BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

Ukuran: px
Mulai penontonan dengan halaman:

Download "BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS"

Transkripsi

1 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian algoritma dan pengukuran pada output dari robot yang telah dibuat dan analisis tentang kinerja algoritma Contoh Perhitungan Karena semua perhitungan terjadi dalam algoritma pada kontroler maka proses perhitungan tidak terlihat, maka berikut adalah contoh perhitungan kinematika balik. Setiap kasus rantai kinematika balik memiliki cara penyelesaian masing-masing, dan contoh perhitungan ini merupakan contoh perhitungan untuk konfigurasi robot Kondo KHR-3HV R2C. Hasil perhitungan dibulatkan menjadi bilangan bulat terdekat. Berikut akan dibahas contoh kasus pada perhitungan kinematika balik. Pertama yang harus diketahui adalah sebagai berikut : Diketahui : End-effector = (20, 230, 30, 45 o ) px = 20mm py = 230mm pz = 30mm heading = 45 o 45 RATA-RATA RALAT SERVO ( o ) frame = 65mm Dari end-effector tersebut nantinya akan didapat besar sudut untuk masingmasing servo. Ditanya : Ɵ1, Ɵ2, Ɵ3, Ɵ4, Ɵ5, dan Ɵ6. 25

2 Jawaban : Ɵ1 sudah dapat diketahui dari nilai heading yaitu 45 o, kemudian mencari Rxz dengan cara pitagoras, sudut B dengan arctan2, panjang az dan ax menggunakan trigonometri aturan cos dan sin. Berikut adalah contoh perhitungan langkah pertama: θ 1 = heading = 45 o Rxz = p x 2 + p z 2 = = = 36.1 mm B = tan 1 ( p z p x ) heading = tan 1 ( ) 45o = 56.3 o 45 o = 11.3 o a z = Rxz sinb = 36.1 sin(11.3 o ) = 7.1 mm a x = Rxz cosb = 36.1 cos(11.3 o ) = 35.4 mm 26

3 Untuk mencari sudut pergerakan di sumbu x, maka harus diketahui panjang frame yang bergerak pada sumbu z dan akan dinamai ay. Kemudian mencari Ɵ2 dan Ɵ6 dengan arctan, by dan bz menggunakan trigonometri. a y = p y 25mm 25mm = mm 25mm = 180mm θ 2 = θ 6 = tan 1 ( a z a y ) = tan 1 ( ) = 2.2 o b y = cosθ 2 40mm = cos (2.2) 40mm = 39.9mm b z = sinθ 2 40mm = sin (2.2) 40mm = 1.5mm Tahap terakhir dari perhitungan kinematika balik. Pada tahap ini akan didapat nilainilai sudut pembentuk gerakan lutut robot. sa dicari menggunakan trigonometri, sb dan sc dicari menggunakan trigonometri segitiga sembarang. Kemudian nilai Ɵ3, Ɵ4, dan Ɵ5 dapat ditemukan. Ryz = (p y 50mm 2 b y ) 2 + (a z 2 b z ) 2 = (230mm 50mm ) 2 + ( ) 2 = 100.3mm 27

4 Rxy = Ryz 2 + a x 2 = = mm sa = sin 1 (a x /Rxy) = sin 1 ( ) = 19.5 o sc = cos 1 ( frame2 + frame 2 Rxy 2 ) 2 frame frame = cos 1 ( ) = o sb = sin 1 frame sin sc ( ) Rxy = sin 1 65 sin(109.9) ( ) = o θ3 = sa + sb = = o θ4 = 180 sc = = 70.1 o θ5 = θ4 θ3 = = o 28

5 Maka dari posisi end-effector didapat besar masing-masing sudut yaitu Ɵ1 = 45 o, Ɵ2 = 2.2 o, Ɵ3 = o, Ɵ4 = 70.1 o Ɵ5 = o, dan Ɵ6 = 2.2 o. Dari contoh perhitungan dapat dilihat langkah-langkah pengerjaan matematis dari algoritma kinematika balik. Nilai-nilai sudut tersebut yang diterapkan pada kaki robot. 29

6 4.2. Pengujian dan Pengukuran Pengujian dilakukan untuk melihat hasil dari algoritma apakah sudah sesuai dengan konfigurasi, dan pengukuran dilakukan dengan tujuan membandingkan apakah hasil algoritma dengan output pada robot berhasil atau tidak. Berhasil disini berarti bahwa hasil perhitungan algoritma dan pengukuran dengan alat ukur memiliki hasil yang tidak jauh berbeda. Pengujian dan pengukuran akan berisi beberapa bagian, yaitu pengujian dan pengukuran pada bidang X-Y, pada bidang Y-Z, padang bidang X-Z, dan konfigurasi ruang X-Y-Z dan dilakukan sebanyak empat kali masing-masing terdiri dari dua kali tanpa heading dan dua kali menggunakan heading. Percobaan dilakukan dengan konfigurasi acak untuk melihat hasil agar dapat diketahui kesalahan pada algoritma atau ralat pada masing-masing servo. Untuk pengujian akan dilakukan dengan cara mencetak hasil sudut dari setiap perhitungan, dan untuk pengukuran akan dilakukan pembacaan alat ukur pada jarak gerakan kaki dari posisi standby menuju pada posisi final serta sudut yang terbentuk pada masing-masing servo. Berikut adalah alat ukur yang digunakan dalam pengukuran : Gambar 4.1 Busur Derajat Gambar 4.2 Penggaris 30

7 Dibutuhkan acuan (Gambar 4.3) dalam mengukur posisi akhir robot dan pergerakan servo agar tidak terjadi perbedaan pendapat. Base-frame berada pada motor servo pangkal paha yaitu servo 0 dan servo 1, end-effector berada pada tengah telapak kaki kanan atau kaki kiri robot. Gambar 4.3 Letak Base-frame dan End-effector Gambar 4.4 Letak End-effector pada Telapak Kaki Robot Gambar 4.3 dan Gambar 4.4 menunjukkan letak acuan pengukuran untuk mengukur posisi final, selanjutnya pengukuran sudut untuk melihat perubahan putaran servo. Pada frame robot Kondo KHR-3HV sudah terdapat titik-titik referensi yang dapat menunjukkan putaran 0 o pada servo, dan perubahan yang terjadi. Berikut adalah titik referensi pada frame robot : 31

8 Gambar 4.5 Titik Referensi Sudut Robot pada Servo Gambar 4.6 Sudut yang Terbentuk Pada frame berwarna putih atau silver terdapat titik hitam yang menunjukan titik 0 o pada servo atau servo belum bergerak, sedangkan pada frame berwarna merupakan tempat di mana servo berputar dan terdapat tonjolan yang akan berputar menjauhi titik hitam pada frame putih apabila servo bergerak. Titik pusat sudut berada pada baut karena letak motor servo berputar tepat di bawah baut. Titik pusat sudut pada busur akan diletakkan di atas baut dan akan diukur perubahan sudut yang terjadi pada titik referensi tersebut. Acuan lain adalah bagian-bagian sumbu yang terbentuk oleh kaki robot. Sumbu x adalah gerakan kaki ke depan atau ke belakang, sumbu y adalah gerakan kaki ke atas atau ke bawah, dan sumbu z adalah gerakan kaki ke samping kanan atau kiri. 32

9 Berikut adalah gambar dari contoh pergerakan kaki robot terhadap masingmasing sumbu : Gambar 4.7 Gerakan Kaki ke Depan (sumbu x) Gambar 4.8 Gerakan Kaki ke Atas (sumbu y) Gambar 4.9 Gerakan kaki ke samping (sumbu z) 33

10 Pengujian Servo Tanpa Beban Berikut adalah pengujian perputaran pada servo tanpa menggunakan beban atau frame. Pengujian ini dilakukan untuk melihat perputaran servo sudah benar sesuai dengan nilai sudut yang diinginkan. Gambar 4.10 Gambar Servo Gambar 4.11 Servo pada 0 o 34

11 Gambar 4.10 menunjukan titik referensi 0 o pada servo, dan Gambar 4.11 menunjukkan pengukuran yang memperlihatkan 0 o pada busur derajat. Berikut adalah pengujian dengan sudut input servo sebesar 90 o (Gambar 4.12). dapat dilihat bahwa titik hitam pada motor servo berhimpitan dengan garis busur 90 o. Hal ini menandakan bahwa perputaran servo sudah sesuai dengan besar sudut yang diinputkan. Pengujian servo tanpa meggunakan beban ini akan menjadi dasar pengujian selanjutnya apakah beban (frame) akan mempengaruhi pergerakan servo motor dan end-effector. Gambar 4.12 Sudut 90 o pada servo 35

12 Pengujian Sudut Kinematika Balik Tabel 4.1 Pergerakan end-effector sepanjang bidang X-Y pada kaki kiri KOORDINAT AKHIR X-Y-HEADING (MILIMETER, MILIMETER, DERAJAT) SERVO 10,250,0 50,210,0 30,230,45 50,190,30 RATA-RATA RALAT SERVO (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) Tabel 4.2 Pergerakan end-effector sepanjang bidang X-Z pada kaki kiri KOORDINAT AKHIR X-Z-HEADING (MILIMETER, MILIMETER, DERAJAT) SERVO 30,50,0 50,50,0 50,70,30 70,50,45 RATA-RATA RALAT SERVO (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰)

13 Tabel 4.3 Pergerakan end-effector sepanjang bidang Y-Z pada kaki kiri KOORDINAT AKHIR Y-Z-HEADING (MILIMETER, MILIMETER, DERAJAT) SERVO 240,40,0 210,50,0 250,30,90 230,40,30 RATA-RATA RALAT SERVO (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) Tabel 4.4 Pergerakan end-effector sepanjang ruang X-Y-Z pada kaki kiri KOORDINAT AKHIR X-Y-Z-HEADING (MILIMETER, MILIMETER, MILIMETER, DERAJAT) SERVO 10,250,30,0 50,210,50,0 30,230,40,45 70,190,10,30 RATA-RATA RALAT SERVO (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰)

14 Tabel 4.5 Pergerakan end-effector sepanjang bidang X-Y pada kaki kanan KOORDINAT AKHIR X-Y-HEADING (MILIMETER, MILIMETER, DERAJAT) SERVO 10,250,0 50,210,0 30,230,45 50,190,30 RATA-RATA RALAT SERVO (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) Tabel 4.6 Pergerakan end-effector sepanjang bidang X-Z pada kaki kanan KOORDINAT AKHIR X-Z-HEADING (MILIMETER, MILIMETER, DERAJAT) SERVO 30,50,0 50,50,0 50,70,30 70,50,45 RATA-RATA RALAT SERVO (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰)

15 Tabel 4.7 Pergerakan end-effector sepanjang bidang Y-Z pada kaki kanan KOORDINAT AKHIR Y-Z-HEADING (MILIMETER, MILIMETER, DERAJAT) SERVO 240,40,0 210,50,0 250,30,90 230,40,30 RATA-RATA RALAT SERVO (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) Tabel 4.8 Pergerakan end-effector sepanjang ruang X-Y-Z pada kaki kanan KOORDINAT AKHIR X-Y-Z-HEADING (MILIMETER, MILIMETER, MILIMETER, DERAJAT) SERVO 10,250,30,0 50,210,50,0 30,230,40,45 70,190,10,30 RATA-RATA RALAT SERVO (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰) PERHITUNGAN (⁰) PENGUKURAN (⁰)

16 Pengujian Posisi Final Kinematika Balik Tabel 4.9 Pengukuran end-effector pada kaki kanan PERCOBAAN KE- POSISI FINAL YANG DIINGINKAN (x, y, z, heading ) POSISI FINAL YANG TERUKUR (x, y, z, heading ) RALAT POSISI (x, y, z) (mm) RALAT HEADING (⁰) 1 (0, 220, 0, 45) (0, 220, 0, 45) (50, 230, 0, 0) (50, 230, 0, 0) (0, 230, 50, 90) (0, 230, 50, 90) (50, 230, 50, 0) (50, 230, 50, 0) (75, 200, 75, 45) (70, 210, 70, 45) Tabel 4.10 Pengukuran end-effector pada kaki kiri PERCOBAAN KE- POSISI FINAL YANG DIINGINKAN (x, y, z, heading ) POSISI FINAL YANG TERUKUR (x, y, z, heading ) RALAT POSISI (x, y, z) (mm) RALAT HEADING (⁰) 1 (0, 220, 0, 45) (0, 220, 0, 45) (50, 230, 0, 0) (50, 230, 0, 0) (0, 230, 50, 90) (0, 230, 50, 90) (50, 230, 50, 0) (50, 230, 50, 0) (75, 200, 75, 45) (70, 210, 70, 45)

17 4.3 Analisis Pengujian dan Pengukuran Hasil pengukuran sedikit berbeda dengan hasil perhitungan, hal ini dapat dikarenakan oleh beberapa alasan sebagai berikut : 1. Penggunaan busur derajat yang berskala 10 o. Sehingga nilai perhitungan dengan skala 1 o tidak dapat terukur. Hasil pengukuran pada kaki kiri dan kanan sama karena rumus yang digunakan sama. 2. Dengan pengujian servo tanpa menggunakan beban yang memperlihatkan bahwa servo bergerak sesuai sudut yang diinputkan, dan pengujian servo yang sudah terpasang pada kaki memperlihatkan perbedaan besar sudut yang terbentuk antara hasil algoritma dengan hasil pengukuran dapat disebabkan oleh beban (frame) yang terpasang pada kaki robot. 3. Frame yang menghubungkan antar bagian kaki robot tidak terpasang secara kuat, hal ini disebabkan oleh usia robot dan jam terbang robot dilapangan yang menyebabkan frame robot menjadi kendor. 41

18 42

BAB III PERANCANGAN 3.1. Bagian Perangkat Keras Robot Humanoid Kondo KHR-3HV

BAB III PERANCANGAN 3.1. Bagian Perangkat Keras Robot Humanoid Kondo KHR-3HV BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dibahas perancangan tugas akhir yang meliputi mekanik robot yang dibuat, sistem kontrol robot, dan algoritma perangkat lunak pada robot. 3.1. Bagian Perangkat Keras

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error

BAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang robot menggunakan algoritma kinematika balik. 2.1. Metode Trial and Error Metode trial and

Lebih terperinci

PENERAPAN ALGORITMA PENGENDALI LANGKAH ROBOT HUMANOID R2C-R9 KONDO KHR-3HV BERBASIS KINEMATIKA BALIK. Oleh Bangkit Meirediansyah NIM:

PENERAPAN ALGORITMA PENGENDALI LANGKAH ROBOT HUMANOID R2C-R9 KONDO KHR-3HV BERBASIS KINEMATIKA BALIK. Oleh Bangkit Meirediansyah NIM: PENERAPAN ALGORITMA PENGENDALI LANGKAH ROBOT HUMANOID R2C-R9 KONDO KHR-3HV BERBASIS KINEMATIKA BALIK Oleh Bangkit Meirediansyah NIM: 612012025 Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh Gelar

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang dibuat untuk tugas akhir

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Perancangan Mekanik Robot Bagian ini

Lebih terperinci

Trigonometri. G-Ed. - Dua sisi sama panjang atau dua sudut yang besarnya sama. - Dua sisi di seberang sudut-sudut yang sama besar panjangnya sama.

Trigonometri. G-Ed. - Dua sisi sama panjang atau dua sudut yang besarnya sama. - Dua sisi di seberang sudut-sudut yang sama besar panjangnya sama. Gracia Education Page 1 of 6 Trigonometri Pengertian Dasar Jumlah sudut-sudut dalam suatu segitiga selalu 180. Segitiga-segitiga istimewa: 1. Segitiga Siku-siku (Right-angled Triangle) - Salah satu sudutnya

Lebih terperinci

Pembahasan Seleksi Nasional Masuk Perguruan Tinggi Negeri (SNMPTN) Bidang Matematika. Kode Paket 634. Oleh : Fendi Alfi Fauzi 1. x 0 x 2.

Pembahasan Seleksi Nasional Masuk Perguruan Tinggi Negeri (SNMPTN) Bidang Matematika. Kode Paket 634. Oleh : Fendi Alfi Fauzi 1. x 0 x 2. Pembahasan Seleksi Nasional Masuk Perguruan Tinggi Negeri SNMPTN) Bidang Matematika Kode Paket 6 Oleh : Fendi Alfi Fauzi. lim x 0 cos x x tan x + π )... a) b) 0 c) d) e) Jawaban : C Pembahasan: lim x 0

Lebih terperinci

BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT. Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya,

BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT. Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya, 92 BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya, maka diperlukan analisis kinematika untuk mengetahui seberapa jauh model matematika itu

Lebih terperinci

Selain besaran pokok dan turunan, besaran fisika masih dapat dibagi atas dua kelompok lain yaitu besaran skalar dan besaran vektor

Selain besaran pokok dan turunan, besaran fisika masih dapat dibagi atas dua kelompok lain yaitu besaran skalar dan besaran vektor Selain besaran pokok dan turunan, besaran fisika masih dapat dibagi atas dua kelompok lain yaitu besaran skalar dan besaran vektor Besaran skalar adalah besaran yang hanya memiliki nilai saja. Contoh :

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN. Gambar 3.1. Sistem instruksi dan kontrol robot.

BAB III PERANCANGAN. Gambar 3.1. Sistem instruksi dan kontrol robot. BAB III PERANCANGAN Membahas perancangan sistem yang terdiri dari gambaran umum sistem dan bagaimana mengolah informasi yang didapat dari penglihatan dan arah hadap robot di dalam algoritma penentuan lokasi

Lebih terperinci

BAB 4 EVALUASI DAN ANALISA DATA

BAB 4 EVALUASI DAN ANALISA DATA BAB 4 EVALUASI DAN ANALISA DATA Pada bab ini akan dibahas tentang evaluasi dan analisa data yang terdapat pada penelitian yang dilakukan. 4.1 Evaluasi inverse dan forward kinematik Pada bagian ini dilakukan

Lebih terperinci

BAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT

BAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT BAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT Dalam bab ini berisi tentang tahapan dalam mendesain humanoid robot, diagaram alir penelitian, pemodelan humanoid robot dengan software SolidWorks serta pemodelan kinematik

Lebih terperinci

METODE PENELITIAN. 4.1 Tempat dan Waktu. 4.2 Bahan dan Alat. 4.3 Metode

METODE PENELITIAN. 4.1 Tempat dan Waktu. 4.2 Bahan dan Alat. 4.3 Metode IV. METODE PENELITIAN 4.1 Tempat dan Waktu Penelitian dilaksanakan pada bulan Februari-Agustus 2011 di Lab. Instrumentasi dan Kontrol, Departemen Teknik Mesin dan Biosistem, Fakultas Teknologi Pertanian,

Lebih terperinci

VEKTOR YUSRON SUGIARTO

VEKTOR YUSRON SUGIARTO VEKTOR YUSRON SUGIARTO Jurusan Keteknikan Pertanian FTP UB 2013 2 3 B E S A R A N Skalar besaran yang hanya memiliki besar (panjang/nilai) Vektor memiliki besar dan arah Massa Waktu Kecepatan Percepatan

Lebih terperinci

VEKTOR YUSRON SUGIARTO

VEKTOR YUSRON SUGIARTO VEKTOR YUSRON SUGIARTO Jurusan Keteknikan Pertanian FTP UB 2012 2 3 B E S A R A N Skalar besaran yang hanya memiliki besar (panjang/nilai) massa, waktu, suhu, panjang, luas, volum Vektor memiliki besar

Lebih terperinci

Pembahasan Seleksi Nasional Masuk Perguruan Tinggi Negeri (SNMPTN)

Pembahasan Seleksi Nasional Masuk Perguruan Tinggi Negeri (SNMPTN) Pembahasan Seleksi Nasional Masuk Perguruan Tinggi Negeri SNMPTN) Bidang Matematika Kode Paket Oleh : Fendi Alfi Fauzi. Lingkaran x 6) 2 + y + ) 2 menyinggung garis y di titik a), ) b), ) c) 6, ) d) 6,

Lebih terperinci

Soal-Soal dan Pembahasan Matematika IPA SNMPTN 2012 Tanggal Ujian: 13 Juni 2012

Soal-Soal dan Pembahasan Matematika IPA SNMPTN 2012 Tanggal Ujian: 13 Juni 2012 Soal-Soal dan Pembahasan Matematika IPA SNMPTN 01 Tanggal Ujian: 13 Juni 01 1. Lingkaran (x + 6) + (y + 1) 5 menyinggung garis y 4 di titik... A. ( -6, 4 ). ( -1, 4 ) E. ( 5, 4 ) B. ( 6, 4) D. ( 1, 4 )

Lebih terperinci

LIMIT DAN KEKONTINUAN

LIMIT DAN KEKONTINUAN LIMIT DAN KEKONTINUAN 10.1 PENDAHULUAN Sebelum mambahas it fungsi di suatu titik terlebih dahulu kita akan mengamati perilaku suatu fungsi bila peubahnya mendekati suatu bilangan ril c tertentu. Misal

Lebih terperinci

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2003/2004 SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN Andy Rosady 0400530056 Riza

Lebih terperinci

GEOMETRI ANALITIK PERTEMUAN2: GARIS LURUS PADA BIDANG KOORDINAT. sofyan mahfudy-iain Mataram 1

GEOMETRI ANALITIK PERTEMUAN2: GARIS LURUS PADA BIDANG KOORDINAT. sofyan mahfudy-iain Mataram 1 GEOMETRI ANALITIK PERTEMUAN2: GARIS LURUS PADA BIDANG KOORDINAT sofyan mahfudy-iain Mataram 1 Sasaran kuliah hari ini 1. Mahasiwa dapat menjelaskan konsep kemiringan garis/gradien 2. Mahasiswa dapat menentukan

Lebih terperinci

Vektor. Vektor memiliki besaran dan arah. Beberapa besaran fisika yang dinyatakan dengan vektor seperti : perpindahan, kecepatan dan percepatan.

Vektor. Vektor memiliki besaran dan arah. Beberapa besaran fisika yang dinyatakan dengan vektor seperti : perpindahan, kecepatan dan percepatan. Vektor Vektor memiliki besaran dan arah. Beberapa besaran fisika yang dinyatakan dengan vektor seperti : perpindahan, kecepatan dan percepatan. Skalar hanya memiliki besaran saja, contoh : temperatur,

Lebih terperinci

Hukum Coulomb. Penyelesaian: Kedua muatan dan gambar gaya yang bekerja seperti berikut. (a) F = k = = 2, N. (b) q = Ne N = = 3,

Hukum Coulomb. Penyelesaian: Kedua muatan dan gambar gaya yang bekerja seperti berikut. (a) F = k = = 2, N. (b) q = Ne N = = 3, Hukum Coulomb Dua muatan titik masing-masing sebesar 0,05 μc dipisahkan pada jarak 10 cm. Tentukan (a) besarnya gaya yang dilakukan oleh satu muatan pada muatan lainnya dan (b) Jumlah satuan muatan dasar

Lebih terperinci

PENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt

PENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt PENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt Adiyatma Ghazian Pratama¹, Ir. Nurussa adah, MT. 2, Mochammad Rif an, ST.,

Lebih terperinci

Materi W8e TRIGONOMETRI 1. Kelas X, Semester 2. E. Grafik Fungsi Trigonometri.

Materi W8e TRIGONOMETRI 1. Kelas X, Semester 2. E. Grafik Fungsi Trigonometri. Materi W8e TRIGONOMETRI 1 Kelas X, Semester 2 E. Grafik Fungsi Trigonometri www.yudarwi.com E. Grafik Fungsi Trigonometri tata koordinat Cartesius fungsi trigonometri sumbu-x sebagai nilai sudut sumbu-y

Lebih terperinci

Tugas Besar 1. Mata Kuliah Robotika. Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron

Tugas Besar 1. Mata Kuliah Robotika. Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron Tugas Besar 1 Mata Kuliah Robotika Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron Oleh : DWIKY HERLAMBANG.P / 2212105022 1. Forward Kinematics Koordinat posisi

Lebih terperinci

Outline Vektor dan Garis Koordinat Norma Vektor Hasil Kali Titik dan Proyeksi Hasil Kali Silang. Geometri Vektor. Kusbudiono. Jurusan Matematika

Outline Vektor dan Garis Koordinat Norma Vektor Hasil Kali Titik dan Proyeksi Hasil Kali Silang. Geometri Vektor. Kusbudiono. Jurusan Matematika Jurusan Matematika 1 Nopember 2011 1 Vektor dan Garis 2 Koordinat 3 Norma Vektor 4 Hasil Kali Titik dan Proyeksi 5 Hasil Kali Silang Definisi Vektor Definisi Jika AB dan CD ruas garis berarah, keduanya

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.

BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian. BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara

Lebih terperinci

BESARAN VEKTOR. Gb. 1.1 Vektor dan vektor

BESARAN VEKTOR. Gb. 1.1 Vektor dan vektor BAB 1 BESARAN VEKTOR Tujuan Pembelajaran 1. Menjelaskan definisi vektor, dan representasinya dalam sistem koordinat cartesius 2. Menjumlahkan vektor secara grafis dan dengan vektor komponen 3. Melakukan

Lebih terperinci

ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI PADA DANCING ROBOT HUMANOID MENGGUNAKAN METODE FUZZY TAKAGI-SUGENO

ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI PADA DANCING ROBOT HUMANOID MENGGUNAKAN METODE FUZZY TAKAGI-SUGENO TUGAS AKHIR - TE141599 ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI PADA DANCING ROBOT HUMANOID MENGGUNAKAN METODE FUZZY TAKAGI-SUGENO Thri Noerma Agil Rhomadhoni NRP 2213106025 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto

Lebih terperinci

Matematika EBTANAS Tahun 1999

Matematika EBTANAS Tahun 1999 Matematika EBTANAS Tahun 999 EBT-SMA-99-0 Akar-akar persamaan kuadrat + = 0 adalah α dan β. Persamaan kuadrat baru yang akar-akarnya (α + ) dan (β + ) + = 0 + 7 = 0 + = 0 + 7 = 0 + = 0 EBT-SMA-99-0 Akar-akar

Lebih terperinci

BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS Membahas hasil pengujian algoritma yang dirancang dan analisa. 4.1. Pengujian Penentuan Lokasi 4.1.1. Pengujian Posisi Robot di Lapangan Mengacu pada Tiang Gawang Musuh

Lebih terperinci

Pembahasan Matematika IPA SNMPTN 2012 Kode 483

Pembahasan Matematika IPA SNMPTN 2012 Kode 483 Tutur Widodo Pembahasan Matematika IPA SNMPTN 0 Pembahasan Matematika IPA SNMPTN 0 Kode 8 Oleh Tutur Widodo. Di dalam kotak terdapat bola biru, 6 bola merah dan bola putih. Jika diambil 8 bola tanpa pengembalian,

Lebih terperinci

Pembahasan Matematika IPA SNMPTN 2012 Kode 132

Pembahasan Matematika IPA SNMPTN 2012 Kode 132 Tutur Widodo Pembahasan Matematika IPA SNMPTN 0 Pembahasan Matematika IPA SNMPTN 0 Kode Oleh Tutur Widodo. Lingkaran (x 6) + (y + ) = menyinggung garis x = di titik... (, 6) d. (, ) (, 6) e. (, ) c. (,

Lebih terperinci

Perbandingan trigonometri sin x merupakan relasi yang memetakan setiap x tepat satu nilai sin x yang dinyatakan dengan notasi f : x sinx

Perbandingan trigonometri sin x merupakan relasi yang memetakan setiap x tepat satu nilai sin x yang dinyatakan dengan notasi f : x sinx MENGGAMBAR GRAFIK FUNGSI TRIGONOMETRI Perbandingan trigonometri dari suatu sudut tertentu terdapat tepat satu nilai dari sinus, kosinus dan tangens dari sudut tersebut. Sehingga perbandingan trigonometri

Lebih terperinci

VEKTOR GAYA. Gambar 1. Perkalian dan pembagian vektor

VEKTOR GAYA. Gambar 1. Perkalian dan pembagian vektor VEKTOR GAYA Perkalian dan Pembagian vektor dengan scalar Jika vektor dikalikan dengan nilai positif maka besarnya meningkat sesuai jumlah pengalinya. Perkalian dengan bilangan negatif akan mengubah besar

Lebih terperinci

TRIGONOMETRI Pengertian Sinus, Cosinus dan Tangen Hubungan Fungsi Trigonometri :

TRIGONOMETRI Pengertian Sinus, Cosinus dan Tangen Hubungan Fungsi Trigonometri : SMA - TRIGONOMETRI Pengertian Sinus, Cous dan Tangen Sin r y r y Cos r x x Tan x y Hubungan Fungsi Trigonometri :. + cos. tan 3. sec cos cos 4. cosec 5. cotan cos 6. tan + sec + cos + cos cos cos cos tan

Lebih terperinci

BAB 1 BESARAN VEKTOR. A. Representasi Besaran Vektor

BAB 1 BESARAN VEKTOR. A. Representasi Besaran Vektor BAB 1 BESARAN VEKTOR TUJUAN PEMBELAJARAN 1. Menjelaskan definisi vektor, dan representasinya dalam sistem koordinat cartesius 2. Menjumlahan vektor secara grafis dan matematis 3. Melakukan perkalian vektor

Lebih terperinci

FUNGSI DAN GRAFIK FUNGSI

FUNGSI DAN GRAFIK FUNGSI FUNGSI DAN GRAFIK FUNGSI Apabila suatu besaran y memiliki nilai yang tergantung dari nilai besaran lain x, maka dikatakan bahwa besaran y tersebut merupakan fungsi besaran x. secara umum ditulis: y= f(x)

Lebih terperinci

Matematika SMA (Program Studi IPA)

Matematika SMA (Program Studi IPA) Smart Solution UJIAN NASIONAL TAHUN PELAJARAN 0/0 Disusun Sesuai Indikator Kisi-Kisi UN 0 Matematika SMA (Program Studi IPA) Disusun oleh : Hario Pamungkas 4.. Menyelesaikan persamaan trigonometri. Nilai

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI. Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang sistem.

BAB II DASAR TEORI. Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang sistem. BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang sistem. 2.1. Kajian Pustaka 2.1.1. Perancangan Sistem Kontrol dan Algoritma Untuk Optimalisasi

Lebih terperinci

Bab1. Sistem Bilangan

Bab1. Sistem Bilangan Modul Pra Kalkulus -0. Bab. Sistim Bilangan Bab. Sistem Bilangan. Sistim Bilangan Jenis bilangan berkembang sejalan dengan perkembangan peradaban dan ilmu pengetahuan. Jenis bilangan yang pertama kali

Lebih terperinci

20. TRANSFORMASI. A. Translasi (Pergeseran) ; T = b. a y. a y. x atau. = b. = b

20. TRANSFORMASI. A. Translasi (Pergeseran) ; T = b. a y. a y. x atau. = b. = b . TRANSFORMASI A. Translasi (Pergeseran) ; T b a + b a atau b a B. Refleksi (Pencerminan). Bila M matriks refleksi berordo, maka: M atau M. Matriks M karena refleksi terhadap sumbu, sumbu, garis, dan garis

Lebih terperinci

Jika t = π, maka P setengah C P(x,y) jalan mengelilingi ligkaran, t y. P(-1,0). t = 3/2π, maka P(0,-1) t>2π, perlu lebih 1 putaran t<2π, maka = t

Jika t = π, maka P setengah C P(x,y) jalan mengelilingi ligkaran, t y. P(-1,0). t = 3/2π, maka P(0,-1) t>2π, perlu lebih 1 putaran t<2π, maka = t Fungsi Trigonometri Fungsi trigonometri berdasarkan lingkaran satuan (C), dengan jari-jari 1 dan pusat dititik asal. X 2 + y 2 = 1 Panjang busur AP = t Keliling C = 2π y Jika t = π, maka P setengah C P(,y)

Lebih terperinci

Bab 16. LIMIT dan TURUNAN. Motivasi. Limit Fungsi. Fungsi Turunan. Matematika SMK, Bab 16: Limit dan Turunan 1/35

Bab 16. LIMIT dan TURUNAN. Motivasi. Limit Fungsi. Fungsi Turunan. Matematika SMK, Bab 16: Limit dan Turunan 1/35 Bab 16 Grafik LIMIT dan TURUNAN Matematika SMK, Bab 16: Limit dan 1/35 Grafik Pada dasarnya, konsep limit dikembangkan untuk mengerjakan perhitungan matematis yang melibatkan: nilai sangat kecil; Matematika

Lebih terperinci

Lingkaran. A. Persamaan Lingkaran B. Persamaan Garis Singgung Lingkaran

Lingkaran. A. Persamaan Lingkaran B. Persamaan Garis Singgung Lingkaran Bab Sumber: www.panebiancod.com Setelah mempelajari bab ini, Anda harus mampu merumuskan persamaan lingkaran dan menggunakannya dalam pemecahan masalah; menentukan persamaan garis singgung pada lingkaran

Lebih terperinci

HALAMAN JUDUL ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI BERBASIS GEOMETRIS PADA ROBOT HUMANOID SAAT BERJALAN

HALAMAN JUDUL ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI BERBASIS GEOMETRIS PADA ROBOT HUMANOID SAAT BERJALAN HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI BERBASIS GEOMETRIS PADA ROBOT HUMANOID SAAT BERJALAN Praditya Handi Setiawan NRP 2213106026 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto

Lebih terperinci

BAB 3. LIMIT DAN KEKONTINUAN FUNGSI

BAB 3. LIMIT DAN KEKONTINUAN FUNGSI BAB. LIMIT DAN KEKONTINUAN FUNGSI A. Definisi it Sebelum mendefinisikan it, terlebih dahulu perhatikan gambar berikut! y L + ε ε ε f() f() - L L f() - L f() L - ε c - δ c c + δ c- -c δ δ Gambar. Dari gambar

Lebih terperinci

Koordinat Kartesius, Koordinat Tabung & Koordinat Bola. Tim Kalkulus II

Koordinat Kartesius, Koordinat Tabung & Koordinat Bola. Tim Kalkulus II Koordinat Kartesius, Koordinat Tabung & Koordinat Bola Tim Kalkulus II Koordinat Kartesius Sistem Koordinat 2 Dimensi Sistem koordinat kartesian dua dimensi merupakan sistem koordinat yang terdiri dari

Lebih terperinci

III HASIL DAN PEMBAHASAN

III HASIL DAN PEMBAHASAN Fungsi periodizer kutub tersebut dapat dituliskan pula sebagai: p θ, N, θ 0 = π N N.0 n= n sin Nn θ θ 0. () f p θ, N, θ 0 = π N N j= j sin Nj θ θ 0 diperoleh dengan menyubstitusi variabel θ pada f θ =

Lebih terperinci

PEMBAHASAN SOAL SESUAI KISI-KISI UAS

PEMBAHASAN SOAL SESUAI KISI-KISI UAS PEMBAHASAN SOAL SESUAI KISI-KISI UAS MATEMATIKA PEMINATAN XI - IPA SOAL Perhatikan segitiga di bawah ini! Tentukan nilai sec cosec cot INGAT definisi: sin depan miring cosec sin miring depan cos samping

Lebih terperinci

Bab 1 : Skalar dan Vektor

Bab 1 : Skalar dan Vektor Bab 1 : Skalar dan Vektor 1.1 Skalar dan Vektor Istilah skalar mengacu pada kuantitas yang nilainya dapat diwakili oleh bilangan real tunggal (positif atau negatif). x, y dan z kita gunakan dalam aljabar

Lebih terperinci

PENGUKURAN BESARAN. x = ½ skala terkecil. Jadi ketelitian atau ketidakpastian pada mistar adalah: x = ½ x 1 mm = 0,5 mm =0,05 cm

PENGUKURAN BESARAN. x = ½ skala terkecil. Jadi ketelitian atau ketidakpastian pada mistar adalah: x = ½ x 1 mm = 0,5 mm =0,05 cm PENGUKURAN BESARAN A. Pengertian Mengukur Mengukur adalahmembandingkan suatu besaran dengan besaran lain yang dijadikan standar satuan. Misalnya kita mengukur panjang benda, dan ternyata panjang benda

Lebih terperinci

Penjumlahan Vektor. Edisi Kedua. Untuk SMA kelas X. (Telah disesuaikan dengan KTSP)

Penjumlahan Vektor. Edisi Kedua. Untuk SMA kelas X. (Telah disesuaikan dengan KTSP) Penjumlahan Vektor Edisi Kedua Untuk SMA kelas X (Telah disesuaikan dengan KTSP) Lisensi Dokumen : Copyright 008 009 GuruMuda.Com Seluruh dokumen di GuruMuda.Com dapat digunakan dan disebarkan secara bebas

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah untuk mengetahui seberapa besar tingkat keberhasilan

Lebih terperinci

matematika LIMIT TRIGONOMETRI K e l a s Kurikulum 2006/2013 Tujuan Pembelajaran

matematika LIMIT TRIGONOMETRI K e l a s Kurikulum 2006/2013 Tujuan Pembelajaran Kurikulum 6/ matematika K e l a s XI LIMIT TRIGONOMETRI Tujuan Pembelajaran Setelah mempelajari materi ini, kamu diharapkan memiliki kemampuan berikut.. Dapat menghitung it fungsi trigonometri di suatu

Lebih terperinci

FUNGSI dan LIMIT. 1.1 Fungsi dan Grafiknya

FUNGSI dan LIMIT. 1.1 Fungsi dan Grafiknya FUNGSI dan LIMIT 1.1 Fungsi dan Grafiknya Fungsi : suatu aturan yang menghubungkan setiap elemen suatu himpunan pertama (daerah asal) tepat kepada satu elemen himpunan kedua (daerah hasil) fungsi Daerah

Lebih terperinci

21. SOAL-SOAL TRANSFORMASI GOMETRI

21. SOAL-SOAL TRANSFORMASI GOMETRI 21. SOAL-SOAL TRANSFORMASI GOMETRI Maka rotasi terhadap R[, 18 ] = cos18 sin18 sin18 cos18 UAN22 1. Bayangan garis y = 2x + 2 yang dicerminkan terhadap garis y= x adalah: A. y = x + 1 C. y = 2 x - 1 E.

Lebih terperinci

Sistem Bilangan Kompleks (Bagian Kedua)

Sistem Bilangan Kompleks (Bagian Kedua) Sistem Bilangan Kompleks (Bagian Kedua) Supama Jurusan Matematika, FMIPA UGM Yogyakarta 55281, INDONESIA Email:maspomo@yahoo.com, supama@ugm.ac.id (Pertemuan Minggu II) Outline 1 Penyajian Secara Geometris

Lebih terperinci

BAB 2 ANALISIS VEKTOR

BAB 2 ANALISIS VEKTOR BAB ANALISIS VEKTOR A. Tujuan Umum Mahasiswa memahami pengertian vektor, operasi vektor, penjumlahan, pengurangan, perkalian dan kaedah aljabar vektor. B. Tujuan Khusus Mahasiswa dapat memahami konsep

Lebih terperinci

BAB II BESARAN VEKTOR

BAB II BESARAN VEKTOR BAB II BESARAN VEKTOR.1. Besaran Skalar Dan Vektor Dalam fisika, besaran dapat dibedakan menjadi dua kelompok yaitu besaran skalar dan besaran vektor. Besaran skalar adalah besaran yang dinyatakan dengan

Lebih terperinci

x d x t 0 t d t d t d t Kecepatan Sesaat

x d x t 0 t d t d t d t Kecepatan Sesaat Kecepatan Sesaat Kecepatan sesaat suatu benda dapat diketahui dengan cara menghitung kecepatan rata-rata benda tersebut untuk selang waktu ang sangat singkat atau t mendekati nol. Penulisanna secara matematis

Lebih terperinci

BAB 1 Vektor. Fisika. Tim Dosen Fisika 1, Ganjil 2016/2017 Program Studi S1 - Teknik Telekomunikasi Fakultas Teknik Elektro - Universitas Telkom

BAB 1 Vektor. Fisika. Tim Dosen Fisika 1, Ganjil 2016/2017 Program Studi S1 - Teknik Telekomunikasi Fakultas Teknik Elektro - Universitas Telkom A 1 Vektor Fisika Tim Dosen Fisika 1, Ganjil 2016/2017 Program Studi S1 - Teknik Telekomunikasi Fakultas Teknik Elektro - Universitas Telkom Sub Pokok ahasan Definisi Vektor Penjumlahan Vektor Vektor Satuan

Lebih terperinci

BAB I SISTEM KOORDINAT

BAB I SISTEM KOORDINAT BAB I SISTEM KOORDINAT 1.1 Sistem Koordinat Sistem koordinat adalah suatu cara ang digunakan untuk menentukan letak suatu titik pada bidang ( R ) atau ruang ( R ). Beberapa macam sistem koordinat ang kita

Lebih terperinci

16. INTEGRAL. A. Integral Tak Tentu 1. dx = x + c 2. a dx = a dx = ax + c. 3. x n dx = + c. cos ax + c. 4. sin ax dx = 1 a. 5.

16. INTEGRAL. A. Integral Tak Tentu 1. dx = x + c 2. a dx = a dx = ax + c. 3. x n dx = + c. cos ax + c. 4. sin ax dx = 1 a. 5. 6. INTEGRAL A. Integral Tak Tentu. dx = x + c. a dx = a dx = ax + c. x n dx = n+ x n+ + c. sin ax dx = a cos ax + c 5. cos ax dx = a sin ax + c 6. sec ax dx = a tan ax + c 7. [ f(x) ± g(x) ] dx = f(x)

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Perancangan Mekanik Robot Bagian ini

Lebih terperinci

SOAL DAN PEMBAHASAN TRIGONOMETRI SUDUT BERELASI KUADRAN I

SOAL DAN PEMBAHASAN TRIGONOMETRI SUDUT BERELASI KUADRAN I SOAL DAN PEMBAHASAN TRIGONOMETRI SUDUT BERELASI KUADRAN I Trigonometri umumnya terdiri dari beberapa bab yang dibahas secara bertahap sesuai dengan tingkatannya. untuk kelas X, biasanya pelajaran trigonometri

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metode Perancangan Perancangan sistem didasarkan pada teknologi computer vision yang menjadi salah satu faktor penunjang dalam perkembangan dunia pengetahuan dan teknologi,

Lebih terperinci

Data rekaman percobaan yang telah diolah kemudian diamati untuk mengetahui respon model akibat gaya gelombang.

Data rekaman percobaan yang telah diolah kemudian diamati untuk mengetahui respon model akibat gaya gelombang. BAB 4 Analisa Data 4 Data rekaman percobaan yang telah diolah kemudian diamati untuk mengetahui respon model akibat gaya gelombang. 4.1 Analisa Respons Benda Uji Untuk memperoleh data kecepatan sudut,

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan tentang pengujian dimensi robot, algoritma dari robot yang telah dibuat dan analisis mengenai kinerja dari algoritma tersebut. 4.1. Pengujian

Lebih terperinci

Prestasi itu diraih bukan didapat!!! SOLUSI SOAL

Prestasi itu diraih bukan didapat!!! SOLUSI SOAL "We are the first of the fastest online solution of mathematics" 009 SELEKSI OLIMPIADE TINGKAT PROVINSI 008 TIM OLIMPIADE MATEMATIKA INDONESIA 009 Prestasi itu diraih bukan didapat!!! SOLUSI SOAL Bidang

Lebih terperinci

Ilmu Gaya : 1.Kesimbangan gaya 2.Superposisi gaya / resultante gaya

Ilmu Gaya : 1.Kesimbangan gaya 2.Superposisi gaya / resultante gaya Ilmu Gaya : 1.Kesimbangan gaya 2.Superposisi gaya / resultante gaya Pada bagian kedua dari kuliah Statika kita sudah berkenalan dengan Gaya yang secara grafis digambarkan sebagai tanda panah. Definisi

Lebih terperinci

FORMAT GAMBAR PRAKTIKUM PROSES MANUFAKTUR ATA 2014/2015 LABORATURIUM TEKNIK INDUSTRI LANJUT UNIVERSITAS GUNADARMA

FORMAT GAMBAR PRAKTIKUM PROSES MANUFAKTUR ATA 2014/2015 LABORATURIUM TEKNIK INDUSTRI LANJUT UNIVERSITAS GUNADARMA FORMAT GAMBAR PRAKTIKUM PROSES MANUFAKTUR ATA 2014/2015 LABORATURIUM TEKNIK INDUSTRI LANJUT UNIVERSITAS GUNADARMA A. Perlengkapan Gambar 1. Drawing Pen ukuran 0,3 dan 0,5 mm 2. Maal 3 mm 3. Penggaris /

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robotika memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu-ilmu dasar atau terapan lainnya. Ilmu dasar biasanya berkembang dari suatu asas atau hipotesa

Lebih terperinci

PENERAPAN INVERS KINEMATIK TERHADAP PERGERAKAN KAKI PADA ROBOT HEXAPOD

PENERAPAN INVERS KINEMATIK TERHADAP PERGERAKAN KAKI PADA ROBOT HEXAPOD PENERAPAN INVERS KINEMATIK TERHADAP PERGERAKAN KAKI PADA ROBOT HEXAPOD Johan Wijaya Kusuma (white.joe888@gmail.com) Shinta P (shinta.puspasari@gmail.com), Dedy H (dedi.tries@gmail.com) Jurusan Teknik Informatika

Lebih terperinci

Esther Wibowo

Esther Wibowo Esther Wibowo esther.visual@gmail.com Topik Hari Ini Dasar Transformasi Translation Pemindahan, Penggeseran Scaling Perubahan Ukuran Shear Distorsi? Rotation Pemutaran Representasi Matriks Transformasi

Lebih terperinci

dengan vektor tersebut, namun nilai skalarnya satu. Artinya

dengan vektor tersebut, namun nilai skalarnya satu. Artinya 1. Pendahuluan Penggunaan besaran vektor dalam kehidupan sehari-hari sangat penting mengingat aplikasi besaran vektor yang luas. Mulai dari prinsip gaya, hingga bidang teknik dalam memahami konsep medan

Lebih terperinci

MIMIN RIHOTIMAWATI TRIGONOMETRI

MIMIN RIHOTIMAWATI TRIGONOMETRI MIMIN RIHOTIMAWATI TRIGONOMETRI Fungsi Trigonometri Sin α = Sisi. didepan. sudut Hipotenusa a c Cos α = Sisi. terdekat. sudut Hipotenusa b c Tan α = Sisi. didepan. sudut Sisi. yang. berdeka tan a b Sinus

Lebih terperinci

Bab II Teori Dasar 2.1 Representasi Citra

Bab II Teori Dasar 2.1 Representasi Citra Bab II Teori Dasar 2.1 Representasi Citra Citra dapat direpresentasikan sebagai kumpulan picture element (pixel) pada sebuah fungsi analog dua dimensi f(x,y) yang menyatakan intensitas cahaya yang terpantul

Lebih terperinci

OPTIMASI PERGERAKAN ROBOT PLANAR 3 SENDI PADA ROBOT PENGGENGGAM MENGGUNAKAN METODE PEMROGRAMAN GENETIKA. Abstrak

OPTIMASI PERGERAKAN ROBOT PLANAR 3 SENDI PADA ROBOT PENGGENGGAM MENGGUNAKAN METODE PEMROGRAMAN GENETIKA. Abstrak OPTIMASI PERGERAKAN ROBOT PLANAR 3 SENDI PADA ROBOT PENGGENGGAM MENGGUNAKAN METODE PEMROGRAMAN GENETIKA Endah S. Ningrum, Bambang Sumantri, Ardik Wijayanto, Choirul Yanuar, Moch. Iskandar Riansyah Politeknik

Lebih terperinci

Rekayasa Elektrika. Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan dengan Pendekatan Kinematika

Rekayasa Elektrika. Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan dengan Pendekatan Kinematika Jurnal Rekayasa Elektrika VOLUME 11 NOMOR 2 OKTOBER 2014 Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan dengan Pendekatan Kinematika Firmansyah, Yuwaldi Away, Rizal Munadi, Muhammad Ikhsan, dan Ikram Muddin

Lebih terperinci

Buku Pendalaman Konsep. Trigonometri. Tingkat SMA Doddy Feryanto

Buku Pendalaman Konsep. Trigonometri. Tingkat SMA Doddy Feryanto Buku Pendalaman Konsep Trigonometri Tingkat SMA Doddy Feryanto Kata Pengantar Trigonometri merupakan salah satu jenis fungsi yang sangat banyak berguna di berbagai bidang. Di bidang matematika sendiri,

Lebih terperinci

BAB 3 TRIGONOMETRI. csc = sec = cos. cot = tan

BAB 3 TRIGONOMETRI. csc = sec = cos. cot = tan BB TRIGONOMETRI RINGKSN MTERI. Perbandingan C a B c b a proyektor b proyektum c proyeksi b a + c sin b a cos b c tan sin a cos c. Sifat-sifat Kwadran csc sec cot b sin a b cos c c tan a sin + cos tan +

Lebih terperinci

Gambar 3.50 Simulator arm robot 5 dof menjepit kardus... 59

Gambar 3.50 Simulator arm robot 5 dof menjepit kardus... 59 DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1 Robot manipulator... 5 Gambar 2.2 Robot beroda... 6 Gambar 2.3 Beberapa jenis robot berkaki... 7 Gambar 2.4 Autonomous robot... 7 Gambar 2.5 Mobile robot dan remote control...

Lebih terperinci

TRIGONOMETRI BAB 7. A. Perbandingan Trigonometri pada Segitiga Siku-siku

TRIGONOMETRI BAB 7. A. Perbandingan Trigonometri pada Segitiga Siku-siku BAB 7 TRIGONOMETRI A. Perbandingan Trigonometri pada Segitiga Siku-siku Gambar disamping menunjukkan segitiga dengan besar sudut α o c a Sisi di hadapan sudut siku-siku yaitu sisi c disebut sisi miring

Lebih terperinci

matematika KTSP & K-13 GARIS SINGGUNG LINGKARAN K e a s A. Definisi Garis Singgung Lingkaran Tujuan Pembelajaran

matematika KTSP & K-13 GARIS SINGGUNG LINGKARAN K e a s A. Definisi Garis Singgung Lingkaran Tujuan Pembelajaran KTSP & K-3 matematika K e l a s XI GARIS SINGGUNG LINGKARAN Tujuan Pembelajaran Setelah mempelajari materi ini, kamu diharapkan memiliki kemampuan berikut.. Memahami definisi garis singgung lingkaran..

Lebih terperinci

TRY OUT MATEMATIKA PAKET 2A TAHUN 2010

TRY OUT MATEMATIKA PAKET 2A TAHUN 2010 TRY OUT MATEMATIKA PAKET A TAHUN 00. Diketahui premis premis () Jika hari hujan terus menerus maka masyarakat kawasan Kaligawe gelisah atau mudah sakit. () Hujan terus menerus. Ingkaran kesimpulan premis

Lebih terperinci

SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC

SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC Syarifah Hamidah [1], Seno D. Panjaitan [], Dedi Triyanto [3] Jurusan Sistem Komputer, Fak.MIPA Universitas Tanjungpura [1][3] Jurusan

Lebih terperinci

Trigonometri. Bab. Sudut Derajat Radian Kuadran Perbandingan Sudut (Sinus,Cosinus, tangen, cotangen, cosecan, dan secan) Identitas trigonometri

Trigonometri. Bab. Sudut Derajat Radian Kuadran Perbandingan Sudut (Sinus,Cosinus, tangen, cotangen, cosecan, dan secan) Identitas trigonometri Bab Trigonometri A. KOMPETENSI DASAR DAN PENGALAMAN BELAJAR Kompetensi Dasar Setelah mengikuti pembelajaran ini siswa mampu:. menghayati pola hidup disiplin, kritis, bertanggungjawab, konsisten dan jujur

Lebih terperinci

SATUAN ACARA PERKULIAHAN (SAP)

SATUAN ACARA PERKULIAHAN (SAP) SATUAN ACARA PERKULIAHAN (SAP) 1. Identitas Mata Kuliah Nama Mata Kuliah : Mekanika Teknik Jurusan/Prodi : Pendidikan Teknik Elektro/ Pendidikan Teknik Mekatronika Semester : 3 (tiga) Minggu ke : 2 (dua)

Lebih terperinci

5. TRIGONOMETRI II. A. Jumlah dan Selisih Dua Sudut 1) sin (A B) = sin A cos B cos A sin B 2) cos (A B) = cos A cos B sin A sin B.

5. TRIGONOMETRI II. A. Jumlah dan Selisih Dua Sudut 1) sin (A B) = sin A cos B cos A sin B 2) cos (A B) = cos A cos B sin A sin B. 5. TRIGONOMETRI II A. Jumlah dan Selisih Dua Sudut ) sin (A B) = sin A cos B cos A sin B ) cos (A B) = cos A cos B sin A sin B tan A tan B ) tan (A B) = tan A tan B. UN 00 Nilai sin 5º cos 5º + cos 5º

Lebih terperinci

FUNGSI. Berdasarkan hubungan antara variabel bebas dan terikat, fungsi dibedakan dua: fungsi eksplisit dan fungsi implisit.

FUNGSI. Berdasarkan hubungan antara variabel bebas dan terikat, fungsi dibedakan dua: fungsi eksplisit dan fungsi implisit. FUNGSI Fungsi merupakan hubungan antara dua variabel atau lebih. Variabel dibedakan :. Variabel bebas yaitu variabel yang besarannya dpt ditentukan sembarang, mis:,, 6, 0 dll.. Variabel terikat yaitu variabel

Lebih terperinci

PENERAPAN INVERS KINEMATIKA UNTUK PERGERAKAN KAKI ROBOT BIPED

PENERAPAN INVERS KINEMATIKA UNTUK PERGERAKAN KAKI ROBOT BIPED TINF - 05 ISSN : 407 846 e-issn : 460 846 PENERAPAN INVERS KINEMATIKA UNTUK PERGERAKAN KAKI ROBOT BIPED Surya Setiawan, Firdaus, Budi Rahmadya 3*, Derisma 4,3,4 Jurusan Sistem Komputer Fakultas Teknologi

Lebih terperinci

Perancangan dan Implementasi Sistem Pola Berjalan Pada Robot Humanoid Menggunakan Metode Inverse Kinematic

Perancangan dan Implementasi Sistem Pola Berjalan Pada Robot Humanoid Menggunakan Metode Inverse Kinematic Jurnal Pengembangan Teknologį Įnformasį dan Įlmu Komputer e-įssn: 2548-964X Vol. 2, No. 8, Agustus 2018, hlm. 2753-2760 http://j-ptįįk.ub.ac.įd Perancangan dan Implementasi Sistem Pola Berjalan Pada Robot

Lebih terperinci

Dosen Pembimbing : Ir. J. Lubi. Oleh : Ni Made Wulan Permata Sari

Dosen Pembimbing : Ir. J. Lubi. Oleh : Ni Made Wulan Permata Sari STUDI EKSPERIMENTAL PENGARUH VARIASI PANJANG LENGAN PENDULUM TERHADAP POLA GERAK BANDUL DAN VOLTASE BANGKITAN GENERATOR PADA SIMULATOR PEMBANGKIT LISTRIK TENAGA GELOMBANG LAUT SISTEM BANDUL (PLTGL SB)

Lebih terperinci

PERANCANGAN ARM MANIPULATOR 4 DOF DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALIAN CARTESIAN SPACE-TRAJECTORY PLANNING

PERANCANGAN ARM MANIPULATOR 4 DOF DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALIAN CARTESIAN SPACE-TRAJECTORY PLANNING PERANCANGAN ARM MANIPULATOR DOF DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALIAN CARTESIAN SPACE-TRAJECTORY PLANNING Muhammad Fathul Faris, Aris Triwiyatno, and Iwan Setiawan Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas

Lebih terperinci

a menunjukkan jumlah satuan skala relatif terhadap nol pada sumbu X Gambar 1

a menunjukkan jumlah satuan skala relatif terhadap nol pada sumbu X Gambar 1 1. Koordinat Cartesius Sistem koordinat Cartesius terdiri dari dua garis yang saling tegak lurus yang disebut sumbu Sumbu horizontal disebut sumbu X dan sumbu vertikal disebut sumbu Y Tiap sumbu mempunyai

Lebih terperinci

Pembahasan Soal SIMAK UI 2012 SELEKSI MASUK UNIVERSITAS INDONESIA. Disertai TRIK SUPERKILAT dan LOGIKA PRAKTIS. Matematika IPA

Pembahasan Soal SIMAK UI 2012 SELEKSI MASUK UNIVERSITAS INDONESIA. Disertai TRIK SUPERKILAT dan LOGIKA PRAKTIS. Matematika IPA Pembahasan Soal SIMAK UI 0 SELEKSI MASUK UNIVERSITAS INDONESIA Disertai TRIK SUPERKILAT dan LOGIKA PRAKTIS Matematika IPA Disusun Oleh : Pak Anang Kumpulan SMART SOLUTION dan TRIK SUPERKILAT Pembahasan

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI

BAB 2 LANDASAN TEORI BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Sistem Kendali Sistem Kendali atau control system terdiri dari dua kata yaitu system dan control. System berasal dari Bahasa Latin (systēma) dan bahasa Yunani (sustēma) adalah

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pemodelan Robot Dengan Software Autocad Inventor. robot ular 3-DOF yang terdapat di paper [5].

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pemodelan Robot Dengan Software Autocad Inventor. robot ular 3-DOF yang terdapat di paper [5]. BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metodologi Penelitian Pada bab ini, dibahas mengenai tahapan perancangan robot dimulai dari perancangan model 3D robot menggunakan Autocad Inventor hingga simulasi dan pengambilan

Lebih terperinci

Soal No. 1 Perhatikan gambar berikut, PQ adalah sebuah vektor dengan titik pangkal P dan titik ujung Q

Soal No. 1 Perhatikan gambar berikut, PQ adalah sebuah vektor dengan titik pangkal P dan titik ujung Q Soal No. 1 Perhatikan gambar berikut, PQ adalah sebuah vektor dengan titik pangkal P dan titik ujung Q a) Nyatakan PQ dalam bentuk vektor kolom b) Nyatakan PQ dalam bentuk i, j (vektor satuan) c) Tentukan

Lebih terperinci