BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISA

Transkripsi

1 54 BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISA 4.1 Pengujian Output PIO Dengan cara memberikan data output pada ketiga alamat PIO, kemudian dilakukan pengukuran level output tegangan pada kondisi high 1 dan low 0 diperoleh hasil pengukuran : Tabel Tabel hasil pengukuran level output PIO Alamat 300H 301H 302H Bit 'High 1' 'Low 0' ( VDc ) ( VDc ) PA PA PA PA PA PB PB PB PB PB PC PC PC PC PC

2 55 Dari hasil pengukuran, output data pada kondisi High 1 maupun Low 0 ada pada level tegangan VDc untuk kondisi Low 0 dan level teganan VDc untuk kondisi High 1. Hal ini bisa katakan bahwa level output data dari PIO adalah stabil Pengujian Output SPC motor stepper driver Dengan mengkonfigurasi input dari SPC stepper motor sesuai dengan fungsi pin nya dan dilakukan pengukuran dengan bantuan oscilloscope HIOKI diperloleh data output : Gambar Output signal SPC motor stepper driver sumbu-x Gambar Output signal SPC motor stepper driver sumbu-y

3 56 Dari data hasil pengukuran oscilloscope, terlihat signal pergeseran data cukup stabil. Tegangan keluaran driver maksimum ada di level 9.8 Vdc dengan frekuensi 33.33Hz. 4.3 Kalibrasi jarak sebagai sinkronisasi program dengan pergerakan robot Pengukuran ketelitian alat dengan cara memberikan jumlah pulsa tertentu kemudian akan didapat hasil pergerakan robot berupa data garis. Hasil pergerakan garis ini diukur yang nantinya akan dijadikan acuan untuk mengetahui ketelitian pergerakan robot. Gambar Tabel pengukuran ketelitian pergerakan lengan robot Lengan Robot sumbu x sumbu y Percobaan Banyak Pulsa Hasil Pengukuran Garis mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm Rata rata mm mm Data pengukuran diatas diperoleh dengan menggunakan jangka sorong digital Mitutoyo Absolute Digimatic dengan ketelitian alat ukur 0.01mm. Dari hasil pengukuran diperoleh ketelitian pergerakan robot yaitu : a. Ketelitian pergerakan lengan robot sumbu-x 100 pulsa = mm ( nilai rata-rata hasil pengukuran ) Maka, 1 pulsa = (10.012/10) mm = mm

4 57 b. Ketelitian pergerakan lengan robot sumbu-y 100 pulsa = mm ( nilai rata-rata hasil pengukuran ) Maka, 1 pulsa = (10.042/10) mm = mm Nilai pergerakan 1 pulsa ini akan digunakan untuk acual perhitungan pada saat kalkulasi koordinat, sehingga nilai jarak yang diinput pada program G-Code dan hasil konversi visual kontur dilayar monitor akan mendekati sama jaraknya dengan hasil pergerakan robot kartesian Prosedure penerapan aplikasi software robot kartesian Untuk melakukan pengujian pergerakan robot, diperlukan pemahaman dari penggunaan aplikasi yang telah dibuat terlebih dahulu. Adapun prosedur penggunaan aplikasi robot kartesian ini adalah : a. Buat program G-code pada sebuah file dengan format file.txt dan file diberi nama coba.txt. Gambar Contoh program G-Code pada file coba.txt

5 58 b. Buka aplikasi software robot kartesian Gambar Menu utama aplikasi robot kontur kartesian Buka file G-code yang telah dibuat dalam file coba.txt file tadi dengan cara menekan commandbutton Input G-Code. Secara otomatis program G-code pada file coba.txt akan tampil di List Box Listing Program G-Code dan tampilan area koordinat untuk visial kontur akan muncul pada PictureBox Kontur G-Code. Gambar Menu input G-Code c. Untuk mengetahui hasil bentuk kontur dari program G-Code yang dibuat, dicheck terlebih dahulu dengan bantuan CommandButton Simulasi. Pada sub program ini, aplikasi akan membaca perintah G-

6 59 Code dari baris ke baris dan menterjemahkan langsung sesuai dengan perintah dan koordinat yang masukan pada program G-Code. Gambar Hasil konversi file G-code menjadi tampilan kontur d. Setting posisi awal pergerakan dengan cara menempatkan terlebih dahulu media kerja yang akan diproses oleh pergerakan kontur dengan cara memindahkan lengan-lengan robot dengan menggunakan CommadButton,, atau. Posisi koordinat awal harus disesuaikan dengan koordinat gerakan awal program G-Code. Koordinat (0,0) pada layar kontur G-Code mewakili titik awal setelah setting posisi awal. Setelah posisi lengan di atur ke posisi awal pergerakan, masukan posisi awal tersebut dengan cara menekan CommadButton Set. Maka secara otomatis CommandButton Eksekusi akan aktif dan siap untuk dieksekusi. e. Setelah hasil visual kontur dinyatakan sesuai dengan yang diinginkan, maka untuk mengeksekusi program G-code menjadi pergerakan pada robot, dilakukan dengan cara menekan CommadButton Eksekusi. Secara otomatis lengan-lengan robot akan bergerak sesuai dengan perhitungan koordinat-koordinat pada aplikasi robot kontur. Selama proses berlangsung, pergerakan online dari robot akan bisa dilihat pada layar kontur G-Code sampai dengan proses berakhir.

7 60 f. Untuk menerapkan bentuk kontur yang lain dilakukan dengan cara membuat file baru pada file coba.txt dan selanjutnya mengikuti prosedur aplikasi seperti yang sudah dijelaskan sebelumnya. 4.5 Pengujian garis lurus a. Pengujian garis lurus 0 0 dan 90 0 Pengujian dilakukan dengan membuat program G-Code yang mengharapkan pergerakan sepanjang 50mm lurus 0 0 arah sumbu-x positif dan pergerakan sepanjang 50mm lurus 90 0 arah sumbu-y positif. Gambar Program G-Code garis lurus 0 0 dan 90 0 Gambar Pengukuran hasil pergerakan robot

8 61 Dilakukan hasil pengukuran terhadap garis yang dibentuk oleh pergerakan sumbu-x dan sumbu-y diperoleh ukuran garis 50mm pada sumbu-x dan 50mm pada sumbu-y. Maka hasil pergerakan garis lurus ini sudah sesuai dengan data yang diinput pada program G-Code. b. Pengujian garis lurus 0 0 <α<45 0 Pengujian dilakukan dengan membuat program G-Code yang mengharapkan pergerakan sepanjang 50mm arah sumbu-x positif dan pergerakan sepanjang 25mm arah sumbu-y positif membentuk sudut Gambar Program G-Code garis lurus 27 0 Gambar Pengukuran hasil pergerakan robot

9 62 Dilakukan hasil pengukuran terhadap garis yang dibentuk oleh pergerakan sumbu-x dan sumbu-y, diperoleh ukuran garis 50mm pada sumbu-x dan 25mm pada sumbu-y. Maka hasil pergerakan garis lurus yang membentuk sudut 27 0 ini sudah sesuai dengan data yang diinput pada program G-Code. c. Pengujian garis lurus 45 0 <α<90 0 Pengujian dilakukan dengan membuat program G-Code yang mengharapkan pergerakan sepanjang 25mm arah sumbu-x positif dan pergerakan sepanjang 50mm arah sumbu-y positif membentuk sudut Gambar Program G-Code garis lurus 63 0 Gambar Pengukuran hasil pergerakan robot

10 63 Dilakukan hasil pengukuran terhadap garis yang dibentuk oleh pergerakan sumbu-x dan sumbu-y, diperoleh ukuran garis 25mm pada sumbu-x dan 50mm pada sumbu-y. Maka hasil pergerakan garis lurus yang membentuk sudut 63 0 ini sudah sesuai dengan data yang diinput pada program G-Code. 4.6 Pengujian garis melingkar a. Pengujian garis melingkar searah dengan pergerakan jarum jam Pengujian dilakukan dengan membuat program G-Code dengan perintah G02 yang mengharapkan pergerakan kontur radius dengan jari-jari 50mm. Gambar Program G-Code garis radius 50mm Gambar Pengukuran hasil pergerakan robot

11 64 Dilakukan hasil pengukuran terhadap garis yang dibentuk oleh pergerakan sumbu-x dan sumbu-y, diperoleh ukuran radius garis 50mm pada sumbu-x dan 50mm pada sumbu-y. Maka hasil pergerakan garis lurus searah dengan pergerakan jarum jam yang membentuk radius 50mm ini sudah sesuai dengan data yang diinput pada program G-Code. c. Pengujian garis melingkar berlawanan arah dengan pergerakan jarum jam Pengujian dilakukan dengan membuat program G-Code dengan perintah G03 yang mengharapkan pergerakan kontur radius berlawanan pergerakan arah jarum jam dengan jari-jari 50mm. Gambar Program G-Code garis radius 50mm Gambar Pengukuran hasil pergerakan robot

12 65 Dilakukan hasil pengukuran terhadap garis yang dibentuk oleh pergerakan sumbu-x dan sumbu-y, diperoleh ukuran radius garis 50mm pada sumbu-x dan 50mm pada sumbu-y. Maka hasil pergerakan garis lurus berlawanan arah dengan pergerakan jarum jam yang membentuk radius 50mm ini sudah sesuai dengan data yang diinput pada program G-Code. 4.7 Pengujian kombinasi garis Pengujian kombinasi garis dengan cara membuat program G-code yang melibatkan beberapa perintah G00,G01,G02 dan G03 untuk menghasilkan suatu kontur tertentu. Gambar Program G-Code kombinasi garis membentuk kontur Gambar Pengukuran hasil pergerakan robot

13 66 Dilakukan hasil pengukuran terhadap garis yang dibentuk oleh pergerakan sumbu-x dan sumbu-y, hasil pergerakan gabungan dari beberapa perintah G-code ini sudah sesuai dengan data yang diinput pada program G-Code. 4.8 Analisa Dari keseluruhan sistem robot kartesian yang telah dibuat, fungsi umum dari implementasi robot kontur kartesian sudah dapat berfungsi dengan baik sesuai dengan tujuan perancangan. Artinya bentuk kontur yang diinginkan melalui konversi bahasa G-Code sudah bisa ditampilkan dilayar monitor dan diimplementasikan dengan gerakan dari kedua sumbux dan sumbu-y yang pergerakannya diatur sesuai dengan kalkulasi matematis melalui program sudah dapat menghasilkan bentuk kontur sesuai dengan input koordinat. Dengan membandingkan hasil pengukuran kontur dari beberapa kali pengujian dengan menggunakan program G-code yang sama, menunjukan hasil pengujian kemampuan untuk mengulang gerakan yang sama menunjukan hasil yang relatif cukup stabil. Beberapa posisi menghasilkan sedikit perbedaan hal ini disebabkan oleh pergerakan kecil yang dihasilkan terutama pada area konstruksi gabungan sumbu-x dan sumbu-y. Hasil pemantauan torsi pergerakan lengan robot dengan sistem belt bergigi tidak ditemukan loncatan pada saat pergerakan dan dibantu dengan hasil pengukuran sinyal kontrol cukup stabil sehingga mengurangi error posisi koordinat pada saat pergerakan lengan robot.