.50 Simulator arm robot 5 dof menjepit kardus... 59
DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1 Robot manipulator... 5 Gambar 2.2 Robot beroda... 6 Gambar 2.3 Beberapa jenis robot berkaki... 7 Gambar 2.4 Autonomous robot... 7 Gambar 2.5 Mobile robot dan remote control...
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI 2.1. Sistem Transmisi Motor Listrik
BAB II DASAR TEORI 2.1. Sistem Transmisi Transmisi bertujuan untuk meneruskan daya dari sumber daya ke sumber daya lain, sehingga mesin pemakai daya tersebut bekerja menurut kebutuhan yang diinginkan.
Lebih terperinciII. TINJAUAN PUSTAKA. 2.1 Greenhouse. 2.2 Robot Bio-Produksi
II. TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Greenhouse Menurut Suhardiyanto (2009) greenhouse pada umumnya dibangun menggunakan kaca sebagai atap dan dinding. Itulah sebabnya greenhouse lebih identik dengan glasshouse kemudian
Lebih terperinciANALISA STRUKTUR METODE MATRIKS (ASMM)
ANAISA STRUKTUR METODE MATRIKS (ASMM) Endah Wahyuni, S.T., M.Sc., Ph.D Matrikulasi S Bidang Keahlian Struktur Jurusan Teknik Sipil ANAISA STRUKTUR METODE MATRIKS Analisa Struktur Metode Matriks (ASMM)
Lebih terperinciAnalisa Perancangan Pada Produk Kaki Tiruan Atas Lutut tipe four bar linkage
Available online at Website http://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi Analisa Perancangan Pada Produk Kaki Tiruan Atas Lutut tipe four bar linkage Sugiyanto Dosen Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik,
Lebih terperinciBAB II PENGENALAN CREO PARAMETRIC
DAFTAR ISI Halaman Judul.... i Halaman Persoalan... ii Halaman Pengesahan... iii Pernyataan Keaslian Tugas Akhir... iii Halaman Motto... v Halaman Persembahan... vi Kata Pengantar... vii Abstract... ix
Lebih terperinciIII. METODELOGI. satunya adalah menggunakan metode elemen hingga (Finite Elemen Methods,
III. METODELOGI Terdapat banyak metode untuk melakukan analisis tegangan yang terjadi, salah satunya adalah menggunakan metode elemen hingga (Finite Elemen Methods, FEM). Metode elemen hingga adalah prosedur
Lebih terperinciPerancangan Dan Implementasi Kontrol Adaptif Untuk Smooth Trajectory Pada Manipulator 4 DOF
Perancangan Dan Implementasi Kontrol Adaptif Untuk Smooth Trajectory Pada Manipulator 4 DOF Furqan, Rusdhianto Effendi AK, Eka Iskandar Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi
Lebih terperinciGetaran Mekanik. Getaran Bebas Tak Teredam. Muchammad Chusnan Aprianto
Getaran Mekanik Getaran Bebas Tak Teredam Muchammad Chusnan Aprianto Getaran Bebas Getaran bebas adalah gerak osilasi di sekitar titik kesetimbangan dimana gerak ini tidak dipengaruhi oleh gaya luar (gaya
Lebih terperinciPERTEMUAN #8 ROBOT INDUSTRI 6623 TAUFIQUR RACHMAN TKT312 OTOMASI SISTEM PRODUKSI PROGRAM STUDI TEKNIK INDUSTRI FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS ESA UNGGUL
ROBOT INDUSTRI Sumber: Mikell P Groover, Automation, Production Systems, and Computer- Integrated Manufacturing, Second Edition, New Jersey, Prentice Hall Inc., 2001, Chapter 7 PERTEMUAN #8 TKT312 OTOMASI
Lebih terperinciGambar 4.9 Kecepatan sudut connecting rod terhadap waktu yang ditempuh dengan
DAFTAR GAMBAR Gabar 2.1 Sepeda otor dengan siste pebakaran dala... 6 Gabar 2.2 Bagian bagian otor bensin 4 langkah... 6 Gabar 2.3 Penapang esin vertikal 4 langkah SOHC (single over heat crankshaft)......
Lebih terperinciKONSEP-KONSEP KINEMATIKA
KONSEP-KONSEP KINEMATIKA TERMINOLOGI STANDAR : Mengkomunikasikan informasi khusus tentang gerak manusia (human movement) memerlukan terminologi khusus yang mengidentifikasi posisi dan arah tubuh dengan
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI Sistem Transmisi
BAB II DASAR TEORI Dasar teori yang digunakan untuk pembuatan mesin pemotong kerupuk rambak kulit adalah sistem transmisi. Berikut ini adalah pengertian-pengertian dari suatu sistem transmisi dan penjelasannya.
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL KINEMATIKA BALIK MANIPULATOR ROBOT DENSO DENGAN METODE NEURAL NETWORK
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 KINEMATIKA BALIK MANIPULATOR ROBOT DENSO DENGAN METODE NEURAL NETWORK Tegar Wangi Arlean NRP 2215105051 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie AK, MT. DEPARTEMEN TEKNIK
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC
SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC Syarifah Hamidah [1], Seno D. Panjaitan [], Dedi Triyanto [3] Jurusan Sistem Komputer, Fak.MIPA Universitas Tanjungpura [1][3] Jurusan
Lebih terperinciTutorial Pro/ENGINEER : Merakit Mesin Torak (seri 4)
Tutorial Pro/ENGINEER : Merakit Mesin Torak (seri 4) Agus Fikri Rosjadi agus.fikri@gmail.com http://agus-fikri.blogspot.com Lisensi Dokumen: Seluruh dokumen di agus-fikri.blogspot.com dapat digunakan,
Lebih terperinciTugas Besar 1. Mata Kuliah Robotika. Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron
Tugas Besar 1 Mata Kuliah Robotika Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron Oleh : DWIKY HERLAMBANG.P / 2212105022 1. Forward Kinematics Koordinat posisi
Lebih terperinciI.1 Latar Belakang I-1
Bab I Pendahuluan I.1 Latar Belakang Berbagai jenis struktur, seperti terowongan, struktur atap stadion, struktur lepas pantai, maupun jembatan banyak dibentuk dengan menggunakan struktur shell silindris.
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. manufaktur. Seiring dengan perkembangan teknologi, pengertian robot tak lagi hanya
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan seputar dunia robot umumnya difokuskan pada industri. Robot jenis ini banyak digunakan untuk membantu dalam proses produksi di pabrik-pabrik manufaktur.
Lebih terperinciSIMULATOR LENGAN ROBOT ENAM DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN OPENGL
ISSN: 1693-6930 209 SIMULATOR LENGAN ROBOT ENAM DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN OPENGL Balza Achmad, Musthofa Sunaryo, Agus Arif Jurusan Teknik Fisika, Fakultas Teknik, Universitas Gadjah Mada, Jl. Grafika
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... i. PERNYATAAN... ii. HALAMAN PERSEMBAHAN... iii. KATA PENGANTAR...iv. DAFTAR ISI...vi. DAFTAR TABEL...
vi DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... i PERNYATAAN... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii KATA PENGANTAR...iv DAFTAR ISI...vi DAFTAR TABEL... ix DAFTAR GAMBAR... x DAFTAR LISTING PROGRAM... xiv DAFTAR SINGKATAN...
Lebih terperinciPosisi&Orientasi dan Transformasi
Posisi&Orientasi dan Transformasi Nuryono S.W.-UAD TH22452 Robotika Pengantar Robot, sebagaimana definisi dan fungsinya adalah suatu sistem yang bergerak baik dalam gerak 2 dimensi maupun 3 dimensi Robotika
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Perkembangan dunia ilmu pengetahuan dan teknologi semakin pesat
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia ilmu pengetahuan dan teknologi semakin pesat seiring dengan kebutuhan manusia akan teknologi tersebut yang semakin meningkat dalam rangka membantu
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN PEMBUATAN WEARABLE ACTUATOR ROBOT BERBASIS MICROCONTROLLER UNTUK TERAPI STROKE DENGAN INTERFACE VIRTUAL REALITY
TUGAS SARJANA PERANCANGAN DAN PEMBUATAN WEARABLE ACTUATOR ROBOT BERBASIS MICROCONTROLLER UNTUK TERAPI STROKE DENGAN INTERFACE VIRTUAL REALITY Diajukan sebagai salah satu tugas dan syarat Untuk memperoleh
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1.Pengertian Dongkrak Dongkrak merupakan salah satu pesawat pengangkat yang digunakan untuk mengangkat beban ke posisi yang dikehendaki dengan gaya yang kecil. 2.1.1 Dongkrak
Lebih terperinciDASAR DASAR PENGGUNAAN SAP2000
Halaman 1 dari Bab 1 Bab 1 DASAR DASAR PENGGUNAAN SAP2000 1. KEMAMPUAN SAP2000 Program SAP merupakan salah satu software yang telah dikenal luas dalam dunia teknik sipil, terutama dalam bidang analisis
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Kontroler PID Gain Scheduling untuk Gerakan Lateral Way-to-Way Point pada UAVQuadcopter
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (2013) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Prin B-234 Perancangan dan Implementasi Kontroler PID Gain Scheduling untuk Gerakan Lateral Way-to-Way Point pada UAVQuadcopter Tri
Lebih terperinciENERGI POTENSIAL. dapat dimunculkan dan diubah sepenuhnya menjadi tenaga kinetik. Tenaga
ENERGI POTENSIAL 1. Pendahuluan Energi potensial merupakan suatu bentuk energi yang tersimpan, yang dapat dimunculkan dan diubah sepenuhnya menjadi tenaga kinetik. Tenaga potensial tidak dapat dikaitkan
Lebih terperinciMESIN PELIPAT KERTAS OTOMATIS. Disusun Oleh : Nama : Andre Susanto Nrp :
MESIN PELIPAT KERTAS OTOMATIS Disusun Oleh : Nama : Andre Susanto Nrp : 0422058 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia. Email : andre_susanto@hotmail.com
Lebih terperinci2015 RANCANG BANGUN MESIN BOR PCB DENGAN PENGATURAN POSISI 3D BERBASIS MIKROKONTROLER DAN VISUAL PROGRAMING
DAFTAR ISI Pernyataan keaslian skripsi bebas plagiarisme... Error! Bookmark not Ucapan terima kasih... Error! Bookmark not ABSTRAK... Error! Bookmark not DAFTAR ISI... v Daftar Tabel... vii Daftar Gambar...
Lebih terperinciFisika Dasar 9/1/2016
1 Sasaran Pembelajaran 2 Mahasiswa mampu mencari besaran posisi, kecepatan, dan percepatan sebuah partikel untuk kasus 1-dimensi dan 2-dimensi. Kinematika 3 Cabang ilmu Fisika yang membahas gerak benda
Lebih terperinciArti Kata & Definisi Robot
Materi #10 Arti Kata & Definisi Robot 2 Arti kata robot Robot berasal dari bahasa Cekoslovakia: robota yang berarti pekerja paksa (forced worker). Definisi robot Menurut Kamus Webster: Robot adalah sebuah
Lebih terperinciSAP Pemodelan Struktur Balok Lengkung menggunakan CAD
SAP2000 - Pemodelan Struktur Balok Lengkung menggunakan CAD Pemodelan struktur untuk jenis yang agak rumit seperti balok lengkung dengan cara langsung pada SAP2000 mungkin sulit karena perlu mengetahui
Lebih terperinciBAB IV PEMODELAN ELEMEN HINGGA
BAB IV PEMODELAN ELEMEN HINGGA 4.1 Deskripsi Umum Struktur sandwich yang akan dimodelkan dalam tugas akhir ini berupa kolom yang terdiri dari dua jenis. Model pertama adalah kolom sandwich dengan face
Lebih terperinciDISAIN SISTEM LOADING DAN UNLOADING UNTUK ALAT ANGKUT MATERIAL DENGAN RODA TUNGGAL BERBASIS MEKANISME EMPAT BATANG
LAPORAN TUGAS AKHIR BIDANG KONSTRUKSI DAN PERANCANGAN DISAIN SISTEM LOADING DAN UNLOADING UNTUK ALAT ANGKUT MATERIAL DENGAN RODA TUNGGAL BERBASIS MEKANISME EMPAT BATANG Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat
Lebih terperinciPENGENALAN ROBOTIKA. Keuntungan robot ini adalah pengontrolan posisi yang mudah dan mempunyai struktur yang lebih kokoh.
PENGENALAN ROBOTIKA Manipulator robot adalah sistem mekanik yang menunjukkan pergerakan dari robot. Sistem mekanik ini terdiri dari susunan link(rangka) dan joint (engsel) yang mampu menghasilkan gerakan
Lebih terperinciRANCANG BANGUN MEKANISME PENGHASIL GERAK AYUN PENDULUM SINGLE DOF
RANCANG BANGUN MEKANISME PENGHASIL GERAK AYUN PENDULUM SINGLE DOF LATAR BELAKANG Penyebab gerakan adalah gaya. Gaya merupakan pembangkit gerakan. Objek bergerak karena adanya gaya yang bekerja padanya.
Lebih terperinciKINEMATIKA. Fisika. Tim Dosen Fisika 1, ganjil 2016/2017 Program Studi S1 - Teknik Telekomunikasi Fakultas Teknik Elektro - Universitas Telkom
KINEMATIKA Fisika Tim Dosen Fisika 1, ganjil 2016/2017 Program Studi S1 - Teknik Telekomunikasi Fakultas Teknik Elektro - Universitas Telkom Sasaran Pembelajaran Indikator: Mahasiswa mampu mencari besaran
Lebih terperinciTutorial CATIA : Merakit Mesin Torak (seri 7)
Tutorial CATIA : Merakit Mesin Torak (seri 7) Agus Fikri Rosjadi agus.fikri@gmail.com http://agus-fikri.blogspot.com Lisensi Dokumen: Seluruh dokumen di agus-fikri.blogspot.com dapat digunakan, dan disebarkan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. A. Latar Belakang Masalah. B. Permasalahan
A. Latar Belakang Masalah BAB I PENDAHULUAN Hidrolika merupakan sebuah cabang dari ilmu perihal yang meneliti arus zat cair melalui pipa-pipa dan pembuluh-pembuluh tertutup, maupun dalam kanal-kanal terbuka
Lebih terperinciANALISA KINEMATIKA DAN DINAMIKA SERTA PERANCANGAN DAN PEMBUATAN MODEL WIPER (PEMBERSIH KACA MOBIL)
TUGAS AKHIR ANALISA KINEMATIKA DAN DINAMIKA SERTA PERANCANGAN DAN PEMBUATAN MODEL WIPER (PEMBERSIH KACA MOBIL) Diajukan Untuk Memenuhi Syarat Dalam Menyelesaikan Program Studi Strata Satu Teknik Mesin
Lebih terperinciAnalisa Kinematik Secara Spatial Untuk Rack and Pinion pada Kendaraan Hybrid Roda Tiga Sapujagad 2
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 2, (214) ISSN: 231-9271 1 Analisa Kinematik Secara Spatial Untuk Rack and Pinion pada Kendaraan Hybrid Roda Tiga Sapujagad 2 Fachri Nugrahasyah Putra dan Unggul Wasiwitono
Lebih terperinciTutorial Pro/ENGINEER : Merakit Mesin Torak (seri 2)
Tutorial Pro/ENGINEER : Merakit Mesin Torak (seri 2) Agus Fikri Rosjadi agus.fikri@gmail.com http://agus-fikri.blogspot.com Lisensi Dokumen: Seluruh dokumen di agus-fikri.blogspot.com dapat digunakan,
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN...1
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL...i HALAMAN PENGESAHAN...ii HALAMAN PERNYATAAN...iii KATA PENGANTAR...iv DAFTAR ISI...v DAFTAR TABEL...ix DAFTAR GAMBAR...xi DAFTAR PERSAMAAN...xiv INTISARI...xv ABSTRACT...xvi
Lebih terperinciJoint Distribution Function
DISTRIBUSI PROBABILITAS MARGINAL & BERSYARAT TI2131 TEORI PROBABILITAS MINGGU KE-6 1 Joint Distribution Function Distribusi peluang gabungan dari dua variabel random X dan Y merupakan distribusi peluang
Lebih terperinciTutorial Pro/ENGINEER : Merakit Mesin Torak (seri 3)
Tutorial Pro/ENGINEER : Merakit Mesin Torak (seri 3) Agus Fikri Rosjadi agus.fikri@gmail.com http://agus-fikri.blogspot.com Lisensi Dokumen: Seluruh dokumen di agus-fikri.blogspot.com dapat digunakan,
Lebih terperinciBAB 3 MODEL ELEMEN HINGGA
BAB 3 MODEL ELEMEN HINGGA Bab 3 Model Elemen Hingga Pemodelan numerik tumbukan tabung bujursangkar dilakukan dengan menggunakan LS-Dyna. Perangkat lunak ini biasa digunakan untuk mensimulasikan peristiwa-peristiwa
Lebih terperinciSIMULASI DAN ANALISA LINTASAN KENDARAAN RODA TIGA REVERSE TRIKE DENGAN PENERAPAN PID CONTROLLER
SIMULASI DAN ANALISA LINTASAN KENDARAAN RODA TIGA REVERSE TRIKE DENGAN PENERAPAN PID CONTROLLER Gilang Pratama Putra Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Sebelas Maret Abstrak Tujuan penelitian
Lebih terperinciVIRTUAL REALITY AND REAL TIME SIMULATION WITH SIMMECHANICS AS REAL VISUALIZATION OF MECHANISMS Case Study: Material Handling Robot With 6 DoF
VIRTUAL REALITY AND REAL TIME SIMULATION WITH SIMMECHANICS AS REAL VISUALIZATION OF MECHANISMS Case Study: Material Handling Robot With 6 DoF Hariyanto Gunawan (1, Ian Hardianto Siahaan (2, Willyanto Anggono
Lebih terperinciPERANCANGAN GAIT ROBOT DENGAN EKSPANSI LINIER UNTUK ROBOT ULAR DENGAN SENDI 3 DERAJAT KEBEBASAN. Daniel, Mohammad Iman Alamsyah, Erwin, Sofyan
PERANCANGAN GAIT ROBOT DENGAN EKSPANSI LINIER UNTUK ROBOT ULAR DENGAN SENDI 3 DERAJAT KEBEBASAN Daniel, Mohammad Iman Alamsyah, Erwin, Sofyan Jurusan Sistem Komputer,Fakultas Ilmu Komputer, Universitas
Lebih terperinciRENCANA PEMBELAJARAN SEMESTER
MATA KULIAH : DINAMIKA MESIN KODE: MES6207 SEMESTER : 4 SKS: 2 PROGRAM STUDI : PENDIDIKAN TEKNIK MESIN (S1) DOSEN PENGAMPU : TIM CAPAIAN PEMBELAJARAN LULUSAN YANG DIBEBANKAN PADA MATA KULIAH INI : Setelah
Lebih terperinci3.3 Alat dan Bahan Alat Bahan Perancangan Membuat Gambar Desain Alat Pembuatan Alat...
DAFTAR ISI Lembar Pengesahan Dosen Pembimbing... ii Lembar Pengesahan Dosen Penguji... iii Halaman Persembahan... iv Abstrak... viii Design and Manufacturing of the Kinematics Props... ix Abstract... ix
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. c) Untuk mencari torsi dapat dirumuskan sebagai berikut:
BAB II DASAR TEORI 2.1 Daya Penggerak Secara umum daya diartikan sebagai suatu kemampuan yang dibutuhkan untuk melakukan sebuah kerja, yang dinyatakan dalam satuan Watt ataupun HP. Penentuan besar daya
Lebih terperinciLENDUTAN (Deflection)
ENDUTAN (Deflection). Pendahuluan Dalam perancangan atau analisis balok, tegangan yang terjadi dapat ditentukan dari sifat penampang dan beban-beban luar. Pada prinsipnya tegangan pada balok akibat beban
Lebih terperinciGambar Sistem kelistrikan solenoid pengunci tutup tangki bahan bakar Gambar 4.1. Menggerinda bagian dalam pintu... 18
Gambar 3.14. Sistem kelistrikan solenoid pengunci tutup tangki bahan bakar... 16 Gambar 4.1. Menggerinda bagian dalam pintu... 18 Gambar 4.2. Bagian yang digerinda... 18 Gambar 4.3. Motor wiper yang telah
Lebih terperinciBAB III. Ditinjau dari 'hmur teori, konstruksi dan pemakaiannya balok grid sudah
BAB STRUKUR BALOK GRD 3.1 Umum Ditinjau dari 'hmur teori, konstruksi dan pemakaiannya balok grid sudah banyak digunakan pada gedung-gedung di ndonesia. Jadi struktur dengan menggunakan balok grid ini bukanlah
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA. objek-objek yang saling berelasi dan berinteraksi serta hubungan antar
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1. Sistem Informasi 2.1.1 Pengertian Sistem Menurut Al Fatta (2007) sistem secara umum adalah sekumpulan objek-objek yang saling berelasi dan berinteraksi serta hubungan antar
Lebih terperinciTRANSFORMASI SUMBU KOORDINAT
TRANSFORMASI SUMBU KOORDINAT Tujuan Pembelajaran Umum Mahasiswa mampu menyelesaikan analisa struktur dengan cara Analisa Struktur Metode Matriks (ASMM) 3.5 Pendahuluan Transformasi Sumbu Koordinat Tujuan
Lebih terperinciBudi Setiyana 1), Rusnaldy 2), Nuryanto 3)
PENGARUH KECEPATAN POTONG PADA PROSES PEMESINAN KECEPATAN TINGGI TERHADAP GEOMETRI DAN KEKERASAN GERAM UNTUK BEBERAPA LOGAM DENGAN VARIASI NILAI KEKUATAN TARIK Budi Setiyana 1), Rusnaldy 2), Nuryanto 3)
Lebih terperinciPengantar Oseanografi V
Pengantar Oseanografi V Hidro : cairan Dinamik : gerakan Hidrodinamika : studi tentang mekanika fluida yang secara teoritis berdasarkan konsep massa elemen fluida or ilmu yg berhubungan dengan gerak liquid
Lebih terperinci