Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan MATLAB. Singgih S. Wibowo
|
|
- Teguh Kusuma
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan MATLAB Singgih S. Wibowo Dosen Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Bandung Abstrak Hasil simulasi dari suatu sistem dinamis umumnya disajikan dalam bentuk kurva dan tabel. Kedua bentuk penyajian ini merupakan cara umum yang sering dipakai dan dikenal sejak kurun waktu yang lama. Penyajian lain yang cukup baru adalah dengan menggunakan sistem gambar Dimensi (D) dinamis. Penggambaran D dinamis ini disebut Virtual Reality (VR) yang merupakan tingkat tertinggi dari tampilan grafis. Virtual Reality memiliki keunggulan menampilkan bentuk nyata dari sistem dan pergerakannya seperti pada dunia nyata sehingga menjadi sarana yang paling baik untuk memberikan informasi tentang gerak sistem yang disimulasikan. Tulisan ini menyajikan contohcontoh penggunaan virtual reality dalam menampilkan gerak dinamis dari suatu simulasi real-time dan perbandingannya dengan metode grafis dan tabel. Gerak dinamis dan simulasi dibuat menggunakan MATLAB/Simulink berikut penyajian hasilnya. Hasil perbandingan yang diperoleh menunjukkan bahwa penyajian menggunakan VR memiliki keunggulan dibandingkan bentuk kurva dan tabel. Kata kunci : simulasi real-time, virtual reality, model simulink,,,,,,,,, Daftar Istilah Matrik transformasi dari koordinat horison lokal menjadi koordinat VR Tinggi terbang Kecepatan translasi pada koordinat benda Koordinate benda Koordinat VR Koordinat horison lokal Sudut serang, sudut samping Kecepatan sudut pada koordinat benda Sudut Euler Pendahuluan Sebelum menelaah VR lebih lanjut, pengetahuan dasar tentang VR akan dibahas lebih dulu. Hal terpenting dari VR adalah bahasa yang digunakan yaitu VRML (Virtual Reality Modeling Language), atau dikenal juga sebagai Virtual Reality Modeling Markup Language. Bahasa VRML merupakan bahasa dengan stadar ISO yang open-source, berbasis text, dan menggunakan format web. VRML dapat digunakan untuk mendefiniskan dunia maya yang dapat ditampilkan dalam web-browser dan dihubungkan dengan Simulink. Toolbox VR menggunakan bahasa VRML97, yaitu VRML yang distandarkan pada tahun 997 melalui ISO/IEC 77- :997. Untuk selanjutnya, penggunaan kata VRML akan mengacu pada VRML97 tersebut. Format VRML ini meliputi deskripsi lingkungan D, suara, aksi internal, dan petunjuk web []. Virtual reality (VR) toolbox adalah suatu fasilitas di dalam MATLAB untuk menampilkan gerak dalam dunia maya Tiga Dimensi (D) dengan tingkat kemiripan dengan dunia nyata yang tinggi. Dalam paper ini, toolbox tersebut akan dipaparkan dan dibahas penggunaannya dalam beberapa aplikasi. Koordinat VRML menggunakan aturan tangan kanan. Ini dapat dijelaskan sebagai berikut: tahan ibu jari, telunjuk dan jari tengah pada tangan kanan sehingga membentuk siku-siku. Ibu jari menyatakan sumbu-z, telunjuk menyatakan sumbu-x, dan jari tengah menyatakan sumbu-y seperti tampak pada Gambar.
2 Unit pengukuran semua besaran panjang dan jarak dalam VRML dinyatakan dalam satuan meter, sedangkan sudut dalam satuan radian. Prinsip dan Prosedur Penggunaan Virtual Reality Gambar Koordinat aturan tangan kanan Koordinat VRML ini berbeda dengan koordinat benda yang digunakan oleh MATLAB. VRML menggunakan koordinat yang mana sumbu z keluar dari bidang layar komputer, sumbu y ke atas bidang layar, dan sumbu x ke kanan layar, lihat Gambar. Hal ini penting diperhatikan agar penggunaan VR untuk visualisasi gerak dapat dilakukan dengan benar. Penyajian gerak dalam VR memiliki dua hal prinsip yaitu gerak translasi dan rotasi. Kedua gerak ini dapat ditampilkan dengan memasukkan nilai posisi dan sudut benda pada waktu terkini. Semua nilai ini harus dinyatakan dalam koordinat VR, sementara nilai posisi dan sudut benda dinyatakan dalam koordinat benda. Itu sebabnya diperlukan transformasi dari koordinat benda menjadi koordinat VR. () Dimana adalah matriks transformasi dari koordinat horison lokal menjadi koordinat VR, yang memilik harga berikut () Gambar Koordinat VRML (VR) Bebarapa parameter yang lain yang perlu diperhatikan adalah sudut rotasi, objek turunan, dan unit pengukuran yang dipergunakan dalam VRML. Gambar menunjukkan tampilan toolbox Virtual Reality yang tersedia dalam browser Simulink. Di dalamnya terdapat enam blok, yaitu: Joystick input, Magellan space mouse, VR placeholder, VR signal expander, VR sink and VR Source. Sudut rotasi dalam VRML, sudut rotasi didefinisikan dengan aturan tangan kanan. Hal ini dapat dijelaskan sebagai berikut: genggam tangan kanan sambil mengangkat jempol. Jika dilihat dari arah jempol, maka keempat jari lainnya membentuk lingkaran dengan arah berlawanan putaran jarum jam. Jempol menyatakan sumbu putaran, sedangkan arah keempat jari lain menyatakan arah sudut rotasi. Objek turunan Dalam struktur bertingkat VRML, posisi dan sikap objek turunan ditentukan relatif terhadapa objek induknya. Objek induk memiliki ruang koordinatnya sendiri yang didefiniskan oleh posisi dan sikapnya sendiri. Gerak objek induk akan menggerakkan juga objek turunannya. Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan Matlab Halaman dari 8
3 Dunia maya VR dapat dibuat menggunakan program V- Realm Builder yang tersedia dalam MATLAB atau dengan program CAD seperti AutoCAD dan CATIA. Dunia maya ini harus didefiniskan di dalam parameter VR Sink sebagai file sumber. Sebagai contoh, untuk simulasi gerak pesawat WiSE, file sumber adalah wise_cat_c yang mendifinisikan bentuk pesawat dan dunia maya sebagai lingkungannya. Dunia maya ini akan ditampilkan dalam visualisasi seperti pada Gambar. Gambar Contoh Tampilan VR untuk Simulasi Pesawat Gambar Toolbox Virtual Reality dalam Simulink Blok yang akan digunakan dalam simulasi adalah VR Sink dan Joystick Input. VR Sink adalah blok yang memiliki kegunaan menuliskan data dari model Simulink ke dalam dunia maya (VR), atau dengan kata lain, menghubungkan model Simulink dengan dunia maya. Data-data yang akan dikirim ditentukan dalam parameter yang ditampilkan oleh dialog box seperti tampak pada Gambar. Joystick Input adalah blok yang berguna untuk memproses data input dari perangkat keras joystik. Blok ini menyediakan interaksi yang mudah dan real-time antara model Simulink denga Joystik. Contoh-contoh Simulasi Dalam pasal ini, akan disajikan tiga contoh simulasi yang menggunakan VR sebagai alat visualisasi. Simulasi pertama adalah gerak lengan robot, simulasi kedua adalah gerak pesawat terbang, dan ketiga adalah dinamika mesin turbo jet.. Simulasi Gerak Lengan Robot Contoh ini akan menyajikan keunggulan penggunaan VR untuk menampilkan gerak lengan robot. Gerak robot akan diperintahkan oleh perangkat keras dari luar, yaitu joystik, untuk menunjukkan contoh simulasi real-time. Platform perangkat keras simulasi disajikan dalam Gambar 6. Gambar Parameter VR Sink Gambar 6 Platform Simulasi Robot dengan Input Joystick Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan Matlab Halaman dari 8
4 .. Model Matematik Gerak Lengan Robot Persamaan gerak lengan robot merupakan persamaan linear sebagai berikut Gambar 9. Terlihat dalam gambar tersebut bahwa subsistem ini memberikan tiga output: Axes, Buttons and Point of View. () Axes joyinput Buttons Point of View.. Model Simulink Lengan Robot Joystick Input Gambar 9 Subsistem Input Joystick Model skema Simulink lengan robot disajikan dalam Gambar 7, terdiri atas empat subsistem, yaitu: () Joystick Input, () Equation of Motion, () VR Transformer, () VR Sink. Tampilan VR dari simulasi ini disajikan dalam Gambar 8. Subsistem joystick input ini akan mengidentifikasi perangkat keras joystick secara otomatis, yaitu akan menghasilkan output dan point of view secara langsung sesuai dengan kempampuan perangkat keras joystick yang terpasang di komputer.. Simulasi Gerak Pesawat Terbang Axes joyinput Buttons Point of View Joystick Input HArm_VPos (m) HArm_Rot (rad) Axes_Input (norm) Joint_Rot (rad) LArm_Rot (rad) Buttons_Input (logic) Finger_Rot (rad) VArm_Scale Equation of Motion Arm_Pos (m) Arm_Trans (m) HArm_Rots (rad) Hig_Arm_Rot (rad) Joint_Rots (rad) Joint_Rot (rad) LArm_Rots (rad) Low_Arm_Rot (rad) LFinger_Rots (rad) Finger_Rot (rad) RFinger_Rots (rad) VArm_Scale (norm) VArm_Scale VR Transformer Hig_Arm_Trans.translation Hig_Arm_Rots.rotation Joints_Rots.rotation Low_Arm_Rots.rotation Finger_Rots_L.rotation Finger_Rots_R.rotation Ver_Arm.scale VR Sink Dalam contoh berikut, simulasi yang dilakukan adalah gerak pesawat terbang WiSE (Wing in Surface Effect). Simulasi ini dilakukan dengan menggunakan parameter yang disajikan dalam Tabel. Parameter lain seperti data aerodinamik dan hidrodinamik diperoleh dari [] dan []. Gambar 7 Model Simulink Lengan Robot [] Tabel Parameter Simulasi Gerak Pesawat WiSE [] Parameter Harga Satuan Kg 7.7 Kg.m m/s, deg m Power Setting % - deg Gambar 8 Tampilan VR Lengan Robot [] Subsistem penting dalam model ini adalah subsistem () yaitu input joystick. Subsistem ini menghubungkan perangkat keras joystik dengan Simulink... Input Joystick Seperti telah dijelaskan pada pasal sebelumnya, input joystik menghubungkan perangkat keras josystik ke Simulink. Koneksi ini adalah koneksi real-time yang berarti bahwa sinyal input dari joystik akan seketika diterima Simulink. Subsistem ini disajikan dalam.. Model Matematik Gerak Pesawat WiSE Persamaan gerak pesawat WiSE merupakan persamaan linear sebagai berikut () Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan Matlab Halaman dari 8
5 .. Model Simulink dari Gerak Pesawat LH to VR matrix Skema model Simulink dari gerak pesawat WiSE disajikan dalam Gambar. Model ini meliputi sepuluh subsistem. Subsistem ini adalah () 6-DOF Equations of Motion, () Forces & Moments, () Atmosphere & Gravity, () Control Surface, () Data Bus Selector, (6) VR transform, (7) VR Sink, (8) Avionic Signal Conditioning, (9) Avionic instruments and () Power Setting. Motion Bus [x] <signal> <signal> Matrix Multiply ( ) ( ) [ - ] X Y Z [m] roll angle [rad] pitch angle [rad] yaw angle [rad] Xo [m] 6 Xo [m] Xo [m] ( ) atan Zo [m] ( ) atan Zo [m] ( ) atan Zo [m] Angle A [rad] 6 Angle B [rad] 7 Angle C [rad] Subisistem (6) dan (8) adalah dua subsistem yang sangat penting untuk visualisasi, dan karenanya akan dijelaskan lebih rinci berikut ini. Gambar Skema Subsistem VR Transform. Simulasi Mesin Turbojet Pada contoh ketiga ini, ditampilkan simulasi gerak (putaran) mesin turbojet. Input dari gerak adalah seting throttle dan outputnya adalah putaran mesin yang ditampilkan dalam visualisasi VR... Model Matematik Gerak Mesin Turbojet Persamaan gerak mesin turbojet merupakan persamaan linear sebagai berikut Gambar Model Simulink Pesawat WiSE [] ().. Transformasi Koordinat Subsistem VR Transform mentranformasi koordinat horison lokal menjadi koordinat VR, atau koordinat VRML. Blok ini berisi algoritma untuk transformasi koordinat dan perhitungan sudut pengamat (viewpoint). Blok ini ditunjukkan oleh Gambar. Input untuk blok ini adalah data gerak, sedangkan outputnya adalah posisi pesawat, sudut roll, sudut pitch, sudut yaw dan sudut pengamat: sudut A (untuk pengamat pertama), sudut B (pengamat kedua) dan sudut C (pengamat ketiga)... Model Simulink dari Gerak Mesin Skema model Simulinknya disajikan dalam Gambar, sedangkan tampilan VR nya disajikan dalam Gambar. Gambar Model Simulink Simulasi Jet Engine Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan Matlab Halaman dari 8
6 Gambar Tampilan VR Simulasi Turbojet Hasil Simulasi Berikut ini disajikan gambar-gambar hasil simulasi dari contoh, dan. Berikut ini akan disajikan hasil simulasi gerak lengan robot. Kurva waktu dari beberapa parameter terlihat pada Gambar dan Gambar, dan visualisasi VR ditampilkan dalam Gambar 6 dan 7. Gambar 6 Gerak Lengan Robot dalam VR (aksi pertama) Harm Vpos (m) Harm Rot (rad) Joint Rot (rad) Gambar Kurva Putaran Lengan Atas dan Sambungan Lengan Robot [] Larm Rot (rad) Finger Rot (rad) Varm Scale (normalize) Gambar 7 Gerak Lengan Robot dalam VR (aksi kedua) Dengan membandingkan Gambar sampai 7, terlihat bahwa visualisasi menggunakan VR lebih baik dibanding kurva x-y karena VR memberikan gambaran nyata situasi dan gerak benda. Berikut ini disajikan hasil simulasi gerak Pesawat WiSE. Gambar 8 sampai menyajikan kurva waktu dari parameter gerak, sedangkan Gambar sampai menunjukkan visualisasi VR. Gambar Putaran Lengan Bawah Robot [] Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan Matlab Halaman 6 dari 8
7 H (m) X (m) Motion Path X (m) Horizontal Path History Time (s) Vertical Path History Time (s) H (m) Gambar 8 Kurva Trayektori Gerak Pesawat Terbang Gambar Tampilan VR gerak Pesawat WiSE, dilihat dari pengamat sisi kanan Incidence and Attitude Alpha Theta α,θ (deg) Time (s) Gambar 9 Kurva Sudut Serang dan Sudut Euler [] Gambar Tampilan VR gerak Pesawat WiSE, dilihat dari pengamatan pilot Velocity V (m/s) 6 8 Time (s) Gambar Kurva Kecepatan [] Gambar Tampilan VR gerak Pesawat WiSE, dilihat dari pengamat sisi kanan-depan Hasil simulasi contoh ketiga ditampilkan dalam Gambar. Pada contoh ini hanya disajikan tampilan VR nya. Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan Matlab Halaman 7 dari 8
8 Gambar Tampilan VR Mesin Turbojet Dari paparan contoh di atas, dapat dilihat bahwa visualisasi dengan VR memberikan pemahaman yang lebih baik tentang gerak. Sesorang mungkin saja tidak dapat membayangkan gerak suatu benda jika penyajiannya dalam bentuk kurva, misalnya seperti Gambar, tetapi dengan menggunakan VR maka gerak benda dapat langsung dilihat dan dimengerti. Kesimpulan Simulasi virtual reality telah disajikan dalam paper ini. Tiga contoh simulasi berkaitan dengan penggunaan VR telah dipaparkan. Hasil-hasil simulasi menunjukkan keunggulan penggunaan VR untuk visualisasi, yaitu memberikan nuansa nyata dari gerak benda sehingga memberikan pemahaman lebih kepada pengguna. Teknik visualisasi VR dapat digunakan untuk keperluan pendidikan dan desain dari produk misalnya pesawat terbang, robot dan kendaraan darat. 6 Daftar Pustaka [] S. S. Wibowo and Hari Muhammad, Virtual Reality Visualization of Real-Time Simulation, BPPT, 7. [] S. S. Wibowo, Virtual Reality of Wing in Surface Effect Craft, Master Thesis, Aeronautics and Astronautics Department, Bandung Institute of Technology,. [] S. S. Wibowo, Hari Muhammad and S. D. Jenie, Simulation with Virtual Reality Visualization of Wing in Surface Effect Craft during Takeoff Maneuver, Asian Control Conference-6, 6. [] The MathWorks Inc, MATLAB 7. Help Documentation,. Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan Matlab Halaman 8 dari 8
SIMULASI DAN ANALISA DINAMIKA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV)
Jurnal Teknik Mesin S-1, Vol. 3, No. 1, Tahun 215 SIMULASI DAN ANALISA DINAMIKA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) *Hujjatul Anam 1, Joga Dharma Setiawan 2 1 Mahasiswa Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik,
Lebih terperinciDAFTAR GAMBAR. Gambar 2.19 Grafik simulasi double pendulum dengan Simulink dan. SimMechanics xiii
DAFTAR GAMBAR Gambar 1.1 Macam-macam bipedal walking robot... 2 Gambar 1.2 Diagram alir penelitian... 5 Gambar 2.1 Mekanisme berjalan pada manusia... 7 Gambar 2.2 Model dinamik dari swing leg... 8 Gambar
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. MATLAB adalah singkatan dari MATRIX LABORATORY, yang biasanya di. Pengembangan Algoritma matematika dan komputasi
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 MATLAB MATLAB adalah singkatan dari MATRIX LABORATORY, yang biasanya di gunakan dalam : Pengembangan Algoritma matematika dan komputasi Pemodelan, simulasi, dan pembuatan prototype
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pemodelan Robot Dengan Software Autocad Inventor. robot ular 3-DOF yang terdapat di paper [5].
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metodologi Penelitian Pada bab ini, dibahas mengenai tahapan perancangan robot dimulai dari perancangan model 3D robot menggunakan Autocad Inventor hingga simulasi dan pengambilan
Lebih terperinciSIMULASI DINAMIKA HELIKOPTER MINI PADA KONDISI TERBANG HOVER DENGAN KONTROL LQR
SIMULASI DINAMIKA HELIKOPTER MINI PADA KONDISI TERBANG HOVER DENGAN KONTROL LQR Joga Dharma Setiawan dan Ahmad Maftukhin Jurusan Teknik Mesin UNDIP Fakultas Teknik Universitas Diponegoro Jl. Prof. Soedarto
Lebih terperinciPEMBUATAN MODUL AJAR GRAFIKA KOMPUTER BERBASIS WEB UNTUK OBYEK TIGA DIMENSI
PEMBUATAN MODUL AJAR GRAFIKA KOMPUTER BERBASIS WEB UNTUK OBYEK TIGA DIMENSI Dwi Prihanto* Abstrak: Modul grafika komputer berbasis web adalah modul grafika yang dapat menggambarkan atau mensimulasikan
Lebih terperinciANALISIS STRUKTUR METODE MATRIX. Pertemuan ke-3 SISTEM RANGKA BATANG (PLANE TRUSS)
ANALISIS STRUKTUR METODE MATRIX Pertemuan ke-3 SISTEM RANGKA BATANG (PLANE TRUSS) Sistem koordinat global lokal elemen lokal global Struktur merupakan gabungan dari banyak elemen yang bekerja sebagai satu
Lebih terperinciBAB 2 ROBOTIKA. Perancangan aplikasi..., Dian Hardiyanto, FT UI, 2008.
BAB 2 ROBOTIKA 2.1 Definisi Robot Apabila kita melihat di dunia industri, penggunaan robot dapat dikatakan sebagai hal yang sudah biasa, meskipun penggunaan dari tipe sederhana hingga robot cerdas yang
Lebih terperinciPertemuan 6 GAYA INTERAKSI DAN PERANGKAT INTERAKSI #1
Pertemuan 6 GAYA INTERAKSI DAN PERANGKAT INTERAKSI #1 Materi yang akan di bahas: Bebagai gaya dasar (sistem perintah, sistem menu, form) Teknik manipulasi Bahasa alami Obyek dan sumber daya dialog (sistem
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Gambar Glider (salah satu pendekatan cara terbang burung)
BAB I PENDAHULUAN 1.1. LATAR BELAKANG Di masa lalu, banyak orang berusaha memahami bagaimana burung dapat mengambang di udara. Mereka ingin tahu bagaimana burung yang lebih berat dari udara dapat mengalahkan
Lebih terperinciANALISA KESTABILAN PERSAMAAN GERAK ROKET TIGA DIMENSI TIPE RKX- 200 LAPAN DAN SIMULASINYA
ANALISA KESTABILAN PERSAMAAN GERAK ROKET TIGA DIMENSI TIPE RKX- 200 LAPAN DAN SIMULASINYA MOHAMMAD RIFA I 1208100703 JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM INSTITUT TEKNOLOGI
Lebih terperinciPEMODELAN DAN DESAIN KONTROL LQR UNTUK AUTONOMOUS MINI HELICOPTER PADA KONDISI TERBANG HOVER
PEMODELAN DAN DESAIN KONTROL LQR UNTUK AUTONOMOUS MINI HELICOPTER PADA KONDISI TERBANG HOVER Diajukan untuk melengkapi tugas dan syarat guna memperoleh gelar strata-1 Fakultas Teknik Universitas Diponegoro
Lebih terperinciPENGEMBANGAN DRIVING SIMULATOR KENDARAAN RODA EMPAT GUNA PENELITIAN SERTA PENINGKATAN KESADARAN ATAS PENGEMUDIAN YANG AMAN, NYAMAN DAN EFISIEN
PENGEMBANGAN DRIVING SIMULATOR KENDARAAN RODA EMPAT GUNA PENELITIAN SERTA PENINGKATAN KESADARAN ATAS PENGEMUDIAN YANG AMAN, NYAMAN DAN EFISIEN D. Michael Hendra, Joga Dharma Setiawan Jurusan Teknik Mesin
Lebih terperinciPEMODELAN DAN SIMULASI ROLL, PITCH DAN YAW PADA QUADROTOR
PEMODELAN DAN SIMULASI ROLL, PITCH DAN YAW PADA QUADROTOR Oka Danil Saputra [1], Dr. Aris Triwiyatno, S.T., M.T. [2], Budi Setiyono, S.T., M.T. [2] Laboratorium Teknik Kontrol Otomatik, Jurusan Teknik
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROL NON-LINIER UNTUK KESTABILAN HOVER PADA UAV TRICOPTER DENGAN SLIDING MODE CONTROL
Presentasi Tesis PERANCANGAN KONTROL NON-LNER UNTUK KESTABLAN HOVER PADA UAV TRCOPTER DENGAN SLDNG MODE CONTROL RUDY KURNAWAN 2211202009 Dosen Pembimbing: DR. r. Mochammad Rameli r. Rusdhianto Effendie
Lebih terperinciBAB III PEMODELAN DINAMIKA SWING LEG DAN DESAIN KONTROL
BAB III PEMODELAN DINAMIKA SWING LEG DAN DESAIN KONTROL 3. Pemodelan Sistem Dalam subbab pemodelan sistem ini seluruh model dari swing leg dan adaptive control dimodelkan menggunakan software MATLAB/Simulink.
Lebih terperinciKomparasi Sistem Kontrol Satelit (ADCS) dengan Metode Kontrol PID dan Sliding-PID NUR IMROATUL UST ( )
Komparasi Sistem Kontrol Satelit (ADCS) dengan Metode Kontrol PID dan Sliding-PID NUR IMROATUL UST (218 1 165) Latar Belakang Indonesia memiliki bentangan wilayah yang luas. Satelit tersusun atas beberapa
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Perkembangan teknologi berjalan sangat pesat di era global ini. Teknologi
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Perkembangan teknologi berjalan sangat pesat di era global ini. Teknologi baru terus diciptakan untuk mendukung kelancaran kegiatan dalam bidang tertentu. Salah
Lebih terperinciUNIVERSITAS BINA NUSANTARA SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2003/2004 SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN Andy Rosady 0400530056 Riza
Lebih terperinciABSTRAK. Toolbox Virtual Reality. Sistem robot pengebor PCB dengan batasan posisi,
ABSTRAK Industri robot saat ini sedang berkembang dengan pesat. Perancangan sebuah robot harus direncanakan sebaik mungkin karena tingkat kesulitan dan biaya pada saat pembuatan. Perangkat simulasi dapat
Lebih terperinciDASAR-DASAR PEMROGRAMAN SIMULINK MATLAB SERTA ANTAR MUKA MENGGUNAKAN PCI1710HG
36 KARYA PENGABDIAN KEPADA MASYARAKAT DASAR-DASAR PEMROGRAMAN SIMULINK MATLAB SERTA ANTAR MUKA MENGGUNAKAN PCI1710HG Oleh : Dr. Ir. Bambang Sujanarko, M.M. NIP/NIDN: 196312011994021002/001126311 Drs. Yagus
Lebih terperinciSOAL-SOAL LATIHAN TRANSFORMASI GEOMETRI UJIAN NASIONAL
SOAL-SOAL LATIHAN TRANSFORMASI GEOMETRI UJIAN NASIONAL Peserta didik memiliki kemampuan memahami konsep pada topik transformasi geometri. Peserta didik memilki kemampuan mengaplikan konsep kalkulus dalam
Lebih terperinciBAB II PERSYARATAN DAN TARGET RANCANG BANGUN SISTEM REKONSTRUKSI LINTAS TERBANG PESAWAT UDARA
BAB II PERSYARATAN DAN TARGET RANCANG BANGUN SISTEM REKONSTRUKSI LINTAS TERBANG PESAWAT UDARA Pada bab ini akan dijelaskan mengenai persyaratan persyaratan yang dibutuhkan dalam rancang bangun sistem rekonstruksi
Lebih terperinciOleh Wiwik Wiharti Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Padang ABSTRACT
ISSN :285-6989 Perancangan Neural Network Control Untuk Menggerakkan Posisi Laras Meriam Pada Platform Yang Bergerak (Neural Network Design To Control Cannon Barrel Position On The Movement Platform) Oleh
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE DAN ROLL PADA SISTEM AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC)
PROSEDING DESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE DAN ROLL PADA SISTEM AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC) Teguh Herlambang, Hendro Nurhadi Program Studi Sistem Informasi Universitas
Lebih terperinciSIMULASI DAN ANALISA LINTASAN KENDARAAN RODA TIGA REVERSE TRIKE DENGAN PENERAPAN PID CONTROLLER
SIMULASI DAN ANALISA LINTASAN KENDARAAN RODA TIGA REVERSE TRIKE DENGAN PENERAPAN PID CONTROLLER Gilang Pratama Putra Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Sebelas Maret Abstrak Tujuan penelitian
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISA
54 BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISA 4.1 Pengujian Output PIO Dengan cara memberikan data output pada ketiga alamat PIO, kemudian dilakukan pengukuran level output tegangan pada kondisi high 1 dan low
Lebih terperinciSETTING AUTOCAD. 3.1 Media Gambar
3 SETTING AUTOCAD 3.1 Media Gambar Media yang umum digunakan untuk menggambar tentu saja kertas. AutoCAD menyediakan dua macam media untuk menggambar, yaitu media model dan media paper. Gambar 3.1 Media
Lebih terperinciDesain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) A-75 Desain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane Rosita Melindawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Jalan raya adalah prasarana transportasi darat yang meliputi segala bagian jalan, termasuk bangunan pelengkap dan perlengkapannya yang diperuntukkan bagi lalu lintas,
Lebih terperinciPemodelan Gerak Belok Steady State dan Transient pada Kendaraan Empat Roda
E97 Pemodelan Gerak Belok Steady State dan Transient pada Kendaraan Empat Roda Yansen Prayitno dan Unggul Wasiwitono Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN MODUL SIMULATOR FISIKA
BAB IV PENGUJIAN MODUL SIMULATOR FISIKA 4.1 Spesifikasi Pengujian 4.1.1 Ruang Lingkup Pengujian Pengujian terhadap implementasi modul simulator dilakukan melalui dua tahap pengujian. Pengujian tahap pertama
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SISTEM KONTROL ROKET KENDALI BERDASARKAN MODELING SYSTEM
HK-154 RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL ROKET KENDALI BERDASARKAN MODELING SYSTEM Oka Sudiana dan Singgih Satrio Wibowo Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional (LAPAN) Jl. Raya LAPAN Rumpin Bogor Jawa
Lebih terperinciBAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT. Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya,
92 BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya, maka diperlukan analisis kinematika untuk mengetahui seberapa jauh model matematika itu
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI MODEL FOLLOWING DINAMIKA GERAK LONGITUDINAL PADA IN-FLIGHT SIMULATOR N250-PA1 DENGAN METODE KENDALI OPTIMAL KUADRAT LINIER
PERANCANGAN SISTEM KENDALI MODEL FOLLOWING DINAMIKA GERAK LONGITUDINAL PADA IN-FLIGHT SIMULATOR N250-PA1 DENGAN METODE KENDALI OPTIMAL KUADRAT LINIER Skripsi Untuk memenuhi sebagian persyaratan mencapai
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang robot menggunakan algoritma kinematika balik. 2.1. Metode Trial and Error Metode trial and
Lebih terperinci4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS. pengujian simulasi open loop juga digunakan untuk mengamati respon motor DC
4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS 4.1 Pengujian Open Loop Motor DC Pengujian simulasi open loop berfungsi untuk mengamati model motor DC apakah memiliki dinamik sama dengan motor DC yang sesungguhnya. Selain
Lebih terperinciKATA PENGANTAR. 1. Bapak Dr. Ir. I Ketut Gede Sugita,MT selaku Ketua Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Udayana.
KATA PENGANTAR Puji syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, karena atas berkat rahmat-nya penulis dapat menyelesaikan skripsi yang berjudul Simulasi Sistem Kontrol Gerak Kinematika Robot Manipulator
Lebih terperinciPendahuluan. Praktikum Pengantar Pengolahan Citra Digital Departemen Ilmu Komputer Copyright 2008 All Rights Reserved
1 Pengenalan Matlab Pendahuluan Matlab adalah perangkat lunak yang dapat digunakan untuk analisis dan visualisasi data. Matlab didesain untuk mengolah data dengan menggunakan operasi matriks. Matlab juga
Lebih terperinciANALISA DAN SIMULASI MODEL QUATERNION UNTUK KESEIMBANGAN PESAWAT TERBANG
ANALISA DAN SIMULASI MODEL QUATERNION UNTUK KESEIMBANGAN PESAWAT TERBANG Dosen Pembimbing: Drs. Kamiran, M.Si RIZKI FAUZIAH 1209100028 JURUSAN MATEMATIKA ITS FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
Lebih terperinciMateri Bagian 01 Pengenalan Grasshopper... 4
1 h a l a m a n Materi Bagian 01 Pengenalan Grasshopper... 4 Konsep Dasar... 4 Konsep dasar: Proses Membuat Objek... 4 Perangkat antar muka (Interface)... 7 Interface: Workspace... 7 Interface: Grasshopper
Lebih terperinciMarkerless Augmented Reality Pada Perangkat Android
Markerless Augmented Reality Pada Perangkat Android Yoze Rizki - 2207 100 102 Pembimbing: Mochamad Hariadi, ST.,MSc.,PhD. Cristyowidiasmoro, ST.,MT., Department of Electrical Engineering Faculty of Industrial
Lebih terperinciSIMULASI GERAK WAHANA PELUNCUR POLYOT
BAB SIMULASI GERAK WAHANA PELUNCUR POLYOT. Pendahuluan Simulasi gerak wahana peluncur Polyot dilakukan dengan menggunakan perangkat lunak Simulink Matlab 7.. Dalam simulasi gerak ini dimodelkan gerak roket
Lebih terperinci19. TRANSFORMASI A. Translasi (Pergeseran) B. Refleksi (Pencerminan) C. Rotasi (Perputaran)
9. TRANSFORMASI A. Translasi (Pergeseran) ; T = b a b a atau b a B. Refleksi (Pencerminan). Bila M matriks refleksi berordo, maka: M atau M. Matriks M karena refleksi terhadap sumbu, sumbu, garis =, dan
Lebih terperinciSimulasi dan Rancangbangun Kursi Roda Elektrik dengan Mekanisme Roda Gigi Lurus
Simulasi dan ancangbangun Kursi oda Elektrik dengan Mekanisme oda Gigi Lurus Department of Mechanical Engineering Hasanuddin University Kampus Unhas Tamalanrea, Jl. P. Kemerdekaan Km 10 Makassar 9045 Phone:
Lebih terperinciGambar 2.1 Mekanisme berjalan pada manusia [5].
BAB II DASAR TEORI 2.1 Konsep Dasar Manusia mempunyai dua macam pola perpindahan tempat yang berhubungan dengan kecepatan, yaitu berjalan dan berlari. Berjalan dikarakterisasikan dengan fase tegak dimana
Lebih terperinciBAB II SISTEM MESIN PEMOTONG AKRILIK
BAB II SISTEM MESIN PEMOTONG AKRILIK 2.1. Gambaran Mesin Pemotong Akrilik Mesin pemotong akrilik termasuk dalam jenis mesin CNC (Computer Numerical Control). Mesin CNC adalah sebuah mesin perkakas yang
Lebih terperinciAnalisis Kestabilan Terbang Quadrotor Dengan Pengendali PD Terhadap Gangguan
ISSN: 85-635 Yogyakarta, 7 Juli 7 CITEE 7 Analisis Kestabilan Terbang Quadrotor Dengan Pengendali PD Terhadap Gangguan Ardy Seto Priambodo, Adha Imam Cahyadi, Samiadji Herdjunanto Departemen Teknik Elektro
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK
PERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK Oleh : AHMAD ADHIM 2107100703 Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Kebanyakan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Indonesia merupakan negara kepulauan dengan luas wilayah daratan Indonesia lebih dari 2.012.402 km 2 dan luas perairannya lebih dari 5.877.879 km 2 yang menjadikan
Lebih terperinciDinamika Rotasi, Statika dan Titik Berat 1 MOMEN GAYA DAN MOMEN INERSIA
Dinamika Rotasi, Statika dan Titik Berat 1 MOMEN GAYA DAN MOMEN INERSIA Dalam gerak translasi gaya dikaitkan dengan percepatan linier benda, dalam gerak rotasi besaran yang dikaitkan dengan percepatan
Lebih terperinciPEMODELAN DAN SIMULASI ROLL, PITCH DAN YAW PADA QUADROTOR
PEMODELAN DAN SIMULASI ROLL, PITCH DAN YAW PADA QUADROTOR Oka Danil Saputra *), Aris Triwiyatno dan Budi Setiyono Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro Semarang Jl. Prof. Sudharto, SH, Kampus
Lebih terperinciPELATIHAN GEOGEBRA DALAM PEMBELAJARAN MATEMATIKA
PETUNJUK PRAKTIKUM PELATIHAN GEOGEBRA DALAM PEMBELAJARAN MATEMATIKA DISUSUN OLEH: Atmini Dhoruri, MS Emi Nugroho RS, M.Sc Dwi Lestari, M.Sc. (dwilestari@uny.ac.id) JURUSAN PENDIDIKAN MATEMATIKA FAKULTAS
Lebih terperinciKONTROL TRACKING FUZZY UNTUK SISTEM PENDULUM KERETA MENGGUNAKAN PENDEKATAN LINEAR MATRIX INEQUALITIES
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (15) ISSN: 337-3539 (31-971 Print) A-594 KONTROL TRACKING FUZZY UNTUK SISTEM PENDULUM KERETA MENGGUNAKAN PENDEKATAN LINEAR MATRIX INEQUALITIES Rizki Wijayanti, Trihastuti
Lebih terperinciBab 1. Pendahuluan. menggunakan bantuan aplikasi CAD (Computer-Aided Design) untuk. menggunakan komputer ini disebut sebagai mesin Computer based
Bab 1 Pendahuluan 1.1 Latar Belakang Masalah Seiring dengan kemajuan teknologi, komputer digunakan untuk berbagai keperluan, baik sebagai sarana untuk membantu pekerjaan maupun sarana hiburan. Penggunaannya
Lebih terperinciDesain dan Implementasi Automatic Flare Maneuver pada Proses Landing Pesawat Terbang Menggunakan Kontroler PID
Desain dan Implementasi Automatic Flare Maneuver pada Proses Landing Pesawat Terbang Menggunakan Kontroler PID Mokhamad Khozin-2207100092 Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan, Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciVisualisasi Model 3D Jari Menggunakan Finger Motion Capture Berbasis Flex sensors
PROCEEDING SEMINAR PENELITIAN JURUSAN TEKNIK ELETRO FTI-ITS 1 Visualisasi Model 3D Menggunakan Finger Motion Capture Berbasis Flex sensors Nugroho Adi P 1), I Ketut Eddy Purnama 2), Muhtadin 3) Jurusan
Lebih terperinciTRANSFORMASI SUMBU KOORDINAT
TRANSFORMASI SUMBU KOORDINAT Tujuan Pembelajaran Umum Mahasiswa mampu menyelesaikan analisa struktur dengan cara Analisa Struktur Metode Matriks (ASMM) 3.5 Pendahuluan Transformasi Sumbu Koordinat Tujuan
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. Universitas Sumatera Utara
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi yang semakin pesat saat ini membawa dampak yang cukup signifikan terhadap segala aspek kehidupan manusia. Saat ini teknologi informasi dan komunikasi
Lebih terperinciBAB IV RANCANG BANGUN SISTEM REKONSTRUKSI LINTAS TERBANG PESAWAT UDARA
BAB IV RANCANG BANGUN SISTEM REKONSTRUKSI LINTAS TERBANG PESAWAT UDARA Pada bagian ini akan dijelaskan proses rancang bangun sistem rekonstruksi lintas terbang pesawat udara. Pembahasan akan diawali dengan
Lebih terperinciSistem Kontrol Digital Eksperimen 2 : Pemodelan Kereta Api dan Cruise Control
8 Sistem Kontrol Digital Eksperimen 2 : Pemodelan Kereta Api dan Cruise Control Tujuan : Mempelajari tentang pemodelan sistem kontrol pada kereta api dan Cruise Control Mempelajari pembentukan Transfer
Lebih terperinciDESAIN, SIMULASI DAN PENGUJIAN MANIPULATOR ROBOT YANG TERINTEGRASI DENGAN REAL TIME POSITION JOYSTICK INPUT DAN 3D VIEW SIMMECHANICS
Jurnal Teknik Mesin S-, Vol. 4, No. 4, Tahun 05 DESAIN, SIMULASI DAN PENGUJIAN MANIPULATOR ROBOT YANG TERINTEGRASI DENGAN REAL TIME POSITION JOYSTICK INPUT DAN D VIEW SIMMECHANICS *Rahmana Muhammad Fajri,
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. perangkat pendukung yang berupa piranti lunak dan perangkat keras. Adapun
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Implementasi Perangkat Ajar Dalam perancangan dan pembuatan perangkat ajar ini membutuhkan perangkat pendukung yang berupa piranti lunak dan perangkat keras. Adapun
Lebih terperinciMATEMATIKA. Sesi TRANSFORMASI 2 CONTOH SOAL A. ROTASI
MATEMATIKA KELAS XII IPA - KURIKULUM GABUNGAN 14 Sesi NGAN TRANSFORMASI A. ROTASI Rotasi adalah memindahkan posisi suatu titik (, y) dengan cara dirotasikan pada titik tertentu sebesar sudut tertentu.
Lebih terperinciModel Dinamik Robot Planar 1 DOF dan Simulasi
Model Dinamik Robot Planar 1 DOF dan Simulasi Indrazno Siradjuddin Pemodelan pergerakan suatu benda dalam sistem dinamik dapat dilakukan dengan beberapa cara diantaranya adalah dengan menggunakan metode
Lebih terperinciBab 6 Momentum Sudut dan Rotasi Benda Tegar
Bab 6 Momentum Sudut dan Rotasi Benda Tegar A. Torsi 1. Pengertian Torsi Torsi atau momen gaya, hasil perkalian antara gaya dengan lengan gaya. r F Keterangan: = torsi (Nm) r = lengan gaya (m) F = gaya
Lebih terperinciLAPORAN PRAKTIKUM TEKNIK DAN INSTRUMENTASI KENDALI. M-File dan Simulink
LAPORAN PRAKTIKUM TEKNIK DAN INSTRUMENTASI KENDALI M-File dan Simulink Disusun Oleh Nama : Yudi Irwanto NIM : 021500456 Prodi Jurusan : Elektronika Instrumentasi : Teknofisika Nuklir SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI
Lebih terperinciPengaruh Perubahan Posisi Sumber Eksitasi dan Massa DVA dari Titik Berat Massa Beam Terhadap Karakteristik Getaran Translasi dan Rotasi
Pengaruh Perubahan Posisi Sumber Eksitasi dan Massa DVA dari Titik Berat Massa Beam Terhadap Karakteristik Getaran Translasi dan Rotasi Abdul Rohman 1,*, Harus Laksana Guntur 2 1 Program Pascasarjana Bidang
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
Lebih terperinciKontrol Tracking Fuzzy untuk Sistem Pendulum Kereta Menggunakan Pendekatan Linear Matrix Inequalities
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 6, No. (17), 337-35 (31-98X Print) A49 Kontrol Tracking Fuzzy untuk Sistem Pendulum Kereta Menggunakan Pendekatan Linear Matrix Inequalities Rizki Wijayanti, Trihastuti Agustinah
Lebih terperinciDesain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane
1 Desain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane Rosita Melindawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim,
Lebih terperinciI. PENDAHULUAN. 2.2 Klasifikasi Model Simulasi
SIMULASI SISTEM ANTRIAN DI KANTOR BPJS MENGGUNAKAN MATLAB Bella Nurbaitty Shafira 1), Risdawati Hutabarat 2), Winal Prawira 3) Jurusan Teknik Elektro, Universitas Lampung BNShafira@gmail.com, Risdawatihtb@gmail.com,
Lebih terperinciVisualisasi Model 3D Jari Menggunakan Finger Motion
Visualisasi Model 3D Jari Menggunakan Finger Motion Capture Berbasis Flexsensor Nugroho adi Dosen Pembimbing: Dr. I Ketut Eddy Purnama, ST., MT. Muhtadin,ST.,MT. Latar belakang Penggunaan alat motion capture
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING
8 BAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING 3. Algoritma Kontrol Pada Pesawat Tanpa Awak Pada makalah seminar dari penulis dengan judul Pemodelan dan Simulasi Gerak Sirip Pada Pesawat Tanpa Awak telah
Lebih terperinciKATA PENGANTAR. Penulis. Raizal Dzil Wafa M.
i KATA PENGANTAR Buku ini dibuat untuk memudahkan siapa saja yang ingin belajar MATLAB terutama bagi yang baru mengenal MATLAB. Buku ini sangat cocok untuk pemula terutama untuk pelajar yang sedang menempuh
Lebih terperinciSIMULASI DAN ANALISA HANDLING PERFORMANCE PADA KENDARAAN SEDAN DENGAN MENGGUNAKAN SOFTWARE CARSIMED 4.51
TUGAS SARJANA SIMULASI DAN ANALISA HANDLING PERFORMANCE PADA KENDARAAN SEDAN DENGAN MENGGUNAKAN SOFTWARE CARSIMED 4.51 Diajukan sebagai salah satu tugas dan syarat untuk memperoleh gelar Sarjana (S-1)
Lebih terperinciDosen Pembimbing : Subchan, M. Sc., Ph.D Drs. Iis Herisman, M. Si
Perencanaan Lintasan Dubins-Geometri pada Kapal Tanpa Awak untuk Menghindari Halangan Statis Oleh : Nur Mu alifah 1209 100 706 Dosen Pembimbing : Subchan, M. Sc., Ph.D Drs. Iis Herisman, M. Si Jurusan
Lebih terperinciTIME CYCLE YANG OPTIMAL PADA SIMULASI PERILAKU TERBANG BURUNG ALBATROSS Disusun oleh: Nama : Herry Lukas NRP : ABSTRAK
TIME CYCLE YANG OPTIMAL PADA SIMULASI PERILAKU TERBANG BURUNG ALBATROSS Disusun oleh: Nama : Herry Lukas NRP : 0522114 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl.Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH No.65, Bandung,
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI. Dalam pembangunan suatu sistem informasi, terdapat dua kelompok
10 BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Konsep Dasar Sistem Dalam pembangunan suatu sistem informasi, terdapat dua kelompok dalam pendekatan mendefinisikan system, yaitu yang menekankan pada prosedurnya dan yang
Lebih terperinciMODIFIKASI PERSAMAAN QUATERNION PADA ALGORITMA INS UNTUK APLIKASI ROKET
Jurnal Teknologi Dirgantara Vol. 8 No. 2 Desember 2010:98-107 MODIFIKASI PERSAMAAN QUATERNION PADA ALGORITMA INS UNTUK APLIKASI ROKET Romi Wiryadinata *), Wahyu Widada **) *) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas
Lebih terperinciUNIVERSITAS DIPONEGORO TUGAS AKHIR DWI BUDI SUYANTO L2E FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK MESIN
UNIVERSITAS DIPONEGORO DESAIN KONTROL KESTABILAN QUADROTOR UNMANNED AERIAL VEHICLES PADA KONDISI HOVER TUGAS AKHIR DWI BUDI SUYANTO L2E 006 032 FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK MESIN SEMARANG JUNI 2011 TUGAS
Lebih terperinciFungsi Alih & Aljabar Diagram Blok. Dasar Sistem Kendali 1
Fungsi Alih & Aljabar Diagram Blok Dasar Sistem Kendali 1 Fungsi Alih Dasar Sistem Kendali 2 Model Matematis Sistem Pada Kuliah sebelumnya kita telah mengenal sistem mekanis berikut Kita menurunkan persm.
Lebih terperinciBAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT
BAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT Dalam bab ini berisi tentang tahapan dalam mendesain humanoid robot, diagaram alir penelitian, pemodelan humanoid robot dengan software SolidWorks serta pemodelan kinematik
Lebih terperinciBAB 3 RANCANG BANGUN EKSPERIMEN SISTEM INTERFEROMETER SAGNAC
BAB 3 RANCANG BANGUN EKSPERIMEN SISTEM INTERFEROMETER SAGNAC Interferometer Sagnac terbagi 2 yaitu Interferometer Sagnac aktif dan pasif. Apabila sumber laser berada di dalam ring resonator disebut Aktif
Lebih terperinciPEMODELAN KECEPATAN MOTOR DC DENGAN SIMULINK
PEMODELAN KECEPATAN MOTOR DC DENGAN SIMULINK Model Fisik Motor DC Parameter Fisik moment of inertia of the rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2 damping ratio of the mechanical system (b) = 0.1 Nms electromotive
Lebih terperinciDAFTAR ISI.. LEMBAR PENGESAHAN SURAT PERNYATAAN ABSTRAK.. ABSTRACT... DAFTAR TABEL.. DAFTAR PERSAMAAN..
ABSTRAK Perkembangan teknologi yang semakin pesat, membuat semakin sedikitnya suatu industri yang memakai operator dalam menjalankan suatu proses produksi. Pada saat ini, kontrol otomatis lebih banyak
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Dalam mendisain sebuah sistem kontrol untuk sebuah plant yang parameterparameternya tidak berubah, metode pendekatan standar dengan sebuah pengontrol yang parameter-parameternya
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. Sistem Pakar (Expert System), Jaringan Saraf Tiruan (Artificial Neural Network), Visi
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Di era yang semakin maju ini, teknologi telah memegang peranan penting dalam kehidupan manusia sehari-hari, sehingga kemajuannya sangat dinantikan dan dinikmati para
Lebih terperinciTugas Besar 1. Mata Kuliah Robotika. Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron
Tugas Besar 1 Mata Kuliah Robotika Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron Oleh : DWIKY HERLAMBANG.P / 2212105022 1. Forward Kinematics Koordinat posisi
Lebih terperinciDAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN LEMBAR PERNYATAAN HALAMAN PERSEMBAHAN KATA PENGANTAR DAFTAR TABEL DAFTAR GAMBAR. Abstract. viii BAB I PENDAHULUAN 1
DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN ii LEMBAR PERNYATAAN iii HALAMAN PERSEMBAHAN iv KATA PENGANTAR v DAFTAR ISI viii DAFTAR TABEL xi DAFTAR GAMBAR xii Intisari xvii Abstract xviii BAB I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar
Lebih terperinciPengertian. Transformasi geometric transformation. koordinat dari objek Transformasi dasar: Translasi Rotasi Penskalaan
Pengertian Transformasi geometric transformation Transformasi = mengubah deskripsi koordinat dari objek Transformasi dasar: Translasi Rotasi Penskalaan Translasi Mengubah posisi objek: perpindahan lurus
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. program cosiprog yang digunakan untuk mengendalikan robot RVM-1. Dengan
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Penelitian yang dilakukan adalah untuk mengurangi hambatan yang diciptakan oleh program cosiprog yang digunakan untuk mengendalikan robot RVM-1. Dengan menambahkan feature
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1 Universitas Indonesia. Pengukuran kecepatan..., Sayuti Syamsuar U, FT UI, 2009.
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar belakang Perkembangan teknologi alat ukur sudut arah Ψ (heading) berbasis Strapdown Inertial Navigation menggunakan sensor Ring Laser Gyro (RLG) dan Interferometer Fiber Optic
Lebih terperinciSTUDY SIMULASI AUTOPILOT KAPAL DENGAN LAB VIEW
+ PRO S ID IN G 20 1 1 HASIL PENELITIAN FAKULTAS TEKNIK STUDY SIMULASI AUTOPILOT KAPAL DENGAN LAB VIEW Jurusan Perkapalan Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin Jl. Perintis Kemerdekaan Km. 10 Tamalanrea
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM PEMROGRAMAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT KARTESIAN
21 BAB III PERANCANGAN SISTEM PEMROGRAMAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT KARTESIAN Rancang bangun robot kontur kartesian ini melibatkan beberapa unsur sistem yang digabung menjadi satu kesatuan yang saling berkaitan
Lebih terperinciPSALM: Program Simulasi untuk Sistem Linier
PSALM: Program Simulasi untuk Sistem Linier Hany Ferdinando Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Kristen Petra hanyf@petra.ac.id Abstrak Dalam mempelajari Sistem Linier, mahasiswa
Lebih terperinciBAB III ANALISA DINAMIK DAN PEMODELAN SIMULINK CONNECTING ROD
BAB III ANALISA DINAMIK DAN PEMODELAN SIMULINK CONNECTING ROD Dalam tugas akhir ini, peneliti melakukan analisa dinamik connecting rod. Geometri connecting rod sepeda motor yang dianalisis berdasarkan
Lebih terperinciUNIVERSITAS INDONESIA PENGENDALIAN GERAK LONGITUDINAL PESAWAT TERBANG DENGAN METODE DECOUPLING TESIS AGUS SUKANDI
UNIVERSITAS INDONESIA PENGENDALIAN GERAK LONGITUDINAL PESAWAT TERBANG DENGAN METODE DECOUPLING TESIS AGUS SUKANDI 0606151293 FAKULTAS TEKNIK DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO KEKHUSUSAN TEKNIK KONTROL INDUSTRI
Lebih terperinciAnalisa Kestabilan Sistem dalam Penelitian ini di lakukan dengan dua Metode Yaitu:
Analisa Kestabilan Sistem dalam Penelitian ini di lakukan dengan dua Metode Yaitu: o Analisa Stabilitas Routh Hurwith 1. Suatu metode menentukan kestabilan sistem dengan melihat pole-pole loop tertutup
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC
SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC Syarifah Hamidah [1], Seno D. Panjaitan [], Dedi Triyanto [3] Jurusan Sistem Komputer, Fak.MIPA Universitas Tanjungpura [1][3] Jurusan
Lebih terperinci