Tugas Besar 1. Mata Kuliah Robotika. Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron
|
|
- Leony Budiman
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 Tugas Besar 1 Mata Kuliah Robotika Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron Oleh : DWIKY HERLAMBANG.P /
2 1. Forward Kinematics Koordinat posisi dan orientasi dari end effector atau tool merupakan hal yang penting dalam pergerakan manipulator. Orientasi menyatakan rotasi end effector terhadap base frame sedangkan koordinat posisi menyatakan letak end effector (x,y,z) terhadap base frame. Ciri khas dari penyelesaian menggunakan persamaan forward kinematics adalah hanya mempunyai satu solusi penyelesaian yang menyatakan hubungan antara joint terkait atau endefector terhadap base frame sehingga dapat diketahui koordinat posisi dan orientasi dari end effector....(1) Forward kinematic dinyatakan dalam matriks transformasi homogen seperti pada persaaman 1, dimana merupakan matriks rotasi dan merupakan matriks posisi yang menyatakan pergerakan end effector terhadap base frame Langkah untuk mencari forward kinematic pertama kali adalah mencari terlebih dahulu parameter dari tiap joint dengan aturan Denavit Hartenberg (DH). Parameter joint ini kemudian dibentuk menjadi matriks transformasi homogen tiap joint seperti pada persamaan (2), untuk selanjutnya dibentuk menjadi matriks transformasi seperti pada persamaan (3) yang menyatakan hubungan antar joint. A i = Rot z,θi Trans z, di Trans x, ai Rot x, αi [ ]...(2)...(3) Dari matriks T yang didapat maka dapat diketahui posisinya dengan melihat struktur pembentuk matrik seperti pada persamaan (1).
3 1.1 Persamaan Forward Kinematics Robot Puma 560 Manipulator merupakan salah satu jenis robot yang terdiri dari lengan semu, dimana aplikasinya banyak diterapkan pada skala industri terutama di industri manufaktur. Puma 560 seperti pada Gambar 1, merupakan salah satu jenis robot manipulator yang mempunyai 6 joint atau derajat kebebasan (6DOF) dengan konfigurasi semua jointnya adalah revolute atau sendi putar. Gambar 1. Robot Puma 560 Seperti yang dijelaskan diatas bahwa untuk mencari persamaan forward kinematics maka yang harus dilakukan terlebih dahulu adalah mencari parameter joint Puma 560 dengan aturan DH sebagai berikut : a. Tahap 1 Menentukan dan memberikan label pada sumbu Z 0 sampai Z n-1 seperti pada Gambar 2, dimana n adalah jumlah joint robot yaitu 6 sehingga sumbu yang ditentukan dari Z 0 sampai Z 5. Gambar 2. Penentuan sumbu Z pada Puma 560 b. Tahap 2 Menetapkan base frame dan menentukan titik origin (O 0 ) dimana saja sepanjang sumbu Z 0, selanjutnya melengkapi sumbu X 0 dan Y 0 sesuai kaidah tangan kanan seperi pada
4 Gambar 3. Base frame ini nantinya digunakan sebagai acuan posisi dan orientasi dari end-effector. Gambar 3. Penentuan base frame Puma 560 c. Tahap 3 Menentukan titik O i (untuk i=1 sampai i = n-1), dengan aturan jika sumbu Z i memotong sumbu Z i-1, maka titik O i ditempatkan pada perpotongannya dan jika sumbu Z i sejajar dengan sumbu Z i-1, maka titik O i ditempatkan pada joint i+1. Ilustrasi tahap ini ditunjukkan pada Gambar 4. Gambar 4. Penentuan titik O i Puma 560 d. Tahap 4 Menentukan dan memberi label sumbu X i (untuk i=1 sampai i = n-1), sepanjang common normal antara Z i-1 dan Z i melalui O i, atau pada arah normal ke bidang Z i-1 - Z i jika Z i-1 dan Z i berpotongan. Ilustrasi tahap ini ditunjukkan pada Gambar 5.
5 Gambar 5. Penentuan sumbu X i Puma 560 e. Tahap 5 Melengkapi sumbu Y i (untuk i=1 sampai i=n-1), dengan aturan kaidah tangan kanan seperti pada Gambar 6. Gambar 6. Penentuan sumbu Y i Puma 560 f. Tahap 6 Menentukan frame end-effector O n X n Y n Z n, dengan mengasumsikan bahwa joint ke n adalah revolute yaitu joint 6 dan arah sumbu Z n yaitu Z 6 mengikuti sumbu Z terakhir (Z 5 ), selanjutnya melengkapi titik origin O 6 dan X 6,Y 6 dengan menggunakan kaidah tangan kanan seperti ditunjukkan pada Gambar 7 Gambar 7. Penentuan end effector Puma 560
6 g. Tahap 7 Menentukan dan membuat tabel parameter DH seperti ditunjukkan pada Tabel 1. Parameter yang dicari, yaitu : 1. a i merupakan jarak perpotongan sumbu X i dan sumbu Z i-1 diukur dari titik O i. 2. d i merupakan jarak perpotongan sumbu X i dan sumbu Z i-1 diukur dari O i-1, jika joint ke-i adalah prismatik maka d i bernilai variabel. 3. α i merupakan sudut yang terbentuk antara Z i-1 dan Z i dengan acuan sumbu X i. 4. ө i merupakan sudut antara X i-1 dan X i dengan acuan Z i-1 jika joint ke-i adalah revolute maka ө i bernilai variabel. Tabel 1. Joint i a i d i α i θ i Rentang sudut θ i DH 1 0 m 0 m -90 o * θ o sampai +160 o m m 0 o * θ o sampai +45 o m 0 m 90 o * θ 3-45 o sampai +225 o 4 0 m m -90 o * θ o sampai +170 o 5 0 m 0 m 90 o * θ o sampai +100 o 6 0 m m 0 o * θ o sampai +266 o Paramater Robot Puma 560 h. Tahap 8 Membentuk matriks transformasi homogen untuk setiap joint dengan memasukkan parameter pada Tabel 1 kedalam persamaan 2, misal diasumsikan θ 1 =90 o,θ 2 =0 o,θ 3 = 90 o,θ 4 =0 o,θ 5 =90 o,θ 6 =0 o sehingga didapat hasil sebagai berikut :
7 i. Tahap 9 Membentuk matrik transformasi homogen yang menyatakan hubungan antar joint seperti pada persamaan 3. Mengingat Puma 560 mempunyai 6 joint, sehingga akan diperoleh bentuk matriks T yaitu = sebagai berikut : [ ] Dari hasil matriks T yang terbentuk dapat diketahui bahwa dengan memberikan nilai sudut θ 1 =90 o,θ 2 =0 o,θ 3 = 90 o,θ 4 =0 o,θ 5 =90 o,θ 6 =0 o maka akan didapat posisi dari end effector, yaitupada posisi x = m, y = m, z = m, dimana tanda negatif menunjukkan posisi end effector berada berkebalikan dengan arah sumbu base frame.
8 1.2 Persamaan Forward Kinematics Stanford Manipulator Stanford manipulator seperti pada Gambar 8, merupakan salah satu jenis robot manipulator yang mempunyai 6 joint atau derajat kebebasan (6DOF) dengan konfigurasi 5 joint revolute dan 1 joint prismatik yang terletak pada joint 3 seperti ditunjukkan pada Gambar 9. Gambar 8. Stanford manipulator Gambar 9. Konfigurasi joint stanford manipulator Hal yang pertama kali harus dilakukan untuk mencari persamaan forward kinematics dari stanford manipulator yaitu mencari parameter joint dengan aturan DH seperti pada poin 1.1 diatas. Tahapan yang dilakukan adalah sebagai berikut : a. Tahap 1 Menentukan dan memberikan label pada sumbu Z 0 sampai Z n-1 seperti pada Gambar 10, dimana n adalah jumlah joint robot yaitu 6 sehingga sumbu yang ditentukan dari Z 0 sampai Z 5
9 Gambar 10. Penentuan sumbu Z pada stanford manipulator b. Tahap 2 Menetapkan base frame dan menentukan titik origin (O 0 ) dimana saja sepanjang sumbu Z 0, selanjutnya melengkapi sumbu X 0 dan Y 0 sesuai kaidah tangan kanan seperi pada Gambar 11. Base frame ini nantinya digunakan sebagai acuan posisi dan orientasi dari end-effector. Gambar 11. Penentuan base frame stanford manipulator c. Tahap 3 Menentukan titik O i (untuk i=1 sampai i = n-1), dengan aturan jika sumbu Z i memotong sumbu Z i-1, maka titik O i ditempatkan pada perpotongannya dan jika sumbu
10 Z i sejajar dengan sumbu Z i-1, maka titik O i ditempatkan pada joint i+1. Ilustrasi tahap ini ditunjukkan pada Gambar 12. Gambar 12. Penentuan titik O i stanford manipulator d. Tahap 4 Menentukan dan memberi label sumbu X i (untuk i=1 sampai i = n-1), sepanjang common normal antara Z i-1 dan Z i melalui O i, atau pada arah normal ke bidang Z i-1 - Z i jika Z i-1 dan Z i berpotongan. Ilustrasi tahap ini ditunjukkan pada Gambar 13. Gambar 13. Penentuan sumbu X i stanford manipulator e. Tahap 5 Melengkapi sumbu Y i (untuk i=1 sampai i=n-1), dengan aturan kaidah tangan kanan seperti pada Gambar 14.
11 Gambar 14. Penentuan sumbu Y i stanford manipulator f. Tahap 6 Menentukan frame end-effector O n X n Y n Z n, dengan mengasumsikan bahwa joint ke n adalah revolute yaitu joint 6 dan arah sumbu Z n yaitu Z 6 mengikuti sumbu Z terakhir (Z 5 ), selanjutnya melengkapi titik origin O 6 dan X 6,Y 6 dengan menggunakan kaidah tangan kanan seperti ditunjukkan pada Gambar 15 Gambar 15. Penentuan end effector stanford manipulator
12 g. T a h a Joint i a i 0 m 0 m 0 m d i 0 m m d * 3 m α i -90 o 90 o 0 o θ i * θ 1 * θ 2 0 Rentang d i m Rentang sudut θ i -160 o sampai +160 o -225 o sampai +45 o - p 4 0 m 0 m -90 o * θ o sampai +170 o m 0 m 90 o * θ o sampai +100 o M 6 0 m m 0 o * θ o sampai +266 o e nentukan dan membuat tabel parameter DH seperti ditunjukkan pada Tabel 2. Parameter yang dicari, yaitu : 1. a i merupakan jarak perpotongan sumbu X i dan sumbu Z i-1 diukur dari titik O i. 2. d i merupakan jarak perpotongan sumbu X i dan sumbu Z i-1 diukur dari O i-1, jika joint ke-i adalah prismatik maka d i bernilai variabel. 3. α i merupakan sudut yang terbentuk antara Z i-1 dan Z i dengan acuan sumbu X i. 4. ө i merupakan sudut antara X i-1 dan X i dengan acuan Z i-1 jika joint ke-i adalah revolute maka ө i bernilai variabel. Tabel 2. DH Paramater Robot Stanford Manipulator h. Tahap 8 Membentuk matriks transformasi homogen untuk setiap joint dengan memasukkan parameter pada Tabel 2 kedalam persamaan 2, misal diasumsikan θ 1 =90 o,θ 2 =0 o,θ 4 =- 90 o,θ 5 =0 o,θ 6 =90 o dan d 3 = 0.3 m, maka akan didapat hasil sebagai berikut :
13 i. Tahap 9 Membentuk matrik transformasi homogen yang menyatakan hubungan antar joint seperti pada persamaan 3. Mengingat stanford manipulator mempunyai 6 joint, maka akan diperoleh bentuk matriks T yaitu = sebagai berikut : [ ] Dari hasil matriks T yang terbentuk dapat diketahui bahwa dengan memberikan nilai sudut θ 1 =90 o,θ 2 =0 o,θ 4 =-90 o,θ 5 =0 o,θ 6 =90 o dan mengasumsikan nilai d 3 = 0.3 m maka akan didapat posisi dari end effector, yaitu pada posisi x = 0 m, y = m, z = m, terhadap base frame. 1.3 Persamaan Forward Kinematics Cincinnati Milacron T3 Berbagai jenis manipulator banyak digunakan di industri yang bertujuan untuk mempermudah maupun menjaga kualitas dari suatu pekerjaan, salah satunya yaitu Cincinnati Milacron T3 seperti pada Gambar 16, manipulator ini mempunyai 6 joint atau derajat
14 kebebasan (6DOF) dengan konfigurasi semua joint adalah revolute seperti pada robot Puma 560. Gambar 16. Cincinnati Milacron T3 Hal yang pertama kali harus dilakukan untuk mencari persamaan forward kinematics dari manipulator ini yaitu mencari parameter joint dengan aturan DH seperti pada poin 1.1 dan 1.2 diatas. Tahapan yang dilakukan adalah sebagai berikut : a. Tahap 1 Menentukan dan memberikan label pada sumbu Z 0 sampai Z n-1 seperti pada Gambar 17, dimana n adalah jumlah joint robot yaitu 6 sehingga sumbu yang ditentukan dari Z 0 sampai Z 5 Gambar 17. Penentuan sumbu Z pada Cincinnati Milacron T3 b. Tahap 2 Menetapkan base frame dan menentukan titik origin (O 0 ) dimana saja sepanjang sumbu Z 0, selanjutnya melengkapi sumbu X 0 dan Y 0 sesuai kaidah tangan kanan seperi pada Gambar 18. Base frame ini nantinya digunakan sebagai acuan posisi dan orientasi dari end-effector.
15 Gambar 19. Penentuan base frame Cincinnati Milacron T3 c. Tahap 3 Menentukan titik O i (untuk i=1 sampai i = n-1), dengan aturan jika sumbu Z i memotong sumbu Z i-1, maka titik O i ditempatkan pada perpotongannya dan jika sumbu Z i sejajar dengan sumbu Z i-1, maka titik O i ditempatkan pada joint i+1. Ilustrasi tahap ini ditunjukkan pada Gambar 20. Gambar 20. Penentuan titik O i Cincinnati Milacron T3 d. Tahap 4 Menentukan dan memberi label sumbu X i (untuk i=1 sampai i = n-1), sepanjang common normal antara Z i-1 dan Z i melalui O i, atau pada arah normal ke bidang Z i-1 - Z i jika Z i-1 dan Z i berpotongan. Ilustrasi tahap ini ditunjukkan pada Gambar 21.
16 Gambar 21. Penentuan sumbu X i Cincinnati Milacron T3 Gambar 22. Penentuan sumbu Y i Cincinnati Milacron T3 e. Tahap 5 Melengkapi sumbu Y i (untuk i=1 sampai i=n-1), dengan aturan kaidah tangan kanan seperti pada Gambar 22. f. Tahap 6 Menentukan frame end-effector O n X n Y n Z n, dengan mengasumsikan bahwa joint ke n adalah revolute yaitu joint 6 dan arah sumbu Z n yaitu Z 6 mengikuti sumbu Z terakhir (Z 5 ), selanjutnya melengkapi titik origin O 6 dan X 6,Y 6 dengan menggunakan kaidah tangan kanan seperti ditunjukkan pada Gambar 23
17 Joint i a i d i α i θ i Rentang sudut θ i 1 0 m 1.5 m 90 o * θ o sampai +120 o m 0 m 0 o * θ 2 0 o sampai +90 o m 0 m 0 o * θ o sampai 0 o m 0 m -90 o * θ 4-90 o sampai +90 o m 0 m 0 o * θ 5-90 o sampai +90 o 6 0 m 0 m 0 o * θ o sampai +135 o Gambar 23. Penentuan end effector stanford manipulator g. Tahap 7 Menentukan dan membuat tabel parameter DH seperti ditunjukkan pada Tabel 3. Parameter yang dicari, yaitu : 1. a i merupakan jarak perpotongan sumbu X i dan sumbu Z i-1 diukur dari titik O i. 2. d i merupakan jarak perpotongan sumbu X i dan sumbu Z i-1 diukur dari O i-1, jika joint ke-i adalah prismatik maka d i bernilai variabel. 3. α i merupakan sudut yang terbentuk antara Z i-1 dan Z i dengan acuan sumbu X i. 4. ө i merupakan sudut antara X i-1 dan X i dengan acuan Z i-1 jika joint ke-i adalah revolute maka ө i bernilai variabel. Tabel 3. DH Paramater Robot Cincinnati Milacron h. Tahap 8 Membentuk matriks transformasi homogen untuk setiap joint dengan memasukkan parameter pada Tabel 2 kedalam persamaan 2, misal diasumsikan θ 1 =90 o,θ 2 =0 o, θ 3 =0 o θ 4 =90 o,θ 5 =0 o,θ 6 =90 o, maka akan didapat hasil sebagai berikut :
18 i. Tahap 9 Membentuk matrik transformasi homogen yang menyatakan hubungan antar joint seperti pada persamaan 3. Mengingat stanford manipulator mempunyai 6 joint, maka akan diperoleh bentuk matriks T yaitu = sebagai berikut : [ ] Dari hasil matriks T yang terbentuk dapat diketahui bahwa dengan memberikan nilai sudut θ 1 =90 o,θ 2 =0 o, θ 3 =0 o θ 4 =90 o,θ 5 =0 o,θ 6 =90 o maka akan didapat posisi dari end effector, yaitu pada posisi x = 0 m, y = m, z = m, terhadap base frame. 2. Inverse Kinematics
19 Inverse kinematics digunakan untuk mencari kombinasi sudut yang harus diberikan pada manipulator agar end effector bergerak menuju koordinat posisi yang ditentukan. Hal ini berbeda dengan konsep forward kinematics, dimana sudut dari tiap joint sudah ditentukan untuk mencari koordinat posisi dari end effector, perbedaan antara keduanya dapat dilihat pada Tabel 4. Ada beberapa cara untuk menyelesaikan inverse kinematics, salah satunya adalah dengan metode aljabar. Ciri khas dari penyelesaian menggunakan persamaan inverse kinematics adalah mempunyai lebih dari satu solusi penyelesaian, karena dimungkinkan memiliki lebih dari satu kombinasi sudut tiap joint untuk mendapatkan koordinat posisi dari end effector. Tabel 4. Perbedaan inverse dan forward kinematic Inverse Kinematics Forward Kinematics θ = (x) x = dimana : θ = variabel joint x = posisi dan orientasi end effector 2.1 Persamaan Inverse Kinematics Robot Puma Persamaan Inverse Kinematics Standford Manipulator 2.3 Persamaan Inverse Kinematics Cincinnati Milacron 3. Simulasi Forward Kinematics 3.1 Simulasi Forward Kinematics Robot Puma Simulasi Forward Kinematics Stanford Manipulator 3.3 Simulasi Forward Kinematics Cincinnati Milacron T3 4. Simulasi Inverse Kinematics 4.1 Simulasi Forward Kinematics Robot Puma Simulasi Forward Kinematics Stanford Manipulator 4.3 Simulasi Forward Kinematics Cincinnati Milacron T3
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2003/2004 SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN Andy Rosady 0400530056 Riza
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang robot menggunakan algoritma kinematika balik. 2.1. Metode Trial and Error Metode trial and
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL KINEMATIKA BALIK MENGGUNAKAN NEURO-FUZZY PADA MANIPULATOR ROBOT DENSO
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 KINEMATIKA BALIK MENGGUNAKAN NEURO-FUZZY PADA MANIPULATOR ROBOT DENSO Rika Puspitasari Rangkuti NRP 2215105046 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie AK, MT. DEPARTEMEN
Lebih terperinciBAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT. Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya,
92 BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya, maka diperlukan analisis kinematika untuk mengetahui seberapa jauh model matematika itu
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL KINEMATIKA BALIK MANIPULATOR ROBOT DENSO DENGAN METODE NEURAL NETWORK
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 KINEMATIKA BALIK MANIPULATOR ROBOT DENSO DENGAN METODE NEURAL NETWORK Tegar Wangi Arlean NRP 2215105051 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie AK, MT. DEPARTEMEN TEKNIK
Lebih terperinciPENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG PADA PERHITUNGAN INVERSE KINEMATICS GERAKAN LENGAN ROBOT
PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG Agus Budi Dharmawan et al. PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG Agus Budi Dharmawan 1, Lina 2 Teknik Informatika, Fakultas Teknologi Informasi, Universitas Tarumanagara
Lebih terperinciBAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT
BAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT Dalam bab ini berisi tentang tahapan dalam mendesain humanoid robot, diagaram alir penelitian, pemodelan humanoid robot dengan software SolidWorks serta pemodelan kinematik
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI BERBASIS GEOMETRIS PADA ROBOT HUMANOID SAAT BERJALAN
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI BERBASIS GEOMETRIS PADA ROBOT HUMANOID SAAT BERJALAN Praditya Handi Setiawan NRP 2213106026 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto
Lebih terperinciDESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT
Available online at Website http://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi DESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT *Munadi, Beni Anggoro Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jl. Prof.
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. manufaktur. Seiring dengan perkembangan teknologi, pengertian robot tak lagi hanya
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan seputar dunia robot umumnya difokuskan pada industri. Robot jenis ini banyak digunakan untuk membantu dalam proses produksi di pabrik-pabrik manufaktur.
Lebih terperinciANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI PADA DANCING ROBOT HUMANOID MENGGUNAKAN METODE FUZZY TAKAGI-SUGENO
TUGAS AKHIR - TE141599 ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI PADA DANCING ROBOT HUMANOID MENGGUNAKAN METODE FUZZY TAKAGI-SUGENO Thri Noerma Agil Rhomadhoni NRP 2213106025 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robotika memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu-ilmu dasar atau terapan lainnya. Ilmu dasar biasanya berkembang dari suatu asas atau hipotesa
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC
SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC Syarifah Hamidah [1], Seno D. Panjaitan [], Dedi Triyanto [3] Jurusan Sistem Komputer, Fak.MIPA Universitas Tanjungpura [1][3] Jurusan
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pemodelan Robot Dengan Software Autocad Inventor. robot ular 3-DOF yang terdapat di paper [5].
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metodologi Penelitian Pada bab ini, dibahas mengenai tahapan perancangan robot dimulai dari perancangan model 3D robot menggunakan Autocad Inventor hingga simulasi dan pengambilan
Lebih terperinciDEFINISI APPLIED ARTIFICIAL INTELLIGENT. Copyright 2017 By. Ir. Arthur Daniel Limantara, MM, MT.
Chapter 2 ROBOTIKA DEFINISI Berdasarkan definisi Robotics Institute of America (RIA): "Robot adalah manipulator multifungsi yang dapat diprogram ulang yang dirancang untuk memindahkan material, komponen,
Lebih terperinciINTEGRASI MATH DAN CAD TOOL UNTUK MERANCANG KINEMATIKA MANIPULATOR SERI ROBOT INDUSTRI
INTEGRASI MATH DAN CAD TOOL UNTUK MERANCANG KINEMATIKA MANIPULATOR SERI ROBOT INDUSTRI Roche Alimin Jurusan Teknik Mesin Universitas Kristen Petra Jalan. Siwalankerto 121-131, Surabaya 60236. Indonesia
Lebih terperinciPERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK
PERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK Andy 1 ; Artur Laurensius 2 ; Firmansyah 3 ; Iman H. Kartowisastro 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara, Jln.
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK. robot industri yang mudah dibawa / dipindahkan. Robot ini dirancang untuk dapat
39 BAB 3 PERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK Model industrial robot yang akan dirancang merupakan model skala kecil dari robot industri yang mudah dibawa / dipindahkan. Robot ini dirancang
Lebih terperinciOPTIMALISASI UKURAN MANIPULABILITAS ROBOT STANFORD MENGGUNAKAN METODE PSEUDO-INVERSE
OPTIMALISASI UKURAN MANIPULABILITAS ROBOT STANFORD MENGGUNAKAN METODE PSEUDO-INVERSE Gina Fahrina ), Elang Derdian Marindani ), Muhammad Saleh ) Control Systems Laboratory, Engineering Faculty, Tanjungpura
Lebih terperinciDAFTAR ISI DAFTAR GAMBAR DAFTAR TABEL DAFTAR SIMBOL
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL PENGAKUAN LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI HALAMAN PERSEMBAHAN HALAMAN MOTTO KATA PENGANTAR ABSTRAK DAFTAR ISI DAFTAR GAMBAR DAFTAR TABEL DAFTAR
Lebih terperinciSISTEM KENDALI ROBOT MANIPULATOR PEMINDAH BARANG DENGAN UMPAN BALIK VISUAL
SISTEM KENDALI ROBOT MANIPULATOR PEMINDAH BARANG DENGAN UMPAN BALIK VISUAL Andik Yulianto 1), Edy Ramadan ) 1), ) Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Internasional Batam
Lebih terperinciPENGATURAN PERGERAKAN ROBOT LENGAN SMART ARM ROBOTIC AX-12A MELALUI PENDEKATAN GEOMETRY BASED KINEMATIC MENGGUNAKAN ARDUINO
1 PENGATURAN PERGERAKAN ROBOT LENGAN SMART ARM ROBOTIC AX-12A MELALUI PENDEKATAN GEOMETRY BASED KINEMATIC MENGGUNAKAN ARDUINO Dina Caysar NIM. 105060301111006 Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciPENGENALAN ROBOTIKA. Keuntungan robot ini adalah pengontrolan posisi yang mudah dan mempunyai struktur yang lebih kokoh.
PENGENALAN ROBOTIKA Manipulator robot adalah sistem mekanik yang menunjukkan pergerakan dari robot. Sistem mekanik ini terdiri dari susunan link(rangka) dan joint (engsel) yang mampu menghasilkan gerakan
Lebih terperinciPerancangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC)
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (215) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) A-11 Peranangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC) Duli Ridlo Istriantono
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Robot merupakan perangkat otomatis yang dirancang untuk mampu bergerak sendiri sesuai dengan yang diperintahkan dan mampu menyelesaikan suatu pekerjaan yang diberikan.
Lebih terperinciDESAIN, SIMULASI DAN PENGUJIAN MANIPULATOR ROBOT YANG TERINTEGRASI DENGAN REAL TIME POSITION JOYSTICK INPUT DAN 3D VIEW SIMMECHANICS
Jurnal Teknik Mesin S-, Vol. 4, No. 4, Tahun 05 DESAIN, SIMULASI DAN PENGUJIAN MANIPULATOR ROBOT YANG TERINTEGRASI DENGAN REAL TIME POSITION JOYSTICK INPUT DAN D VIEW SIMMECHANICS *Rahmana Muhammad Fajri,
Lebih terperinciSISTEM KOORDINAT SISTEM TRANSFORMASI KOORDINAT RG091521
SISTEM KOORDINAT SISTEM TRANSFORMASI KOORDINAT RG091521 SISTEM KOORDINAT SISTEM TRANSFORMASI KOORDINAT RG091521 Sistem Koordinat Parameter SistemKoordinat Koordinat Kartesian Koordinat Polar Sistem Koordinat
Lebih terperinciTransformasi Datum dan Koordinat
Transformasi Datum dan Koordinat Sistem Transformasi Koordinat RG091521 Lecture 6 Semester 1, 2013 Jurusan Pendahuluan Hubungan antara satu sistem koordinat dengan sistem lainnya diformulasikan dalam bentuk
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. Robot, kata robot berasal dari bahasa Czech yaitu robota, yang berarti
12 BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Definsi Robot Robot, kata robot berasal dari bahasa Czech yaitu robota, yang berarti kerja. Kamus besar Webster memberikan definisi mengenai robot, yaitu sebuah peralatan otomatis
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metode Perancangan Perancangan sistem didasarkan pada teknologi computer vision yang menjadi salah satu faktor penunjang dalam perkembangan dunia pengetahuan dan teknologi,
Lebih terperinciSISTEM KOORDINAT SISTEM TRANSFORMASI KOORDINAT RG091521
SISTEM KOORDINAT SISTEM TRANSFORMASI KOORDINAT RG091521 Sistem Koordinat Parameter SistemKoordinat Koordinat Kartesian Koordinat Polar Sistem Koordinat Geosentrik Sistem Koordinat Toposentrik Sistem Koordinat
Lebih terperinciUNIVERSITAS BINA NUSANTARA
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana computer Semester Genap tahun 2004/2005 Simulasi Kine matika dari Integrasi Robot Mitsubishi RV-M1 Dengan Festo Modular Production System
Lebih terperinciANALISIS STRUKTUR METODE MATRIX. Pertemuan ke-3 SISTEM RANGKA BATANG (PLANE TRUSS)
ANALISIS STRUKTUR METODE MATRIX Pertemuan ke-3 SISTEM RANGKA BATANG (PLANE TRUSS) Sistem koordinat global lokal elemen lokal global Struktur merupakan gabungan dari banyak elemen yang bekerja sebagai satu
Lebih terperinciSIMULATOR LENGAN ROBOT ENAM DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN OPENGL
ISSN: 1693-6930 209 SIMULATOR LENGAN ROBOT ENAM DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN OPENGL Balza Achmad, Musthofa Sunaryo, Agus Arif Jurusan Teknik Fisika, Fakultas Teknik, Universitas Gadjah Mada, Jl. Grafika
Lebih terperinciPERANCANGAN ARM MANIPULATOR PEMILAH BARANG BERDASARKAN WARNA DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS
PERANCANGAN ARM MANIPULATOR PEMILAH BARANG BERDASARKAN WARNA DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS Lanang Febriramadhan *), Aris Triwiyatno, and Sumardi Program S1 Teknik Elektro, Departemen Teknik Elektro,
Lebih terperinciRekayasa Elektrika. Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan dengan Pendekatan Kinematika
Jurnal Rekayasa Elektrika VOLUME 11 NOMOR 2 OKTOBER 2014 Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan dengan Pendekatan Kinematika Firmansyah, Yuwaldi Away, Rizal Munadi, Muhammad Ikhsan, dan Ikram Muddin
Lebih terperinciSATUAN ACARA PERKULIAHAN UNIVERSITAS GUNADARMA
Mata Kuliah Kode / SKS Program Studi Fakultas : Pengantar Robotika : AK0223 / 2 SKS : Sistem Komputer : Ilmu Komputer & Teknologi Informasi Pengenalan Tentang Disiplin Ilmu Robotika mengetahui tentang
Lebih terperinciPerancangan Dan Implementasi Kontrol Adaptif Untuk Smooth Trajectory Pada Manipulator 4 DOF
Perancangan Dan Implementasi Kontrol Adaptif Untuk Smooth Trajectory Pada Manipulator 4 DOF Furqan, Rusdhianto Effendi AK, Eka Iskandar Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi
Lebih terperinciSATUAN ACARA PERKULIAHAN MATA KULIAH : PENGANTAR ROBOTIKA KODE / SKS : / 3 SKS
Proses Belajar Mengajar Dosen Mahasiswa Mata Pra Syarat SATUAN ACARA PERKULIAHAN : Menjelaskan, Memberi Contoh, Diskusi, Memberi Tugas : Mendengarkan, Mencatat, Diskusi, Mengerjakan Tugas : Mikrokomputer,
Lebih terperinciArti Kata & Definisi Robot
Materi #10 Arti Kata & Definisi Robot 2 Arti kata robot Robot berasal dari bahasa Cekoslovakia: robota yang berarti pekerja paksa (forced worker). Definisi robot Menurut Kamus Webster: Robot adalah sebuah
Lebih terperinciSIMULASI ROBOT MANIPULATOR 4 DOF SEBAGAI MEDIA PEMBELAJARAN DALAM KASUS ROBOT MENULIS HURUF
SIMULASI ROBOT MANIPULATOR DOF SEBAGAI MEDIA PEMBELAJARAN DALAM KASUS ROBOT MENULIS HURUF * Rendyansyah dan Aditya P. P. Prasetyo Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Sriwijaya
Lebih terperinciPenerapan Inverse Kinematic Pada Pengendalian Gerak Robot
Penerapan Inverse Kinematic Pada Pengendalian Gerak Robot Danang Yufan Habibi - 090038 Jurusan Teknik Elektro - FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Keputih - Sukolilo Surabaya 0 ABSTRAK:
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang Isaac Asimov mengajukan ada 3 hukum dari robotics dimana
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. PENGERTIAN ROBOT Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang berarti pekerja. Robot diciptakan atas dasar untuk mendukung dan membantu pekerjaan manusia. Istilah
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian algoritma dan pengukuran pada output dari robot yang telah dibuat dan analisis tentang kinerja algoritma. 4.1. Contoh Perhitungan
Lebih terperinciBAB 4 EVALUASI DAN ANALISA DATA
BAB 4 EVALUASI DAN ANALISA DATA Pada bab ini akan dibahas tentang evaluasi dan analisa data yang terdapat pada penelitian yang dilakukan. 4.1 Evaluasi inverse dan forward kinematik Pada bagian ini dilakukan
Lebih terperinciSISTEM KENDALI MANIPULATOR ROBOT SEBAGAI PENYELEKSI BENDA BERWARNA SKRIPSI
SISTEM KENDALI MANIPULATOR ROBOT SEBAGAI PENYELEKSI BENDA BERWARNA SKRIPSI Diajukan Untuk Memenuhi Persyaratan Guna Meraih Gelar Sarjana Strata 1 Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang Disusun
Lebih terperinciKONTROL POSISI ROBOT MANIPULATOR PLANAR TIGA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS VISUAL
Vol: 2 No. Maret 23 ISSN : 232-2949 KONTROL POSISI ROBOT MANIPULATOR PLANAR TIGA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS VISUAL Darwison, M. Ilhamdi Rusydi dan Bentar Laboratorium Elektronika Industri Jurusan Teknik
Lebih terperinciPERANCANGAN ARM MANIPULATOR 4 DOF DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALIAN CARTESIAN SPACE-TRAJECTORY PLANNING
PERANCANGAN ARM MANIPULATOR DOF DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALIAN CARTESIAN SPACE-TRAJECTORY PLANNING Muhammad Fathul Faris, Aris Triwiyatno, and Iwan Setiawan Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciUNIVERSITAS DIPONEGORO DESAIN PEMODELAN KINEMATIK DAN DINAMIK HUMANOID ROBOT TUGAS AKHIR BENI ANGGORO L2E FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK MESIN
UNIVERSITAS DIPONEGORO DESAIN PEMODELAN KINEMATIK DAN DINAMIK HUMANOID ROBOT TUGAS AKHIR BENI ANGGORO L2E007022 FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK MESIN SEMARANG FEBRUARI 2013 i HALAMAN TUGAS SARJANA Diberikan
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL PERANCANGAN KONTROL STABILITAS HEXAPOD ROBOT MENGGUNAKAN METODE NEURO-FUZZY
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 PERANCANGAN KONTROL STABILITAS HEXAPOD ROBOT MENGGUNAKAN METODE NEURO-FUZZY Muhammad Fajar Ramadhan NRP 2215105038 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendi, A.K., MT.
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan ditampilkan dan dijelaskan mengenai pengujian sistem dan dokumuentasi data-data percobaan yang telah direalisasikan sesuai dengan spesifikasi yang telah
Lebih terperinciABSTRAK. Toolbox Virtual Reality. Sistem robot pengebor PCB dengan batasan posisi,
ABSTRAK Industri robot saat ini sedang berkembang dengan pesat. Perancangan sebuah robot harus direncanakan sebaik mungkin karena tingkat kesulitan dan biaya pada saat pembuatan. Perangkat simulasi dapat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Perancangan Mekanik Robot Bagian ini
Lebih terperinciPENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt
PENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt Adiyatma Ghazian Pratama¹, Ir. Nurussa adah, MT. 2, Mochammad Rif an, ST.,
Lebih terperinciPERTEMUAN #8 ROBOT INDUSTRI 6623 TAUFIQUR RACHMAN TKT312 OTOMASI SISTEM PRODUKSI PROGRAM STUDI TEKNIK INDUSTRI FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS ESA UNGGUL
ROBOT INDUSTRI Sumber: Mikell P Groover, Automation, Production Systems, and Computer- Integrated Manufacturing, Second Edition, New Jersey, Prentice Hall Inc., 2001, Chapter 7 PERTEMUAN #8 TKT312 OTOMASI
Lebih terperinciIMPLEMENTASI INVERSE KINEMATICS TERHADAP POLA GERAK HEXAPOD ROBOT 2 DOF
14 Dielektrika, [P-ISSN 086-9487] [E-ISSN 79-60X] Vol. 4, No. : 14-146, Agustus 017 IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATICS TERHADAP POLA GERAK HEXAPOD ROBOT DOF Selamat Muslimin1 1, Kharis Salahuddin 1, Ekawati
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Sistem Kendali Sistem Kendali atau control system terdiri dari dua kata yaitu system dan control. System berasal dari Bahasa Latin (systēma) dan bahasa Yunani (sustēma) adalah
Lebih terperinciPosisi&Orientasi dan Transformasi
Posisi&Orientasi dan Transformasi Nuryono S.W.-UAD TH22452 Robotika Pengantar Robot, sebagaimana definisi dan fungsinya adalah suatu sistem yang bergerak baik dalam gerak 2 dimensi maupun 3 dimensi Robotika
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang dibuat untuk tugas akhir
Lebih terperinciPENGEMBANGAN DESAIN, SIMULASI DAN PENGUJIAN ROBOT TANGAN MENGGUNAKAN FLEX SENSOR TERINTEGRASI DENGAN 3D ANIMATION SIMMECHANICS
PENGEMBANGAN DESAIN, SIMULASI DAN PENGUJIAN ROBOT TANGAN MENGGUNAKAN FLEX SENSOR TERINTEGRASI DENGAN 3D ANIMATION SIMMECHANICS *Ahmad Nurmiranto, Mochammad Ariyanto Mahasiswa Jurusan Teknik Mesin, Fakultas
Lebih terperinciImplementasi Robot Lengan Pemindah Barang 3 DOF Menggunakan Metode Inverse Kinematics
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer e-issn: 2548-964X Vol. 2, No. 8, Agustus 218, hlm. 281-2816 http://j-ptiik.ub.ac.id Implementasi Robot Lengan Pemindah Barang 3 DOF Menggunakan
Lebih terperinciLengan Robot untuk Memindahkan Obyek Berbahaya Terkendali secara Nirkabel
Lengan Robot untuk Memindahkan Obyek Berbahaya Terkendali secara Nirkabel Daniel Santoso 1, Indra Gitomarsono 1 1 Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana, Jl. Diponegoro
Lebih terperinci3DoF KINEMATICS ROBOT ARM TUGAS AKHIR. Oleh : DIONISIUS ADJI NUGROHO
3DoF KINEMATICS ROBOT ARM TUGAS AKHIR Oleh : DIONISIUS ADJI NUGROHO 4211301047 PROGRAM STUDI TEKNIK MEKATRONIKA JURUSAN TEKNIK ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI BATAM 2017 i 3DoF KINEMATICS ROBOT ARM TUGAS AKHIR
Lebih terperinciKATA PENGANTAR. 1. Bapak Dr. Ir. I Ketut Gede Sugita,MT selaku Ketua Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Udayana.
KATA PENGANTAR Puji syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, karena atas berkat rahmat-nya penulis dapat menyelesaikan skripsi yang berjudul Simulasi Sistem Kontrol Gerak Kinematika Robot Manipulator
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Anggota gerak pada manusia terdiri dari anggota gerak atas dan anggota gerak bawah,
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Manusia menggunakan anggota gerak untuk melakukan aktifitas sehari-hari. Anggota gerak pada manusia terdiri dari anggota gerak atas dan anggota gerak bawah, anggota
Lebih terperinciBAB 2 ROBOTIKA. Perancangan aplikasi..., Dian Hardiyanto, FT UI, 2008.
BAB 2 ROBOTIKA 2.1 Definisi Robot Apabila kita melihat di dunia industri, penggunaan robot dapat dikatakan sebagai hal yang sudah biasa, meskipun penggunaan dari tipe sederhana hingga robot cerdas yang
Lebih terperinciANALISA STRUKTUR METODE MATRIKS (ASMM)
ANAISA STRUKTUR METODE MATRIKS (ASMM) Endah Wahyuni, S.T., M.Sc., Ph.D Matrikulasi S Bidang Keahlian Struktur Jurusan Teknik Sipil ANAISA STRUKTUR METODE MATRIKS Analisa Struktur Metode Matriks (ASMM)
Lebih terperinciVISUALISASI DAN PENGENDALIAN GERAK ROBOT LENGAN 4 DOF MENGGUNAKAN VISUAL BASIC
VISUALISASI DAN PENGENDALIAN GERAK ROBOT LENGAN 4 DOF MENGGUNAKAN VISUAL BASIC [1] Uray Ristian, [2] Ferry Hadary, [3] Yulrio Brianorman [1] [3] Jurusan Sistem Komputer, Fakultas MIPA Universitas Tanjungpura
Lebih terperinciRENCANA PEMBELAJARAN 1. POKOK BAHASAN : KINEMATIKA
RENCANA PEMBELAJARAN 1. POKOK BAHASAN : KINEMATIKA A. Sistem koordinat (SK) Secara umum, sistem koordinat merupakan cara menyatakan posisi dalam ruang, dinyatakan dalam variabel ruang. Dalam ruang D-2,
Lebih terperinciDesain dan Kontrol Posisi dari Arm Manipulator Robot Sebagai Alat Rehabilitasi Pasien Pasca Stroke
J.Oto.Ktrl.Inst J.Auto.trl.Inst Vol 9, 7 IN : 85-57 Desain dan Kontrol Posisi dari Arm Manipulator Robot ebagai Alat Rehabilitasi Pasien Pasca troke Muhammad Hablul Barri, Ardaputra Ryandika, Ardani esario,
Lebih terperincimatematika KTSP & K-13 GARIS SINGGUNG LINGKARAN K e a s A. Definisi Garis Singgung Lingkaran Tujuan Pembelajaran
KTSP & K-3 matematika K e l a s XI GARIS SINGGUNG LINGKARAN Tujuan Pembelajaran Setelah mempelajari materi ini, kamu diharapkan memiliki kemampuan berikut.. Memahami definisi garis singgung lingkaran..
Lebih terperinciFIsika DINAMIKA ROTASI
KTS & K- Fsika K e l a s X DNAMKA ROTAS Tujuan embelajaran Setelah mempelajari materi ini, kamu diharapkan memiliki kemampuan berikut.. Memahami konsep momen gaya dan momen inersia.. Memahami teorema sumbu
Lebih terperinciPENERAPAN INVERS KINEMATIK TERHADAP PERGERAKAN KAKI PADA ROBOT HEXAPOD
PENERAPAN INVERS KINEMATIK TERHADAP PERGERAKAN KAKI PADA ROBOT HEXAPOD Johan Wijaya Kusuma (white.joe888@gmail.com) Shinta P (shinta.puspasari@gmail.com), Dedy H (dedi.tries@gmail.com) Jurusan Teknik Informatika
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan perancangan dari prototype yang dibuat, yaitu konsep dasar alat, diagram blok, perancangan elektronika yang meliputi rangkaian rangkaian elektronika
Lebih terperinci20. TRANSFORMASI. A. Translasi (Pergeseran) ; T = b. a y. a y. x atau. = b. = b
. TRANSFORMASI A. Translasi (Pergeseran) ; T b a + b a atau b a B. Refleksi (Pencerminan). Bila M matriks refleksi berordo, maka: M atau M. Matriks M karena refleksi terhadap sumbu, sumbu, garis, dan garis
Lebih terperinciPENGENDALIAN MANIPULATOR ROBOT PEMANEN BUAH DALAM GREENHOUSE MENGGUNAKAN LABVIEW Setya Permana Sutisna 1, I Dewa Made Subrata 2
PENGENDALIAN MANIPULATOR ROBOT PEMANEN BUAH DALAM GREENHOUSE MENGGUNAKAN LABVIEW Setya Permana Sutisna 1, I Dewa Made Subrata 2 1 Program Studi Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Ibn Khaldun Bogor
Lebih terperinciBAB 4 ANALISA SISTEM
52 BAB 4 ANALISA SISTEM 4.1 Analisa Input Seperti yang dijelaskan pada bab sebelumnya, variabel - variabel input yang digunakan dalam program disesuaikan dengan rumus yang sudah didapat. Hal ini dimaksudkan
Lebih terperinciGestur Berbasis Estimasi Sudut Gulung untuk Pengendalian Manipulator
J.Oto.Ktrl.Inst (J.Auto.Ctrl.Inst) Vol 8 (2), 216 ISSN : 285-2517 Gestur Berbasis Estimasi Sudut Gulung untuk Pengendalian Manipulator Abstrak Muhammad Fuad Fakultas Teknik, Universitas Trunojoyo Madura
Lebih terperinciRemote Control Robot Kaki Enam (Hexapod) Berbasis Android dengan Menggunakan Metode Inverse Kinematics
Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi Terapan (SEMANTIK) 2015 281 Remote Control Robot Kaki Enam (Hexapod) Berbasis Android dengan Menggunakan Metode Inverse Kinematics Hasbullah Ibrahim
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
Lebih terperinciPERANCANGAN ROBOT LENGAN PEMBUAT POLA BATIK BERBASIS GRAPHICAL USER INTERFACE (GUI) DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS
PERANCANGAN ROBOT LENGAN PEMBUAT POLA BATIK BERBASIS GRAPHICAL USER INTERFACE (GUI) DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS Yuniar Dwi Aman Kurniawan *), Aris Triwiyatno, and Achmad Hidayatno Departemen
Lebih terperinciMETODE PENELITIAN. 4.1 Tempat dan Waktu. 4.2 Bahan dan Alat. 4.3 Metode
IV. METODE PENELITIAN 4.1 Tempat dan Waktu Penelitian dilaksanakan pada bulan Februari-Agustus 2011 di Lab. Instrumentasi dan Kontrol, Departemen Teknik Mesin dan Biosistem, Fakultas Teknologi Pertanian,
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. Universitas Sumatera Utara
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi yang semakin pesat saat ini membawa dampak yang cukup signifikan terhadap segala aspek kehidupan manusia. Saat ini teknologi informasi dan komunikasi
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Sistem Pola Berjalan Pada Robot Humanoid Menggunakan Metode Inverse Kinematic
Jurnal Pengembangan Teknologį Įnformasį dan Įlmu Komputer e-įssn: 2548-964X Vol. 2, No. 8, Agustus 2018, hlm. 2753-2760 http://j-ptįįk.ub.ac.įd Perancangan dan Implementasi Sistem Pola Berjalan Pada Robot
Lebih terperinciBAB-7 TRANSFORMASI 2D
BAB-7 TRANSFORMASI 2D Kita dapat melakukan transformasi terhadap objek, pada materi ini akan dibahas transformasi 2D yaitu translasi, skala, rotasi. By: I Gusti Ngurah Suryantara, S.Kom., M.Kom 7.1. PENDAHULUAN
Lebih terperinciPENERAPAN ALGORITMA PENGENDALI LANGKAH ROBOT HUMANOID R2C-R9 KONDO KHR-3HV BERBASIS KINEMATIKA BALIK. Oleh Bangkit Meirediansyah NIM:
PENERAPAN ALGORITMA PENGENDALI LANGKAH ROBOT HUMANOID R2C-R9 KONDO KHR-3HV BERBASIS KINEMATIKA BALIK Oleh Bangkit Meirediansyah NIM: 612012025 Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh Gelar
Lebih terperinciAnalisis Kinematika Balik pada Kendali Robot Lengan Dental Light Berbasis Pengolahan Citra Digital Berdasarkan Isyarat Tangan
IJEIS, Vol.3, No.2, October 2013, pp. 207~218 ISSN: 2088-3714 207 Analisis Kinematika Balik pada Kendali Robot Lengan Dental Light Berbasis Pengolahan Citra Digital Berdasarkan Isyarat Tangan Saprindo
Lebih terperinciSEKOLAH TINGGI MANAJEMEN INFORMATIKA & KOMPUTER JAKARTA STI&K SATUAN ACARA PERKULIAHAN
SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN INFORMAA KOMPUTER JAKARTA STIK SATUAN ACARA PERKULIAHAN Mata : PENGANTAR ROBOA Kode Mata : TK 16214 Jurusan / Jenjang : S1 SISTEM KOMPUTER Tujuan Instruksional Umum : Agar mahasiswa
Lebih terperinciSOAL DAN PEMBAHASAN REFLEKSI DAN DILATASI
SOAL DAN PEMBAHASAN REFLEKSI DAN DILATASI 1. ABCD sebuah persegi dengan koordinat titik-titik sudut A(1,1), B(2,1), C(2,2) dan D(1,2). Tentukan peta atau bayangan dari titik-titik sudut persegi itu oleh
Lebih terperinciPenerapan Pemodelan Matematika untuk Visualisasi 3D Perpustakaan Universitas Mercu Buana
Penerapan Pemodelan Matematika untuk Visualisasi 3D Perpustakaan Universitas Mercu Buana Walid Dulhak 1, Abdusy Syarif 2 dan, Tri Daryanto 3 Jurusan Teknik Informatika, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas
Lebih terperincidengan vektor tersebut, namun nilai skalarnya satu. Artinya
1. Pendahuluan Penggunaan besaran vektor dalam kehidupan sehari-hari sangat penting mengingat aplikasi besaran vektor yang luas. Mulai dari prinsip gaya, hingga bidang teknik dalam memahami konsep medan
Lebih terperinciUNIVERSITAS INDONESIA
UNIVERSITAS INDONESIA SISTEM KENDALI GERAK CONTINUOUS PATH TRACKING DENGAN MENGGUNAKAN CUBIC TRAJECTORY PLANNING PADA ROBOT MANIPULATOR 4 DOF SKRIPSI HARDIANSYAH RAHMAT NURHAKIM 0606073940 FAKULTAS TEKNIK
Lebih terperinciDASAR DASAR PENGGUNAAN SAP2000
Halaman 1 dari Bab 1 Bab 1 DASAR DASAR PENGGUNAAN SAP2000 1. KEMAMPUAN SAP2000 Program SAP merupakan salah satu software yang telah dikenal luas dalam dunia teknik sipil, terutama dalam bidang analisis
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Anggota tubuh manusia terdiri dari kepala, badan, tangan dan kaki. Seperti anggota tubuh lainnya, tangan berfungsi sebagai anggota gerak bagian atas manusia. Manusia
Lebih terperinciModel Dinamik Robot Planar 1 DOF dan Simulasi
Model Dinamik Robot Planar 1 DOF dan Simulasi Indrazno Siradjuddin Pemodelan pergerakan suatu benda dalam sistem dinamik dapat dilakukan dengan beberapa cara diantaranya adalah dengan menggunakan metode
Lebih terperinciVEKTOR GAYA. Gambar 1. Perkalian dan pembagian vektor
VEKTOR GAYA Perkalian dan Pembagian vektor dengan scalar Jika vektor dikalikan dengan nilai positif maka besarnya meningkat sesuai jumlah pengalinya. Perkalian dengan bilangan negatif akan mengubah besar
Lebih terperinciPrinsip Pribadi. Pengantar Robot 4. 4/29/ by hasanuddin sirait Page 1
Pengantar Robot 4 4/29/2009 1 by hasanuddin sirait http://www.hsirait.co.cc email:hsirait@telkom.net Page 1 Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Robot Assembly bisa didesain menurut koordinat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN 3.1. Bagian Perangkat Keras Robot Humanoid Kondo KHR-3HV
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dibahas perancangan tugas akhir yang meliputi mekanik robot yang dibuat, sistem kontrol robot, dan algoritma perangkat lunak pada robot. 3.1. Bagian Perangkat Keras
Lebih terperinciBAB III PENGEMBANGAN MODUL SIMULATOR BERBASIS PHYSICS ENGINE
BAB III PENGEMBANGAN MODUL SIMULATOR BERBASIS PHYSICS ENGINE 3.1 Penempatan Modul Simulator Fisika dalam Kerangka Kerja SIRUPP Simulator Robot Manipulator Untuk Pembelajaran dan Perancangan (SIRUPP) adalah
Lebih terperinciPENERAPAN INVERS KINEMATIKA UNTUK PERGERAKAN KAKI ROBOT BIPED
TINF - 05 ISSN : 407 846 e-issn : 460 846 PENERAPAN INVERS KINEMATIKA UNTUK PERGERAKAN KAKI ROBOT BIPED Surya Setiawan, Firdaus, Budi Rahmadya 3*, Derisma 4,3,4 Jurusan Sistem Komputer Fakultas Teknologi
Lebih terperinci