DAFTAR ISI DAFTAR GAMBAR DAFTAR TABEL DAFTAR SIMBOL

Transkripsi

1 DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL PENGAKUAN LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI HALAMAN PERSEMBAHAN HALAMAN MOTTO KATA PENGANTAR ABSTRAK DAFTAR ISI DAFTAR GAMBAR DAFTAR TABEL DAFTAR SIMBOL i ii iii iv v vi vii ix x xiii xv xvi BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Rumusan Masalah Batasan Masalah Tujuan Penelitian Manfaat Penelitian Sistematika Penulisan 4 BAB II KAJIAN LITERATUR 2.1 Kajian Pustaka Induktif Kajian Pustka Deduktif Pengenalan Robot Komponen Dasar Istilah Robot Perkembangan Otomasi di Dunia Industri Aplikasi Robot 16 xi

2 2.4.1End Effector Kaidah Denavit-Hartenberg Geometri Robot Degree of Freedom Joint dan Link Ruang Kerja Robot Konfigurasi Robot Lengan Robot Industri Virtual Virtual Reality Virtual Environment 26 BAB III METODOLOGI PENELITIAN 3.1 Langkah-langkah Penelitian Identifikasi Masalah Menentukan Fokus Tujuan Kajian Pustaka Deduktif dan Induktif Penentuan Part-part Lengan Robot Industri Virtual Pembuatan Desain Lengan Robot Industri Virtual Pentransferan Model 3D Studio Max ke Software Simulator Pemrograman 3D Pembangunan Antar Muka Pengguna untuk Perangkat Keras Pengontrol Pengujian Hasil Pemodelan Menyimulasikan Hasl dan Rekomendasi 31 BAB IV PENGUMPULAN DAN PENGOLAHAN DATA 4.1 Pengumpulan Data Penentuan Part-part Lengan Robot Industri Virtual Pembuatan Desain Lengan Robot Industri Virtual Pentransferan Lengan Robot Industri Virtual Pemrograman 3D Pembangunan Antar Muka Pengguna untuk Perangkat xii

3 Keras Pengontrol Perhitungan Jarak Jangkauan Jarak Jangkauan pada Sumbu x Jarak Jangkauan pada Sumbu y Jarak Jangkauan pada Sumbu z Pengolahan Data Program Aplikasi Lengan Robot Industri Virtual Pengujian Hasil Pemodelan 47 BAB V PEMBAHASAN 5.1 Pergerakkan Lengan Robot sesuai Perintah dari Handheld Controller 58 BAB VI KESIMPULAN DAN SARAN 6.1 Kesimpulan Saran 62 DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN xiii

4 DAFTAR GAMBAR 2.1 Penggunaan Robot dalam Sistem Otomasi Industri Penggunaan Robot dalam Sistem Otomasi Industri Mobil Robot Industri dalam Proses Manufaktur Anatomi Robot Industri dengan 5 Aksis (a) Linear Joint (b) Orthogonal Joint (c) Rotation Joint (d) Twisting Joint (e) Revolving Joint Konfigurasi Polar Konfigurasi Silinder Konfigurasi Cartesian Konfigurasi Sendi-Lengan Konfigurasi Planar Diagram Alir Kerangka Penelitian Part-part Lengan Robot Desain Lengan Robot Proses Pentransfer Lengan Robot Industri Kode Program Bayangan untuk Gerakan Lengan Robot Industri Antar Muka Pengguna dari Lengan Robot Industri Virtual Jangkauan pada Sumbu x Jangkauan pada Sumbu y Jangkauan pada Sumbu z 43 xiv

5 4.9 Tampilan Utama dari Kode Program Pengaturan Awal untuk Tampilan Interface Memuat Objek Masuk ke dalam Program Aplikasi Kode Program untuk Menggerakkan Lengan Robot Industri dengan Menggunakan Tombol Keyboard Kode Program untuk Menggerakkan Lengan Robot Industri dengan Menggunakan Tombol Keypade Flowchart Pemilihan Joint dengan Menekan Tombol Keyboard Flowchart Pengujian dengan Alat Pengontrol Kode Bayangan Program Tampilan LCD Middleware yang Belum Aktif Middleware yang Telah Aktif Handheld Controller Integrasi antara Handheld Controller dengan Lengan Robot Pengontrol 60 xv

6 DAFTAR TABEL 4.1 Hasil Pengujian dari Lengan Robot Industri Virtual 57 xvi

7 DAFTAR SIMBOL PL = Panjang lengan robot X 1 = Panjang badan robot X 2 X 3 X 4 X 5 Y 1 Y 2 Y 3 Y 4 Y 5 A R B R C R = Panjang lengan robot bawah = Panjang lengan robot atas = Panjang pergelangan = Panjang end effector = Overlap antara penyangga dengan badan = Overlap antara badan dengan lengan robot bawah = Overlap antara lengan robot bawah dengan lengan robot atas = Overlap antara lengan robot atas dengan pergelangan = Overlap antara pergelangan dengan end effector = Jarak jangkauan pada sumbu x = Jarak jangkauan pada sumbu y = Jarak jangkauan pada sumbu z Cos α = Nilai sudut pergerakkan xvii