DAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... i. PERNYATAAN... ii. HALAMAN PERSEMBAHAN... iii. KATA PENGANTAR...iv. DAFTAR ISI...vi. DAFTAR TABEL...

Transkripsi

1 vi DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... i PERNYATAAN... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii KATA PENGANTAR...iv DAFTAR ISI...vi DAFTAR TABEL... ix DAFTAR GAMBAR... x DAFTAR LISTING PROGRAM... xiv DAFTAR SINGKATAN... xv Intisari... xvi Abstract... xvii BAB I PENDAHULUAN Latar Belakang Perumusan Masalah Maksud dan Tujuan Penelitian Batasan Masalah Metode Penyelesaian Masalah Sistematika Penulisan BAB II vi

2 vii DASAR TEORI Kinematika Autokorelasi Deret Waktu Motor Servo Dynamixel AX Mikrokontroller CM Gyroscope Robotis Havimo Camera BAB III METODE PENELITIAN Desain Mekanik Posisi robot terhadap Bidang Ilustrasi Sudut Motion Kaki Robot Sumber Data Gyroscope Havimo Pengukuran tegangan, dan suhu servo Analisis Data Alat yang Digunakan Waktu dan Tempat Penelitian Diagram Alir Penelitian BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN Analisis Keseimbangan Saat Diam (Statis) Analisis Step Motion Saat Bergerak (Dinamis) Analisis Keseimbangan Gerak

3 viii 4.4. Analisis Pendeteksian Warna Analisis Kecepatan Gerak terhadap Bidang Kecepatan Maju Kecepatan Geser Kecepatan Rotasi Analisis Tegangan Analisis Suhu BAB V KESIMPULAN DAN SARAN Kesimpulan Saran DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN

4 ix DAFTAR TABEL Tabel 2.1. Spesifikasi utama Servo AX Tabel 2.2. Data kemampuan gyroscope robotis Tabel 3.1. Macam instruksi pada Havimo Tabel 4.2. Hasil pengujian sensor gyroscope Tabel 4.3. Step langkah awal Tabel 4.4 Step perpindahan kaki kanan Tabel 4.5. Step perpindahan kaki kiri Tabel 4.6. Step langkah akhir Tabel 4.7. Format Metode Region Growing Tabel 4.8. Kecepatan maju robot 56 step Tabel 4.9. Kecepatan maju robot 24 step Tabel Kecepatan Geser robot 56 step Tabel Kecepatan Geser robot 24 step Tabel Kecepatan rotasi robot 56 step Tabel Kecepatan rotasi robot 24 step ix

5 x DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1. Step Inverse Prediction Model... 7 Gambar 2.2. Contoh Sinyal Periodis... 8 Gambar 2.3. Gambar cuplikan auto-korelasi terhadap lag... 9 Gambar 2.4. Putaran Servo Ax Gambar 2.5. Sistem Utama CM Gambar 2.6. Gyroscope robotis Gambar 2.7. Paket Perintah dan Respon dalam ROBOTIS Gambar 2.8. Hasil dari algoritma Region Growing Gambar 2.9. Hasil Blok data citra 768 byte Gambar Tampilan warna tertentu yang dideteksi kamera Havimo Gambar 3.1 Susunan servo AX-12 robot humanoid Gambar 3.2. Desain Mekanik robot humanoid 20 DOF Gambar 3.3. Posisi robot terhadap bidang x dan y Gambar 3.4. Posisi robot saat berubah terhadap sudut Ψ Gambar 3.5 Sudut roll, pitch, yaw Gambar 3.6. Kaki robot dari sisi depan Gambar 3.7. Posisi roll saat COM berpindah Gambar 3.8. Posisi roll saat angkat kaki kiri Gambar 3.9. Posisi roll saat letakkan kaki kiri Gambar Posisi roll COM robot kembali ke titik Gambar Kaki robot dari sisi samping Gambar Posisi pitch COM berpindah x

6 xi Gambar Posisi pitch saat angkat kaki Gambar Posisi pitch saat letakkan kaki Gambar Posisi pitch COM kembali ke posisi Gambar 3.16 Letak servo 7 dan servo 8 pada robot Gambar Close loop diagram sistem robot saat posisi siaga Gambar Simpangan Posisi Siaga Gambar Blok diagram sudut kepala robot Gambar Software Havimo GUI Gambar Posisi servo yang diamati Gambar 3.22 Diagram Alir Penelitian Gambar 4.1. Posisi Siaga Robot dilihat dari a. sumbu x b. sumbu y c. sumbu z Gambar 4.2. Data roll terhadap T tanpa gyro Gambar 4.3. Data pitch terhadap T tanpa gyro Gambar 4.4. Cuplikan cross-korelasi terhadap lag tanpa gyro Gambar 4.5. Data roll terhadap T dengan gyro Gambar 4.6. Data pitch terhadap T dengan gyro Gambar 4.7. Cuplikan cross-korelasi terhadap lag dengan gyro Gambar 4.8. Flowchart jalan lurus Gambar 4.9. Posisi kaki robot saat siaga Gambar xi

7 xii a. Pindah titik berat ke kanan/kiri b. Angkat kaki kiri/kanan c. Letakkan kaki kiri/kanan d. Pindah titik berak ke titik nol (normal) Gambar Sudut servo roll saat langkah awal Gambar Sudut servo pitch saat langkah awal Gambar a. Pindah titik berat ke kiri/kanan b. Angkat kaki kanan/kiri c. Letakkan kaki kanan/kiri d. Pindah titik berak ke titik nol (normal) Gambar Sudut servo roll saat langkah kaki kanan Gambar Sudut servo pitch saat langkah kaki kanan Gambar a. Pindah titik berat ke kanan/kiri b. Angkat kaki kiri/kanan c. Letakkan kaki kiri/kanan d. Pindah titik berak ke titik nol (normal) Gambar Sudut servo roll saat langkah kaki kiri Gambar Sudut servo pitch saat langkah kaki kiri Gambar a. Pindah titik berat ke kiri/kanan b. Angkat kaki kanan/kiri xii

8 xiii c. Letakkan kaki kanan/kiri sejajar d. Pindah titik berak ke titik nol (normal) Gambar Sudut servo roll saat langkah akhir Gambar Sudut servo pitch saat langkah akhir Gambar Data pitch saat robot berjalan Gambar Grafik auto-korelasi data pitch saat robot berjalan lurus Gambar 4.24 Grafik data servo 11 dan Gambar 4.25 Grafik data servo 15 dan Gambar 4.26 Grafik data servo 13 dan Gambar 4.27 Look-Up Table (LUT) pada proses kalibrasi warna Gambar Hasil cuplikan metode region growing Gambar Sebaran data warna jingga Gambar Posisi centroid warna jingga Gambar Flowchart Pantilt Gambar Diagram keadaan robot Gambar Page parameter Gambar a. Tegangan robot 56 step b. Tegangan robot 24 step Gambar a. Suhu servo lutut 56 step b. Suhu servo lutut 24 step... 8 xiii

9 xiv DAFTAR LISTING PROGRAM Listing Program Listing Program Listing Program Listing Program Listing Program xiv

10 xv DAFTAR SINGKATAN A ACF Auto Correlation Function C COM Center of Mass CWS Contact Wrench Sum D DOF Degree of Freedom G GAT Geometrical Analysis Technique Z ZMP Zero Moment Point xv