SIMULATOR LENGAN ROBOT ENAM DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN OPENGL
|
|
- Verawati Johan
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 ISSN: SIMULATOR LENGAN ROBOT ENAM DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN OPENGL Balza Achmad, Musthofa Sunaryo, Agus Arif Jurusan Teknik Fisika, Fakultas Teknik, Universitas Gadjah Mada, Jl. Grafika 2, Yogyakarta Abstract A robot simulator has been developed, that capable in simulating a 6 degree of freedom robot manipulator. Using this simulator, a user can define the type and angular range of the joints, and length of each link, as well as the colors. User can also select an arbitrary viewing angle and move the robot manually or automatically. The simulator was developed using C++ programming language utilizing OpenGL graphic library. Denavit-Hartenberg notation was used as parameters to specify the shape and size of the manipulator. Keyword : articulated robot, Denavit-Hartenberg notation, manipulator Abstrak Telah dikembangkan sebuah simulator robot yang mampu mensimulasikan manipulator robot 6 derajat kebebasan. Dengan menggunakan simulator ini, seorang pengguna dapat memilih jenis dan jangkau sudut sendi dan panjang setiap lengan, serta warnanya. Pengguna dapat memilih sembarang sudut pandang dan menggerakkan robot baik secara manual maupun otomatis. Simulator ini dikembangkan menggunakan bahasa pemrograman C++ dengan memanfaatkan pustaka grafis OpenGL. Notasi Denavit-Hartenberg digunakan sebagai parameter untuk menentukan bentuk dan ukuran manipulator. Kata kunci : lengan robot, manipulator, notasi Denavit-Hartenberg 1. PENDAHULUAN Pada saat ini, robot semakin memiliki peran yang sangat penting dalam kehidupan manusia, mulai dari bidang kedokteran, pertanian, sampai ke industri manufaktur. Bahkan robot telah masuk ke rumah pribadi dalam bentuk mainan ataupun alat bantu pekerjaan sehari-hari. Banyak mahasiswa dari berbagai program studi; misalnya Teknik Elektro, Teknik Mesin, Teknik Industri, Teknik Fisika, Instrumentasi, dan Informatika; tertarik dengan robot. Hal ini ditunjukkan dengan banyaknya mahasiswa yang memilih matakuliah robotika sebagai salah satu matakuliah pilihan. Di samping itu, berbagai perlombaan robot di tanah air semakin diminati oleh para mahasiswa dari berbagai perguruan tinggi di seluruh pelosok tanah air. Sayangnya, tingginya minat mahasiswa untuk belajar robot mengalami suatu hambatan, terutama yang berasal dari perguruan tinggi kecil, yaitu perlunya dana yang besar untuk menyediakan peralatan belajar yang memadai. Harga sebuah robot yang akan digunakan untuk keperluan praktikum tentulah tidak murah. Selain itu, biaya operasional untuk melakukan eksperimen dengan robot juga tidak kecil. Belum lagi unit robot yang perlu disediakan biasanya lebih dari satu untuk satu kelas praktikum. Oleh karena itu, untuk mengurangi biaya, diperlukan sebuah pengganti dari robot yang sebenarnya. hal ini dapat dilakukan dengan menggunakan simulator robot berupa program komputer. Dengan adanya simulator robot ini, praktikum robotika dapat dilaksanakan dalam lab komputer, sehingga tidak perlu membangun lab tersendiri. Sebelumnya telah dilakukan sebuah penelitian yang dilakukan oleh Craig Hennessey, Alex Jiang dan Kevin Ko dari Simon Fraser University. Mereka bertiga melaksanakan suatu proyek pembuatan program simulator robot yang diberi nama Scara Robot Simulator [1]. Proyek Scara Robot Simulator mempunyai tujuan untuk membuat simulator menggunakan OpenGL dan Microsoft Visual C++ untuk sebuah manipulator robot tipe SCARA (Selectively Compliant Simulator Lengan Robot Enam Derajat Kebebasan Menggunakan OpenGL (Balza Achmad)
2 210 ISSN: Assembly Robot Arm) yang merupakan robot yang cukup sederhana yang mempunyai empat derajat kebebasan. Program simulator ini menawarkan kemampuan untuk menjalankan beberapa perintah sehingga pengguna dapat menggerakkan manipulator dan posisi kamera pada layar monitor. Simulator ini masih berbasis console (text) dan tidak mudah untuk dioperasikan. Kelemahan kedua adalah bentuk manipulator tetap, tidak dapat diubah. Selain itu ada juga suatu simulator robot lain yang diberi nama RoboSim. Simulator ini dibuat oleh Rainer Pollak (versi asli/ bahasa C) dan Johannes Schützner (versi bahasa Java) di bawah bimbingan Thomas Bräunl. Untuk simulator yang dibuat menggunakan bahasa C dan harus dijalankan pada sistem operasi Unix dengan X-Window. RoboSim merupakan simulator yang sangat sederhana untuk sebuah manipulator robot dengan 6 derajat kebebasan. Fungsi dari panel kontrolnya adalah untuk menggerakkan manipulator, juga untuk memungkinkan mengubah posisi pandangan serta mengubah panjang dari link [2]. Simulator yang dikembangkan dalam paper ini memiliki kemampuan untuk melakukan scripting pola gerakan robot. Gerakan masing-masing link dapat diskenariokan sebelumnya dan disimpan dalam bentuk file, sehingga dapat digunakan pada kesempatan lain. 2. LENGAN ROBOT Secara etimologis kata robot berasal dari bahasa Cheko yaitu kata robota yang berarti berkerja. Sedangkan menurut kamus Webster, robot didefinisikan sebagai piranti yang menunjukkan fungsi sebagaimana kelakuan manusia. Definisi yang lebih lengkap kemudian dikembangkan oleh RIA (Robot Institute of America), Robot adalah manipulator multifungsi yang dapat diprogram ulang (reprogramable multifunctional manipulator) yang didesain untuk memindahkan material, peralatan atau piranti [3]. Derajat kebebasan (Degree Of Freedom atau DOF) pada robot setiap gerakan linier atau putaran sepanjang atau sekitar pada sebuah sumbu (axis). Pada kasus robot industri, karena sebuah manipulator merupakan sebuah rangkaian terbuka, dan karena tiap posisi sendi biasanya ditentukan dengan variabel tunggal maka jumlah sendi sama dengan nilai derajat kebebasan [4]. Robot industri merupakan perpaduan dari struktur mekanik (manipulator), penggerak (aktuator), sensor dan sistem kontrol. Manipulator adalah rangkaian benda kaku (rigid bodies), lengan (link) yang satu sama lain terhubung oleh sendi (joint). Pangkal lengan terpasang pada kerangka dasar (base frame) sedangkan ujungnya tersambung pada end-effector. Sendi adalah tempat sambungan lengan untuk melakukan putaran atau gerakan. Secara umum sendi ada dua macam, yaitu sendi putar dan sendi prismatik. Sendi putar sering digunakan sebagai pinggang (waist), bahu (shoulder), siku (elbow). Pergerakan sendi putar akan menghasilkan satu derajat kebebasan. Model pergerakan sendi putar ditunjukkan oleh Gambar 1(a). Sementara itu, sendi prisma adalah sendi geser dengan sumbu sendi tepat pada pusat garis lengan geser. Sendi prisma akan menyebabkan perpindahan posisi dari ujung lengan (end-effector). Contoh mekanisme sendi geser dapat dilihat pada Gambar 1(b). (a) sendi putar (revolution joint) (b) sendi geser (prismatic joint) Gambar 1. Diagram skematis sendi pada lengan robot [5] TELKOMNIKA Vol. 6, No. 3, Desember 2008 :
3 TELKOMNIKA ISSN: Manipulator industri dapat dikelompokkan berdasarkan struktur dari manipulator dan posisi end-effector yang dideskripsikan pada suatu sistem koordinat, yaitu a. Rectangular (Cartesian) Manipulator, apabila lengan dari manipulator bergerak secara rectilinier, yaitu arah xyz dari koordinat Cartesian (aturan tangan kanan). b. Cylindrical Manipulator, apabila lengannya memiliki sebuah revolute dan dua prismatic joint yang sama dengan 3 DOF. Ruang kerja dari manipulator ini ditentukan dengan koordinat cylindrical (radius r, sudut θ dan tinggi z). c. Spherical (Polar) Manipulator, apabila lengannya dapat berubah bentuknya dengan menggerakkan dua sendi putar dan satu sendi geser. Posisi lengan dideskripsikan dengan koordinat spherical (r, θ, x). d. Revolute (Articulated) Manipulator, apabila lengannya terdiri atas lengan-lengan yang dihubungkan dengan sendi putar. Contoh Articulated Robot Manipulator diberikan dalam Gambar 2). Jenis lengan robot ini lebih fleksibel karena memiliki lebih banyak sendi dibandingkan dengan manipulator tipe yang lain, sehingga dapat digunakan untuk berbagai jenis keperluan dan merupakan jenis lengan robot yang paling banyak digunakan di industri manufaktur. Oleh karena itu, simulator yang dibuat dalam paper ini adalah jenis articulated robot. (a) ABB IRB 1600 (b) Adept Viper s650 (c) Motoman EA1400N (d) ABB IRB 2400 Gambar 2. Contoh jenis articulated robot di industri Simulator Lengan Robot Enam Derajat Kebebasan Menggunakan OpenGL (Balza Achmad)
4 212 ISSN: NOTASI DENAVIT-HARTENBERG Guna memodelkan lengan robot berjenis articulated robot, digunakan notasi Denavit- Hartenberg. Notasi ini mendeskripsikan parameter hubungan antara satu sendi/lengan dengan sendi/lengan yang lain, terdiri dari 4 parameter (a i, α i, d i, θ i ). Notasi ini ditulis pada sistem koordinat XYZ. Gambar 3 menunjukkan notasi Denavit-Hartenberg yang digunakan dalam paper ini. a i = jarak dari Z i ke Z i+ 1 diukur sepanjang X i α i = sudut antara Z i dan Z i+ 1 diukur seputar X i d i = jarak dari X i 1 ke X i diukur sepanjang Z i θ i = sudut antara X i 1 ke X i diukur seputar Z i Gambar 3. Notasi Denavit-Hartenberg Dengan notasi tersebut, posisi sebuah sendi yang terdapat pada ujung akhir sebuah lengan dapat dihitung berdasarkan posisi sendi ujung awal lengan, sudut sendi, dan panjang lengan. Karena sebuah sendi menghubungkan antara sebuah lengan dengan lengan lainnya, maka posisi end effector, yang pada simulator ini dimodelkan dengan sebuah gripper, dapat ditentukan. 4. SIMULATOR YANG DIKEMBANGKAN Simulator yang dikembangan dalam paper ini dirancang untuk dapat mensimulasikan berbagai robot jenis articulated robot yang ada di industri. Oleh karena itu, mula-mula disusun model sendi dan lengan dari sebuah articulated robot yang memiliki 6 derajat kebebasan. Dengan memvariasikan dimensi dari setiap sendi dan lengan yang ada, maka robot yang sebenarnya dapat dimodelkan. Terdapat 2 konfigurasi sendi pada end effector, yakni Roll Pitch Yaw atau Wrist Bend Turn. Gerakan dari kedua konfigurasi sendi tersebut ditunjukkan oleh Gambar 4. Sementara Gambar 5 menunjukkan diagram skematik sendi dan lengan dari simulator robot yang dirancang, lengkap dengan variabel yang digunakan, baik untuk konfigurasi sendi Roll Pitch Yaw atau Wrist Bend Turn. TELKOMNIKA Vol. 6, No. 3, Desember 2008 :
5 TELKOMNIKA ISSN: (a) Roll Pitch Yaw (b) Wrist Bend Turn Gambar 4. Konfigurasi sendi pada end effector (a) Roll Pitch Yaw (b) Wrist Bend Turn Gambar 5. Diagram skematik model sendi dan lengan Simulator yang dirancang merupakan simulator 3 dimensi sehingga dapat menampakkan gerakan dan visualisasi lengan robot secara rasional. Perangkat lunak dibuat menggunakan paket pengembangan program Visual C++ dan OpenGL. OpenGL adalah suatu pustaka perangkat lunak untuk perangkat keras grafik. Pustaka ini terdiri atas sekitar 150 perintah berbeda yang digunakan untuk menentukan obyek dan operasi yang diperlukan untuk membuat aplikasi tiga dimensi yang interaktif [6]. OpenGL dibuat untuk digunakan dengan tidak tergantung pada platform atau perangkat keras. OpenGL tidak menyediakan perintah tingkat tinggi untuk membuat model dari objek tiga dimensi, seperti perintah membuat bentuk yang sulit seperti mobil, bagian dari tubuh, pesawat terbang atau molekul. Suatu model dapat dibangun dengan OpenGL menggunakan kumpulan geometric primitives yaitu titik, garis dan poligon. Tampilan utama simulator ditunjukkan oleh Gambar 6. Tampilan ini tersusun atas panel visualisasi lengan robot, panel pengaturan pandangan, panel pengendali perputaran sendi, Simulator Lengan Robot Enam Derajat Kebebasan Menggunakan OpenGL (Balza Achmad)
6 214 ISSN: pengendali gripper, serta beberapa tombol untuk mengoperasikan simulator dan mengaktifkan dialog konfigurasi sendi. Gambar 6. Tampilan utama simulator Setiap perubahan posisi dan sudut pandangan; yakni posisi X, Y, Z, dan sudut bidang X-Y dan Y-Z; langsung dapat dilihat efeknya di panel visualisasi. Pengaturan posisi dan sudut pandang ini digunakan untuk memberikan kemampuan simulator untuk melihat lengan robot dari arah manapun sesuai dengan yang dikehendaki. Sebagai contoh, lengan robot dapat dilihat dari pandangan atas, samping, atau depan (Gambar 7). Dengan demikian, pengguna dapat mengamati lengan robot dengan lebih bebas. (a) pandangan atas (b) pandangan samping (c) pandangan depan Gambar 7. Visualisasi lengan robot dari berbagai sudut pandang TELKOMNIKA Vol. 6, No. 3, Desember 2008 :
7 TELKOMNIKA ISSN: Pengaturan dimensi dan konfigurasi sendi robot dapat dilakukan dengan dialog Link Parameter. Dalam dialog ini, keenam sendi dan lengan dalam notasi Denavit-Hartenberg dapat diset dimensi dan jangkauan putarnya. Selain itu, warna lengan dan sendi serta latar belakang dan grid lantai dapat pula diset dengan bebas. Konfigurasi sendi J4-J5-J6 dapat pula dipilih antara Roll Pitch Yaw dan Wrist Bend Turn. Gambar 8. Dialog pengaturan dimensi sendi dan lengan robot Selanjutnya setelah model robot terbentuk, gerakan robot dapat dilakukan menggunakan panel pengaturan sudut perputaran sendi (Gambar 6). Keenam sendi lengan robot dapat digerakkan secara manual dengan menekan tombol panah ke kanan atau kiri pada setiap sendi dalam panel tersebut. Tombol panah kanan menambah besar sudut sendi, sedangkan tombol panah ke kiri untuk mengurangi sudut sendi. Gerakan sudut sendi ini dibatasi oleh jangkauan putaran sendi yang diatur dalam dialog Link Parameter tadi. Selain itu, simulator ini juga dilengkapi dengan kemampuan untuk menggerakkan sendi secara otomatis dalam bentuk skenario gerakan. Skenario gerakan sendi ini diatur dalam kotak dialog Masukan untuk Route Manipulator yang diaktifkan dengan menekan tombol Input Route pada tampilan utama. Gambar 8 menunjukkan dialog untuk membuat skenario tersebut. Gambar 8. Dialog pengaturan skenario gerakan lengan robot Simulator Lengan Robot Enam Derajat Kebebasan Menggunakan OpenGL (Balza Achmad)
8 216 ISSN: Dengan menggunakan skenario ini, gerakan beberapa lengan dapat dibuat secara seri ataupun secara simultan. Sebagai contoh, pada baris pertama skenario yang terlihat pada Gambar 8, sendi J1 dan sendi J4 digerakkan secara simultan, keduanya bergerak dengan sudut sebesar 30 yang dilakukan dalam 30 langkah. Jadi pada setiap langkahnya sendi J1 dan J4 akan bergerak sebesar 1. Selesai mengerjakan gerakan ini, baris berikutnya akan dieksekusi. Gripper dibuka atau ditutup pada akhir gerakan tergantung dari nilai isiannya, 0 untuk menutup dan 1 untuk membuka. Gerakan lengan robot dapt diulang dari awal dengan mengisi nilai Loop lebih dari 1. Setelah dibuat, skenario gerakan lengan robot tersebut dapat dijalankan dengan menekan tombol Run pada tampilan utama. Untuk menghentikan gerakan robot secara spontan, dapat dilakukan dengan menekan tombol Stop. Sedangkan tombol Reset digunakan untuk memindahkan posisi semua sudut sendi ke posisi awal. 5. SIMPULAN Berdasarkan simulasi dan analisis berbagai robot jenis robot yang telah dikembangkan, dapat diambil beberapa simpulan sebagai berikut: 1. Telah dapat dibangun sebuah simulator lengan robot dengan tipe articulated robot yang mempunyai 6 sendi putar dan 6 lengan, menggunakan bahasa C++ dan pustaka grafis OpenGL. 2. Model lengan robot diturunkan dengan notasi Denavit-Hartenberg. 3. Simulator ini memiliki 2 jenis konfigurasi sendi ke 4, 5, dan 6 yaitu: Roll Pitch Yaw dan Wrist Bend Turn. 4. Simulator ini dapat memvisualisasikan secara 3 dimensi dengan posisi dan sudut pandang yang dapat diatur secara bebas. 5. Gerakan lengan robot dapat dilakukan baik secara manual maupun secara otomatis dengan memberi masukan pada skenario gerakan. Kekurangan program simulasi yang dibuat pada penelitian ini, antara lain: 1. Walaupun bentuk dari manipulator yang disimulasikan dapat diubah-ubah, namun bentuknya masih dalam tipe articulated tidak bisa melakukan simulasi untuk manipulator tipe lain. 2. Kemampuan simulator masih seputar masalah kinematika, belum mencakup masalah dinamika. DAFT AR PUST AKA [1]. Henneseey C., Jiang A., Ko K., Scara Robot Simulator, Simon Fraser University, Canada, [2]. Bräunl T., Pollak R., Schützner J., RoboSim- A Simple 6-DOF Robot Manipulator Simulation System, University Western Australia, [3]. Koivo A. J., Fundamental for Control of Robotic Manipulator, John Wiley & Sons Inc., New York., 1989 [4]. Craig J. J., Introduction to Robotic, Mechanic & Control, Addison-Wesley Publishing Company, Canada, [5]. Pinho M. S., Coelho A. A. A., Heitor A. O., Renato M., Shirmbeck F., CohenM., Cardoso F. H., Marlise S., Mazzorani A., Robot Programming and Simulation using Virtual Reality Techniques, PUCRS, [6]. Neider. J, Davis T., Woo M., OpenGL Programming Guide, Addison - Wesley Publishing Company, Canada, TELKOMNIKA Vol. 6, No. 3, Desember 2008 :
Arti Kata & Definisi Robot
Materi #10 Arti Kata & Definisi Robot 2 Arti kata robot Robot berasal dari bahasa Cekoslovakia: robota yang berarti pekerja paksa (forced worker). Definisi robot Menurut Kamus Webster: Robot adalah sebuah
Lebih terperinciDEFINISI APPLIED ARTIFICIAL INTELLIGENT. Copyright 2017 By. Ir. Arthur Daniel Limantara, MM, MT.
Chapter 2 ROBOTIKA DEFINISI Berdasarkan definisi Robotics Institute of America (RIA): "Robot adalah manipulator multifungsi yang dapat diprogram ulang yang dirancang untuk memindahkan material, komponen,
Lebih terperinciBAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT. Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya,
92 BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya, maka diperlukan analisis kinematika untuk mengetahui seberapa jauh model matematika itu
Lebih terperinciPERTEMUAN #8 ROBOT INDUSTRI 6623 TAUFIQUR RACHMAN TKT312 OTOMASI SISTEM PRODUKSI PROGRAM STUDI TEKNIK INDUSTRI FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS ESA UNGGUL
ROBOT INDUSTRI Sumber: Mikell P Groover, Automation, Production Systems, and Computer- Integrated Manufacturing, Second Edition, New Jersey, Prentice Hall Inc., 2001, Chapter 7 PERTEMUAN #8 TKT312 OTOMASI
Lebih terperinciTugas Besar 1. Mata Kuliah Robotika. Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron
Tugas Besar 1 Mata Kuliah Robotika Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron Oleh : DWIKY HERLAMBANG.P / 2212105022 1. Forward Kinematics Koordinat posisi
Lebih terperinciDAFTAR ISI DAFTAR GAMBAR DAFTAR TABEL DAFTAR SIMBOL
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL PENGAKUAN LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI HALAMAN PERSEMBAHAN HALAMAN MOTTO KATA PENGANTAR ABSTRAK DAFTAR ISI DAFTAR GAMBAR DAFTAR TABEL DAFTAR
Lebih terperinciBAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT
BAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT Dalam bab ini berisi tentang tahapan dalam mendesain humanoid robot, diagaram alir penelitian, pemodelan humanoid robot dengan software SolidWorks serta pemodelan kinematik
Lebih terperinciRekayasa Elektrika. Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan dengan Pendekatan Kinematika
Jurnal Rekayasa Elektrika VOLUME 11 NOMOR 2 OKTOBER 2014 Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan dengan Pendekatan Kinematika Firmansyah, Yuwaldi Away, Rizal Munadi, Muhammad Ikhsan, dan Ikram Muddin
Lebih terperinciBAB 2 ROBOTIKA. Perancangan aplikasi..., Dian Hardiyanto, FT UI, 2008.
BAB 2 ROBOTIKA 2.1 Definisi Robot Apabila kita melihat di dunia industri, penggunaan robot dapat dikatakan sebagai hal yang sudah biasa, meskipun penggunaan dari tipe sederhana hingga robot cerdas yang
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Anggota gerak pada manusia terdiri dari anggota gerak atas dan anggota gerak bawah,
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Manusia menggunakan anggota gerak untuk melakukan aktifitas sehari-hari. Anggota gerak pada manusia terdiri dari anggota gerak atas dan anggota gerak bawah, anggota
Lebih terperinciII. TINJAUAN PUSTAKA. 2.1 Greenhouse. 2.2 Robot Bio-Produksi
II. TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Greenhouse Menurut Suhardiyanto (2009) greenhouse pada umumnya dibangun menggunakan kaca sebagai atap dan dinding. Itulah sebabnya greenhouse lebih identik dengan glasshouse kemudian
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang robot menggunakan algoritma kinematika balik. 2.1. Metode Trial and Error Metode trial and
Lebih terperinciDESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT
Available online at Website http://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi DESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT *Munadi, Beni Anggoro Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jl. Prof.
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. Universitas Sumatera Utara
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi yang semakin pesat saat ini membawa dampak yang cukup signifikan terhadap segala aspek kehidupan manusia. Saat ini teknologi informasi dan komunikasi
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC
SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC Syarifah Hamidah [1], Seno D. Panjaitan [], Dedi Triyanto [3] Jurusan Sistem Komputer, Fak.MIPA Universitas Tanjungpura [1][3] Jurusan
Lebih terperinciSISTEM KENDALI MANIPULATOR ROBOT SEBAGAI PENYELEKSI BENDA BERWARNA SKRIPSI
SISTEM KENDALI MANIPULATOR ROBOT SEBAGAI PENYELEKSI BENDA BERWARNA SKRIPSI Diajukan Untuk Memenuhi Persyaratan Guna Meraih Gelar Sarjana Strata 1 Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang Disusun
Lebih terperinciUNIVERSITAS BINA NUSANTARA SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2003/2004 SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN Andy Rosady 0400530056 Riza
Lebih terperinciPENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG PADA PERHITUNGAN INVERSE KINEMATICS GERAKAN LENGAN ROBOT
PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG Agus Budi Dharmawan et al. PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG Agus Budi Dharmawan 1, Lina 2 Teknik Informatika, Fakultas Teknologi Informasi, Universitas Tarumanagara
Lebih terperinciPENGENALAN ROBOTIKA. Keuntungan robot ini adalah pengontrolan posisi yang mudah dan mempunyai struktur yang lebih kokoh.
PENGENALAN ROBOTIKA Manipulator robot adalah sistem mekanik yang menunjukkan pergerakan dari robot. Sistem mekanik ini terdiri dari susunan link(rangka) dan joint (engsel) yang mampu menghasilkan gerakan
Lebih terperinciBab I. Pendahuluan. elektronik berupa manipulator yang didesain khusus untuk dapat mampu
Bab I Pendahuluan 1.1 Latar Belakang Perkembangan robotika dewasa ini menjadi suatu hal yang sangat menarik untuk diamati dan dipelajari, hal ini dapat terlihat dengan semakin banyaknya buku-buku, jurnal-jurnal,
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL KINEMATIKA BALIK MENGGUNAKAN NEURO-FUZZY PADA MANIPULATOR ROBOT DENSO
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 KINEMATIKA BALIK MENGGUNAKAN NEURO-FUZZY PADA MANIPULATOR ROBOT DENSO Rika Puspitasari Rangkuti NRP 2215105046 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie AK, MT. DEPARTEMEN
Lebih terperinciPEMBUATAN PROGRAM INTERFACE UNTUK PENGONTROLAN RV-M1
PEMBUATAN PROGRAM INTERFACE UNTUK PENGONTROLAN RV-M1 Endra 1 ; Silvester H 2 ; Yonny 3 ; Galang Titan 4 1, 2, 3, 4 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara, Jl. K.H.
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALI ROBOT TULIS
SISTEM PENGENDALI ROBOT TULIS Afu Ichsan Pradana 1, Eko Purwanto 2, Nurchim 3 STMIK DUTA BANGSA SURAKARTA 123 afu_pradana@outlook.com 1 ekopurwanto_stmik@yahoo.co.id 2 nurchim@stmikdb.ac.id 3 ABSTRAK Hasil
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Sistem Kendali Sistem Kendali atau control system terdiri dari dua kata yaitu system dan control. System berasal dari Bahasa Latin (systēma) dan bahasa Yunani (sustēma) adalah
Lebih terperinciPENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt
PENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt Adiyatma Ghazian Pratama¹, Ir. Nurussa adah, MT. 2, Mochammad Rif an, ST.,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robotika memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu-ilmu dasar atau terapan lainnya. Ilmu dasar biasanya berkembang dari suatu asas atau hipotesa
Lebih terperinciGambar 3.50 Simulator arm robot 5 dof menjepit kardus... 59
DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1 Robot manipulator... 5 Gambar 2.2 Robot beroda... 6 Gambar 2.3 Beberapa jenis robot berkaki... 7 Gambar 2.4 Autonomous robot... 7 Gambar 2.5 Mobile robot dan remote control...
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan perancangan dari prototype yang dibuat, yaitu konsep dasar alat, diagram blok, perancangan elektronika yang meliputi rangkaian rangkaian elektronika
Lebih terperinciPENGATURAN PERGERAKAN ROBOT LENGAN SMART ARM ROBOTIC AX-12A MELALUI PENDEKATAN GEOMETRY BASED KINEMATIC MENGGUNAKAN ARDUINO
1 PENGATURAN PERGERAKAN ROBOT LENGAN SMART ARM ROBOTIC AX-12A MELALUI PENDEKATAN GEOMETRY BASED KINEMATIC MENGGUNAKAN ARDUINO Dina Caysar NIM. 105060301111006 Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL KINEMATIKA BALIK MANIPULATOR ROBOT DENSO DENGAN METODE NEURAL NETWORK
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 KINEMATIKA BALIK MANIPULATOR ROBOT DENSO DENGAN METODE NEURAL NETWORK Tegar Wangi Arlean NRP 2215105051 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie AK, MT. DEPARTEMEN TEKNIK
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI PERGERAKAN ARM MANIPULATOR BERBASIS SENSOR INERTIAL MEASUREMENT UNIT (IMU) DAN SENSOR FLEX
PERANCANGAN SISTEM KENDALI PERGERAKAN ARM MANIPULATOR BERBASIS SENSOR INERTIAL MEASUREMENT UNIT (IMU) DAN SENSOR FLEX Arief Saifuddin *), Sumardi, and Darjat Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro
Lebih terperinciVISUALISASI DAN PENGENDALIAN GERAK ROBOT LENGAN 4 DOF MENGGUNAKAN VISUAL BASIC
VISUALISASI DAN PENGENDALIAN GERAK ROBOT LENGAN 4 DOF MENGGUNAKAN VISUAL BASIC [1] Uray Ristian, [2] Ferry Hadary, [3] Yulrio Brianorman [1] [3] Jurusan Sistem Komputer, Fakultas MIPA Universitas Tanjungpura
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Saat ini minat pada bidang robotika di Indonesia semakin marak, salah satunya ditandai dengan semakin banyaknya kompetisi robot yang diadakan di Indonesia. Sayangnya
Lebih terperinciRealisasi Prototipe Gripper Tiga Jari Berbasis PLC (Programmable Logic Control) Chandra Hadi Putra /
i Realisasi Prototipe Gripper Tiga Jari Berbasis PLC (Programmable Logic Control) Chandra Hadi Putra / 0122181 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha Jl. Prof.Drg.Suria
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN REALISASI LENGAN ROBOT TIGA DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN SENSOR AKSELEROMETER ADXL345 DAN ARDUINO ABSTRAK
PERANCANGAN DAN REALISASI LENGAN ROBOT TIGA DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN SENSOR AKSELEROMETER ADXL345 DAN ARDUINO Maria Fransiska 0822040 maria.ska69@gmail.com Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pemodelan Robot Dengan Software Autocad Inventor. robot ular 3-DOF yang terdapat di paper [5].
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metodologi Penelitian Pada bab ini, dibahas mengenai tahapan perancangan robot dimulai dari perancangan model 3D robot menggunakan Autocad Inventor hingga simulasi dan pengambilan
Lebih terperinciPerancangan Dan Implementasi Kontrol Adaptif Untuk Smooth Trajectory Pada Manipulator 4 DOF
Perancangan Dan Implementasi Kontrol Adaptif Untuk Smooth Trajectory Pada Manipulator 4 DOF Furqan, Rusdhianto Effendi AK, Eka Iskandar Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi
Lebih terperinciBAB III PENGEMBANGAN MODUL SIMULATOR BERBASIS PHYSICS ENGINE
BAB III PENGEMBANGAN MODUL SIMULATOR BERBASIS PHYSICS ENGINE 3.1 Penempatan Modul Simulator Fisika dalam Kerangka Kerja SIRUPP Simulator Robot Manipulator Untuk Pembelajaran dan Perancangan (SIRUPP) adalah
Lebih terperinciPERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK
PERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK Andy 1 ; Artur Laurensius 2 ; Firmansyah 3 ; Iman H. Kartowisastro 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara, Jln.
Lebih terperinciMETODE PENELITIAN. 4.1 Tempat dan Waktu. 4.2 Bahan dan Alat. 4.3 Metode
IV. METODE PENELITIAN 4.1 Tempat dan Waktu Penelitian dilaksanakan pada bulan Februari-Agustus 2011 di Lab. Instrumentasi dan Kontrol, Departemen Teknik Mesin dan Biosistem, Fakultas Teknologi Pertanian,
Lebih terperinciABSTRAK. Toolbox Virtual Reality. Sistem robot pengebor PCB dengan batasan posisi,
ABSTRAK Industri robot saat ini sedang berkembang dengan pesat. Perancangan sebuah robot harus direncanakan sebaik mungkin karena tingkat kesulitan dan biaya pada saat pembuatan. Perangkat simulasi dapat
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK. robot industri yang mudah dibawa / dipindahkan. Robot ini dirancang untuk dapat
39 BAB 3 PERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK Model industrial robot yang akan dirancang merupakan model skala kecil dari robot industri yang mudah dibawa / dipindahkan. Robot ini dirancang
Lebih terperinciAplikasi Raspberry Pi Untuk Prototype Pengendalian Mobil Jarak Jauh Melalui Web Browser ABSTRAK
Aplikasi Raspberry Pi Untuk Prototype Pengendalian Mobil Jarak Jauh Melalui Web Browser Disusun Oleh: Oktavianus Yosudha (0922029) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN MODUL SIMULATOR FISIKA
BAB IV PENGUJIAN MODUL SIMULATOR FISIKA 4.1 Spesifikasi Pengujian 4.1.1 Ruang Lingkup Pengujian Pengujian terhadap implementasi modul simulator dilakukan melalui dua tahap pengujian. Pengujian tahap pertama
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang. Perkembangan teknologi dan modernisasi peralatan elektronik dan
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi dan modernisasi peralatan elektronik dan komputer telah menyebabkan terjadinya perubahan yang mendasar di dalam kegiatan manusia, di mana manusia
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Anggota tubuh manusia terdiri dari kepala, badan, tangan dan kaki. Seperti anggota tubuh lainnya, tangan berfungsi sebagai anggota gerak bagian atas manusia. Manusia
Lebih terperinciINTEGRASI MATH DAN CAD TOOL UNTUK MERANCANG KINEMATIKA MANIPULATOR SERI ROBOT INDUSTRI
INTEGRASI MATH DAN CAD TOOL UNTUK MERANCANG KINEMATIKA MANIPULATOR SERI ROBOT INDUSTRI Roche Alimin Jurusan Teknik Mesin Universitas Kristen Petra Jalan. Siwalankerto 121-131, Surabaya 60236. Indonesia
Lebih terperinciREALISASI ROBOT MANIPULATOR BERBASIS PENGONTROL MIKRO DENGAN KOMUNIKASI INTRANET
REALISASI ROBOT MANIPULATOR BERBASIS PENGONTROL MIKRO DENGAN KOMUNIKASI INTRANET ABSTRAK Paulus Christianto(0822073) JurusanTeknikElektroUniversitas Kristen Maranatha Email : kurniawan.paulus73@gmail.com
Lebih terperinciPENGENDALIAN MANIPULATOR ROBOT PEMANEN BUAH DALAM GREENHOUSE MENGGUNAKAN LABVIEW Setya Permana Sutisna 1, I Dewa Made Subrata 2
PENGENDALIAN MANIPULATOR ROBOT PEMANEN BUAH DALAM GREENHOUSE MENGGUNAKAN LABVIEW Setya Permana Sutisna 1, I Dewa Made Subrata 2 1 Program Studi Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Ibn Khaldun Bogor
Lebih terperinciLengan Robot untuk Memindahkan Obyek Berbahaya Terkendali secara Nirkabel
Lengan Robot untuk Memindahkan Obyek Berbahaya Terkendali secara Nirkabel Daniel Santoso 1, Indra Gitomarsono 1 1 Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana, Jl. Diponegoro
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. MATLAB adalah singkatan dari MATRIX LABORATORY, yang biasanya di. Pengembangan Algoritma matematika dan komputasi
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 MATLAB MATLAB adalah singkatan dari MATRIX LABORATORY, yang biasanya di gunakan dalam : Pengembangan Algoritma matematika dan komputasi Pemodelan, simulasi, dan pembuatan prototype
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang Isaac Asimov mengajukan ada 3 hukum dari robotics dimana
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. PENGERTIAN ROBOT Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang berarti pekerja. Robot diciptakan atas dasar untuk mendukung dan membantu pekerjaan manusia. Istilah
Lebih terperinciBAB III ANALISA DINAMIK DAN PEMODELAN SIMULINK CONNECTING ROD
BAB III ANALISA DINAMIK DAN PEMODELAN SIMULINK CONNECTING ROD Dalam tugas akhir ini, peneliti melakukan analisa dinamik connecting rod. Geometri connecting rod sepeda motor yang dianalisis berdasarkan
Lebih terperinciPERANCANGAN ARM MANIPULATOR 4 DOF DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALIAN CARTESIAN SPACE-TRAJECTORY PLANNING
PERANCANGAN ARM MANIPULATOR DOF DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALIAN CARTESIAN SPACE-TRAJECTORY PLANNING Muhammad Fathul Faris, Aris Triwiyatno, and Iwan Setiawan Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciOPTIMALISASI UKURAN MANIPULABILITAS ROBOT STANFORD MENGGUNAKAN METODE PSEUDO-INVERSE
OPTIMALISASI UKURAN MANIPULABILITAS ROBOT STANFORD MENGGUNAKAN METODE PSEUDO-INVERSE Gina Fahrina ), Elang Derdian Marindani ), Muhammad Saleh ) Control Systems Laboratory, Engineering Faculty, Tanjungpura
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. manufaktur. Seiring dengan perkembangan teknologi, pengertian robot tak lagi hanya
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan seputar dunia robot umumnya difokuskan pada industri. Robot jenis ini banyak digunakan untuk membantu dalam proses produksi di pabrik-pabrik manufaktur.
Lebih terperinciPENGGUNAAN MOTOR DC SERVO SEBAGAI PENGGERAK UTAMA LENGAN ROBOT BERJARI PENGIKUT GERAK LENGAN MANUSIA BERBASIS MIKROKONTROLER LAPORAN AKHIR
PENGGUNAAN MOTOR DC SERVO SEBAGAI PENGGERAK UTAMA LENGAN ROBOT BERJARI PENGIKUT GERAK LENGAN MANUSIA BERBASIS MIKROKONTROLER LAPORAN AKHIR Disusun Sebagai Salah Satu Syarat Menyelesaikan Pendidikan Diploma
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. program cosiprog yang digunakan untuk mengendalikan robot RVM-1. Dengan
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Penelitian yang dilakukan adalah untuk mengurangi hambatan yang diciptakan oleh program cosiprog yang digunakan untuk mengendalikan robot RVM-1. Dengan menambahkan feature
Lebih terperinciPERANCANGAN ARM MANIPULATOR PEMILAH BARANG BERDASARKAN WARNA DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS
PERANCANGAN ARM MANIPULATOR PEMILAH BARANG BERDASARKAN WARNA DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS Lanang Febriramadhan *), Aris Triwiyatno, and Sumardi Program S1 Teknik Elektro, Departemen Teknik Elektro,
Lebih terperinciStruktur&Klasifikasi. Nuryono S.W. UAD TH22452 ROBOTIKA 1
Struktur&Klasifikasi Nuryono S.W. UAD TH22452 ROBOTIKA 1 Sistem Robotika TH22452 ROBOTIKA 2 Bagian Utama Sistem Robotika TH22452 ROBOTIKA 3 Bagian Manipulator End Effector Pergelangan Lengan Joint Base
Lebih terperinciSISTEM KENDALI ROBOT MANIPULATOR PEMINDAH BARANG DENGAN UMPAN BALIK VISUAL
SISTEM KENDALI ROBOT MANIPULATOR PEMINDAH BARANG DENGAN UMPAN BALIK VISUAL Andik Yulianto 1), Edy Ramadan ) 1), ) Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Internasional Batam
Lebih terperinciDASAR DASAR PENGGUNAAN SAP2000
Halaman 1 dari Bab 1 Bab 1 DASAR DASAR PENGGUNAAN SAP2000 1. KEMAMPUAN SAP2000 Program SAP merupakan salah satu software yang telah dikenal luas dalam dunia teknik sipil, terutama dalam bidang analisis
Lebih terperinciTIU: Mahasiswa mampu menghasilkan aplikasi Komputer Grafik sederhana. Pemrograman OpenGL API dasar 2 dimensi. Penggunaan aplikasi pengolah grafis 3D
Matakuliah : Komputer Grafik Dosen : Yonathan Ferry Hendrawan ThAkad : 2013-2014 Semester : Genap (empat) Prodi : S1 Teknik Informatika KONTRAK KULIAH 1. Manfaat Matakuliah Dengan mengambil mata kuliah
Lebih terperinciTI [2 SKS] OTOMASI INDUSTRI MINGGU KE-14 ROBOT INDUSTRI. disusun oleh: Mokh. Suef Yudha Prasetyawan Maria Anityasari. Jurusan Teknik Industri 1
TI091209 [2 SKS] OTOMASI INDUSTRI MINGGU KE-14 ROBOT INDUSTRI disusun oleh: Mokh. Suef Yudha Prasetyawan Maria Anityasari Jurusan Teknik Industri 1 OUTLINE PERTEMUAN INI Perkembangan awal Definisi & Aplikasi
Lebih terperinciDESAIN, SIMULASI DAN PENGUJIAN MANIPULATOR ROBOT YANG TERINTEGRASI DENGAN REAL TIME POSITION JOYSTICK INPUT DAN 3D VIEW SIMMECHANICS
Jurnal Teknik Mesin S-, Vol. 4, No. 4, Tahun 05 DESAIN, SIMULASI DAN PENGUJIAN MANIPULATOR ROBOT YANG TERINTEGRASI DENGAN REAL TIME POSITION JOYSTICK INPUT DAN D VIEW SIMMECHANICS *Rahmana Muhammad Fajri,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi di dunia telah mengalami kemajuan yang sangat pesat, terutama di bidang robotika. Saat ini robot telah banyak berperan dalam kehidupan manusia. Robot adalah
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. dan robot servise. Robot - robot jenis ini banyak digunakan untuk membantu proses
1 BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan tentang dunia robot saat ini sangatlah pesat, seperti robot industri dan robot servise. Robot - robot jenis ini banyak digunakan untuk membantu proses
Lebih terperinciANALISIS. memungkink. haji. berikut.
BAB II II ANALISIS S KEBUTUHAN SISTEM Dalam penelitian perancangan dan implementasi interaksi untuk media pembelajaran manasik berbasis teknologi AR,, akan dikembangkann beberapa memungkink kan pengguna
Lebih terperinciB.1. Mekanisme Mekanisme berguna untuk membantu manusia melakukan kerja dengan menghasilkan gerakan yang memungkinkan usaha yang lebih mudah
B.1. Mekanisme Mekanisme berguna untuk membantu manusia melakukan kerja dengan menghasilkan gerakan yang memungkinkan usaha yang lebih mudah 1 2 Mekanisme dan mesin Mesin adalah alat untuk mengubah, meneruskan
Lebih terperinciKATA PENGANTAR. 1. Bapak Dr. Ir. I Ketut Gede Sugita,MT selaku Ketua Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Udayana.
KATA PENGANTAR Puji syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, karena atas berkat rahmat-nya penulis dapat menyelesaikan skripsi yang berjudul Simulasi Sistem Kontrol Gerak Kinematika Robot Manipulator
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK LENGAN ROBOT PENGIKUT GERAK LENGAN MANUSIA BERBASIS MIKROKONTROLLER SKRIPSI. Oleh :
PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK LENGAN ROBOT PENGIKUT GERAK LENGAN MANUSIA BERBASIS MIKROKONTROLLER SKRIPSI Oleh : Raden Muhammad Syafruddin 2006250078 Nyayu Fitri 2008250119 Program Studi Teknik Informatika
Lebih terperinciSISTEM PENJEJAK POSISI OBYEK BERBASIS UMPAN BALIK CITRA
SISTEM PENJEJAK POSISI OBYEK BERBASIS UMPAN BALIK CITRA Syahrul 1, Andi Kurniawan 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer, Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer, Universitas Komputer Indonesia Jl. Dipati Ukur No.116,
Lebih terperinciRemote Control Robot Kaki Enam (Hexapod) Berbasis Android dengan Menggunakan Metode Inverse Kinematics
Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi Terapan (SEMANTIK) 2015 281 Remote Control Robot Kaki Enam (Hexapod) Berbasis Android dengan Menggunakan Metode Inverse Kinematics Hasbullah Ibrahim
Lebih terperinciPENGEMBANGAN MODUL DAN KIT ARM ROBOT UNTUK PEMBELAJARAN EKSTRAKULIKULER ROBOTIKA BAB I PENDAHULUAN
PENGEMBANGAN MODUL DAN KIT ARM ROBOT UNTUK PEMBELAJARAN EKSTRAKULIKULER ROBOTIKA BAB I PENDAHULUAN 1.1. LATAR BELAKANG Teknologi mengalami suatu kemajuan yang sangat pesat pada masa sekarang ini. Teknologi
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN 3.1 Analisis Sistem Animasi ini dirancang sebagai bahan pengenalan (introduction), dimana pengenalan menggunakan animasi ini diharapkan dapat memberikan kesan menarik dan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ROBOT
BAB IV 4.1 Umum PENGUJIAN ROBOT Setelah melalui tahap perancangan mekanik, elektrik dan pemrograman seluruh perangkat robot, maka tahap berikutnya dalah tahap pengujian dari seluruh pembentuk robot secara
Lebih terperinciTIU: Mahasiswa mampu menghasilkan aplikasi Komputer Grafik sederhana. Pemrograman OpenGL API dasar dan interaksi 2 dimensi
Matakuliah : Komputer Grafik Dosen : Yonathan Ferry Hendrawan ThAkad : 2014-2015 Semester : Genap (empat) Prodi : S1 Teknik Informatika KONTRAK KULIAH 1. Manfaat Matakuliah Dengan mengambil mata kuliah
Lebih terperinciBAB IV. ditetapkan. Berdasarkan. Antara satu. mempermud mengubah-u. Marker
BAB IV PERANCANGANN INTERAKSI Proses perancangan merupakan tahapan yangg dilakukan setelah analisis kebutuhan ditetapkan. Berdasarkan analisis yang telah ditetapkan akan dibuat perancangan yang meliputi
Lebih terperinciUNIVERSITAS BINA NUSANTARA
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana computer Semester Genap tahun 2004/2005 Simulasi Kine matika dari Integrasi Robot Mitsubishi RV-M1 Dengan Festo Modular Production System
Lebih terperinciGERAKAN BERJALAN OMNIDIRECTIONAL UNTUK ROBOT HUMANOID PEMAIN BOLA
GERAKAN BERJALAN OMNIDIRECTIONAL UNTUK ROBOT HUMANOID PEMAIN BOLA Disusun oleh : Nama : Christian Hadinata NRP : 0822017 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl.Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH No. 65,
Lebih terperinciPrinsip Pribadi. Pengantar Robot 4. 4/29/ by hasanuddin sirait Page 1
Pengantar Robot 4 4/29/2009 1 by hasanuddin sirait http://www.hsirait.co.cc email:hsirait@telkom.net Page 1 Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Robot Assembly bisa didesain menurut koordinat
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI
54 BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Implementasi Program 4.1.1 Spesifikasi Kebutuhan Program Spesifikasi Perangkat Keras Perangkat keras yang digunakan untuk merancang sistem ini adalah : Processor
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem dari perangkat keras, serta perangkat lunak robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang direalisasikan dalam skripsi ini
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI BERBASIS GEOMETRIS PADA ROBOT HUMANOID SAAT BERJALAN
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI BERBASIS GEOMETRIS PADA ROBOT HUMANOID SAAT BERJALAN Praditya Handi Setiawan NRP 2213106026 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi Sistem 4.1.1 Spesifikasi Perangkat Keras Proses pengendalian mobile robot dan pengenalan image dilakukan oleh microcontroller keluarga AVR, yakni ATMEGA
Lebih terperinciPERANCANGAN MODEL INTERAKSI MANUSIA DAN ROBOT DALAM BENTUK TAMPILAN VISUAL PADA KOMPUTER
PERANCANGAN MODEL INTERAKSI MANUSIA DAN ROBOT DALAM BENTUK TAMPILAN VISUAL PADA KOMPUTER Muhamad Yusvin Mustar 1), P. Insap Santosa 2), Rudy Hartanto 3) 1), 2), 3) Jurusan Teknik Elektro Dan Teknologi
Lebih terperinciAnalisis Perpindahan (displacement) dan Kecepatan Sudut (angular velocity) Mekanisme Empat Batang Secara Analitik Dengan Bantuan Komputer
Analisis Perpindahan (displacement) dan Kecepatan Sudut (angular velocity) Mekanisme Empat Batang Secara Analitik Dengan Bantuan Komputer Oegik Soegihardjo Dosen Fakultas Teknologi Industri Jurusan Teknik
Lebih terperinciTEKNOLOGI WIRELESS SEBAGAI KONTROL GERAK MOTOR
Teknologi Wireless sebagai Kontrol Gerak Motor (Sarifudin) TEKNOLOGI WIRELESS SEBAGAI KONTROL GERAK MOTOR Sarifudin (1) (1) Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Banjarmasin Ringkasan
Lebih terperinciPRINSIP KERJA DAN KLASIFIKASI ROBOT
Media Informatika Vol. 7. No. 3 (2008) PRINSIP KERJA DAN KLASIFIKASI ROBOT Hendy Djaya Siswaja Sekolah Tinggi Manajemen Informatika dan Komputer LIKMI Jl. Ir. H. Juanda 96 Bandung 40132 Abstrak Robotika
Lebih terperinciBAB III KALIBRASI DAN VALIDASI SENSOR KAMERA UNTUK PENGEMBANGAN RUMUS POSISI TIGA DIMENSI OBYEK
BAB III KALIBRASI DAN VALIDASI SENSOR KAMERA UNTUK PENGEMBANGAN RUMUS POSISI TIGA DIMENSI OBYEK A. Pendahuluan Latar Belakang Perhitungan posisi tiga dimensi sebuah obyek menggunakan citra stereo telah
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Latar Belakang
1.1. Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN Interaksi manusia-robot (human-robot interaction) atau disingkat HRI adalah suatu bidang studi yang didedikasikan untuk pemahaman, perancangan dan mengavaluasi sistem
Lebih terperinciRANCANG BANGUN MODUL AJAR GRAFIKA KOMPUTER BERBASIS WEB
RANCANG BANGUN MODUL AJAR GRAFIKA KOMPUTER BERBASIS WEB Juni Nurma Sari, Melvawati, dan Meilany Dewi Jurusan Teknik Komputer - Politeknik Caltex Riau Kampus Politeknik Caltex Riau, Jl. UmbanSari no 1,
Lebih terperinciBAB III ANALISIS MASALAH DAN RANCANGAN PROGRAM
BAB III ANALISIS MASALAH DAN RANCANGAN PROGRAM III.1. Analisa Masalah Simulasi 3D mempunyai fungsi utama untuk membuat pemodelan 3D. Dari pemodelan 3D dapat diciptakan karya yang spektakuler seperti special
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN 3.1 Identifikasi Masalah 3 dimensi atau biasa disingkat 3D atau disebut ruang, adalah bentuk dari benda yang memiliki panjang, lebar, dan tinggi. Istilah ini biasanya digunakan
Lebih terperinciKENDALI NIRKABEL DENGAN INFRA MERAH PENGGERAK LENGAN ROBOT BERBASIS MIKROKONTROLER AT89S52
ISSN: 693-6930 65 KENDALI NIRKABEL DENGAN INFRA MERAH PENGGERAK LENGAN ROBOT BERBASIS MIKROKONTROLER AT89S52 Muchlas, Nurhidayat, Ribby Essabella Program Studi Teknik Elektro Universitas Ahmad Dahlan Kampus
Lebih terperinciPENGENDALIAN ROBOT YANG MEMILIKI LIMA DERAJAT KEBEBASAN
PENGENDALIAN RBT YANG MEMILIKI LIMA DERAJAT KEBEBASAN Deny Wiria Nugraha Dosen Jurusan Teknik Elektro UNTAD Palu, Indonesia Email: deny_wiria_nugraha@yahoo.co.id Abstract This study design controls a robotic
Lebih terperinciPENGEMBANGAN TUGAS AKHIR RE Rakhmad Adi Rodiyat NRP Dosen Pembimbing. JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri
z TUGAS AKHIR RE 1599 PENGEMBANGAN ROBOT KARTESIAN PEMINDAH BARANG DENGAN MENGGUNAKAN KAMERA UNTUK MENGIDENTIFIKASI LOKASI AWAL OBJEK Rakhmad Adi Rodiyat NRP 2205100169 Dosen Pembimbing Ir. Djoko Purwanto,
Lebih terperinciBAB III ANALISA, KONSEP DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISA, KONSEP DAN PERANCANGAN 3.1 Analisa Sistem Tahap analisis merupakan tahapan awal dalam membuat sebuah perangkat lunak dimana penulis menganalisa kebutuhan dasar dari sistem yang akan dibuat.
Lebih terperinciSATUAN ACARA PERKULIAHAN MATA KULIAH : PENGANTAR ROBOTIKA KODE / SKS : / 3 SKS
Proses Belajar Mengajar Dosen Mahasiswa Mata Pra Syarat SATUAN ACARA PERKULIAHAN : Menjelaskan, Memberi Contoh, Diskusi, Memberi Tugas : Mendengarkan, Mencatat, Diskusi, Mengerjakan Tugas : Mikrokomputer,
Lebih terperinciDeskrpsi ROBOT LENGAN LENTUR DUA-LINK DENGAN VARIASI BEBAN BAWAAN
1 2 3 Deskrpsi ROBOT LENGAN LENTUR DUA-LINK DENGAN VARIASI BEBAN BAWAAN Bidang Teknik Invensi Invensi ini berhubungan dengan suatu lengan lentur sehingga memperingan gerakan robot lengan, khususnya lengan
Lebih terperinci