BAB 3 METODE PENELITIAN. Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod.
|
|
- Yulia Tan
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB 3 METODE PENELITIAN Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod. Perancangan sistem terdiri dari perancangan perangkat keras, perancangan struktur mekanik robot, dan perancangan sudut kalibrasi, perancangan gaya berjalan, dan pengguanaan forward kinematic yang digunakan dalam perancangan gaya berjalan robot. Perancangan perangat keras terdiri dari diagram blok sistem, skematik, dan diagram alir. Untuk perancangan struktur mekanik, kami menggunakan robot hexapod tipe phoenix dari Lynxmotion yang terbuat dari bahan aluminium, dan memiliki dua bagian yaitu bagian tubuh dan kaki. Pada bagian kaki memiliki 3 bagian yaitu, bagian coxa, femur, dan tibia. Pembahasan selanjutnya adalah perancangan sudut kalibrasi, perancangan gaya berjalan robot, dan tahap pengujian yang dilakukan. 3.1 Perancangan Perangkat Keras Diagram Blok Berikut diagram blok sistem ini: 19
2 20 Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem Berikut penjelasan diagram blok sistem: Menggunakan mikrokontroler Arduino UNO R3 sebagai sistem kontrol robot. Penulis menggunakan Arduino karena arduino bersifat open source, pemrograman menggunakan bahasa C, dan memiliki harga yang terjangkau. Menggunakan sensor PING untuk mendeteksi benda. Karena rintangan yang dihadapi robot berupa benda padat (dinding kayu). Menggunakan servo controller SSC 32 sebagai pengendali motor servo, karena SSC 32 mampu mengendalikan 32 motor servo secara bersamaan dan memiliki rentang pulsa 500 µs sampai dengan 2500 µs. Selain itu pada datasheet terdapat petunjuk sederhana cara
3 21 menggerakkan motor servo pada pemrograman Arduino sehingga memudahkan penulis dalam merancang gaya berjalan robot. Menggunakan 18 buah motor servo standard 180 sebagai joint pada robot dengan satu kakinya memiliki tiga joint (3 DOF) untuk bagian coxa, femur, dan tibia Skematik Sistem Gambar di bawah merupakan skematik sistem robot. Berikut penjelasan mengenai skematik sistem ini: Pin SIG pada masing-masing PING dihubungkan ke pin 5, 6, dan 7 pada modul Arduino. Pin Tx (Transmitter) pada modul Arduino dihubungkan ke pin Rx (Receiver) pada modul SSC 32. Pin channel pada SSC 32 dihubungkan ke motor servo. Channel yang digunakan pada SSC 32 yaitu channel 0, 1, 2, 4, 5, 6, 8, 9, 10 dan 16, 17, 18, 20, 21, 22, 24, 25, 26.
4 22 Gambar 3.2 Skematik Sistem Berikut daftar Channel yang digunakan pada pengendali motor Servo SSC32: Tabel 3.1 Penggunaan Channel SSC 32 dan Penjelasan Bagian Kaki Ch. Bagian Kaki Kaki Ch. Bagian Kaki 0 Coxa 16 Coxa 1 Femur Kiri Depan 17 Femur 2 Tibia 18 Tibia 4 Coxa 20 Coxa Kiri 5 Femur 21 Femur Tengah 6 Tibia 22 Tibia 8 Coxa 24 Coxa Kiri 9 Femur 25 Femur Belakang 10 Tibia 26 Tibia Kaki Kanan Depan Kanan Tengah Kanan Belakang
5 23 Gambar 3.3 Robot Tampak Belakang Diagram Alir
6 24 Start merupakan kondisi saat robot aktif, selanjutnya robot akan menerima perintah untuk gait siap lalu berdiri, perbedaan berdiri 1 dan berdiri 2 hanya pada ketinggian, berdiri 2 lebih tinggi dari berdiri 1. Lalu robot berjalan melangkah ke depan lalu sensor PING melakukan pengecekkan rintangan, apabila tidak mendeteksi rintangan maka robot kembali melangkah ke depan, jika mendeteksi adanya rintangan, maka sensor PING kiri dan kanan akan melakukan pengecekkan. Jika PING kiri kurang dari 17 cm, maka robot belok kanan sebanyak satu langkah lalu kembali lagi melakukan pendeteksian rintangan. Apabila PING kiri tidak mendeteksi rintangan kurang dari 17 cm, maka PING kanan akan mendeteksi apakah kurang dari 17 cm. jika mendeteksi rintangan kurang dari 17 cm maka robot akan belok kiri sebanyak satu langkah lalu kembali melakukan pengecekkan sensor PING. Jika PING kanan tidak mendeteksi adanya rintangan kurang dari 17 cm maka kembali melakukan pengecekkan sensor PING. 3.2 Perancangan Struktur Mekanik Bagian ini membahas mengenai struktur mekanik robot. Robot merupakan robot 3 DOF (Degree of Freedom) karena memiliki tiga sendi (joint) yang membentuk workspace. Bagian robot dibagi menjadi dua bagian yaitu bagian kaki dan bagian tubuh. Pada bagia kaki terdapat tiga bagian yaitu: Coxa Femur Tibia
7 25 Gambar 3.4 Bagian Kaki Robot Setiap bagian memiliki fungsi yang berbeda. Berikut pembahasan mengenai bagian-bagian kaki robot Coxa Pertama bagian Coxa. Pada bagian coxa menggunakan sebuah bracket berukuran, dengan tebal dan terbuat dari bahan aluminium. Pada bagian Coxa menggunakan satu buah motor servo dengan gear metal tipe POWER HD 1501MG seperti gambar di bawah ini. Gambar 3.5 Bagian Coxa
8 26 Bagian Coxa merupakan bagian yang menempel pada tubuh robot dan dapat bergerak secara horizontal Femur Selanjutnya bagian Femur, bagian Femur menggunakan bracket dengan dimensi, dengan tebal dan terbuat dari bahan aluminium sama seperti Coxa dan dipasang secara vertical dan menggunakan link yang memiliki panjang, lebar dan tebal, dan pada bagian dapat bergerak secara. Seperti gambar di bawah ini. Gambar 3.6 Bagian Femur Motor servo yang digunakan pada bagian femur adalah motor servo dengan gear metal tipe Tower Pro MG996R Tibia Selanjutnya bagian tibia. Tibia mempunyai tinggi dan lebar sedangkan ketebalan mencapai. Di dalam Tibia terdapat sebuah servo, servo ini berfungsi untuk menggerakan Tibia secara vertikal. Motor
9 27 servo yang digunakan sama dengan pada bagian femur yaitu Tower Pro MG996R. berikut gambar pada bagian tibia. Gambar 3.7 Bagian Tibia Ketiga bagian kaki tersebut digabungkan dan akan membentuk DOF (Degree of Freedom) atau derajat kebebasan sebagai berikut. Gambar 3.8 Bagian Kaki Robot
10 Bagian Tubuh Setelah bagian kaki, selanjutnya akan membahas bagian tubuh. Dimensi dari tubuh robot adalah 18 cm x 10 cm dengan ketebalan 3 mm. Kedua bagian tubuh dengan empat buah spacer dengan tinggi 5 cm. Kaki robot akan terhubung pada sudut tubuh robot. Fungsi dari tubuh robot adalah sebagai tempat untuk meletakan baterei dan perangkat elektronik. Seperti yang terlihat pada gambar di bawah ini. Gambar 3.9 Bagian Tubuh Robot Berikut bentuk robot secara keseluruhan: Gambar 3.10 Robot Hexapod
11 Perancangan Sudut Kalibrasi Pada bagian ini akan membahas perancangan sudut kalibrasi. Perancangan sudut kalibrasi bertujuan agar robot dapat bergerak sesuai dengan workspacenya. Selain itu agar memudahkan kami dalam membuat program perencanaan gerak robot. Oleh karena itu setiap sudut motor servo harus dikalibrasi sesuai dengan bagian-bagian robot (tubuh dan kaki). Berikut gambar perancangan sudut kalibrasi: 45 Gambar 3.11 Sudut Kalibrasi Motor Servo Tabel 3.2 Perancangan Sudut Kalibrasi Kaki Kiri depan Kaki kiri tengah Degree Coxa Femur Tibia Degree Coxa Femur Tibia 45 derajat derajat derajat derajat derajat derajat
12 30 Kaki Kanan depan Kaki kanan tengah Degree Coxa Femur Tibia Degree Coxa Femur Tibia 45 derajat derajat derajat derajat derajat derajat Kaki Kiri Belakang Degree Coxa Femur Tibia 45 derajat derajat derajat Kaki Kanan Belakang Degree Coxa Femur Tibia 45 derajat derajat derajat Table di atas menjelaskan pulse yang digunakan untuk menghasilkan sudut sesuai sudut kalibrasi pada gambar berikut perhitungan untuk mendapatkan sudut-sudut kalibrasi berdasarkan pulse yang diberikan pada motor servo...(3-1) Perhitungan didapat dari pergerakkan motor servo setiap 1 µs. Motor servo bergerak sebesar 0,09 setiap 1 µs sehingga perancangan sudut kalirasi dapat disesuaikan dengan pergerakkan motor servo sebagai berikut:
13 31 Gambar 3.12 Pulse Servo Dan berikut ketelitian motor servo yang penulis gunakan:
14 32 Tabel 3.3 Ketelitian Motor Servo Power HD 1501MG Degree Pulse-Width (ms) Pengambilan data pada sudut servo 45 Percobaan Pulse-Width (ms) Pengambilan data pada sudut servo 135 Pulse-Width Percobaan (ms) Pengambilan data pada sudut servo 90 Pulse-Width Percobaan (ms) Sehingga berdasarkan tabel di atas, pada motor servo Power HD 1501MG memiliki error derajat terhadap pulse sebagai berikut: 45 = = 2, = 3,06 Dan untuk motor servo Tower Pro MG996R memiliki error derajat terhadap pulse sebagai berikut:
15 33 45 = 3,69 90 = 2, = -2, Perancangan Gaya Berjalan (Gait) Setelah menentukan sudut kalibrasi, selanjutnya perancangan gait. Perancangan gait dilakukan dengan menentukan nilai sudut pada setiap joint robot yaitu dengan memberi pulse pada motor servo, dengan menentukan sudut pada setiap joint maka akan mendapatkan posisi akhir pada setiap kaki robot hal ini disebut dengan forward kinematic. Gaya berjalan yang telah penulis rancang adalah Wave Gait, Ripple Gait, dan Tripod Gait. Kondisi awal dari semua gait adalah pada posisi standby. Dimana posisi standby sudut dari masing-masing servonya sebagai berikut: Coxa kiri dan kanan: 90 derajat dengan pulse 1500ms Femur kiri: 117 derajat derajat dengan pulse 1800ms, femur kanan: 63 derajat dengan pulse 1200ms Tibia kiri: 72 derajat dengan pulse 1300ms, Tibia kanan: 108 derajat dengan pulse 1700ms. Saat salah satu kaki berada dalam posisi maju, artinya kaki tersebut telah berpindah sebesar 27 derajat dimana coxa akan berpindah dari sudut 90 derajat ke 117 derajat pada coxa kaki kiri dan sudut 90 derajat ke 63 derajat pada coxa kaki kanan. Selain bagian coxa yang bergerak, masing-masing femur juga berpindah
16 34 posisi sudut pada saat coxa berpindah posisi dimana posisi sudut femur berubah sebesar 36 derajat Wave Gait Wave gait merupakan gaya berjalan dengan cara mengangkat satu kaki secara bergantian atau terdapat lima kaki yang menopang tubuh robot. Berikut ilustrasi wave gait.
17 35 Gambar 3.13 Ilustrasi Wave Gait Pada kondisi awal gait, tiap kaki berada pada posisi standby, dan akan dilanjutkan dengan memulai langkah pada kaki kiri depan dan kaki-kaki selanjutnya. Karena gait ini mengangkat kaki robot secara bergantian, maka gait ini memiliki 6 step dalam melangkah atau sejumlah kaki dari Hexapod. Setelah semua posisi 6 kaki Hexapod tersebut telah melangkah kedepan, step terakhir dari gait ini adalah menarik secara bersama keenam kaki Hexapod. Dengan keenam kaki yang ditarik secara bersamaan, membuat kondisi Hexapod seperti pada kondisi awal yaitu pada kondisi standby Ripple Gait Ripple gait merupakan gaya berjalan dengn mengangkat dua kaki dan empat kaki sisanya menopang tubuh. Berikut ilustrasi ripple gait:
18 36 Gambar 3.14 Ilustrasi Ripple Gait Konsep pada gait ini hampir sama dengan Wave Gait, perbedaannya hanya dalam gait ini dua kaki digerakkan secara bersamaan. Pada akhir proses, seperti pada Wave Gait, saat semua kaki sudah melakukan langkah maju, proses akan dilanjutkan pada menarik semua kaki Hexapod sehingga semua kaki kembali pada kondisi standby Tripod Gait Tripod gait merupakan gaya berjalan dengan cara mengangkat tiga kaki dan tiga kaki sisanya menopang tubuh. Berikut ilustrasi dari tripod gait:
19 37 Gambar 3.15 Ilustrasi Tripod Gait Konsep dari gait ini sedikit berbeda dengan dua gait sebelumnya, dimana pada gait ini 3 kaki Hexapod akan bergerak secara bersamaan. Saat 3 kaki sedang dalam kondisi ingin berpindah posisi, 3 kaki yang lain akan menarik kembali. Sehingga gait ini memungkinkan menjadi gait dengan kecepatan berjalan maju paling cepat diantara gait yang 2 gait yang lain.
20 Persamaan Forward Kinematic Hal yang pertama dilakukan dalam meyelesaikan persamaan Forward Kinematic adalah menentukan D-H Parameter dari robot. Berikut D-H Parameter yang digunakan untuk gait berdiri: Tabel 3.4 D-H Parameter Link Coxa mm 90 0 Femur 0 80 mm Tibia mm (3-2)
BAB 4 ANALISA DAN BAHASAN. Tahap pengujian adalah sebagai berikut : Trajectory planning jalan lurus: dengan mengambil sample dari track KRCI
BAB 4 ANALISA DAN BAHASAN 4.1 Tahap Pengujian Tahap pengujian adalah sebagai berikut : Menguji masing-masing gait, dengan mengukur parameter waktu dan posisi error. Trajectory planning jalan lurus: dengan
Lebih terperinciPERENCANAAN GERAK ROBOT HEXAPOD
PERENCANAAN GERAK ROBOT HEXAPOD Adithya Pratama Program Studi Sistem Komputer, Universitas Bina Nusantara, adith5pratama@gmail.com Alfred Junus Verdio Manalu Program Studi Sistem Komputer, Universitas
Lebih terperinciPENGEMBANGAN GAIT MOBILE ROBOT TIPE HEXAPOD UNTUK MELEWATI RINTANGAN SKRIPSI
PENGEMBANGAN GAIT MOBILE ROBOT TIPE HEXAPOD UNTUK MELEWATI RINTANGAN SKRIPSI Diajukan sebagai salah satu syarat untuk gelar kesarjanaan pada Jurusan Sistem Komputer Jenjang Pendidikan Strata-1 Oleh Muchamad
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. hexapod. Dalam bab tersebut telah dibahas mengenai struktur robot, analisa
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab 3 telah dibahas tahapan yang dilakukan dalam merancang sistem hexapod. Dalam bab tersebut telah dibahas mengenai struktur robot, analisa keseimbangan, analisa pusat
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Dalam membuat suatu sistem harus dilakukan analisis mengenai sistem yang akan
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Bab ini akan membahas tentang perancangan sistem yang digunakan pada robot. Dalam membuat suatu sistem harus dilakukan analisis mengenai sistem yang akan dirancang. Pembuatan robot
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM III.1. Analisis Masalah Dalam perancangan dan implementasi wajah animatronik berbasis mikrokontroler ini menggunakan beberapa metode rancang bangun yang pembuatannya
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Sistem Kontrol Sistem kontrol pergerakan pada robot dibagi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Perancangan Mekanik Robot Bagian ini
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai proses perancangan mekanik pembersih lantai otomatis serta penyusunan rangkaian untuk merealisasikan sistem alat. Dalam hal ini
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang Isaac Asimov mengajukan ada 3 hukum dari robotics dimana
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. PENGERTIAN ROBOT Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang berarti pekerja. Robot diciptakan atas dasar untuk mendukung dan membantu pekerjaan manusia. Istilah
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN. memungkinkan terjadinya kegagalan atau kurang memuaskan kerja alat yang telah dibuat.
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN 3.1 Perancangan Peranvangan merupakan suatu langkah kerja yang penting dalam penyusunan dan pembuatan alat dalam proyek akhir ini, sebab tanpa adanya perancangan yang
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SENSOR PARKIR MOBIL PADA GARASI BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO MEGA 2560
RANCANG BANGUN SENSOR PARKIR MOBIL PADA GARASI BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO MEGA 2560 Oleh : Andreas Hamonangan S NPM : 10411790 Pembimbing 1 : Dr. Erma Triawati Ch, ST., MT. Pembimbing 2 : Desy Kristyawati,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robotika memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu-ilmu dasar atau terapan lainnya. Ilmu dasar biasanya berkembang dari suatu asas atau hipotesa
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Sistem Secara Umum Sistem pada penelitian ini akan menyeimbangkan posisi penampang robot dengan mengenal perubahan posisi dan kemudian mengatur kecepatan. Setiap
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1. AnalisaMasalah Dalam perancangan robot penyeimbang menggunakan sensor jarakberbasis android, terdapatbeberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan tersebut
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Dalam bab ini penulis akan mengungkapkan dan menguraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan serta langkah langkah praktek, kemudian menyiapkan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai bentuk perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma pengenalan ruang robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Perancangan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Konsep dasar Perancangan Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai konsep dasar sistem, perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 2.1.Konsep Dasar Sistem
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN
BAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN 3.1 Perencanaan Dalam sebuah robot terdapat dua sistem yaitu sistem elektronis dan sistem mekanis, dimana sistem mekanis dikendalikan oleh sistem elektronis bisa berupa
Lebih terperinciRemote Control Robot Kaki Enam (Hexapod) Berbasis Android dengan Menggunakan Metode Inverse Kinematics
Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi Terapan (SEMANTIK) 2015 281 Remote Control Robot Kaki Enam (Hexapod) Berbasis Android dengan Menggunakan Metode Inverse Kinematics Hasbullah Ibrahim
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Robot merupakan perangkat otomatis yang dirancang untuk mampu bergerak sendiri sesuai dengan yang diperintahkan dan mampu menyelesaikan suatu pekerjaan yang diberikan.
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM III.1. Analisis Masalah Dalam perancangan dan implementasi jari animatronik berbasis mikrokontroler ini menggunakan beberapa metode rancang bangun yang pembuatannya terdapat
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Bab ini berisi pembahasan mengenai perancangan terhadap sistem yang akan dibuat. Dalam merancang sebuah sistem, dilakukan beberapa pendekatan dan analisis mengenai sistem yang
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Perancangan Perangkat Keras Pada bagian ini akan dijelaskan
Lebih terperinciROBOT CERDAS BERKAKI PEMADAM API
168 Jupii: ROBOT CERDAS BERKAKI PEMADAM API ROBOT CERDAS BERKAKI PEMADAM API Keen Jupii 1), Ferry A.V. Toar 2) E-mail: te_02002@yahoo.com, toar@mail.wima.ac.id. ABSTRAK Pembuatan robot cerdas ini di latar
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Dalam bab ini penulis akan mengungkapkan dan menguraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan serta langkah langkah praktek, kemudian menyiapkan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Dalam bab ini penulis akan mengungkapkan dan menguraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan serta langkah langkah praktek, kemudian menyiapkan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1.Analisa Masalah Dalam perancangan dan implementasi robot keseimbangan dengan menggunakan metode PID, terdapat beberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. 3.1 Perancangan mekanik
BAB III PERANCANGAN 3.1 Perancangan mekanik Dalam perancangan mekanik robot ini saya menggunakan software AutoCad 2009 untuk mendesign mekanik dan untuk bahan saya menggunakan Acrylic dengan ketebalan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Dalam bab ini penulis akan membahas prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini potensiometer sebagai kontroler dari motor servo, dan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI Dalam bab ini akan dibahas mengenai perancangan dan pembuatan aplikasi dengan menggunakan metodologi perancangan prototyping, prinsip kerja rangkaian berdasarkan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada penelitian ini penulis menitik beratkan pada perancangan aplikasi sistem Monitoring Level Ketinggian Air dimana sistem ini menggunakan bahasa pemrograman arduino. Adapun dari
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT
BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Umum Robot merupakan kesatuan kerja dari semua kerja perangkat penyusunnya. Perancangan robot dimulai dengan menggali informasi dari berbagai referensi, temukan ide,
Lebih terperinciRancang Bangun Quadropod Robot Berbasis ATmega1280 Dengan Desain Kaki Kembar
Rancang Bangun Quadropod Robot Berbasis ATmega1280 Dengan Desain Kaki Kembar I Wayan Dani Pranata*), Ida Bagus Alit Swamardika, I Nyoman Budiastra Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Udayana
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan
Lebih terperinciREALISASI ROBOT MERANGKAK ENAM KAKI HOLONOMIK ABSTRAK
REALISASI ROBOT MERANGKAK ENAM KAKI HOLONOMIK Disusun Oleh: Nama : Nico Hanafi NRP : 0422013 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no.65,
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Perangkat Keras 3.1.1 Blok Diagram Sistem Gambaran sistem dapat dilihat pada blok diagram sistem di bawah ini : Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem Berdasarkan blok
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. sebelumnya, akan tetapi aplikasinya tidak untuk robot KRCI. Oleh karena itu
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Indonesia sebagai negara berkembang turut memerhatikan penelitian di bidang robotika. Hal tersebut dapat dibuktikan dengan adanya kompetisi robot di Indonesia. Salah
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini Bluetooth sebagai alat komunikasi penghubung
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan tentang perancangan dari perangkat keras dan perangkat lunak pada alat ini. Dimulai dengan uraian tentang perangkat keras dilanjutkan dengan uraian
Lebih terperinciPERANCANGAN KAKI ROBOT HUMANOID UNTUK PENARI GAMBYONG BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535
NASKAH PUBLIKASI PERANCANGAN KAKI ROBOT HUMANOID UNTUK ROBOT PENARI GAMBYONG BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 Disusun Oleh : MOKH. NURUL HILAL D 400 080 060 TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang robot menggunakan algoritma kinematika balik. 2.1. Metode Trial and Error Metode trial and
Lebih terperinciPERANCANGAN ROBOT OKTAPOD DENGAN DUA DERAJAT KEBEBASAN ASIMETRI
Asrul Rizal Ahmad Padilah 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 asrul1423@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK Salah satu kelemahan robot dengan roda sebagai alat
Lebih terperinciRANCANG BANGUN KENDALI PADA ROBOT PEMANJAT DINDING DESIGN CONTROL OF WALL CLIMBING ROBOT.
ISSN : 2355-9365 e-proceeding of Engineering : Vol.4, No.3 Desember 2017 Page 3247 RANCANG BANGUN KENDALI PADA ROBOT PEMANJAT DINDING DESIGN CONTROL OF WALL CLIMBING ROBOT 1 Fauzan Dwi Septiansyah, 2 Mohammad
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan Teknologi yang semakin pesat dewasa ini seiring dengan berbagai macam perkembangan alat-alat elektronika yang memudahkan kehidupan sehari-hari manusia
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dibahas mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Sistem Instruksi dan Kontrol Robot Gambar 3.1. Blok diagram
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN 4.1 Uji Coba Alat Dalam bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat yang telah dibuat. Dimulai dengan pengujian setiap bagian-bagian dari hardware dan software yang
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan tentang pengujian dimensi robot, algoritma dari robot yang telah dibuat dan analisis mengenai kinerja dari algoritma tersebut. 4.1. Pengujian
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai proses perancangan mekanik pintu gerbang otomatis serta penyusunan rangkaian untuk merealisasikan sistem alat. Dalam hal ini sensor
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC
SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC Syarifah Hamidah [1], Seno D. Panjaitan [], Dedi Triyanto [3] Jurusan Sistem Komputer, Fak.MIPA Universitas Tanjungpura [1][3] Jurusan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem dari perangkat keras, serta perangkat lunak robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang direalisasikan dalam skripsi ini
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini membahas tentang perancangan sistem yang dibuat dimana diantaranya terdiri dari penjelasan perancangan perangkat keras, perancangan piranti lunak dan rancang bangun
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. Gambar 3.1. Sistem instruksi dan kontrol robot.
BAB III PERANCANGAN Membahas perancangan sistem yang terdiri dari gambaran umum sistem dan bagaimana mengolah informasi yang didapat dari penglihatan dan arah hadap robot di dalam algoritma penentuan lokasi
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Smartphone Android Sony Xperia Mini st15i
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem. 2.1.Kemampuan Mendasar Robot Penyerang Humanoid Soccer Selain kemampuan dasar
Lebih terperinciDAFTAR ISI. iii PRAKATA. iv ARTI LAMBANG DAN SINGKATAN. vi ABSTACT. vii INTISARI. viii DAFTAR ISI
DAFTAR ISI HALAMAN PERNYATAAN iii PRAKATA iv ARTI LAMBANG DAN SINGKATAN vi ABSTACT vii INTISARI viii DAFTAR ISI ix BAB I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar Belakang 1 1.2 Perumusan Masalah 2 1.3 Keaslian penelitian
Lebih terperinciPengembangan Algoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR 3HV
Pengembangan lgoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR 3HV Daniel Santoso 1, Deddy Susilo 2, Yonas ditya Darmawan 3 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Setelah perancangan alat selesai, selanjutnya yang perlu dilakukan adalah pengujian dan analisa alat yang bertujuan untuk melihat tingkat keberhasilan dalam perancangan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Bab ini berisi penjelasan mengenai perancangan sistem baik bagian mekanik, perangkat lunak dan algoritma robot, serta metode pengujian yang akan dilakukan. 3.1. Perancangan Mekanik
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... i. PERNYATAAN... ii. HALAMAN PERSEMBAHAN... iii. KATA PENGANTAR...iv. DAFTAR ISI...vi. DAFTAR TABEL...
vi DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... i PERNYATAAN... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii KATA PENGANTAR...iv DAFTAR ISI...vi DAFTAR TABEL... ix DAFTAR GAMBAR... x DAFTAR LISTING PROGRAM... xiv DAFTAR SINGKATAN...
Lebih terperinciJurnal Ilmiah Widya Teknik Vol No ISSN
Jurnal Ilmiah Widya Teknik Vol. 13 --- No. 1 --- 2014 ISSN 1412-7350 TROLI PENGIKUT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER AVR Albertus Vendy Adhitya, Lanny Agustine*, Antonius Wibowo Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Permasalahan Dalam Perancangan dan Implementasi Pemotong Rumput Lapangan Sepakbola Otomatis dengan Sensor Garis dan Dinding ini, terdapat beberapa masalah
Lebih terperinciRANCANG BANGUN ROBOT BERKAKI 6 MENELUSURI DINDING MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK SRF 04 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega128
RANCANG BANGUN ROBOT BERKAKI 6 MENELUSURI DINDING MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK SRF 4 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega28 Arif Ainur Rafiq (), Ary Sulistyo Utomo(2), Syuryadin Baskoro.(3) () (2) (3) Program
Lebih terperinciPENERAPAN INVERS KINEMATIKA UNTUK PERGERAKAN KAKI ROBOT BIPED
TINF - 05 ISSN : 407 846 e-issn : 460 846 PENERAPAN INVERS KINEMATIKA UNTUK PERGERAKAN KAKI ROBOT BIPED Surya Setiawan, Firdaus, Budi Rahmadya 3*, Derisma 4,3,4 Jurusan Sistem Komputer Fakultas Teknologi
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT. Setelah proses perancangan selesai, maka dalam bab ini akan diungkapkan
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT Setelah proses perancangan selesai, maka dalam bab ini akan diungkapkan dan diuraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan, serta langkah-langkah
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Computer. Parallel Port ICSP. Microcontroller. Motor Driver Encoder. DC Motor. Gambar 3.1: Blok Diagram Perangkat Keras
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Blok Diagram Perangkat Keras Sistem perangkat keras yang digunakan dalam penelitian ini ditunjukkan oleh blok diagram berikut: Computer Parallel Port Serial Port ICSP Level
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Perancangan Mekanik Robot Bagian ini
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Pada bab ini akan membahas proses yang akan dilakukan terhadap alat yang akan dibuat, mulai dari perancangan pada rangkaian hingga hasil jadi yang akan difungsikan.
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM 4.1 Analisis dan Pengujian Analisis merupakan hal penting yang harus dilakukan untuk mengetahui bagaimana hasil dari sistem yang telah dibuat dapat berjalan sesuai
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Sistem vision yang akan diimplementasikan terdiri dari 2 bagian, yaitu sistem perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat lunak yang digunakan dalam sistem vision ini adalah
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT
55 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT Untuk tahap selanjutnya setelah melakukan perancangan dan pembuatan alat maka langkah berikut nya adalah pengujian dan menganalisa alat yang telah dibuat, agar tujuan
Lebih terperinciJurnal Penelitian Pos dan Informatika 578/AKRED/P2MI-LIPI/07/ a/E/KPT/2017
JPPI Vol 7 No 1 (2017) 37-48 Jurnal Penelitian Pos dan Informatika 578/AKRED/P2MI-LIPI/07/2014 32a/E/KPT/2017 e-issn 2476-9266 p-issn: 2088-9402 DOI: 10.17933/jppi.2017.070103 PENERAPAN ALGORITMA TRIPOD
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisa Masalah Dalam Perancangan Robot Rubik s cube 3x3x3 Berbasis Mikrokontroler Menggunakan Metode Jessica Fridrich yang pembuatan nya terdapat beberapa masalah
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN
BAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN 3.1 Perencanaan Dalam Robot Pengirim terdapat sistem elektronis dan sistem mekanis di dalamnnya, dalam hal ini sistem mekanis di kendalikan oleh sistem elektronis seperti
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. diperlukan dengan beberapa cara yang dilakukan, antara lain:
BAB III METODE PENELITIAN Dalam pembuatan kendali robot omni dengan accelerometer dan keypad pada smartphone dilakukan beberapa tahapan awal yaitu pengumpulan data yang diperlukan dengan beberapa cara
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1. Identifikasi Kebutuhan Proses pembuatan alat penghitung benih ikan ini diperlukan identifikasi kebutuhan terhadap sistem yang akan dibuat, diantaranya: 1. Perlunya rangkaian
Lebih terperinciPENERAPAN ALGORITMA TRIPOD GAIT
PENERAPAN ALGORITMA TRIPOD GAIT PADA ROBOT HEXAPOD BERBASIS ARDUINO MEGA128 Muhammad Fachrizal, Prihastuti Harsani, Andi Chairunnas Email: joefachrizal@unpak.ac.id Program Studi Ilmu Komputer FMIPA Universitas
Lebih terperinciBAB 5 IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN
BAB 5 IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN Pada Bab ini menjelaskan mengenai langkah-langkah untuk memproses pergerakan motor servo yang diperoleh kemudian diproses oleh Arduino kepada motor servo. Tujuan dari pengujian
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN SISTEM DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERENCANAAN SISTEM DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Pendahuluan Dalam bab ini akan dibahas pembuatan seluruh sistem perangkat dari Sistem Miniatur Pintu Gerbang Kereta Api Dengan Identifikasi RFID, dimana
Lebih terperinciHOLONOMIC WALKING ROBOT
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Program Studi Robotika dan Otomasi Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2006/2007 HOLONOMIC WALKING ROBOT Zweisty Septiarini 0700692186 Isnan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM. selesai dibuat untuk mengetahui komponen-komponen sistem apakah berjalan
BAB IV PENGUJIAN SISTEM Pengujian sistem yang dilakukan penulis merupakan pengujian terhadap perangkat keras dan perangkat lunak dari sistem secara keseluruhan yang telah selesai dibuat untuk mengetahui
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun keseluruhan sistem, prosedur pengoperasian sistem, implementasi dari sistem dan evaluasi hasil pengujian
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM
57 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM 4.1 Spesifikasi Hasil Penelitian a. Sumber daya robot vision disupply oleh baterai Lipo 12 v 3s. b. robot vision mampu mengolah dan mengidentifikasi objek berwarna
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai proses perancangan mekanik gorden dan lampu otomatis serta penyusunan rangkaian untuk merealisasikan sistem alat. Dalam hal ini
Lebih terperinciPENERAPAN SINYAL ULTRASONIK PADA SISTEM PENGENDALIAN ROBOT MOBIL
PENERAPAN SINYAL ULTRASONIK PADA SISTEM PENGENDALIAN ROBOT MOBIL SUMARNA Program Studi Teknik Informatika Universita PGRI Yogyakarta Abstrak Sinyal ultrasonik merupakan sinyal dengan frekuensi tinggi berkisar
Lebih terperinciREALISASI ROBOT HEXAPOD SEBAGAI ROBOT PEMADAM API BERDASARKAN KRPAI 2013 ABSTRAK
REALISASI ROBOT HEXAPOD SEBAGAI ROBOT PEMADAM API BERDASARKAN KRPAI 2013 Disusun oleh : William 0922058 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Jl. Prof. Drg. Suria Sumantri, MPH no 65, Bandung 40164,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS
BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS 3.1. Spesifikasi Perancangan Perangkat Keras Secara sederhana, perangkat keras pada tugas akhir ini berhubungan dengan rancang bangun robot tangan. Sumbu
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kendali Pergerakan Robot Beroda dengan Media Gelombang Radio
Perancangan Sistem Kendali Pergerakan Robot Beroda dengan Media Gelombang Radio Fransiscus A. Halim 1, Meiliayana 2, Wendy 3 1 Program Studi Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Pelita
Lebih terperinciModel Kendali Berbasis Perilaku Pada Robot Berkaki Hexapod 3 DOF
ISSN: 026-3284 387 Model Kendali Berbasis Perilaku Pada Robot Berkaki Hexapod 3 DOF Muhammad Firdaus Abdi, Fitriyadi Program Studi Teknik Informatika, STMIK Banjarbaru Jl. A. Yani Km. 33,3 Banjarbaru,
Lebih terperinciSELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8
SELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8 I Nyoman Benny Rismawan 1, Cok Gede Indra Partha 2, Yoga Divayana 3 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN HASIL DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN HASIL DAN ANALISA 4.1 Pengujian Hasil Gambar 4.1. Robot mulai bergerak maju memasuki labirin Pada saat program dijalankan, sensor bluetooth yang ada di remote mengirimkan pesan untuk robot
Lebih terperinciMODEL SISTEM OTOMATISASI SORTASI BERDASARKAN UKURAN DAN WARNA MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DAN TCS3200 BERBASIS ARDUINO UNO
MODEL SISTEM OTOMATISASI SORTASI BERDASARKAN UKURAN DAN WARNA MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DAN TCS3200 BERBASIS ARDUINO UNO Diah Puji Astuti, Tjut Awaliah Zuraiyah, Andi Chairunnas. Program Studi Ilmu
Lebih terperinciIMPLEMENTASI INVERSE KINEMATIC PADA PERGERAKAN MOBILE ROBOT KRPAI DIVISI BERKAKI
IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATIC PADA PERGERAKAN MOBILE ROBOT KRPAI DIVISI BERKAKI Publikasi Jurnal Skripsi Disusun oleh : EKY PRASETYA NIM. 0910633047-63 KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN Gambaran Alat
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini penulis menjelaskan mengenai perancangan dan realisasi sistem bagaimana kursi roda elektrik mampu melaksanakan perintah suara dan melakukan pengereman otomatis apabila
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV Pengujian Alat dan Analisa BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4. Tujuan Pengujian Pada bab ini dibahas mengenai pengujian yang dilakukan terhadap rangkaian sensor, rangkaian pembalik arah putaran
Lebih terperinciREALISASI PROTOTIPE SISTEM GERAK ROBOT DENGAN DUA KAKI
REALISASI PROTOTIPE SISTEM GERAK ROBOT DENGAN DUA KAKI Disusun Oleh: Raymond Wahyudi 0422022 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no.65,
Lebih terperinciROBOT ULAR PENDETEKSI LOGAM BERBASIS MIKROKONTROLER
ROBOT ULAR PENDETEKSI LOGAM BERBASIS MIKROKONTROLER Jefta Gani Hosea 1), Chairisni Lubis 2), Prawito Prajitno 3) 1) Sistem Komputer, FTI Universitas Tarumanagara email : Jefta.Hosea@gmail.com 2) Sistem
Lebih terperinciBAB IV HASIL PERANCANGAN DAN PENGUJIAN ALAT
BAB IV HASIL PERANCANGAN DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Hasil Perancangan Setelah melewati tahap perancangan yang meliputi perancangan mekanik, elektrik dan pemprograman. Maka terbentuklah alat perancangan buka
Lebih terperinci