BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT. Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya,

Ukuran: px
Mulai penontonan dengan halaman:

Download "BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT. Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya,"

Transkripsi

1 92 BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya, maka diperlukan analisis kinematika untuk mengetahui seberapa jauh model matematika itu dapat merepresentasikan robot sesungguhnya. Dengan menggunakan Model Industrial Robot (MIR) yang mempunyai parameter parameter untuk pembelajaran tentang karakteristik dari revolute joint robot, maka studi tentang kinematika dapat dipelajari secara lebih mudah dengan melihat aspek simulasi beserta robot sesungguhnya itu sendiri. Simulasi yang dibangun untuk lebih memahami MIR ini dapat dianalisis terhadap dua masalah yang terdapat pada kinematika, yakni Forward Kinematics dan Inverse Kinematics. 4.1 Spesifikasi Model Industrial Robot Pada tabel 4.1 dapat dilihat spesifikasi dari Model Industrial Robot Tabel 4.1 Spesifikasi Model Industrial Robot SPESIFIKASI MODEL INDUSTRIAL ROBOT Konstruksi Articulated (Revolute) Derajat kebebasan 5 (tidak termasuk end effector) Electrical drive system DC servo motor ( 4kg, 7kg dan 13kg) Weist Rotation 180 (-90 sampai 90 ) Shoulder Rotation 180 (-90 sampai 90 ) Elbow Rotation 180 (-90 sampai 90 ) Wrist Pitch 180 (-90 sampai 90 ) Wrist Roll 180 (-90 sampai 90 )

2 93 Weight Interface PC to Drive Unit Power Supply Servo Voltage Bahasa Pemograman Teaching box ± 3kg Serial Port 5V, 4A 5V Assembly, Visual Basic, Matlab Tombol (12 Tombol) 4.2 Analisis Servo Industrial Robot Setelah robot sesungguhnya dibangun berdasarkan rancangan dari simulasi dengan menggunakan Matlab, maka perlu dilakukan analisis servo untuk pergerakkan robot melalui PC (program VB) dan melalui tombol (Teaching Box) sudah berjalan dengan baik atau tidak. Pada table 4.2 ialah analisis servo pada setiap joint. Tabel 4.2 Analisis Servo Pada 5 Joint Model Industrial Robot Pulsa Servo -90º -75º -60º -45º -30º -15º 0º 15º 30º 45º 60º 75º 90º (ms) Joint 1 0,55 0,65 0,75 0,85 0,95 1,05 1,15 1,25 1,35 1,45 1, ,75 NOP Joint 2 0,55 0,65 0,75 0, , ,25 1,35 1,45 1,55 1,65 1,75 NOP Joint 3 0,55 0,65 0,75 0,85 0,95 1,05 1,15 1,25 1,35 1,45 1,55 1,65 1,75 Joint 4 0,55 0,65 0,75 0,85 0,95 1, ,15 1,35 1,45 1,55 1,65 1,75 NOP NOP Joint 5 0,55 0,65 0,75 0,85 0,95 1,05 1,15 1,25 1,35 1,45 1,55 1,65 1,75

3 94 Tabel 4.3 Analisis Gripper Model Industrial Robot Pulsa Servo (ms) 0.65 Gripper Open Sudut Gripper -75 0, , , , ,15 0 1, , ,45 Gripper Closed 45 Dari Tabel 4.2 dapat dilihat bahwa servo 1, servo 2, servo 3, servo 4, servo 5 dan servo 6 (gripper) memiliki perbedaan karakteristik pada pemberian pulsa untuk menentukan besar sudut pada setiap joint. Hal ini dikarenakan akibat dari pemakaian merek servo yang berbeda beda. Untuk servo 1, servo 2, servo 3 dan servo 4 menggunakan servo merek GWS. Sedangkan servo 5 dan servo 6 menggunakan servo merek Hitech. Perbedaan ini tidak hanya timbul dikarenakan perbedaan merek saja, tetapi merek yang samapun masih menimbulkan perbedaan. Hal ini bisa disimpulkan setelah dilakukan analisis setiap servo pada penelitian ini. Karena dari perbedaan ini, maka timbul juga perbedaan dari besar pulsa yang diberikan pada setiap servo. Adapun perbedaan pada penelitian ini yang sangat mencolok terlihat pada servo 1, servo 2 dan servo 4. Pada servo 1, apabila diberikan pulsa sebesar 1,15ms, maka joint 1 akan bergerak pada sudut 0. Sedangkan pada servo 2, 0 itu harus diberikan pulsa sebesar 1,05ms. Dari hal tersebut timbullah perbedaan dalam pemberian pulsa pada servo 1 dan servo 2. Pada servo 4, dapat dilihat bahwa apabila servo digerakkan dari 0,55ms ke 0,65ms tidak terjadi apa apa. Hal ini

4 95 diakibatkan oleh kontrol sistem internal servo yang kurang baik, mungkin saja dipengaruhi oleh merek dan harga servo. Karena pada saat dilakukan percobaan pada servo 5, pemberian pulsa 0,1ms, mampu memperlihatkan pergerakkan menuju sudut yang diinginkan. 4.3 Forward Kinematics Simulasi forward kinematics dilakukan untuk mencari posisi dan orientasi dari end effector (dalam hal ini ialah gripper relatif terhadap basis dengan memberikan nilai sudut tertentu pada setiap joint (θi)). Pada Model Industrial Robot, gripper ialah ujung terluar dari link 5. Simulasi forward kinematics dilakukan dengan menggunakan model matematika yang telah dikembangkan dalam Bab 3. Pada bagian ini akan dibahas tentang analisis posisi dan orientasi dari hasil - hasil simulasi forward kinematics yang telah digunakan. Pengambilan hasil simulasi dilakukan dengan acuan keadaan sebenarnya pada MIR. Pengambilan hasil simulasi ini dimaksudkan agar dapat mewakili secara keseluruhan jangkauan joint - joint dari MIR, sehingga diharapkan muncul pemahaman mendalam dari sifat kinematis (forward kinematics) MIR, yang mana dalam hal ini ialah posisi Px, Py dan Pz untuk posisi gripper yang akan dianalisis. Sebelum dilakukan analisis terhadap pergerakan MIR secara Forward Kinematics, perlu diketahui bahwa ruang lingkup (Workspace) pergerakan robot tidak berlaku untuk semua ruang, karena robot yang dibangun ini tidak akan bisa menjangkau daerah yang arah sumbu Z nya negatif. Berikut ini adalah workspace yang mampu dijangkau robot.

5 96 Gambar 4.1 Workspace MIR Pada 4 Kuadran Koordinat Dari ke-empat kuadran yang mampu dijangkau MIR seperti ditunjukkan pada Gambar 4.1, kemudian dilakukan percobaan percobaan seperti yang akan ditunjukkan oleh tabel berikut ini. Adapun cara pengukuran posisi terhadap MIR dilakukan dengan membentangkan kertas koordinat sebagai alas robot yang dijadikan sebagai acuan untuk menghitung informasi koordinat pada sumbu x dan sumbu y, sedangkan sumbu z didapat dengan mengukur tinggi ujung gripper terhadap lantai. Dengan cara inilah, posisi Px, Py dan Pz dapat diketahui. Berikut ini adalah perbandingan forward kinematics antara simulasi robot dengan Model Industrial Robot seperti ditunjukkan pada Tabel 4.4.

6 97 Tabel 4.4 Data Perbandingan Forward Kinematics antara Simulasi Robot Dengan Sudut Joint (Dalam Derajat) Model Industrial Robot Posisi Simulasi Robot (Dalam mm) Posisi Model Industrial Robot (Dalam mm) Error (Dalam mm) No θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 Px Py Pz Px Py Pz Px Py Pz

7 Gambar 4.2 Posisi Awal Simulasi Model Industrial Robot (percobaan 1)

8 99 θ1 = 0; θ2 = 0; θ3 = 0; θ4 = 0; θ5 = 0 Gambar 4.3 Posisi Awal Model Industrial Robot Gambar 4.4 Posisi Simulasi MIR di posisi X,Y dan Z positif (percobaan 16)

9 100 θ1 = 75; θ2 = 15; θ3 = 0; θ4 = 30; θ5 = 45 Gambar 4.5 Posisi Model Industrial Robot di posisi X,Y dan Z positif Gambar 4.6 Posisi Simulasi MIR di posisi X negatif,y positif dan Z positif (percobaan 25)

10 101 θ1 = 75; θ2 = 90; θ3 = -30; θ4 = -30; θ5 = 0 Gambar 4.7 Posisi MIR di posisi X negatif, Y positif dan Z positif Gambar 4.8 Posisi Simulasi MIR di posisi X positif,y negatif dan Z positif (percobaan 40)

11 102 θ1 = 45; θ2 = -90; θ3 = 30; θ4 = -60; θ5 = 60 Gambar 4.9 Posisi MIR di posisi X positif,y negatif dan Z positif Gambar 4.10 Posisi Simulasi MIR di posisi X negatif, Y negatif dan Z positif (percobaan 50)

12 103 θ1 = -30; θ2 = -90; θ3 = 15; θ4 = -60; θ5 = 45 Gambar 4.11 Posisi MIR di posisi X negatif, Y negatif dan Z positif Setelah dilakukan verifikasi antara simulasi robot dengan MIR, maka verifikasi yang dilakukan ada pada tabel 4.4. Dari tabel 4.4 di atas dapat dilihat bahwa posisi yang diinput pada posisi simulasi hampir sama dengan posisi yang ada pada kenyataan yang sebenarnya (dari Gambar 4.2 sampai dengan Gambar 4.11). Selain itu juga tabel 4.4 di atas memberikan suatu kesimpulan, bahwa simulasi robot yang dibuat hampir sama dengan Model Industrial Robot, dimana rata rata error yang terjadi sangatlah kecil, hanya ada beberapa sudut yang mengalami kesalahan yang cukup besar (86 mm). Dengan demikian, simulasi ini sangatlah cocok dijadikan sebagai pelengkap dalam memahami pembelajaran kinematika secara menyeluruh. Berdasarkan hasil simulasi pada tabel 4.4, maka dapat diamati kelebihan kelebihan yang dapat dirangkum dalam hasil analisis berikut ini. Hasil Analisis dari tabel 4.4: Posisi awal (nest), sudut sudut joint MIR pada simulasi robot ialah pada

13 104 saat θ1 = θ2 = θ3 = θ4 = θ5 = 0. Maka koordinat kartesian ialah Px = 370 mm, Py = 0 mm dan Pz = 160 mm. Apabila θ1 = θ2 = 0 maka koordinat sumbu Y (Py) = 0 mm. Hal ini dikarenakan posisi gripper berada pada bidang planar sumbu X dan sumbu Z. Apabila semua sudut joint (joint 1, joint 2, joint 3, joint 4 dan joint 5) bernilai 90, maka posisi end effector akan berada pada Px, Py dan Pz positif. Apabila θ1 = 90 (baik bernilai positif ataupun negatif) dan θ2 = 0 maka koordinat sumbu X (Px) = 0 mm. Hal ini dikarenakan posisi gripper berada pada bidang planar sumbu Y dan sumbu Z. Apabila θ3 = θ4 = 0, maka koordinat sumbu Z (Pz) = 160 mm. Hal ini dikarenakan posisi gripper berada pada bidang planar sumbu X dan sumbu Y. Apabila θ1 dan θ2 bernilai positif (+), maka koordinat yang ada pada sumbu Y akan bernilai positif (+). Apabila θ1 dan θ2 bernilai negatif (-), maka koordinat yang ada pada sumbu Y akan bernilai negatif (-). Error yang terjadi antara Simulasi Robot dengan MIR memberikan rata rata sebesar Px = 12,24mm, Py = 7,7mm dan Pz = 4,6mm. Sehingga didapat bahwa toleransi error untuk Posisi Px = 1,9125%, Posisi Py = 1,040541% dan Posisi Pz = 1,352941% Analisis Orientasi Dari Hasil Simulasi Dengan Forward Kinematics Untuk menjelaskan informasi orientasi yang dihasilkan pada simulasi forward kinematics, maka dibutuhkan sebuah frame yang dapat mewakili orientasi dari end

14 105 effector (gripper). Frame ini ialah Koordinat u,v dan w dimana merupakan koordinat yang bergerak terhadap koordinat diam X,Y dan Z. Sebelum memasuki penjelasan secara lebih detail penjelasan tentang orientasi MIR, perlu diketahui sedikit mengenai arti dari matriks rotasi 3x3. Matriks rotasi 3x3 yang digunakan untuk melakukan analisa tentang orientasi MIR merupakan bagian dari matriks transformasi homogeneous 4x4. Isi dari matriks rotasi 3x3 ialah:...(4-1) Keterangan: adalah proyeksi dari sumbu u ke sumbu X. adalah proyeksi dari sumbu u ke sumbu Y. adalah proyeksi dari sumbu u ke sumbu Z. adalah proyeksi dari sumbu v ke sumbu X. adalah proyeksi dari sumbu v ke sumbu Y. adalah proyeksi dari sumbu v ke sumbu Z. adalah proyeksi dari sumbu w ke sumbu X. adalah proyeksi dari sumbu w ke sumbu Y. adalah proyeksi dari sumbu w ke sumbu Z. Berikut ini ialah data hasil percobaan untuk mengetahui orientasi end effector pada 4 kuadran yang berbeda seperti ditunjukkan pada tabel 4.5.

15 106 Tabel 4.5 Analisis Orientasi End Effector Pada 4 Kuadran Berbeda Sudut Joint (Dalam Derajat) Matriks Rotasi No θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 R i,1 R i,2 R i, Posisi Awal , , Pada Kuadran I 0, , , , , Pada Kuadran II 0, , , , , , , , Pada Kuadran IV 0, , , ,5 0 0, , , ,25 Pada Kuadran III 0,25 0, , , , Orientasi Awal End Effector Model Industrial Robot Sebelum membahas lebih jauh tentang orientasi, penting untuk dijelaskan terlebih dahulu mengenai orientasi awal dari end effector. Orientasi awal end effector berada pada saat koordinat uvw sama dengan koordinat diam XYZ. Berikut ini adalah matriks rotasi 3x3 untuk orientasi awal end effector berdasarkan hasil simulasi forward kinematics:

16 107 Gambar 4.12 Orientasi Awal Model Industrial Robot (percobaan 1) Dari Gambar 4.12 didapatkan bahwa koordinat basis (koordinat diam X-Y-Z) ditunjukkan oleh Gambar Z Y X Gambar 4.13 Koordinat Basis X-Y-Z Dari Gambar 4.12 didapatkan bahwa posisi akhir end effector ialah: u = X v = Y w = Z Dengan demikian, grafik orientasi koordinat uvw terhadap koordinat XYZ seperti ditunjukkan pada Gambar 4.14:

17 108 w v 160 u Z Y X 370 Gambar 4.14 Orientasi Awal Gripper Terhadap Koordinat Diam X-Y-Z Orientasi End Effector Model Industrial Robot Pada Kuadran I Posisi dari koordinat basis tidaklah berubah, sehingga didapatkan bahwa orientasi dari basis sama seperti yang ditunjukkan oleh Gambar Gambar 4.15 Orientasi MIR di Kuadran I (percobaan 2) Dari Gambar 4.15 didapatkan bahwa posisi akhir End Effector ialah: u = 0,258819X + 0,965926Y

18 109 v = 0,965926X + 0,258819Y w = -Z Dengan demikian, grafik orientasi koordinat uvw terhadap koordinat XYZ seperti ditunjukkan pada Gambar 4.16: u v 220 w Z 57 Y X 42 Gambar 4.16 Orientasi Gripper Terhadap Base Pada Kuadran I Orientasi End Effector Model Industrial Robot Pada Kuadran II Gambar 4.17 Orientasi MIR Pada Kuadran II (percobaan 3)

19 110 Dari Gambar 4.17 didapatkan bahwa posisi akhir End Effector ialah: u = 0,482963X + 0,12941Y + 0,866025Z v = 0,258819X + 0,965926Y w = 0,836516X + 0,224144Y + 0,5Z Dengan demikian, grafik orientasi koordinat uvw terhadap koordinat XYZ seperti ditunjukkan pada Gambar 4.18: u w v 26 Z 148 Y -169 X Gambar 4.18 Orientasi Gripper terhadap Base Pada Kuadran II Orientasi End Effector Model Industrial Robot Pada Kuadran IV

20 111 Gambar 4.19 Orientasi MIR Pada Kuadran IV (percobaan 4) Dari Gambar 4.19 didapatkan bahwa posisi akhir End Effector ialah: u = 0,612372X + 0,612372Y 0,5Z v = 0,707107X + 0,707107Y w = 0,353553X + 0,353553Y + 0,866025Z Dengan demikian, grafik orientasi koordinat uvw terhadap koordinat XYZ seperti ditunjukkan pada Gambar 4.20: 130 Z Y w u v -103 X 244 Gambar 4.20 Orientasi Gripper terhadap Base Pada Kuadran IV

21 Orientasi End Effector Model Industrial Robot Pada Kuadran III Gambar 4.21 Orientasi MIR Pada Kuadran III (percobaan 5) Dari Gambar 4.21 didapatkan bahwa posisi akhir End Effector ialah: u = 0,669873X + 0,25Y + 0,965926Z v = 0,965926X + 0,258819Y w = -0,25X + 0,933013Y + 0,258819Z Dengan demikian, grafik orientasi koordinat uvw terhadap koordinat XYZ ditunjukkan pada Gambar 4.22: 28 Z Y w u -4 X v -209 Gambar 4.22 Orientasi Gripper terhadap Base Pada Kuadran III

22 Pergerakan Vertikal Model Industrial Robot Melalui peletakkan link pada Model Industrial Robot, maka untuk mendapatkan pergerakan vertikal MIR ialah dengan cara menggerakkan joint 3 dan joint 4 yang mana merupakan joint robot yang bergerak secara vertikal (joint 3 dan joint 4 mempunyai nilai yang lebih besar atau lebih kecil dari nol). Sedangkan joint 1, joint 2 dan joint 5 harus bernilai nol karena joint 1 dan joint 2 bergerak secara horizontal dan joint 5 bergerak secara memutar. Sebagai contoh untuk analisis akan digunakan input: θ1 = 0, θ2 = 0, θ3 = 60, θ4 = 30 dan θ5 = 0. Hasil simulasi untuk matriks rotasi seperti ditunjukkan pada Tabel 4.6. Tabel 4.6 Matriks Rotasi Untuk Pergerakan Vertikal MIR Sudut Joint (Dalam Derajat) Matriks Rotasi θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 R i,1 R i,2 R i, Gambar 4.23 Orientasi Pergerakan Vertikal Model Industrial Robot

23 114 Dari Gambar 4.23 didapatkan bahwa posisi akhir End Effector ialah: u = Z v = Y w = -X Dengan demikian, grafik orientasi koordinat uvw terhadap koordinat XYZ seperti ditunjukkan pada Gambar u v 331 w Z Y X 220 Gambar 4.24 Orientasi Gripper terhadap Base Untuk Pergerakan Vertikal Analisis untuk pergerakkan vertikal Model Industrial Robot : Pada wilayah putaran vertikal sumbu u dan sumbu w bergerak pada bidang X dan Z (sumbu Y sama dengan nol), dimana sumbu v sejajar / berhimpit dengan sumbu Y sebagai sumbu poros putar. Sudut joint 3 dan joint 4 berada pada wilayah pergerakan yang sama, yaitu berada

24 115 pada wilayah vertikal. Apabila sudut joint 4 bernilai 0 dan joint 3 membentuk sudut lebih kecil dari lebih kecil dari 90 dan lebih besar dari -90 (-90 Joint 3 MIR 90 ), maka sumbu u akan berputar mendekati sumbu Z. Sebaliknya apabila sudut joint 4 bernilai 0 dan joint 3 membentuk sudut lebih besar dari 90 (Joint 3 MIR > 90 ) atau lebih kecil dari -90 (Joint 3 MIR < -90 ), maka sumbu u akan berputar menjauhi sumbu Z Pergerakan Horizontal Model Industrial Robot Untuk mendapatkan pergerakan horizontal MIR ialah dengan cara menggerakkan joint 1 dan joint 2 yang mana merupakan joint robot yang bergerak secara horizontal (joint 1 dan joint 2 mempunyai nilai yang lebih besar atau lebih kecil dari nol). Sedangkan joint 3, joint 4 dan joint 5 harus bernilai nol karena joint 3 dan joint 4 bergerak secara vertikal dan joint 5 bergerak secara memutar. Sebagai contoh untuk analisis akan digunakan input: θ1 = 15, θ2 = -90, θ3 = 0, θ4 = 0 dan θ5 = 0. Hasil simulasi untuk matriks rotasi seperti ditunjukkan pada Tabel 4.7: Tabel 4.7 Matriks Rotasi Untuk Pergerakan Vertikal MIR Sudut Joint (Dalam Derajat) Matriks Rotasi θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 R i,1 R i,2 R i, , , , ,

25 116 Gambar 4.25 Orientasi Pergerakan Horizontal Model Industrial Robot Dari Gambar 4.25 didapatkan bahwa posisi akhir End Effector ialah: u = 0,258819X + 0,965926Y v = 0,965926X + 0,258819Y w = Z Dengan demikian, grafik orientasi koordinat uvw terhadap koordinat XYZ seperti ditunjukkan pada Gambar 4.26: 160 Z Y w X u v Gambar 4.26 Orientasi Gripper terhadap Base Untuk Pergerakan Horizontal

26 117 Analisis untuk wilayah putaran horizontal Model Industrial Robot : Pada wilayah putaran horizontal sumbu u dan sumbu v bergerak pada bidang X dan Y sedangkan sumbu w selalu sejajar / berhimpit dengan sumbu Z sebagai sumbu poros putar. Sumbu u dan v selalu tegak lurus dengan sumbu Z. Sudut joint 1 dan joint 2 berada pada wilayah pergerakan yang sama, yaitu berada pada wilayah horizontal. 4.4 Inverse Kinematics Simulasi Inverse Kinematics ini digunakan untuk mencari besarnya nilai sudut revolute joint yang diperlukan untuk mencapai posisi yang telah ditentukan dalam proses pengambilan suatu objek. Dalam simulasi Inverse Kinematics ini terdapat berbagai cara penyelesaian solusi, yaitu dengan cara analitik (Closed Form Solutions) dan cara numeric (Numerical Solutions). Seperti yang telah dijelaskan dalam Bab 3 bahwa cara penyelesaian solusi yang dilakukan dalam penelitian ini ialah dengan cara numeric Analisis Simulasi Inverse Kinematics Terhadap Posisi Yang di-input Sebagaimana telah dikemukakan pada bab 3, yang dilakukan dalam inverse kinematics adalah mencari besarnya nilai sudut yang diperlukan pada setiap revolute joint manipulator untuk mencari posisi yang diinginkan. Dengan menggunakan solusi numeric sebagaimana yang telah dijelaskan dalam bab 3, maka dilakukan evaluasi terhadap kinerja dari model ini.

27 118 Sebagai analisis, akan digunakan nilai Px, Py dan Pz seperti di bawah ini: Px = 117 mm, Py = 165 mm dan Pz = 331 mm. Simulasi ini dilakukan dengan menggunakan: Posisi awal (default) end effector : Px = 370 mm, Py = 0 mm dan Pz = 160 mm. Sudut awal (default) tiap revolute joint : θ1 = 0, θ2 = 0, θ3 = 0, θ4 = 0 dan θ5 = 0. Berdasarkan input posisi (Px = 370 mm, Py = 0 mm dan Pz = 160 mm) tersebut, maka dilakukan perhitungan inverse kinematics untuk mendapatkan besarnya nilai sudut joint 1, joint 2, joint 3, joint 4 dan joint 5 untuk mencapai posisi tertentu. Bila robot diperintahkan untuk mencapai posisi (Px = 117 mm, Py = 165 mm dan Pz = 331 mm) hasil perhitungan inverse kinematicsnya adalah : Joint 1 (θ1) = 30 Joint 2 (θ2) = 45 Joint 3 (θ3) = 60 Joint 4 (θ4) = 30 Joint 5 (θ5) = 0

28 119 Bagian menu input inverse kinematics seperti ditunjukkan pada Gambar 4.27: Gambar 4.27 Input Posisi Px, Py dan Pz untuk Inverse Kinematics Gambar 4.28 Hasil Solusi Inverse Kinematics (Unique) Gambar 4.28 menunjukkan bahwa untuk mencapai posisi (Px = 117 mm, Py = 165 mm dan Pz = 331 mm), maka yang harus dilakukan adalah: Joint 1 digerakkan sejauh 30 dari semula Joint 2 digerakkan sejauh 45 dari semula Joint 3 digerakkan sejauh 60 dari semula Joint 4 digerakkan sejauh 30 dari semula

29 120 Joint 5 berada pada posis semula 0 Untuk mempelajari lebih lanjut mengenai volume kerja yang mampu dijangkau oleh Model Industrial Robot, maka dilakukan percobaan pada semua kuadran kerja robot. Adapun kuadran yang mungkin dijangkau robot berada pada kuadran I, II, III dan IV (Gambar 4.1). Tabel 4.8 di bawah ini akan menerangkan bagaimana robot menjangkau posisi Px, Py dan Pz tertentu dengan membentuk sudut sudut pada kelima joint. Tabel 4.8 Area Yang Mampu Dijangkau Robot Melalui Inverse Kinematics Posisi Yang Dimasukkan Nilai Sudut Yang Dibentuk (Dalam Derajat) (Dalam mm) Px Py Pz Joint 1 Joint 2 Joint 3 Joint 4 Joint No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution atau - + atau No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution atau - + atau No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution atau - + atau No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution atau - + atau No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution atau - + atau No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution atau atau atau - + atau No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution atau - + atau No Solution No Solution No Solution No Solution No Solution

30 atau atau atau - + atau - 0 Keterangan: + adalah Nilai input-an berada pada arah gerak positif. - adalah Nilai input-an berada pada arah gerak negatif. 0 adalah Nilai yang tidak mengalami pergeseran arah gerak. No Solution adalah Karena area jangkauan yang dituju tidak dapat tercapai. Secara umum tabel 4.8 menunjukkan bahwa: Nilai posis Py sangat menentukan nilai sudut joint 1 dan joint 2. Apabila Py bernilai positif, maka nilai sudut joint 1 dan joint 2 juga akan bernilai positif, apabila Py bernilai negatif, maka nilai sudut joint 1 dan joint 2 juga akan bernilai negatif dan apabila Py bernilai 0 (nol), maka sudut joint 1 dan joint 2 akan bernilai 0 (nol). Hal ini akan terjadi selama input posisi yang diberikan berada di dalam jangkauan Model Industrial Robot. Namun bukan berarti nilai Px tidak memberikan pengaruh, posisi Px juga menjadi faktor penentu nilai sudut joint 1 dan joint 2, akan tetapi berdasarkan hasil simulasi, nilai Py akan sangat menentukan tanda (positif atau negatif) nilai sudut joint 1 dan joint 2. Sedangkan posisi Pz boleh dikatakan tidak memberikan pengaruh yang berarti kepada nilai sudut joint 1 dan joint 2. Nilai Px, Py dan Pz akan sangat menentukan nilai sudut joint 3 dan joint 4. Namun nilai sudut joint 3 dan joint 4 akan banyak ditentukan oleh nilai Pz. Apabila nilai Px sama dengan 0 (nol), maka nilai sudut joint 3 dan joint 4 akan dipengaruhi oleh Py dan Pz. Apabila nilai Py sama dengan 0 (nol), maka nilai sudut joint 3 dan joint 4 akan dipengaruhi oleh Px dan Pz. Apabila nilai Pz sama dengan 0 (nol), maka nilai sudut joint 3 dan joint 4 akan dipengaruhi oleh Px dan Py.

31 122 Dari hasil hasil simulasi di atas, bisa didapatkan bahwa joint 1 dan joint 2 hanya digunakan untuk menjangkau wilayah horizontal (sumbu x dan sumbu y), sedangkan joint 3, joint 4 dan joint 5 lebih banyak digunakan untuk menjangkau wilayah vertikal (sumbu z), namun joint 3, joint 4 dan joint 5 juga dapat menjangkau wilayah horizontal, atau dapat juga dikatakan bahwa joint 3, joint 4 dan joint 5 digunakan untuk menjangkau wilayah horizontal dan wilayah vertikal Analisis Nilai Sudut Revolute Joint Hasil Simulasi Inverse Kinematics Terhadap Posisi Yang di-input Melalui Modul Forward Kinematics Untuk melihat ketepatan posisi yang dihasilkan oleh inverse kinematics, dapat dilakukan percobaan - percobaan dengan memasukkan nilai sudut sudut pada setiap joint yang menghasilkan posisi Px, Py dan Pz tertentu melalui modul Forward Kinematics. Dari hasil Px, Py dan Pz yang didapatkan, kemudian diinput kembali ke dalam Inverse kinematics yang menghasilkan nilai sudut - sudut pada setiap joint. Kemudian dilihat kembali apakah sudut yang dihasilkan pada setiap joint sesuai dengan sudut yang diinput pada menu Forward Kinematics. Seterusnya hasil dari Inverse Kinematics ini dapat diinput kembali pada menu Forward Kinematics yang menghasilkan posisi Px, Py dan Pz tertentu. Sebagai contoh untuk melakukan analisis akan digunakan sudut sudut pada setiap joint yaitu θ1 = 30, θ2 = -60, θ3 = 0, θ4 = 90 dan θ5 = 0. Hasil analisis akan ditunjukkan oleh Gambar 4.29, Gambar 4.30 dan Gambar 4.31 di bawah ini:

32 123 Gambar 4.29 Input setiap sudut joint MIR untuk Forward Kinematics Gambar 4.30 Posisi MIR dari Input Forward Kinematics

33 124 Gambar 4.31 Posisi Gripper dilihat dari dari sumbu Y dan sumbu X Dari Gambar 4.30 didapatkan bahwa Posisi Px = 216 mm, Py = -25 mm dan Pz = 280 mm. Nilai ini kemudian dimasukkan ke dalam Inverse Kinematics seperti ditunjukkan dalam gambar berikut ini: Bagian menu input inverse kinematics seperti ditunjukkan pada Gambar 4.32: Gambar 4.32 Input Posisi Px, Py dan Pz untuk Inverse Kinematics

34 125 Gambar 4.33 Peringatan yang keluar sewaktu melakukan pencarian Peringatan Hanya ada solusi pendekatan untuk input Anda mempunyai arti bahwa sudut Unique (sama dengan sudut yang diinput pada menu Forward Kinematics) yang diinginkan tidak dapat tercapai karena terjadinya pergeseran pada posisi Px,Py dan Pz. Oleh karena itu, dilakukan suatu pendekatan terdekat untuk mencapai posisi Px, Py dan Pz terdekat dengan sudut sudut tertentu pada setiap joint. Hasil output akan ditunjukkan pada Gambar 4.34 dan kemudian diinput kembali pada Gambar 4.35 dan menghasilkan Matriks Homogeneous seperti pada Gambar 4.36, beserta grafik 3 dimensi pada Gambar 4.37 berikut ini: Gambar 4.34 Hasil Solusi Inverse Kinematics (Tidak Unique)

35 126 Gambar 4.35 Input Forward Kinematics untuk mengetes kebenaran posisi dari Inverse Kinematics Gambar 4.36 Hasil Posisi Px, Py dan Pz untuk mengetes kebenaran posisi dari Inverse Kinematics

36 127 Gambar 4.37 Posisi Gripper dilihat dari dari sumbu y dan sumbu x Dari kedua Gambar 4.31 dan 4.37 didapatkan bahwa MIR bergerak dengan arah yang berbeda untuk menjangkau posisi Px, Py dan Pz yang sama (meskipun masih terdapat error) yang merupakan solusi yang tidak Unique untuk penyelesaian solusi Inverse Kinematics. Sehingga dapat disimpulkan bahwa untuk mencapai posisi Px, Py dan Pz tertentu tidak hanya melalui satu cara, tetapi ada beberapa cara. Untuk lebih memahami cara simulasi inverse kinematics terhadap posisi yang diinput melalui modul forward kinematics, dapat dilihat pada Tabel 4.9:

37 128 Tabel 4.9 Data Perbandigan Simulasi Robot Antara Forward Kinematics Dengan 1 Inverse Kinematics 3 2 Dengan demikian, hasil simulasi inverse kinematics ini akan menunjukkan besarnya nilai sudut yang diperlukan untuk joint 1, joint 2, joint 3, joint 4 dan joint 5 pada Model Industrial Robot agar end effector mampu mencapai posisi sesuai dengan input yang diberikan (target position) Repeatability Ketepatan Posisi Hasil Posisi Model Industrial Robot Model Industrial Robot meskipun belum memiliki kemampuan Inverse Kinematics, namun mempunyai fungsi yang mirip dengan Robot RV-M1. Robot RV-M1 merupakan suatu robot industri dari perusahaan Mitsubushi yang bisa dipakai dalam proses pembelajaran seperti yang terdapat di Lab Computer Engineering Ubinus dan bisa juga dipakai dalam proses industri.

38 129 Berikut adalah perbandingan antara Robot RV-M1 dengan Model Industrial Robot : Gambar 4.38 Perbandingan Antara Robot RV-M1 dengan MIR Dari gambar 4.38 dapat dilihat bahwa antara RV-M1 dengan MIR mempunyai kesamaan yang cukup banyak, hanya saja terjadi perbedaan pada joint 2. Joint 2 pada MIR bergerak secara horizontal, sementara pada RV-M1 bergerak secara vertikal. Untuk mengoperasikan cara kerja pada kedua robot ini pun sama, yaitu melalui software VB. Cuma bedanya apabila Robot RV-M1 menggunakan bahasa pemrograman COSIPROG dengan ekstensi.mrl, MIR menggunakan bahasa pemograman Assembly dengan ekstensi.asm. Dengan menggunakan VB ini, maka robot mampu dijalankan tanpa menggunakan tombol (Teaching Box) setelah dilakukan pemograman dan pemilihan posisi yang diinginkan. Pada penelitian ini, MIR dapat dikontrol menggunakan komputer melalui software VB dan terdapat modul penyimpanan gerakan robot yang disimpan dalam ekstensi.txt. Dengan demikian, apabila robot diperintahkan menuju ke posisi yang

39 130 sudah pernah dituju dan sudah pernah disimpan, maka robot tidak perlu lagi diberikan input-an secara manual melalui Teaching Box ataupun melalui tampilan sudut sudut ke-5 joint pada software VB, tetapi cukup dengan mengeksekusi file posisi yang telah disimpan pada modul VB. Sehingga apabila suatu posisi sudah pernah disimpan dipanggil kembali, MIR akan bergerak kembali ke posisi tersebut tanpa mengalami hambatan ataupun error. Dalam percobaan ini, akan dilakukan beberapa kali eksekusi terhadap file yang telah disimpan sehingga dapat dipelajari apakah ada kesalahan saat file tersebut dieksekusi berulang kali. Pada percobaan ini, akan dilakukan 10 kali pengeksekusian file yang telah disimpan pada posisi Px = 117, Py = 165 dan Pz = 331. Sebelum dieksekusi, robot akan diperintahkan ke posisi acak, kemudian file yang telah disimpan berupa sudut setiap joint yaitu θ1 = 30 θ2 = 45 θ3 = 60 θ4 = 30 θ5 = 30 dieksekusikan. Adapun cara penentuan posisi Px, Py dan Pz menggunakan kertas koordinat yang mempunyai informasi Px dan Py, sedangkan Pz dilakukan dengan cara mengukur titik terluar dari end effector terhadap lantai. Tabel 4.10 Data Perbandingan Repeatability Model Industrial Robot No Posisi Acak (mm) Output (File Yang Dieksekusi) Px Py Pz Px Py Pz

40 131 Dari tabel 4.10 di atas dapat disimpulkan bahwa posisi yang telah disimpan mampu memberikan informasi yang tepat (Px, Py dan Pz yang sama) dalam pengeksekusian file tersebut berulang kali, sehingga robot ini memiliki ketepatan yang bagus dan mampu dijadikan sebagai alat bantu pembelajaran kinematika, baik di kelas maupun di rumah dengan harga yang murah dan mampu dibawa ke mana mana.

PERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK

PERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK PERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK Andy 1 ; Artur Laurensius 2 ; Firmansyah 3 ; Iman H. Kartowisastro 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara, Jln.

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK. robot industri yang mudah dibawa / dipindahkan. Robot ini dirancang untuk dapat

BAB 3 PERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK. robot industri yang mudah dibawa / dipindahkan. Robot ini dirancang untuk dapat 39 BAB 3 PERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK Model industrial robot yang akan dirancang merupakan model skala kecil dari robot industri yang mudah dibawa / dipindahkan. Robot ini dirancang

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error

BAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang robot menggunakan algoritma kinematika balik. 2.1. Metode Trial and Error Metode trial and

Lebih terperinci

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana computer Semester Genap tahun 2004/2005 Simulasi Kine matika dari Integrasi Robot Mitsubishi RV-M1 Dengan Festo Modular Production System

Lebih terperinci

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2003/2004 SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN Andy Rosady 0400530056 Riza

Lebih terperinci

Tugas Besar 1. Mata Kuliah Robotika. Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron

Tugas Besar 1. Mata Kuliah Robotika. Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron Tugas Besar 1 Mata Kuliah Robotika Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron Oleh : DWIKY HERLAMBANG.P / 2212105022 1. Forward Kinematics Koordinat posisi

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metode Perancangan Perancangan sistem didasarkan pada teknologi computer vision yang menjadi salah satu faktor penunjang dalam perkembangan dunia pengetahuan dan teknologi,

Lebih terperinci

SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC

SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC Syarifah Hamidah [1], Seno D. Panjaitan [], Dedi Triyanto [3] Jurusan Sistem Komputer, Fak.MIPA Universitas Tanjungpura [1][3] Jurusan

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI

BAB 2 LANDASAN TEORI BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Sistem Kendali Sistem Kendali atau control system terdiri dari dua kata yaitu system dan control. System berasal dari Bahasa Latin (systēma) dan bahasa Yunani (sustēma) adalah

Lebih terperinci

PEMBUATAN PROGRAM INTERFACE UNTUK PENGONTROLAN RV-M1

PEMBUATAN PROGRAM INTERFACE UNTUK PENGONTROLAN RV-M1 PEMBUATAN PROGRAM INTERFACE UNTUK PENGONTROLAN RV-M1 Endra 1 ; Silvester H 2 ; Yonny 3 ; Galang Titan 4 1, 2, 3, 4 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara, Jl. K.H.

Lebih terperinci

PENGENALAN ROBOTIKA. Keuntungan robot ini adalah pengontrolan posisi yang mudah dan mempunyai struktur yang lebih kokoh.

PENGENALAN ROBOTIKA. Keuntungan robot ini adalah pengontrolan posisi yang mudah dan mempunyai struktur yang lebih kokoh. PENGENALAN ROBOTIKA Manipulator robot adalah sistem mekanik yang menunjukkan pergerakan dari robot. Sistem mekanik ini terdiri dari susunan link(rangka) dan joint (engsel) yang mampu menghasilkan gerakan

Lebih terperinci

Rekayasa Elektrika. Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan dengan Pendekatan Kinematika

Rekayasa Elektrika. Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan dengan Pendekatan Kinematika Jurnal Rekayasa Elektrika VOLUME 11 NOMOR 2 OKTOBER 2014 Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan dengan Pendekatan Kinematika Firmansyah, Yuwaldi Away, Rizal Munadi, Muhammad Ikhsan, dan Ikram Muddin

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan perancangan dari prototype yang dibuat, yaitu konsep dasar alat, diagram blok, perancangan elektronika yang meliputi rangkaian rangkaian elektronika

Lebih terperinci

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi Sistem 4.1.1 Spesifikasi Perangkat Keras Proses pengendalian mobile robot dan pengenalan image dilakukan oleh microcontroller keluarga AVR, yakni ATMEGA

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian algoritma dan pengukuran pada output dari robot yang telah dibuat dan analisis tentang kinerja algoritma. 4.1. Contoh Perhitungan

Lebih terperinci

PENGENDALIAN MANIPULATOR ROBOT PEMANEN BUAH DALAM GREENHOUSE MENGGUNAKAN LABVIEW Setya Permana Sutisna 1, I Dewa Made Subrata 2

PENGENDALIAN MANIPULATOR ROBOT PEMANEN BUAH DALAM GREENHOUSE MENGGUNAKAN LABVIEW Setya Permana Sutisna 1, I Dewa Made Subrata 2 PENGENDALIAN MANIPULATOR ROBOT PEMANEN BUAH DALAM GREENHOUSE MENGGUNAKAN LABVIEW Setya Permana Sutisna 1, I Dewa Made Subrata 2 1 Program Studi Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Ibn Khaldun Bogor

Lebih terperinci

PENGATURAN PERGERAKAN ROBOT LENGAN SMART ARM ROBOTIC AX-12A MELALUI PENDEKATAN GEOMETRY BASED KINEMATIC MENGGUNAKAN ARDUINO

PENGATURAN PERGERAKAN ROBOT LENGAN SMART ARM ROBOTIC AX-12A MELALUI PENDEKATAN GEOMETRY BASED KINEMATIC MENGGUNAKAN ARDUINO 1 PENGATURAN PERGERAKAN ROBOT LENGAN SMART ARM ROBOTIC AX-12A MELALUI PENDEKATAN GEOMETRY BASED KINEMATIC MENGGUNAKAN ARDUINO Dina Caysar NIM. 105060301111006 Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas

Lebih terperinci

BAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT

BAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT BAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT Dalam bab ini berisi tentang tahapan dalam mendesain humanoid robot, diagaram alir penelitian, pemodelan humanoid robot dengan software SolidWorks serta pemodelan kinematik

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Objek tiga dimensi merupakan salah satu komponen multimedia yang memegang peranan sangat penting sebagai bentuk informasi visual. Objek tiga dimensi dibentuk oleh sekumpulan

Lebih terperinci

BAB 2 ROBOTIKA. Perancangan aplikasi..., Dian Hardiyanto, FT UI, 2008.

BAB 2 ROBOTIKA. Perancangan aplikasi..., Dian Hardiyanto, FT UI, 2008. BAB 2 ROBOTIKA 2.1 Definisi Robot Apabila kita melihat di dunia industri, penggunaan robot dapat dikatakan sebagai hal yang sudah biasa, meskipun penggunaan dari tipe sederhana hingga robot cerdas yang

Lebih terperinci

PENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt

PENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt PENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt Adiyatma Ghazian Pratama¹, Ir. Nurussa adah, MT. 2, Mochammad Rif an, ST.,

Lebih terperinci

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. program cosiprog yang digunakan untuk mengendalikan robot RVM-1. Dengan

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. program cosiprog yang digunakan untuk mengendalikan robot RVM-1. Dengan BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Penelitian yang dilakukan adalah untuk mengurangi hambatan yang diciptakan oleh program cosiprog yang digunakan untuk mengendalikan robot RVM-1. Dengan menambahkan feature

Lebih terperinci

REALISASI ROBOT MANIPULATOR BERBASIS PENGONTROL MIKRO DENGAN KOMUNIKASI INTRANET

REALISASI ROBOT MANIPULATOR BERBASIS PENGONTROL MIKRO DENGAN KOMUNIKASI INTRANET REALISASI ROBOT MANIPULATOR BERBASIS PENGONTROL MIKRO DENGAN KOMUNIKASI INTRANET ABSTRAK Paulus Christianto(0822073) JurusanTeknikElektroUniversitas Kristen Maranatha Email : kurniawan.paulus73@gmail.com

Lebih terperinci

PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG PADA PERHITUNGAN INVERSE KINEMATICS GERAKAN LENGAN ROBOT

PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG PADA PERHITUNGAN INVERSE KINEMATICS GERAKAN LENGAN ROBOT PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG Agus Budi Dharmawan et al. PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG Agus Budi Dharmawan 1, Lina 2 Teknik Informatika, Fakultas Teknologi Informasi, Universitas Tarumanagara

Lebih terperinci

VISUALISASI DAN PENGENDALIAN GERAK ROBOT LENGAN 4 DOF MENGGUNAKAN VISUAL BASIC

VISUALISASI DAN PENGENDALIAN GERAK ROBOT LENGAN 4 DOF MENGGUNAKAN VISUAL BASIC VISUALISASI DAN PENGENDALIAN GERAK ROBOT LENGAN 4 DOF MENGGUNAKAN VISUAL BASIC [1] Uray Ristian, [2] Ferry Hadary, [3] Yulrio Brianorman [1] [3] Jurusan Sistem Komputer, Fakultas MIPA Universitas Tanjungpura

Lebih terperinci

HALAMAN JUDUL KINEMATIKA BALIK MENGGUNAKAN NEURO-FUZZY PADA MANIPULATOR ROBOT DENSO

HALAMAN JUDUL KINEMATIKA BALIK MENGGUNAKAN NEURO-FUZZY PADA MANIPULATOR ROBOT DENSO HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 KINEMATIKA BALIK MENGGUNAKAN NEURO-FUZZY PADA MANIPULATOR ROBOT DENSO Rika Puspitasari Rangkuti NRP 2215105046 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie AK, MT. DEPARTEMEN

Lebih terperinci

BAB 1 PENDAHULUAN. manufaktur. Seiring dengan perkembangan teknologi, pengertian robot tak lagi hanya

BAB 1 PENDAHULUAN. manufaktur. Seiring dengan perkembangan teknologi, pengertian robot tak lagi hanya BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan seputar dunia robot umumnya difokuskan pada industri. Robot jenis ini banyak digunakan untuk membantu dalam proses produksi di pabrik-pabrik manufaktur.

Lebih terperinci

METODE PENELITIAN. 4.1 Tempat dan Waktu. 4.2 Bahan dan Alat. 4.3 Metode

METODE PENELITIAN. 4.1 Tempat dan Waktu. 4.2 Bahan dan Alat. 4.3 Metode IV. METODE PENELITIAN 4.1 Tempat dan Waktu Penelitian dilaksanakan pada bulan Februari-Agustus 2011 di Lab. Instrumentasi dan Kontrol, Departemen Teknik Mesin dan Biosistem, Fakultas Teknologi Pertanian,

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pemodelan Robot Dengan Software Autocad Inventor. robot ular 3-DOF yang terdapat di paper [5].

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pemodelan Robot Dengan Software Autocad Inventor. robot ular 3-DOF yang terdapat di paper [5]. BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metodologi Penelitian Pada bab ini, dibahas mengenai tahapan perancangan robot dimulai dari perancangan model 3D robot menggunakan Autocad Inventor hingga simulasi dan pengambilan

Lebih terperinci

PERANCANGAN ARM MANIPULATOR PEMILAH BARANG BERDASARKAN WARNA DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS

PERANCANGAN ARM MANIPULATOR PEMILAH BARANG BERDASARKAN WARNA DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS PERANCANGAN ARM MANIPULATOR PEMILAH BARANG BERDASARKAN WARNA DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS Lanang Febriramadhan *), Aris Triwiyatno, and Sumardi Program S1 Teknik Elektro, Departemen Teknik Elektro,

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS 3.1. Spesifikasi Perancangan Perangkat Keras Secara sederhana, perangkat keras pada tugas akhir ini berhubungan dengan rancang bangun robot tangan. Sumbu

Lebih terperinci

Bab I. Pendahuluan. elektronik berupa manipulator yang didesain khusus untuk dapat mampu

Bab I. Pendahuluan. elektronik berupa manipulator yang didesain khusus untuk dapat mampu Bab I Pendahuluan 1.1 Latar Belakang Perkembangan robotika dewasa ini menjadi suatu hal yang sangat menarik untuk diamati dan dipelajari, hal ini dapat terlihat dengan semakin banyaknya buku-buku, jurnal-jurnal,

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN 3.1. Bagian Perangkat Keras Robot Humanoid Kondo KHR-3HV

BAB III PERANCANGAN 3.1. Bagian Perangkat Keras Robot Humanoid Kondo KHR-3HV BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dibahas perancangan tugas akhir yang meliputi mekanik robot yang dibuat, sistem kontrol robot, dan algoritma perangkat lunak pada robot. 3.1. Bagian Perangkat Keras

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robotika memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu-ilmu dasar atau terapan lainnya. Ilmu dasar biasanya berkembang dari suatu asas atau hipotesa

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan

Lebih terperinci

DESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT

DESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT Available online at Website http://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi DESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT *Munadi, Beni Anggoro Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jl. Prof.

Lebih terperinci

Arti Kata & Definisi Robot

Arti Kata & Definisi Robot Materi #10 Arti Kata & Definisi Robot 2 Arti kata robot Robot berasal dari bahasa Cekoslovakia: robota yang berarti pekerja paksa (forced worker). Definisi robot Menurut Kamus Webster: Robot adalah sebuah

Lebih terperinci

INTEGRASI MATH DAN CAD TOOL UNTUK MERANCANG KINEMATIKA MANIPULATOR SERI ROBOT INDUSTRI

INTEGRASI MATH DAN CAD TOOL UNTUK MERANCANG KINEMATIKA MANIPULATOR SERI ROBOT INDUSTRI INTEGRASI MATH DAN CAD TOOL UNTUK MERANCANG KINEMATIKA MANIPULATOR SERI ROBOT INDUSTRI Roche Alimin Jurusan Teknik Mesin Universitas Kristen Petra Jalan. Siwalankerto 121-131, Surabaya 60236. Indonesia

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISA 54 BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISA 4.1 Pengujian Output PIO Dengan cara memberikan data output pada ketiga alamat PIO, kemudian dilakukan pengukuran level output tegangan pada kondisi high 1 dan low

Lebih terperinci

PERANCANGAN ARM MANIPULATOR 4 DOF DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALIAN CARTESIAN SPACE-TRAJECTORY PLANNING

PERANCANGAN ARM MANIPULATOR 4 DOF DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALIAN CARTESIAN SPACE-TRAJECTORY PLANNING PERANCANGAN ARM MANIPULATOR DOF DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALIAN CARTESIAN SPACE-TRAJECTORY PLANNING Muhammad Fathul Faris, Aris Triwiyatno, and Iwan Setiawan Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas

Lebih terperinci

BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN

BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN 3.1 Identifikasi Masalah 3 dimensi atau biasa disingkat 3D atau disebut ruang, adalah bentuk dari benda yang memiliki panjang, lebar, dan tinggi. Istilah ini biasanya digunakan

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan

Lebih terperinci

ABSTRAK. Toolbox Virtual Reality. Sistem robot pengebor PCB dengan batasan posisi,

ABSTRAK. Toolbox Virtual Reality. Sistem robot pengebor PCB dengan batasan posisi, ABSTRAK Industri robot saat ini sedang berkembang dengan pesat. Perancangan sebuah robot harus direncanakan sebaik mungkin karena tingkat kesulitan dan biaya pada saat pembuatan. Perangkat simulasi dapat

Lebih terperinci

DEFINISI APPLIED ARTIFICIAL INTELLIGENT. Copyright 2017 By. Ir. Arthur Daniel Limantara, MM, MT.

DEFINISI APPLIED ARTIFICIAL INTELLIGENT. Copyright 2017 By. Ir. Arthur Daniel Limantara, MM, MT. Chapter 2 ROBOTIKA DEFINISI Berdasarkan definisi Robotics Institute of America (RIA): "Robot adalah manipulator multifungsi yang dapat diprogram ulang yang dirancang untuk memindahkan material, komponen,

Lebih terperinci

BAB 1 PENDAHULUAN. dan robot servise. Robot - robot jenis ini banyak digunakan untuk membantu proses

BAB 1 PENDAHULUAN. dan robot servise. Robot - robot jenis ini banyak digunakan untuk membantu proses 1 BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan tentang dunia robot saat ini sangatlah pesat, seperti robot industri dan robot servise. Robot - robot jenis ini banyak digunakan untuk membantu proses

Lebih terperinci

V. HASIL DAN PEMBAHASAN

V. HASIL DAN PEMBAHASAN V. HASIL DAN PEMBAHASAN 5.1. Konstruksi Prototipe Manipulator Manipulator telah berhasil dimodifikasi sesuai dengan rancangan yang telah ditentukan. Dimensi tinggi manipulator 1153 mm dengan lebar maksimum

Lebih terperinci

BAB 3 PENANGANAN JARINGAN KOMUNIKASI MULTIHOP TERKONFIGURASI SENDIRI UNTUK PAIRFORM-COMMUNICATION

BAB 3 PENANGANAN JARINGAN KOMUNIKASI MULTIHOP TERKONFIGURASI SENDIRI UNTUK PAIRFORM-COMMUNICATION BAB 3 PENANGANAN JARINGAN KOMUNIKASI MULTIHOP TERKONFIGURASI SENDIRI UNTUK PAIRFORM-COMMUNICATION Bab ini akan menjelaskan tentang penanganan jaringan untuk komunikasi antara dua sumber yang berpasangan.

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Robot merupakan perangkat otomatis yang dirancang untuk mampu bergerak sendiri sesuai dengan yang diperintahkan dan mampu menyelesaikan suatu pekerjaan yang diberikan.

Lebih terperinci

Bab III Perangkat Pengujian

Bab III Perangkat Pengujian Bab III Perangkat Pengujian Persoalan utama dalam tugas akhir ini adalah bagaimana mengimplementasikan metode pengukuran jarak menggunakan pengolahan citra tunggal dengan bantuan laser pointer dalam suatu

Lebih terperinci

PENERAPAN ALGORITMA PENGENDALI LANGKAH ROBOT HUMANOID R2C-R9 KONDO KHR-3HV BERBASIS KINEMATIKA BALIK. Oleh Bangkit Meirediansyah NIM:

PENERAPAN ALGORITMA PENGENDALI LANGKAH ROBOT HUMANOID R2C-R9 KONDO KHR-3HV BERBASIS KINEMATIKA BALIK. Oleh Bangkit Meirediansyah NIM: PENERAPAN ALGORITMA PENGENDALI LANGKAH ROBOT HUMANOID R2C-R9 KONDO KHR-3HV BERBASIS KINEMATIKA BALIK Oleh Bangkit Meirediansyah NIM: 612012025 Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh Gelar

Lebih terperinci

HALAMAN JUDUL KINEMATIKA BALIK MANIPULATOR ROBOT DENSO DENGAN METODE NEURAL NETWORK

HALAMAN JUDUL KINEMATIKA BALIK MANIPULATOR ROBOT DENSO DENGAN METODE NEURAL NETWORK HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 KINEMATIKA BALIK MANIPULATOR ROBOT DENSO DENGAN METODE NEURAL NETWORK Tegar Wangi Arlean NRP 2215105051 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie AK, MT. DEPARTEMEN TEKNIK

Lebih terperinci

BAB 1 PENDAHULUAN. pengujian nya, sebagai pengatur kecepatan menghasilkan steady state error yang

BAB 1 PENDAHULUAN. pengujian nya, sebagai pengatur kecepatan menghasilkan steady state error yang BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Mesin CNC (computer numerical controlled) adalah sebuah mesin yang diperintah oleh manusia untuk mengerjakan sesuatu yang telah di desain oleh computer. Mesin ini memiliki

Lebih terperinci

Perancangan Dan Implementasi Kontrol Adaptif Untuk Smooth Trajectory Pada Manipulator 4 DOF

Perancangan Dan Implementasi Kontrol Adaptif Untuk Smooth Trajectory Pada Manipulator 4 DOF Perancangan Dan Implementasi Kontrol Adaptif Untuk Smooth Trajectory Pada Manipulator 4 DOF Furqan, Rusdhianto Effendi AK, Eka Iskandar Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi

Lebih terperinci

PERTEMUAN #8 ROBOT INDUSTRI 6623 TAUFIQUR RACHMAN TKT312 OTOMASI SISTEM PRODUKSI PROGRAM STUDI TEKNIK INDUSTRI FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS ESA UNGGUL

PERTEMUAN #8 ROBOT INDUSTRI 6623 TAUFIQUR RACHMAN TKT312 OTOMASI SISTEM PRODUKSI PROGRAM STUDI TEKNIK INDUSTRI FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS ESA UNGGUL ROBOT INDUSTRI Sumber: Mikell P Groover, Automation, Production Systems, and Computer- Integrated Manufacturing, Second Edition, New Jersey, Prentice Hall Inc., 2001, Chapter 7 PERTEMUAN #8 TKT312 OTOMASI

Lebih terperinci

PENGEMBANGAN BAGAN KENDALI MUTU UNTUK KOMPOSISI. simplex-lattice adalah (q+ m-1)!/(m!(q-1)!) (Cornell 1990).

PENGEMBANGAN BAGAN KENDALI MUTU UNTUK KOMPOSISI. simplex-lattice adalah (q+ m-1)!/(m!(q-1)!) (Cornell 1990). Lalu bagan Shewhart dapat dibentuk dengan rumus sebagai berikut: simplex-lattice adalah (q+ m-1)!/(m!(q-1)!) (Cornell 1990). p = Rata-rata proporsi produk cacat n = Ukuran contoh yang diambil UCL = Batas

Lebih terperinci

BAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang. Perkembangan teknologi dan modernisasi peralatan elektronik dan

BAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang. Perkembangan teknologi dan modernisasi peralatan elektronik dan BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi dan modernisasi peralatan elektronik dan komputer telah menyebabkan terjadinya perubahan yang mendasar di dalam kegiatan manusia, di mana manusia

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana kinerja hasil perancangan wireless

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI. Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang Isaac Asimov mengajukan ada 3 hukum dari robotics dimana

BAB 2 LANDASAN TEORI. Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang Isaac Asimov mengajukan ada 3 hukum dari robotics dimana BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. PENGERTIAN ROBOT Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang berarti pekerja. Robot diciptakan atas dasar untuk mendukung dan membantu pekerjaan manusia. Istilah

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Perancangan Mekanik Robot Bagian ini

Lebih terperinci

Remote Control Robot Kaki Enam (Hexapod) Berbasis Android dengan Menggunakan Metode Inverse Kinematics

Remote Control Robot Kaki Enam (Hexapod) Berbasis Android dengan Menggunakan Metode Inverse Kinematics Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi Terapan (SEMANTIK) 2015 281 Remote Control Robot Kaki Enam (Hexapod) Berbasis Android dengan Menggunakan Metode Inverse Kinematics Hasbullah Ibrahim

Lebih terperinci

BAB 4 EVALUASI DAN ANALISA DATA

BAB 4 EVALUASI DAN ANALISA DATA BAB 4 EVALUASI DAN ANALISA DATA Pada bab ini akan dibahas tentang evaluasi dan analisa data yang terdapat pada penelitian yang dilakukan. 4.1 Evaluasi inverse dan forward kinematik Pada bagian ini dilakukan

Lebih terperinci

BAB 3 METODE PENELITIAN. Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod.

BAB 3 METODE PENELITIAN. Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod. BAB 3 METODE PENELITIAN Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod. Perancangan sistem terdiri dari perancangan perangkat keras, perancangan struktur mekanik robot, dan perancangan

Lebih terperinci

HALAMAN JUDUL ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI BERBASIS GEOMETRIS PADA ROBOT HUMANOID SAAT BERJALAN

HALAMAN JUDUL ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI BERBASIS GEOMETRIS PADA ROBOT HUMANOID SAAT BERJALAN HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI BERBASIS GEOMETRIS PADA ROBOT HUMANOID SAAT BERJALAN Praditya Handi Setiawan NRP 2213106026 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI 2.1 TINJAUAN PUSTAKA

BAB II DASAR TEORI 2.1 TINJAUAN PUSTAKA BAB II DASAR TEORI 2.1 TINJAUAN PUSTAKA Elvys, (2015) menyatakan untuk memenuhi kebutuhan mesin perkakas CNC bagi workshop industri kecil dan atau sebagai media pembelajaran pada institusi pendidikan,

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN MODUL SIMULATOR FISIKA

BAB IV PENGUJIAN MODUL SIMULATOR FISIKA BAB IV PENGUJIAN MODUL SIMULATOR FISIKA 4.1 Spesifikasi Pengujian 4.1.1 Ruang Lingkup Pengujian Pengujian terhadap implementasi modul simulator dilakukan melalui dua tahap pengujian. Pengujian tahap pertama

Lebih terperinci

3DoF KINEMATICS ROBOT ARM TUGAS AKHIR. Oleh : DIONISIUS ADJI NUGROHO

3DoF KINEMATICS ROBOT ARM TUGAS AKHIR. Oleh : DIONISIUS ADJI NUGROHO 3DoF KINEMATICS ROBOT ARM TUGAS AKHIR Oleh : DIONISIUS ADJI NUGROHO 4211301047 PROGRAM STUDI TEKNIK MEKATRONIKA JURUSAN TEKNIK ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI BATAM 2017 i 3DoF KINEMATICS ROBOT ARM TUGAS AKHIR

Lebih terperinci

Desain Dan Realisasi Robot Meja Dengan Kemampuan Rekonfigurasi Permukaan (Self-Reconfigurable Table-1)

Desain Dan Realisasi Robot Meja Dengan Kemampuan Rekonfigurasi Permukaan (Self-Reconfigurable Table-1) The 14 th Industrial Electronics Seminar 212 (IES 212) Electronic Engineering Polytechnic Institute of Surabaya (EEPIS), Indonesia, October 24, 212 Desain Dan Realisasi Robot Meja Dengan Kemampuan Rekonfigurasi

Lebih terperinci

PERANCANGAN SISTEM KENDALI PERGERAKAN ARM MANIPULATOR BERBASIS SENSOR INERTIAL MEASUREMENT UNIT (IMU) DAN SENSOR FLEX

PERANCANGAN SISTEM KENDALI PERGERAKAN ARM MANIPULATOR BERBASIS SENSOR INERTIAL MEASUREMENT UNIT (IMU) DAN SENSOR FLEX PERANCANGAN SISTEM KENDALI PERGERAKAN ARM MANIPULATOR BERBASIS SENSOR INERTIAL MEASUREMENT UNIT (IMU) DAN SENSOR FLEX Arief Saifuddin *), Sumardi, and Darjat Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro

Lebih terperinci

BAB IV ANALISA DAN PEMBAHASAN. Pengujian sistem elektronik terdiri dari dua bagian yaitu: - Pengujian tegangan catu daya - Pengujian kartu AVR USB8535

BAB IV ANALISA DAN PEMBAHASAN. Pengujian sistem elektronik terdiri dari dua bagian yaitu: - Pengujian tegangan catu daya - Pengujian kartu AVR USB8535 BAB IV ANALISA DAN PEMBAHASAN 4.1. Pengujian Alat Adapun urutan pengujian alat meliputi : - Pengujian sistem elektronik - Pengujian program dan mekanik 4.1.1 Pengujian Sistem Elektronik Pengujian sistem

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA MEKANISME PENGGERAK PAHAT MESIN ROUTER PADA ARAH SUMBU-Z

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA MEKANISME PENGGERAK PAHAT MESIN ROUTER PADA ARAH SUMBU-Z BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA MEKANISME PENGGERAK PAHAT MESIN ROUTER PADA ARAH SUMBU-Z Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian mekanisme penggerak pahat mesin router pada arah sumbu-z menggunakan software

Lebih terperinci

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. menggunakan serial port (baudrate 4800bps, COM1). Menggunakan Sistem Operasi Windows XP.

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. menggunakan serial port (baudrate 4800bps, COM1). Menggunakan Sistem Operasi Windows XP. BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Bab ini menjelaskan tentang hasil penelitian yang berupa spesifikasi sistem, prosedur operasional penggunaan program, dan analisa sistem yang telah dibuat. 4.1 Spesifikasi

Lebih terperinci

DASAR DASAR PENGGUNAAN SAP2000

DASAR DASAR PENGGUNAAN SAP2000 Halaman 1 dari Bab 1 Bab 1 DASAR DASAR PENGGUNAAN SAP2000 1. KEMAMPUAN SAP2000 Program SAP merupakan salah satu software yang telah dikenal luas dalam dunia teknik sipil, terutama dalam bidang analisis

Lebih terperinci

SISTEM KENDALI ROBOT MANIPULATOR PEMINDAH BARANG DENGAN UMPAN BALIK VISUAL

SISTEM KENDALI ROBOT MANIPULATOR PEMINDAH BARANG DENGAN UMPAN BALIK VISUAL SISTEM KENDALI ROBOT MANIPULATOR PEMINDAH BARANG DENGAN UMPAN BALIK VISUAL Andik Yulianto 1), Edy Ramadan ) 1), ) Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Internasional Batam

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI. Robot, kata robot berasal dari bahasa Czech yaitu robota, yang berarti

BAB 2 LANDASAN TEORI. Robot, kata robot berasal dari bahasa Czech yaitu robota, yang berarti 12 BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Definsi Robot Robot, kata robot berasal dari bahasa Czech yaitu robota, yang berarti kerja. Kamus besar Webster memberikan definisi mengenai robot, yaitu sebuah peralatan otomatis

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Sistem vision yang akan diimplementasikan terdiri dari 2 bagian, yaitu sistem perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat lunak yang digunakan dalam sistem vision ini adalah

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM PEMROGRAMAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT KARTESIAN

BAB III PERANCANGAN SISTEM PEMROGRAMAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT KARTESIAN 21 BAB III PERANCANGAN SISTEM PEMROGRAMAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT KARTESIAN Rancang bangun robot kontur kartesian ini melibatkan beberapa unsur sistem yang digabung menjadi satu kesatuan yang saling berkaitan

Lebih terperinci

BAB 4 ANALISA SISTEM

BAB 4 ANALISA SISTEM 52 BAB 4 ANALISA SISTEM 4.1 Analisa Input Seperti yang dijelaskan pada bab sebelumnya, variabel - variabel input yang digunakan dalam program disesuaikan dengan rumus yang sudah didapat. Hal ini dimaksudkan

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS

BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS Pada bab ini akan ditampilkan dan penjelasannya mengenai pengujian sistem dan dokumuentasi data-data percobaan yang telah direalisasikan sesuai dengan spesifikasi yang

Lebih terperinci

BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN

BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis sistem Analisis sistem merupakan tahap yang paling penting dalam suatu pengembangan sebuah aplikasi, karena kesalahan pada tahap analisis sistem akan menyebabkan

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Dalam bab ini penulis akan membahas prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini potensiometer sebagai kontroler dari motor servo, dan

Lebih terperinci

SISTEM KOORDINAT SISTEM TRANSFORMASI KOORDINAT RG091521

SISTEM KOORDINAT SISTEM TRANSFORMASI KOORDINAT RG091521 SISTEM KOORDINAT SISTEM TRANSFORMASI KOORDINAT RG091521 SISTEM KOORDINAT SISTEM TRANSFORMASI KOORDINAT RG091521 Sistem Koordinat Parameter SistemKoordinat Koordinat Kartesian Koordinat Polar Sistem Koordinat

Lebih terperinci

Grafik hubungan antara Jarak (cm) terhadap Data pengukuran (cm) y = 0.950x Data pengukuran (cm) Gambar 9 Grafik fungsi persamaan gradien

Grafik hubungan antara Jarak (cm) terhadap Data pengukuran (cm) y = 0.950x Data pengukuran (cm) Gambar 9 Grafik fungsi persamaan gradien dapat bekerja tetapi tidak sempurna. Oleh karena itu, agar USART bekerja dengan baik dan sempurna, maka error harus diperkecil sekaligus dihilangkan. Cara menghilangkan error tersebut digunakan frekuensi

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Bab ini berisi pembahasan mengenai perancangan terhadap sistem yang akan dibuat. Dalam merancang sebuah sistem, dilakukan beberapa pendekatan dan analisis mengenai sistem yang

Lebih terperinci

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun keseluruhan sistem, prosedur pengoperasian sistem, implementasi dari sistem dan evaluasi hasil pengujian

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.

BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian. BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara

Lebih terperinci

TELEROBOTIK MENGGUNAKAN EMBEDDED WEB SERVER UNTUK MEMONITOR DAN MENGGERAKKAN LENGAN ROBOT MENTOR

TELEROBOTIK MENGGUNAKAN EMBEDDED WEB SERVER UNTUK MEMONITOR DAN MENGGERAKKAN LENGAN ROBOT MENTOR TUGAS AKHIR RE1599 TELEROBOTIK MENGGUNAKAN EMBEDDED WEB SERVER UNTUK MEMONITOR DAN MENGGERAKKAN LENGAN ROBOT MENTOR Adib Logys NRP 2206100554 Dosen Pembimbing Ahmad Zaini, S.T., M.T. Diah Puspito Wulandari,

Lebih terperinci

SISTEM KOORDINAT SISTEM TRANSFORMASI KOORDINAT RG091521

SISTEM KOORDINAT SISTEM TRANSFORMASI KOORDINAT RG091521 SISTEM KOORDINAT SISTEM TRANSFORMASI KOORDINAT RG091521 Sistem Koordinat Parameter SistemKoordinat Koordinat Kartesian Koordinat Polar Sistem Koordinat Geosentrik Sistem Koordinat Toposentrik Sistem Koordinat

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN 4.1 Uji Coba Alat Dalam bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat yang telah dibuat. Dimulai dengan pengujian setiap bagian-bagian dari hardware dan software yang

Lebih terperinci

SIMULATOR LENGAN ROBOT ENAM DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN OPENGL

SIMULATOR LENGAN ROBOT ENAM DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN OPENGL ISSN: 1693-6930 209 SIMULATOR LENGAN ROBOT ENAM DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN OPENGL Balza Achmad, Musthofa Sunaryo, Agus Arif Jurusan Teknik Fisika, Fakultas Teknik, Universitas Gadjah Mada, Jl. Grafika

Lebih terperinci

PENGENDALIAN SUDUT PADA PERGERAKAN TELESKOP REFRAKTOR MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER

PENGENDALIAN SUDUT PADA PERGERAKAN TELESKOP REFRAKTOR MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER Jurnal Sistem Komputer Unikom Komputika Volume 1, No.1-2012 PENGENDALIAN SUDUT PADA PERGERAKAN TELESKOP REFRAKTOR MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER Usep Mohamad Ishaq 1), Sri Supatmi 2), Melvini Eka Mustika

Lebih terperinci

DAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... i. PERNYATAAN... ii. HALAMAN PERSEMBAHAN... iii. KATA PENGANTAR...iv. DAFTAR ISI...vi. DAFTAR TABEL...

DAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... i. PERNYATAAN... ii. HALAMAN PERSEMBAHAN... iii. KATA PENGANTAR...iv. DAFTAR ISI...vi. DAFTAR TABEL... vi DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... i PERNYATAAN... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii KATA PENGANTAR...iv DAFTAR ISI...vi DAFTAR TABEL... ix DAFTAR GAMBAR... x DAFTAR LISTING PROGRAM... xiv DAFTAR SINGKATAN...

Lebih terperinci

Perancangan dan Implementasi Image-Based Visual Servoing pada Robot Kartesian 2 Derajat Kebebasan Berbasis PLC

Perancangan dan Implementasi Image-Based Visual Servoing pada Robot Kartesian 2 Derajat Kebebasan Berbasis PLC 1 Perancangan dan Implementasi Image-Based Visual Servoing pada Robot Kartesian 2 Derajat Kebebasan Berbasis PLC Syaqyun Nadzor Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Dalam bab ini penulis akan mengungkapkan dan menguraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan serta langkah langkah praktek, kemudian menyiapkan

Lebih terperinci

BAB II SISTEM PENENTU AXIS Z ZERO SETTER

BAB II SISTEM PENENTU AXIS Z ZERO SETTER BAB II SISTEM PENENTU AXIS Z ZERO SETTER 2.1 Gambaran Umum Berdasarkan latar belakang masalah yang telah dipaparkan pada Bab I, tujuan skripsi ini adalah merancang suatu penentu axis Z Zero Setter menggunakan

Lebih terperinci

II. TINJAUAN PUSTAKA. 2.1 Greenhouse. 2.2 Robot Bio-Produksi

II. TINJAUAN PUSTAKA. 2.1 Greenhouse. 2.2 Robot Bio-Produksi II. TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Greenhouse Menurut Suhardiyanto (2009) greenhouse pada umumnya dibangun menggunakan kaca sebagai atap dan dinding. Itulah sebabnya greenhouse lebih identik dengan glasshouse kemudian

Lebih terperinci

Lengan Robot untuk Memindahkan Obyek Berbahaya Terkendali secara Nirkabel

Lengan Robot untuk Memindahkan Obyek Berbahaya Terkendali secara Nirkabel Lengan Robot untuk Memindahkan Obyek Berbahaya Terkendali secara Nirkabel Daniel Santoso 1, Indra Gitomarsono 1 1 Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana, Jl. Diponegoro

Lebih terperinci

Kinematika Gerak KINEMATIKA GERAK. Sumber:

Kinematika Gerak KINEMATIKA GERAK. Sumber: Kinematika Gerak B a b B a b 1 KINEMATIKA GERAK Sumber: www.jatim.go.id Jika kalian belajar fisika maka kalian akan sering mempelajari tentang gerak. Fenomena tentang gerak memang sangat menarik. Coba

Lebih terperinci

KONTROL POSISI ROBOT MANIPULATOR PLANAR TIGA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS VISUAL

KONTROL POSISI ROBOT MANIPULATOR PLANAR TIGA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS VISUAL Vol: 2 No. Maret 23 ISSN : 232-2949 KONTROL POSISI ROBOT MANIPULATOR PLANAR TIGA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS VISUAL Darwison, M. Ilhamdi Rusydi dan Bentar Laboratorium Elektronika Industri Jurusan Teknik

Lebih terperinci

BAB III ANALISA DINAMIK DAN PEMODELAN SIMULINK CONNECTING ROD

BAB III ANALISA DINAMIK DAN PEMODELAN SIMULINK CONNECTING ROD BAB III ANALISA DINAMIK DAN PEMODELAN SIMULINK CONNECTING ROD Dalam tugas akhir ini, peneliti melakukan analisa dinamik connecting rod. Geometri connecting rod sepeda motor yang dianalisis berdasarkan

Lebih terperinci

PERANCANGAN ROBOT LENGAN PEMBUAT POLA BATIK BERBASIS GRAPHICAL USER INTERFACE (GUI) DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS

PERANCANGAN ROBOT LENGAN PEMBUAT POLA BATIK BERBASIS GRAPHICAL USER INTERFACE (GUI) DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS PERANCANGAN ROBOT LENGAN PEMBUAT POLA BATIK BERBASIS GRAPHICAL USER INTERFACE (GUI) DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS Yuniar Dwi Aman Kurniawan *), Aris Triwiyatno, and Achmad Hidayatno Departemen

Lebih terperinci